JP4377645B2 - イメージガイド治療用処置器具及び磁気共鳴イメージング装置 - Google Patents

Description

本発明は、イメージガイド治療用処置器具及び磁気共鳴イメージング装置に関し、特に、被検体に挿入される処置器具の先端位置での断層像をリアルタイムに撮像する技術に関する。

ＭＲＩ（磁気共鳴イメージング）の撮影対象は、臨床で普及しているものとしては、被検体の主たる構成物質、プロトンである。プロトン密度の空間分布や、励起状態の緩和現象の空間分布を画像化することで、人体頭部、腹部、四肢等の形態または、機能を２次元もしくは３次元的に撮影する。空間分解能は、現状では、２５６、５１２等が用いられている。また、一部には、高空間分解能画像として、１０２４も試みられている。

典型的なＭＲＩ装置は、被検体の周囲に静磁場を発生する磁石と、被検体が配置される空間に傾斜磁場を発生する傾斜磁場コイルと、この領域に高周波磁場を発生するＲＦコイルと、被検体が発生するＭＲ信号を検出するＲＦコイルとから構成されている。

傾斜磁場コイルは、Ｘ、Ｙ、Ｚの３方向の傾斜磁場コイルで構成され、傾斜磁場電源からの信号に応じてそれぞれ傾斜磁場を発生する構成となっている。ＲＦコイルはＲＦ送信部の信号に応じて高周波磁場を発生する構成となっている。ＲＦコイルの信号は、信号検出部で検出され、信号処理部で信号処理され、また計算により画像信号に変換され、表示部で表示される構成となっている。傾斜磁場電源、ＲＦ送信部、信号検出部は制御部で制御され、制御のタイムチャートは一般にパルスシーケンスと呼ばれている。

ＲＦコイルとしては種々の形状が開発されており、撮影部位、撮影目的に応じて各種使い分けられている。このうち、表面コイルは、局所的な部位を高感度で撮影するＲＦコイルである。

従来、局所コイルは、耳、顎関節、四肢の関節など、小視野で高画質が要求される部位の撮影用に用いられてきた。また、小型表面コイルを隣接して配置し、高感度と視野拡大を図ったマルチプルアレイコイル（フェイズドアレイコイルとも呼ばれる）も開発されている。これに対して、通常の頭部撮影や腹部撮影では、視野が広く感度分布が比較的均一なボリュームコイルが使われる。これには、マルチプルエレメントレゾネータやスロッテドチューブレゾネータ、ソレノイドコイルが公知である。

このように、ＭＲＩを用いた画像計測では、被検体に印加されるのは磁界のみとなるので、Ｘ線を用いた画像計測に比べて被検体にかかる負担を大きく低減できる。また、ＭＲＩを用いた画像計測では、Ｘ、Ｙ、Ｚの３方向の傾斜磁場コイルから被検体にそれぞれ印加する高周波磁場を制御する、すなわちパルスシーケンスを制御することによって任意の撮影断面における断層像を撮像することができる。そのため、ＭＲＩ装置は、診断用の断層像の撮像から手術時の穿刺針、生検針、冷凍治療用プローブ、腹腔鏡等の被検体内に挿入する器具のモニタリング等の様々な領域への適用がなされている。

特に、手術時に被検体へ挿入（刺入も含む）した器具をモニタリングする、Ｉ−ＭＲＩ（interventional ＭＲＩあるいはIntraoperative ＭＲＩ）と称される術技では、リアルタイムで任意の撮影断面における断層像を撮像すると共に、被検体へ挿入した器具の位置を観察する技術が要望されている。

撮影断面を任意に選択する技術では、例えば、非特許文献１に記載されるように、グラフィカルユーザーインターフェースにＭＲＩ画像を表示して、画面上のボタンをクリックして、次の撮影断面を決定する技術が開示されている。また、特許文献１には、３次元マウスを使用した技術が開示されている。

また、位置決定デバイスを使ってＭＲＩの撮影断面を決定する技術として、例えば、特許文献２には、位置センサの情報を使ってＭＲＩの撮影を行なう技術が開示されており、特許文献３には、２個の赤外線カメラと３個の反射球からなるマーカとを使用して撮影断面を決定するＭＲＩ装置が開示されている。

一方、Ｉ−ＭＲＩにはオープンタイプのＭＲＩ装置が使用されることが一般的であり、このオープンＭＲＩ装置にはダブルドーナツ型や、Ｃ型、非対称２本支柱型がある。ダブルドーナツ型のオープンＭＲＩ装置は、水平磁場を発生する２個のドーナツ型磁石を隙間を空けて並べた構造となっており、隙間の間で被検体の撮影を行う構成となっている。

Ｃ型のオープンＭＲＩ装置と非対称２本支柱型のオープンＭＲＩ装置は、ハンバーガー型の磁石で上下方向に静磁場を発生する構成となっている。最もオープン性があるのは、非対称２本支柱型のオープンＭＲＩ装置であり、被検体の左右方向と頭頂部側の３方向からのアクセスが可能である。

米国特許５５１２８２７号

米国特許５３６５９２７号 米国特許６０２６３１５号 「Magnetic Resonance in Medicine: Real-time interactive MRI on a conventional scanner; AB. Kerr他、３８巻、ｐｐ．３５５−３６７（１９９７）」

本発明者は、従来技術を検討した結果、以下の問題点を見いだした。
従来のＭＲＩ装置を用いて定位脳手術等の脳外科領域のＩ−ＭＲＩでは、処置器具の先端位置と治療部との位置とを正確に把握する必要があるが、非特許文献１や特許文献１に開示される技術では、術者が指定した位置の断層像が得られるのみとなり、処置器具の移動に伴い術者が断層面位置を移動させる必要があるので、術者に大きな負担となると共に、Ｉ−ＭＲＩ技術の習得に時間がかかってしまうという問題があった。

また、特許文献２に記載される技術では、無線周波コイルからの信号は画像の中の明るいスポットとして表現されるのみとなるので、処置器具の追跡は、逐次画像を得て、明るいスポットの位置を監視し、処置器具の先端位置でも断層像を得るためには、術者はこのスポット位置に基づいて、断層像の撮像位置を指定する必要があり、術者に大きな負担となっていた。

また、特許文献３に開示される技術は、撮影断面を決定するのみであり、処置器具の先端位置の断層像を撮像するためには、前述の技術と同様にして、術者が逐次断層像の撮像位置を指定しなければならなかった。

本発明の目的は、処置器具の先端位置の断層像をリアルタイムで撮像することが可能なイメージガイド治療用処置器具及び磁気共鳴イメージング装置を実現することである。

上記目的を達成するため、本発明は次のように構成される。
（１）処置器具２０２の位置を検出し、検出した処置器具２０２をモニタリングしながら、被検体１０１の断層画像を撮影する磁気共鳴イメージング装置用のイメージガイド治療用処置器具において、処置器具２０２の位置を検出するための位置検出用部材３０２と、上記処置器具２０２に位置検出用部材３０２を、固定支持する支持部１４０２ａ、１４０２ｂを２箇所以上有し、上記処置器具に取り付けられる保持部材４０１と、を備える。

（２）好ましくは、上記（１）において、上記処置器具２０２は、腹腔鏡、内視鏡などの観察画像を取得する処置器具である。

（３）被検体１０１の体内に挿入される挿入部材２０２の位置を検出し、検出した挿入部材２０２をモニタリングしながら、被検体１０１の断層画像を撮影する磁気共鳴イメージング装置用のイメージガイド治療用処置器具において、３個以上の輝点手段３０１ａ〜３０１ｃと、これら輝点手段３０１ａ〜３０１ｃをそれぞれ離間して支持する位置検出用部材３０２と、この位置検出用部材３０２を狭持し、固定する固定位置１４０２ａ、１４０２ｂを２箇所以上有し、上記挿入部材２０２に取り付けられる保持部材４０１と、を備える。

（４）好ましくは、上記（３）において、上記保持部材４０１の、上記位置検出用部材３０２を固定する２つの固定位置１４０２ａ、１４０２ｂは、互いに対向する位置である。

（５）被検体１０１を収容する空間に静磁場を発生する静磁場発生手段１０２と、上記空間に傾斜磁場を発生する傾斜磁場発生手段１０３と、上記被検体１０１に磁気共鳴を生じさせる高周波磁場を照射する照射手段１０４と、磁気共鳴による上記被検体１０１からのＮＭＲ信号を検出し受信する受信手段１０５と、この受信手段１０５で受信したＮＭＲ信号に基づいて画像を再構成し表示手段１０８に表示させる再構成手段１１１と、上記被検体内に挿入して所望の処置を行う処置器具２０２の位置と方向とを検出する検出手段１１３とを有する磁気共鳴イメージング装置において、処置器具２０２の位置を検出するための位置検出用部材３０２と、上記処置器具２０２に位置検出用部材３０２を、固定支持する支持部１４０２ａ、１４０２ｂを２箇所以上有し、上記処置器具に取り付けられる保持部材４０１と、上記検出手段１１３により検出された位置検出用部材３０２の位置に基づいて、上記傾斜磁場発生手段１０３と上記照射手段１０４とを制御し、上記処置器具２０２の先端位置を含む撮像面の再構成像を収集する手段１１２と、を備え、検出した処置器具２０２をモニタリングしながら、被検体１０１の断層画像を撮影する。

本発明の上記構成により、リアルタイムで検査位置あるいは治療位置の断層像を得ることができるので、診断効率を向上することができる。

また、保持手段４０１を、輝点手段３０１ａ〜３０１ｃを互いに離間して支持する位置検出用部材３０２の外伸部３０２ａ〜３０２ｃが、保持手段４０１に設けた係止部１４０７ａ、１４０７ｂに係止され、保持手段４０１に形成した突部１４０４ａ、１４０４ｂが位置検出用部材３０２に形成された孔３０２ｄに挿入される。これによって、位置検出用３０２の保持部材４０１に対する位置決めができるので、検者により異なることとなる取り付け方が原因となる、位置検出用部材３０２に対する保持部材４０１の位置ずれを防止することができる。

その結果として、処置器具の先端位置検出のずれを防止することができる。さらには、処置器具の先端位置検出のずれを防止することができることによって、穿刺治療を行う部位を最小限に抑えることが可能となるので、術者の負担を低減させることができると共に、被検体にかかる負担を小さくできる。

本願において開示される発明のうち代表的なものによって得られる効果を簡単に説明すれば、下記の通りである。

（１）処置器具の先端位置の断層像をリアルタイムで撮像することができる。
（２）術者の負担を低減することができる。
（３）被検体の負担を低減することができる。
（４）診断効率及び治療効率を向上することができる。
（５）支持部材に対する保持部材の位置ずれを防止することができる。
（６）処置器具の先端位置検出のずれを防止することができる。

（７）様々な配置位置の検出カメラに容易に応可能となる。

本発明の実施形態について、添付図面を参照して詳細に説明する。なお、発明の実施の形態を説明するための全図において、同一機能を有するものは同一符号を付け、その繰り返しの説明は省略する。

図１は、本発明が適用され磁気共鳴イメージング装置の概略構成図であり、図２は一実施形態の概略構成を説明するための外観図である。図１及び図２において、１０１は被検体、１０２は静磁場発生手段、１０３は傾斜磁場発生手段、１０４は照射コイル、１０５は受信コイル、１０６は信号検出手段、１０７は信号処理手段、１０８は表示手段、１０９は傾斜磁場電源、１１０はＲＦ送信手段、１１１は制御手段、１１２は位置演算手段、１１３は検出カメラ、２０１は基準ポインタ、２０２は第１の処置器具、２０３は術者を示す。

ただし、第１の処置器具２０２は、穿刺針、生検針、腹腔鏡、内視鏡、カテーテル、ガイドワイヤ、冷凍治療用プローブ等のＩ−ＭＲＩに一般的に用いられる器具であり、被検体１０１に挿入して使用される器具である。

図１から明らかなように、磁気共鳴イメージング装置は、周知の核磁気共鳴現象を利用して被検体１０１の再構成像として、例えば断層像や三次元像を得るためのものであり、静磁場発生手段１０２、傾斜磁場発生手段１０３、送信系、受信系、信号処理系、制卸手段１０８及び図示しない操作卓とからなっている。

静磁場発生手段１０２は、被検体１０１の周りの所定の広がりを持った空間に配置された永久磁石、常電導磁石または超電導磁石のいずれかからなり、被検体１０１の周囲にその体軸方向または被検体の体軸と直交する方向に均一な静磁場を発生させる。

傾斜磁場発生手段１０３は、Ｘ、Ｙ、Ｚの３軸方向に巻かれた周知の傾斜磁場コイルとこれらの各々のコイルを磁化させる傾斜磁場電源１０９とからなり、制御手段１０８からの命令に従って傾斜磁場電源１０９の各々のコイルを磁化させることにより、Ｘ、Ｙ、Ｚの３軸方向の傾斜磁場を被検体１０１に印加する。

この傾斜磁場の加え方により、被検体１０１を撮影して表示する断面が設定される。送信系は、図示しない周知の高周波発振器及び変調器並びに高周波増幅器等からなるＲＦ送信手段１１０と照射コイル１０４とからなり、傾斜磁場発生手段１０３で設定された被検体１０１の撮影断面の生体組織に核磁気共鳴を励起するために、高周波発振器から出力された高周波パルスを高周波増幅器で増幅する。その後、被検体１０１に近接して配置された照射コイル１０４に高周波パルスを供給することにより、被検体１０１に高周波磁場を照射する。

受信系は、受信コイル１０５と信号検出手段１０６とからなり、送信系の照射コイル１０４から照射された高周波の電磁波による被検体１０１の生体組織の原子核の核磁気共鳴によるエコー信号であるＮＭＲ信号を、被検体１０１に近接して配置された受信コイル１０５で受信し、信号検出手段１０６でディジタル信号に変換する。そして、得られたデータをパルスシーケンスによるタイミングでサンプリングされた収集データとして、信号処理手段１０７に出力する。

信号処理手段１０７は、収集データに対しフーリエ変換や補正係数計算等の再構成演算を行うことにより収集データから断層像を再構成し、得られた断層像を表示手段１０８に出力して表示手段１０８の表示面上に断層像を表示させる。制御手段１１１は、前述した被検体１０１に対する磁場の印加を制御し、被検体１０１の生体組織を構成する原子の原子核に核磁気共鳴を起こさせる高周波磁場パルスを所定のパルスシーケンスで繰り返し印加する手段である。この制御手段１１１は、傾斜磁場発生手段１０３、送信系及び受信系を制御して、被検体１０１の断層像のデータ収集と得られた収集データからの断層像の再構成とを制御する。

また、操作卓は、トラックボールまたはマウス、キーボード等からなり制御手段１１１で行う処理の制御情報を入力する。

また、本発明の一実施形態における磁気共鳴イメージング装置では、操作卓から第１の処置器具２０２の追跡指示すなわちＩ−ＭＲＩの開始指示が入力された場合、制御手段１１１は位置演算手段１１２を制御して、検出カメラ１１３で撮像された基準ポインタ２０１の位置と第１の処置器具２０２が備える図示しないポインタの位置とから演算された第１の処置器具２０２の位置情報を取得する。ただし、第１の処置器具２０２の詳細構成については後述する。

操作卓から第１の処置器具２０２の追跡指示すなわちＩ−ＭＲＩの開始指示が入力されると、位置演算手段１１２には制御手段１１１から撮影パラメータが入力される（撮影パラメータ受信処理１２０）。ただし、このときの撮影パラメータとしては、例えば、初期の撮影位置、スライス厚、スライス間隔、ＦＯＶ（Fie1d of View:撮像視野の大きさ)、位相方向、被検体の体位等がある。次に、位置演算手段１１２は、検出カメラ１１３を制御して基準ポインタ２０１と第１の処置器具２０２に配置されるポインタ（後述する反射球３０１ａ〜３０１ｃ）とをそれぞれ検出（撮影）し（カメラの制御１２１）、得られた検出データを取得する（ツール位置データ受信処理１２２）。

この後に、位置演算手段１１２は、まず得られた基準ポインタ２０１と第１の処置器具２０２のポインタとの位置関係を、初期設定時に生成した変換データで変換することによって、検出カメラ１１３での第１の処置器具２０２のポインタの検出位置を装置本体での位置データに変換する（位置データ変換処理１２３）。

ただし、一実施形態では、初期設定時には、第１の処置器具２０２の挿入部の先端部分の位置をトラッキングするためのピボッティング処理により、第１の処置器具２０２のポインタと挿入部の先端位置との関係を示す変換データを生成する。

また、初期化ファントムとピボッティング処理を行った処置器具（ピボッティング処理用の処置器具）用いて、装置本体の座標軸での位置を処置器具でポイントし、そのポイント位置を検出カメラ１１３で位置検出することによって、装置座標系での座標値と検出カメラ１１３で検出された座標値との関係から検出カメラ１１３で検出された座標位置を装置本体での座標位置に変換する変換データを生成する。

このようにして得られた装置本体の座標系での位置情報に変換された第１の処置器具２０２の位置情報は、位置演算手段１１２から制御手段１１１に出力される（撮影位置データ送信処理１２４）。

ただし、制御手段１１１と位置演算手段１１２とをそれぞれ異なる周知の情報処理装置上で動作するプログラムにより実現する場合には、それぞれの情報処理装置が備える周知の通信インターフェースを介して情報を送受信する。

位置演算手段１１２から第１の処置器具２０２の挿入部の先端部の位置情報が入力された制御手段１１１は、傾斜磁場発生手段１０３及び照射コイル１０４から被検体１０１に印加する磁場、並びに受信コイル１０５でＮＭＲ信号を受信する際の読み出し磁場を制御することによって、第１の処置器具２０２の挿入部の先端位置での断層像を再構成する。ただし、第１の処置器具２０２の挿入部の先端位置に基づいて、この先端位置を含む撮影断面の制御は周知の制御である。

また、このときの撮影断面としては、挿入部の延在方向と直交する断面以外にも、例えば挿入部の延在方向と先端位置で予め設定された角度で交差する撮影断面や、挿入部の延在方向と平行であり先端部分を拡大した撮影断面等でもよい。

この断層像は、例えば表示手段１０８の表示面の中心位置を第１の処置器具２０２の挿入部の先端位置として表示手段１０８に表示する。以上に説明する第１の処置器具２０２の挿入部の先端位置における断層像の収集をリアルタイムで順次行うことによって、術者２０３はＩ−ＭＲＩ時における第１の処置器具２０２の挿入部の先端位置での断層像を観察しながらの検査あるいは治療を行うことができる。

図３は保持部材４０１の概略構成説明図であり、図４は、位置検出用部材３０２の概略構成説明図である。位置検出用部材３０２が第１の保持部材４０１に取り付けられ、保持部材４０１が処置器具２０２に取り付けられることにより、保持部材４０１、位置検出用部材３０２が処理器具２０２に取り付けられる。

図３において、第１の保持部材４０１は、図３のＡ方向から見て、左右対称の形状を有している。中央部に板状部材１４００が形成され、この板状部材１４００の平面方向面側面の支持部１４０２ａ、１４０２ｂが形成されている。

支持部１４０２ａは、板状部材１４００の平面方向に突出する支柱１４０４ａが形成されている。さらに支持部１４０２ａには、板状部材１４００の平面方向に突出し、板状部材１４００の平面にほぼ直交する方向に互いに対向する２つの係止部１４０７ａが形成されている。２つの係止部１４０７ａの互いの間に凹部１４０５ａが形成される。

支持部１４０２ｂも、支持部１４０２ａと同様な形状となっており、板状部材１４００の平面方向に突出する支柱１４０４ｂが形成されている。そして、支持部１４０２ｂには、板状部材１４００の平面方向に突出し、板状部材１４００の平面にほぼ直交する方向に互いに対向する２つの係止部１４０７ｂが形成されている。２つの係止部１４０７ｂの互いの間に凹部１４０５ｂが形成される。

第１の保持部材４０１の処置器具２０２への固定は、処置器具２０２の形状に対応した固定方法となる。例えば、ケーブルなどの突起物及び付属物がある処置器具２０２の場合は、その処置器具本来の機能を損なわないように対応した固定が必要となる。なお、棒状、針状の処置器具の場合はネジ式の固定でも可能である。

次に、図４において、位置検出用部材３０２は、３つの延長部３０２ａ、３０２ｂ、３０２ｃが形成されており、これら延長部３０２ａ〜３０２ｂのそれぞれの先端部近辺に反射球３０１ａ、３０１ｂ、３０１ｃが取り付けられている。また、位置検出用部材３０２の中央部付近には、孔３０２ｄが形成されている。この孔３０２ｄに、保持部材４０１の支柱１４０４ａ又は１４０４ｂが挿入される。また、延長部３０２ｃが、保持部材４０１の、２つの係止部１４０７ａ又は１４０７ｂの間に挿入される。そして、非磁性体のネジ等により位置検出用部材３０２が保持部材４０１に固定される。

図５は、第２の保持部材３０２が取り付けられた第１の保持部材４０１が、処置器具２０２に取り付けられた状態の概略斜視図である。なお、処置器具２０２は、図示の都合上、簡略化して示してある。

この図５に示した例は、位置検出用部材３０２が保持部材４０１の片側の支持部１４０２ａに取り付けられている例であるが、位置検出用部材３０２を、保持部材４０１の片側の支持部１４０２ｂに取り付け替えることが可能である。

支持部１４０２ａと、これと対向する側に位置する支持部１４０２ｂとの両支持部に第２の保持部材３０２を付け替えることができることとしたのは、保持部材３０２を片側のみにしか取り付けられないとすると、反射球３０１ａ〜３０１ｃを検出するためのカメラが、特定の側に配置されたものに限定されてしまう。異なる側に配置されたカメラからも検出することができれば、多様な位置にある処置器具の位置を検出し易い位置のカメラから検出できる。

片側のみ第２の保持部材３０２を配置可能な場合は、保持部材が取り付けられた処置器具を１８０度回転することも考えられる。しかし、処置器具によっては突起部を有していたり、例えば、ケーブル等の付属物により処置器具の回転が困難な場合がある。

また、例えば、内視鏡、顕微鏡等の処置器具では、生体を観察する表示画面に上下方向がある場合、処置器具を上下に回転することは困難である。

そこで、本願発明は、位置検出用部材３０２を、保持部材４０１の片側の支持部１４０２ａと１４０２ｂとの両位置で付け替えることが可能となるように構成したものである。

図６は、支持部１４０２ａと１４０２ｂとの両側に位置検出用部材３０２を取り付けた状態を示す図である。この図は、保持部材４０１の両側に位置検出用部材３０２を取り付け可能であることを明示するものであり、実際の使用状態では、保持部材４０１の両側に位置検出用部材３０２が取り付けられることは少ない。

図７は、図６のＢ方向から保持部材４０１、位置検出用部材３０２、処置器具２０２を見た状態の図である。

なお、上述した例においては、位置検出用部材３０２の保持部材４０１への取り付け位置を互いに対向する２つの位置（１４０２ａ、１４０２ｂ）としたが、この２つの位置はかならずしも互いに対向する位置とする必要はない。

また、保持部材４０１の３以上の位置に位置検出用部材３０２を取り付け可能とすることもできる。

また、上述した例では、保持部材４０１と位置検出用部材３０２とを別部材としたが、これらを一体形状とし、図６に示すような両側に位置検出用部材３０２が形成されているようにすることもできる。ただし、この場合は、反射球３０１ａ〜３０１ｃを保持部材３０２から着脱可能とし、どちらか一方側に取り付けることができるように構成する。

また、処置器具、保持部材及び位置検出用部材は、ＭＲＩ装置の磁場内で使用してもＭＲ画像に影響しない、例えばプラスチックや塩化ビニール等の非磁性材料で形成する。さらには、他の部材も非磁性材料を用いることによって、断層像の画質の低下を防止できる。さらには、処置器具は当然に人体に接触した場合であっても安全な材料で形成されることはいうまでもない。

本発明が適用される磁気共鳴イメージング装置の概略構成図である。 本発明の実施形態における磁気共鳴イメージング装置の概略構成図である。 本発明の実施形態の磁気共鳴イメージング装置に用いる保持部材の概略構成図である。 本発明の実施形態の磁気共鳴イメージング装置に用いる位置検出用部材の概略構成図である。 本発明の実施形態の磁気共鳴イメージング装置に用いる保持部材を処置器具に取り付けた状態の概略斜視図である。 本発明の実施形態の磁気共鳴イメージング装置に用いる保持部材を処置器具に取り付けた状態の概略斜視図である。 本発明の実施形態の磁気共鳴イメージング装置に用いる保持部材を処置器具に取り付けた状態の概略図である。

符号の説明

１０１ 被検体
１０２ 静磁場発生手段
１０３ 傾斜磁場発生手段
１０４ 照射コイル
１０５ 受信コイル
１０６ 信号検出手段
１０７ 信号処理手段
１０８ 表示手段
１０９ 傾斜磁場電源
１１０ ＲＦ送信手段
１１１ 制御手段
１１２ 位置演算手段
１１３ 検出カメラ
２０１ 基準ポインタ
２０２ 処置器具
２０３ 術者
３０１ａ〜３０１ｃ 第１〜第３の反射球
３０２ 位置検出用部材
４０１ 保持部材
１４００ 板状部材
１４０２ａ 支持部
１４０２ｂ 支持部
１４０４ａ 支柱
１４０４ｂ 支柱
１４０７ 係止部

Claims (7)

1. 処置器具の位置を検出し、検出した処置器具をモニタリングしながら、被検体の断層画像を撮影する磁気共鳴イメージング装置用のイメージガイド治療用処置器具において、
   少なくとも３つの輝点手段を互いに離間して支持する支持部を有し、上記処置器具の位置を検出するための位置検出用部材と、
   上記位置検出用部材を着脱可能に取り付ける取り付け部を２以上有し、上記処置器具に取り付けられる保持部材と、
   を備えることを特徴とするイメージガイド治療用処置器具。
2. 請求項１記載のイメージガイド治療用処置器具において、上記処置器具は、腹腔鏡、内視鏡などの観察画像を取得する処置器具であることを特徴とするイメージガイド治療用処置器具。
3. 請求項１記載のイメージガイド治療用処置器具において、上記保持部材の、上記位置検出用部材が取り付けられる２つの上記取り付け部は、互いに対向する位置に形成されていることを特徴とするイメージガイド治療用処理器具。
4. 請求項１記載のイメージガイド治療用処置器具において、上記位置検出用部材の支持部は、上記３つの輝点手段を互いに離間して指示する３つの延長部を有するとともに上記支持部の中央部に孔が形成され、上記保持部材の取り付け部には、上記位置検出用部材の支持部に形成された上記孔に挿入される支柱と、上記位置検出用部材の３つの延長部のうちの一つが挿入される係止部とが形成されることを特徴とするイメージガイド治療用処置器具。
5. 被検体を収容する空間に静磁場を発生する静磁場発生手段と、上記空間に傾斜磁場を発生する傾斜磁場発生手段と、上記被検体に磁気共鳴を生じさせる高周波磁場を照射する照射手段と、磁気共鳴による上記被検体からのＮＭＲ信号を検出し受信する受信手段と、この受信手段で受信したＮＭＲ信号に基づいて画像を再構成し表示手段に表示させる制御手段とを有する磁気共鳴イメージング装置において、
   上記静磁場発生手段又はその近傍に固定された基準ポインタと、
   少なくとも３つの輝点手段を互いに離間して支持する支持部が形成され、所望の処置を行う処置器具の位置を検出するための位置検出用部材と、この位置検出用部材を着脱可能に取り付ける取り付け部を２以上有し上記処置器具に取り付けられる保持部材とを有するイメージガイド治療用処置器具と、
   上記基準ポインタの位置及び上記イメージガイド治療用処置器具の少なくとも３つの輝点の位置を検出する検出手段と、
   上記検出手段により検出された上記基準ポインタの位置及び上記少なくとも３つの輝点の位置との関係から上記処置器具の位置及び傾きを磁気共鳴イメージング装置の座標系に変換する変換手段と、
   を備え、上記制御手段は、上記変換手段により変換された座標系により示される上記処置器具の位置及び傾きに基づいて、撮像面を設定し、上記傾斜磁場発生手段と上記照射手段とを制御して、上記処置器具の先端位置を含む撮像面の再構成像を収集することを特徴とする磁気共鳴イメージング装置。
6. 請求項５載の磁気共鳴イメージング装置において、上記イメージガイド治療用処置器具における保持部材の、上記位置検出用部材が取り付けられる２つの上記取り付け部は、互いに対向する位置に形成されていることを特徴とする磁気共鳴イメージング装置。
7. 請求項５記載の磁気共鳴イメージング装置において、上記イメージガイド治療用処置器具における上記位置検出用部材の支持部は、上記３つの輝点手段を互いに離間して指示する３つの延長部を有するとともに上記支持部の中央部に孔が形成され、上記保持部材の取り付け部には、上記位置検出用部材の支持部に形成された上記孔に挿入される支柱と、上記位置検出用部材の３つの延長部のうちの一つが挿入される係止部とが形成されることを特徴とする磁気共鳴イメージング装置。

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