JP5951045B2 - グラフィックによりターゲットを提供する機能を備えているレーザトラッカ - Google Patents
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Description
Claims (16)
- 反射性の対象物(65)を継続的に追跡し、該対象物(65)のポジションを決定する、レーザトラッカ(10,11,12)であって、
・垂直軸(41)を規定する台座(40)と、
・測定ビーム(17,21)を放出し、前記対象物(65)において反射された前記測定ビーム(17,21)の少なくとも一部を受信するビーム偏向ユニットと、
・前記測定ビーム(17,21)を用いて前記対象物(65)までの正確な距離を決定する距離測定ユニットと、
・前記ビーム偏向ユニットの、前記台座(40)に相対的な配向を決定する角度測定機能と、
・ターゲットサーチユニットと、
・オーバービューカメラ(26,36)と、
・処理ユニットと、
を備えており、
前記ビーム偏向ユニットは、
□前記垂直軸(41)及び傾斜軸(31)を中心として前記台座(40)に対して相対的にモータ駆動式に旋回可能であり、且つ、
□前記測定ビーム(17,21)の放出方向によって測定軸(57)を規定しており、
前記ターゲットサーチユニットは、
□電磁照明ビームを形成する照明手段(25)と、
□位置有感式検出器を備えている、少なくとも一つのターゲットサーチカメラ(24,27,28,33,34)と、
を有しており、
○前記ターゲットサーチカメラ(24,27,28,33,34)はターゲットサーチ視野(33b,34b)を規定し、
○該ターゲットサーチ視野(33b,34b)は前記照明手段(25)によって照明され、
○前記ターゲットサーチカメラ(24,27,28,33,34)によって、前記対象物(65)の複数のターゲット(64a−c,81)をポジションに依存して識別するためのサーチ画像(62)が検出され、
○前記サーチ画像(62)内で検出された、各反射性のターゲット(64a−c,81)を表す照明ビーム反射のポジションが識別され、前記サーチ画像(62)内のサーチ画像ポジション(63a−d)として決定され、
□前記オーバービューカメラ(26,36)のオーバービュー視野(36a)は前記ターゲットサーチ視野(33b,34b)と重畳しており、
□前記オーバービューカメラ(26)によって、少なくとも部分的に可視スペクトル領域を表すオーバービュー画像(61a,61b)が検出され、
□前記ターゲットサーチカメラ(24,27,28,33,34)及び前記オーバービューカメラ(26,36)は相互に相対的な既知の位置関係及び配向関係で配置されている、レーザトラッカ(10,11,12)において、
前記レーザトラッカ(10,11,12)はターゲット提供機能を有しており、前記処理ユニットが該ターゲット提供機能を実行した際に、前記サーチ画像ポジション(63a−d)に依存して、画像処理によって複数のグラフィックマーキング(66a−d)が前記オーバービュー画像(61a,61b)に挿入され、それにより前記マーキング(66a−d)が前記オーバービュー画像(61a,61b)において前記ターゲット(64a−c,81)を表すことを特徴とする、
レーザトラッカ(10,11,12)。 - 前記ターゲットサーチカメラ(24,27,28,33,34)は、前記測定軸(57)に対してずらされて配置されている光学軸(24a,27a,28a,33a,34a)を有している、
請求項1に記載のレーザトラッカ(10,11,12)。 - 前記照明ビームは所定の照明波長領域を有しており、
前記ターゲットサーチカメラ(24,27,28,33,34)は、所定の照明波長領域付近の範囲内の電磁ビームを検出するために構成されている、
請求項1又は2に記載のレーザトラッカ(10,11,12)。 - 前記ターゲットサーチユニットは一つ又は複数の別のターゲットサーチカメラ(24,27,28,33,34)を有しており、該別のターゲットサーチカメラ(24,27,28,33,34)は位置有感式検出器及びターゲットサーチ視野(33b,34b)をそれぞれ一つずつ有しており、前記一つ又は複数の別のターゲットサーチカメラ(24,27,28,33,34)は前記照明波長領域付近の範囲内の電磁ビームを検出するために構成されている、
請求項3に記載のレーザトラッカ(10,11,12)。 - 前記ターゲットサーチカメラ(24,27,28,33,34)及び前記オーバービューカメラ(26,36)は所定の焦点距離を有している、及び/又は、
前記ターゲットサーチカメラ(24,27,28,33,34)の光学軸(24a,27a,28a,33a,34a)が前記オーバービューカメラ(26,36)の光学軸(26a)に対してずらされて配置されているように、前記ターゲットサーチカメラ(24,27,28,33,34)は配置されている、
請求項1乃至4のいずれか一項に記載のレーザトラッカ(10,11,12)。 - 前記サーチ画像(62)において検出された前記照明ビーム反射に依存して、前記ターゲット(64a−c,81)の形状が決定され、前記マーキング(66a−d)は前記形状に依存して、前記オーバービュー画像(61a,61b)に表示される、
請求項1乃至5のいずれか一項に記載のレーザトラッカ(10,11,12)。 - ・前記ターゲットサーチカメラ(24,27,28,33,34)の前記ターゲットサーチ視野(33b,34b)が重畳し、且つ、
・前記ターゲットサーチカメラ(24,27,28,33,34)の各光学軸(24a,27a,28a,33a,34a)が前記測定軸(57)に対してずらされて配置されているように、
前記ターゲットサーチカメラ(24,27,28,33,34)はそれぞれ相互に相対的に、また前記オーバービューカメラ(26,36)に相対的に、既知で固定的な位置関係及び配向関係で配置されている、
請求項6に記載のレーザトラッカ(10,11,12)。 - 複数の前記ターゲットサーチカメラ(24,27,28,33,34)の各々によって、複数のサーチ画像ポジション(63a−d)を有しているサーチ画像(62)がそれぞれ一つずつ検出され、一つの共通のターゲットを表している各サーチ画像ポジション(63a−d)がグループ分けされ、該グループ分けされたサーチ画像ポジション(63a−d)に依存して、前記ターゲット(64a−c,81)までの距離が決定され、
・少なくとも部分的に遠近法的な周囲画像が形成されるように、前記距離が前記オーバービュー画像の各画像情報と結合される、及び/又は、
・前記ターゲット提供機能の枠内で、前記サーチ画像ポジション(63a−d)に依存して、前記グラフィックマーキング(66a−d)が、前記オーバービュー画像(61a,61b)及び前記少なくとも部分的に遠近法的な周囲画像の少なくとも一方に挿入され、前記マーキング(66a−d)は前記距離に依存して挿入される、
請求項6又は7に記載のレーザトラッカ(10,11,12)。 - 前記レーザトラッカは、少なくとも部分的に可視スペクトル領域を表す、一つ又は複数の別のオーバービュー画像を検出するための、一つ又は複数の別のオーバービューカメラを有しており、前記オーバービュー画像及び前記一つ又は複数の別のオーバービュー画像から遠近法的なオーバービュー画像が形成され、前記ターゲット提供機能の実行時に前記グラフィックマーキングが前記遠近法的なオーバービュー画像に挿入されるように前記ターゲット提供機能は構成されている、
請求項1乃至8のいずれか一項に記載のレーザトラッカ(10,11,12)。 - 前記レーザトラッカ(10,11,12)は、
・前記垂直軸(41)を中心として前記台座(40)に対して相対的にモータ駆動式に旋回可能であり、且つ、前記傾斜軸(31)を規定する支持部(30)と、
・ビーム偏向ユニットとして構成されており、且つ、前記傾斜軸(31)を中心として前記支持部(30)に対して相対的にモータ駆動式に旋回可能な照準合わせユニット(20)と、
を有しており、
前記照準合わせユニット(20)は、前記測定ビーム(17,21)を放出し、前記ターゲット(64a−c,81)において反射された前記測定ビーム(17,21)の少なくとも一部を受信するテレスコープユニットを備えている、
請求項1乃至9のいずれか一項に記載のレーザトラッカ(10,11,12)。 - 前記ターゲット提供機能によって、前記サーチ画像ポジション(63a−d)はそのポジションに関して正確に前記オーバービュー画像(61a,61b)に転写され、前記ターゲット(64a−c,81)はそのポジションに関して正確に、前記グラフィックマーキング(66a−d)によって前記オーバービュー画像(61a,61b)において表示される、
請求項1乃至10のいずれか一項に記載のレーザトラッカ(10,11,12)。 - 請求項1乃至11のいずれか一項に記載のレーザトラッカ(10,11,12)と、該レーザトラッカ(10,11,12)を制御する制御ユニットと、からなるシステムにおいて、
前記制御ユニットは、前記オーバービュー画像(61a,61b)及び前記マーキング(66a−d)をグラフィック表示する表示ユニットを有していることを特徴とする、
システム。 - 前記システムは選択機能を有しており、
・前記選択機能の枠内で、前記表示ユニットを用いて、前記オーバービュー画像(61a,61b)に挿入された前記複数のマーキング(66a−d)の中から一つの所望のマーキングが選択される、及び/又は、
・前記選択機能によって、前記複数のマーキング(66a−d)によって表される前記複数のターゲット(64a−c,81)の測定順序が規定され、前記複数のターゲット(64a−c,81)に前記測定ビーム(17,21)を配向させることによって、前記測定順序において、前記複数のターゲット(64a−c,81)に順次照準が合わせられ、且つ前記複数のターゲット(64a−c,81)が測定される、
請求項12に記載のシステム。 - レーザトラッカ(10,11,12)を用いて複数のグラフィックマーキング(66a−d)をオーバービュー画像(61a,61b)に挿入するターゲット提供方法であって、
前記レーザトラッカ(10,11,12)は、
・垂直軸(41)を規定する台座(40)と、
・測定ビーム(17,21)を放出し、対象物(65)のターゲット(64a−c,81)において反射された前記測定ビーム(17,21)の少なくとも一部を受信するビーム偏向ユニットであって、前記垂直軸及び傾斜軸(31)を中心として前記台座(40)に対して相対的にモータ駆動式に旋回可能であるビーム偏向ユニットと、
・前記測定ビーム(17,21)を用いて正確な距離を決定する距離測定ユニットと、
・前記ビーム偏向ユニットの、前記台座(40)に相対的な配向を決定する角度測定機能と、
を有しており、
前記ターゲット提供方法の枠内で、
・電磁照明ビームでもってターゲットサーチ視野(33b,34b)を照明し、
・ターゲット(64a−c,81)をポジションに依存して識別するために、前記ターゲットサーチ視野(33b,34b)においてサーチ画像(62)を検出し、反射性のターゲット(64a−c,81)を表す照明ビーム反射のポジションを、前記サーチ画像(62)内のサーチ画像ポジション(63a−d)として識別し、
・少なくとも部分的に可視スペクトル領域を表す前記オーバービュー画像(61a,61b)を検出し、オーバービュー視野(36a)を規定し、
・前記オーバービュー視野(36a)を前記ターゲットサーチ視野(33b,34b)と重畳させ、
・前記サーチ画像(62)の記録及び前記オーバービュー画像(61a,61b)の記録をそれぞれ既知のポジションから、且つ既知の配向関係において行う、ターゲット提供方法において、
前記サーチ画像ポジション(63a−d)に依存して、画像処理によって、前記グラフィックマーキング(66a−d)を前記オーバービュー画像(61a,61b)に挿入し、それにより前記マーキング(66a−d)を前記オーバービュー画像(61a,61b)内のターゲット(64a−c,81)として表すことを特徴とする、
ターゲット提供方法。 - ・少なくとも一つの別の既知のポジションから、且つ既知の配向関係において、別のサーチ画像ポジション(63a−d)を有しているサーチ画像(60)を少なくとも一回更に検出し、
・一つの共通のターゲットを表している各サーチ画像ポジション(63a−d)をグループ分けし、該グループ分けしたサーチ画像ポジションに依存して、前記ターゲット(64a−c,81)までの距離を決定し、
・前記ターゲット提供方法の枠内で、前記マーキング(66a−d)を、
□前記サーチ画像ポジション(63a−d)に依存して前記オーバービュー画像(61a,61b)に挿入する、及び/又は、
□前記距離に依存して挿入する、
請求項14に記載のターゲット提供方法。 - 請求項1乃至11のいずれか一項に記載のレーザトラッカ(10,11,12)の処理ユニットにおいて実行された際に、
・前記ターゲットサーチ視野(33b,34b)の照明と、
・前記サーチ画像(62)の検出と、
・前記オーバービュー画像(61a,61b)の検出と、
を制御し、且つ、
・請求項14又は15に記載のターゲット提供方法の画像処理を用いた、前記サーチ画像ポジション(63a−d)に依存する、前記グラフィックマーキング(66a−d)の前記オーバービュー画像(61a,61b)への挿入を実行するための、
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