JP5461071B2 - Autonomous mobile body and mobile body system using it - Google Patents

Autonomous mobile body and mobile body system using it Download PDF

Info

Publication number
JP5461071B2
JP5461071B2 JP2009137495A JP2009137495A JP5461071B2 JP 5461071 B2 JP5461071 B2 JP 5461071B2 JP 2009137495 A JP2009137495 A JP 2009137495A JP 2009137495 A JP2009137495 A JP 2009137495A JP 5461071 B2 JP5461071 B2 JP 5461071B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
autonomous
emergency stop
moving
movement
mobile body
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
JP2009137495A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP2010282568A (en
Inventor
浩明 齋藤
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
IHI Aerospace Co Ltd
Original Assignee
IHI Aerospace Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by IHI Aerospace Co Ltd filed Critical IHI Aerospace Co Ltd
Priority to JP2009137495A priority Critical patent/JP5461071B2/en
Publication of JP2010282568A publication Critical patent/JP2010282568A/en
Application granted granted Critical
Publication of JP5461071B2 publication Critical patent/JP5461071B2/en
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Landscapes

  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Description

本発明は、自律して移動する例えば無人車両等の自律型移動体とこれを用いた移動体システムに関する。   The present invention relates to an autonomous mobile body such as an unmanned vehicle that moves autonomously and a mobile body system using the same.

従来、この種の自律型移動体として、移動ロボットとした名称で特許文献1に記載されたものがある。
特許文献1に記載された自律型移動体は、周囲に人が介在する環境で走行面上を移動できる移動ロボットにおいて、駆動輪を駆動する駆動輪駆動手段と、移動する予定経路を光線を用いて該走行面上に描画する予告表示手段と、該移動ロボットの走行計画を時間経過と共に指令する走行指令情報に基づいて該駆動輪駆動手段を制御する駆動輪駆動制御手段と、走行指令情報および予告表示の仕方を指令する予告指令情報とに基づいて該予告表示手段を制御する予告表示制御手段とで構成され、上記走行面上への描画は所定の時間間隔毎に行われることを特徴とする予定経路予告表示機能を内蔵したものである。
Conventionally, as this type of autonomous mobile body, there is one described in Patent Document 1 under the name of a mobile robot.
The autonomous moving body described in Patent Document 1 uses a driving wheel driving means for driving a driving wheel and a light beam for a planned moving path in a mobile robot that can move on a traveling surface in an environment where people are present in the surroundings. A notice display means for drawing on the travel surface, drive wheel drive control means for controlling the drive wheel drive means based on travel command information for commanding a travel plan of the mobile robot over time, travel command information, And a notice display control means for controlling the notice display means on the basis of notice command information for instructing a method of notice display, and the drawing on the running surface is performed at predetermined time intervals. It has a built-in function to display a scheduled route notice.

特開2007‐310563号公報JP 2007-310563 A

しかしながら、上記特許文献1に記載されている自律型移動体は、走行指令情報及び予告表示の仕方を指令する予告指令情報とに基づいて、予定経路を光線を用いて走行面上に描画するものである。
そのため、自律型移動体の近傍においては描画した予定経路を視認することができるものの、遠くに位置する者は視認することができず、また、時速数十キロほどの高速度で移動する場合には、近くに位置する者であっても視認することが極めて困難である。
However, the autonomous mobile body described in Patent Document 1 draws a planned route on the traveling surface using light rays based on the travel command information and the advance command information for instructing how to display the advance notice. It is.
Therefore, in the vicinity of the autonomous mobile body, the drawn planned route can be visually recognized, but a person located far away cannot be visually recognized, and when moving at a high speed of about several tens of kilometers per hour It is extremely difficult to visually recognize even those who are located nearby.

そこで本発明は、高速度で移動するときにも、自己の挙動を周囲に確実に報知することができる自律型移動体とこれを用いた移動体システムの提供を目的としている。   Accordingly, an object of the present invention is to provide an autonomous mobile body capable of reliably reporting its own behavior to the surroundings even when moving at a high speed, and a mobile body system using the same.

上記の課題を解決するための本発明に係る自律型移動体は、移動領域内の測距データを取得するための測距部と、その移動領域内を移動するための駆動機構と、視覚又は聴覚若しくはそれら双方を通じて所要の情報を周囲に報知するための報知装置とを備え、自律して移動可能なものであって、測距部により取得した測距データに基づいて、移動可能エリアを抽出するエリア抽出手段と、移動可能エリアにおける自律移動のための移動経路を計画する移動経路計画手段と、現在の移動速度における停止距離を算出する停止距離算出手段と、現在の移動速度における停止距離だけ離れた地点における自己の移動情報を報知装置により報知させる報知手段とを有している。



An autonomous mobile body according to the present invention for solving the above problems includes a distance measuring unit for acquiring distance measurement data in a moving area, a driving mechanism for moving in the moving area, and a visual or and a notification device for notifying around the required information through auditory or both thereof, it der those movable autonomously, based on the distance measurement data obtained by the distance measuring unit, a movable area Area extracting means for extracting, movement route planning means for planning a movement route for autonomous movement in a movable area, stop distance calculating means for calculating a stop distance at the current movement speed, and a stop distance at the current movement speed An informing means for informing the movement information of the self at a point far away by an informing device.



同上の課題を解決するための本発明に係る自律型移動体を用いた移動体システムは、上記した自律型移動体と、この自律型移動体の移動を非常停止させるための非常停止信号を自律型移動体に向けて送信する非常停止用無線機を含むものである。
本発明においては、自律型移動体には、非常停止用無線機から送信される非常停止信号を受信するための非常停止用無線回路と、この非常停止用無線回路で受信した非常停止信号を直接受信し、かつ、報知装置を駆動するための駆動回路とが設けられており、駆動回路は、非常停止用無線回路から送信された非常停止信号により、駆動機構を停止する機能を有している。
A mobile system using an autonomous mobile body according to the present invention for solving the above-described problem is autonomously provided with the above-described autonomous mobile body and an emergency stop signal for emergency stop of the movement of the autonomous mobile body. It includes an emergency stop radio that transmits to the movable body.
In the present invention, the autonomous mobile unit directly receives the emergency stop radio circuit for receiving the emergency stop signal transmitted from the emergency stop radio and the emergency stop signal received by the emergency stop radio circuit. And a drive circuit for driving the notification device, and the drive circuit has a function of stopping the drive mechanism by an emergency stop signal transmitted from the emergency stop radio circuit. .

本発明によれば、計画した移動経路、及びその移動経路に応じた移動速度を含む自己の移動情報を周囲に遍く報知することができる。
また、上記した自己の移動情報を、移動経路に対応する光源の発光態様及びその発光態様とは異なる移動速度に対応する光源の発光態様として報知しているので、移動経路及び移動速度を視覚的に認識させられる。
ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the own movement information including the planned movement path | route and the movement speed according to the movement path | route can be alert | reported uniformly to the circumference | surroundings.
Further, since the above-described movement information of the self is notified as the light emission mode of the light source corresponding to the movement path and the light emission mode of the light source corresponding to the movement speed different from the light emission mode, the movement path and the movement speed are visually confirmed. To be recognized.

本発明の一実施形態に係る自律型移動体を含む移動体システムの全体構成を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the whole structure of the mobile body system containing the autonomous mobile body which concerns on one Embodiment of this invention. (A)は、本発明の一実施形態に係る自律型移動体の構成を概略的に示す側面図、(B)は、その正面図である。(A) is a side view schematically showing a configuration of an autonomous mobile body according to an embodiment of the present invention, and (B) is a front view thereof. 同上の自律型移動体に設けた制御回路のブロック図である。It is a block diagram of the control circuit provided in the autonomous mobile body same as the above. (A)は、自律移動用コンピュータが有する機能を示すブロック図、(B)は、車両制御用コンピュータが有する機能を示すブロック図である。(A) is a block diagram which shows the function which the computer for autonomous movement has, (B) is a block diagram which shows the function which the computer for vehicle control has. 走行可能エリア、計画された移動経路及び最大曲率の関係を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the relationship of a driving | running | working possible area, the planned moving path | route, and the maximum curvature. (A)は、移動経路の最大曲率で許容できる移動速度を算出するときの説明図、(B)は、現在の移動速度における停止距離を算出するときの説明図である。(A) is explanatory drawing when calculating the movement speed allowable with the maximum curvature of a movement path | route, (B) is explanatory drawing when calculating the stop distance in the present moving speed. (A)は、本発明の一実施形態に係る自律型移動体に配設した報知装置の報知態様の一例を示す説明図、(B)は、その報知態様の他例を示す説明図である。(A) is explanatory drawing which shows an example of the alerting | reporting aspect of the alerting | reporting apparatus arrange | positioned at the autonomous mobile body which concerns on one Embodiment of this invention, (B) is explanatory drawing which shows the other example of the alerting | reporting aspect. . 無人車両の移動状態の変化と、発音装置の作動/停止の関係を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the change of the movement state of an unmanned vehicle, and the relationship of the action | operation / stop of a sound generator. 無人車両を自律モードで移動させる処理を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the process which moves an unmanned vehicle in autonomous mode.

以下に、本発明を実施するための形態について、図面を参照して説明する。図1は、本発明の一実施形態に係る自律型移動体を含む移動体システムの全体構成を示す説明図、図2(A)は、本発明の一実施形態に係る自律型移動体の構成を概略的に示す側面図、(B)は、その正面図である。また、図3は、その自律型移動体に設けた制御回路のブロック図、図4(A)は、自律移動用コンピュータが有する機能を示すブロック図、(B)は、車両制御用コンピュータが有する機能を示すブロック図である。   EMBODIMENT OF THE INVENTION Below, the form for implementing this invention is demonstrated with reference to drawings. FIG. 1 is an explanatory diagram showing an overall configuration of a mobile system including an autonomous mobile body according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2A is a configuration of an autonomous mobile body according to an embodiment of the present invention. The side view which shows roughly, (B) is the front view. 3 is a block diagram of a control circuit provided in the autonomous mobile body, FIG. 4A is a block diagram showing functions of the autonomous mobile computer, and FIG. 3B is a vehicle control computer. It is a block diagram which shows a function.

図1に示す移動体システムA1は、本発明の一実施形態に係る自律型移動体である無人車両B、非常停止用無線機C及び遠隔操作装置Dを有して構成されている。
なお、P1は非常停止用無線機Cを、また、P2は遠隔操作装置Dをそれぞれ操作するための非常停止者とオペレータである。
A mobile system A1 shown in FIG. 1 includes an unmanned vehicle B, an emergency stop radio C, and a remote control device D that are autonomous mobile bodies according to an embodiment of the present invention.
P1 is an emergency stop radio device C, and P2 is an emergency stop person and an operator for operating the remote control device D, respectively.

非常停止用無線機Cは、詳細を後述する無人車両Bに対して、非常停止信号を送信するものである。
遠隔操作装置20は、無人車両Bとの間において、その無人車両Bの車両情報や当該無人車両Bの操縦情報等の送受信を行うものであり、通信回路Da、コンピュータDb及び操縦装置Dc等を有して構成されている。
The emergency stop radio C transmits an emergency stop signal to the unmanned vehicle B whose details will be described later.
The remote control device 20 transmits and receives vehicle information of the unmanned vehicle B and control information of the unmanned vehicle B to and from the unmanned vehicle B. The remote control device 20 includes the communication circuit Da, the computer Db, the control device Dc, and the like. It is configured.

無人車両Bは、環境認識を行いながら自律して移動することができる機能を有するとともに、上記の遠隔操作装置Dからの操縦情報に基づく移動を行う機能を併有するものであり、本実施形態においては、一般の乗用車両のハンドル/アクセル/ブレーキを、下記の移動体制御用,自律移動用コンピュータ10,30によって操作できるように、各種のアクチュエータを付加した構成のものである。   The unmanned vehicle B has a function of autonomously moving while performing environment recognition, and also has a function of moving based on the operation information from the remote operation device D, and in this embodiment Is a configuration in which various actuators are added so that a steering wheel / accelerator / brake of a general passenger vehicle can be operated by the following moving body control and autonomous movement computers 10 and 30.

すなわち、無人車両Bは、CPU(Central Processing Unit)やインターフェース回路(いずれも図示しない)等からなる移動体制御用コンピュータ10と、同じく自律移動用コンピュータ30とによって制御されるようになっている(図2,3参照)。
なお、以下には、移動体制御用コンピュータ10を、本実施形態に対応して車両制御用コンピュータ10という。
車両制御用コンピュータ10と、自律移動用コンピュータ30とは、イーサネット(登録商標)11を介して互いに接続されている。
なお、車両制御用コンピュータ10と自律移動用コンピュータ30との接続は、イーサネット(登録商標)以外にもCAN(Controller Area Network)等の車内ネットワークを用いることができる。
That is, the unmanned vehicle B is controlled by a mobile object control computer 10 including a CPU (Central Processing Unit), an interface circuit (none of which are shown), and the autonomous movement computer 30 (see FIG. 2 and 3).
In the following, the moving body control computer 10 is referred to as a vehicle control computer 10 according to the present embodiment.
The vehicle control computer 10 and the autonomous movement computer 30 are connected to each other via the Ethernet (registered trademark) 11.
The vehicle control computer 10 and the autonomous mobile computer 30 can be connected to each other using an in-vehicle network such as CAN (Controller Area Network) in addition to Ethernet (registered trademark).

自律移動用コンピュータ30は、CPU(Central Processing Unit)やインターフェース回路(いずれも図示しない)等からなるものであり、これの入力ポートには、移動領域内の測距データを取得するための測距部33が接続されている。
測距部33は、自律移動用カメラ14,31と、レーザー光センサ(以下、「LRF」という。)32a,32bを有して構成されている(図2,3参照)。
The autonomous movement computer 30 is composed of a CPU (Central Processing Unit), an interface circuit (none of which are shown), and the like, and a distance measurement for obtaining distance measurement data in the movement area is provided at an input port thereof. The unit 33 is connected.
The distance measuring unit 33 includes autonomous movement cameras 14 and 31 and laser light sensors (hereinafter referred to as “LRF”) 32a and 32b (see FIGS. 2 and 3).

LRF32a,32bは、レーザ光の投光から受光までの時間を計測するタイムオブフライト方式による測距を行うものであり、本実施形態において示すものは、1つのレーザ光源を用い、光軸を光学的又は機械的に掃引することにより、物体の3次元的な形状を取得するスキャンタイプのものである。
本実施形態においては、一方のLRF32aが遠距離用のものであり、他方のLRF32bが近距離用のものであり、遠近を問わず移動領域をカバーできるようにしている。
The LRFs 32a and 32b perform distance measurement by a time-of-flight method for measuring the time from projecting to receiving of laser light. In the present embodiment, one laser light source is used and the optical axis is optical. This is a scan type that acquires a three-dimensional shape of an object by sweeping mechanically or mechanically.
In the present embodiment, one LRF 32a is for a long distance and the other LRF 32b is for a short distance so that the moving region can be covered regardless of the distance.

自律移動用カメラ14,31は、自律移動を行うときに必要な画像データを取得するためのものであり、移動方向に向け、かつ、車幅方向において左右対称に配列されている。   The autonomous movement cameras 14 and 31 are used to acquire image data necessary for autonomous movement, and are arranged in the left-right direction in the vehicle width direction.

自律移動用コンピュータ30は、所要のプログラムの実行により、図4(A)に示す各機能を発揮する。
・測距部33により取得した測距データに基づいて、環境地図を作成する機能。この機能を「地図作成手段30a」という。
本実施形態においては、LRF32a,32bにより取得したレーザー光データと、自律走行用カメラ14,31により取得した画像データの双方に基づいて環境地図を作成している。
The autonomous mobile computer 30 exhibits the functions shown in FIG. 4A by executing a required program.
A function for creating an environmental map based on distance measurement data acquired by the distance measurement unit 33. This function is referred to as “map creation means 30a”.
In the present embodiment, the environment map is created based on both the laser beam data acquired by the LRFs 32a and 32b and the image data acquired by the autonomous traveling cameras 14 and 31.

環境地図は、自律走行用コンピュータ30内のメモリ(図示しない)に順次記憶されていくようになっている。
なお、上記の環境地図は、自律走行用カメラ14,31により取得した画像データのみに基づき、また、LRF32により取得したレーザー光データのみに基づいて作成してもよい。
The environment map is sequentially stored in a memory (not shown) in the autonomous traveling computer 30.
The environment map may be created based only on the image data acquired by the autonomous traveling cameras 14 and 31 and only based on the laser light data acquired by the LRF 32.

・測距部33により取得した測距データに基づいて、移動可能エリアを抽出する機能。この機能を「エリア抽出手段30b」という。
具体的には、作成した上記環境地図に基づいて移動可能エリアを抽出している。
A function for extracting a movable area based on distance measurement data acquired by the distance measurement unit 33. This function is referred to as “area extraction means 30b”.
Specifically, the movable area is extracted based on the created environment map.

・移動可能エリアにおける自律移動のための移動経路を計画する機能。これを「移動経路計画手段30c」という。
「移動経路」は、換言すると、移動可能エリア内における無人車両Bの移動ルートであり、所謂ポテンシャル法やグラフ探索法等によるものである。
A function for planning a movement route for autonomous movement in a movable area. This is referred to as “movement route planning means 30c”.
In other words, the “movement route” is a movement route of the unmanned vehicle B in the movable area, and is based on a so-called potential method or graph search method.

・計画された移動経路に応じた無人車両Bの移動速度を計画する機能。この機能を「移動速度計画手段30d」という。
「移動経路に応じた無人車両Bの移動速度」は、例えば移動経路のカーブの曲率の大小に応じて安全に走行できる速度という意味であり、小さなカーブでは大きなカーブよりも移動速度を低下させるようにしている。
A function for planning the moving speed of the unmanned vehicle B according to the planned moving route. This function is referred to as “moving speed planning means 30d”.
“Movement speed of the unmanned vehicle B according to the travel route” means, for example, a speed at which the vehicle can travel safely according to the curvature of the curve of the travel route, and the travel speed of the small curve is lower than that of the large curve. I have to.

図5は、走行可能エリア、計画された移動経路及び最大曲率の関係を示す説明図、図6(A)は、移動経路の最大曲率で許容できる移動速度を算出するときの説明図、(B)は、現在の移動速度における停止距離を算出するときの説明図である。なお、図6に示す無人車両は、説明のために簡略化して示している。   FIG. 5 is an explanatory diagram showing the relationship between the travelable area, the planned travel route, and the maximum curvature, and FIG. 6A is an explanatory diagram for calculating a travel speed allowable with the maximum curvature of the travel route. ) Is an explanatory diagram when calculating a stop distance at the current moving speed. The unmanned vehicle shown in FIG. 6 is simplified for the sake of explanation.

まず、走行可能エリアa、計画された移動経路b及び最大曲率κmaxの関係は、図5に示すとおりである。
最大曲率で許容できる移動速度の算出は、次のように行っている。
横滑り限界速度:mV^2κ=μmGzより、
Vslip= √(μGz/κmax)
横転限界速度:hmV ^2κ=dmGzより、
Vroll= √(dGz/hκmax)
VslipとVrollのうち、小さい方が計画された移動経路bを横滑り、横転せずに走行できる最大速度である。
First, the relationship between the travelable area a, the planned moving route b, and the maximum curvature κmax is as shown in FIG.
The movement speed allowable with the maximum curvature is calculated as follows.
Side slip limit speed: From mV ^ 2κ = μmGz
Vslip = √ (μGz / κmax)
Rollover limit speed: From hMV ^ 2κ = dmGz
Vroll = √ (dGz / hκmax)
The smaller one of Vslip and Vroll is the maximum speed at which the user can travel without skidding and rolling over the planned travel route b.

・現在の移動速度における停止距離を算出する機能。この機能を「停止距離算出手段30e」という。
ここで、停止距離=空走距離+制動距離=V・T1+V^2/(2Gμ)
T1:反応時間(制御システムの遅延)
G:9.8m/s^2μ:路面の摩擦係数
V:速度
-Function to calculate the stop distance at the current moving speed. This function is referred to as “stop distance calculation means 30e”.
Here, stop distance = idle running distance + braking distance = V · T1 + V ^ 2 / (2Gμ)
T1: Reaction time (control system delay)
G: 9.8 m / s ^ 2μ: friction coefficient of road surface V: speed

本実施形態においては、現在の移動速度における停止距離だけ離れた地点における移動情報を生成しているので、無人車両Bの周囲に位置する者は、その無人車両Bの挙動に対応した対処行動を無理なく行うことができる。   In the present embodiment, since movement information is generated at a point separated by a stop distance at the current movement speed, a person located around the unmanned vehicle B performs a coping action corresponding to the behavior of the unmanned vehicle B. It can be done without difficulty.

車両制御用コンピュータ10は、CPU(Central Processing Unit)、インターフェース回路及びメモリ(いずれも図示しない)等からなるものである。
この車両制御用コンピュータ10の入力ポートには、イーサネット(登録商標)12を介して非常停止用無線回路13、通信機20及び遠隔操作用カメラ19、また、GPS(Global Positioning System)15、バーチカルジャイロ16、車速パルス17、オドメトリ18及び詳細を後述する報知装置8がそれぞれシリアル回線を介して接続されている。なお、符号13a,20aはアンテナを示している。
The vehicle control computer 10 includes a CPU (Central Processing Unit), an interface circuit, a memory (all not shown), and the like.
An emergency stop radio circuit 13, a communication device 20, a remote operation camera 19, a GPS (Global Positioning System) 15, a vertical gyro are connected to an input port of the vehicle control computer 10 via an Ethernet (registered trademark) 12. 16, a vehicle speed pulse 17, an odometry 18, and a notification device 8 which will be described in detail later are connected via a serial line. Reference numerals 13a and 20a denote antennas.

また、出力ポートには、モータドライバ21を介して、ステアリング用アクチュエータ22、ブレーキ/アクセル用アクチュエータ23がそれぞれ接続されている。
なお、図1,2に示す9…は走行輪であり、これらの走行輪9…とともに、モータドライバ21、ステアリング用アクチュエータ22、ブレーキ/アクセル用アクチュエータ23により駆動機構Eを構成している。
Further, a steering actuator 22 and a brake / accelerator actuator 23 are connected to the output port via a motor driver 21, respectively.
1 and 2 are running wheels, and together with these running wheels 9, a motor driver 21, a steering actuator 22, and a brake / accelerator actuator 23 constitute a drive mechanism E.

非常停止用無線回路13は、非常停止用無線機Cから送信された非常停止信号を受信する機能を有するものであり、これには、モータドライバ21が車両制御用コンピュータ10を介在することなく接続されている。   The emergency stop radio circuit 13 has a function of receiving an emergency stop signal transmitted from the emergency stop radio C, and is connected to the motor driver 21 without the vehicle control computer 10 interposed therebetween. Has been.

モータドライバ21は、非常停止用無線回路13から送出された非常停止信号により、ステアリング用アクチュエータ22及びブレーキ/アクセル用アクチュエータ23の駆動を停止する機能を有している。   The motor driver 21 has a function of stopping the driving of the steering actuator 22 and the brake / accelerator actuator 23 by an emergency stop signal sent from the emergency stop radio circuit 13.

すなわち、非常停止用無線機Cから送出された非常停止信号により、無人車両Bの駆動機構Eによる移動を直接停止するようにしている。
本実施形態における「直接停止」とは、車両制御用コンピュータ10を介在することなくという意味であり、これにより、車両制御用コンピュータ10が故障若しくは暴走等が生じた場合にも、無人車両Bを確実に停止させることができる。
That is, the movement by the drive mechanism E of the unmanned vehicle B is directly stopped by the emergency stop signal sent from the emergency stop radio device C.
The term “direct stop” in the present embodiment means that the vehicle control computer 10 is not interposed. Thus, even when the vehicle control computer 10 breaks down or runs out of control, the unmanned vehicle B is It can be stopped reliably.

なお、車両制御用コンピュータ10及びモータドライバ21を介して、ステアリング用アクチュエータ22及びブレーキ/アクセル用アクチュエータ23の駆動を停止するようにしてもよい。   The driving of the steering actuator 22 and the brake / accelerator actuator 23 may be stopped via the vehicle control computer 10 and the motor driver 21.

通信機20は遠隔操作装置Dとの間において、無人車両Bの車両情報や操縦情報を互いに交信するものである。   The communication device 20 communicates vehicle information and control information of the unmanned vehicle B with the remote control device D.

バーチカルジャイロ16は、無人車両Bの鉛直面内における傾斜姿勢、従ってまた、後述する自律走行用カメラ14,31、LRF32a,32b及び遠隔操作用カメラ19の光軸姿勢(向き)情報を取得するものである。   The vertical gyroscope 16 obtains the inclination posture in the vertical plane of the unmanned vehicle B, and therefore the optical axis posture (orientation) information of the autonomous traveling cameras 14 and 31, the LRFs 32a and 32b and the remote operation camera 19, which will be described later. It is.

オドメトリ18は、無人車両Bの走行輪9…の各回転量に基づいて、自己の位置情報を取得するためのセンサである。
GPS15は、無人車両Bの位置情報を取得するためのものである。
車速パルス17は、無人車両Bの移動速度を測定するためのものであり、無人車両Bの移動速度をパルス情報として出力するものである。
The odometry 18 is a sensor for acquiring own position information based on each rotation amount of the traveling wheels 9 of the unmanned vehicle B.
The GPS 15 is for acquiring position information of the unmanned vehicle B.
The vehicle speed pulse 17 is for measuring the moving speed of the unmanned vehicle B, and outputs the moving speed of the unmanned vehicle B as pulse information.

本実施形態において示す報知装置8は、視覚又は聴覚若しくはそれら双方を通じて所要の情報を周囲に報知するためのものであり、5つの回転灯7a〜7eを無人車両Bの車幅方向に一定の間隔をおいて列設した走行・速度表示灯7と、サウンダと称される音声発生装置6とを有する構成のものである。   The notification device 8 shown in the present embodiment is for reporting necessary information to the surroundings through visual or auditory sense or both, and the five rotating lights 7a to 7e are arranged at regular intervals in the vehicle width direction of the unmanned vehicle B. In this configuration, a traveling / speed indicator lamp 7 arranged in a row and a sound generator 6 called a sounder are provided.

車両制御用コンピュータ10は、GPS15やバーチカルジャイロ16で取得した各種の情報を、イーサネット(登録商標)11,通信機20を通じ、遠隔操作装置Dに向けて送信する機能の他、ステアリング用アクチュエータ22、ブレーキ/アクセル用アクチュエータ23をモータドライバ21を介して駆動制御する機能を有している。   The vehicle control computer 10 has a function of transmitting various information acquired by the GPS 15 and the vertical gyro 16 to the remote control device D through the Ethernet (registered trademark) 11 and the communication device 20, as well as a steering actuator 22, The brake / accelerator actuator 23 has a function of controlling driving through the motor driver 21.

車両制御用コンピュータ10は、図示しないメモリに記憶されている所要のプログラムの実行により、次の各機能を発揮する。図7(A)は、本発明の一実施形態に係る自律型移動体に配設した報知装置の一例に係る報知態様を示す説明図、(B)は、その報知装置の他例に係る報知態様を示す説明図である。   The vehicle control computer 10 exhibits the following functions by executing required programs stored in a memory (not shown). FIG. 7A is an explanatory diagram illustrating a notification mode according to an example of a notification device disposed in an autonomous mobile body according to an embodiment of the present invention, and FIG. 7B is a notification according to another example of the notification device. It is explanatory drawing which shows an aspect.

・計画した移動経路と移動速度に従って、駆動機構Eを介して無人移動体Bを移動させる機能。この機能を「自律移動手段10a」という。
・計画した移動経路を含む自己の移動情報を走行・速度表示灯7により報知させる機能。この機能を「報知手段10b」という。
本実施形態においては、計画した移動経路に応じた移動速度を含む自己の移動情報を報知させるようにしている。
A function of moving the unmanned moving body B through the drive mechanism E according to the planned moving path and moving speed. This function is called “autonomous movement means 10a”.
A function for notifying the own movement information including the planned movement route by the travel / speed indicator lamp 7. This function is referred to as “notification means 10b”.
In the present embodiment, the user's own movement information including the movement speed according to the planned movement route is notified.

すなわち、計画した移動経路と移動速度に対応する光源の発光態様での報知を行わせているが、本実施形態においては、次のようにしている。
具体的には、図7(A)に示すように、光源の一例である回転灯7a〜7eが、旋回するときの曲率に対応して回転点灯するようになっている。
That is, the notification is performed in the light emission mode of the light source corresponding to the planned moving path and moving speed. In the present embodiment, the following is performed.
Specifically, as shown in FIG. 7A, rotating lamps 7a to 7e, which are examples of light sources, are turned on in accordance with the curvature when turning.

敷衍すると、無人車両Bが直進するときには、回転灯7cのみが回転点灯し、図示右方向α1に旋回するときには、その旋回曲率に対応する回転灯7d又は回転灯7dとともに回転灯7eを回転点灯させるようになっている。
回転灯7dのみを回転点灯させるときの旋回曲率よりも、回転灯7d,7eを同時に回転点灯する旋回曲率が小さい。
When the unmanned vehicle B travels straight, only the revolving light 7c is turned on. When turning in the right direction α1, the revolving light 7e is turned on together with the revolving light 7d or the revolving light 7d corresponding to the turning curvature. It is like that.
The turning curvature for rotating and turning on the rotating lights 7d and 7e simultaneously is smaller than the turning curvature when turning only the rotating lamp 7d.

一方、図示左方向α2に旋回するときには、その旋回曲率に対応する回転灯7b又は回転灯7bとともに回転灯7aを回転点灯させるようになっている。
この場合にも、回転灯7b,7dのみを回転点灯させるときの旋回曲率よりも、回転灯7b,7aを同時に回転点灯する旋回曲率が小さい。
要約すると、旋回方向側に配列された回転灯であって、旋回曲率に対応させている回転灯を点灯させている。
On the other hand, when turning in the illustrated left direction α2, the rotating lamp 7a is turned on together with the rotating lamp 7b or the rotating lamp 7b corresponding to the turning curvature.
Also in this case, the turning curvature at which the rotating lamps 7b and 7a are simultaneously turned on is smaller than the turning curvature when only the rotating lights 7b and 7d are turned on.
In summary, the rotating lamps arranged on the side of the turning direction and corresponding to the turning curvature are turned on.

また、本実施形態において示す回転灯7a〜7eは、これらのうち、回転灯7cを水色、回転灯7b,7dを緑色、回転灯7a,7eを赤色で点灯させることにより、旋回曲率に対応させた互いに異なる発色にして、大きな曲率の旋回であるか、小さな曲率での旋回であるかを視覚的にも認識させるようにしている。   Further, the rotating lamps 7a to 7e shown in the present embodiment are made to correspond to the turning curvature by lighting the rotating lamp 7c in light blue, the rotating lamps 7b and 7d in green, and the rotating lamps 7a and 7e in red. The colors are different from each other so that the user can visually recognize whether the turn has a large curvature or a turn with a small curvature.

さらに、本実施形態においては、回転点灯させた回転灯を移動速度に応じた時間間隔(点滅周期)で点滅させている。
具体的には、図7(B)に示すように、移動速度0から10km/h増える毎に、等差数列的に点滅周期を短くし、所定の移動速度になったときから連続して点灯させている。これにより、移動速度を視覚的に認識させられるようにしている。
Furthermore, in the present embodiment, the rotating lamp that has been turned on is blinked at a time interval (flashing cycle) corresponding to the moving speed.
Specifically, as shown in FIG. 7B, every time the moving speed increases from 10 km / h from 0, the blinking cycle is shortened in an arithmetic sequence, and the light is continuously turned on when the predetermined moving speed is reached. I am letting. Thus, the moving speed can be visually recognized.

図8は、無人車両Bの移動状態の変化と、発音装置6の作動/停止の関係を示す説明図である。
発音装置6はサウンダと称される大きな音量を発することができるものであり、本実施形態においては、図8に示すように、以下に示す6つの移動モードの変化に従って、サウンダ6の作動/停止を行わせている。
FIG. 8 is an explanatory diagram showing the relationship between the change in the moving state of the unmanned vehicle B and the operation / stop of the sounding device 6.
The sounding device 6 can emit a loud sound called a sounder. In this embodiment, as shown in FIG. 8, the sounder 6 is activated / stopped according to the following six movement mode changes. To do.

移動モードは、スタンバイモード、設定モード、非常停止モード、自律モード、半自律モード及び遠隔操縦モードからなる。
「スタンバイモード」は、全プログラムの起動を待つ状態であり、各プログラムは起動後の初期化状態になっている。
「設定モード」は、変数等の設定とともに、モータ(アクチュエータ)をEnable状態とし、状態確認を行う。また、シフトはパーキング位置であり、そのままでは無人車輌が動けない状態、すなわち、Go指令待ちの状態をいう。
The movement mode includes a standby mode, a setting mode, an emergency stop mode, an autonomous mode, a semi-autonomous mode, and a remote control mode.
“Standby mode” is a state of waiting for the activation of all programs, and each program is in an initialized state after the activation.
In the “setting mode”, variables and the like are set, and the motor (actuator) is set to the Enable state to check the state. The shift is a parking position, which means a state where an unmanned vehicle cannot move as it is, that is, a state waiting for a Go command.

「非常停止モード」は、車両制御用コンピュータからの指令等をオーバライドして、モータ(アクチュエータ)を車輌停止状態にさせている状態をいう。
「自律モード」は、Go指令後にシフトをドライブ・バック位置に入れ、アクセル指令でエンジン(図示しない)を吹かし、自律的に移動できる状態をいう。
“Emergency stop mode” refers to a state where the motor (actuator) is in a vehicle stop state by overriding a command or the like from the vehicle control computer.
The “autonomous mode” refers to a state in which a shift can be put into the drive / back position after the Go command, the engine (not shown) is blown by the accelerator command, and the vehicle can move autonomously.

「半自律モード」は、Go指令後にシフトをドライブ・バック位置に入れ、アクセル指令でエンジン(図示しない)を吹かし、一部をオペレータ操作により移動できる状態をいう。なお、Go指令は、オペレータP2から発せられる指令である。   “Semi-autonomous mode” refers to a state in which a shift can be put into the drive-back position after a Go command, an engine (not shown) is blown by an accelerator command, and a part can be moved by an operator operation. The Go command is a command issued from the operator P2.

「遠隔操縦モード」は、Go指令後にシフトをドライブ・バック位置に入れ、アクセル指令でエンジン(図示しない)を吹かし、全てオペレータによる遠隔操作によって移動できる状態をいう。
それらのうちの設定モードから自律モード、半自律モード,遠隔操縦モードに移行するときにサウンダ6を作動させている。
これにより、無人車両Bが自律的に移動する可能性があることの注意喚起を行うことができる。
The “remote control mode” refers to a state in which a shift is put into a drive back position after a Go command, an engine (not shown) is blown in response to an accelerator command, and all can be moved by remote operation by an operator.
The sounder 6 is actuated when shifting from the setting mode to the autonomous mode, the semi-autonomous mode, and the remote control mode.
Thereby, it is possible to alert that the unmanned vehicle B may move autonomously.

また、半自律モード,遠隔操縦モードからスタンバイモード、自律モードからスタンバイモード、非常停止モードからスタンバイモードに移行するときにサウンダ6を停止している。   The sounder 6 is stopped when the semi-autonomous mode, the remote control mode is switched to the standby mode, the autonomous mode is switched to the standby mode, and the emergency stop mode is switched to the standby mode.

次に、無人車両Bが上記した自律モードで移動する場合における、その移動情報の報知について、図9を参照して説明する。図9は、無人車両を自律モードで移動させる処理を示すフローチャートである。   Next, notification of the movement information when the unmanned vehicle B moves in the autonomous mode described above will be described with reference to FIG. FIG. 9 is a flowchart showing a process of moving the unmanned vehicle in the autonomous mode.

ステップ1(図中、「S1」と略記する。以下、同様。):センジングを行う。すなわち、LRF31から測距データを取得する。
ステップ2:取得した測距データによって環境認識を行い、ステップ3に進む。
ステップ3:環境地図を作成するとともに、移動可能エリアを抽出する。
ステップ4:目的地点(方位)を設定する。
ステップ5:現在の推定位置から目的地点に至る局所経路(移動経路)を計画する。
図5においては、自車位置が現在の推定位置である。
ステップ6:経路追随目標地点を算出する。
Step 1 (abbreviated as “S1” in the figure. The same applies hereinafter): Sensing is performed. That is, ranging data is acquired from the LRF 31.
Step 2: Environment recognition is performed based on the acquired distance measurement data, and the process proceeds to Step 3.
Step 3: Create an environmental map and extract movable areas.
Step 4: A destination point (azimuth) is set.
Step 5: Plan a local route (movement route) from the current estimated position to the destination point.
In FIG. 5, the vehicle position is the current estimated position.
Step 6: A route following target point is calculated.

ステップ7:経路追随目標地点に至るハンドル角度(旋回曲率)を算出する。
具体的には、タイヤ角δ、ホイールベースL、重心と後輪の間隔Lrとすると、
δ=arctan(L/√((1/κ) ^2-Lr^2)) (式1)
ハンドル角度は、移動体の特性によりタイヤ角δから一意に定まる。
Step 7: Calculate the handle angle (turning curvature) to reach the target point following the route.
Specifically, if the tire angle δ, the wheel base L, the center of gravity and the rear wheel distance Lr,
δ = arctan (L / √ ((1 / κ) ^ 2-Lr ^ 2)) (Formula 1)
The steering wheel angle is uniquely determined from the tire angle δ depending on the characteristics of the moving body.

ステップ8:回転灯7a〜7eを所要の態様で点灯させる。
具体的には、旋回曲率に対応した回転灯を点灯する。
Step 8: Turn on the revolving lights 7a to 7e in a required manner.
Specifically, a rotating lamp corresponding to the turning curvature is turned on.

ステップ9:ステアリングホイールのアクチュエータを制御する。
ステップ10:局所経路の最大曲率κmaxを算出する。
Step 9: Control the steering wheel actuator.
Step 10: Calculate the maximum curvature κmax of the local route.

ステップ11:上述したようにして、最大曲率で許容できる移動速度を算出する。
ステップ12:算出した移動速度に対応させて、回転灯の点滅周期を変更する。
ステップ13:最大曲率で許容できる移動速度となるように、アクセル・ブレーキアクチュエータを制御する。
Step 11: As described above, the moving speed allowable with the maximum curvature is calculated.
Step 12: The blinking cycle of the rotating lamp is changed in accordance with the calculated moving speed.
Step 13: The accelerator / brake actuator is controlled so as to obtain an allowable moving speed with the maximum curvature.

なお、本発明は上述した実施形態に限るものではなく、次のような変形実施が可能である。
・上述した実施形態においては、自律して移動可能な移動状態に移行するときに、音声発生装置によって音声を発生させる例について説明したが、例えば移動速度に応じた音声を音声発生装置によって発生させるようにしてもよい。
「移動速度に応じた音声」は、例えば周波数を異ならせたもの等が考えられる。
具体的には、想定される移動速度を一定の速度間隔毎に区分しておき、それら各区分と周波数の異なる音声とを対応させておく等が考えられる。
The present invention is not limited to the above-described embodiments, and the following modifications can be made.
In the above-described embodiment, an example in which sound is generated by the sound generation device when shifting to a movement state that can move autonomously has been described. However, for example, sound corresponding to the moving speed is generated by the sound generation device. You may do it.
The “voice according to the moving speed” may be, for example, one with different frequencies.
Specifically, it is conceivable to divide the assumed moving speed at every constant speed interval, and to associate these sections with voices having different frequencies.

・上述した実施形態においては、光源の一例である回転灯を例として説明したが、回転灯に限らず、回転しない光源を採用することもできる。 In the above-described embodiment, the rotating lamp, which is an example of the light source, has been described as an example. However, the rotating light source is not limited to the rotating lamp, and a non-rotating light source may be employed.

・上述した実施形態においては、四輪の無人車両を例として説明したが、これに限るものではなく、二輪や三輪のものに適用できることは勿論である。 In the above-described embodiment, a four-wheel unmanned vehicle has been described as an example. However, the present invention is not limited to this, and can naturally be applied to a two-wheel or three-wheel vehicle.

6 音声発生装置(サウンダ)
7(7a〜7e) 光源(走行・速度表示灯)
8 報知装置
10b 報知手段
13 非常停止用無線回路
21 駆動回路
30b エリア抽出手段
30c 移動経路計画手段
30d 移動速度計画手段
30e 停止距離算出手段
33 測距部
A1 自律型移動体(無人車両)
C 非常停止用無線機
E 駆動機構
6 Sound generator (sounder)
7 (7a-7e) Light source (running / speed indicator)
8 Notification Device 10b Notification Unit 13 Emergency Stop Radio Circuit 21 Drive Circuit 30b Area Extraction Unit 30c Travel Route Planning Unit 30d Travel Speed Planning Unit 30e Stop Distance Calculation Unit 33 Distance Measuring Unit A1 Autonomous Mobile Body (Unmanned Vehicle)
C Emergency stop radio E Drive mechanism

Claims (6)

移動領域内の測距データを取得するための測距部と、その移動領域内を移動するための駆動機構と、視覚又は聴覚若しくはそれら双方を通じて所要の情報を周囲に報知するための報知装置とを備え、自律して移動可能な自律型移動体であって、
測距部により取得した測距データに基づいて、移動可能エリアを抽出するエリア抽出手段と、
移動可能エリアにおける自律移動のための移動経路を計画する移動経路計画手段と、
現在の移動速度における停止距離を算出する停止距離算出手段と、
現在の移動速度における停止距離だけ離れた地点における自己の移動情報を報知装置により報知させる報知手段とを設けたことを特徴とする自律型移動体。
A distance measuring unit for acquiring distance measurement data in the moving region, a driving mechanism for moving in the moving region, and a notification device for notifying the surroundings of necessary information through vision and / or hearing; It is an autonomous mobile body that can move autonomously,
An area extracting means for extracting a movable area based on distance measurement data acquired by the distance measurement unit;
A travel route planning means for planning a travel route for autonomous movement in a movable area;
Stop distance calculating means for calculating a stop distance at the current moving speed;
An autonomous mobile body characterized by comprising an informing means for informing, with an informing device, own movement information at a point separated by a stop distance at the current moving speed .
移動領域内の測距データを取得するための測距部と、その移動領域内を移動するための駆動機構と、視覚又は聴覚若しくはそれら双方を通じて所要の情報を周囲に報知するための報知装置とを備え、自律して移動可能な自律型移動体であって、
報知装置は、移動方向に対して交差する方向に列設された複数の光源を有するとともに、それら複数の光源が所定の旋回曲率毎に対応しており、
測距部により取得した測距データに基づいて、移動可能エリアを抽出するエリア抽出手段と、
移動可能エリアにおける自律移動のための移動経路を計画する移動経路計画手段と、
計画した移動経路を含む自己の移動情報を報知装置により報知させる報知手段とを有し、
報知手段は、旋回曲率に対応する光源を発光させ、かつ、移動経路に対応する光源の発光態様での報知を行うことを特徴とする自律型移動体。
A distance measuring unit for acquiring distance measurement data in the moving region, a driving mechanism for moving in the moving region, and a notification device for notifying the surroundings of necessary information through vision and / or hearing; It is an autonomous mobile body that can move autonomously,
The notification device has a plurality of light sources arranged in a direction intersecting the moving direction, and the plurality of light sources correspond to each predetermined turning curvature,
An area extracting means for extracting a movable area based on distance measurement data acquired by the distance measurement unit;
A travel route planning means for planning a travel route for autonomous movement in a movable area;
Informing means for informing the movement information of the self including the planned movement route by an informing device,
The notifying means causes the light source corresponding to the turning curvature to emit light and performs notification in the light emission mode of the light source corresponding to the movement path.
所定の移動速度毎に光源の点滅周期が設定されており、
報知手段は、移動速度に対応する点滅周期で光源を点滅させることを特徴とする請求項1又は2に記載の自律型移動体。
The blinking cycle of the light source is set for each predetermined moving speed,
The autonomous moving body according to claim 1 or 2, wherein the notification means causes the light source to blink at a blinking period corresponding to the moving speed.
報知装置は所要の音声を発生する音声発生装置であり、
報知手段は、自律して移動可能な移動状態に移行するときに、音声発生装置によって音声を発生させることを特徴とする請求項1〜3のいずれか1項に記載の自律型移動体。
The notification device is a sound generation device that generates a required sound,
The autonomous moving body according to any one of claims 1 to 3, wherein the notification means generates a sound by the sound generation device when shifting to a movement state in which the notification means can move autonomously.
報知装置は所要の音声を発生する音声発生装置であり、
報知手段は、移動速度に応じた音声を音声発生装置によって発生させることを特徴とする請求項1〜4のいずれか1項に記載の自律型移動体。
The notification device is a sound generation device that generates a required sound,
The autonomous moving body according to any one of claims 1 to 4, wherein the notifying means generates a sound corresponding to the moving speed by a sound generating device.
請求項1〜5のいずれか1項に記載の自律型移動体と、この自律型移動体の移動を非常停止させるための非常停止信号を自律型移動体に向けて送信する非常停止用無線機を含む移動体システムであって、
自律型移動体には、非常停止用無線機から送信される非常停止信号を受信するための非常停止用無線回路と、この非常停止用無線回路で受信した非常停止信号を直接受信し、かつ、報知装置を駆動するための駆動回路とが設けられており、
駆動回路は、非常停止用無線回路から送信された非常停止信号により、駆動機構を停止する機能を有していることを特徴とする移動体システム。
The autonomous mobile body according to any one of claims 1 to 5, and an emergency stop radio device that transmits an emergency stop signal for emergency stop of the movement of the autonomous mobile body to the autonomous mobile body A mobile system comprising:
The autonomous mobile body directly receives the emergency stop radio circuit for receiving the emergency stop signal transmitted from the emergency stop radio, the emergency stop signal received by the emergency stop radio circuit, and And a drive circuit for driving the notification device,
A drive system, wherein the drive circuit has a function of stopping the drive mechanism by an emergency stop signal transmitted from the emergency stop radio circuit.
JP2009137495A 2009-06-08 2009-06-08 Autonomous mobile body and mobile body system using it Expired - Fee Related JP5461071B2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2009137495A JP5461071B2 (en) 2009-06-08 2009-06-08 Autonomous mobile body and mobile body system using it

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2009137495A JP5461071B2 (en) 2009-06-08 2009-06-08 Autonomous mobile body and mobile body system using it

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2010282568A JP2010282568A (en) 2010-12-16
JP5461071B2 true JP5461071B2 (en) 2014-04-02

Family

ID=43539216

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2009137495A Expired - Fee Related JP5461071B2 (en) 2009-06-08 2009-06-08 Autonomous mobile body and mobile body system using it

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP5461071B2 (en)

Families Citing this family (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP5817333B2 (en) * 2011-08-24 2015-11-18 アイシン精機株式会社 Remote control device for vehicle
CN104460667A (en) * 2014-10-31 2015-03-25 成都众易通科技有限公司 Automatic drive system of automobile
KR102404044B1 (en) 2014-11-13 2022-05-30 얀마 파워 테크놀로지 가부시키가이샤 Parallel travel work system
JP2016094093A (en) * 2014-11-13 2016-05-26 ヤンマー株式会社 Antenna for satellite navigation system
JP6402085B2 (en) * 2015-10-06 2018-10-10 日立建機株式会社 Emergency stop system for transport vehicles
JP6779164B2 (en) * 2017-03-28 2020-11-04 ヤンマーパワーテクノロジー株式会社 Autonomous driving system for work vehicles
JP6602808B2 (en) * 2017-03-28 2019-11-06 ヤンマー株式会社 Autonomous traveling system for work vehicles
JP6529095B1 (en) * 2017-12-27 2019-06-12 三菱ロジスネクスト株式会社 Unmanned cargo handling vehicle
DE102018205963A1 (en) * 2018-04-19 2019-10-24 Zf Friedrichshafen Ag Method and control device for switching off a main drive source of an autonomously driving vehicle
JP6586672B2 (en) * 2018-08-03 2019-10-09 株式会社日本総合研究所 Automatic traveling vehicle for informing vehicle state and vehicle state informing method

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS643917U (en) * 1987-06-29 1989-01-11
JPH08110816A (en) * 1994-10-13 1996-04-30 Murata Mach Ltd Unmanned carriage
JPH08255020A (en) * 1995-03-17 1996-10-01 Hitachi Ltd Automatic traveling vehicle
JP4256812B2 (en) * 2004-04-26 2009-04-22 三菱重工業株式会社 Obstacle avoidance method for moving body and moving body
JP2008009774A (en) * 2006-06-29 2008-01-17 National Univ Corp Shizuoka Univ Mobile body and displacement path display computer program

Also Published As

Publication number Publication date
JP2010282568A (en) 2010-12-16

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP5461071B2 (en) Autonomous mobile body and mobile body system using it
JP6963042B2 (en) How to operate an autonomous mobile body in an environment where the occupant's field of vision and sensor detection are blocked
US11203337B2 (en) Vehicle with autonomous driving capability
US10549780B2 (en) Driving assistance device for a vehicle
EP3380904B1 (en) Fall back trajectory systems for autonomous vehicles
US10202123B2 (en) Vehicle control system
JP6737600B2 (en) Method of operating an autonomous moving body in a field-of-view environment
JP6870270B2 (en) Remote control method and remote control device for unmanned driving system
Liu et al. The role of the hercules autonomous vehicle during the covid-19 pandemic: An autonomous logistic vehicle for contactless goods transportation
JP6452801B2 (en) Method and apparatus for moving a car to a target position
WO2018087828A1 (en) Vehicle control device, vehicle control system, vehicle control method, and vehicle control program
WO2016199312A1 (en) Autonomous movement system
US20190039616A1 (en) Apparatus and method for an autonomous vehicle to follow an object
JP2020518501A (en) Vehicle Autonomous Driving Performing Complex Recurrent Low Speed Maneuver
CN110473416A (en) Controller of vehicle
JP7382327B2 (en) Information processing device, mobile object, information processing method and program
JP2019156330A (en) Vehicle control device, vehicle control method, and program
JP2022103827A (en) Vehicle control device, vehicle control method, and program
JP7448624B2 (en) Driving support devices, driving support methods, and programs
US20200242929A1 (en) Systems and methods for a transportation network
US20230192124A1 (en) Methods and Systems for Providing Remote Assistance to an Autonomous Vehicle
JP7046291B1 (en) Vehicle control system and vehicle control method
JP2019137113A (en) Vehicle position estimation system and automatic valet parking system
JP7272257B2 (en) vehicle controller
JP2022104040A (en) Vehicle control device, vehicle control method and program

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20120116

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20130122

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20130125

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20130318

A711 Notification of change in applicant

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A711

Effective date: 20130404

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821

Effective date: 20130408

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20130826

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20131016

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20140106

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20140115

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 5461071

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

LAPS Cancellation because of no payment of annual fees