JP5130789B2 - Board processing system - Google Patents
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Description
この発明は、素材板材の保管から加工までを一括管理して板材加工を行う板材加工システムに関する。 The present invention relates to a plate material processing system that performs plate material processing by collectively managing from storage to processing of a material plate material.
パンチプレス等の板材加工機により板材の加工を行う板材加工ラインでは、素材板材の保管から加工までを一括管理する板材加工システムを採用していることが多い。従来の板材加工システムは、各種の素材板材を積載したパレットを自動倉庫に格納しておき、必要とする素材板材が積載されたパレットを板材加工機の近傍に出庫し、このパレット上からローダで1枚ずつ素材板材を分離して板材加工機に供給するようになっていた。 A plate material processing line that processes a plate material by a plate material processing machine such as a punch press often employs a plate material processing system that collectively manages from storage to processing of the material plate material. In the conventional plate processing system, a pallet loaded with various material plates is stored in an automatic warehouse, and a pallet loaded with necessary material plates is delivered to the vicinity of the plate processing machine. The raw material plate materials were separated one by one and supplied to the plate material processing machine.
最近は生産ロットが小さくなったので、種々のサイズの素材板材を使うことが増えている。材料の歩留まりを上げることを目的に、製品板材の寸法に応じて切断された素材板材を使用すること自体は、以前から行われている。しかし、生産ロットが小さいと、パレットを頻繁に入出庫しなければならず、その間、板材加工機が待機することになり稼動率の低下を招く。 Since production lots have recently become smaller, the use of material plates of various sizes is increasing. For the purpose of increasing the yield of the material, it has been practiced to use a raw material plate cut according to the dimensions of the product plate material itself. However, if the production lot is small, the pallet must be frequently loaded and unloaded, and during that time, the plate material processing machine waits, causing a reduction in operating rate.
生産ロットが小さい場合の対策として、例えば特許文献1、2が提案されている。特許文献1は、必要な種類の素材板材を積載したパレットを自動倉庫内のパレットステーションに並べ、このパレットステーションのパレットから素材板材を板材加工機に供給することで、パレットの入出庫を不要にしたものである。特許文献2は、目的の種類、枚数の素材板材を予め自動倉庫の外でパレットに混載しておき、このパレットから板材加工機に製品板材を供給するようにしたものである。
特許文献1によれば、パレットの入出庫が不要である分だけ板材加工機への素材板材供給の能率向上を図ることができるが、そのためには、自動倉庫内での素材板材の搬送を円滑に行う必要がある。特許文献1の場合、具体的には、パレットステーションのパレット上から素材板材を持ち上げて搬送するピッキングローダと、このピッキングローダから素材板材を受け取って自動倉庫から搬出する走行コンベヤとを組み合わせることにより、自動倉庫内での素材板材の搬送の円滑化を図っている。しかし、2種類の素材板材搬送用の装置が設けられているため、構造が複雑であるという問題がある。また、自動倉庫から出庫してから板材加工機まで素材板材を1枚ずつ搬送する構成であると、その搬送機構も複雑になる。
According to
また、特許文献2によれば、目的の種類、枚数の素材板材をパレットに混載して板材加工機に供給するため、板材加工機での加工を効率良く行うことができる。しかし、自動倉庫の外でパレットに素材板材を混載するため、自動倉庫内の素材板材の保管場所から自動倉庫の外のパレットまで素材板材の搬送距離が長く、その分だけパレットに素材板材を混載するのに時間がかかる。そのため、板材加工機の待機時間が生じ、稼動率低下につながる。
Further, according to
この発明の目的は、多品種少量の板材加工を行う場合に、自動倉庫内の素材板材を効率良く板材加工機に供給することができる板材加工システムを提供することである。
この発明の他の目的は、板材加工機での素材板材の位置決めをスムーズに行えるようにすることである。
この発明の他の目的は、さらに素材板材の供給の効率向上を図ることである。
An object of the present invention is to provide a plate material processing system that can efficiently supply a material plate material in an automatic warehouse to a plate material processing machine when processing a wide variety and a small amount of plate materials.
Another object of the present invention is to enable smooth positioning of a raw material plate in a plate material processing machine.
Another object of the present invention is to further improve the efficiency of supplying the raw material plate.
この発明にかかる板材加工システムは、複数種類の素材板材をパレットの単位で格納可能な自動倉庫と、この自動倉庫から出庫された素材板材に対して加工を施す板材加工機とを備える。前記自動倉庫は、複数階の格納階を有し、所定の格納階を除く各格納階に、単一種類の素材板材を積載したパレットを載せる個別棚が横方向に一列に並べて設けられ、上記所定の格納階に、単一種類の素材板材を積載したパレットである種別パレットをそれぞれ配置する複数の種別パレット配置場所、および複数種類の素材板材が混載されるべきパレットである混載用パレットを配置する混載用パレット配置場所が、前記個別棚の並び方向に沿って設けられた立体棚と、この立体棚内の各個別棚および前記各パレット配置場所間でパレットを載せ替えるスタッカクレーンと、前記所定の格納階で前記個別棚の並び方向に走行自在であって、前記種別パレット配置場所および混載用パレット配置場所間でこれら各配置場所に配置されたパレット上に素材板材を移載するパレット間板材移載機構と、所定の種類、枚数の素材板材を混載用パレットに積載して混載パレットを生成するように、前記パレット間板材移載機構を制御する混載パレット生成制御手段とを備える。 The plate material processing system according to the present invention includes an automatic warehouse capable of storing a plurality of types of material plate materials in units of pallets, and a plate material processing machine for processing the material plate material delivered from the automatic warehouse. The automatic warehouse has a plurality of storage floors, and each storage floor excluding a predetermined storage floor is provided with individual shelves on which pallets loaded with a single type of material plate material are arranged in a row in the horizontal direction, Arranged on the predetermined storage floor are multiple types of pallet placement places to place each type pallet, which is a pallet loaded with a single type of material plate material, and a mixed pallet that is a pallet on which multiple types of material plate materials should be mixed. The pallet placement location for mixed loading is a three-dimensional shelf provided along the direction in which the individual shelves are arranged, a stacker crane for transferring pallets between the individual shelves in the three-dimensional shelf and the pallet placement locations, and the predetermined shelf Pallets that are freely movable in the direction in which the individual shelves are arranged on the storage floor, and that are arranged at each of these types of pallet placement locations and mixed pallet placement locations. A pallet between sheet transfer mechanism for transferring the material work sheet, a predetermined type, as by loading the material work sheet number of sheets in mixed pallet to produce a mixed pallet, mixed for controlling the pallet between sheet transfer mechanism Pallet generation control means.
この板材加工システムの構成によると、板材加工機の加工予定等に合わせて、スタッカクレーンにより、立体棚の個別棚から種別パレットを種別パレット配置場所へ移載するとともに、立体棚の内部または外部から混載用パレットを混載用パレット配置場所へ移載する。そして、混載パレット生成制御手段でパレット間板材移載機構の動作を制御することにより、前記種別パレットから所定の種類、枚数の素材板材を混載用パレットに移載する。このようにして生成された混載パレットが自動倉庫から搬出され、その素材板材が板材加工機に供給される。混載パレットには板材加工機の加工予定等に合わせた必要な種類、枚数の製品板材が積載されているため、板材加工機での板材加工が効率良く行われる。
混載パレットの生成に際しては、パレット間板材移載機構により、立体棚における所定の格納階に配置された各種別パレットの素材板材を同じ格納階に配置された混載用パレットに移載する。そのため、移載のために素材板材を搬送する距離が短く、かつパレット間板材移載機構の動作を簡略なものとすることができ、混載パレットの生成に要する時間を短縮化できる。
また、所定の複数枚の素材板材をパレットに載せてまとめて自動倉庫から搬出するため、自動倉庫からの搬出機構や、搬出した混載パレットを板材加工機まで搬送する機構を簡易なものにできる。
According to the configuration of this plate material processing system, according to the processing schedule of the plate material processing machine, etc., the stacker crane transfers the specific pallet from the individual shelf of the three-dimensional shelf to the specific pallet placement place, and from the inside or outside of the three-dimensional shelf The mixed pallet is transferred to the mixed pallet placement location. Then, by controlling the operation of the inter-pallet plate material transfer mechanism by the mixed pallet generation control means, a predetermined type and number of material plate materials are transferred from the type pallet to the mixed pallet. The mixed pallet generated in this way is unloaded from the automatic warehouse, and the material plate material is supplied to the plate material processing machine. Since the necessary types and the number of product plate materials are loaded on the mixed pallet according to the processing schedule of the plate material processing machine, the plate material processing with the plate material processing machine is performed efficiently.
When the mixed pallet is generated, the plate material transfer mechanism between the pallets transfers the material plate materials of various pallets arranged on the predetermined storage floor in the three-dimensional shelf to the mixed pallet arranged on the same storage floor. Therefore, the distance for transporting the material plate material for transfer is short, the operation of the inter-pallet plate material transfer mechanism can be simplified, and the time required for generating the mixed pallet can be shortened.
In addition, since a predetermined plurality of material plate materials are placed on a pallet and are collectively unloaded from the automatic warehouse, the unloading mechanism from the automatic warehouse and the mechanism for conveying the unloaded pallet to the plate material processing machine can be simplified.
この発明において、前記所定の格納階における複数の種別パレット配置場所の並びと混載用パレット配置場所との間に、種別パレット配置場所の種別パレットから前記パレット間板材移載機構で取り出された素材板材を一旦載せる位置決め場所、およびこの位置決め場所に載せられた素材板材を所定の位置に位置決めする位置決め機構を設けても良い。
上記位置決め場所および位置決め機構を設けると、種別パレットの素材板材を混載用パレットに移載する際に、混載用パレットにおける素材板材の位置を揃えることができる。これにより、後の板材加工機における素材板材の位置決めをスムーズに行える。
In the present invention, the material plate material taken out by the inter-pallet plate material transfer mechanism from the type pallet at the type pallet arrangement location between the arrangement of the plurality of type pallet arrangement locations and the mixed pallet arrangement location on the predetermined storage floor. And a positioning mechanism for positioning the material plate placed on the positioning location at a predetermined position.
When the positioning location and the positioning mechanism are provided, the position of the material plate in the mixed pallet can be made uniform when the material plate of the type pallet is transferred to the mixed pallet. Thereby, positioning of the raw material board in a subsequent board material processing machine can be performed smoothly.
また、前記所定の格納階における複数の種別パレット配置場所の並びと混載用パレット配置場所との間に、種別パレット配置場所の種別パレットから前記パレット間板材移載機構で取り出された素材板材を一旦載せる仮置き場所を設けても良い。
上記仮置き場所を設けると、位置決め場所にて素材板材の位置決めを行っている間に、パレット間板材移載機構により、混載用パレット配置場所から遠い位置にある種別パレット配置場所に配置された種別パレットの素材板材を混載用パレット配置場所から比較的近い位置にある仮置き場所まで移載しておくことができる。これにより、パレット間板材移載機構および位置決め機構の待ち時間を減らして、さらなる混載パレット生成時間の短縮化を図れる。
Further, the material plate material taken out by the inter-pallet plate material transfer mechanism from the type pallet at the type pallet arrangement location is temporarily placed between the arrangement of the plurality of type pallet arrangement locations and the mixed pallet arrangement location on the predetermined storage floor. A temporary storage place may be provided.
When the temporary placement place is provided, while the material plate is positioned at the positioning place, the type placed in the type pallet placement place far from the mixed pallet placement place by the inter-pallet board transfer mechanism. The material plate material of the pallet can be transferred from the mixed pallet placement location to a temporary placement location that is relatively close. As a result, the waiting time of the inter-pallet plate material transfer mechanism and the positioning mechanism can be reduced to further shorten the mixed pallet generation time.
この発明にかかる板材加工システムは、複数種類の素材板材をパレットの単位で格納可能な自動倉庫と、この自動倉庫から出庫された素材板材に対して加工を施す板材加工機とを備え、前記自動倉庫は、複数階の格納階を有し、所定の格納階を除く各格納階に、単一種類の素材板材を積載したパレットを載せる個別棚が横方向に一列に並べて設けられ、上記所定の格納階に、単一種類の素材板材を積載したパレットである種別パレットをそれぞれ配置する複数の種別パレット配置場所、および複数種類の素材板材が混載されるべきパレットである混載用パレットを配置する混載用パレット配置場所が、前記個別棚の並び方向に沿って設けられた立体棚と、この立体棚内の各個別棚および前記各パレット配置場所間でパレットを載せ替えるスタッカクレーンと、前記所定の格納階で前記個別棚の並び方向に走行自在であって、前記種別パレット配置場所および混載用パレット配置場所間でこれら各配置場所に配置されたパレット上に素材板材を移載するパレット間板材移載機構と、所定の種類、枚数の素材板材を混載用パレットに積載して混載パレットを生成するように、前記パレット間板材移載機構を制御する混載パレット生成制御手段とを備えるため、多品種少量の板材加工を行う場合に、自動倉庫内の素材板材を効率良く板材加工機に供給することができる。
The plate material processing system according to the present invention includes an automatic warehouse capable of storing a plurality of types of material plate materials in units of pallets, and a plate material processing machine that processes the material plate materials delivered from the automatic warehouse, The warehouse has a plurality of storage floors, and on each storage floor excluding a predetermined storage floor, individual shelves on which pallets loaded with a single type of material plate material are arranged in a row in the horizontal direction are provided. Mixed loading where multiple types of pallet placement locations for placing each type pallet, which is a pallet loaded with a single type of material plate material, and mixed pallets, which are pallets on which multiple types of material plate materials should be mixed, are placed on the storage floor The pallet placement location is a three-dimensional shelf provided along the direction in which the individual shelves are arranged, the individual shelves in the three-dimensional shelf, and a pallet to be placed between the pallet placement locations. The crane can move in the direction of the individual shelves on the predetermined storage floor, and the material plate material is transferred onto the pallet arranged at each of the above-described pallet placement locations and the mixed pallet placement locations. An inter-pallet plate material transfer mechanism, and a mixed pallet generation control unit that controls the inter-pallet plate material transfer mechanism so as to generate a mixed pallet by stacking a predetermined type and number of material plate materials on the mixed pallet. Therefore, when processing a small variety of plate materials, the material plate materials in the automatic warehouse can be efficiently supplied to the plate material processing machine.
前記所定の格納階における複数の種別パレット配置場所の並びと混載用パレット配置場所との間に、種別パレット配置場所の種別パレットから前記パレット間板材移載機構で取り出された素材板材を一旦載せる位置決め場所、およびこの位置決め場所に載せられた素材板材を所定の位置に位置決めする位置決め機構を設けた場合は、板材加工機での素材板材の位置決めをスムーズに行える。 Positioning for temporarily placing the material plate material taken out by the inter-pallet plate material transfer mechanism from the type pallet at the type pallet arrangement location between the arrangement of the plurality of type pallet arrangement locations and the mixed pallet arrangement location on the predetermined storage floor In the case where the positioning mechanism for positioning the material plate material placed at the location and the positioning location at a predetermined position is provided, the material plate material can be smoothly positioned by the plate material processing machine.
また、前記所定の格納階における複数の種別パレット配置場所の並びと混載用パレット配置場所との間に、種別パレット配置場所の種別パレットから前記パレット間板材移載機構で取り出された素材板材を一旦載せる仮置き場所を設けた場合は、さらに素材板材の供給の効率向上を図ることができる。 Further, the material plate material taken out by the inter-pallet plate material transfer mechanism from the type pallet at the type pallet arrangement location is temporarily placed between the arrangement of the plurality of type pallet arrangement locations and the mixed pallet arrangement location on the predetermined storage floor. In the case where a temporary placement place is provided, it is possible to further improve the efficiency of supplying the raw material plate material.
この発明の実施形態を図1〜図9と共に説明する。図1(A)はこの実施形態にかかる板材加工システムの平面図、同図(B)はその一部を省略した正面図であり、この板材加工システムは、複数種類の素材板材Wを格納可能な自動倉庫1と、この自動倉庫1から出庫された素材板材Wに対して、孔明け加工、成形加工等の加工を施す板材加工機2とを備える。
An embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. FIG. 1 (A) is a plan view of a plate material processing system according to this embodiment, and FIG. 1 (B) is a front view with a part thereof omitted. This plate material processing system can store a plurality of types of material plate materials W. The
図1および図2に示すように、この実施形態では、自動倉庫1は、2つの立体棚3A,3Bを2列並列に設置してある。立体棚は1列だけであってもよい。各立体棚3A,3Bは、複数階の格納階4を有し、各格納階4に、それぞれ単一種類の素材板材Wを積載したパレット10を載せる個別棚5を横方向(X方向)に一列に並べて設けたものである。以下、単一種類の素材板材Wを積載したパレット10を「種別パレット」とする。なお、一方の立体棚3Aは、後述するように、最下層の格納階4には個別棚5が設けられていない。
As shown in FIGS. 1 and 2, in this embodiment, the
2列の立体棚3A,3B間には、パレット10の搬送手段となるスタッカクレーン6が設けられている。このスタッカクレーン6は、走行駆動源7(図7)により全体が個別棚5の並び方向(X方向)に走行自在、かつ昇降駆動源8(図7)によりガイド支柱6aに沿ってクレーンヘッド6bが昇降自在、かつパレット出し入れ駆動源9(図7)によりクレーンヘッド6bが個別棚5の並び方向と直交する方向(Y方向)に移動自在である。これにより、立体棚3A,3Bの任意の個別棚5と他の個別棚5との間、または任意の個別棚5と後述する種別パレット配置場所12A,12B,12C、混載用パレット配置場所15、およびパレット入出庫場所16との間でパレット10の搬送を行う。
A
一方の立体棚3Aの所定の格納階4(この実施形態では最下層の格納階4)は、個別棚5が設けられておらず、パレット間板材移載機構20が移動するための空間11とされている。この空間11には、個別棚5の並び方向に沿って、種別パレット配置場所12A,12B,12C、仮置き場所13、位置決め場所14、および混載用パレット配置場所15が設けられている。これらの各場所は、上の段の個別棚5に対応する位置に設けられており、図1における右から左へ上の記載順に並んでいる。上記空間11の左端はパレット入出庫場所16になっている。
The predetermined storage floor 4 (the
前記パレット間板材移載機構20は、前記種別パレット配置場所12A,12B,12Cおよび混載用パレット配置場所15間で、これら配置場所に配置されたパレット10上に素材板材Wを移載する装置である。図3および図4に示すように、パレット間板材移載機構20は、個別棚5の並び方向に走行可能な走行体21と、素材板材Wを保持する素材板材保持体22とを有する。
The inter-pallet plate
走行体21は、立体棚3Aのフレーム23に設けられた走行レール24に係架される走行ローラ25を有し、この走行ローラ25をモータ等の走行駆動源26で回転駆動することにより走行する。
The traveling
素材板材保持体22は、パッド支持フレーム28に複数の吸着パッド29を分散配置したものであり、昇降機構27により昇降可能とされている。昇降機構27は、リンク機構形式のものや、ガイドローラを介して昇降自在に支持してラック・ピニオン機構で昇降させる形式にもの等が採用できる。
The material plate
具体的には、昇降機構27は、走行体21の下部にリンク機構30A,30Bを介して昇降フレーム31を設け、この昇降フレーム31の下部に位置調整機構33を介して素材板材保持体22を設けた構成である。流体シリンダ等からなる昇降駆動源34が走行体21に設けてあり、この昇降駆動源34にチェーン35の一端が連結され、そのチェーン35の他端が昇降フレーム31に連結されている。昇降駆動源34によりチェーン35を巻取り・巻戻しすることで、昇降フレーム31と共に素材板材保持体22が昇降する。なお、昇降駆動源34として、流体シリンダ以外にサーボモータ等を用い、ラック・ピニオンやボールねじで直線運動に変換させるようにしてもよい。
リンク機構30A,30Bは、X方向に向けて配置した2組30AとY方向に向けて配置した2組30Bとからなり、これにより昇降フレーム31の支持強度が十分に確保されている。また、素材板材保持体22が位置調整機構33を介して昇降フレーム31に設けられているので、素材板材保持体22に無理な外力が加わった場合でも、位置調整機構33の延長方向に素材板材保持体22を逃がすことができる。
Specifically, the elevating
The
また、素材板材保持体22には、保持された素材板材Wが板材積載面に接触する直前まで下降したことを検出する下降検出器36が設けてある(図3)。下降検出器36としては、例えば、パレット10の前後幅よりも広い間隔で前後に離して配置した投光器36aおよび受光器36bからなる光電スイッチを用いることができる。
Further, the material
図1に示すように、種別パレット配置場所12A,12B,12Cは、個別棚5と同様に、パレット10を載せられる棚状になっている。仮置き場所13は、素材板材Wを載せる台13aが設けられている。位置決め場所14は、素材板材Wを載せる台14aと、この台14aに載せられた素材板材Wの位置決めをする位置決め機構37(図5)とが設けられている。混載用パレット配置場所15は、個別棚5の並び方向と直交する方向(Y方向)にパレット10を搬送する搬出コンベヤ38が設けられている。また、パレット入出庫場所16は、個別棚5と同様に、パレット10を載せられる棚状になっている。
As shown in FIG. 1, the type pallet placement locations 12 </ b> A, 12 </ b> B, and 12 </ b> C have a shelf shape on which the
図5に示すように、前記位置決め機構37は、台14aのX方向およびY方向の一端部にそれぞれ設けた基準凸部37aX,37aYと、この基準凸部37aX,37aYに素材板材Wを押し付ける位置決めプッシャ37bX,37bYとでなる。位置決めプッシャ37bX,37bYは、例えば流体シリンダからなる。位置決め機構37としては、他の構成を採用しても良い。
As shown in FIG. 5, the
図6に示すように、前記搬出コンベヤ38は、複数種類の素材板材Wが混載されたパレット10である混載パレットを混載用パレット配置場所15から自動倉庫1の外に搬出させるものであり、例えば駆動式のローラコンベヤからなる。自動倉庫1の外には、この搬出コンベヤ38に続いて、搬出された混載パレットを板材加工機2の近傍まで搬送する搬送コンベヤ39が設けられている。この搬送コンベヤ39も、例えば駆動式のローラコンベヤからなる。
As shown in FIG. 6, the carry-out
図1に示すように、板材加工機2は、自動倉庫1の正面側となる立体棚3A側の床面に設置されている。前記搬送コンベヤ39の搬送方向下流側の端部と板材加工機2間には、搬送コンベヤ39上の混載パレットから素材板材Wを板材加工機2に供給するローダ40が設けられている。ローダ40は、搬送コンベヤ39および板材加工機2の上方に設けたX方向の走行レール41と、この走行レール41に沿って走行自在に設けられた走行体42と、素材板材Wを吸着して持ち上げる複数の吸着パッド43とを有し、素材板材Wを持ち上げて板材加工機2に供給する。
また、パレット入出庫場所16と対向する位置には入出庫台車45が配車され、出庫されるパレット10および入庫されるパレット10がこの入出庫台車45に載せられる。
As shown in FIG. 1, the plate
In addition, a loading /
自動倉庫1の各種作動を制御する自動倉庫制御装置について、図7と共に説明する。自動倉庫制御装置50は、コンピュータ式の数値制御装置およびプログラマブルコントローラからなり、スタッカクレーン制御手段51と混載パレット生成制御手段52とを備える。スタッカクレーン制御手段51は、パレット搬送プログラム51aと、このパレット搬送プログラム51aを実行する演算制御部51bとを備える。また、混載パレット生成制御手段52は、パレット間板材移載プログラム52aおよび位置決めプログラム52bと、これらプログラム52a,52bを実行する演算制御部52cとを備える。演算制御部51b,52cは、中央処理装置およびメモリ等に、プログラマブルコントローラを含めたものを示す。この実施形態では、スタッカクレーン制御手段51の演算制御部51bと、混載パレット生成制御手段52の演算制御部52cとを別に設けた構成としたが、両演算制御部51b,52cは同じ演算制御部とし、各プログラム51a,52a,52bを統括的に制御するようにしても良い。
An automatic warehouse control apparatus for controlling various operations of the
スタッカクレーン制御手段51の演算制御部51bは、スタッカクレーン6の走行駆動源7、昇降駆動源8、およびパレット出し入れ駆動源9に出力指令を出す。また、混載パレット生成制御手段52の演算制御部52cは、パレット間板材移載機構20の走行駆動源26、昇降駆動源34、および吸着パッド29と、位置決め機構37の位置決めプッシャ37bX,37bYとに出力指令を出す。
The
自動倉庫制御装置50は、上記プログラム51a,52a,52bおよび演算制御部51b,52cにより、図8に示す機能達成手段を構成したものである。すなわち、この自動倉庫制御装置50は、パレット搬送制御部53と、混載パレット生成制御部54とを有するものとされる。混載パレット生成制御部54は、パレット間板材移載制御部分55および位置決め制御部分56の組合せからなる。
The automatic
パレット搬送制御部53は、スタッカクレーン6に対し、板材加工機2の加工予定等に応じて、立体棚3A,3Bの各個別棚5に載せられているパレット10のうち必要な素材板材Wを積載した種別パレットを種別パレット配置場所12A,12B,12Cまで搬送させる制御を行う。その他、任意の個別棚5と他の個別棚5との間のパレット10の搬送や、任意の個別棚5と混載用パレット配置場所15との間のパレット10の搬送や、任意の個別棚5とパレット入出庫場所16との間のパレット10の搬送に関する制御も行う。混載を行わない通常モードの素材板材Wの出庫時、すなわち、各個別棚5に載せられている種別の素材板材Wが積載されたパレット10を出庫するときは、そのパレット10が載せられている個別棚5からスタッカクレーン6によりパレット10を取り出して混載用パレット配置場所15へ搬送する。この混載用パレット配置場所15から倉庫外へ出庫する。なお、図7のパレット搬送プログラム51aは、スタッカクレーン6に対して、個別棚5と混載用パレット配置場所15間のパレット10の移動を行わせるプログラム部分と、混載を行わない通常モードのパレット10の移動を行わせるプログラム部分とを含む。
The pallet
混載パレット生成制御部54は、種別パレット配置場所12A,12B,12Cに配置されている種別パレットの素材板材Wを、板材加工機2での加工予定に合わせた所定の順番かつ所定の枚数で、混載用パレット配置場所15に配置されている混載用パレット10上に移載して、混載パレットを生成させる制御を行う。この制御において、素材板材Wの移載に関する制御をパレット間板材移載制御部分55が行い、移載の過程で素材板材Wを位置決めする制御を位置決め制御部分56が行う。
The mixed pallet
自動倉庫制御装置50は、上記各制御部53,54の他に、混載用パレット配置場所15の混載用パレットを自動倉庫1の外に搬出させる搬出制御部や、自動倉庫1にパレット10を入出庫させる入出庫制御部も有するが、ここではその説明を省略する。
In addition to the above-described
混載パレット生成制御部54の制御によるパレット間板材移載機構20および位置決め機構37の動作を、図9の動作説明図と共に説明する。なお、図9では、図面を簡明にするために、位置決め機構37の基準凸部37aX,37aYのうち、基準凸部37aXだけを表示してある。
最初の状態では、図9(A)のように、スタッカクレーン6により、必要な種類の素材板材Wを載せた種別パレット10A,10B,10Cが種別パレット配置場所12A,12B,12Cに配置されている。この状態から、パレット間板材移載機構20により、例えば種別パレット10Aの素材板材W1を位置決め場所14の台14aに移載する(同図(B))。
The operations of the inter-pallet plate
In the initial state, as shown in FIG. 9 (A), by the
素材板材W1の移載方法は、走行駆動源26に出力指令を出して、パレット間板材移載機構20の走行体21を種別パレット10Aの上方まで移動させ、昇降駆動源34に出力指令を出して、素材板材保持体22を下降させ、吸着パッド29に出力指令を出して素材板材W1を保持させ、昇降駆動源34に出力指令を出して、素材板材保持体22を上昇させ、走行駆動源26に出力指令を出して、走行体21を位置決め場所14の上方まで移動させ、昇降駆動源34に出力指令を出して、素材板材保持体22を下降させ、吸着パッド29に出力指令を出して保持している素材板材W1を解放させ、昇降駆動源34に出力指令を出して、素材板材保持体22を上昇させる。このパレット間板材移載機構20の動作において、種別パレット配置場所12Aおよび位置決め場所14で素材板材保持体22を下降させる際には、前記下降検出器36により素材板材Wまたはパレット10を検出すると下降を停止するようになっている。以後のパレット間板材移載機構20の動作についても同様である。
The material plate material W1 is transferred by issuing an output command to the travel drive
位置決め場所14に素材板材W1が移載されると、位置決め機構37により素材板材W1の位置決めを行う。その位置決め方法は、まず位置決めプッシャ37bXに出力指令を出して、素材板材W1を基準凸部37aXに押し付けることでX方向の位置決めを行い、次に位置決めプッシャ37bYに出力指令を出して、素材板材W1を基準凸部37bYに押し付けることでY方向の位置決めを行う(図5参照)。Y方向の位置決めをしてからX方向の位置決めをしても良い。この位置決めの間、パレット間板材移載機構20により、次の素材板材として、例えば種別パレット10Bの素材板材W2を仮置き場所13に移載する(同図(C))。移載の方法は、前記同様である。
When the material plate material W1 is transferred to the
位置決め場所14での素材板材W1の位置決めが終了すると、パレット間板材移載機構20により、その素材板材W1を混載用パレット配置場所15に配置された混載用パレット10Dに移載する(同図(D))。続いて、パレット間板材移載機構20により、仮置き場所13の素材板材W2を位置決め場所14に移載する(同図(E))。そして、前記同様に、位置決め機構37により素材板材W2の位置決めを行う。この位置決めの間、パレット間板材移載機構20により、次の素材板材として、例えば種別パレット10Cの素材板材W3を仮置き場所13に移載する(同図(F))。
When the positioning of the material plate material W1 at the
位置決めが終了した素材板材W2は、パレット間板材移載機構20により、混載用パレット10Dに移載される(同図(G))。素材板材W2は素材板材W1の上に重ねられた状態となる。いずれの素材板材W1,W2も位置決め場所14にて位置決めされているので、両素材板材W1,W2は四隅のうち1つの隅部の位置が揃っている。パレット間板材移載機構20および位置決め機構37が上記動作を繰り返すことにより、混載用パレット10Dに所定の種類、枚数の素材板材Wを混載した混載パレットが生成される。板材加工機2での加工順が先のものほど混載用パレット10D上で上側に積載されるように、板材加工機2での加工順とは逆の順番で素材板材Wを混載用パレット10Dに移載するのが良い。
The material plate W2 that has been positioned is transferred to the
生成された混載パレットは、搬出コンベヤ38により混載用パレット配置場所15から自動倉庫1の外に搬出され、さらに搬送コンベヤ39により板材加工機2の近傍まで搬送される。そして、ローダ40により、混載パレットから素材板材Wが1枚ずつ板材加工機2に供給される。板材加工機2の近傍に位置する混載パレットから素材板材Wが板材加工機2に供給されるため、素材板材Wの供給に要する時間が短く、板材加工機2の稼働率を向上させることができる。前述したように、板材加工機2での加工順が先のものほど混載用パレット10D上で上側になるように積載してあると、ローダ40から供給される順番のまま板材加工機2で加工することができるので、加工効率が良い。また、混載パレットに1つの製品を組立てる1式分の素材板材Wを混載しておけば、後で加工後の板材を仕分ける手間が省け、作業能率が向上する。
The generated mixed pallet is carried out of the automatic
生成された混載パレットは、すぐに自動倉庫1の外に搬出せず、自動倉庫1内の個別棚5等に一時的に保管しておくようにしても良い。例えば、板材加工機2で同一種類の素材板材Wを連続的に加工しているときに、後の加工で使用される混載パレットを事前に生成して保管しておけば、必要時にすぐに混載パレットを供給できる。
The generated mixed pallet may not be immediately taken out of the
この実施形態では、立体棚3Aの最下層の格納階4に各パレット配置場所12A,12B,12C,15が設けられているが、これらパレット配置場所は最下層以外の格納階4に設けても良い。また、立体棚3A,3Bの両方に、パレット配置場所12A,12B,12C,15を設けても良い。
さらに、この実施形態では、種別パレット配置場所12A,12B,12Cと混載用パレット配置場所15との間に仮置き場所13および位置決め場所14が設けられているが、仮置き場所13は設けなくても良い。また、場合によっては、位置決め場所14も設けなくて良い。
In this embodiment, the
Further, in this embodiment, the
1…自動倉庫
2…板材加工機
3A,3B…立体棚
4…格納階
5…個別棚
6…ストッカクレーン
10…パレット
12A,12B,12C…種別パレット配置場所
13…仮置き場所
14…位置決め機構
15…混載用パレット配置場所
20…パレット間板材移載機構
37…位置決め機構
DESCRIPTION OF
Claims (3)
前記自動倉庫は、
複数階の格納階を有し、所定の格納階を除く各格納階に、単一種類の素材板材を積載したパレットを載せる個別棚が横方向に一列に並べて設けられ、上記所定の格納階に、単一種類の素材板材を積載したパレットである種別パレットをそれぞれ配置する複数の種別パレット配置場所、および複数種類の素材板材が混載されるべきパレットである混載用パレットを配置する混載用パレット配置場所が、前記個別棚の並び方向に沿って設けられた立体棚と、
この立体棚内の各個別棚および前記各パレット配置場所間でパレットを載せ替えるスタッカクレーンと、
前記所定の格納階で前記個別棚の並び方向に走行自在であって、前記種別パレット配置場所および混載用パレット配置場所間でこれら各配置場所に配置されたパレット上に素材板材を移載するパレット間板材移載機構と、
所定の種類、枚数の素材板材を混載用パレットに積載して混載パレットを生成するように、前記パレット間板材移載機構を制御する混載パレット生成制御手段と、
を備えた板材加工システム。 It has an automatic warehouse that can store multiple types of material plate materials in units of pallets, and a plate material processing machine that processes material plate materials delivered from this automatic warehouse,
The automatic warehouse is
There are multiple storage floors, and on each storage floor except for the predetermined storage floor, individual shelves on which pallets loaded with a single type of material plate material are arranged in a row in the horizontal direction are provided on the predetermined storage floor. , Multiple pallet placement locations to place each type pallet that is a pallet loaded with a single type of material plate material, and mixed pallet placement to place a mixed pallet that is a pallet on which multiple types of material plate materials should be mixed The place is a three-dimensional shelf provided along the arrangement direction of the individual shelves;
A stacker crane for transferring pallets between the individual shelves in the three-dimensional shelf and the pallet placement locations;
A pallet that is movable in the direction in which the individual shelves are arranged on the predetermined storage floor, and that transfers the material plate material on the pallet arranged at each of the arrangement places and the mixed pallet arrangement place. A sheet material transfer mechanism;
A mixed pallet generation control means for controlling the inter-pallet plate material transfer mechanism so as to generate a mixed pallet by loading a predetermined type and number of material plate materials on the mixed pallet;
A board processing system equipped with
Temporarily placing the material plate material taken out by the inter-pallet plate material transfer mechanism from the type pallet at the type pallet arrangement location between the arrangement of the plurality of type pallet arrangement locations and the mixed pallet arrangement location on the predetermined storage floor. The board | plate material processing system of Claim 2 provided with the place.
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