JP4321509B2 - Mobile communication device - Google Patents

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Description

本発明は、自己の通信エリア内に存在する他の移動体用通信装置との間で相互に通信を行うようにした移動体用通信装置に関する。   The present invention relates to a mobile communication device that communicates with another mobile communication device that exists in its own communication area.

車両の走行時において前方の車両との追突を防いだり、あるいは車間距離を一定以上に保つようにしたりするための構成として次のようなものがある。すなわち、例えば、電磁波を送信してその反射時間を測定して前方車両との距離を測定する前方車両検知式のレーダがある。また、同様の方法を用いたもので、電磁波の反射を用いて複数の車両を検知する試みが行われている。   There are the following configurations for preventing a rear-end collision with a vehicle ahead when the vehicle is traveling, or for keeping the inter-vehicle distance above a certain level. That is, for example, there is a forward vehicle detection type radar that transmits electromagnetic waves, measures the reflection time thereof, and measures the distance from the forward vehicle. Moreover, the same method is used, and an attempt is made to detect a plurality of vehicles using reflection of electromagnetic waves.

反射波を利用する方式は、前後の車両を検知することは可能であるが、周囲の車両の位置を把握することはできない。一般道で車両と車両との間で情報を交換するためには、種々の雑音要因を克服する方法や、複数の車両との通信処理等が必要になるため、現状では、自車の周辺にどのような車両がどの位置を走行しているかを確実に把握する方法がない。そのため、運転者への安全運転情報(自動運転情報)としては不十分なものとなっている。   The method using the reflected wave can detect front and rear vehicles, but cannot grasp the positions of surrounding vehicles. In order to exchange information between vehicles on ordinary roads, it is necessary to overcome various noise factors and to communicate with multiple vehicles. There is no way to reliably know what vehicle is traveling in which position. Therefore, it is insufficient as safe driving information (automatic driving information) for the driver.

また、このように車両と車両との間の通信を実現させるために、道路や路側に何らかの中継設備などを設けることは、車両そのものに通信装置を持ちながら、その通信を成立させるためにはインフラとなる設備が必須構成となるため、これを実現させるためには多大な設備投資が必要となり、実現困難な場合も生じてくる。   In addition, in order to realize communication between vehicles in this way, it is necessary to provide some kind of relay equipment on the road or on the road side. Therefore, a large amount of capital investment is required to realize this, and it may be difficult to achieve this.

本発明は、上記事情に鑑みてなされたもので、その目的は、移動体間において相互に衝突を無くして確実に通信が行える狭域通信方法に関連し、移動体の位置情報の授受を行え、移動中に接近する他の移動体を自動的に認識することができるようにした移動体用通信装置を提供することにある。   The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object thereof is related to a narrow area communication method capable of reliably communicating without mutual collision between moving bodies, and can perform transfer of position information of the moving bodies. Another object of the present invention is to provide a mobile communication device that can automatically recognize other mobile objects that are approaching during movement.

請求項1の発明によれば、自己の位置の周囲を移動する他の車両と通信をするための狭域の通信エリア内から送信される前記他の車両からの信号を受信する移動体用通信装置において、自己の位置を検出する位置検出手段と、この位置検出手段により検出される自己の位置検出信号と共に自己の車両の車種情報を前記通信エリア内に送信すると共に、前記通信エリア内に存在する他の車両から送信される前記位置検出信号であって、前記通信エリア内に存在する他の車両の前記位置検出信号あるいは前記通信エリア内に存在する他の車両が中継した前記通信エリア外の他の車両から送信された前記位置検出信号と共に他の車両の車種情報を受信する送受信手段と、受信した前記通信エリア内に存在する前記他の車両からの位置検出信号と前記他の車両が中継した前記通信エリア外の他の車両から送信された前記位置検出信号と前記自己の位置検出信号とから、自己の位置に対する前記他の車両の相対的な位置を求める位置判断手段と、前記車両の周囲を撮影する撮像手段と、車両の三次元画像を生成するための画像データ及び走行中の道路形状や路側の形状を生成するための画像データを記憶する記憶手段と、前記撮像手段により撮影された周囲画像に基づいて、その周囲画像中に存在する車両,道路を特定し、対応するものを前記記憶手段の画像データから合成して仮想画像を生成し、前記位置判断手段により得られた前記通信エリア内外の前記他の車両の位置の情報を前記撮像手段により撮影された画像と共に視覚的に認識できるように、車両と地形の三次元モデルをリアルタイムで測定結果に合わせて配置して仮想画像として描画する仮想画像生成手段と、前記仮想画像生成手段が描画したものを表示する表示手段とを備え、前記仮想画像生成手段は、前記表示手段の表示画面の一部に表示した操作レバーの操作によって視点の設定が変えられると、その設定に対応して視点位置および視点方向を変えた仮想画像を生成して前記表示手段に表示させることを特徴とする。
このように、撮像手段により車両の周囲を撮影し、その撮影された画像を位置判断手段による位置情報と共に表示手段に表示させるように構成したので、検知された位置情報を視覚的に認識しやすい撮影された画像と共に見ることができるようになり、直観的に認識しやすくなる。
さらに、表示手段に、位置判断手段により得られた通信エリア内外の他の車両の位置の情報を撮像手段により撮影された画像と共に視覚的に認識できるように、車両と地形の三次元モデルをリアルタイムで測定結果に合わせて配置して仮想画像として描画したものを表示させるので、検知された位置情報をさらに視覚的に認識しやすい撮影された画像と共に見ることができるようになり、直観的に認識しやすくなる。
従って、車両の移動に伴う通信エリア内外に他の車両が存在する場合でも、その移動体用通信装置との間で位置情報を授受して相対的な位置を認識することができるようになり、周辺に存在する他の車両とのかかわりを認識しながら移動することができるようになる。
According to the first aspect of the present invention, communication for a mobile unit that receives a signal from the other vehicle transmitted from within a narrow communication area for communicating with another vehicle that moves around its own position. In the apparatus, the vehicle type information of the own vehicle is transmitted in the communication area together with the position detection unit for detecting the position of the vehicle and the position detection signal detected by the position detection unit. other a the position detection signal transmitted from the vehicle, the said outer communication area other vehicles existing is relayed to the position detection signal or the communication area of the other vehicles present in the communication area a receiving means for receiving the vehicle type information of the other vehicle with the position detection signal transmitted from the other vehicle, the position detection signal from the other vehicles existing in the received communication area with the Position determination means for obtaining a relative position of the other vehicle with respect to its own position from the position detection signal transmitted from the other vehicle outside the communication area relayed by the vehicle and the position detection signal of the own vehicle; Imaging means for photographing the surroundings of the vehicle; storage means for storing image data for generating a three-dimensional image of the vehicle and image data for generating a running road shape and roadside shape; and the imaging Based on the surrounding image photographed by the means, a vehicle and a road existing in the surrounding image are specified, a corresponding one is synthesized from the image data of the storage means, a virtual image is generated, and the position determining means The three-dimensional model of the vehicle and the terrain is realized so that the obtained position information of the other vehicle inside and outside the communication area can be visually recognized together with the image taken by the imaging means. A virtual image generation means for rendering a virtual image arranged according to the measurement result, and a display means for displaying the image drawn by the virtual image generation means, wherein the virtual image generation means includes: When the setting of the viewpoint is changed by operating the operation lever displayed on a part of the display screen, a virtual image in which the viewpoint position and the viewpoint direction are changed corresponding to the setting is generated and displayed on the display means. And
As described above, since the periphery of the vehicle is photographed by the image pickup means and the photographed image is displayed on the display means together with the position information by the position determination means, the detected position information can be easily recognized visually. It becomes possible to view the image together with the photographed image, and it becomes easy to recognize intuitively.
Further, on the display means, the three-dimensional model of the vehicle and the terrain is real-time so that the position information of the other vehicles inside and outside the communication area obtained by the position judging means can be visually recognized together with the image taken by the imaging means. In order to display a virtual image drawn according to the measurement results, the detected position information can be viewed with a captured image that is more visually recognizable and intuitively recognized. It becomes easy to do.
Therefore, even when other vehicles exist inside and outside the communication area accompanying the movement of the vehicle , it becomes possible to recognize the relative position by exchanging position information with the mobile communication device, It becomes possible to move while recognizing the relationship with other vehicles existing in the vicinity.

よって、車両走行に際して周囲に存在する車両を認識すると共に、情報の授受を行うことで走行に対する安全性の向上及び利便性の向上を図ることができるようになる。
また、請求項1によれば、送受信手段を、自己の位置検出信号と共に自己の車両の車種情報を送信するように構成し、記憶手段を設けて車両の三次元画像を生成するための画像データ及び走行中の道路形状や路側の形状を生成するための画像データを記憶させ、仮想画像生成手段により、撮像手段により撮影された周囲画像に基づいて、その周囲画像中に存在する車両,道路を特定し、対応するものを記憶手段の画像データから合成して仮想画像を生成し、位置判断手段により得られた通信エリア内外の他の車両の位置の情報を撮像手段により撮影された画像と共に視覚的に認識できるように、車両と地形の三次元モデルをリアルタイムで測定結果に合わせて配置して仮想画像として描画し、描画したものを表示手段に表示させるようにしたので、実写の画像に加えて合成された仮想画像によっても視覚的な認識をすることができる。
さらに、請求項1によれば、仮想画像生成手段に、表示手段の表示画面の一部に表示した操作レバーの操作による視点の設定変更に応じて、視点を変えた仮想画像を生成して表示手段に表示させるように構成したので、上方からの視点や車両の運転車の視点だけではなく、実際には見ることのできない視点から周囲の位置情報を視覚的に認識することができ、これによって、至近距離に存在する車両が邪魔をしてその前や後ろなどに存在する車両が視覚的に見にくい場合でも、視点を移動させることで容易に認識することができ、これによって安全性の向上も図ることができるようになる。
Therefore, it is possible to improve the safety and convenience for traveling by recognizing surrounding vehicles when traveling and exchanging information.
Further, according to claim 1, the transmission / reception means is configured to transmit the vehicle type information of the own vehicle together with the own position detection signal, and the image data for providing the storage means to generate the three-dimensional image of the vehicle. In addition, image data for generating a road shape or a roadside shape during traveling is stored, and a vehicle or a road existing in the surrounding image is stored on the basis of the surrounding image captured by the imaging unit by the virtual image generating unit. A virtual image is generated by identifying and synthesizing the corresponding one from the image data of the storage means, and information on the position of other vehicles inside and outside the communication area obtained by the position determination means is visually displayed together with the image taken by the imaging means. The 3D model of the vehicle and the terrain is arranged according to the measurement result in real time and drawn as a virtual image so that it can be recognized in real time, and the drawn one is displayed on the display means In, it is possible to visual recognition by the virtual image synthesized in addition to the image of the live-action.
Furthermore, according to the first aspect, the virtual image generating means generates and displays a virtual image with a different viewpoint in accordance with the setting change of the viewpoint by operating the operation lever displayed on a part of the display screen of the display means. Since it is configured to be displayed on the means, it is possible to visually recognize the position information of the surroundings not only from the viewpoint from above or the viewpoint of the driving vehicle of the vehicle, but also from the viewpoint that cannot actually be seen. Even if a vehicle that is in close proximity gets in the way and the vehicle that exists in front or behind it is difficult to see visually, it can be easily recognized by moving the viewpoint, which also improves safety It becomes possible to plan.

請求項の発明によれば、上記請求項1の発明において、位置検出手段を、GPS衛星からの位置検出信号を受信して自己の位置を検出するように構成したので、現在位置を認識する位置検出信号を既存の設備を利用して簡単に得ることができるようになる。 According to the invention of claim 2, in the invention of the first aspect, the position detecting means, since it is configured to detect its own position by receiving a position detection signal from the GPS satellite, recognizes the current position A position detection signal can be easily obtained using existing equipment.

請求項3の発明によれば、上記請求項1または2の発明において通信エリアを、車両を中心とした所定範囲に設定しているので、車両の走行に際して周囲の通信エリア内に存在する他の車両を認識して走行の安全性を向上させると共に、それら他の車両との間で情報の授受を行うことで自己の車両だけでは得られないような情報を得て走行に際して利便性の向上も図ることができるようになる。 According to the invention of claim 3, in the invention of claim 1 or 2, the communication area is set to a predetermined range centered on the vehicle. Improve the safety of driving by recognizing other vehicles, and improve the convenience of driving by obtaining information that cannot be obtained only by own vehicle by exchanging information with other vehicles You can also plan.

請求項の発明によれば、上記請求項ないしの発明において、送受信手段を、複数のアンテナを設けて通信エリアを車両の周囲に複数の検出エリアを設けるように構成したので、複数のアンテナのそれぞれにより設定される検出エリアを合成することで、所望の通信エリアを確保して安全性の向上に貢献するための適切な通信エリアを設定することができるようになる。 According to the invention of claim 4, in the inventions of claims 1 to 3 , the transmission / reception means is configured to provide a plurality of antennas and provide a communication area with a plurality of detection areas around the vehicle. By combining the detection areas set by the antennas, it is possible to set an appropriate communication area for securing a desired communication area and contributing to improvement in safety.

請求項5の発明によれば、上記請求項4の発明において、位置判断手段を、位置検出信号に基づく他の車両の相対的な位置を求める際に、複数のアンテナのうちの当該位置検出信号を受信したアンテナの位置情報も参照するようにしたので、位置検出信号に誤差が含まれる場合でもその信号を受信したアンテナの検出エリア内に車両が存在することを認識した上で位置を判断することができるので、誤検出の防止を図ると共に、位置検出精度の向上を図ることができるようになる。 According to the invention of claim 5, in the invention of claim 4, when the position determination means obtains the relative position of another vehicle based on the position detection signal, the position detection signal of the plurality of antennas. Since the position information of the antenna that received the signal is also referred to, even if the position detection signal includes an error, the position is determined after recognizing that the vehicle exists within the detection area of the antenna that received the signal. Therefore, it is possible to prevent erroneous detection and improve position detection accuracy.

請求項6の発明によれば、上記請求項4または5の発明において、位置判断手段により判断される他の車両の相対的な位置から相対距離を算出し、その相対距離が所定の安全圏距離以下となっているときにこれを報知手段に報知させるように構成したので、車両の運転者などが安全圏よりも接近した他の車両の位置を報知手段の報知により迅速に認識でき、相対距離の情報から使用者が接近状態を判断する必要がなく、安全性の向上を図ることができるようになる。 According to the invention of claim 6, in the invention of claim 4 or 5, the relative distance is calculated from the relative position of another vehicle determined by the position determination means, and the relative distance is a predetermined safety zone distance. Since it is configured to notify the notification means when it is below, it is possible to quickly recognize the position of another vehicle closer to the vehicle driver or the like than the safety zone by notification of the notification means, and the relative distance Therefore, it is not necessary for the user to determine the approaching state from the above information, and safety can be improved.

請求項の発明によれば、上記請求項ないしの発明において、通信エリア内に存在する通信可能な他の車両の数に応じて通信感度の設定を変更して通信する台数を制限できるので、通信相手が多くなって通信制御に時間がかかる場合に、至近距離の車両のみと通信を確実に行うことができるようになる。また、この通信感度の設定については、車両の走行速度にも対応して変化させることができる。 According to the invention of claim 7, in the inventions of claims 4 to 6 , it is possible to limit the number of communicating units by changing the setting of communication sensitivity according to the number of other communicable vehicles existing in the communication area. Therefore, when the number of communication partners increases and it takes time to control communication, it is possible to reliably perform communication only with vehicles in close range. Further, the setting of the communication sensitivity can be changed corresponding to the traveling speed of the vehicle.

請求項8の発明によれば、上記請求項1ないし7の発明において、表示制御手段により、表示手段に自己の車両の位置を中心として上方から見た状態で他の車両の相対位置を表示させるようにしたので、使用者は表示手段の表示状態で周囲の車両の走行状態を上方からの視点で客観的に認識することができるようになり、地図を見る感覚のように相対位置関係を認識できることから距離感も掴み易くなる。 According to an eighth aspect of the present invention, in the first to seventh aspects of the invention, the display control means causes the display means to display the relative position of the other vehicle in a state viewed from above centered on the position of the own vehicle. As a result, the user can objectively recognize the driving state of the surrounding vehicle from the viewpoint from above in the display state of the display means, and recognize the relative positional relationship like a feeling of looking at the map. This makes it easier to grasp the sense of distance.

請求項の発明によれば、上記請求項の発明において、仮想画像生成手段に、撮像手段による周囲画像の撮影がとぎれたときに、位置検出手段及び位置判断手段による位置情報に基づいて周囲画像に対応した仮想画像の推定をして表示手段に表示させるので、単に実写の画像を仮想画像により置き換えるということだけではなく、例えば、位置判断手段により位置情報などの通信処理により得られる情報を車両内部のみならず、車両の外部において表示させようとする場合などにおいて、通信状況などの変化に起因して画像情報の送信が一時的にとぎれた場合でも短い期間であれば実写の画像に代えて位置情報などに基づいて仮想画像を合成して表示させることで補完することができるようになり、走行状態の認識を確実に行うことができるようになる。 According to the ninth aspect of the present invention, in the first aspect of the present invention, when the virtual image generating unit stops capturing the surrounding image by the imaging unit, the surroundings are determined based on the position information by the position detecting unit and the position determining unit. Since the virtual image corresponding to the image is estimated and displayed on the display means, not only the real image is replaced with the virtual image, but also information obtained by communication processing such as position information by the position determination means is used. Even if the transmission of image information is temporarily interrupted due to changes in the communication status, etc., such as when trying to display not only inside the vehicle but also outside the vehicle, it will be replaced with a live-action image for a short period of time. It can be complemented by combining and displaying a virtual image based on position information, etc., and the driving state can be recognized reliably. So as to.

請求項10の発明によれば、上記請求項1ないし19のいずれかの発明において、位置判断手段を、通信エリア内に存在する他の車両の通信エリアを介して連続する拡大通信エリア内の位置情報に基づいて、車両の走行が停滞している範囲を推定して渋滞情報として認識するようにしたので、互いに車両同士が近接する渋滞時などでは、通信エリアが重複することで互いにつながる拡大通信エリアが、車両の走行が停滞している範囲と認識することができるので、これによって運転者は、停滞している状態がどこまで続いているのかということを認識することができるので、目的地までの所要時間を推定したり、渋滞している道路を避けるようにしてルート探索をするといったことに応用することができるようになる。 According to a tenth aspect of the present invention, in any one of the first to nineteenth aspects of the present invention, the position determination means is a position in an extended communication area that is continuous through the communication area of another vehicle existing in the communication area. Based on the information, we have estimated the range where the vehicle 's travel is stagnant and recognized it as traffic jam information, so in the event of traffic jams where vehicles are close to each other, etc., expanded communication that connects each other by overlapping communication areas Since the area can be recognized as the range where the vehicle is stagnating, the driver can recognize how far the state where the vehicle is stagnating, This method can be applied to the route search by estimating the required time and avoiding a congested road.

請求項11の発明によれば、上記請求項10の発明において、位置判断手段を、通信エリア内に存在する他の車両の通信エリアを介して連続する拡大通信エリア内の位置情報及び走行情報に基づいて、その拡大通信エリア内で車両の走行速度が指定された速度以下で走行している範囲を推定して渋滞情報として認識するようにしたので、渋滞の先頭付近に位置する車両が走行速度が渋滞を脱していると推定できる程度の指定速度以下の範囲を渋滞発生範囲として認識することができるようになる。 According to the invention of claim 11, in the invention of claim 10 , the position determination means is used for position information and travel information in an extended communication area that is continuous through the communication area of another vehicle existing in the communication area. based on, since to recognize a range estimated by the congestion information to the traveling speed of the vehicle in its expanded communication area is traveling below the specified speed, the vehicle running speed is located near the top of the traffic jam The range below the specified speed that can be estimated to be out of the traffic jam can be recognized as the traffic jam occurrence range.

(第1の実施形態)
以下、本発明を自動車に搭載するレーダに適用した場合の第1の実施形態について図1ないし図21を参照しながら説明する。
(First embodiment)
Hereinafter, a first embodiment in which the present invention is applied to a radar mounted on an automobile will be described with reference to FIGS.

図1は全体構成を概略的に示すもので、移動体である自動車などの車両1は、例えば乗用車を例にとって示している。車両1の前後左右の四隅と両側部との6箇所にDSRC(Dedicated Short-Range Communication :狭域通信)通信機2a〜2fが配設されている。6個のDSRC通信機2a〜2fは、狭域通信を行うためのもので、例えば、通信可能な範囲である通信エリアが30m程度に設定される。これら6個のDSRC通信機2a〜2fは車車間通信制御器3に接続され、通信制御が統括されている。   FIG. 1 schematically shows an overall configuration, and a vehicle 1 such as an automobile which is a moving body is illustrated by taking a passenger car as an example. DSRC (Dedicated Short-Range Communication) communication devices 2a to 2f are arranged at six locations on the front and rear, left and right corners and both sides of the vehicle 1. The six DSRC communication devices 2a to 2f are for performing narrow-area communication. For example, a communication area that is a communicable range is set to about 30 m. These six DSRC communication devices 2a to 2f are connected to the vehicle-to-vehicle communication controller 3, and the communication control is integrated.

車両1の車室1a内には4箇所に表示装置4a〜4dが配設されている。また、ダッシュボード1b部分には位置検出器としてのGPSレシーバ5及び広域通信機6が配設されている。また、車室1aの天井部分には前後左右をそれぞれ撮影可能な4個のCCDカメラ7a〜7dが配設されている。これらのCCDカメラ7a〜7dは画像制御器8に接続され、撮影された画像データの出力制御を行うようになっている。   Display devices 4 a to 4 d are arranged at four locations in the passenger compartment 1 a of the vehicle 1. In addition, a GPS receiver 5 and a wide area communication device 6 as a position detector are disposed in the dashboard 1b portion. Further, four CCD cameras 7a to 7d capable of photographing the front, rear, left and right are arranged on the ceiling portion of the passenger compartment 1a. These CCD cameras 7a to 7d are connected to an image controller 8 to control output of captured image data.

次に、図2を参照して電気的構成について説明する。狭域通信を統括的に制御するデータ制御器9は、CPU、ROM、RAMなどの記憶部、及び入出力制御用のインターフェースなどを備えたもので、本発明でいうところの各種通信処理や位置判断手段などの機能を兼ね備えた構成のものである。このデータ制御器9には、上述した車車間通信制御器3を介してDSRC通信機2a〜2fが接続され、GPS受信器5及び広域通信機6が接続され、画像制御器8を介してCCDカメラ7a〜7dが接続されている。   Next, the electrical configuration will be described with reference to FIG. The data controller 9 for comprehensively controlling the narrow area communication includes a storage unit such as a CPU, a ROM, and a RAM, an input / output control interface, and the like. This is a configuration having functions such as a determination means. The data controller 9 is connected to the DSRC communication devices 2a to 2f via the vehicle-to-vehicle communication controller 3 described above, is connected to the GPS receiver 5 and the wide area communication device 6, and is connected to the CCD via the image controller 8. Cameras 7a to 7d are connected.

また、データ制御器9には、画像生成器10及び表示データ制御器11を介して表示装置4a〜4dが接続されている。画像生成器10には、データベース12が接続され、各種画像に関するデータが読みだせるようになっている。データベース12には、道路形状データベース12a,等高線データベース12b,三次元車両形状データベース12c及びテクスチャデータベース12dが設けられている。   In addition, display devices 4 a to 4 d are connected to the data controller 9 via an image generator 10 and a display data controller 11. A database 12 is connected to the image generator 10 so that data relating to various images can be read out. The database 12 includes a road shape database 12a, a contour line database 12b, a three-dimensional vehicle shape database 12c, and a texture database 12d.

画像生成器10は、データベース12に記憶された画像を生成するための道路形状データ、等高線図、周辺を走行する車両の形状データ、植物の植生等のテクスチャをデータとして用い、これを表示させるための仮想画像データを生成するようになっている。このとき、生成する仮想画像は、三次元投影法で作成するようになっており、このとき不足するデータについては、例えば外部から広域通信機6などを通じてダウンロードすることができるように構成されている。   The image generator 10 uses road shape data for generating an image stored in the database 12, contour map, vehicle shape data traveling around, and textures such as plant vegetation as data, and displays them. The virtual image data is generated. At this time, the virtual image to be generated is created by a three-dimensional projection method, and the data that is insufficient at this time can be downloaded from the outside through, for example, the wide-area communication device 6. .

車両の位置は、後述するように位置座標、車両形状は車両の型式データ、道路はCCDカメラ7a〜7dの撮影画像から抜き出すかあるいは道路画像データを読み出して、単純に道路と車両との関係が表示できる。また、周囲の状況をCCDカメラ7a〜7dの撮影画像からサンプリングした結果、あるいはデジタル地図データから、樹木の植生、構造物位置、川、湖などの位置関係がわかれば、景観の中にある道路上で各車両がどのような走行をしているかをシミュレートすることができる。画像の生成にはレイトレーシング法やフォンシェイディング法あるいはZバッファ法などが用いられる。   As will be described later, the position of the vehicle is the position coordinate, the vehicle shape is the model data of the vehicle, the road is extracted from the captured images of the CCD cameras 7a to 7d, or the road image data is read, and the relationship between the road and the vehicle is simply determined. Can be displayed. In addition, if the positional relationship between the vegetation of trees, the position of structures, rivers, lakes, etc. can be determined from the results of sampling the surrounding conditions from the images taken by the CCD cameras 7a-7d or digital map data, the roads in the landscape It is possible to simulate how each vehicle is running. For the generation of an image, a ray tracing method, a von shading method, a Z buffer method, or the like is used.

画像生成器10は、CCDカメラ7a〜7dの撮影画像から、道路形状、車両形状、植生などを取りだし、形状データに置き換えて、三次元的に画像を生成することもできる。この画像生成器10は、処理能力不足になった場合、同様の画像生成器10を容易に増設できる構成となっている。   The image generator 10 can extract a road shape, vehicle shape, vegetation, and the like from the captured images of the CCD cameras 7a to 7d and replace them with shape data to generate an image three-dimensionally. The image generator 10 is configured such that a similar image generator 10 can be easily added when the processing capacity becomes insufficient.

表示データ制御器11は、生成された画像(複数でも処理)を実写画像に切り換えたり、重ね合わせたり、一部を実写、一部を合成画像とするなどの処理を行う。これにより、CCDカメラ7a〜7dの実写から徐々に各種形状データで作成した景観に画像を重ね合わせながら遷移させて(コンポジション画像)俯瞰図を作成することができる。これにより、ユーザは違和感を覚えることなく周辺状況レーダの表示結果を見ることができ、周辺状況が容易に把握できる。   The display data controller 11 performs processing such as switching the generated image (or a plurality of processes) to a live-action image, superimposing, partly taking a photograph, and partly making a composite image. Thereby, it is possible to create a bird's-eye view by transitioning from an actual photograph of the CCD cameras 7a to 7d to a landscape created with various shape data while superimposing an image (composition image). Thereby, the user can see the display result of the surrounding situation radar without feeling uncomfortable, and can easily grasp the surrounding situation.

表示装置4a〜4dは、表示制御器13とディスプレイ14とから構成されており、表示制御器13は表示データ制御器11から表示データが与えられるとこれに対応した画像をディスプレイ14に表示させるようになっている。   The display devices 4a to 4d include a display controller 13 and a display 14, and the display controller 13 displays an image corresponding to the display data when the display data is supplied from the display data controller 11. It has become.

これらの表示装置4a〜4dは、データ制御器9からそれぞれに対して異なるデータを転送して別々の画像を表示させることができるようになっており、これによって、ユーザにとっては周辺状況を異なる画像を見ることで多角的に把握することができる。   These display devices 4a to 4d can display different images by transferring different data from the data controller 9 to each of the display devices 4a to 4d. It is possible to grasp from various perspectives.

そして、データ制御器9には、ユーザ入出力制御器15とインターフェースを介して接続されており、ユーザの動作を監視してユーザが望む動作を行わせるようになっている。また、データ制御器9には、データ判定車内LAN制御器16を介して外部機器制御器17が接続されており、検出した位置情報に基づいて車内に配設される他の外部機器の動作を制御する構成も備えている。   The data controller 9 is connected to the user input / output controller 15 through an interface, and monitors the user's operation to perform the operation desired by the user. Further, an external device controller 17 is connected to the data controller 9 via a data determination in-vehicle LAN controller 16, and the operation of other external devices disposed in the vehicle based on the detected position information is controlled. It also has a configuration to control.

なお、データ制御器9は、これに接続される通信機や他の装置などが増設される場合でも、処理能力が低下しないようにするために、複数のデータ制御器9を設けてこれらに独立に動作するように構成されている。   Note that the data controller 9 is provided with a plurality of data controllers 9 in order to prevent the processing capability from being lowered even when a communication device or other device connected thereto is added. It is configured to work.

図3は、車両1の周囲に正方形状に設定される狭域の通信エリア18を示すもので、前述したDSRC通信機2a〜2fのそれぞれにより設定される狭域の検出エリア18a〜18fを全体として見たものが通信エリア18として得ることができる範囲である。この場合、通信エリア18は、例えば、車両1の前後左右のそれぞれに対して30m程度の範囲までを検出可能な領域として設定されている。   FIG. 3 shows a narrow communication area 18 set in a square shape around the vehicle 1, and the narrow detection areas 18a to 18f set by the DSRC communication devices 2a to 2f described above are shown as a whole. Is the range that can be obtained as the communication area 18. In this case, for example, the communication area 18 is set as an area that can be detected up to a range of about 30 m for each of the front, rear, left, and right sides of the vehicle 1.

なお、各DSRC通信機2a〜2fは、確実に通信可能な範囲として設定される検出エリア18a〜18fに対して、アンテナ出力をアップさせることで通信可能となる検出エリアは19a〜19fの範囲まで広げることができるようになっている。   Each of the DSRC communication devices 2a to 2f has a detection area that can be communicated by increasing the antenna output with respect to the detection areas 18a to 18f set as a reliably communicable range. It can be expanded.

次に本実施形態の作用について説明する。なお、作用の説明においては、始めにレーダ検出動作の概略について説明し、この後、本実施形態において適用している狭域通信方法について詳述する。   Next, the operation of this embodiment will be described. In the description of the operation, the outline of the radar detection operation will be described first, and then the narrow area communication method applied in the present embodiment will be described in detail.

[レーダ動作の説明]
図4は、道路20上における車両1の通信エリア18と他の車両との関係を示す図で、道路20は、走行車線20a及び車両1が走行している追い越し車線20bと、対向する走行車線20c及び対向する追い越し車線20dとが分離帯20eにより隔てられている。車両1の周辺には、他の移動体(車両)である車両A〜Gが走行している。各車両A〜Gの近傍に破線で示したのは通信の近傍エリアである。
[Description of radar operation]
FIG. 4 is a diagram showing a relationship between the communication area 18 of the vehicle 1 on the road 20 and other vehicles. The road 20 is a driving lane 20a and an overtaking lane 20b on which the vehicle 1 is traveling, and an opposite driving lane. 20c and the overtaking lane 20d facing each other are separated by a separation band 20e. Around the vehicle 1, vehicles A to G, which are other moving bodies (vehicles), are traveling. What is indicated by a broken line in the vicinity of each of the vehicles A to G is a communication vicinity area.

車両1と同じ方向に走行する車両A〜C及び対向して走行する車両D,Eは通信エリア18内に存在していて、直接通信可能となっている。車両F,Gは同じ方向に走行しているが、通信エリア18からは外れており、これらとは車両Bを中継して車両Fと通信可能となり、車両Fを中継して車両Gと通信可能となっている。   Vehicles A to C traveling in the same direction as the vehicle 1 and vehicles D and E traveling opposite to each other exist in the communication area 18 and can directly communicate with each other. The vehicles F and G are traveling in the same direction, but are out of the communication area 18 and can communicate with the vehicle F via the vehicle B, and can communicate with the vehicle G via the vehicle F. It has become.

通信処理を開始すると、後述する通信方法を適用して相互干渉を防止しながら自己整合的に調停がなされた状態で相互に位置情報などの通信データがやり取りされる。ここでは、通信エリア内に送信する信号としては、通信用IDコードの他に、位置検出信号とDSRC通信機2a〜2fのうちの信号を送信しているものの設置位置を示す信号が含まれている。   When communication processing is started, communication data such as position information is exchanged in a self-aligned state while applying a communication method described later to prevent mutual interference. Here, the signal transmitted in the communication area includes a position detection signal and a signal indicating the installation position of the DSRC communication devices 2a to 2f that transmit the signal in addition to the communication ID code. Yes.

通信エリア内に存在する他の車両の相対的な位置は、次のようにして推定される。各DSRC通信機2a〜2fのアンテナは、車両1に対して図5に示すように配置されるから、各アンテナが受信した信号によって他の車両の位置が推定できる。例えば、いま前右のアンテナが他車の信号を受信したとして、その受信信号を送信したアンテナの情報により、車両の位置が次のように推定できる(図6,7参照)。   The relative positions of other vehicles existing in the communication area are estimated as follows. Since the antennas of the DSRC communication devices 2a to 2f are arranged as shown in FIG. 5 with respect to the vehicle 1, the positions of other vehicles can be estimated from the signals received by the antennas. For example, assuming that the front right antenna has received a signal from another vehicle, the position of the vehicle can be estimated as follows based on the information of the antenna that transmitted the received signal (see FIGS. 6 and 7).

他車からの受信信号 車両位置 車両の方向
後右=前 左−中央 同方向
後左=前 右−中央 同方向
前右=前 右−中央 逆方向
前左=前 中央−左 逆方向
左 =前 左 同方向
右 =前 右 逆方向
また、前左のアンテナが他車の信号を受信したとして、その受信信号を送信したアンテナの情報により、車両の位置が次のように推定できる。
Received signal from other vehicle Vehicle position Vehicle direction Rear right = front left-center Same direction Rear left = front Right-center Same direction Front right = front Right-center Reverse direction Front left = Front Center-Left reverse direction Left = Front Left Same direction Right = Front Right Reverse direction Also, assuming that the front left antenna has received a signal of another vehicle, the position of the vehicle can be estimated as follows from the information of the antenna that transmitted the received signal.

他車からの受信信号 車両位置 車両の方向
後右=前 左−中央 同方向
後左=前 中央−右 同方向
前右=前 右−中央 逆方向
前左=前 中央−左 逆方向
左 =前 左 逆方向
右 =前 右 同方向
なお、受信アンテナは位置を推定するだけであれば、方向性が無くても良い。一方、接触防止を目的とする場合には、各方向の車両までの距離を測定する必要があるため、方向性が必要になる。
Received signal from other vehicle Vehicle position Vehicle direction Rear right = front left-center Same direction Rear left = front Center-right Same direction Front right = front Right-center Reverse direction Front left = Front Center-Left reverse direction Left = Front Left reverse direction Right = Front Right Same direction Note that the receiving antenna may not have directionality if it only estimates the position. On the other hand, in order to prevent contact, since it is necessary to measure the distance to the vehicle in each direction, directionality is required.

他の車両との間で通信を行う場合に、自車が他車の強い電波すなわち設定値よりも電界強度が大きい電波を受信した場合には、他車が至近距離に存在する場合が想定されるので、運転手に対して表示装置4a〜4dなどを用いたり、あるいはブザーや音声出力により警告を発して他車との接触を防止するようになっている。   When communicating with other vehicles, if the vehicle receives a strong radio wave of the other vehicle, that is, a radio wave whose electric field strength is larger than the set value, it is assumed that the other vehicle is present at a close range. Therefore, the display devices 4a to 4d are used for the driver, or a warning is issued by a buzzer or voice output to prevent contact with other vehicles.

また、自己の通信エリア18内に存在する車両が増えすぎるなどして、通信処理に負担がかかったり、至近距離の車両との迅速な通信が必要となるような場合には、DSRC通信機2a〜2fの受信感度や送信強度を調整して通信エリア18の範囲を必要に応じて変動させることができる。また、通信が必要となる相手の車両までの距離を自車の走行速度などとも連動して通信エリア18を変えることもできる。   In addition, when the number of vehicles existing in the own communication area 18 increases so much that the communication processing is burdened, or when quick communication with a vehicle at a close distance is necessary, the DSRC communication device 2a The range of the communication area 18 can be changed as necessary by adjusting the reception sensitivity and transmission intensity of ˜2f. In addition, the communication area 18 can be changed in conjunction with the travel speed of the host vehicle and the distance to the partner vehicle that requires communication.

上述のようにして通信エリア18内に存在する他の車両の相対的な位置を判定すると、これを表示装置4a〜4dに表示させる。例えば、図4に示したような道路20における車両の存在状態である場合には、図8に示すような上方から見た状態で示す表示画面Sとなる。ここでは、自車1の位置が分かりやすくなるように、他車とは色を変えたり、点滅表示させるなどしている。   When the relative position of other vehicles existing in the communication area 18 is determined as described above, this is displayed on the display devices 4a to 4d. For example, when the vehicle is present on the road 20 as shown in FIG. 4, the display screen S is shown as seen from above as shown in FIG. Here, in order to make the position of the own vehicle 1 easy to understand, the color of the vehicle is changed or blinked.

なお、この表示画面Sは、画面下部に設けているスクロールバーBを操作することにより自己の通信エリア18よりも前方あるいは後方の車両の存在を表示させることができる。これは、渋滞などの発生で、通信エリアが互いにリンクすることで広い範囲の車両の位置上方が検出できることを利用したもので、渋滞が発生している先頭付近の位置を表示させたり、指定した速度(例えば、時速50km程度の速度で、渋滞を脱したと想定される速度)以下で走行する車両の先頭位置を表示させたりすることができる。また、他車との相対位置を詳細に見たり全体を俯瞰して見たりするのに都合が良くなるように、拡大表示ボタンMや縮小表示ボタンNなども表示されている。   In addition, this display screen S can display presence of the vehicle ahead or back rather than the own communication area 18 by operating the scroll bar B provided in the screen lower part. This is based on the fact that the upper part of a wide range of vehicles can be detected by linking the communication areas to each other due to the occurrence of traffic jams. It is possible to display the head position of a vehicle that travels at a speed (for example, a speed of about 50 km / h and a speed that is assumed to be free of traffic). In addition, an enlarged display button M, a reduced display button N, and the like are also displayed so that it is convenient to see the relative position with respect to the other vehicle in detail or to see the whole in an overhead view.

このように、自車の通信エリア18の範囲だけではなく、他の車両の通信エリアを中継して得られる広い範囲の車両の位置情報を得ることができ、これによって、上述したように渋滞情報などをリアルタイムで把握することができ、渋滞を回避するルート探索を迅速且つ的確に行えるようになると共に、渋滞を脱するまでの時間をある程度予測することができるので、渋滞による運転者のイライラなども緩和させることができるようになる。   Thus, not only the range of the communication area 18 of the own vehicle, but also a wide range of vehicle position information obtained by relaying the communication area of other vehicles can be obtained. Etc. can be grasped in real time, route search to avoid traffic congestion can be performed quickly and accurately, and the time to escape from traffic congestion can be predicted to some extent, so the driver's frustration due to traffic congestion etc. Can also be relaxed.

また、他車の相対位置を表示する場合に、CCDカメラ7a〜7dなどの画像情報を利用して図9(a)に示すような画像を表示させることもできる。この場合、他の車両の車種等を通信処理のデータで受けることにより、その車両の三次元情報及び周囲の地図情報(地形情報)をデータベース12から読出し、自車と他車との相対位置の検出結果に基づいて、車両と地形の三次元モデルをリアルタイムで測定結果に合わせて配置して描画させることで、人工現実的な仮想画像として表示装置4a〜4dに表示させることができる。 When displaying the relative position of other vehicles, it is also possible to display an image as shown in FIG. 9A using image information from the CCD cameras 7a to 7d. In this case, by receiving the vehicle type of the other vehicle as communication processing data, the three-dimensional information of the vehicle and the surrounding map information (terrain information) are read from the database 12, and the relative position between the own vehicle and the other vehicle is read. Based on the detection result, the three-dimensional model of the vehicle and the terrain can be arranged and drawn according to the measurement result in real time, and can be displayed on the display devices 4a to 4d as an artificial reality virtual image.

そして、このように生成した仮想画像の表示では、その視点を移動させて自由に移動させた視点からの状態を表示させることができる。例えば、表示画面Sの一部に操作レバーLを表示し、その操作レバーLを上下左右の好みの方向に操作させることで視点を移動させることができる。上方に視点を移動させると(同図(b)参照)、高い位置から全体の状況を立体的に把握でき、直前の車両の陰になって見えなかった前方の車両の存在を三次元的に確認することができる。また、視点を道路の横方向から見るような位置に移動させると(同図(c)参照)、自車やその前後に存在する他車の状態を側方から客観的に表示させることができるようになる。   And in the display of the virtual image generated in this way, it is possible to display the state from the viewpoint moved freely by moving the viewpoint. For example, the operating lever L is displayed on a part of the display screen S, and the viewpoint can be moved by operating the operating lever L in the desired direction of up, down, left, and right. When the viewpoint is moved upward (see Fig. 7 (b)), the whole situation can be grasped in a three-dimensional manner from a high position, and the presence of the vehicle in front that could not be seen in the shadow of the previous vehicle is three-dimensionally Can be confirmed. Further, when the viewpoint is moved to a position as seen from the side of the road (see (c) in the figure), it is possible to objectively display the state of the vehicle and other vehicles existing before and after the vehicle. It becomes like this.

[狭域通信方法の説明]
次に、通信エリア18内でのDSRC通信機2a〜2fによる狭域通信方法について詳述する。この実施形態において達成している通信方法は、車車間通信を路側などに中継器を設けることなく車両同士で直接通信を制御できるようにすることが特徴となっている。各車両1に搭載される移動体用通信装置は、自己の通信エリア18内に存在する他の車両1の移動体用通信装置との間で、干渉を起こすことなく互いに信号データの授受が行えるように構成されている。
[Description of narrow area communication method]
Next, the narrow area communication method by the DSRC communication devices 2a to 2f in the communication area 18 will be described in detail. The communication method achieved in this embodiment is characterized in that the vehicle-to-vehicle communication can be directly controlled between vehicles without providing a repeater on the roadside or the like. The mobile communication device mounted on each vehicle 1 can exchange signal data with each other without causing interference with the mobile communication device of another vehicle 1 existing in its own communication area 18. It is configured as follows.

周知のように、電磁波信号は、さまざまな用途に用いられており、広い周波数帯を車車間通信用に占有することはできない。そこで、周波数帯域が狭く、且つノイズや電波干渉に強い通信方式が必要となる。また、車両の周辺には、複数の車両が存在するため、それらとも干渉や通信衝突が生じないようにして通信を制御する必要がある。この実施形態においては、これらの課題を解決すべく、例えばスペクトラム拡散通信方式を採用すると共に、以下に説明するような通信方法を採用して車車間通信において通信衝突を回避して行えるようにしている。   As is well known, electromagnetic wave signals are used in various applications and cannot occupy a wide frequency band for inter-vehicle communication. Therefore, a communication system that has a narrow frequency band and is resistant to noise and radio wave interference is required. Also, since there are a plurality of vehicles around the vehicle, it is necessary to control communication so that interference and communication collisions do not occur. In this embodiment, in order to solve these problems, for example, a spread spectrum communication method is adopted, and a communication method as described below is adopted so that communication collision can be avoided in vehicle-to-vehicle communication. Yes.

通信方法を説明するにあたり、前提となる条件について説明する。各車両が通信するタイミングは、車両あるいは通信用IDコードの値を元にして決定する。ここで、各車両に設定される通信用IDコードは複数桁の数字を用いている。この実施形態においては、簡単のために4桁の数字を通信用IDコードとして設定している場合を例にとって説明する。   In describing the communication method, the preconditions will be described. The timing at which each vehicle communicates is determined based on the value of the vehicle or communication ID code. Here, the communication ID code set for each vehicle uses a multi-digit number. In this embodiment, for the sake of simplicity, a case where a 4-digit number is set as a communication ID code will be described as an example.

4桁の数字で示される通信用IDコードのうち、上位の第1の桁の数が「0」となっている車両1を同期ベースID車両として設定する。この理由は、通信シークエンスを第1の桁の数字が「0」の車両から開始しているためである。また、第1の桁の数字が「0」でない車両のグループは、通信用IDコードが最小の車両を同期ベース車両として設定している。   Of the communication ID codes indicated by four-digit numbers, the vehicle 1 in which the number of the first first digit is “0” is set as the synchronization base ID vehicle. This is because the communication sequence starts from a vehicle whose first digit is “0”. Further, in the group of vehicles whose first digit number is not “0”, the vehicle having the smallest communication ID code is set as the synchronization base vehicle.

通信に使用する通信フレームの構成は、図10に示すとおりである。すなわち、後述する基準時刻を開始時刻とした通信フレームは、先頭に位置するパイロットウインドウWPと是に続く10個の通信ウインドウWCとから構成され、各ウインドウWP,WCは1msec単位の時間に設定されている。パイロットウインドウWPは、「0」から「9」までの10個のパイロットスロットSPから構成されている。各パイロットスロットSPは、さらにイニシャルスロットとこれに続く10個のリカバリスロットSRとから構成されている。   The configuration of a communication frame used for communication is as shown in FIG. That is, a communication frame having a reference time, which will be described later, as a start time is composed of a pilot window WP located at the head and ten communication windows WC following the first window. ing. The pilot window WP is composed of ten pilot slots SP from “0” to “9”. Each pilot slot SP is further composed of an initial slot followed by 10 recovery slots SR.

通信用IDコードの第1の桁の値が「0」の車両は、パイロットウインドウの番号「0」のスロットに自車の通信用IDコードと同期ベースIDコードを送信する。また、通信用IDコードの第1の桁の値が「0」である車両は、通信データを0番目の通信スロットに送信する。   A vehicle whose first digit value of the communication ID code is “0” transmits its own communication ID code and synchronization base ID code to the slot of the pilot window number “0”. In addition, the vehicle whose first digit value of the communication ID code is “0” transmits the communication data to the 0th communication slot.

なお、スロット数を可変とする場合には、使用通信スロット数も含めて送信する。たとえば、通信スロットを10個から16個に増加する場合、下二桁を16で割ったあまりの数が通信を行うスロット番号になる。   When the number of slots is variable, transmission is performed including the number of used communication slots. For example, when the number of communication slots is increased from 10 to 16, the number obtained by dividing the last two digits by 16 becomes the slot number for communication.

上述の場合、同期ベースIDコードとは、複数の車両が集団で走行する場合に、同期時刻の基準時刻を決定する車両のIDコードを示している。同期ベース車両は、前述のように、通常は通信用IDコードの第1の桁の値が「0」の車両に設定している。もし通信を行うべき集団の車両の中に、同期時刻の基準時刻を設定するものつまり第1の桁の値が「0」となる車両が存在しない場合には、第1の桁の値が「0」に近い方の車両が同期ベースID車両として機能させることになる。そして、通信用IDコードの第1の桁の値によって、パイロットウインドウ内のスロット番号と通信スロット番号が各車両毎に独立に選択設定される。   In the above-described case, the synchronization base ID code indicates the vehicle ID code that determines the reference time of the synchronization time when a plurality of vehicles travel in a collective manner. As described above, the synchronization-based vehicle is normally set to a vehicle whose first digit value of the communication ID code is “0”. If there is no vehicle for which the reference time of the synchronization time is set, that is, the vehicle whose first digit value is “0” among the vehicles of the group to be communicated, the first digit value is “ The vehicle closer to “0” will function as a synchronous base ID vehicle. The slot number and communication slot number in the pilot window are selected and set independently for each vehicle according to the value of the first digit of the communication ID code.

通信を行うためには、通信データの先頭の位置つまりタイミングをとるための基準時刻を知る必要がある。ここで、データの復調処理には遅延線整合フィルタFを用いている。図11は信号の構成を示しており、同期信号に続けてデータ部が送られるようになっている。なお、整合する可能性を高めるために、同期信号が複数個設定されている。   In order to perform communication, it is necessary to know the start position of communication data, that is, the reference time for timing. Here, a delay line matched filter F is used for data demodulation processing. FIG. 11 shows the configuration of the signal, in which the data portion is sent following the synchronization signal. A plurality of synchronization signals are set in order to increase the possibility of matching.

同図中、遅延整合フィルタFは、指定された信号が来た時だけデータが出力される構成となっており、整合できたタイミングから基準時刻(0時刻)が計算できるようになっている。また、他車との同期補正(これを同期捕捉と呼ぶ)は、この基準時刻に合うように位相(時間)が制御される(時間を合わせる)。また、同期が確定すると、その条件からずれないように位相ロックループ(PLL)と呼ばれる同期追跡を行い、通信タイミングのずれが起こらないように制御している。   In the figure, the delay matching filter F is configured such that data is output only when a designated signal is received, and the reference time (0 time) can be calculated from the matched timing. In addition, the phase (time) is controlled (the time is adjusted) so that the synchronization correction with another vehicle (this is called synchronization acquisition) matches the reference time. Further, when synchronization is established, synchronization tracking called a phase lock loop (PLL) is performed so as not to deviate from the condition, and control is performed so as not to cause a deviation in communication timing.

次に、通信の基本的な流れについて図12を参照して説明する。通信処理を開始すると(ステップS1)、まず、バッファの初期化及び制御パラメータのセット、カウンタの安定度チェックなどを実行する。続いて、自車のIDデータとして、通信用IDコードを送信する(ステップS2)。ここでは、通信用IDコードを定期的に送信する場合を例にとって示している。なお、この方式では、送信間隔が長くなると通信エリア18内に他の車両が進入してから通信を開始するまでの時間に遅れを生じるので、悪影響が出ないように適切な時間間隔を設定して通信用IDコードの送信を行うことが好ましい。   Next, a basic communication flow will be described with reference to FIG. When the communication process is started (step S1), first, buffer initialization, control parameter setting, counter stability check, and the like are executed. Subsequently, a communication ID code is transmitted as the ID data of the own vehicle (step S2). Here, a case where a communication ID code is periodically transmitted is shown as an example. In this method, if the transmission interval becomes longer, a delay occurs in the time from when another vehicle enters the communication area 18 until communication is started. Therefore, an appropriate time interval is set so as not to adversely affect the transmission interval. It is preferable to transmit the communication ID code.

また、上記の場合に代えて、通信用IDコードの送信を、CCDカメラ7a〜7dのいずれかにより通信エリア18内に通信対象となる車両が存在することが検出したことを以て送信するようにしても良い。この場合には、他車が通信不能でない限りデータを受信することができるので、ステップS3は不要となるが、この通信処理のフローを開始する時点で他車の存在を検知するステップが付加されることになる。   Also, instead of the above case, the communication ID code is transmitted when any of the CCD cameras 7a to 7d detects that a vehicle to be communicated exists in the communication area 18. Also good. In this case, since data can be received unless the other vehicle is incapable of communication, step S3 is not necessary, but a step of detecting the presence of the other vehicle is added at the start of this communication processing flow. Will be.

次に、他車データを受信したかをチェックする(ステップS3)。これは、他の車両から通信用IDコードを受信したか否かを判断するもので、受信データが無ければ、ステップS2に戻り、定期的に通信用IDコードを送信する処理を繰り返すことになる。また、受信データがある場合には、続いて調時処理(同期捕捉)を実行するようになる(ステップS4)。同期捕捉が終了すると、同期追跡とユーザ通信処理を並行して実施するようになる(ステップS5、6)。これにより、通信エリア18内に存在する他の車両との間で行う通信処理が終了する。   Next, it is checked whether other vehicle data has been received (step S3). This is to determine whether or not a communication ID code has been received from another vehicle. If there is no received data, the process returns to step S2 and the process of periodically transmitting the communication ID code is repeated. . If there is received data, the timing process (synchronization acquisition) is subsequently executed (step S4). When synchronization acquisition is completed, synchronization tracking and user communication processing are performed in parallel (steps S5 and S6). Thereby, the communication process performed with the other vehicle which exists in the communication area 18 is complete | finished.

次に、上記の通信処理の基本的な流れにおいて、車両1のDSRC通信機2a〜2fは、全二重通信すなわち送信と受信とを同時に行うように構成されている。この場合、受信においては、データをいつ受信してもそのデータ処理を実行できるように構成している。受信データは、前述したように変調がかけられているので、復調用フィルタを通して復号化する。復調用フィルタからの出力があったときを受信ありと判断する。一方、出力がない場合は、ノイズ受信として処理される。   Next, in the basic flow of the above communication processing, the DSRC communication devices 2a to 2f of the vehicle 1 are configured to perform full-duplex communication, that is, transmission and reception simultaneously. In this case, in receiving, the data processing can be executed whenever data is received. Since the received data is modulated as described above, it is decoded through a demodulation filter. When there is an output from the demodulation filter, it is determined that there is reception. On the other hand, when there is no output, it is processed as noise reception.

受信データには、データ送信した他の車両の通信用IDコードと、送信した他の車両が同期をとるため使用している同期タイミングのベースになる車両(同期ベースIDコード)のデータが含まれている。なお、オプションとして、通信スロット数が可変の場合には、スロット数もデータに含まれている。そして、これらのデータが受信データから読めない場合には、受信エラーとして受信処理を継続するようになる。   The received data includes the communication ID code of the other vehicle that transmitted the data and the data of the vehicle (synchronization base ID code) that is the base of the synchronization timing that is used to synchronize the transmitted other vehicle. ing. As an option, when the number of communication slots is variable, the number of slots is also included in the data. If these data cannot be read from the received data, the reception process is continued as a reception error.

続いて、調時処理(同期捕捉)の処理について説明する。この調時処理は、車両が動作を開始した時点からの説明を行うことにする。車両の通信は、グループ走行すれば、グループで同期をとって通信しながら走行し、単独走行なら、他車と通信するために同期を取る必要がある。通信パターンとしては、次のようなものがある。   Next, the timing process (synchronization acquisition) process will be described. This timing process will be described from the time when the vehicle starts operating. If the vehicle travels in a group, the vehicle travels while synchronizing to communicate with the group. If the vehicle travels independently, it is necessary to synchronize to communicate with another vehicle. Communication patterns include the following.

単独←→単独
単独←→集団 単独車両が集団に含まれる場合
集団←→集団 集団対集団の場合
集団←→単独 集団から離脱する場合
どのような場合でも、自車の通信用IDコードと同期ベースIDコードとを設定し、同期ベース車両のタイミングを同期時刻設定に利用する。同期タイミングは、個々の車両が他車の同期ベース車両データを見て、それが自車の同期ベースIDコードと比較することで、同期時間の調節で行う。この場合、同期の基本は、個対個としている。これにより、同期ベース車両と直接通信できなくとも集団との同期がとれるようになる。同期ベース車両の設定には、例えば、集団の中で通信用IDコードの第1の桁の値が一番小さい車両を選ぶようにする。このように同期ベース車両を選定することで、集団対集団の同期も円滑に行うことができるようになる。
Single ← → Single Single ← → Group When a single vehicle is included in the group Group ← → Group Group vs. group Group ← → Single When leaving the group In any case, the communication ID code of the vehicle and the synchronization base An ID code is set, and the timing of the synchronization base vehicle is used for setting the synchronization time. The synchronization timing is performed by adjusting the synchronization time by each vehicle looking at the synchronization base vehicle data of the other vehicle and comparing it with the synchronization base ID code of the own vehicle. In this case, the basis of synchronization is person-by-person. Thereby, even if it cannot communicate directly with the synchronization base vehicle, it can be synchronized with the group. For setting the synchronization base vehicle, for example, a vehicle having the smallest value of the first digit of the communication ID code in the group is selected. By selecting the synchronization base vehicle in this way, group-to-group synchronization can be performed smoothly.

また、一般車両と特殊車両(例えば、救急車、消防車、パトカー、特殊作業車、危険物車両等)を登録時に小さい番号あるいは「0」の付いた番号として設定することで分けておくこともできる。一般車両は、特殊車両にタイミングを合わせるようにして同期を取るようにすることができる。   In addition, general vehicles and special vehicles (for example, ambulances, fire trucks, police cars, special work vehicles, dangerous goods vehicles, etc.) can be set as a small number or a number with “0” at the time of registration. . The general vehicle can be synchronized with the special vehicle in synchronization with the timing.

以下においては、受信信号の例を具体的に示して説明する。図16(a)には、同期捕捉前つまり基準時刻が定まらない状態で受信したデータの時間的推移を示している。矩形で示す部分は信号がある部分を示している。この図において、パイロットスロットには、車両の通信用IDコードと同期ベースIDコードとが含まれた小さいサイズの信号があるはずである。   In the following, an example of a received signal will be specifically shown and described. FIG. 16A shows the temporal transition of data received before synchronization acquisition, that is, in a state where the reference time is not fixed. A portion indicated by a rectangle indicates a portion where a signal is present. In this figure, in the pilot slot, there should be a small size signal containing the vehicle communication ID code and the synchronization base ID code.

一方、車両の通信用IDコードに応じて決定される通信ウインドウには、別の形の信号(通信データ)が受信されるようになっている。この通信データには、少なくとも、車両の通信用IDコードと通信スロット番号とを含んでいる。個々のデータはそれぞれ独立に変調されているため、それぞれが個々に復号化されるようになっている。   On the other hand, another form of signal (communication data) is received in the communication window determined according to the vehicle communication ID code. This communication data includes at least a vehicle communication ID code and a communication slot number. Since each piece of data is modulated independently, each piece is individually decoded.

さて、上記した受信データの時間的推移から、同期捕捉の処理を行った結果を同図(b)に示す。図中、上段は全体の信号データの流れを示し、下段は各車両の個別の信号データの流れを示している。同期捕捉後は、信号データの受信タイミングから決定された時刻が求められ、それぞれのスロットのタイミングが割り出されている。ここで、下段に示した個別の信号データの流れにおいて、数字はそれぞれの車両の通信用IDコード(4桁の数字)を示し、括弧内には同期ベース車両の通信用IDコードを示している。   Now, the result of performing the synchronization acquisition process from the above-described temporal transition of the received data is shown in FIG. In the figure, the upper part shows the flow of the entire signal data, and the lower part shows the flow of the individual signal data of each vehicle. After synchronization acquisition, the time determined from the reception timing of the signal data is obtained, and the timing of each slot is determined. Here, in the individual signal data flow shown in the lower part, the numbers indicate the communication ID codes (four-digit numbers) of the respective vehicles, and the communication ID codes of the synchronization base vehicle are shown in parentheses. .

ここでは、個々の信号を読出すために、前出のフィルタFが用いられる。信号の有無、信号データの内容が検出されたデータ毎に読み出される。データがパイロットスロット用か通信スロット用かは、データの内容(データヘッダ)をチェックして判定することができる。これにより、概略の通信フレームのウインドウを設定する。この後、パイロットフレームに出される他の車両からの通信用IDコードの受信タイミングから、詳細な同期捕捉を行う。   Here, the filter F described above is used to read out individual signals. The presence or absence of a signal and the content of signal data are read for each detected data. Whether the data is for a pilot slot or a communication slot can be determined by checking the data content (data header). As a result, a rough communication frame window is set. Thereafter, detailed synchronization acquisition is performed based on the reception timing of the communication ID code from another vehicle output in the pilot frame.

詳細な同期捕捉については、次のようにして行われる。図13はそのフローを示しており、車載機は、車両の周囲から送信されてくる信号の読取り処理を行う(ステップP1)。スペクトラム拡散信号はノイズと区別し難いため、車両が走行している状態では、常時受信電波をモニタする。受信電波信号のデータ読取り処理は、前記同期用フィルタを用いて行う。   Detailed synchronization acquisition is performed as follows. FIG. 13 shows the flow, and the vehicle-mounted device performs reading processing of signals transmitted from the surroundings of the vehicle (step P1). Since the spread spectrum signal is difficult to distinguish from noise, the received radio wave is constantly monitored while the vehicle is running. The data reading process of the received radio signal is performed using the synchronization filter.

次に、受信電波信号の復号化が実行できた場合には、フィルタ出力がデータ有り信号を出力するから、出力有りと判定する(ステップP2)。そのデータが読み出された時刻を時間計測の原点として記録し、データの読出しを行う。この場合、時間計測と、データ処理とは独立で行えるように構成しておく。また、ここではタイマーも暫定時間処理用と確定時間処理用とを設定して暫定時間処理は1つの命令で変更できるようにする。   Next, when the received radio wave signal can be decoded, the filter output outputs a data presence signal, so it is determined that there is an output (step P2). The time when the data is read is recorded as the time measurement origin, and the data is read. In this case, the time measurement and the data processing are configured to be performed independently. Also, here, the timer is also set for provisional time processing and fixed time processing so that the provisional time processing can be changed by one command.

次に、受信したデータが、パイロットスロット用かどうかがチェックされる(ステップP3)。パイロットスロット用のデータには、車両の通信用IDコード及び同期ベースIDコードが含まれている。一方、通信データは、通信スロット番号、車両の通信用IDコード、データ(データタグ+データ)で構成されており、パイロットスロット用のデータとは構成が異なるので区別できる。あるいは、データに認識用のタグデータを付加して区別するようにしても良い。   Next, it is checked whether the received data is for a pilot slot (step P3). The pilot slot data includes a vehicle communication ID code and a synchronization base ID code. On the other hand, the communication data is composed of a communication slot number, a vehicle communication ID code, and data (data tag + data), and can be distinguished from the pilot slot data because the configuration is different. Or you may make it distinguish by adding tag data for recognition to data.

続いて、他車から受信したデータがパイロットスロット用の場合は、他車の通信用IDコードと他車が同期の基準時刻としている同期ベースIDコードを有する車両を読み取る(ステップP4)。次に、読み取りができた他車の受信データのうちで、他車両の通信用IDコードの第1の桁の値を記憶する(ステップP5)。通信用IDコードの第1の桁の値は、通常、他車が使用する通信スロットの番号を示すようになっている。したがって、通信用IDコードの第1の桁の値は通信スロット番号と同じになる。ただし、通信用IDコードの第1の桁の値が同じとなる車両が複数存在する場合には、通信用IDコードの第1の桁の値と通信スロット番号とが一致しなくなることがある。この点については、後の説明で詳しく述べる。そして、その車両の通信用IDコードの第1の桁の値で決定される通信スロットに、その通信用IDコードに関する情報(位置情報、速度情報など)が送信される。   Subsequently, when the data received from the other vehicle is for the pilot slot, the vehicle having the communication ID code of the other vehicle and the vehicle having the synchronization base ID code that the other vehicle uses as the synchronization reference time is read (step P4). Next, the value of the first digit of the communication ID code of the other vehicle is stored among the received data of the other vehicle that can be read (step P5). The value of the first digit of the communication ID code usually indicates the number of the communication slot used by another vehicle. Therefore, the value of the first digit of the communication ID code is the same as the communication slot number. However, when there are a plurality of vehicles having the same value of the first digit of the communication ID code, the value of the first digit of the communication ID code may not match the communication slot number. This point will be described in detail later. Then, information (position information, speed information, etc.) relating to the communication ID code is transmitted to the communication slot determined by the value of the first digit of the vehicle communication ID code.

次に、通信タイミング設定準備を行う(ステップP6)。ここで、通信基準時刻を暫定的に設定する。設定ルールに関する説明については後述する。時刻設定は、最初に設定した時刻を優先し、後から偶然に受け取ったパイロットウインドウへの信号による基準時刻の設定は行わないように制御している。ここで、同期していないと判断されたパイロットウインドウへの信号はその信号が読み取り可能ならば記憶しておく。   Next, preparation for communication timing setting is performed (step P6). Here, the communication reference time is provisionally set. The description regarding the setting rule will be described later. The time setting is controlled so that the time set first is prioritized and the reference time is not set by a signal to the pilot window received accidentally later. Here, the signal to the pilot window determined not to be synchronized is stored if the signal can be read.

次に、通信タイミング設定処理を行う(ステップP7)。ここでは、受信データの一つ一つに対し、タイミングを設定する方法を示したが、パイロットウインドウに、受信タイミング的に矛盾のない複数の信号が受信された場合は、それらの受信時間を統計的に処理して、スロットタイミングの時間精度を上げることも可能である。タイミングがずれ、スロット間にまたがったデータがあると、そのデータ判定処理に余分な時間が必要になる。パイロットスロットの受信データで通信タイミングが設定され、設定時間が経過すると、次に通信スロットが開始されるようになる。   Next, communication timing setting processing is performed (step P7). Here, the method for setting the timing for each received data is shown. However, when multiple signals with consistent reception timing are received in the pilot window, the reception time is statistically calculated. It is also possible to improve the time accuracy of the slot timing by processing automatically. If the timing is shifted and there is data extending between the slots, extra time is required for the data determination process. When the communication timing is set by the received data of the pilot slot and the set time elapses, the communication slot is started next.

通信スロット時間に移行して、データ受信モード時にデータを受信したとき、その受信データが正しい通信スロットデータか否かがチェックされる(ステップP8)。通信スロット番号毎に通信の開始時刻が設定されているため、指定時刻に通信用IDコードに応じたデータが受信されるようになる。次に、受信データが通信スロットデータの時には、そのデータが設定タイミングで開始されたか否かをチェックし(ステップP9)、「YES」の場合には通信スロットデータが設定されたタイミングで(予想時間内に)受信された場合は、そのデータを同期ベースIDコードのリストに記憶する(ステップP10)。続いて、データが設定タイミングで受信できた場合には、同期捕捉完了として(ステップP11)、0時刻すなわち基準時刻の設定を確定するようになる(ステップP12)。   When the communication slot time is reached and data is received in the data reception mode, it is checked whether the received data is correct communication slot data (step P8). Since the communication start time is set for each communication slot number, data corresponding to the communication ID code is received at the specified time. Next, when the received data is communication slot data, it is checked whether the data is started at the set timing (step P9). If “YES”, the communication slot data is set at the set timing (expected time). If received, the data is stored in a list of synchronization base ID codes (step P10). Subsequently, when the data can be received at the set timing, the synchronization acquisition is completed (step P11), and the setting of the 0 time, that is, the reference time is determined (step P12).

一方、ステップP8において、「NO」と判断したときすなわちデータが設定された形ではないと判定されたときには、受信したデータがノイズであったとして処理されるようになる(ステップP13)。この場合、別の方法として、読み取れたデータを元に、パイロットウインドウで受信されたデータなどを用いたり、あるいは通常の誤り訂正法を用いてデータを訂正することができるようにしても良い。   On the other hand, when “NO” is determined in step P8, that is, when it is determined that the data is not in the set form, the received data is processed as noise (step P13). In this case, as another method, the data received in the pilot window may be used based on the read data, or the data may be corrected using a normal error correction method.

また、ステップP9において「NO」と判断したときすなわち設定タイミングで通信が開始しない場合には、データに含まれる通信用IDコードを読み、それが新規の通信用IDコードであるか否かをチェックする(ステップP14)。そして、それが新規車両の通信用IDコードである場合には、非同期の通信用IDコードとしてリストに記憶し(ステップP15)、ステップP14で「NO」と判断したときには、ノイズと判断してステップP1に戻るようになる(ステップP16)。   Further, when “NO” is determined in Step P9, that is, when communication does not start at the set timing, the communication ID code included in the data is read, and it is checked whether or not it is a new communication ID code. (Step P14). If it is a communication ID code for a new vehicle, it is stored in the list as an asynchronous communication ID code (step P15). If "NO" is determined in step P14, it is determined as noise. The process returns to P1 (step P16).

次に、上記したステップP6において行った通信タイミングの設定準備すなわち基準時刻の設定について、詳細に説明する。図17はパイロットウインドウのフレームを示すもので、通信に先だって送信する車両の通信用IDコードは、その第1の桁の値に応じてパイロットスロットの開始位置が決められている。したがって、受信した車両の通信用IDコードの値が分かると、パイロットスロットの通信開始位置(時刻)を推定できるようになり、自車と他車との時刻(時計)を合わせることができ、これによって同期の準備を整えることができるようになる。   Next, the communication timing setting preparation, that is, the setting of the reference time, performed in step P6 described above will be described in detail. FIG. 17 shows a pilot window frame. The starting position of the pilot slot is determined according to the value of the first digit of the vehicle communication ID code transmitted prior to communication. Therefore, if the value of the communication ID code of the received vehicle is known, the communication start position (time) of the pilot slot can be estimated, and the time (clock) between the own vehicle and the other vehicle can be adjusted. Allows you to prepare for synchronization.

この図では、例えば、自車が他の車両である通信用IDコードの値が「2345」であるものについて、第1の桁の値が「2」であるから、パイロットスロット2でデータが受信されている。ここで、パイロットスロットとは、基準時刻から測定して、2.00〜2.99秒の間の時間間隔を示している。車両の通信用IDコードの第1の桁の値が「2」の車両は、パイロットスロット2を構成するイニシャルスロット部に、時刻2.01から2.05になるまでのユニット間時間内に送信を開始することとする。同期捕捉前には確定されていなかった通信用の時計が、データ受信により暫定的に設定され、基準時刻が推定されるようになる。   In this figure, for example, when the value of the communication ID code whose own vehicle is another vehicle is “2345”, since the first digit value is “2”, data is received in pilot slot 2. Has been. Here, the pilot slot indicates a time interval between 2.00 and 2.99 seconds as measured from the reference time. A vehicle whose first digit value of the vehicle ID code is “2” is transmitted to the initial slot portion constituting the pilot slot 2 within the inter-unit time from time 2.01 to 2.05. Let's start. A communication clock that has not been determined before synchronization acquisition is provisionally set by data reception, and a reference time is estimated.

説明を簡単にするために、パイロットスロット用の時間を10タイムユニット、各通信スロットも10タイムユニットとすると、パイロットウインドウが開始し、10個の通信スロットが完了するまでに110タイムユニットを要することになる。各車両とも、パイロットウインドウ(パイロットスロット)と通信ウインドウ(通信スロット)への送信タイミングが車両の通信用IDコードにより設定されている。よって、車両の通信用IDコードが決まれば、パイロットスロットへの信号を送り始めた時刻と次に通信スロットへ送信する時刻とが決定されることになる。   To simplify the explanation, if the time for the pilot slot is 10 time units and each communication slot is also 10 time units, the pilot window starts and it takes 110 time units to complete 10 communication slots. become. In each vehicle, the transmission timing to the pilot window (pilot slot) and the communication window (communication slot) is set by the vehicle communication ID code. Therefore, when the vehicle communication ID code is determined, the time at which the signal to the pilot slot is started and the time at which the signal is next transmitted to the communication slot are determined.

通信用IDコードの第1の桁の値が「5」の車両は、パイロットスロット5に通信用IDコードに関連したデータを送った後、通信スロット5にデータを送信するようになる。したがって、パイロットスロットへの信号が無ければ、車両は通信データも無いと予測判定することができる。   A vehicle whose first digit value of the communication ID code is “5” transmits data related to the communication ID code to the pilot slot 5 and then transmits data to the communication slot 5. Therefore, if there is no signal to the pilot slot, it can be predicted that the vehicle has no communication data.

例えば、通信用IDコードが「2345」である車両は、第1の桁の値が「2」であるから、タイムユニット2.01から2.05の間にパイロットスロットへの通信を開始し、通信スロットへは、
[パイロットウインドウ]+[通信スロット]×2=30タイムユニット
であるから、基準時刻から30タイムユニット後に通信用IDコード「2345」の車両の通信データが送信されることになる。
For example, a vehicle whose communication ID code is “2345” starts communication to the pilot slot between time units 2.01 to 2.05 because the value of the first digit is “2”. To the communication slot
Since [pilot window] + [communication slot] × 2 = 30 time units, the communication data of the vehicle having the communication ID code “2345” is transmitted 30 time units after the reference time.

また、通信用IDコードが「3456」であるときには、タイムユニット3.01から3.05の間にパイロットスロットへの通信を開始し、通信スロットへは、
[パイロットウインドウ]+[通信スロット]×3=40タイムユニット
であるから、基準時刻から40タイムユニット後に通信用IDコード「3456」の車両の通信データが送信されることになる。
When the communication ID code is “3456”, the communication to the pilot slot is started between the time units 3.01 to 3.05.
Since [pilot window] + [communication slot] × 3 = 40 time units, the communication data of the vehicle with the communication ID code “3456” is transmitted 40 time units after the reference time.

パイロットスロットは、前述のように、イニシャルスロットと10個のリカバリスロットとから構成されており、各車両からは、通信用IDコードの第1の桁の値と同じ番号のパイロットスロットのイニシャルスロットに通信用IDコードが送信され、第2の桁の値と同じ番号のリカバリスロットにも通信用IDコードが送信される。第1の桁の値が同じで、互いに衝突する場合でも、第2の桁の値が異なることにより、受信した車両の通信用IDコードを認識することができるようになる。   As described above, the pilot slot is composed of an initial slot and 10 recovery slots. From each vehicle, the pilot slot has the same number as the first digit of the communication ID code. The communication ID code is transmitted, and the communication ID code is also transmitted to the recovery slot having the same number as the value of the second digit. Even when the values of the first digit are the same and they collide with each other, the communication ID code of the received vehicle can be recognized because the values of the second digit are different.

次に、通信タイミング設定について説明する。車両が複数になった場合には、相互の基準時刻を合わせないと、通信衝突が起こって通信ができなくなるおそれがある。また、基準時刻を合わせても、車両の通信用IDコードの第1の桁の値が同じとなる可能性もあるので、その場合の通信タイミングの設定を調整する必要がある。以下は、その手順を規定したものである。   Next, communication timing setting will be described. When there are a plurality of vehicles, a communication collision may occur and communication may not be possible unless the mutual reference times are set. In addition, even if the reference time is set, the value of the first digit of the vehicle communication ID code may be the same, so it is necessary to adjust the setting of the communication timing in that case. The following defines the procedure.

図19は、合計7台の車両が走行して、相互に通信を行う場合の例を示したものである。各車両に付されている通信用IDコードは、例えば図示のように設定されている。いま、通信用IDコードが「2345」と「0345」の2台の車両に着目して通信の行われ方について説明する。通信用IDコードが「2345」の車両の通信エリアは図示の破線で示す領域である。この車両が通信できる車両は通信用IDコードが「0345」、「2988」、「9854」の3台である。一方、通信用IDコードが「0345」の車両が通信できる車両は通信用IDコードが「2345」、「2692」、「2854」及び「9854」の4台である。   FIG. 19 shows an example in which a total of seven vehicles travel and communicate with each other. The communication ID code attached to each vehicle is set as shown in the figure, for example. Now, how to perform communication will be described by paying attention to two vehicles whose communication ID codes are “2345” and “0345”. The communication area of the vehicle whose communication ID code is “2345” is an area indicated by a broken line in the figure. The vehicles that can communicate with this vehicle are three communication ID codes “0345”, “2988”, and “9854”. On the other hand, vehicles with communication ID code “0345” can communicate with four vehicles with communication ID codes “2345”, “2692”, “2854”, and “9854”.

送信タイミングの決定ルールを以下のように決めておく。車両の通信用IDコードの第1の桁の値が重複する場合(IDの1桁めを仮にiとする)は、パイロットウインドウ内のi番目のパイロットスロットのイニシャルスロットに通信用IDコードが送信される。次に、i番目のパイロットスロットのリカバリスロット(IDコードの第2の桁をjとする)のj番目のスロットにも通信用IDコードが送信される。   The transmission timing decision rule is determined as follows. If the value of the first digit of the vehicle communication ID code overlaps (if the first digit of the ID is i), the communication ID code is transmitted to the initial slot of the i-th pilot slot in the pilot window. Is done. Next, the communication ID code is also transmitted to the j-th slot of the recovery slot of the i-th pilot slot (j is the second digit of the ID code).

通信用IDコードの第1の桁の値が同じで、第2の桁の値が異なる場合は、第2の桁の値が小さい方の通信用IDコードを有するものについて優先的に通信スロットを割り当て、大きい方の通信用IDコードを有するものについては空きの通信スロットを順次割り当てる。例えば、通信用IDコードの第1の桁の値が同じで「8」の車両が3台(例えば「8266」、「8470」、「8932」)存在するときに、そのときの空きスロットが0,2,3,4,7,9であるときに、通信用IDコードが「8266」のものが最初にスロット8で、次に「8470」のものがリカバリスロット9で、そして、「8932」のものがリカバリスロット0で送信を行うように構成されている。   If the value of the first digit of the communication ID code is the same and the value of the second digit is different, the communication slot is preferentially assigned to the one having the communication ID code having the smaller value of the second digit. For those having a larger communication ID code, empty communication slots are sequentially assigned. For example, when there are three vehicles (for example, “8266”, “8470”, “8932”) having the same first digit value of the communication ID code and “8”, the empty slot at that time is 0. , 2, 3, 4, 7 and 9, the communication ID code “8266” is the slot 8 first, the next “8470” is the recovery slot 9, and “8932”. Are configured to transmit in recovery slot 0.

各車両はパイロットスロットへの通信をモニタして、自車の通信エリア内にある他の車両の周辺車両の状況や、各車両が車車間通信にどのスロットを用いているかを判断できる。図14及び図15は各車両の通信タイミングの設定のフローを示している。   Each vehicle can monitor the communication to the pilot slot to determine the situation of surrounding vehicles of other vehicles in the communication area of the own vehicle and which slot each vehicle uses for inter-vehicle communication. 14 and 15 show the flow of setting the communication timing of each vehicle.

まず、0時刻つまり基準時刻の設定を行い(ステップR1)、続いて、自車の通信用IDコードを読出して取得し(ステップR2)、取得した通信用IDコードの第1の桁及び第2の桁の数を個別に記憶する(ステップR3)。次に、基準時刻に基づいてパイロットスロットを開始する(ステップR4)。このとき、既に周囲に存在する車両との間で同期が取れた状態となっていることを前提としている。ここで、各スロットの通信衝突回数を記録するための分類データ(フラグ)を初期化する。   First, the time 0, that is, the reference time is set (step R1), and then the communication ID code of the own vehicle is read and acquired (step R2), and the first digit and the second digit of the acquired communication ID code are obtained. Are stored individually (step R3). Next, a pilot slot is started based on the reference time (step R4). At this time, it is premised that the vehicle is already in a synchronized state with a vehicle that already exists in the vicinity. Here, the classification data (flag) for recording the number of communication collisions in each slot is initialized.

次に、パイロットスロットタイミングの計測を開始する(ステップR5)。続いて、他車のパイロットスロットタイミングになったか否かをチェックし(ステップR6)、「YES」の場合には、他車のパイロット信号が出されるタイミングにデータが受信されたか否かをチェックする(ステップR7)。データが受信されたときには、「YES」と判断して受信したデータの解析を行う(ステップR8)。通常受信があると、各パイロットスロットの番号を第1の桁にもつ車両の通信用IDコードが読まれる。   Next, measurement of pilot slot timing is started (step R5). Subsequently, it is checked whether or not the pilot slot timing of the other vehicle has come (step R6). If “YES”, it is checked whether or not data is received at the timing when the pilot signal of the other vehicle is issued. (Step R7). When data is received, “YES” is determined and the received data is analyzed (step R8). When there is normal reception, the communication ID code of the vehicle having the number of each pilot slot in the first digit is read.

受信した他車の通信用IDコードの第1の桁の値が、自車の第1の桁の値と同じ値である場合には、自車と同じ通信スロットに通信を行って干渉を起こす可能性があるので、自車か他車の通信スロットを変更する必要がある。通信スロットパイロットスロットのリカバリスロットへの通信結果(1回目は、第2の桁の通信用IDコードの番号のリカバリスロットへ各車がデータ送信)により選択される。リカバリスロットへの送信が早い方(第2の桁の値が小さい方)は、通信スロットを変更せず、遅い方が空いている次の通信スロットを選択してそこへ通信を行うようにする。   If the value of the first digit of the communication ID code of the received other vehicle is the same value as the value of the first digit of the own vehicle, communication is performed in the same communication slot as the own vehicle to cause interference. Because there is a possibility, it is necessary to change the communication slot of the own vehicle or other vehicles. The communication slot is selected based on the communication result to the recovery slot of the pilot slot (the first time each car transmits data to the recovery slot with the number of the communication ID code of the second digit). If the transmission to the recovery slot is faster (the second digit is smaller), the communication slot is not changed, and the later communication slot is selected and communication is performed there. .

自車の通信用IDコードの第1の桁の値と同じ値の他車の通信用IDコードを複数受信した場合には、受信信号の状態によるが、通常、データが衝突して読めないおそれがある。この場合でも、自車と同じ通信スロットに通信して干渉する可能性があるため、自車が他車の通信スロットを変更する必要がある。この場合も、同様に、通信スロットは、パイロットスロットのリカバリスロットへの通信結果(1回目は、第2の桁の値のリカバリスロットへ各車がデータ送信)により選択される。リカバリスロットへの送信が早い方(第2の桁の値が小さい方)は、通信スロットを変更せず、リカバリスロットへの送信が次に遅い方が空いている次の通信スロットを選択してそこへ通信を行うようにする。   When a plurality of communication ID codes for other vehicles having the same value as the first digit of the communication ID code of the own vehicle are received, depending on the state of the received signal, there is usually a risk that data may not be read due to a collision. There is. Even in this case, there is a possibility that the vehicle communicates with and interferes with the same communication slot as the own vehicle, and therefore the own vehicle needs to change the communication slot of the other vehicle. In this case as well, the communication slot is selected in accordance with the result of communication to the recovery slot of the pilot slot (the first time each car transmits data to the recovery slot of the second digit value). If the transmission to the recovery slot is faster (the value of the second digit is smaller), do not change the communication slot, and select the next communication slot that has the next slower transmission to the recovery slot. Communicate there.

次に、受信したデータを記憶する(ステップR9)。もし解析したデータにエラーがあれば、データは廃棄もしくは誤り補正される。また、ステップR6あるいはR7にて「NO」と判断した場合には、パイロットスロットタイミングを計測する(ステップR10)。続いて、自車のパイロットスロットタイミングになったかどうかをチェックし(ステップR11)、「YES」の場合には、データiを「0」にセットすると同時にイニシャルスロットへ送信を行う(ステップR12)。   Next, the received data is stored (step R9). If there is an error in the analyzed data, the data is discarded or corrected. If “NO” is determined in step R6 or R7, the pilot slot timing is measured (step R10). Subsequently, it is checked whether or not the pilot slot timing of the host vehicle has come (step R11). If “YES”, the data i is set to “0” and transmitted to the initial slot (step R12).

このとき、送信した自車のイニシャルスロットと同じスロットに信号が受信されていないかをチェックする(ステップR13)。ここで受信データが検出されたときには、自車の通信用IDコードと第1の桁の値が同じ通信用IDコードを持つ車両が存在することが判定される(ステップR14)。ここで、J(I)はJ(I)+1に変更される。次に、リカバリスロットタイミングで送信を行う(ステップR15)。また、ステップR13で「NO」と判断した場合つまり、同じイニシャルスロットの受信データがないときには、リカバリスロットタイミングで送信するようになる(ステップR16)。   At this time, it is checked whether or not a signal is received in the same slot as the transmitted initial slot (step R13). When the received data is detected here, it is determined that there is a vehicle having a communication ID code whose first digit value is the same as the communication ID code of the own vehicle (step R14). Here, J (I) is changed to J (I) +1. Next, transmission is performed at the recovery slot timing (step R15). If “NO” is determined in step R13, that is, if there is no reception data in the same initial slot, transmission is performed at the recovery slot timing (step R16).

続いて、リカバリスロットへの送信のときに、同じスロットに受信データが無いかをチェックする(ステップR17)。受信データがあった場合には、通信用IDコードの第1及び第2の桁の値が同じであると判定して第2の桁の衝突があったことを記録する(ステップR18)。そして、次回のリカバリスロットへ送信する桁数J(I)+1をセットする(ステップR19)。なお、このときイニシャルスロットへは常に通信用IDコードの第1の桁の値を送信する。そして次のパイロットスロットタイミングを待つ。   Subsequently, at the time of transmission to the recovery slot, it is checked whether there is no received data in the same slot (step R17). If there is received data, it is determined that the values of the first and second digits of the communication ID code are the same, and the fact that there has been a collision of the second digit is recorded (step R18). Then, the number of digits J (I) +1 to be transmitted to the next recovery slot is set (step R19). At this time, the value of the first digit of the communication ID code is always transmitted to the initial slot. It then waits for the next pilot slot timing.

次に、ステップR11において「NO」と判断した場合には、パイロットスロットタイミングを計測し(ステップR20)、続いてパイロットスロット時間が終了したかをチェックし(ステップR21)、パイロットスロット時間がまだ終了していない場合にはステップR5に戻ってパイロットスロットタイミングを計測し、終了している場合には(図中aで示す分岐)図15に示す通信スロット制御のフローに移行する。   Next, if “NO” is determined in step R11, the pilot slot timing is measured (step R20), and then it is checked whether the pilot slot time has ended (step R21). If not, the process returns to step R5 to measure the pilot slot timing, and if completed (branch indicated by a in the figure), the flow proceeds to the communication slot control flow shown in FIG.

通信スロット制御の動作では、まず、通信スロットタイミングを計測し(ステップR22)、他車の通信スロットタイミングか否かを判断する(ステップR23)。ここで、他車の通信スロットタイミングである場合には、その通信スロットに他車データがあるかをチェックする(ステップR24)。   In the operation of the communication slot control, first, the communication slot timing is measured (step R22), and it is determined whether it is the communication slot timing of another vehicle (step R23). Here, if it is the communication slot timing of another vehicle, it is checked whether there is other vehicle data in that communication slot (step R24).

そして、データがある場合には、他車のスロットデータを解析し(ステップR25)、他車の通信スロットデータを記憶し(ステップR26)、空いている通信スロットを確認する(ステップR27)。この確認結果から自車の通信スロットが使用可能か否かを判断し(ステップR28)、使用不可の場合には、空き通信スロットをルールに従って選択する(ステップR29)。   If there is data, the slot data of the other vehicle is analyzed (step R25), the communication slot data of the other vehicle is stored (step R26), and an empty communication slot is confirmed (step R27). From this confirmation result, it is determined whether or not the communication slot of the own vehicle can be used (step R28). If it cannot be used, an empty communication slot is selected according to the rule (step R29).

次に、空き通信スロットを選択した場合や、ステップR23で「NO」と判断した場合や、ステップR28で「NO」と判断した場合には、通信スロットタイミングを計測し(ステップR30)、自車の通信スロットタイミングである場合には(ステップR31で「YES」と判断)、自車のデータを通信スロットに送信する(ステップR32)。   Next, when an empty communication slot is selected, when “NO” is determined in step R23, or when “NO” is determined in step R28, the communication slot timing is measured (step R30), and the vehicle If it is the communication slot timing ("YES" is determined in step R31), the vehicle data is transmitted to the communication slot (step R32).

続いて、自車と同じ通信スロットのタイミングで受信データがあるか否かをチェックする(ステップR33)。これは、新たな車両が通信エリア内に存在して通信を開始しようとしているか否かを判断するもので、「YES」の場合には、受信したデータを解析し(ステップ34)、新規車両である場合には(ステップR35)、新規車両データが記憶されるようになり(ステップR36)、新規車両ではない場合にはその受信データは暫定的に記録されるようになる(ステップR37)。なお、ここで暫定的としたのは、時間がたてば自動的にこれを消去することを意味している。   Subsequently, it is checked whether or not there is received data at the same communication slot timing as the own vehicle (step R33). This is to determine whether or not a new vehicle exists in the communication area and is about to start communication. If “YES”, the received data is analyzed (step 34), and the new vehicle In some cases (step R35), new vehicle data is stored (step R36), and if it is not a new vehicle, the received data is provisionally recorded (step R37). Note that provisional here means that it is automatically deleted as time passes.

この後、再びステップR22に戻って上述の処理を繰り返すことになる。また、前述のステップR31にて「NO」と判断された場合、つまり自車の通信スロットタイミングではない場合には、次ぎの通信スロットタイミングを計測し(ステップ38)、通信スロットが終了したか否かを判断し(ステップR39)、終了していない場合には再びステップR22に戻って上述の処理を繰り返し実行し、通信スロットが終了した場合にはパイロットスロット制御(図14参照)に戻るようになる。   Thereafter, the process returns to step R22 again and the above-described processing is repeated. If “NO” is determined in step R31 described above, that is, if it is not the communication slot timing of the own vehicle, the next communication slot timing is measured (step 38), and whether or not the communication slot has ended. (Step R39), if not completed, return to step R22 again to repeat the above process, and if the communication slot is completed, return to pilot slot control (see FIG. 14). Become.

さて、上述のようにして通信処理を行う過程において、前述の通信用IDコードが「2345」の車両と「0345」の車両との受信および送信タイミングの制御結果の例について、図19ないし図22を参照して、いくつかの具体的ケースを上げて説明する。   Now, in the process of performing the communication process as described above, examples of reception and transmission timing control results of the vehicle having the communication ID code “2345” and the vehicle “0345” will be described with reference to FIGS. With reference to the above, some specific cases will be described.

図19は、4桁の数字に設定された通信用IDコードを有する場合で、例えば、通信用IDコードの値が「2345」の車両の通信エリア18内に、通信用IDコードが「0345」、「2988」、「9845」の3台が存在し、そのうちの通信用IDコードが「0345」の車両の通信エリア内に「2345」、「9854」、「2692」、「2845」の4台が存在する場合を示している。   FIG. 19 shows a case where the communication ID code is set to a 4-digit number. For example, the communication ID code is “0345” in the communication area 18 of the vehicle whose communication ID code value is “2345”. , “2988”, “9845”, and four of them are “2345”, “9854”, “2692”, “2845” in the communication area of the vehicle whose communication ID code is “0345”. Is shown.

各車両においては、通信用IDコードを用いて前述したフローチャートにしたがって通信を開始すると、それぞれの通信エリア内では、通信データに認識できた通信車両の通信用IDコードのデータを送信し、この結果に基づいて自車の通信スロットの選択変更を行うようになる。ここでは、図20に示すように通信フレームの中において干渉する通信用IDコードを有する車両同士が調整を行うことにより衝突を回避して通信処理を確実に達成するようになる。   In each vehicle, when communication is started according to the above-described flowchart using the communication ID code, the communication vehicle ID code data of the communication vehicle recognized in the communication data is transmitted in each communication area. Based on this, the selection change of the communication slot of the own vehicle is performed. Here, as shown in FIG. 20, vehicles having communication ID codes that interfere with each other in the communication frame make adjustments to avoid collision and reliably achieve communication processing.

また、図21に示す例では、通信用IDコードが「2345」の車両の通信エリア内に「0345」、「2988」、「9845」、「2692、「2854」の5台が存在し、通信用IDコードが「0345」の車両の通信エリア内に「2345」、「9854」、「2692」、「2845」の4台が存在する場合を示している。   In the example shown in FIG. 21, there are five units “0345”, “2988”, “9845”, “2692”, “2854” in the communication area of the vehicle whose communication ID code is “2345”. This shows a case where there are four “2345”, “9854”, “2692”, and “2845” in the communication area of the vehicle whose ID code is “0345”.

この場合には、通信用IDコードの第1の桁の値が「2」となる車両が全部で4台あり、通信用IDコードの値の小さいものから順に、空き通信スロットを選択して通信処理を実行するようになる。また、通信を行っているグループから車両が離脱した場合(通信用IDコードが「2692」,「2854」が離脱)や、車両が新たに入ってきた場合には、そのときの状況に応じて動的に通信スロットが変更されるようになる。   In this case, there are four vehicles in which the value of the first digit of the communication ID code is “2” in total, and communication is performed by selecting an empty communication slot in ascending order of the value of the communication ID code. Processing will be executed. Also, if the vehicle leaves the group that is communicating (communication ID codes “2692” and “2854” are left) or if a new vehicle enters, depending on the situation at that time The communication slot is dynamically changed.

なお、通信データには、位置座標データ、道路マーカデータ、位置IDデータなどが含まれており、各車両のディスプレイには、それらの位置データに基づいた各車両の位置が表示されるようになっている。車両に車両の型式などの車両形状データを参照できるデータが入っていれば、ディスプレイには、実際に走行している状況を俯瞰しているような表示を行うことができる。また、これらのデータを車両に搭載されたCCDカメラデータと比較することもできる。   The communication data includes position coordinate data, road marker data, position ID data, and the like, and the position of each vehicle based on the position data is displayed on the display of each vehicle. ing. If the vehicle contains data that can refer to vehicle shape data such as the model of the vehicle, the display can display a bird's-eye view of the actual driving situation. Also, these data can be compared with CCD camera data mounted on the vehicle.

(第2の実施形態)
図22は、本発明の第2の実施形態を示すもので、第1の実施形態と異なるところは、車両1に設けるDSRC通信機の数を4個にしたところである。すなわち、4個のDSRC通信機2a〜2dは、車両1の前後左右の4か所に配置され、前方、後方、左方、右方の各検出エリア21a〜21dを合成して矩形状の通信エリア21を形成しており、この通信エリア21内の他車と通信処理を行うように構成されている。
(Second Embodiment)
FIG. 22 shows a second embodiment of the present invention. The difference from the first embodiment is that the number of DSRC communication devices provided in the vehicle 1 is four. That is, the four DSRC communication devices 2a to 2d are arranged at four locations on the front and rear, left and right of the vehicle 1, and the rectangular, communication is performed by combining the front, rear, left and right detection areas 21a to 21d. An area 21 is formed, and communication processing is performed with other vehicles in the communication area 21.

このような第2の実施形態においても、第1の実施形態と同様の作用効果を得ることができ、この場合には、通信エリアの範囲設定の自由度が第1の実施形態の場合よりも小さいが、必要に応じてDSRC通信機の設置個数を減らすことでコストの上昇を防止することができるようになる。   In the second embodiment as described above, the same effect as that of the first embodiment can be obtained. In this case, the degree of freedom in setting the range of the communication area is larger than that in the case of the first embodiment. Although it is small, an increase in cost can be prevented by reducing the number of installed DSRC communication devices as necessary.

(第3の実施形態)
図23及び図24は本発明の第3の実施形態を示すもので、第1の実施形態と異なるところは、前席左、右及び後部の3つの表示装置22a〜22cの構成を、画像生成器10、表示データ制御器11を含んだ構成としたものを使用している。なお、データベース12については、これを一体に設ける構成としても良いし、共通に利用する構成とすることもできる。
(Third embodiment)
FIGS. 23 and 24 show a third embodiment of the present invention. The difference from the first embodiment is that the configurations of the three display devices 22a to 22c on the left, right and rear of the front seat are used for image generation. A device including a device 10 and a display data controller 11 is used. In addition, about the database 12, it is good also as a structure which provides this integrally, and can also be set as the structure utilized in common.

これにより、各表示装置22a〜22cにそれぞれ個別に使用者の要求する表示画面を表示させることもでき、使用者は周辺状況を多角的に把握することができるようになる。
(他の実施形態)
本発明は、上記実施形態にのみ限定されるものではなく、次のように変形また拡張できる。
Accordingly, the display screens requested by the user can be individually displayed on the display devices 22a to 22c, and the user can grasp the surrounding situation from various angles.
(Other embodiments)
The present invention is not limited to the above embodiment, and can be modified or expanded as follows.

DSRC通信機を1個のみ設ける簡単な構成とすることもできる。この場合には、位置情報は、他車から送信される位置検出信号に基づいて判断することになるが、位置検出信号の検出精度が向上することにより十分実用上利用することができるものとすることができる。   A simple configuration in which only one DSRC communication device is provided may be employed. In this case, the position information is determined based on the position detection signal transmitted from the other vehicle. However, the position information can be used practically sufficiently by improving the detection accuracy of the position detection signal. be able to.

アンテナの配置は適宜の個数と位置を選択することができる。車両の周囲に存在する他車の位置情報をどの範囲まで認識することが安全性の点で良いかということも考慮して、矩形状に限らず特定の範囲を検出するように設定することもできる。   An appropriate number and position of antennas can be selected. Considering to what extent the position information of other vehicles existing around the vehicle should be recognized in terms of safety, it may be set to detect a specific range as well as a rectangular shape it can.

移動体用通信装置は、車両に搭載するものに限らず、人が携帯するようなものでも良いし、あるいはロボットや無人搬送車などの移動体とすることもできる。その位置情報の利用の可能性は、人の場合には、歩行したり車両に搭乗したりする場合にも利用することができる。また、ロボットや無人搬送車などの使用者や運転者などが存在しない場合でも、遠隔的に位置情報を認識することに利用したり、あるいは装置間での移動制御や走行制御などに利用することができる。   The mobile communication device is not limited to the one mounted on the vehicle, but may be one carried by a person, or may be a mobile body such as a robot or an automatic guided vehicle. In the case of a person, the possibility of using the position information can also be used when walking or boarding a vehicle. Also, even when there are no users or drivers such as robots or automatic guided vehicles, it can be used for remotely recognizing position information, or used for movement control and travel control between devices. Can do.

本発明の第1の実施形態を示すシステム構成図1 is a system configuration diagram showing a first embodiment of the present invention. 電気的ブロック構成図Electrical block diagram 通信エリアの設定状態を示す平面図Top view showing communication area settings 自己の車両と周辺の車両とを道路上での平面図で示した図The figure which showed the own vehicle and the surrounding vehicle with the top view on the road アンテナの設置状態を示す図Diagram showing antenna installation 検出信号による位置特定の説明図Explanatory diagram of position identification by detection signal 他の車両の存在を推定するための作用説明図Action explanatory diagram for estimating the presence of other vehicles 図4の表示装置への表示画面を切り換えて示す車両の表示画面を生成するA vehicle display screen is generated by switching the display screen to the display device of FIG. 表示装置による表示例を示す図The figure which shows the example of a display by a display device 通信フレームの構成を示す図Diagram showing configuration of communication frame 同期信号を含んだデータ信号の構成と同期信号の検出用フィルタの対応を示す作用説明図Operation explanatory diagram showing the correspondence between the configuration of the data signal including the synchronization signal and the filter for detecting the synchronization signal 通信処理の基本動作のプログラムのフローチャートFlow chart of basic operation program for communication processing 同期捕捉処理過程のプログラムのフローチャートFlow chart of the program for the synchronization acquisition process 通信タイミングの設定処理のプログラムのフローチャート(その1)Flowchart of communication timing setting processing program (part 1) 通信タイミングの設定処理のプログラムのフローチャート(その2)Flow chart of communication timing setting processing program (part 2) 受信信号のパターンと通信エリア内での個別の通信状態を示す具体例の図Illustration of specific example showing received signal pattern and individual communication status within communication area パイロットウインドウへの通信用IDコードの送信タイミングを説明するための作用説明図Action explanatory diagram for explaining the transmission timing of the communication ID code to the pilot window パイロットスロットの構成を説明する作用説明図Action explanatory drawing explaining the configuration of the pilot slot 通信処理過程の第1の具体例を示す車両の位置関係を示す図The figure which shows the positional relationship of the vehicle which shows the 1st specific example of a communication processing process. 通信処理過程での干渉に対する通信スロットの割り当ての説明図Explanatory diagram of communication slot assignment for interference during communication processing 通信処理過程の第2の具体例を示す車両の位置関係を示す図と通信処理過程での干渉に対する通信スロットの割り当ての説明図The figure which shows the positional relationship of the vehicle which shows the 2nd example of a communication processing process, and explanatory drawing of allocation of the communication slot with respect to the interference in a communication processing process 本発明の第2の実施形態を示す図3相当図FIG. 3 equivalent view showing the second embodiment of the present invention 本発明の第3の実施形態を示す図2相当図FIG. 2 equivalent view showing the third embodiment of the present invention 表示装置のブロック構成図Block diagram of display device

符号の説明Explanation of symbols

1は自動車(車両、移動体)、2a〜2fはDSRC通信機、4a〜4d,22a〜22cは表示装置、5はGPS受信器(位置検出手段)、6は広域通信機、7a〜7dはCCDカメラ(撮像手段)、9はデータ制御器、10は画像生成器、11は表示データ制御器、12はデータベース、13は表示制御器、14はディスプレイ、15はユーザ入出力制御器、16はデータ判定車内LAN制御器、17は外部機器制御器、18は通信エリア(狭域通信エリア)、20は道路である。   1 is an automobile (vehicle, moving body), 2a to 2f are DSRC communication devices, 4a to 4d and 22a to 22c are display devices, 5 is a GPS receiver (position detecting means), 6 is a wide area communication device, and 7a to 7d are CCD camera (imaging means), 9 a data controller, 10 an image generator, 11 a display data controller, 12 a database, 13 a display controller, 14 a display, 15 a user input / output controller, 16 Data determination in-vehicle LAN controller, 17 is an external device controller, 18 is a communication area (narrow area communication area), and 20 is a road.

Claims (11)

自己の位置の周囲を移動する他の車両と通信をするための狭域の通信エリア内から送信される前記他の車両からの信号を受信する移動体用通信装置において、
自己の位置を検出する位置検出手段と、
この位置検出手段により検出される自己の位置検出信号と共に自己の車両の車種情報を前記通信エリア内に送信すると共に、前記通信エリア内に存在する他の車両から送信される前記位置検出信号であって、前記通信エリア内に存在する他の車両の前記位置検出信号あるいは前記通信エリア内に存在する他の車両が中継した前記通信エリア外の他の車両から送信された前記位置検出信号と共に他の車両の車種情報を受信する送受信手段と、
受信した前記通信エリア内に存在する前記他の車両からの位置検出信号と前記他の車両が中継した前記通信エリア外の他の車両から送信された前記位置検出信号と前記自己の位置検出信号とから、自己の位置に対する前記他の車両の相対的な位置を求める位置判断手段と、
前記車両の周囲を撮影する撮像手段と、
車両の三次元画像を生成するための画像データ及び走行中の道路形状や路側の形状を生成するための画像データを記憶する記憶手段と、
前記撮像手段により撮影された周囲画像に基づいて、その周囲画像中に存在する車両,道路を特定し、対応するものを前記記憶手段の画像データから合成して仮想画像を生成し、前記位置判断手段により得られた前記通信エリア内外の前記他の車両の位置の情報を前記撮像手段により撮影された画像と共に視覚的に認識できるように、車両と地形の三次元モデルをリアルタイムで測定結果に合わせて配置して前記仮想画像として描画する仮想画像生成手段と、
前記仮想画像生成手段が描画したものを表示る表示手段と
を備え
前記仮想画像生成手段は、前記表示手段の表示画面の一部に表示した操作レバーの操作によって視点の設定が変えられると、その設定に対応して視点位置および視点方向を変えた仮想画像を生成して前記表示手段に表示させる
ことを特徴とする移動体用通信装置。
In the mobile communication device for receiving a signal from the other vehicle transmitted from within a narrow communication area for communicating with another vehicle moving around its own position,
Position detecting means for detecting its own position;
The vehicle type information of the own vehicle is transmitted to the communication area together with the own position detection signal detected by the position detecting means, and the position detection signal is transmitted from another vehicle existing in the communication area. Te, the position detection signal or the other that exists in the communication area the vehicle along with other transmitted the position detection signal from the other vehicles outside the communication area that relayed the other vehicles present in the communication area Transmitting / receiving means for receiving vehicle type information of the vehicle ;
A position detection signal and the position detection signal of the self and the position detection signal transmitted from said other other vehicles of the outer communication area where the vehicle is relayed from the other vehicles existing in the received communication area and From the position determination means for obtaining the relative position of the other vehicle relative to its own position,
Imaging means for photographing the surroundings of the vehicle ;
Storage means for storing image data for generating a three-dimensional image of the vehicle and image data for generating a road shape or roadside shape during traveling;
Based on the surrounding image photographed by the imaging means, a vehicle and a road existing in the surrounding image are identified, a corresponding one is synthesized from the image data of the storage means, a virtual image is generated, and the position determination The vehicle and terrain three-dimensional model is matched to the measurement result in real time so that the information of the position of the other vehicle inside and outside the communication area obtained by the means can be visually recognized together with the image taken by the imaging means. virtual image generation means for rendering as the virtual image arranged Te,
The virtual image generation means and display means that displays what has been drawn,
The virtual image generation unit generates a virtual image in which the viewpoint position and the viewpoint direction are changed in accordance with the setting of the viewpoint when the setting of the viewpoint is changed by operating the operation lever displayed on a part of the display screen of the display unit. Then , the mobile communication device is displayed on the display means .
請求項1に記載の移動体用通信装置において、
前記位置検出手段は、GPS衛星からの位置検出信号を受信して自己の位置を検出するように構成されていることを特徴とする移動体用通信装置。
The mobile communication device according to claim 1,
The mobile communication device according to claim 1, wherein the position detecting means is configured to receive a position detection signal from a GPS satellite and detect its own position.
請求項1または2に記載の移動体用通信装置において、
前記通信エリアは、前記車両を中心とした所定範囲に設定されることを特徴とする移動体用通信装置。
The mobile communication device according to claim 1 or 2,
The mobile communication apparatus, wherein the communication area is set to a predetermined range centered on the vehicle.
請求項1ないし3のいずれかに記載の移動体用通信装置において、
前記送受信手段は、複数のアンテナを設けて前記通信エリアを車両の周囲に複数の検出エリアを設けるように構成されていることを特徴とする移動体用通信装置。
The mobile communication device according to any one of claims 1 to 3,
The transmission / reception means is configured to provide a plurality of antennas so that the communication area is provided with a plurality of detection areas around the vehicle.
請求項4に記載の移動体用通信装置において、
前記位置判断手段は、前記位置検出信号に基づく他の車両の相対的な位置を求める際に、前記複数のアンテナのうちの当該位置検出信号を受信したアンテナの位置情報も参照することを特徴とする移動体用通信装置。
The mobile communication device according to claim 4, wherein
The position determination means refers to position information of an antenna that has received the position detection signal among the plurality of antennas when obtaining a relative position of another vehicle based on the position detection signal. Mobile communication device.
請求項4または5に記載の移動体用通信装置において、
前記位置判断手段により判断される他の車両の相対的な位置から相対距離を算出し、その相対距離が所定の安全圏距離以下となっているときにこれ報知手段に報知させることを特徴とする移動体用通信装置。
The mobile communication device according to claim 4 or 5,
A relative distance is calculated from a relative position of another vehicle determined by the position determination means, and the notification means is notified when the relative distance is equal to or less than a predetermined safety zone distance. Mobile communication device.
請求項4ないし6のいずれかに記載の移動体用通信装置において、
前記通信エリア内に存在する通信可能な他の車両の数に応じて通信感度の設定を変更することにより通信する車両の台数を制限可能に設けられていることを特徴とする移動体用通信装置。
The mobile communication device according to any one of claims 4 to 6,
A mobile communication device characterized in that the number of vehicles communicating can be limited by changing a communication sensitivity setting according to the number of other communicable vehicles existing in the communication area. .
請求項1ないし7のいずれかに記載の移動体用通信装置において、
前記表示手段に、前記自己の車両の位置を中心として上方から見た状態で他の車両の相対位置を表示させる表示制御手段を設けたことを特徴とする移動体用通信装置。
The mobile communication device according to any one of claims 1 to 7,
A mobile communication device, wherein the display means is provided with display control means for displaying a relative position of another vehicle as viewed from above centered on the position of the own vehicle.
請求項に記載の移動体用通信装置において、
前記仮想画像生成手段は、前記撮像手段による周囲画像の撮影がとぎれたときに、前記位置検出手段及び位置判断手段による位置情報に基づいて前記周囲画像に対応した仮想画像の推定をして前記表示手段に表示させることを特徴とする移動体用通信装置。
The mobile communication device according to claim 1 ,
The virtual image generation unit estimates the virtual image corresponding to the surrounding image based on the position information by the position detection unit and the position determination unit when the shooting of the surrounding image by the imaging unit is interrupted. A mobile communication apparatus, characterized by being displayed on a means .
請求項1ないし9のいずれかに記載の移動体用通信装置において、
前記位置判断手段は、前記通信エリア内に存在する前記他の車両の通信エリアを介して連続する拡大通信エリア内の位置情報に基づいて、前記車両の走行が停滞している範囲を推定して渋滞情報として認識することを特徴とする移動体用通信装置。
The mobile communication device according to any one of claims 1 to 9 ,
The position determination means estimates a range in which the vehicle is stagnant based on position information in an extended communication area that is continuous through a communication area of the other vehicle existing in the communication area. A mobile communication device that is recognized as traffic jam information .
請求項10に記載の移動体用通信装置において、
前記位置判断手段は、前記通信エリア内に存在する前記他の車両の通信エリアを介して連続する拡大通信エリア内の位置情報及び走行情報に基づいて、その拡大通信エリア内で前記車両の走行速度が指定された速度以下で走行している範囲を推定して渋滞情報として認識することを特徴とする移動体用通信装置。
The mobile communication device according to claim 10 , wherein
The position determination means is configured to determine a travel speed of the vehicle in the expanded communication area based on position information and travel information in the expanded communication area that are continuous through the communication area of the other vehicle existing in the communication area. A mobile communication device characterized by recognizing traffic congestion information by estimating a range in which the vehicle travels at a specified speed or less .
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