JP4301207B2 - Tool holder changer control program creation device - Google Patents

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JP4301207B2 JP2005150547A JP2005150547A JP4301207B2 JP 4301207 B2 JP4301207 B2 JP 4301207B2 JP 2005150547 A JP2005150547 A JP 2005150547A JP 2005150547 A JP2005150547 A JP 2005150547A JP 4301207 B2 JP4301207 B2 JP 4301207B2
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Description

この発明は、パンチプレス等の板材加工機や、その他の加工機に対して、タレット等の工具ホルダを交換する工具ホルダチェンジャーの制御プログラムの作成装置に関する。   The present invention relates to a device for creating a control program for a tool holder changer for exchanging a tool holder such as a turret for a plate material processing machine such as a punch press or other processing machines.

従来、複数の工具を交換使用可能としたパンチプレスとして、タレット式のものが一般的である。しかし、タレットパンチプレスでは、タレット内に保持できるパンチ工具の種類が限られ、多彩な加工が行えない。
このような課題を解消するものとして、複数のパンチ工具を搭載したタレット形式の工具ホルダを、旋回可能な工具ホルダマガジンの円周方向複数箇所に着脱自在に保持するマルチタレット形式のものが提案されている（例えば、特許文献１）。これは、工具ホルダマガジンの旋回により、希望の工具ホルダを所定の加工位置に割出し、その割り出された工具ホルダを旋回させて工具ホルダ中の希望のパンチ工具をパンチ加工に用いるものである。 Conventionally, a turret type is generally used as a punch press capable of replacing a plurality of tools. However, in the turret punch press, the types of punch tools that can be held in the turret are limited, and various processes cannot be performed.
In order to solve such problems, a multi-turret type tool holder has been proposed in which a turret type tool holder equipped with a plurality of punch tools is detachably held at a plurality of circumferential positions of a rotatable tool holder magazine. (For example, Patent Document 1). In this method, a desired tool holder is indexed to a predetermined processing position by turning the tool holder magazine, and the determined tool holder is turned to use the desired punch tool in the tool holder for punching. .

この形式のパンチプレスは、複数のパンチ工具を搭載する工具ホルダが工具ホルダマガジンに対して交換自在であるため、工具ホルダマガジンの外部に工具ホルダを準備しておき、その工具ホルダを工具ホルダマガジンの工具ホルダと交換することで多数のパンチ工具の使用が可能になる。
また、加工位置に割り出された同じ工具ホルダに搭載されたパンチ工具を使用するときは、工具ホルダマガジン等に比べて小さくて軽量の工具ホルダを旋回させれば良いため、工具割出の時間が短縮でき、効率の良いパンチ加工が行える。
特開２００４−２３７３３１号公報 In this type of punch press, the tool holder on which a plurality of punch tools are mounted is replaceable with respect to the tool holder magazine. Therefore, a tool holder is prepared outside the tool holder magazine, and the tool holder is attached to the tool holder magazine. Many punch tools can be used by exchanging the tool holder.
Also, when using a punch tool mounted on the same tool holder that is indexed at the machining position, it is only necessary to rotate a tool holder that is smaller and lighter than the tool holder magazine, etc. Can be shortened and efficient punching can be performed.
JP 2004-237331 A

上記マルチタレット形式のパンチプレスは、機内の工具ホルダマガジンに対する工具ホルダの交換装置を備えているが、交換装置までの工具ホルダの運搬は手作業で行う必要があり、効率的でない。そのため、機内工具ホルダマガジンとは別に、機外工具ホルダマガジン設け、この機外工具ホルダマガジンと機内工具ホルダマガジンとの間で工具ホルダを自動交換する工具ホルダチェンジャーを備えた加工設備を考えた。このチェンジャーは、工具ホルダを運ぶ移動体を往復させて、パンチプレスへの工具ホルダの搬入や搬出を行うものである。   The multi-turret type punch press includes a tool holder exchanging device for an in-machine tool holder magazine. However, the tool holder must be transported to the exchanging device by hand, which is not efficient. For this reason, a machining facility provided with a tool holder changer provided separately from the in-machine tool holder magazine and provided with an out-of-machine tool holder magazine and automatically changing the tool holder between the out-of-machine tool holder magazine and the in-machine tool holder magazine. This changer reciprocates a moving body that carries a tool holder to carry the tool holder into and out of the punch press.

この工具ホルダチェンジャーによるパンチプレスへの工具ホルダの搬入搬出は、パンチプレスを制御する加工プログラムの内容に従って、必要な工具を搭載した工具ホルダを必要時に搬送することになる。
すなわち、パンチプレスへの工具ホルダの搬入が必要となったときは、工具ホルダチェンジャーは、機外工具ホルダマガジンの近傍の待機位置に待機している移動体がパンチプレスまで走行移動して工具ホルダをパンチプレスへ搬入し、待機位置へ戻る。また、工具ホルダの搬出が必要になったときは、前記移動体がパンチプレスまで走行移動し、工具ホルダをパンチプレスから受け取って機外工具ホルダマガジンへ戻り、工具ホルダの搬出を行う。 When the tool holder changer loads / unloads the tool holder to / from the punch press, the tool holder loaded with the necessary tool is transported as necessary according to the contents of the machining program for controlling the punch press.
That is, when it is necessary to carry the tool holder into the punch press, the tool holder changer moves the moving body waiting at the standby position near the external tool holder magazine to the punch press and moves to the tool holder. Into the punch press and return to the standby position. When it is necessary to carry out the tool holder, the movable body travels to the punch press, receives the tool holder from the punch press, returns to the external tool holder magazine, and carries out the tool holder.

しかし、工具ホルダの搬入や搬出を、必要になった時点で行うのでは、工具ホルダチェンジャーの空搬送が多くなって、往復動作の回数が増え、効率が悪い。すなわち、搬入動作では移動体の戻り時に空の状態で移動することになり、搬出動作では行きの動作が空で行われることになる。
また、機外工具ホルダマガジンにおいて、工具ホルダに対する工具交換の段取り作業は作業者の手作業で行われるため、時間がかかる。そのため、工具ホルダに搭載する工具の交換が必要になったときに搬出するのでは、工具ホルダチェンジャーの搬出のための走行移動から、機外工具ホルダマガジンにおける工具交換の段取り作業、およびその段取り済みの工具ホルダの工具ホルダチェンジャーによる搬入までの動作を、パンチプレスの停止状態で行うことが必要となり、加工の効率が悪い。 However, if the tool holder is carried in and out when it becomes necessary, the tool holder changer is idlely transported and the number of reciprocating operations increases, resulting in poor efficiency. That is, in the carry-in operation, the mobile body moves in an empty state when the moving body returns, and in the carry-out operation, the outbound operation is performed in the empty state.
In addition, in the external tool holder magazine, it takes time because the work for changing the tool holder is performed manually by the operator. For this reason, when the tool mounted on the tool holder needs to be replaced, the tool holder changer is transported from the traveling movement, the tool replacement setup work in the external tool holder magazine, and the setup completed. The operation of the tool holder up to loading with the tool holder changer is required to be performed while the punch press is stopped, and the processing efficiency is poor.

上記の課題は、加工機がマルチタレット形式のパンチプレスである場合につき説明したが、通常のタレットパンチプレスにおいても、またパンチプレス以外であっても、複数の工具ホルダを交換可能に装備する加工機に対する工具ホルダチェンジャーのプログラム作成において、上記と同様な課題が生じる。   The above problem has been described when the processing machine is a multi-turret type punch press. However, even in a normal turret punch press or other than a punch press, a plurality of tool holders can be exchangeably equipped. In creating a tool holder changer program for a machine, the same problems as described above arise.

この発明の目的は、工具ホルダを運ぶ移動体の往復動作回数を低減できて、効率の良い搬入搬出が行え、また機外での工具交換の段取り作業が、できるだけ加工機の加工中に行えて、加工機による加工の効率化を図れるチェンジャー制御プログラムの作成が可能なプログラム作成装置を提供することである。
この発明の他の目的は、機外工具ホルダマガジンにおける工具交換の段取り作業の進行状況に応じて、早期に工具ホルダの搬入が行えて、工具ホルダを運ぶ移動体の往復動作回数を低減でき、また工具ホルダチェンジャーに次の搬入搬出等の動作の余裕が得られるようにすることである。
この発明のさらに他の目的は、機外での工具交換の段取り作業を早く開始することができ、これにより機外での工具交換の段取り作業をできるだけ加工機の加工中に行えるようにすることである。 The object of the present invention is to reduce the number of reciprocating operations of the moving body that carries the tool holder, to perform efficient loading and unloading, and to perform the tool exchange setup work outside the machine as much as possible during the machining of the processing machine. Another object of the present invention is to provide a program creation device capable of creating a changer control program that can improve the efficiency of machining by a processing machine.
Another object of the present invention is that the tool holder can be carried in at an early stage according to the progress of the tool exchange setup work in the external tool holder magazine, and the number of reciprocating operations of the moving body carrying the tool holder can be reduced. Another object of the present invention is to allow a tool holder changer to have a margin for the next operation such as loading and unloading.
Still another object of the present invention is to make it possible to start the tool exchange setup work outside the machine as early as possible so that the tool exchange setup work outside the machine can be performed as much as possible during the machining of the processing machine. It is.

この発明における第１の発明の工具ホルダチェンジャー制御プログラム作成装置（３５）は、複数の工具ホルダ（７）を交換可能に装備する加工機（１）と、この加工機（１）外の工具ホルダ（７）を保管する機外工具ホルダマガジン（６）との間で、工具ホルダ（７）を運ぶ移動体（２２）の移動により工具ホルダ（７）を自動交換する工具ホルダチェンジャー（３）の制御用のプログラム（３４）を作成する装置である。
作成するチェンジャー制御プログラム（３４）は、前記移動体（２２）の機外工具ホルダマガジン（６）から加工機（１）までの往復動作により加工機（１）から機外工具ホルダマガジン（６）へ工具ホルダ（７）を搬出させる搬出指令（Ｒ１）、前記移動体（２２）の前記往復動作により機外工具ホルダマガジン（６）から加工機（１）へ工具ホルダ（７）を搬入する搬入指令（Ｒ２）、および前記移動体（２２）の前記往復動作により機外工具ホルダマガジン（６）から加工機（１）へ工具ホルダ（７）を搬入しかつ加工機（１）から機外工具ホルダマガジン（６）へ工具ホルダ（７）を搬出させる交換指令（Ｒ３）を、これらの指令（Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３）の実行順に並べたプログラムである。 A tool holder changer control program creation device (35) according to a first aspect of the present invention comprises a processing machine (1) equipped with a plurality of tool holders (7) in a replaceable manner, and a tool holder outside the processing machine (1). The tool holder changer (3) that automatically changes the tool holder (7) by moving the moving body (22) that carries the tool holder (7) with the external tool holder magazine (6) that stores (7). This is a device for creating a control program (34).
The changer control program (34) to be created is generated by the reciprocating operation of the movable body (22) from the external tool holder magazine (6) to the processing machine (1) to the external tool holder magazine (6). Unloading command (R1) for unloading the tool holder (7), and loading of the tool holder (7) from the external tool holder magazine (6) to the processing machine (1) by the reciprocating motion of the movable body (22). The tool holder (7) is carried from the machine tool holder magazine (6) to the machine tool (1) by the command (R2) and the reciprocating motion of the movable body (22), and the machine tool from the machine machine (1). This is a program in which exchange commands (R3) for unloading the tool holder (7) to the holder magazine (6) are arranged in the order of execution of these commands (R1, R2, R3).

このプログラム作成装置（３５）は、上記の前提構成において、次の仮搬入搬出順情報作成手段（３６）と、搬出繰上げ手段（３７）とを有するものとしたことを特徴とする。 仮搬入搬出順情報作成手段（３６）は、一つの素材を加工する加工単位であるスケジュール（Sch ）で前記加工機（１）が用いる工具ホルダ（７）の識別番号（ＴＭ１１，…）を設定したスケジュール別使用工具ホルダ情報（Ｆ１）、およびスケジュール（Sch ）の実行順を設定した情報（Ｆ２）から、前記搬出指令（Ｒ１）および搬入指令（Ｒ２）を、前記加工機（１）による前記スケジュール（Sch ）の加工が可能な範囲で仮の実行順に並べて設定した情報である仮搬入搬出順情報（Ｆ３）を作成するものである。なお、仮搬入搬出順情報（Ｆ３）における搬出指令（Ｒ１）および搬入指令（Ｒ２）は、必ずしも指令の形式でなくても良く、搬入、搬出が区別できる情報であれば良い。
搬出繰上げ手段（２７）は、上記仮搬入搬出順情報（Ｆ３）における搬出指令（Ｒ１）を、この搬出指令（Ｒ１）よりも前にある搬入指令（Ｒ２）に結合し、これら搬入指令（Ｒ２）による工具ホルダ（７）の搬入と搬出指令（Ｒ１）による工具ホルダ（７）の搬出との両方を前記移動体（２２）の一往復で行う交換指令（Ｒ３）とするものてある。 This program creation device (35) is characterized in that, in the above premise configuration, it has the following temporary carry-in / out order information creation means (36) and carry-out advance means (37). The temporary loading / unloading order information creation means (36) sets the identification number (TM11,...) Of the tool holder (7) used by the processing machine (1) in the schedule (Sch) which is a processing unit for processing one material. Tool information (F1) by schedule and information (F2) in which the execution order of the schedule (Sch) is set, the unload command (R1) and the load command (R2) are sent from the processing machine (1). Temporary loading / unloading sequence information (F3), which is information set and arranged in a tentative execution order within a range in which processing of the schedule (Sch) is possible, is created. Note that the carry-out command (R1) and the carry-in command (R2) in the temporary carry-in / out order information (F3) do not necessarily have to be in the form of the command, and may be information that can distinguish carry-in and carry-out.
The unloading and lifting means (27) combines the unloading command (R1) in the temporary loading / unloading order information (F3) with the unloading command (R2) before the unloading command (R1). The tool holder (7) is carried in and the tool holder (7) is carried out by the carry-out command (R1).

この構成のプログラム作成装置（３５）によると、まずスケジュール別使用工具ホルダ情報（Ｆ１）およびスケジュール実行順情報（Ｆ２）により、搬入指令（Ｒ２）等を仮の実行順に並べて設定した情報である仮搬入搬出順情報（Ｆ３）が作成される。仮搬入搬出順情報（Ｆ３）は、この情報（Ｆ３）における実行順で工具ホルダチェンジャー（３）による搬入搬出を行っても、加工機（１）による前記スケジュール（Sch ）の加工が可能であるが、効率については、必ずしも良くはない情報である。仮搬入搬出順情報（Ｆ３）は、例えば工具ホルダ（７）の搬入や搬出を、加工機（１）で必要になった時点で行わせるものであり、一般的には、工具ホルダチェンジャー（３）の移動は、片道が空搬送となる動作が多くなる。
上記仮搬入搬出順情報（Ｆ３）を作成した後、搬出繰上げ手段（３７）により、上記仮搬入搬出順情報（Ｆ３）における搬出指令（Ｒ１）を、この搬出指令（Ｒ１）よりも前にある搬入指令（Ｒ２）に結合してこれら搬出指令（Ｒ１）による工具ホルダ（１）の搬出と搬入指令（Ｒ２）による工具ホルダ（７）の搬入との両方を前記移動体（２２）の一往復で行う交換指令（Ｒ３）とする。
このように、搬出指令（Ｒ１）を、前にある搬入指令（Ｒ２）に結合することにより繰上げて交換指令（Ｒ３）とするため、工具ホルダチェンジャー（３）の移動体（２２）の往復動作で共に工具ホルダ（７）を搬送する交換動作が増え、空搬送が少なくなる。そのため、工具ホルダ（７）を運ぶ移動体（２２）の往復動作回数を低減できて、効率の良い搬入搬出が行える。また搬出動作が繰上げられるため、機外での工具交換の段取り作業が、その繰上げ分だけ早期に開始できる。したがって、機外での工具交換の段取り作業が、できるだけ加工機（１）の加工中に行えて、加工機（１）による加工の効率化が図れる。 According to the program creation device (35) having this configuration, first, temporary information that is set by arranging the carry-in command (R2) and the like in the temporary execution order based on the use tool holder information (F1) by schedule and the schedule execution order information (F2). Loading / unloading order information (F3) is created. The temporary loading / unloading order information (F3) can be processed by the processing machine (1) according to the schedule (Sch) even if loading / unloading is performed by the tool holder changer (3) in the execution order of the information (F3). However, efficiency is not always good information. Temporary loading / unloading order information (F3), for example, allows loading and unloading of the tool holder (7) when it becomes necessary for the processing machine (1). Generally, the tool holder changer (3 ) Movement increases the number of one-way empty transport operations.
After the temporary loading / unloading order information (F3) is created, the unloading means (37) causes the unloading instruction (R1) in the temporary loading / unloading order information (F3) to be before the unloading instruction (R1). Combined with the carry-in command (R2), both the carry-out of the tool holder (1) by the carry-out command (R1) and the carry-in of the tool holder (7) by the carry-in command (R2) make one round trip of the moving body (22). It is assumed that the replacement command (R3) is performed.
In this way, the unloading command (R1) is combined with the previous loading command (R2) to be moved up to the replacement command (R3), so that the reciprocating operation of the moving body (22) of the tool holder changer (3). In both cases, the exchange operation for conveying the tool holder (7) increases, and the empty conveyance decreases. Therefore, the number of reciprocating operations of the moving body (22) carrying the tool holder (7) can be reduced, and efficient loading / unloading can be performed. Further, since the carry-out operation is advanced, it is possible to start the setup work for exchanging the tool outside the machine as early as the advancement. Therefore, the setup work for tool exchange outside the machine can be performed as much as possible during the machining of the machining machine (1), and the machining efficiency by the machining machine (1) can be improved.

この発明における第２の発明の工具ホルダチェンジャー制御プログラム作成装置（３５）は、第１の発明と、前提となる構成、および仮搬入搬出順情報作成手段（３６）については同じである。
第２の発明の工具ホルダチェンジャー制御プログラム作成装置（３５）は、次の搬入繰上げ手段（３８）を設けたことを特徴とする。この搬入繰上げ手段（３８）は、段取り作業済みの工具ホルダ（７）があると仮定される所定の条件を充足する場合に、仮搬入搬出順情報（Ｆ３）における前記段取り作業済みの工具ホルダ（７）を搬入する搬入指令（Ｒ２）を、この搬入指令（Ｒ２）よりも前にある搬出指令（Ｒ１）に結合してこれら搬入指令（Ｒ２）による工具ホルダの搬入と搬出指令（Ｒ１）による工具ホルダ（７）の搬出との両方を前記移動体（２２）の一往復で行う交換指令（Ｒ３）とする手段である。 The tool holder changer control program creation device (35) according to the second aspect of the present invention is the same as the first aspect in the premise configuration and provisional carry-in / out order information creation means (36).
The tool holder changer control program creation device (35) of the second invention is characterized by providing the following carry-in advance means (38). The carry-in lifting means (38), when satisfying a predetermined condition assumed that there is a tool holder (7) that has been set up, satisfies the tool holder that has been set up in the temporary carry-in / out sequence information (F3) ( 7) The carry-in command (R2) for carrying in is coupled to the carry-out command (R1) before the carry-in command (R2), and the tool holder is carried in and carried out by the carry-in command (R2). It is a means to make an exchange command (R3) for performing both the unloading of the tool holder (7) in one reciprocation of the moving body (22).

この構成のプログラム作成装置（３５）の場合、仮搬入搬出順情報作成手段（３６）により、仮の実行順に並べて設定した情報である仮搬入搬出順情報（Ｆ３）が作成されることについては、第１の発明と同様である。
この構成の場合、段取り作業済みの工具ホルダ（７）がある場合に、その段取り作業済みの工具ホルダ（７）を搬入する搬入指令（Ｒ２）を、この搬入指令（Ｒ２）よりも前にある搬出指令（Ｒ１）に結合して交換指令（Ｒ３）とする。したがって、工具ホルダチェンジャー（３）の移動体（２２）の往復動作で共に工具ホルダ（７）を搬送する交換動作が増えて空搬送が少なくなり、移動体（２２）の往復動作回数が低減されて、効率の良い搬入搬出が行える。また、機外工具ホルダマガジン（６）における工具交換の段取り作業の進行状況に応じて、早期に工具ホルダ（７）の搬入が行える。
段取り作業済みの工具ホルダ（７）があるか否かについては、段取り作業済みの工具ホルダ（７）があると仮定される所定の条件を充足する場合に、段取り作業済みの工具ホルダ（７）があるとする。上記所定の条件は適宜設定すれば良いが、例えば、判断対象となる工具ホルダ（７）が機外工具ホルダマガジン（６）に滞在するスケジュールの数などで設定できる。工具ホルダ（７）が機外工具ホルダマガジン（６）にある時間が長いと、その間に工具交換の段取り作業が済んでいると考えられるためである。 In the case of the program creation device (35) with this configuration, the provisional carry-in / out order information creation means (36) creates temporary carry-in / out order information (F3), which is information set and arranged in the provisional execution order. This is similar to the first invention.
In the case of this configuration, when there is a tool holder (7) that has been set up, the carry-in command (R2) for carrying in the tool holder (7) that has been set up is before the carry-in command (R2). It is combined with the carry-out command (R1) and becomes the exchange command (R3). Accordingly, the reciprocating operation of the moving body (22) of the tool holder changer (3) increases the exchanging operation for conveying the tool holder (7) together, thereby reducing the empty conveyance and reducing the number of reciprocating operations of the moving body (22). Efficient loading and unloading. Further, the tool holder (7) can be carried in at an early stage according to the progress of the tool change setup work in the external tool holder magazine (6).
As to whether or not there is a tool holder (7) that has been set up, the tool holder (7) that has been set up is satisfied when a predetermined condition is assumed that there is a tool holder (7) that has been set up. Suppose there is. The predetermined condition may be set as appropriate. For example, the predetermined condition can be set based on the number of schedules for the tool holder (7) to be determined to stay in the external tool holder magazine (6). This is because, if the tool holder (7) is in the out-of-machine tool holder magazine (6) for a long time, it is considered that the setup work for the tool change has been completed during that time.

これら第１の発明および第２の発明の工具ホルダチェンジャー制御プログラム作成装置（３５）において、次の段取り工具ホルダ搬出繰上げ手段（３９）を設けても良い。この工具ホルダ搬出繰上げ手段（３５）は、今回のスケジュール（Sch ）で使用される工具ホルダ（７）を搬出する搬出指令（Ｒ１）があって、同工具ホルダ（７）を前回使用するスケジュール（Sch ）と今回のスケジュール（Sch ）との間に１スケジュール（Sch ）以上空く場合に、今回のスケジュール（Sch ）における同工具ホルダ（７）の搬出指令（Ｒ１）を、前回使用のスケジュール（Sch ）の後でかつ今回から２スケジュール（Sch ）以上空くスケジュール（Sch ）の前となるように順序を組み換え、この組み換えにおいてその組み換える搬出指令（Ｒ１）を搬入指令（Ｒ２）と結合した交換指令（Ｒ３）とし、または搬出指令（Ｒ１）のままとする手段である。
今回のスケジュール（Sch ）で使用される工具ホルダ（７）を搬出する搬出指令（Ｒ１）がある場合に、今回のスケジュール（Sch ）の直前に搬出指令（Ｒ１）を実行するのでは、工具ホルダ（７）を搬出し、機外工具ホルダマガジン（６）で工具交換の段取りを行い、その段取り済みの工具ホルダ（７）を加工機（１）へ搬入する過程が必要となり、この間、加工機（１）が駆動できず、加工機（１）の停止時間が長くなる。
上記構成の段取り工具ホルダ搬出繰上げ手段（３９）が設けられていると、搬出指令（Ｒ１）が繰上げられ、工具ホルダ（７）の搬出が早期に行われるため、機外工具ホルダマガジン（６）での工具交換の段取り作業を早く開始することができる。これにより、機外での工具交換の段取り作業を、できるだけ加工機（１）の加工中に行えるようになり、加工機（１）を停止する工具ホルダ（７）の搬入搬出時間が短縮されて、加工機（１）の効率を向上させることができる。 In the tool holder changer control program creation device (35) of the first invention and the second invention, the following setup tool holder carry-out lifting means (39) may be provided. The tool holder unloading means (35) has a unloading command (R1) for unloading the tool holder (7) used in the current schedule (Sch), and the schedule for using the tool holder (7) last time ( If there is more than one schedule (Sch 2) between the current schedule (Sch 2) and the current schedule (Sch 2), the unloading command (R 1) of the tool holder (7) in the current schedule (Sch 2) ) And before this time (Sch 2) more than 2 schedules (Sch 2) from this time, the order is recombined, and in this recombination, the exchange command (R 1) is combined with the import command (R 2). (R3) or a means for keeping the carry-out command (R1).
If there is an unload command (R1) for unloading the tool holder (7) used in the current schedule (Sch), the unload command (R1) is executed immediately before the current schedule (Sch). (7) is taken out, a tool change setup is performed in the outside tool holder magazine (6), and the tool holder (7) that has been set up is transferred to the processing machine (1). (1) cannot be driven, and the stop time of the processing machine (1) becomes longer.
When the set-up tool holder carry-out lifting means (39) having the above-described configuration is provided, the carry-out command (R1) is lifted and the tool holder (7) is carried out at an early stage, so that the external tool holder magazine (6) It is possible to quickly start the setup work for tool change at. As a result, it is possible to perform setup for exchanging the tool outside the machine as much as possible during the machining of the machine (1), and the time for carrying in / out the tool holder (7) for stopping the machine (1) is shortened. The efficiency of the processing machine (1) can be improved.

この発明における第１の発明の工具ホルダチェンジャー制御プログラム作成装置は、複数の工具ホルダを交換可能に装備する加工機と、この加工機外の工具ホルダを保管する機外工具ホルダマガジンとの間で、工具ホルダを運ぶ移動体の移動により工具ホルダを自動交換する工具ホルダチェンジャーの制御用のプログラムを作成する装置であって、作成するチェンジャー制御プログラムは、前記移動体の機外工具ホルダマガジンから加工機までの往復動作により加工機から機外工具ホルダマガジンへ工具ホルダを搬出させる搬出指令、前記移動体の前記往復動作により機外工具ホルダマガジンから加工機へ工具ホルダを搬入する搬入指令、および前記移動体の前記往復動作により機外工具ホルダマガジンから加工機へ工具ホルダを搬入しかつ加工機から機外工具ホルダマガジンへ工具ホルダを搬出させる交換指令を、これらの指令の実行順に並べたプログラムであり、このプログラム作成装置は、一つの素材を加工する加工単位であるスケジュールで前記加工機が用いる工具ホルダの識別番号を設定したスケジュール別使用工具ホルダ情報、およびスケジュールの実行順を設定した情報から、前記搬入指令および搬出指令を、前記加工機による前記スケジュールの加工が可能な範囲で仮の実行順に並べて設定した情報である仮搬入搬出順情報を作成する仮搬入搬出順情報作成手段と、上記仮搬入搬出順情報における搬出指令を、この搬出指令よりも前にある搬入指令に結合してこれら搬入指令による工具ホルダの搬入と搬出指令による工具ホルダの搬出との両方を前記移動体の一往復で行う交換指令とする搬出繰上げ手段とを有するものとしたため、工具ホルダを運ぶ移動体の往復動作回数を低減できて、効率の良い搬入搬出が行え、また機外での工具交換の段取り作業が、できるだけ加工機の加工中に行えて、加工機による加工の効率化を図れるチェンジャー制御プログラムの作成が可能となる。   According to a first aspect of the present invention, there is provided a tool holder changer control program creating device between a processing machine equipped with a plurality of tool holders so as to be exchangeable and an outside tool holder magazine for storing tool holders outside the processing machine. An apparatus for creating a program for controlling a tool holder changer that automatically changes a tool holder by moving a moving body carrying a tool holder, wherein the created changer control program is processed from an external tool holder magazine of the moving body. An unloading command for unloading the tool holder from the processing machine to the external tool holder magazine by a reciprocating operation to the machine, an unloading command for loading the tool holder from the external tool holder magazine to the processing machine by the reciprocating operation of the movable body, and The tool holder is carried from the external tool holder magazine to the processing machine by the reciprocating motion of the moving body, and An exchange command for unloading the tool holder from the machine tool to the external tool holder magazine is arranged in the order of execution of these commands, and this program creation device is a processing unit that processes a single material in the schedule. From the tool holder information by schedule in which the identification number of the tool holder used by the machine is set and the information in which the execution order of the schedule is set, the carry-in command and the carry-out command are within a range in which the processing by the processing machine is possible The temporary loading / unloading sequence information creating means for creating temporary loading / unloading sequence information, which is information set in the temporary execution order, and the unloading command in the temporary loading / unloading sequence information are combined with the loading command preceding this unloading command. Thus, both the loading of the tool holder according to these loading instructions and the unloading of the tool holder according to the unloading instructions are performed once in the moving body. Since it has an unloading and lifting means as an exchange command performed in step 1, the number of reciprocating operations of the moving body carrying the tool holder can be reduced, efficient loading and unloading can be performed, and setup work for tool replacement outside the machine can be performed. Therefore, it is possible to create a changer control program that can be performed during the processing of the processing machine as much as possible and can improve the processing efficiency of the processing machine.

第２の発明の工具ホルダチェンジャー制御プログラム作成装置は、段取り作業済みの工具ホルダがあると仮定される所定の条件を充足する場合に、仮搬入搬出順情報における前記段取り作業済みの工具ホルダを搬入する搬入指令を、この搬入指令よりも前にある搬出指令に結合してこれら搬入指令による工具ホルダの搬入と搬出指令による工具ホルダの搬出との両方を前記移動体の一往復で行う交換指令とする搬入繰上げ手段とを有するものとしたため、機外工具ホルダマガジンにおける工具交換の段取り作業の進行状況に応じて、早期に工具ホルダの搬入が行えて、工具ホルダを運ぶ移動体の往復動作回数を低減でき、また工具ホルダチェンジャーに次の搬入搬出等の動作の余裕が得られる。   The tool holder changer control program creation device according to the second aspect of the present invention loads the tool holder that has been set up in the temporary loading / unloading sequence information when a predetermined condition is assumed that there is a tool holder that has been set up. An exchange command for combining the carry-in command to be carried out with the carry-out command preceding the carry-in command, and performing both the carrying-in of the tool holder by the carry-in command and the carrying-out of the tool holder by the carry-out command in one round trip Therefore, the tool holder can be carried in early according to the progress of the tool change setup work in the external tool holder magazine, and the number of reciprocating operations of the moving body carrying the tool holder can be reduced. In addition, the tool holder changer can be provided with a margin for operations such as next loading / unloading.

第１および第２の発明において、今回のスケジュールで使用される工具ホルダを搬出する搬出指令があって、同工具ホルダを前回使用するスケジュールと今回のスケジュールとの間に２スケジュール以上空く場合に、今回のスケジュールにおける同工具ホルダの搬出指令を、前回使用のスケジュールの後でかつ今回から１スケジュール以上空くスケジュールの前となるように順序を組み換え、この組み換えにおいてその組み換える搬出指令を搬入指令と結合した交換指令とし、または搬出指令のままとする段取り工具ホルダ搬出繰上手段を設けた場合は、機外での工具交換の段取り作業を早く開始することができ、これにより機外での工具交換の段取り作業をできるだけ加工機の加工中に行えて、加工機の効率向上を図ることができる。   In the first and second inventions, when there is an unloading command for unloading the tool holder used in the current schedule and there are two or more schedules between the previous use schedule and the current schedule, The order of the tool holder carry-out command in the current schedule is rearranged so that it is after the previous use schedule and before the schedule that is more than one schedule from this time, and the carry-out command to be rearranged in this rearrangement is combined with the carry-in command If there is a setup tool holder carry-up lifting means that keeps the change command or keeps the carry-out command, the setup work for tool change outside the machine can be started quickly. Setup work can be performed as much as possible during processing of the processing machine, so that the efficiency of the processing machine can be improved.

この発明の一実施形態を図１ないし図７と共に説明する。図１は、制御対象となる工具ホルダチェンジャーを備える加工設備の平面図である。この加工設備は、加工機であるパンチプレス１と、プリセッター２と、工具ホルダチェンジャー３と、ローダ４とを備える。パンチプレス１は、機内工具ホルダマガジン５を備え、個別工具８を搭載した複数の工具ホルダ７を、機内工具ホルダマガジン５に交換可能に装備するものである。工具ホルダチェンジャー３は、パンチプレス１およびプリセッター２にそれぞれ設けられた機内工具ホルダマガジン５および機外工具ホルダマガジン６の間で工具ホルダ７を自動交換する装置である。   An embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. FIG. 1 is a plan view of a processing facility including a tool holder changer to be controlled. This processing equipment includes a punch press 1, which is a processing machine, a presetter 2, a tool holder changer 3, and a loader 4. The punch press 1 includes an in-machine tool holder magazine 5 and is equipped with a plurality of tool holders 7 on which individual tools 8 are mounted so as to be replaceable in the in-machine tool holder magazine 5. The tool holder changer 3 is a device for automatically exchanging the tool holder 7 between an in-machine tool holder magazine 5 and an out-of-machine tool holder magazine 6 provided in the punch press 1 and the presetter 2, respectively.

工具ホルダ７は、図３に示すように、平面形状が円形のタレットであり、一つまたは複数の個別工具８が搭載される。個別工具８は、工具ホルダ７に設けられた貫通孔等からなる工具支持部７ａ内に、交換自在に搭載される。個別工具８は、パンチ工具またはダイ工具である。パンチ工具およびダイ工具は、上下に対として用いられるものであり、工具ホルダ７は、パンチ工具用のものとダイ工具用のものとが、上下に対として設けられる。図では、パンチ工具用の工具ホルダ７のみを示し、ダイ工具用の工具ホルダは、図示を省略している。   As shown in FIG. 3, the tool holder 7 is a turret having a circular planar shape, and one or a plurality of individual tools 8 are mounted thereon. The individual tool 8 is replaceably mounted in a tool support portion 7a formed of a through hole or the like provided in the tool holder 7. The individual tool 8 is a punch tool or a die tool. The punch tool and the die tool are used as a pair in the vertical direction, and the tool holder 7 is provided with a punch tool and a die tool as a pair in the vertical direction. In the figure, only the tool holder 7 for the punch tool is shown, and the tool holder for the die tool is not shown.

個別工具８は、パンチ加工する孔形状や寸法が種々異なるものがあり、工具ホルダ７に設けられた複数の工具支持部７ａには、それぞれ異なる孔形状，寸法の加工用のものが搭載される。
また、工具ホルダ７は、図２のように工具支持部７ａの個数，配置，寸法等の種々異なる複数種類のものが準備される。同じ工具支持部７ａに、外径寸法の合う複数種類の個別工具８の搭載が可能であり、各種類の工具ホルダ７の工具支持部７ａに、適合可能な任意の個別工具８を搭載して工具ホルダ７の工具編成が行われる。 The individual tools 8 have various shapes and sizes of holes to be punched, and a plurality of tool support portions 7a provided in the tool holder 7 are mounted with processing tools having different hole shapes and sizes, respectively. .
Further, as shown in FIG. 2, a plurality of types of tool holders 7 different in the number, arrangement, dimensions, etc. of the tool support portions 7a are prepared. A plurality of types of individual tools 8 having the same outer diameter can be mounted on the same tool support portion 7a, and any applicable individual tool 8 can be mounted on the tool support portion 7a of each type of tool holder 7. Tool knitting of the tool holder 7 is performed.

機内工具ホルダマガジン５は、水平旋回自在に設けられ、外周部の円周方向複数箇所に、工具ホルダ７を着脱自在に保持する工具ホルダ保持部５ａが設けられている。各工具ホルダ保持部５ａは、制御上でアドレスＭ１〜Ｍ８が付される。機内工具ホルダマガジン５は、上下に一対のものが同心に設けられ、それぞれパンチ側およびダイ側の工具ホルダ７を保持して同期して旋回するが、図では上側の機内工具ホルダマガジン５のみを示している。   The in-machine tool holder magazine 5 is provided so as to be able to turn horizontally, and a tool holder holding portion 5a for holding the tool holder 7 in a detachable manner is provided at a plurality of locations in the circumferential direction of the outer peripheral portion. Each tool holder holding portion 5a is assigned addresses M1 to M8 for control. The in-machine tool holder magazine 5 is provided with a pair of upper and lower parts concentrically, and holds the punch-side and die-side tool holders 7 and rotates in synchronization, but only the upper in-machine tool holder magazine 5 is shown in the figure. Show.

図１において、パンチプレス１は、工具割出機構として、マガジン割出部と工具ホルダ割出部（いずれも図示せず）とを有する。マガジン割出部は、機内工具ホルダマガジン５の任意の工具ホルダ保持部５ａが所定のプレスヘッド位置Ｑに来るように機内工具ホルダマガジン５を旋回させる機構である。工具ホルダ割出部は、プレスヘッド位置Ｑにある工具ホルダ７を保持してその工具ホルダ中心回りに旋回させ、工具ホルダ７の任意の個別工具８を所定のパンチ位置Ｐに割出す機構である。
パンチ位置Ｐに割り出された個別工具８は、サーボモータ等のパンチ駆動原により、昇降自在なラムを介してパンチ加工のための昇降動作が与えられる。 In FIG. 1, the punch press 1 has a magazine indexing part and a tool holder indexing part (both not shown) as a tool indexing mechanism. The magazine indexing unit is a mechanism for rotating the in-machine tool holder magazine 5 so that an arbitrary tool holder holding part 5a of the in-machine tool holder magazine 5 comes to a predetermined press head position Q. The tool holder indexing unit is a mechanism that holds the tool holder 7 at the press head position Q, rotates it around the center of the tool holder, and indexes any individual tool 8 of the tool holder 7 to a predetermined punch position P. .
The individual tool 8 indexed at the punch position P is given a lifting operation for punching by a punch driving source such as a servo motor through a freely movable ram.

パンチプレス１は、テーブル９上の板材Ｗを直交２軸（Ｘ軸，Ｙ軸）方向に移動させる板材送り機構１０を有しており、その移動により、板材Ｗの加工すべき箇所がパンチ位置Ｐへ移動させられる。板材送り機構１０は、Ｙ軸方向に進退するキャリッジ１１に、Ｘ軸方向に進退可能にクロススライド１２を搭載し、板材Ｗの端部を把持する複数のワークホルダ１３を、クロススライド１２に取付けたものである。   The punch press 1 has a plate material feed mechanism 10 that moves the plate material W on the table 9 in the directions of two orthogonal axes (X axis, Y axis). Moved to P. The plate material feeding mechanism 10 has a cross slide 12 mounted on a carriage 11 that moves forward and backward in the Y-axis direction so as to be able to move forward and backward in the X-axis direction, and a plurality of work holders 13 that grip the ends of the plate material W are attached to the cross slide 12. It is a thing.

ローダ４は、所定の板材載置部１４に積載された板材Ｗを、一枚ずつ吸着等により把持してパンチプレス１のテーブル９上に供給する装置である。ローダ４は、架設レール１５上を走行する走行体１６に、板材Ｗを把持する吸着パッド（図示せず）を備えている。   The loader 4 is a device that grips the sheet material W loaded on a predetermined sheet material mounting unit 14 one by one by suction or the like and supplies it onto the table 9 of the punch press 1. The loader 4 includes a suction pad (not shown) that grips the plate material W on the traveling body 16 that travels on the installation rail 15.

プリセッタ２は、機外工具ホルダマガジン６を旋回割出可能に設置したものであり、パンチプレス１の背後に設置されている。プリセッタ２には、機外工具ホルダマガジン６に対して作業者が工具ホルダ７の交換を行うための段取り用交換部１７が設けられている。 機外工具ホルダマガジン６は、機内工具ホルダマガジン５と同様に水平旋回自在に設けられ、外周部の円周方向複数箇所に、工具ホルダ７を着脱自在に保持する工具ホルダ保持部６ａが設けられている。機外工具ホルダマガジン６も、パンチ工具搭載の工具ホルダ７用のものと、ダイ工具搭載の工具ホルダ７用のものとが、上下に同心に設置され、旋回割出の駆動がマガジン割出手段（図示せず）で行われる。   The pre-setter 2 is provided so that the external tool holder magazine 6 can be pivotally indexed, and is installed behind the punch press 1. The presetter 2 is provided with a setup changer 17 for an operator to change the tool holder 7 with respect to the external tool holder magazine 6. The out-of-machine tool holder magazine 6 is provided so as to be able to turn horizontally similarly to the in-machine tool holder magazine 5, and a tool holder holding portion 6 a for detachably holding the tool holder 7 is provided at a plurality of circumferential positions on the outer peripheral portion. ing. As for the external tool holder magazine 6, the one for the tool holder 7 equipped with the punch tool and the one for the tool holder 7 equipped with the die tool are installed concentrically up and down, and the rotation index drive is the magazine indexing means. (Not shown).

工具ホルダチェンジャー３は、パンチプレス１の機内工具ホルダマガジン５と、機外工具ホルダマガジン６との間で工具ホルダ７を交換する装置であり、これらマガジン工具５，６の所定の交換用割出位置Ｒ，Ｓで交換を行う。
工具ホルダチェンジャー３は、これら機内工具ホルダマガジン５と機外工具ホルダマガジン６の交換用割出位置Ｒ，Ｓに渡って設けられたガイドレール２１と、このガイドレール２１に沿って走行する移動体２２とを備える。移動体２２は、それぞれ工具ホルダ７を保持する２つのチャック２３，２４が走行方向に並んで設けられている。これら２つのチャック２３，２４は、いずれか片方のチャック２３，２４で交換用の工具ホルダ７を保持しておき、空の方のチャック２３，２４で工具ホルダマガジン５，６から工具ホルダ７を受け取り、上記片方のチャック２３，２４で保持していた交換用の工具ホルダ７を工具ホルダマガジン５，６に渡す動作を行う。これにより、移動体２２の両工具ホルダマガジン５，６間の一度の走行で工具ホルダ７の交換が行える。 The tool holder changer 3 is a device for exchanging the tool holder 7 between the in-machine tool holder magazine 5 of the punch press 1 and the out-of-machine tool holder magazine 6. Exchange at positions R and S.
The tool holder changer 3 includes a guide rail 21 provided over replacement index positions R and S of the in-machine tool holder magazine 5 and the out-of-machine tool holder magazine 6, and a moving body that travels along the guide rail 21. 22. The moving body 22 is provided with two chucks 23 and 24 that hold the tool holder 7 side by side in the traveling direction. These two chucks 23 and 24 hold the replacement tool holder 7 with either one of the chucks 23 and 24, and the empty chucks 23 and 24 remove the tool holder 7 from the tool holder magazines 5 and 6. An operation of receiving and transferring the replacement tool holder 7 held by the one chucks 23 and 24 to the tool holder magazines 5 and 6 is performed. As a result, the tool holder 7 can be replaced by a single run between the tool holder magazines 5 and 6 of the moving body 22.

なお、移動体２２は、チャック２３，２４を１個のみとし、交換用割出位置Ｒ，Ｓの付近に設けた仮置き台（図示せず）に、交換用の工具ホルダ７を仮置きすることによっても、一度の走行で工具ホルダ７の交換が行える。
また移動体２２に設けられる上記チャック２３，２４は、いずれも各工具ホルダマガジン５，６と同じく、パンチ工具搭載の工具ホルダ７用のものと、ダイ工具搭載の工具ホルダ７用のものとが、上下に並んで設けられている。 The moving body 22 has only one chuck 23 and 24, and temporarily places the replacement tool holder 7 on a temporary placement table (not shown) provided near the replacement index positions R and S. In this way, the tool holder 7 can be exchanged in a single run.
Also, the chucks 23 and 24 provided on the moving body 22 are the same as the tool holder magazines 5 and 6, respectively, for the tool holder 7 mounted with the punch tool and for the tool holder 7 mounted with the die tool. , Provided side by side.

つぎに制御系およびプログラム作成装置につき説明する。図４に示すように、加工機であるパンチプレス１は加工機制御装置３１により制御され、工具ホルダチェンジャー３はチェンジャー制御装置３２により、またローダ４（図１）はローダ制御装置（図示せず）によりそれぞれ制御される。加工機制御装置３１は、加工プログラム３３に従って制御するものであり、チェンジャー制御装置３２は、加工プログラム３３とは別のチェンジャー制御プログラム３４によって制御されるものとしてしている。
これら加工機制御装置３１、チェンジャー制御装置３２、およびローダ制御装置は、相互に信号を送受して、動作の連携を行う。加工機制御装置３１、チェンジャー制御装置３２、およびローダ制御装置は、物理的には同じコンピュータ等に構成されたものであっても良く、また別のコンピュータ等で構成されたものであっても良い。 Next, a control system and a program creation device will be described. As shown in FIG. 4, the punch press 1 that is a processing machine is controlled by a processing machine control device 31, the tool holder changer 3 is controlled by a changer control device 32, and the loader 4 (FIG. 1) is a loader control device (not shown). ) Respectively. The processing machine control device 31 is controlled according to the processing program 33, and the changer control device 32 is controlled by a changer control program 34 different from the processing program 33.
The processing machine control device 31, the changer control device 32, and the loader control device send and receive signals to each other to coordinate operations. The processing machine control device 31, the changer control device 32, and the loader control device may be physically configured by the same computer or the like, or may be configured by another computer or the like. .

加工機制御装置３１による加工は、スケジュール設定手段４１の所定の記憶領域に設定された計画スケジュールＦにおける個々のスケジュールSch の実行設定順で行われる。スケジュール設定手段４１はパーソナルコンピュータ等で構成され、加工機制御装置３１およびチェンジャー制御装置３２に、バス，ネットワーク等で接続されている。個々のスケジュールSch は、１枚の素材板材を加工する加工単位であり、その実行設定順は、スケジュール設定手段４１において、作業者の入力により自由に設定される。   Processing by the processing machine control device 31 is performed in the execution setting order of the individual schedules Sch in the plan schedule F set in a predetermined storage area of the schedule setting means 41. The schedule setting means 41 is constituted by a personal computer or the like, and is connected to the processing machine control device 31 and the changer control device 32 by a bus, a network, or the like. Each schedule Sch is a processing unit for processing one material plate material, and its execution setting order is freely set by the operator in the schedule setting means 41.

一つのスケジュールSch には、図１の計画スケジュールＦ中には図示を省略するが、一つの加工プログラム３３が設けられ、かつその加工プログラム３３で使用する工具ホルダ７の識別番号が定められている。工具ホルダ７の識別番号としては、その器である工具ホルダ７の識別番号である「Ｔ０１」，「Ｔ０２」，…等の番号があり、また器である工具ホルダ７の識別に加え、工具ホルダ７に搭載した工具の編成やその編成の作成日等よって区別される内容を示す識別番号として「ＴＭ１１」，「ＴＭ２１」，…等の番号がある。ここでは、各スケジュールSch 毎に、使用する工具ホルダ７の工具編成込みの識別番号「ＴＭ１１」，「ＴＭ２１」，…を、計画スケジュールＦのテーブル上で一行に示している。この各一行の情報が、スケジュール別使用工具ホルダ情報Ｆ１となる。
計画スケジュールＦにおける各スケジュールSch の並びの順が、スケジュール実行情報Ｆ２となる。なお、計画スケジュールＦのテーブルの２行目に示した識別番号「ＴＭ１１」，「ＴＭ２１」，…は、スケジュールSch 実行前の初期配置を示す。 Although not shown in the plan schedule F of FIG. 1, one schedule Sch is provided with one machining program 33, and the identification number of the tool holder 7 used in the machining program 33 is determined. . As the identification number of the tool holder 7, there are numbers such as “T01”, “T02”,... Which are identification numbers of the tool holder 7 which is the tool, and in addition to the identification of the tool holder 7 which is the tool, 7 includes numbers such as “TM11”, “TM21”,..., Etc., which indicate the contents distinguished by the knitting of the tool mounted on the tool 7, the creation date of the knitting, and the like. Here, for each schedule Sch, the identification numbers “TM11”, “TM21”,... Included in the tool holder 7 of the tool holder 7 to be used are shown in one line on the table of the plan schedule F. Each line of information becomes the tool holder information F1 by schedule.
The order of arrangement of the schedules Sch in the plan schedule F becomes schedule execution information F2. The identification numbers “TM11”, “TM21”,... Shown in the second row of the plan schedule F table indicate the initial arrangement before execution of the schedule Sch.

上記スケジュール設定手段４１に、チェンジャー制御プログラム３４を作成する工具ホルダチェンジャー制御プログラム作成装置３５が設けられている。チェンジャー制御プログラム３４は、搬出指令Ｒ１、搬入指令Ｒ２、および交換指令Ｒ３を実行順に並べたものである。   The schedule setting means 41 is provided with a tool holder changer control program creation device 35 for creating a changer control program 34. The changer control program 34 arranges the carry-out command R1, the carry-in command R2, and the exchange command R3 in the order of execution.

搬出指令Ｒ１は、移動体２２の機外工具ホルダマガジン２からパンチプレス１までの往復動作により、パンチプレス１から機外工具ホルダマガジン２へ工具ホルダ７を搬出させる指令である。移動体２２の前記往復動作は、パンチプレス１における所定の交換用割出位置Ｒと機外工具ホルダマガジン２における所定の交換用割出位置Ｓとの間で行われる。 搬入指令Ｒ２は、移動体２２の前記往復動作により、機外工具ホルダマガジン２からパンチプレス１へ工具ホルダ７を搬入する指令である。
交換指令Ｒ３は、移動体２２の前記往復動作により、機外工具ホルダマガジン２からパンチプレス１へ工具ホルダ７を搬入しかつパンチプレス１から機外工具ホルダマガジン２へ工具ホルダ７を搬出させる指令である。 The unloading command R1 is a command for unloading the tool holder 7 from the punch press 1 to the external tool holder magazine 2 by the reciprocating operation of the moving body 22 from the external tool holder magazine 2 to the punch press 1. The reciprocating motion of the moving body 22 is performed between a predetermined replacement index position R in the punch press 1 and a predetermined replacement index position S in the external tool holder magazine 2. The carry-in command R <b> 2 is a command for carrying the tool holder 7 from the external tool holder magazine 2 to the punch press 1 by the reciprocation of the moving body 22.
The exchange command R3 is a command for loading the tool holder 7 from the external tool holder magazine 2 to the punch press 1 and unloading the tool holder 7 from the punch press 1 to the external tool holder magazine 2 by the reciprocation of the movable body 22. It is.

工具ホルダチェンジャー制御プログラム作成装置３５は、仮搬入搬出順情報作成手段３６、搬出繰上げ手段３７、搬入繰上げ手段３８、および段取り工具ホルダ搬出繰上手段３９を有している。   The tool holder changer control program creation device 35 has provisional carry-in / out order information creation means 36, carry-out lifting means 37, carry-in lifting means 38, and setup tool holder carry-out lifting means 39.

仮搬入搬出順情報作成手段３６は、上記スケジュール別使用工具ホルダ情報Ｆ１およびスケジュール実行順設定情報Ｆ２から、仮搬入搬出順情報Ｆ３を作成する手段である。仮搬入搬出順情報Ｆ３は、前記搬出指令Ｒ１および搬入指令Ｒ２を、仮の実行順に並べて設定した情報である。この仮の実行順は、必ずしも効率的でなくても良いが、パンチプレス１で前記スケジュールの加工が可能なものとされる。
仮搬入搬出順情報Ｆ３は、同図の例では、例えばスケジュール Sch１で、Ｔ０４の工具ホルダ７を搬出し、その後に同じＴ０４の工具ホルダ７を搬入する動作を示している。
なお、仮搬入搬出順情報Ｆ３における搬入指令Ｒ１および搬出指令Ｒ２は、必ずしも指令の形式でなくても良く、搬入、搬出が区別できる情報であれば良い。 The temporary loading / unloading order information creating means 36 is a means for creating temporary loading / unloading order information F3 from the above-mentioned by-schedule tool holder information F1 and schedule execution order setting information F2. The temporary loading / unloading order information F3 is information in which the unloading instruction R1 and the loading instruction R2 are arranged and set in the temporary execution order. The provisional execution order may not necessarily be efficient, but the punch press 1 can process the schedule.
The temporary loading / unloading order information F3 indicates an operation of unloading the tool holder 7 at T04 and then loading the tool holder 7 at the same T04 in the schedule Sch1, for example.
The carry-in command R1 and the carry-out command R2 in the temporary carry-in / out order information F3 are not necessarily in the form of the command, and may be information that can distinguish carry-in and carry-out.

搬出繰上げ手段３７は、仮搬入搬出順情報Ｆ３における搬出指令Ｒ１を、この搬出指令Ｒ１よりも前にある搬入指令Ｒ２に結合して、これら搬出指令Ｒ１による工具ホルダ７の搬出と、搬入指令Ｒ２による工具ホルダ７の搬入との両方を移動体２２の一往復で行う交換指令Ｒ３とする手段である。仮搬入搬出順情報Ｆ３を搬出繰上げ手段３７，搬入繰上げ手段３８、および段取り工具ホルダ搬出繰上手段３９で処理した後の情報が、同図に示す繰上げ搬入搬出順情報Ｆ４とされる。繰上げ搬入搬出順情報Ｆ４は、これ自体がチェンジャー制御プログラム３４となるものであっても、またこの情報Ｆ４を基にチェンジャー制御プログラム３４が作成されるものであっても良い。後者の場合、繰上げ搬入搬出順情報Ｆ４からチェンジャー制御プログラム３４を作成する手段（図示せず）が設けられる。
上記繰上げによる結合の具体例を挙げると、矢印(1) で示すように、仮搬入搬出順情報Ｆ３における順位３で示す工具ホルダＴ０８の搬出の指令を、その前の工具ホルダＴ０７の搬入の指令と結合し、繰上げ搬入搬出順情報Ｆ４では、工具ホルダＴ０７の搬入および工具ホルダＴ０８の搬出を行う交換の指令Ｒ３（Ｒ３1 ）としている。 The unloading / raising means 37 combines the unloading command R1 in the temporary loading / unloading sequence information F3 with the unloading command R2 before the unloading command R1, and unloads the tool holder 7 by these unloading commands R1 and the unloading command R2. This is a means for making an exchange command R3 to carry both the tool holder 7 and the moving body 22 in one reciprocation. The information after processing the temporary carry-in / out order information F3 by the carry-out carry-out means 37, the carry-in carry-out means 38, and the setup tool holder carry-out carry-out means 39 is the carry-in / carry-out order information F4 shown in FIG. The carry-in / carry-out order information F4 itself may be the changer control program 34, or the changer control program 34 may be created based on the information F4. In the latter case, means (not shown) for creating the changer control program 34 from the carry-in / carry-out order information F4 is provided.
As a specific example of the combination by the above-mentioned carry-up, as indicated by an arrow (1), a command for carrying out the tool holder T08 indicated by rank 3 in the temporary carry-in / carry-out order information F3 is given as a command for carrying in the previous tool holder T07. In the carry-in / carry-out order information F4, an exchange command R3 (R3 1 ) for carrying in the tool holder T07 and carrying out the tool holder T08 is used.

なお、搬出繰上げ手段３７は、結合先の搬入指令Ｒ２を、結合元の搬出指令Ｒ１よりも一つ前にある搬入指令Ｒ２に限るものとしても良い。
また、搬出繰上げ手段３７において、搬出指令Ｒ１の繰上げは、その繰上げによってスケジュール Schで使用する工具ホルダ７がそのスケジュール Schの実行前に搬出されることが生じない範囲で行うものとされる。 The carry-out advancer 37 may limit the combination destination carry-in command R2 to the carry-in command R2 immediately before the combination-source carry-out command R1.
Further, in the carry-out carry-out means 37, carry-out of the carry-out command R1 is performed within a range in which the carry-out instruction R1 is not carried out before the execution of the schedule Sch by the tool holder 7 used in the schedule Sch.

搬入繰上げ手段３８は、段取り作業済みの工具ホルダ７があると仮定される所定の条件を充足する場合に、仮搬入搬出順情報Ｆ３における前記段取り作業済みの工具ホルダ７を搬入する搬入指令Ｒ２を、この搬入指令Ｒ２よりも前にある搬出指令Ｒ１に結合してこれら搬出指令Ｒ１による工具ホルダ７の搬出と搬入指令Ｒ２による工具ホルダ７の搬入との両方を移動体２２の一往復で行う交換指令Ｒ３とする手段である。
具体例を挙げると、矢印(8) で示すように、仮搬入搬出順情報Ｆ３における順位（６）で示す工具ホルダＴ０９の搬入の指令を、その前の順位（５）における工具ホルダＴ０８の搬入の指令と結合し、工具ホルダＴ０９の搬入および工具ホルダＴ０８の搬出を行う交換の指令Ｒ３とする。ただし、図１の繰上げ搬入搬出順情報Ｆ４では、搬入繰上げ手段３８とは別の手段による処理が併せて行われた結果、工具ホルダＴ０９の搬入および工具ホルダＴ０７の搬出を行う交換の指令Ｒ３4 に変更されている。 The carry-in carry-out means 38, when satisfying a predetermined condition assumed that there is a tool holder 7 that has been set up, provides a carry-in command R2 for loading the tool holder 7 that has been set up in the temporary carry-in / out sequence information F3. An exchange that combines the unloading command R1 before the loading command R2 and carries out both the unloading of the tool holder 7 by the unloading command R1 and the loading of the tool holder 7 by the unloading command R2 in one reciprocation. This is means for setting the command R3.
As a specific example, as shown by an arrow (8), a command for loading the tool holder T09 indicated by the rank (6) in the temporary loading / unloading order information F3 is sent to the loading of the tool holder T08 at the previous rank (5). The command R3 is exchanged to carry in the tool holder T09 and carry out the tool holder T08. However, in the carry-in / carry-out order information F4 in FIG. 1, as a result of the processing by means different from the carry-in carry-out means 38 being performed, an exchange command R3 4 for carrying in the tool holder T09 and carrying out the tool holder T07 is performed. Has been changed.

段取り作業済みの工具ホルダ７があるか否かについては、段取り作業済みの工具ホルダ７があると仮定される所定の条件を充足する場合に、段取り作業済みの工具ホルダ７があるとする。上記所定の条件は任意に設定すれば良いが、例えば、判断対象となる工具ホルダ７が機外工具ホルダマガジン６に滞在するスケジュールSch の数などで設定できる。工具ホルダ７が機外工具ホルダマガジンにある時間が長いと、その間に工具交換の段取り作業が済んでいると考えられるためである。   As for whether there is a tool holder 7 that has been set up, it is assumed that there is a tool holder 7 that has been set up when a predetermined condition is assumed that there is a tool holder 7 that has been set up. The predetermined condition may be arbitrarily set. For example, the predetermined condition can be set by the number of schedules Sch in which the tool holder 7 to be determined stays in the external tool holder magazine 6. This is because if the tool holder 7 is in the external tool holder magazine for a long time, it is considered that the setup work for tool change has been completed during that time.

なお、この搬入繰上げ手段３８による繰上げを行った場合、チェンジャー制御プログラム３４の実際の実行過程では、段取りが完了していない恐れがあるため、段取り済み情報の確認を行って段取り未完了の場合は段取り済みとなるまで工具ホルダチェンジャーの動作を停止させる指令等を設けるようにしても良い。
段取り作業済み情報は、段取済み宣言手段４０によって与えられる。段取済み宣言手段４０は、作業者の入力によってフラグを立てるなどの処理を行う手段であり、機外工具ホルダマガジン６の近傍に設けられたスイッチ等の入力手段で操作される。 If the carry-up means 38 is moved up, the actual change process of the changer control program 34 may not complete the setup. If the setup information is confirmed and the setup is not completed, You may make it provide the instruction | command etc. which stop operation | movement of a tool holder changer until it will be set up.
The setup completion information is given by the setup declaration means 40. The setup declaration means 40 is a means for performing a process such as setting a flag in response to an operator input, and is operated by an input means such as a switch provided in the vicinity of the external tool holder magazine 6.

段取り工具ホルダ搬出繰上手段３９は、今回のスケジュールSch で使用される工具ホルダ７を搬出する搬出指令Ｒ１があって、同工具ホルダ７を前回使用するスケジュールSch と今回のスケジュールSch との間に２スケジュール以上空く場合に、今回のスケジュールSch における同工具ホルダ７の搬出指令を、前回使用のスケジュールSch の後でかつ今回から１スケジュール以上空くスケジュールSch の前となるように順序を組み換える手段である。段取り工具ホルダ搬出繰上手段３８は、この組み換えにおいて、その組み換える搬出指令Ｒ１を搬入指令Ｒ２と結合した交換指令Ｒ３としても良く、また搬出指令Ｒ１のままとしても良い。   The set-up tool holder carry-up means 39 has a carry-out command R1 for carrying out the tool holder 7 used in the current schedule Sch, and 2 between the schedule Sch in which the tool holder 7 is used last time and the current schedule Sch. This is a means of rearranging the order so that the unloading command of the tool holder 7 in the current schedule Sch will be after the previous schedule Sch and before the schedule Sch more than one schedule from this time when there is more time than the schedule. . In this recombination, the set-up tool holder carry-up means 38 may use the exchange command R3 combined with the carry-in command R2 as the carry-out command R1 to be rearranged or may remain the carry-out command R1.

この組み換えを具体例で説明する。図１の計画スケジュールＦにおける今回のスケジュールがスケジュール Sch６であるとすると、ここでは工具ホルダＴ０９（ＴＭ９２）を用いており、この工具ホルダＴ０９を前回使用するスケジュールは、スケジュール Sch１である。両スケジュール Sch１， Sch６間には、工具ホルダＴ０９を使用しないスケジュールが４つ介在している。また、今回のスケジュール Sch６において、仮搬入搬出順情報Ｆ３には、順位（６）に工具ホルダＴ０９を搬出する搬出指令Ｒ１がある。
この場合、矢印(5) で示すように、今回のスケジュール Sch６における工具ホルダＴ０９の搬出指令Ｒ１を、前回使用のスケジュール Sch１とその直後のスケジュール Sch２との間になるように順序を組み換えている。同図の例では、この組み換えは、工具ホルダＴ０９の搬出指令Ｒ１と工具ホルダ８の搬入指令Ｒ２とを結合した交換指令Ｒ３2 としている。 This recombination will be described with a specific example. If the current schedule in the plan schedule F in FIG. 1 is the schedule Sch6, the tool holder T09 (TM92) is used here, and the schedule for using the tool holder T09 last time is the schedule Sch1. Between the two schedules Sch1 and Sch6, four schedules that do not use the tool holder T09 are interposed. In the current schedule Sch6, the temporary loading / unloading order information F3 includes a loading command R1 for unloading the tool holder T09 in the rank (6).
In this case, as indicated by the arrow (5), the order of the carry-out command R1 of the tool holder T09 in the current schedule Sch6 is rearranged so as to be between the previously used schedule Sch1 and the immediately following schedule Sch2. In the example of the figure, this recombinant is a change command R3 2 bound a loading instruction R2 of the unloading command R1 and tool holder 8 of the tool holder T09.

上記構成の工具ホルダチェンジャー制御プログラム作成装置３５の動作を、図５〜図７に示す具体例と共に説明する。図５は計画スケジュールＦを示し、図６はその計画スケジュールＦに基づいて作成した仮搬入搬出順情報Ｆ３および繰上げ搬入搬出順情報Ｆ４を示す。同図の繰上げ搬入搬出順情報Ｆ４は、搬出繰上げ手段３７、搬入繰上げ手段３８、および段取り工具ホルダ搬出繰上げ手段３９による処理の結果を示す。図７は、計画スケジュールＦと、作成された繰上げ搬入搬出順情報Ｆ４と、この間の段取り内容とを対比して示す。   The operation of the tool holder changer control program creation device 35 having the above configuration will be described together with specific examples shown in FIGS. FIG. 5 shows a plan schedule F, and FIG. 6 shows temporary carry-in / out order information F3 and carry-in / out order information F4 created based on the plan schedule F. The carry-in / carry-out order information F4 in the figure shows the results of processing by the carry-out carry-in means 37, the carry-in carry-out means 38, and the setup tool holder carry-out carry-out means 39. FIG. 7 shows the plan schedule F, the created carry-in / carry-out order information F4, and the setup contents in between.

図５に示すように、計画スケジュールＦのスケジュール別使用工具ホルダ情報Ｆ１、およびスケジュール実行順情報Ｆ２が設定されていたとする。
この場合に、仮搬入搬出順情報作成手段３６は、上記スケジュール別使用工具ホルダ情報Ｆ１およびスケジュール実行順設定情報Ｆ２から、図６に示す仮搬入搬出順情報Ｆ３を作成する。 As shown in FIG. 5, it is assumed that the use tool holder information F1 for each schedule of the plan schedule F and the schedule execution order information F2 are set.
In this case, the temporary loading / unloading order information creating means 36 creates temporary loading / unloading order information F3 shown in FIG. 6 from the above-mentioned use tool holder information F1 by schedule and schedule execution order setting information F2.

図５からわかるように、初期配置とスケジュール Sch１とを比較すると、初期配置では機内工具ホルダマガジン５に、工具ホルダＴ０４を用いた工具編成工具ホルダＴＭ４１が備えられているが、スケジュール Sch１では、同じ工具ホルダＴ０４を用いて工具編成を異ならせた工具編成工具ホルダＴＭ４２が必要とされる。そのため、工具ホルダＴ０４を機外工具ホルダマガジン６に一旦搬出し、ここで工具ホルダＴ０４に対する工具交換の段取りを行った後に、その工具ホルダＴ０４を搬入する必要がある。
そのため、仮搬入搬出順情報作成手段３６では、順位（１）の動作として、スケジュール Sch１の開始前に、工具ホルダＴ０４を搬出する動作を行い、その後に同じ工具ホルダＴ０４を搬入する動作を行うものとしている。 As can be seen from FIG. 5, when the initial arrangement and the schedule Sch1 are compared, the in-machine tool holder magazine 5 is provided with the tool knitting tool holder TM41 using the tool holder T04 in the initial arrangement. The tool knitting tool holder TM42 in which the tool knitting is changed using the tool holder T04 is required. For this reason, the tool holder T04 needs to be temporarily carried out to the external tool holder magazine 6 and then the tool holder T04 should be carried in after the tool change setup for the tool holder T04 is performed.
Therefore, the temporary loading / unloading order information creation means 36 performs an operation of unloading the tool holder T04 before the start of the schedule Sch1, and then an operation of loading the same tool holder T04 as the operation of the rank (1). It is said.

なお、工具ホルダチェンジャー３の待機位置は、パンチプレス１の運転時にパンチプレス１のテーブル等と移動体２２等が干渉することを避けるために、機外工具ホルダマガジン６の交換用割出位置Ｓの近傍とされ、常に待機位置に戻って待つようにチェンジャー制御プログラム３４が作成される。そのため、上記工具ホルダＴ０４を搬出する動作は、工具ホルダチェンジャー５の移動体２２が、機外工具ホルダマガジン６から空でパンチプレス１へ走行移動し、パンチプレス１から工具ホルダ７を受け取って、機外工具ホルダマガジン６へ走行移動で戻る動作とされる。また、工具ホルダＴ０４を搬入する動作は、機外工具ホルダマガジン６で工具ホルダ７を受け取り、パンチプレス１へ走行して工具ホルダ７を渡し、空で機外工具ホルダマガジン６へ戻る動作となる。   Note that the stand-by position of the tool holder changer 3 is a replacement index position S of the external tool holder magazine 6 in order to avoid interference between the table of the punch press 1 and the moving body 22 during the operation of the punch press 1. The changer control program 34 is created so as to always return to the standby position and wait. Therefore, in the operation of carrying out the tool holder T04, the moving body 22 of the tool holder changer 5 runs empty from the external tool holder magazine 6 to the punch press 1, receives the tool holder 7 from the punch press 1, The operation returns to the external tool holder magazine 6 by traveling movement. The operation of loading the tool holder T04 is an operation of receiving the tool holder 7 by the external tool holder magazine 6, traveling to the punch press 1, passing the tool holder 7, and returning to the external tool holder magazine 6 empty. .

上記と同様に、スケジュール Sch１では図５のように工具ホルダＴＭ７１，ＴＭ８１が用いられるのに対して、スケジュール Sch２では工具ホルダＴＭ７２，ＴＭ８２が用いられるため、スケジュール Sch２の開始前に、工具ホルダＴ０７の搬出、工具ホルダＴ０７の搬入、工具ホルダＴ０８の搬出、工具ホルダＴ０８の搬入を行うようにしている。
他の搬入，搬出動作は説明を省略するが、図５の通りである。なお、搬入，搬出は、基本的には各スケジュール Schの前に行われ、スケジュール Schの実行途中では、止むを得ない場合を除き、行われないものとされる。 Similarly to the above, since the tool holders TM71 and TM81 are used in the schedule Sch1, as shown in FIG. 5, the tool holders TM72 and TM82 are used in the schedule Sch2, so that the tool holder T07 is changed before the start of the schedule Sch2. Unloading, loading of the tool holder T07, unloading of the tool holder T08, and loading of the tool holder T08 are performed.
The other carry-in and carry-out operations are as shown in FIG. Note that loading and unloading are basically performed before each schedule Sch, and are not performed during the execution of the schedule Sch unless it is unavoidable.

図１の搬出繰上げ手段３７は、この仮搬入搬出順情報Ｆ３における搬出指令Ｒ１を、この搬出指令Ｒ１よりも前にある搬入指令Ｒ２に結合して交換指令Ｒ３とする繰上げ搬入搬出順情報Ｆ４を作成する。
図５，図６の例では、矢印(1) で示すように、仮搬入搬出順情報Ｆ３における順位（３）で示す工具ホルダＴ０８の搬出を、その一つ前の工具ホルダＴ０７の搬入と結合し、繰上げ搬入搬出順情報Ｆ４では、工具ホルダＴ０７の搬入および工具ホルダＴ０８の搬出を行う交換の指令Ｒ３1 としている。
矢印(2) で示すように、順位（５）の工具ホルダＴ０８の搬出は、その前の順位（４）の工具ホルダＴ０７の搬入と結合し、工具ホルダＴ０７を搬入して工具ホルダＴ０８を搬出する交換指令Ｒ３3 としている。
上記と同様に、矢印(3) で示すように、順位（８）の工具ホルダＴ０８の搬出は、その前の順位（７）の工具ホルダＴ０７の搬入と結合し、工具ホルダＴ０７を搬入して工具ホルダＴ０８を搬出する交換指令Ｒ３6 としている。 The carry-out carry-out means 37 in FIG. 1 combines the carry-out command R1 in the temporary carry-in / out sequence information F3 with the carry-in command R2 that precedes the carry-out command R1 and sets the carry-in / carry-out sequence information F4 as an exchange command R3. create.
In the example of FIGS. 5 and 6, as indicated by the arrow (1), the unloading of the tool holder T08 indicated by the rank (3) in the temporary loading / unloading order information F3 is combined with the loading of the previous tool holder T07. and, in the advancing indexer order information F4, it is set to the command R3 1 exchange performing loading and unloading of the tool holder T08 of the tool holder T07.
As indicated by the arrow (2), the unloading of the tool holder T08 of the rank (5) is combined with the loading of the tool holder T07 of the rank (4) before, and the tool holder T07 is loaded and the tool holder T08 is unloaded. The exchange command R3 3 to be used.
Similarly to the above, as shown by the arrow (3), the unloading of the tool holder T08 in the rank (8) is combined with the loading of the tool holder T07 in the rank (7), and the tool holder T07 is loaded. is the exchange command R3 6 to be transferred out of the tool holder T08.

このように、搬出指令Ｒ１を、前にある搬入指令Ｒ２に結合することで繰上げ、交換指令Ｒ３とするため、工具ホルダチェンジャー３の移動体２２の往復の動作で共に工具ホルダ７を搬送する交換動作が増え、空搬送が少なくなる。そのため、工具ホルダ７を運ぶ移動体２２の往復動作回数を低減できて、効率の良い搬入搬出が行える。また、搬出動作が繰上げられるため、機外工具ホルダマガジン６での工具交換の段取り作業が、その繰上げ分だけ早期に開始できる。したがって、機外での工具交換の段取り作業が、できるだけパンチプレス１の加工中に行えて、パンチプレス１による加工の効率化が図れる。   In this way, the unloading command R1 is combined with the previous loading command R2 so as to be moved up and replaced with the replacement command R3, so that the tool holder 7 is transported together by the reciprocating motion of the moving body 22 of the tool holder changer 3. Increases motion and reduces empty transport. Therefore, the number of reciprocating operations of the moving body 22 that carries the tool holder 7 can be reduced, and efficient loading and unloading can be performed. Further, since the carry-out operation is advanced, the setup work for the tool change in the external tool holder magazine 6 can be started earlier by the advance amount. Therefore, the setup work for tool exchange outside the machine can be performed as much as possible during the processing of the punch press 1, and the processing efficiency by the punch press 1 can be improved.

図１の段取り工具ホルダ搬出繰上げ手段３９の処理を説明する。段取り工具ホルダ搬出繰上げ手段３９は、その処理を前述したが、概略を説明し直すと、スケジュールSch で使用する工具ホルダ７によって、前回使用しているスケジュールSch との空きが２スケジュール以上の場合は、早く段取りが行えるように機外工具ホルダマガジン６へ搬出して出庫する順に組み換える処理を行う。   The process of the setup tool holder carry-out advance means 39 in FIG. 1 will be described. The set-up tool holder carry-off means 39 has already described the process. However, if the outline is explained again, the tool holder 7 used in the schedule Sch may have two or more vacant spaces with the schedule Sch used last time. In order to enable quick setup, recombination processing is performed in the order of carrying out to the out-machine tool holder magazine 6 and leaving.

前述のように、スケジュール Sch６では工具ホルダＴ０９（ＴＭ９２）を用いており、この工具ホルダＴ０９を前回使用するスケジュールは、スケジュール Sch１である。両スケジュール Sch１， Sch６間には、工具ホルダＴ０９を使用しないスケジュールが４つ介在しており、２スケジュール以上空いている。また、今回のスケジュール Sch６において、仮搬入搬出順情報Ｆ３には、順位（６）に工具ホルダＴ０９を搬出する搬出指令Ｒ１がある。
この場合、図６に矢印(5) で示すように、今回のスケジュール Sch６における工具ホルダＴ０９の搬出指令Ｒ１を、前回使用のスケジュール Sch１とその直後のスケジュール Sch２との間になるように順序を組み換えている。同図の例では、この組み換えは工具ホルダＴ０９の搬出指令Ｒ１と工具ホルダＴ０８の搬入指令Ｒ２とを結合した交換指令Ｒ３2 としている。
なお、図６においてスケジュール番号の表示部分の右側に示した搬入，搬出の動作は、そのスケジュール番号のスケジュールの実行前に行われる動作である。図７には、そのスケジュール番号と搬入，搬出等の動作との時間的関係を明示して図示してある。 As described above, the tool holder T09 (TM92) is used in the schedule Sch6, and the schedule for using the toolholder T09 last time is the schedule Sch1. Between the two schedules Sch1, Sch6, there are four schedules that do not use the tool holder T09, and two schedules or more are available. In the current schedule Sch6, the temporary loading / unloading order information F3 includes a loading command R1 for unloading the tool holder T09 in the rank (6).
In this case, as shown by the arrow (5) in FIG. 6, the order of the unloading command R1 of the tool holder T09 in the current schedule Sch6 is rearranged so that it is between the previous schedule Sch1 and the immediately following schedule Sch2. ing. In the example of the figure, the recombination is an exchange instruction R3 2 bound a loading instruction R2 of the unloading command R1 and tool holder T08 of the tool holder T09.
The carry-in and carry-out operations shown on the right side of the schedule number display portion in FIG. 6 are operations performed before execution of the schedule of the schedule number. FIG. 7 clearly shows the temporal relationship between the schedule number and operations such as carry-in and carry-out.

今回のスケジュール Sch６で工具ホルダＴ０９を搬出するのは、工具ホルダＴ０９の工具搭載内容を、前回使用のＴＭ９１からＴＭ９２に変更するためである。この場合に、仮搬入搬出順情報Ｆ３のように、今回のスケジュール Sch６の直前に搬出指令Ｒ１を実行するのでは、工具ホルダＴＭ９１を搬出し、機外工具ホルダマガジン６で工具交換の段取りを行い、その段取り済みの工具ホルダＴＭ２をパンチプレス１へ搬入する過程が必要となり、この間、パンチプレス１が駆動できず、パンチプレス１の停止時間が長くなる。
上記の段取り工具ホルダ搬出繰上げ手段３８によると、工具ホルダＴＭ９１の搬出指令Ｒ１が繰上げられ、工具ホルダＴＭ９１の搬出が早期に行われるため、機外工具ホルダマガジン６でのＴＭ９１からＴＭ９２とする工具交換の段取り作業を早く開始することができる。これにより、機外での工具交換の段取り作業を、できるだけパンチプレス１の加工中に行えるようになる。すなわち、図７に示すように、スケジュール Sch２の実行中に工具ホルダＴＭ９２の段取りが行われる。そのため、パンチプレス１を停止する工具ホルダの搬入搬出時間が短縮されて、加工機の効率を向上させることができる。 The reason why the tool holder T09 is unloaded in the current schedule Sch6 is to change the tool mounting content of the tool holder T09 from TM91 used last time to TM92. In this case, as in the temporary loading / unloading order information F3, when the unloading command R1 is executed immediately before the current schedule Sch6, the tool holder TM91 is unloaded, and the tool change setup is performed by the external tool holder magazine 6. In addition, a process for carrying the prepared tool holder TM2 into the punch press 1 is required, and during this time, the punch press 1 cannot be driven, and the stop time of the punch press 1 becomes longer.
According to the above-described setup tool holder unloading / raising means 38, the unloading command R1 of the tool holder TM91 is lifted and the unloading of the tool holder TM91 is performed at an early stage. Can be started quickly. Thereby, the setup work for tool exchange outside the machine can be performed as much as possible during the processing of the punch press 1. That is, as shown in FIG. 7, the setup of the tool holder TM92 is performed during the execution of the schedule Sch2. Therefore, the loading / unloading time of the tool holder that stops the punch press 1 is shortened, and the efficiency of the processing machine can be improved.

段取り工具ホルダ搬出繰上げ手段３９の処理として、この例では、図６の上記矢印(5) の処理と同様に、矢印(6) で示すように、今回のスケジュール Sch９における工具ホルダＴ０４の搬出指令Ｒ１を、前回使用のスケジュール Sch１よりも後で今回のスケジュール Sch９から２スケジュール以上空くスケジュールとなるスケジュール Sch５の前になるように順序を組み換えている。
また、矢印(7) で示すように、今回のスケジュール Sch１３における工具ホルダＴ０９の搬出指令Ｒ１を、前回使用のスケジュール Sch６よりも後で今回のスケジュール Sch１３から２スケジュール以上空くスケジュールとなるスケジュール Sch７の前になるように順序を組み換えている。 In this example, as shown by the arrow (6) in the process of the setup tool holder carry-off means 39 in this example, as shown by the arrow (6), the carry-out command R1 for the tool holder T04 in the current schedule Sch9. The order is rearranged so that it is before the schedule Sch5, which is a schedule that is more than two schedules later than the current schedule Sch9 after the previous schedule Sch1.
In addition, as shown by the arrow (7), the unloading command R1 of the tool holder T09 in the current schedule Sch13 is set in advance of the schedule Sch7 that becomes a schedule that is more than two schedules from the current schedule Sch13 later than the previous schedule Sch6. The order has been rearranged to become.

図１の搬入繰上げ手段３８は、上記のように搬入指令Ｒ２を、この搬入指令Ｒ２よりも前にある搬出指令Ｒ１に結合して交換指令Ｒ３とする。
前述した例で説明すると、図６に矢印(8) で示すように、仮搬入搬出順情報Ｆ３における順位（６）で示す工具ホルダＴ０９の搬入の指令を、その前の順位（５）における工具ホルダＴ０８の搬入の指令と結合し、工具ホルダＴ０９の搬入および工具ホルダＴ０８の搬出を行う交換の指令Ｒ３とする。ただし、同図の例では、搬入繰上げ手段３８とは別の手段による処理が併せて行われた結果、順位（５）における搬出は、工具ホルダＴ０７の搬出となっており、工具ホルダＴ０９の搬入は、この工具ホルダＴ０７の搬出と結合して工具ホルダＴ０９の搬入、工具ホルダＴ０７の搬出を行う交換指令Ｒ３4 とされる。 The carry-in advance means 38 in FIG. 1 combines the carry-in command R2 with the carry-out command R1 before the carry-in command R2 as described above to obtain an exchange command R3.
In the example described above, as indicated by an arrow (8) in FIG. 6, the tool holder T09 loading command indicated by the rank (6) in the temporary loading / unloading order information F3 is sent to the tool in the previous rank (5). This is combined with a command for carrying in the holder T08, and an exchange command R3 for carrying in the tool holder T09 and carrying out the tool holder T08. However, in the example of the figure, as a result of processing by means other than the carry-in advance means 38 being carried out, the carry-out in the rank (5) is the carry-out of the tool holder T07, and the carry-in of the tool holder T09 is carried out. the loading of the tool holder T09 binds with out of the tool holder T07, it is exchanged instruction R3 4 to perform out of the tool holder T07.

このように、段取り作業済みの工具ホルダ７がある場合に、その段取り作業済みの工具ホルダ７を搬入する搬入指令Ｒ２を、この搬入指令Ｒ２よりも前にある搬出指令Ｒ１に結合して交換指令とする。したがって、工具ホルダチェンジャー３の移動体２２の往復動作で共に工具ホルダ７を搬送する交換動作が増えて空搬送が少なくなり、移動体２２の往復動作回数が低減されて、効率の良い搬入搬出が行える。   In this way, when there is a tool holder 7 that has been set up, the loading command R2 for loading the tool holder 7 that has been set up is combined with the unloading command R1 that precedes the loading command R2. And Therefore, both the reciprocating operation of the moving body 22 of the tool holder changer 3 increases the exchanging operation for conveying the tool holder 7 and the idle conveying is reduced, the number of reciprocating operations of the moving body 22 is reduced, and efficient loading and unloading is performed. Yes.

なお、前記実施形態においては、工具ホルダチェンジャー３が扱う工具ホルダ７の番号を特定して説明したが、工具ホルダチェンジャー３自体の動作は、識別番号Ｔ０１，…の異なる工具ホルダ７を扱う場合であっても、上記搬出，搬入，交換の動作は同じである。工具ホルダチェンジャー３は、機内工具ホルダマガジン５および機外工具ホルダマガジン６の動作によって、搬送する工具ホルダ７が異なることになる。工具ホルダチェンジャー３が、工具ホルダ７の識別番号の情報の授受を行う場合は、その情報については、扱う工具ホルダ７によって異なることになる。   In the above-described embodiment, the number of the tool holder 7 handled by the tool holder changer 3 is specified and described. However, the operation of the tool holder changer 3 itself is a case where the tool holder 7 having a different identification number T01,. Even if it exists, the operation | movement of the said carrying out, carrying in, and replacement | exchange is the same. The tool holder changer 3 has different tool holders 7 to be conveyed depending on the operations of the in-machine tool holder magazine 5 and the out-of-machine tool holder magazine 6. When the tool holder changer 3 exchanges information on the identification number of the tool holder 7, the information varies depending on the tool holder 7 to be handled.

また、この工具ホルダチェンジャー制御プログラム作成装置３５によるチェンジャー制御プログラム３４の作成は、スケジュール Schの開始の前毎、つまり加工プログラム３３の実行の前毎に行うものとしても良い。その場合、その開始するスケジュール Schを含めて、以後の各スケジュール Schが計画スケジュールＦとなる。どのスケジュール Schを実行するか、またどの実行順とするかは、現場の都合で変更されることが多くあるため、上記のようにスケジュール Schの開始の前毎にチェンジャー制御プログラム３４を作成するものとすることで、適切なチェンジャー制御プログラム３４が作成できる。   Further, the changer control program 34 created by the tool holder changer control program creation device 35 may be performed every time before the start of the schedule Sch, that is, every time before the machining program 33 is executed. In that case, each subsequent schedule Sch including the schedule Sch to be started becomes the planned schedule F. Since the schedule Sch to be executed and the execution order are often changed due to the circumstances of the site, the changer control program 34 is created before each start of the schedule Sch as described above. By doing so, an appropriate changer control program 34 can be created.

また、前記実施形態では、加工機１がマルチタレット式のパンチプレスである場合につき説明したが、この発明のプログラム作成装置で作成する制御プログラムの制御対象となる工具ホルダチェンジャーは、通常のパンチプレスと機外工具ホルダマガジンとの間で工具ホルダの交換を行うものであっても、またパンチプレスに限らず、個別工具を搭載した工具ホルダを交換可能に装備する加工機との間で交換を行うものであれば良い。   Moreover, although the said embodiment demonstrated about the case where the processing machine 1 was a multi-turret type punch press, the tool holder changer used as the control object of the control program created with the program creation apparatus of this invention is a normal punch press. Tool holders can be exchanged between the machine tool and the external tool holder magazine, and not only with punch presses, but also with machine tools equipped with replaceable tool holders equipped with individual tools. Anything you want to do.

この発明の一実施形態にかかるプログラム作成装置で作成された制御プログラムを用いる工具ホルダチェンジャーを備えたチェンジャー付き加工設備の一例を示す平面図である。It is a top view which shows an example of the processing equipment with a changer provided with the tool holder changer using the control program created with the program creation apparatus concerning one Embodiment of this invention. その機内工具ホルダマガジン、機外工具ホルダマガジン、および工具ホルダチェンジャーを示す拡大平面図である。It is an enlarged plan view showing the in-machine tool holder magazine, the out-of-machine tool holder magazine, and the tool holder changer. その工具ホルダ斜視図である。It is the tool holder perspective view. 同実施形態の工具ホルダチェンジャー制御プログラム作成装置の概念構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the conceptual structure of the tool holder changer control program creation apparatus of the embodiment. 計画スケジュールの説明図である。It is explanatory drawing of a plan schedule. 仮搬入搬出順情報および繰上げ搬入搬出順情報を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows temporary carrying-in / out order information and carry-in / out order information. 計画スケジュールと繰上げ搬入搬出順情報と段取りの関係を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the relationship between a plan schedule, carry-in carry-out order information, and a setup.

符号の説明Explanation of symbols

１…パンチプレス（加工機）
３…工具ホルダチェンジャー
５…機内工具ホルダマガジン
６…機外工具ホルダマガジン
７…工具ホルダ
８…個別工具
１７…段取り用交換部
２２…移動体
２３，２４…チャック
３２…チェンジャー制御装置
３３…加工プログラム
３４…チェンジャー制御プログラム
３５…工具ホルダチェンジャー制御プログラム作成装置
３６…仮搬入搬出順情報作成手段
３７…搬出繰上げ手段
３８…搬入繰上げ手段
３９…段取り工具ホルダ搬出繰上手段
４０…段取済み宣言手段
４１…スケジュール設定手段
Ｆ…計画スケジュール
Ｆ１…スケジュール別使用工具ホルダ情報
Ｆ２…スケジュール実行順情報
Ｆ３…仮搬入搬出順情報
Ｆ４…繰上げ搬入搬出順情報
Ｒ１…搬出指令
Ｒ２…搬入指令
Ｒ３…交換指令
Ｔ０１，Ｔ０２…工具ホルダの識別番号
ＴＭ１１，ＴＭ２１，…工具編成別の工具ホルダの識別番号 1 ... Punch press (processing machine)
3 ... Tool holder changer 5 ... In-machine tool holder magazine 6 ... Out-of-machine tool holder magazine 7 ... Tool holder 8 ... Individual tool 17 ... Setting changer 22 ... Moving body 23, 24 ... Chuck 32 ... Changer control device 33 ... Processing program 34 ... Changer control program 35 ... Tool holder changer control program creation device 36 ... Temporary loading / unloading order information creation means 37 ... Unloading lifting means 38 ... Loading lifting means 39 ... Set-up tool holder unloading lifting means 40 ... Set-up declaration means 41 ... Schedule setting means F ... Planned schedule F1 ... Schedule execution tool holder information F2 ... Schedule execution order information F3 ... Temporary loading / unloading order information F4 ... Raised loading / unloading order information R1 ... Unloading command R2 ... Loading command R3 ... Exchange commands T01, T02 ... Tool holder identification numbers TM11 and TM21 Identification number of the ... tools organized another of the tool holder

Claims (3)

複数の工具ホルダを交換可能に装備する加工機と、この加工機外の工具ホルダを保管する機外工具ホルダマガジンとの間で、工具ホルダを運ぶ移動体の移動により工具ホルダを自動交換する工具ホルダチェンジャーの制御用のプログラムを作成する装置であって、
作成するチェンジャー制御プログラムは、前記移動体の機外工具ホルダマガジンから加工機までの往復動作により加工機から機外工具ホルダマガジンへ工具ホルダを搬出させる搬出指令、前記移動体の前記往復動作により機外工具ホルダマガジンから加工機へ工具ホルダを搬入する搬入指令、および前記移動体の前記往復動作により機外工具ホルダマガジンから加工機へ工具ホルダを搬入しかつ加工機から機外工具ホルダマガジンへ工具ホルダを搬出させる交換指令を、これらの指令の実行順に並べたプログラムであり、
このプログラム作成装置は、
一つの素材を加工する加工単位であるスケジュールで前記加工機が用いる工具ホルダの識別番号を設定したスケジュール別使用工具ホルダ情報、およびスケジュールの実行順を設定した情報から、前記搬出指令および搬入指令を、前記加工機による前記スケジュールの加工が可能な範囲で仮の実行順に並べて設定した情報である仮搬入搬出順情報を作成する仮搬入搬出順情報作成手段と、
上記仮搬入搬出順情報における搬出指令を、この搬出指令よりも前にある搬入指令に結合してこれら搬入指令による工具ホルダの搬入と搬出指令による工具ホルダの搬出との両方を前記移動体の一往復で行う交換指令とする搬出繰上げ手段とを有するものとした、
工具ホルダチェンジャー制御プログラム作成装置。 A tool that automatically replaces a tool holder by moving a moving body that carries the tool holder between a processing machine equipped with a plurality of tool holders in an exchangeable manner and an external tool holder magazine that stores the tool holder outside the processing machine. A device for creating a program for controlling a holder changer,
The changer control program to be created includes a carry-out command for unloading the tool holder from the processing machine to the external tool holder magazine by a reciprocating operation from the external tool holder magazine of the moving body to the processing machine, and a reciprocating operation of the moving body. A command to carry the tool holder from the external tool holder magazine to the processing machine, and a tool holder to carry the tool holder from the external tool holder magazine to the processing machine and the tool from the processing machine to the external tool holder magazine by the reciprocating motion of the moving body. It is a program in which replacement instructions for unloading the holder are arranged in the order of execution of these instructions.
This program creation device
From the tool holder information by schedule in which the identification number of the tool holder used by the processing machine is set in a schedule which is a processing unit for processing one material, and the information in which the execution order of the schedule is set, the carry-out command and the carry-in command are Tentative loading / unloading order information creating means for creating temporary loading / unloading order information, which is information set and arranged in a tentative execution order within a range in which processing of the schedule by the processing machine is possible;
The unloading command in the temporary loading / unloading order information is combined with the unloading command that precedes the unloading command, and both the loading of the tool holder by the loading command and the unloading of the tool holder by the unloading command are performed on the moving body. It is assumed that it has a carry-out advance means for an exchange command to be reciprocated,
Tool holder changer control program creation device. 複数の工具ホルダを交換可能に装備する加工機と、この加工機外の工具ホルダを保管する機外工具ホルダマガジンとの間で、工具ホルダを運ぶ移動体の移動により工具ホルダを自動交換する工具ホルダチェンジャーの制御用のプログラムを作成する装置であって、
作成するチェンジャー制御プログラムは、前記移動体の機外工具ホルダマガジンから加工機までの往復動作により加工機から機外工具ホルダマガジンへ工具ホルダを搬出させる搬出指令、前記移動体の前記往復動作により機外工具ホルダマガジンから加工機へ工具ホルダを搬入する搬入指令、および前記移動体の前記往復動作により機外工具ホルダマガジンから加工機へ工具ホルダを搬入しかつ加工機から機外工具ホルダマガジンへ工具ホルダを搬出させる交換指令を、これらの指令の実行順に並べたプログラムであり、
このプログラム作成装置は、
一つの素材を加工する加工単位であるスケジュールで前記加工機が用いる工具ホルダの識別番号を設定したスケジュール別使用工具ホルダ情報、およびスケジュールの実行順を設定した情報から、前記搬出指令、搬入指令、および交換指令を、前記加工機による前記スケジュールの加工が可能な範囲で仮の実行順に並べて設定した情報である仮搬入搬出順情報を作成する仮搬入搬出順情報作成手段と、
段取り作業済みの工具ホルダがあると仮定される所定の条件を充足する場合に、仮搬入搬出順情報における前記段取り作業済みの工具ホルダを搬入する搬入指令を、この搬入指令よりも前にある搬出指令に結合してこれら搬入指令による工具ホルダの搬入と搬出指令による工具ホルダの搬出との両方を前記移動体の一往復で行う交換指令とする搬入繰上げ手段とを有するものとした、
工具ホルダチェンジャー制御プログラム作成装置。 A tool that automatically replaces a tool holder by moving a moving body that carries the tool holder between a processing machine equipped with a plurality of tool holders in an exchangeable manner and an external tool holder magazine that stores the tool holder outside the processing machine. A device for creating a program for controlling a holder changer,
The changer control program to be created includes a carry-out command for unloading the tool holder from the processing machine to the external tool holder magazine by a reciprocating operation from the external tool holder magazine of the moving body to the processing machine, and a reciprocating operation of the moving body. A command to carry the tool holder from the external tool holder magazine to the processing machine, and a tool holder to carry the tool holder from the external tool holder magazine to the processing machine and the tool from the processing machine to the external tool holder magazine by the reciprocating motion of the moving body. It is a program in which replacement instructions for unloading the holder are arranged in the order of execution of these instructions.
This program creation device
From the use tool holder information according to the schedule in which the identification number of the tool holder used by the processing machine is set in a schedule which is a processing unit for processing one material, and the information in which the execution order of the schedule is set, the carry-out command, the carry-in command, And temporary loading / unloading order information creating means for creating temporary loading / unloading order information, which is information set by arranging the replacement instruction in a temporary execution order within a range that allows processing of the schedule by the processing machine,
When a predetermined condition is assumed that there is a tool holder that has already undergone setup work, a carry-in command for carrying in the tool holder that has undergone setup work in the temporary carry-in / out sequence information is output before the carry-in command. It is assumed that it has a carry-in lifting means that is coupled to the command and serves as an exchange command for performing both of the carry-in of the tool holder by the carry-in command and the carry-out of the tool holder by the carry-out command in one reciprocating motion.
Tool holder changer control program creation device. 上記仮搬入搬出順情報において、今回のスケジュールで使用される工具ホルダを搬出する搬出指令があって、同工具ホルダを前回使用するスケジュールと今回のスケジュールとの間に２スケジュール以上空く場合に、今回のスケジュールにおける同工具ホルダの搬出指令を、前回使用のスケジュールの後でかつ今回から１スケジュール以上空くスケジュールの前となるように順序を組み換え、この組み換えにおいてその組み換える搬出指令を搬入指令と結合した交換指令とし、または搬出指令のままとする段取り工具ホルダ搬出繰上手段を設けた請求項１または請求項２記載の工具ホルダチェンジャー制御プログラム作成装置。   In the above temporary loading / unloading order information, when there is a carry-out command for carrying out the tool holder used in the current schedule and there are two or more schedules between the previous use schedule and the current schedule, this time The order of the unloading command for the tool holder in the previous schedule is rearranged so that it is after the previous use schedule and before the schedule that is more than one schedule from this time. The tool holder changer control program creation device according to claim 1 or 2, further comprising a setup tool holder carry-up and lifting means that is used as an exchange command or remains as a carry-out command.
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