JP4191499B2 - 車載装置 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車載装置の取付け角度検出装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
例えば、車両に搭載されるナビゲーション装置は、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星からの位置情報と、加速度センサ及びジャイロセンサ等による走行距離及び方位情報に基づき現在位置と方位を推測計算し案内表示をしている。しかし、上述の加速度センサ及びジャイロセンサは、車両に対してその検出軸が傾いて取付けられていると出力値が減少してしまう。これに対処するために様々な方法が考えられている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】
特開２００１−１５３６５８
【０００４】
また、ジャイロセンサ等のセンサの出力値をＧＰＳ受信データ又は地図データと照合しながら、随時センサの変換ゲインを補正し、その補正量を学習することで取付け角度による誤差を解消する方法も知られている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、近年、ナビゲーション装置は、コンパクト化が進み、その取付け場所は、車両のインダッシュやトランク又は助手席シートの下等、多岐に及んでいる。取付け場所の自由度が増す一方で、ナビゲーション装置は車両に対して大きく傾けられた状態で取付けられることがある。しかし、例えば上述のナビゲーション装置を水平に対して上向きに３０度以上傾けて取付けた場合、又は車両の前方向に対して左右に５度以上傾けて取付けた場合には、ジャイロセンサ等のセンサの出力が大きく減少してしまい、センサの出力を正確に補正できなくなることがあった。そのため、ナビゲーション装置の取付け角度には設置角度の適正範囲（許容範囲）が設定されている。
【０００６】
ところが、ナビゲーション装置の取付け角度にこのような制限があることは、一般的に知られておらず、そのため、ナビゲーション装置が許容範囲を超える角度に取付けられて、使用される場合があった。また、ナビゲーション装置が許容範囲を超える角度に取付けられ、案内表示に誤差が生じたとしても、使用者はその原因を知り得ず適切な処置を行えない場合があった。
【０００７】
また、ナビゲーション装置の取付け場所を変更し、それに伴い取付け角度が変更されても、ナビゲーション装置は、変更前の取付け角度に基づきジャイロセンサ等の出力補正をするので、位置及び方位の案内表示に誤差を生じていた。
【０００８】
本発明はこうした従来の課題に鑑みてなされたものであり、ナビゲーション装置等の車載装置が不適切な取付け角度に設置されることを防止し、又は車載装置の取付け角度が変更された場合においても、車載装置の精度を維持する等の取付け角度検出装置を提供する。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
請求項１に記載の発明は、ジャイロセンサおよびＧＰＳ受信装置を備え、車両に搭載される車載装置であって、前記ＧＰＳ受信装置の出力から求めた参照角速度と前記ジャイロセンサにより検出された角速度との比をとることで前記ジャイロセンサの感度を求める感度検出手段と、前記感度検出手段で求められた感度が許容範囲を超える場合に、前記車載装置の取付け角度が異常であることを通知する通知手段と、を備えることを特徴とする。
【００１０】
請求項２に記載の発明は、ジャイロセンサおよびＧＰＳ受信装置を備え、車両に搭載される車載装置であって、前記ＧＰＳ受信装置の出力から求めた参照角速度と前記ジャイロセンサにより検出された角速度との比を求めて、当該比を前記ジャイロセンサの感度として検出する感度検出手段と、前記感度検出手段で前記感度が検出されると、当該感度と前回に検出され記憶手段に記憶されている感度との差が所定量以上の場合に、前記車載装置の取付け角度が変更されたことを通知する通知手段と、を備えることを特徴とする。
【００１１】
請求項３に記載の発明は、ジャイロセンサおよびＧＰＳ受信装置を備え、車両に搭載される車載装置であって、前記ＧＰＳ受信装置の出力から求めた参照角速度と前記ジャイロセンサにより検出された角速度との比を求めて、当該比を前記ジャイロセンサの感度として検出する感度検出手段と、前記感度検出手段で前記感度が検出されると、当該感度と前回に検出され記憶手段に記憶されている感度との差が所定量以上の場合に、前記ジャイロセンサの出力を補正するパラメータを求める学習機能をリセットする更新手段と、を備えることを特徴とする。
【００１４】
【発明の実施の形態】
本発明の好適な実施形態について、図面を参照しながら説明する。図１は、本取付け角度検出装置の構成を表すブロック図であり、図２は、本取付け角度検出装置の検出対象である車載装置とその取付け方向の関係を表す図である。なお、本取付け角度検出装置は、車載装置１０１のピッチ方向の取付け角度θpitch、ヨー方向の取付け角度θyaw、及びロール方向の取付け角度θrollを検出する。
【００１５】
図１において、本取付け角度検出装置は、加速度を検出し出力する加速度センサ１と、検出軸周りの角速度を出力するジャイロセンサ２と、ＧＰＳ衛星からの受信データに基づく位置情報を出力するＧＰＳ受信装置３と、車載装置１０１の取付け角度を検出する取付け角度演算手段４と、記憶手段５と、比較手段６と、通知手段７と、更新手段８とを備えて構成されている。なお、加速度センサ１、ジャイロセンサ２、及びＧＰＳ受信装置３は、車載装置１０１に設置されている。
【００１６】
このような構成の本取付け角度検出装置の動作は次のようになる。まず、取付け角度演算手段４は、加速度センサ１の検出加速度を積算し平均化させた値Ａaveを重力加速度ｇで除算することで、ピッチ方向の取付け角度の正弦値sin(θpitch)を求める。
【００１７】
次に、加速度センサ１から求めた加速度Ａsから重力加速度ｇのピッチ方向の取付け角度の正弦値ｇ×sin(θpitch)を減算し、ＧＰＳ受信装置３から求めた車両加速度Ａrのピッチ方向の取付け角度の余弦値Ａr×cos(θpitch)を除算することで、ヨー方向の取付け角度の余弦値cos(θyaw)を求める。
【００１８】
また、ＧＰＳ受信装置３から求めた角速度の参照値ωｒに対するジャイロセンサ２による検出角速度ωsの比をとることでジャイロセンサ２の感度Ｓgを求める。そして感度Ｓgをピッチ方向の取付け角度の余弦値cos(θpitch)で除算することでロール方向の取付け角度の余弦値cos(θroll)を求める。
【００１９】
次に、比較手段６は、検出された各取付け角度θpitch、θyaw、θrollとそれらの許容範囲とを比較する。取付け角度が許容範囲を超えるとき、通知手段７は、取付け角度が異常であることを使用者に通知する。
【００２０】
また、比較手段６は、検出された各取付け角度と、記憶手段５に記憶されている前回の検出動作で検出された各取付け角度とを比較し、求められた取付け角度と前回値とが異なれば、取付け角度が変更されたものと判定する。その際、通知手段７は、取付け角度が変更されたことを使用者に通知する。続いて、更新手段８は、上述のセンサ出力を補正するパラメータを学習する機能をリセットすることで、変更された取付け角度に基づく補正パラメータに更新させる。或いはまた、通知手段７が使用者に対し前記学習機能をリセットするように促す通知を出力してもよい。
【００２１】
かかる構成を有する本実施形態の取付け角度検出装置によれば、加速度センサ１及びジャイロセンサ２の出力変化に基づき、車載装置１０１の取付け角度θpitch、θyaw、θrollを検出する。そして、検出された各取付け角度が許容範囲を超えるとき、取付け角度が異常であることを使用者に通知する。したがって、使用者は、車載装置１０１の取付け角度の異常を知ることができる。そして、本取付け角度検出装置は、車載装置１０１が不適切な取付け角度に設置されることを防止する。
【００２２】
また、本取付け角度検出装置は、検出された各取付け角度と前回検出した各取付け角度とを比較することにより、取付け角度の変更を検出する。取付け角度の変更が検出されると、センサの補正パラメータを学習する機能をリセットし、変更された取付け角度に基づく補正パラメータに更新させるので、取付け角度が変更された場合においても、その変更後の取付け角度に基づく出力補正が行われ車載装置１０１の精度を維持することができる。
【００２３】
【実施例１】
次に、本発明の好適な第１の実施例について、図面を参照しながら説明する。なお、本実施例は、車両１００に搭載されたナビゲーション装置１０１の取付け角度を検出する取付け角度検出装置について説明する。
【００２４】
図１に示すように、本取付け角度検出装置は、加速度を検出し出力する加速度センサ１と、検出軸周りの角速度を検出し出力するジャイロセンサ２と、ＧＰＳ衛星からの受信データに基づく位置情報を出力するＧＰＳ受信装置３と、ナビゲーション装置１０１の取付け角度を検出する取付け角度演算手段４と、記憶手段５と、比較手段６と、通知手段７と、更新手段８とを備えて構成されている。
【００２５】
本取付け角度検出装置に備えられている加速度センサ１、ジャイロセンサ２、ＧＰＳ受信装置３は、ナビゲーション装置１０１に搭載されているセンサである。なお、これらセンサは、別途ナビゲーション装置１０１に設けても良い。
【００２６】
取付け角度演算手段４は、加速度センサ１、ジャイロセンサ２、ＧＰＳ受信装置３からの信号情報に基づき、ナビゲーション装置１０１のピッチ方向における取付け角度θpitch、ヨー方向における取付け角度θyaw、及びロール方向における取付け角度θrollを検出するよう構成されている。詳細な構成については、後述する。
【００２７】
記憶手段５は、情報の記憶及び書き換えをすることが可能な記憶装置であり、取付け角度演算手段４で検出された各取付け角度θpitch、θyaw、θroll等を記憶する。ここで、前回の取付け角度検出動作の際に求められ、記憶手段５に記憶されている取付け角度を各々θpitch*、θyaw*、θroll*と表記する。
【００２８】
比較手段６は、取付け角度演算手段４で検出された取付け角度を所定値と比較し判定する等の手段である。
【００２９】
通知手段７は、取付け角度の異常等をナビゲーション装置１０１に設けられている表示モニタ、又は音声等を介して使用者に対しメッセージを通知する手段である。
【００３０】
更新手段８は、加速度センサ１及びジャイロセンサ２の出力を補正するパラメータ（変換ゲイン等）の値を更新させる等の手段である。
【００３１】
次に、取付け角度演算手段４の構成について詳細に説明する。図３は、取付け角度演算手段４の構成を表すブロック図である。同図において、取付け角度演算手段４は、ピッチ角度演算部４１と、加速度センサの感度検出部４２と、ヨー角度演算部４３と、ジャイロセンサの感度検出部４４と、ロール角度演算部４５とを備えて構成されている。
【００３２】
ピッチ角度演算部４１は、加速度センサ１の出力Ａsを積算し平均化させた値Ａaveを算出し、その値Ａaveを重力加速度ｇで除算することでピッチ方向の取付け角度θpitchを求めるよう構成されている。
【００３３】
ヨー角度演算部４２は、加速度センサ１から求めた加速度Ａsから重力加速度ｇのピッチ方向の取付け角度の正弦値ｇ×sin(θpitch)を減算し、ＧＰＳ受信装置３の位置情報に基づき加速度Ａr（以下「参照加速度」という）を求め、参照加速度Ａrのピッチ方向の取付け角度の余弦値Ａr×cos(θpitch)を除算することで、ヨー方向の取付け角度の余弦値cos(θyaw)を求めるよう構成されている。なお、車両１００が一定距離走行する毎にパルス信号を生じさせる車速パルスセンサのパルス信号を入力し、このパルス信号の時間変化率から上述の参照加速度Ａrを求めるよう構成してもよい。
【００３４】
ジャイロセンサの感度検出部４３は、ＧＰＳ受信装置３の位置情報に基づき旋回軸周りの角速度ωr（以下「参照角速度」という）を求め、参照角速度ωrとジャイロセンサ２の出力である角速度ωsとの比をとることで、ジャイロセンサ２の感度Ｓgを求めるよう構成されている。
【００３５】
ロール角度演算部４４は、ジャイロセンサ２の感度Ｓgをピッチ方向の取付け角度の余弦値cos(θpitch)で除算することでロール方向の取付け角度θrollを求めるよう構成されている。
【００３６】
次に、このような構成を有する本取付け角度検出装置の動作について、図４に示すフローチャートに基づき説明する。
【００３７】
例えば、ナビゲーション装置の電源が投入されるのに伴い、本取付け角度検出装置による検出動作が起動されると、ステップＳ１において、取付け角度演算手段４は、ナビゲーション装置１０１の取付け角度θpitch、θyaw、θrollを検出する。この取付け角度演算手段４の動作は次のようになる。
【００３８】
【数１】
【００３９】
まず、ピッチ角度演算部４１は、例えば車両が停止している時や一定速で走行している時、すなわち進行方向の加速度成分がゼロの時における加速度センサ１の出力Ａsを積算し、平均化させた値Ａaveを算出する。そして、数式（１）に示すように、この平均化させた値Ａaveを重力加速度ｇで除算することでピッチ方向の取付け角度に相当するsin(θpitch)を求める。
【００４０】
【数２】
【００４１】
次に、ヨー角度演算部４２は、数式（２）に示すように、加速度センサ１から求めた加速度Ａsから重力加速度ｇのピッチ方向の取付け角度の正弦値ｇ×sin(θpitch)を減算することにより、加速度センサの検出軸方向における重力加速度の影響を除去する。そして、ＧＰＳ受信装置３による位置情報を入力し、その位置の時間に対する変化量から車両の参照加速度Ａrを求め、数式（３）に示すように、参照加速度Ａrのピッチ方向の取付け角度の余弦値Ａr×cos(θpitch)を除算することで、ヨー方向の取付け角度に相当する余弦値cos(θyaw)を求める。
【００４２】
【数３】
【００４３】
ジャイロセンサの感度検出部４３は、ＧＰＳ受信装置３による位置情報を入力し、その時間に対する方位変化量から車両の旋回軸周りの参照角速度ωrを求める。そして、数式（４）に示すように、参照角速度ωrとジャイロセンサ２の出力である角速度ωsとの比をとることで、ジャイロセンサ２の感度Ｓgを求める。すなわち、ジャイロセンサ２の感度Ｓgは、実際の角速度ωrに対するジャイロセンサ２の出力ωsの出力減少率ともいえる。
【００４４】
ロール角度演算部４４は、数式（５）に示すように、ジャイロセンサ２の感度Ｓgをピッチ方向の取付け角度の余弦値cos(θpitch)で除算することでロール方向の取付け角度に相当するcos(θroll)を求める。
【００４５】
このような演算により、取付け角度演算手段４は、ナビゲーション装置１０１の取付け角度θpitch、θyaw、θrollを検出する。
【００４６】
次に、図４に示すフローチャートのステップＳ２において、比較手段６は、検出された各取付け角度とそれらの許容範囲を規定する角度とを比較する。ここで、比較手段６により、各取付け角度θpitch、θyaw、θrollの少なくとも何れか１つが許容範囲外であると判定されると、ステップＳ３に移行し、通知手段７が、ナビゲーション装置１０１の取付け角度が許容範囲外に設置されている（取付け角度が異常である）ことをナビゲーション装置１０１の表示モニタ或いは音声等で使用者に対して通知する。なお、通知内容は、ナビゲーション装置１０１の取付け角度を許容範囲内に正しく設置し直すよう促すものでもよい。
【００４７】
また、ステップＳ４において、比較手段６は、検出された各々の取付け角度θpitch、θyaw、θrollと、記憶手段５に記憶されている各々の前回値θpitch*、θyaw*、θroll*とを比較する。ここで、各取付け角度と各前回値との差の少なくとも１つが所定量よりも大きければ、比較手段６は、取付け角度が変更されたものとして検出する。
【００４８】
そして、ステップＳ５において、通知手段７は、ナビゲーション装置１０１の取付け角度が変更されたことを表示モニタ等により使用者に通知する。
【００４９】
引き続きステップＳ６において、更新手段８は、ナビゲーション装置１０１の学習機能をリセットし、加速度センサ１又はジャイロセンサ２の出力を補正するパラメータ（変換ゲイン等）を、変更された各取付け角度に基づく値に更新させる。
【００５０】
ここで、上述の補正パラメータは、ナビゲーション装置１０１の学習機能により求められている。すなわち、上述の学習機能は、加速度センサ１又はジャイロセンサ２の出力をＧＰＳ受信装置による位置情報又は地図情報と参照しながらその補正量を累積し平均化することにより、誤差成分を排除した補正パラメータを求めている。ナビゲーション装置１０１は、この補正パラメータを用いることにより、取付け角度により生じる加速度センサ１又はジャイロセンサ２の誤差を補正している。
【００５１】
すなわち、ステップ６において、更新手段８は、ナビゲーション装置１０１の上述の学習機能をリセットすることで、変更前の取付け角度に基づき累積された補正量を初期化し、変更された取付け角度に基づく学習動作を再開させる。
【００５２】
なお、上述の学習機能がナビゲーション装置１０１ではなく、更新手段８に備えられてもよい。その場合、ステップＳ４において取付け角度の変更が検出され、ステップ６に移行すると、更新手段８は、前記学習機能をリセットし、加速度センサ１及びジャイロセンサ２の出力を次に示すように補正した真の値をナビゲーション装置１０１に提供するようにしてもよい。
【００５３】
【数４】
【００５４】
例えば、更新手段８は、数式（６）に示す加速度センサ１の出力Ａsを真の値Ａに補正する変換ゲインＧ１とオフセットＣ１を、数式（７）に示す取付け角度θpitch、θyawに基づく値に変更し、この変更された変換ゲインＧ１とオフセットＣ１に基づき、加速度センサ１の出力Ａsを補正した真の値Ａをナビゲーション装置１０１に提供する。また、数式（８）に示すジャイロセンサ２の出力ωsを真の値ωに補正する変換ゲインＧ２を、数式（９）に示す取付け角度θpitch、θrollに基づく値に変更し、この変更された変換ゲインＧ２に基づき、ジャイロセンサ２の出力ωsを補正した真の値ωをナビゲーション装置１０１に提供する。
【００５５】
最後に、ステップＳ７において、求められた各取付け角度θpitch、θyaw、θrollを記憶手段５に記憶する。記憶された各取付け角度は、次回の検出動作のステップＳ４において前回値として比較される。
【００５６】
以上、説明したように本実施例の取付け角度検出装置によれば、加速度センサ１及びジャイロセンサ２の出力変化に基づきナビゲーション装置１０１の取付け角度θpitch、θyaw、θrollを検出する。そして、検出された各取付け角度が許容範囲外であれば、取付け角度が異常であることを使用者に通知する。したがって、ナビゲーション装置１０１が許容範囲を超える取付け角度に設置され、案内表示に誤差が生じたとしても、使用者は、その原因を知ることができ適切な処置を行うことができる。その結果、本取付け角度検出装置は、ナビゲーション装置１０１が許容範囲を超える取付け角度に設置されることを未然に防止することができる。
【００５７】
また、本取付け角度検出装置は、検出された各取付け角度と前回検出した各取付け角度とを比較することにより、取付け角度の変更を検出する。取付け角度の変更が検出されると、センサ出力を補正するパラメータの値が今回検出された値に基づき更新されるので、取付け角度が変更された場合においてもナビゲーション装置１０１による案内表示の精度を維持することができる。
【００５８】
また、本取付け角度検出装置は、取付け角度の変更を検出すると上述のパラメータを求める学習機能をリセットして再開させるので、使用者によるリセット操作を必要とせずナビゲーション装置１０１による案内表示の精度を維持することができる。
【００５９】
なお、比較手段６は、ピッチ方向の取付け角度の正弦値sin(θpitch)、ヨー方向の取付け角度の余弦値cos(θyaw)、ロール方向の取付け角度の余弦値cos(θroll)と、それらに対応する許容範囲又は前回値と比較することで、取付け角度の異常又は取付け角度の変更を検出してもよい。
【００６０】
【実施例２】
次に、本発明に係る第２の実施例について、図面を参照しながら説明する。なお、第１の実施例における構成要素と同一、又は相当する部分については、同一の符号で示している。
【００６１】
図５は、本取付け角度検出装置の構成を表すブロック図である。同図において、本取付け角度検出装置は、ジャイロセンサ２と、ＧＰＳ受信装置３と、ジャイロセンサの感度検出部４３と、記憶手段５と、比較手段６と、通知手段７と、更新手段８とを備えて構成されている。
【００６２】
次に、本取付け角度検出装置の動作について、図６のフローチャートに基づき説明する。
【００６３】
本取付け角度検出装置による検出動作が起動されると、ステップＳ１１において、ジャイロセンサの感度検出部４３は、ＧＰＳ受信装置３による位置情報の時間に対する方位変化量から車両の旋回軸周りの参照角速度ωrを求める。そして、参照角速度ωrとジャイロセンサ２の出力である角速度ωsとの比を求め、その比をジャイロセンサ２の感度Ｓgとして検出する。
【００６４】
次に、ステップＳ１２において、比較手段６は、上述のジャイロセンサ２の感度Ｓgと、感度の許容範囲とを比較する。ここで、前記許容範囲は、ナビゲーション装置１０１が正確に案内表示できる感度範囲に設定されている。ジャイロセンサ２の感度Ｓgが許容範囲外のとき、比較手段６は、ナビゲーション装置１０１の取付け角度が異常であると判定する。
【００６５】
そして、ステップＳ１３において、通知手段７は、ナビゲーション装置１０１の取付け角度が異常であることを表示モニタ等で使用者に通知する。
【００６６】
また、ステップＳ１４において、比較手段６は、検出されたジャイロセンサ２の感度Ｓgと、記憶手段５に記憶されている前回の検出動作で求められた感度Ｓg*とを比較する。ジャイロセンサ２の感度Ｓgと記憶されている前回の感度Ｓg*との差が所定量以上に大きければ、比較手段６は、取付け角度が変更されたものとして検出する。
【００６７】
そして、ステップＳ１５において、通知手段７は、ナビゲーション装置１０１の取付け角度が変更されたことを表示モニタ等により使用者に通知する。
【００６８】
ステップＳ１５に続きステップＳ１６において、更新手段８は、ジャイロセンサ２等のセンサの出力を補正するパラメータを求める学習機能をリセットすることで、変更された取付け角度に基づく補正パラメータに更新させる。
【００６９】
最後に、ステップＳ１７において、求められたジャイロセンサ２の感度Ｓgを記憶手段５に記憶する。
【００７０】
本実施例の取付け角度検出装置によれば、ジャイロセンサ２の感度Ｓgを検出し、感度Ｓgの量からナビゲーション装置１０１の取付け角度の異常を検出する。そして、取付け角度の異常を検出すると使用者に通知する。したがって、ナビゲーション装置１０１が許容範囲を超えるような不適切な角度に設置され、案内表示に誤差が生じたとしても、使用者は、その原因を知ることができ適切な処置を行うことができる。その結果、本取付け角度検出装置は、ナビゲーション装置１０１が不適切な角度に設置されることを未然に防止することができる。
【００７１】
また、本取付け角度検出装置は、検出されたジャイロセンサの感度Ｓgと前回検出した感度Ｓg*とを比較することにより、取付け角度の変更を検出する。取付け角度の変更が検出されると、センサ出力を補正するパラメータの値を求める学習機能をリセットするので、変更された取付け角度に基づくパラメータの学習機能が再開され、取付け角度が変更された場合においてもナビゲーション装置１０１による案内表示の精度を維持することができる。
【００７２】
また、本取付け角度検出装置は、取付け角度の変更を検出すると上述のパラメータを求める学習機能をリセットして再開させるので、使用者によるリセット操作を必要とせずナビゲーション装置１０１による案内表示の精度を維持することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】第１の実施例に係る取付け角度検出装置の構成を表すブロック図である。
【図２】車載装置と取付け方向の関係を表す図である。
【図３】第１の実施例に係る取付け角度演算手段の構成を表すブロック図である。
【図４】第１の実施例に係る取付け角度検出装置の動作を表すフローチャートである。
【図５】第２の実施例に係る取付け角度検出装置の構成を表すブロック図である。
【図６】第２の実施例に係る取付け角度検出装置の動作を表すフローチャートである。
【符号の説明】
１ … 加速度センサ
２ … ジャイロセンサ
３ … ＧＰＳ受信装置
４ … 取付け角度演算手段
５ … 記憶手段
６ … 比較手段
７ … 通知手段
８ … 更新手段
【発明の属する技術分野】
本発明は、車載装置の取付け角度検出装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
例えば、車両に搭載されるナビゲーション装置は、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星からの位置情報と、加速度センサ及びジャイロセンサ等による走行距離及び方位情報に基づき現在位置と方位を推測計算し案内表示をしている。しかし、上述の加速度センサ及びジャイロセンサは、車両に対してその検出軸が傾いて取付けられていると出力値が減少してしまう。これに対処するために様々な方法が考えられている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】
特開２００１−１５３６５８
【０００４】
また、ジャイロセンサ等のセンサの出力値をＧＰＳ受信データ又は地図データと照合しながら、随時センサの変換ゲインを補正し、その補正量を学習することで取付け角度による誤差を解消する方法も知られている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、近年、ナビゲーション装置は、コンパクト化が進み、その取付け場所は、車両のインダッシュやトランク又は助手席シートの下等、多岐に及んでいる。取付け場所の自由度が増す一方で、ナビゲーション装置は車両に対して大きく傾けられた状態で取付けられることがある。しかし、例えば上述のナビゲーション装置を水平に対して上向きに３０度以上傾けて取付けた場合、又は車両の前方向に対して左右に５度以上傾けて取付けた場合には、ジャイロセンサ等のセンサの出力が大きく減少してしまい、センサの出力を正確に補正できなくなることがあった。そのため、ナビゲーション装置の取付け角度には設置角度の適正範囲（許容範囲）が設定されている。
【０００６】
ところが、ナビゲーション装置の取付け角度にこのような制限があることは、一般的に知られておらず、そのため、ナビゲーション装置が許容範囲を超える角度に取付けられて、使用される場合があった。また、ナビゲーション装置が許容範囲を超える角度に取付けられ、案内表示に誤差が生じたとしても、使用者はその原因を知り得ず適切な処置を行えない場合があった。
【０００７】
また、ナビゲーション装置の取付け場所を変更し、それに伴い取付け角度が変更されても、ナビゲーション装置は、変更前の取付け角度に基づきジャイロセンサ等の出力補正をするので、位置及び方位の案内表示に誤差を生じていた。
【０００８】
本発明はこうした従来の課題に鑑みてなされたものであり、ナビゲーション装置等の車載装置が不適切な取付け角度に設置されることを防止し、又は車載装置の取付け角度が変更された場合においても、車載装置の精度を維持する等の取付け角度検出装置を提供する。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
請求項１に記載の発明は、ジャイロセンサおよびＧＰＳ受信装置を備え、車両に搭載される車載装置であって、前記ＧＰＳ受信装置の出力から求めた参照角速度と前記ジャイロセンサにより検出された角速度との比をとることで前記ジャイロセンサの感度を求める感度検出手段と、前記感度検出手段で求められた感度が許容範囲を超える場合に、前記車載装置の取付け角度が異常であることを通知する通知手段と、を備えることを特徴とする。
【００１０】
請求項２に記載の発明は、ジャイロセンサおよびＧＰＳ受信装置を備え、車両に搭載される車載装置であって、前記ＧＰＳ受信装置の出力から求めた参照角速度と前記ジャイロセンサにより検出された角速度との比を求めて、当該比を前記ジャイロセンサの感度として検出する感度検出手段と、前記感度検出手段で前記感度が検出されると、当該感度と前回に検出され記憶手段に記憶されている感度との差が所定量以上の場合に、前記車載装置の取付け角度が変更されたことを通知する通知手段と、を備えることを特徴とする。
【００１１】
請求項３に記載の発明は、ジャイロセンサおよびＧＰＳ受信装置を備え、車両に搭載される車載装置であって、前記ＧＰＳ受信装置の出力から求めた参照角速度と前記ジャイロセンサにより検出された角速度との比を求めて、当該比を前記ジャイロセンサの感度として検出する感度検出手段と、前記感度検出手段で前記感度が検出されると、当該感度と前回に検出され記憶手段に記憶されている感度との差が所定量以上の場合に、前記ジャイロセンサの出力を補正するパラメータを求める学習機能をリセットする更新手段と、を備えることを特徴とする。
【００１４】
【発明の実施の形態】
本発明の好適な実施形態について、図面を参照しながら説明する。図１は、本取付け角度検出装置の構成を表すブロック図であり、図２は、本取付け角度検出装置の検出対象である車載装置とその取付け方向の関係を表す図である。なお、本取付け角度検出装置は、車載装置１０１のピッチ方向の取付け角度θpitch、ヨー方向の取付け角度θyaw、及びロール方向の取付け角度θrollを検出する。
【００１５】
図１において、本取付け角度検出装置は、加速度を検出し出力する加速度センサ１と、検出軸周りの角速度を出力するジャイロセンサ２と、ＧＰＳ衛星からの受信データに基づく位置情報を出力するＧＰＳ受信装置３と、車載装置１０１の取付け角度を検出する取付け角度演算手段４と、記憶手段５と、比較手段６と、通知手段７と、更新手段８とを備えて構成されている。なお、加速度センサ１、ジャイロセンサ２、及びＧＰＳ受信装置３は、車載装置１０１に設置されている。
【００１６】
このような構成の本取付け角度検出装置の動作は次のようになる。まず、取付け角度演算手段４は、加速度センサ１の検出加速度を積算し平均化させた値Ａaveを重力加速度ｇで除算することで、ピッチ方向の取付け角度の正弦値sin(θpitch)を求める。
【００１７】
次に、加速度センサ１から求めた加速度Ａsから重力加速度ｇのピッチ方向の取付け角度の正弦値ｇ×sin(θpitch)を減算し、ＧＰＳ受信装置３から求めた車両加速度Ａrのピッチ方向の取付け角度の余弦値Ａr×cos(θpitch)を除算することで、ヨー方向の取付け角度の余弦値cos(θyaw)を求める。
【００１８】
また、ＧＰＳ受信装置３から求めた角速度の参照値ωｒに対するジャイロセンサ２による検出角速度ωsの比をとることでジャイロセンサ２の感度Ｓgを求める。そして感度Ｓgをピッチ方向の取付け角度の余弦値cos(θpitch)で除算することでロール方向の取付け角度の余弦値cos(θroll)を求める。
【００１９】
次に、比較手段６は、検出された各取付け角度θpitch、θyaw、θrollとそれらの許容範囲とを比較する。取付け角度が許容範囲を超えるとき、通知手段７は、取付け角度が異常であることを使用者に通知する。
【００２０】
また、比較手段６は、検出された各取付け角度と、記憶手段５に記憶されている前回の検出動作で検出された各取付け角度とを比較し、求められた取付け角度と前回値とが異なれば、取付け角度が変更されたものと判定する。その際、通知手段７は、取付け角度が変更されたことを使用者に通知する。続いて、更新手段８は、上述のセンサ出力を補正するパラメータを学習する機能をリセットすることで、変更された取付け角度に基づく補正パラメータに更新させる。或いはまた、通知手段７が使用者に対し前記学習機能をリセットするように促す通知を出力してもよい。
【００２１】
かかる構成を有する本実施形態の取付け角度検出装置によれば、加速度センサ１及びジャイロセンサ２の出力変化に基づき、車載装置１０１の取付け角度θpitch、θyaw、θrollを検出する。そして、検出された各取付け角度が許容範囲を超えるとき、取付け角度が異常であることを使用者に通知する。したがって、使用者は、車載装置１０１の取付け角度の異常を知ることができる。そして、本取付け角度検出装置は、車載装置１０１が不適切な取付け角度に設置されることを防止する。
【００２２】
また、本取付け角度検出装置は、検出された各取付け角度と前回検出した各取付け角度とを比較することにより、取付け角度の変更を検出する。取付け角度の変更が検出されると、センサの補正パラメータを学習する機能をリセットし、変更された取付け角度に基づく補正パラメータに更新させるので、取付け角度が変更された場合においても、その変更後の取付け角度に基づく出力補正が行われ車載装置１０１の精度を維持することができる。
【００２３】
【実施例１】
次に、本発明の好適な第１の実施例について、図面を参照しながら説明する。なお、本実施例は、車両１００に搭載されたナビゲーション装置１０１の取付け角度を検出する取付け角度検出装置について説明する。
【００２４】
図１に示すように、本取付け角度検出装置は、加速度を検出し出力する加速度センサ１と、検出軸周りの角速度を検出し出力するジャイロセンサ２と、ＧＰＳ衛星からの受信データに基づく位置情報を出力するＧＰＳ受信装置３と、ナビゲーション装置１０１の取付け角度を検出する取付け角度演算手段４と、記憶手段５と、比較手段６と、通知手段７と、更新手段８とを備えて構成されている。
【００２５】
本取付け角度検出装置に備えられている加速度センサ１、ジャイロセンサ２、ＧＰＳ受信装置３は、ナビゲーション装置１０１に搭載されているセンサである。なお、これらセンサは、別途ナビゲーション装置１０１に設けても良い。
【００２６】
取付け角度演算手段４は、加速度センサ１、ジャイロセンサ２、ＧＰＳ受信装置３からの信号情報に基づき、ナビゲーション装置１０１のピッチ方向における取付け角度θpitch、ヨー方向における取付け角度θyaw、及びロール方向における取付け角度θrollを検出するよう構成されている。詳細な構成については、後述する。
【００２７】
記憶手段５は、情報の記憶及び書き換えをすることが可能な記憶装置であり、取付け角度演算手段４で検出された各取付け角度θpitch、θyaw、θroll等を記憶する。ここで、前回の取付け角度検出動作の際に求められ、記憶手段５に記憶されている取付け角度を各々θpitch*、θyaw*、θroll*と表記する。
【００２８】
比較手段６は、取付け角度演算手段４で検出された取付け角度を所定値と比較し判定する等の手段である。
【００２９】
通知手段７は、取付け角度の異常等をナビゲーション装置１０１に設けられている表示モニタ、又は音声等を介して使用者に対しメッセージを通知する手段である。
【００３０】
更新手段８は、加速度センサ１及びジャイロセンサ２の出力を補正するパラメータ（変換ゲイン等）の値を更新させる等の手段である。
【００３１】
次に、取付け角度演算手段４の構成について詳細に説明する。図３は、取付け角度演算手段４の構成を表すブロック図である。同図において、取付け角度演算手段４は、ピッチ角度演算部４１と、加速度センサの感度検出部４２と、ヨー角度演算部４３と、ジャイロセンサの感度検出部４４と、ロール角度演算部４５とを備えて構成されている。
【００３２】
ピッチ角度演算部４１は、加速度センサ１の出力Ａsを積算し平均化させた値Ａaveを算出し、その値Ａaveを重力加速度ｇで除算することでピッチ方向の取付け角度θpitchを求めるよう構成されている。
【００３３】
ヨー角度演算部４２は、加速度センサ１から求めた加速度Ａsから重力加速度ｇのピッチ方向の取付け角度の正弦値ｇ×sin(θpitch)を減算し、ＧＰＳ受信装置３の位置情報に基づき加速度Ａr（以下「参照加速度」という）を求め、参照加速度Ａrのピッチ方向の取付け角度の余弦値Ａr×cos(θpitch)を除算することで、ヨー方向の取付け角度の余弦値cos(θyaw)を求めるよう構成されている。なお、車両１００が一定距離走行する毎にパルス信号を生じさせる車速パルスセンサのパルス信号を入力し、このパルス信号の時間変化率から上述の参照加速度Ａrを求めるよう構成してもよい。
【００３４】
ジャイロセンサの感度検出部４３は、ＧＰＳ受信装置３の位置情報に基づき旋回軸周りの角速度ωr（以下「参照角速度」という）を求め、参照角速度ωrとジャイロセンサ２の出力である角速度ωsとの比をとることで、ジャイロセンサ２の感度Ｓgを求めるよう構成されている。
【００３５】
ロール角度演算部４４は、ジャイロセンサ２の感度Ｓgをピッチ方向の取付け角度の余弦値cos(θpitch)で除算することでロール方向の取付け角度θrollを求めるよう構成されている。
【００３６】
次に、このような構成を有する本取付け角度検出装置の動作について、図４に示すフローチャートに基づき説明する。
【００３７】
例えば、ナビゲーション装置の電源が投入されるのに伴い、本取付け角度検出装置による検出動作が起動されると、ステップＳ１において、取付け角度演算手段４は、ナビゲーション装置１０１の取付け角度θpitch、θyaw、θrollを検出する。この取付け角度演算手段４の動作は次のようになる。
【００３８】
【数１】
まず、ピッチ角度演算部４１は、例えば車両が停止している時や一定速で走行している時、すなわち進行方向の加速度成分がゼロの時における加速度センサ１の出力Ａsを積算し、平均化させた値Ａaveを算出する。そして、数式（１）に示すように、この平均化させた値Ａaveを重力加速度ｇで除算することでピッチ方向の取付け角度に相当するsin(θpitch)を求める。
【００４０】
【数２】
次に、ヨー角度演算部４２は、数式（２）に示すように、加速度センサ１から求めた加速度Ａsから重力加速度ｇのピッチ方向の取付け角度の正弦値ｇ×sin(θpitch)を減算することにより、加速度センサの検出軸方向における重力加速度の影響を除去する。そして、ＧＰＳ受信装置３による位置情報を入力し、その位置の時間に対する変化量から車両の参照加速度Ａrを求め、数式（３）に示すように、参照加速度Ａrのピッチ方向の取付け角度の余弦値Ａr×cos(θpitch)を除算することで、ヨー方向の取付け角度に相当する余弦値cos(θyaw)を求める。
【００４２】
【数３】
ジャイロセンサの感度検出部４３は、ＧＰＳ受信装置３による位置情報を入力し、その時間に対する方位変化量から車両の旋回軸周りの参照角速度ωrを求める。そして、数式（４）に示すように、参照角速度ωrとジャイロセンサ２の出力である角速度ωsとの比をとることで、ジャイロセンサ２の感度Ｓgを求める。すなわち、ジャイロセンサ２の感度Ｓgは、実際の角速度ωrに対するジャイロセンサ２の出力ωsの出力減少率ともいえる。
【００４４】
ロール角度演算部４４は、数式（５）に示すように、ジャイロセンサ２の感度Ｓgをピッチ方向の取付け角度の余弦値cos(θpitch)で除算することでロール方向の取付け角度に相当するcos(θroll)を求める。
【００４５】
このような演算により、取付け角度演算手段４は、ナビゲーション装置１０１の取付け角度θpitch、θyaw、θrollを検出する。
【００４６】
次に、図４に示すフローチャートのステップＳ２において、比較手段６は、検出された各取付け角度とそれらの許容範囲を規定する角度とを比較する。ここで、比較手段６により、各取付け角度θpitch、θyaw、θrollの少なくとも何れか１つが許容範囲外であると判定されると、ステップＳ３に移行し、通知手段７が、ナビゲーション装置１０１の取付け角度が許容範囲外に設置されている（取付け角度が異常である）ことをナビゲーション装置１０１の表示モニタ或いは音声等で使用者に対して通知する。なお、通知内容は、ナビゲーション装置１０１の取付け角度を許容範囲内に正しく設置し直すよう促すものでもよい。
【００４７】
また、ステップＳ４において、比較手段６は、検出された各々の取付け角度θpitch、θyaw、θrollと、記憶手段５に記憶されている各々の前回値θpitch*、θyaw*、θroll*とを比較する。ここで、各取付け角度と各前回値との差の少なくとも１つが所定量よりも大きければ、比較手段６は、取付け角度が変更されたものとして検出する。
【００４８】
そして、ステップＳ５において、通知手段７は、ナビゲーション装置１０１の取付け角度が変更されたことを表示モニタ等により使用者に通知する。
【００４９】
引き続きステップＳ６において、更新手段８は、ナビゲーション装置１０１の学習機能をリセットし、加速度センサ１又はジャイロセンサ２の出力を補正するパラメータ（変換ゲイン等）を、変更された各取付け角度に基づく値に更新させる。
【００５０】
ここで、上述の補正パラメータは、ナビゲーション装置１０１の学習機能により求められている。すなわち、上述の学習機能は、加速度センサ１又はジャイロセンサ２の出力をＧＰＳ受信装置による位置情報又は地図情報と参照しながらその補正量を累積し平均化することにより、誤差成分を排除した補正パラメータを求めている。ナビゲーション装置１０１は、この補正パラメータを用いることにより、取付け角度により生じる加速度センサ１又はジャイロセンサ２の誤差を補正している。
【００５１】
すなわち、ステップ６において、更新手段８は、ナビゲーション装置１０１の上述の学習機能をリセットすることで、変更前の取付け角度に基づき累積された補正量を初期化し、変更された取付け角度に基づく学習動作を再開させる。
【００５２】
なお、上述の学習機能がナビゲーション装置１０１ではなく、更新手段８に備えられてもよい。その場合、ステップＳ４において取付け角度の変更が検出され、ステップ６に移行すると、更新手段８は、前記学習機能をリセットし、加速度センサ１及びジャイロセンサ２の出力を次に示すように補正した真の値をナビゲーション装置１０１に提供するようにしてもよい。
【００５３】
【数４】
例えば、更新手段８は、数式（６）に示す加速度センサ１の出力Ａsを真の値Ａに補正する変換ゲインＧ１とオフセットＣ１を、数式（７）に示す取付け角度θpitch、θyawに基づく値に変更し、この変更された変換ゲインＧ１とオフセットＣ１に基づき、加速度センサ１の出力Ａsを補正した真の値Ａをナビゲーション装置１０１に提供する。また、数式（８）に示すジャイロセンサ２の出力ωsを真の値ωに補正する変換ゲインＧ２を、数式（９）に示す取付け角度θpitch、θrollに基づく値に変更し、この変更された変換ゲインＧ２に基づき、ジャイロセンサ２の出力ωsを補正した真の値ωをナビゲーション装置１０１に提供する。
【００５５】
最後に、ステップＳ７において、求められた各取付け角度θpitch、θyaw、θrollを記憶手段５に記憶する。記憶された各取付け角度は、次回の検出動作のステップＳ４において前回値として比較される。
【００５６】
以上、説明したように本実施例の取付け角度検出装置によれば、加速度センサ１及びジャイロセンサ２の出力変化に基づきナビゲーション装置１０１の取付け角度θpitch、θyaw、θrollを検出する。そして、検出された各取付け角度が許容範囲外であれば、取付け角度が異常であることを使用者に通知する。したがって、ナビゲーション装置１０１が許容範囲を超える取付け角度に設置され、案内表示に誤差が生じたとしても、使用者は、その原因を知ることができ適切な処置を行うことができる。その結果、本取付け角度検出装置は、ナビゲーション装置１０１が許容範囲を超える取付け角度に設置されることを未然に防止することができる。
【００５７】
また、本取付け角度検出装置は、検出された各取付け角度と前回検出した各取付け角度とを比較することにより、取付け角度の変更を検出する。取付け角度の変更が検出されると、センサ出力を補正するパラメータの値が今回検出された値に基づき更新されるので、取付け角度が変更された場合においてもナビゲーション装置１０１による案内表示の精度を維持することができる。
【００５８】
また、本取付け角度検出装置は、取付け角度の変更を検出すると上述のパラメータを求める学習機能をリセットして再開させるので、使用者によるリセット操作を必要とせずナビゲーション装置１０１による案内表示の精度を維持することができる。
【００５９】
なお、比較手段６は、ピッチ方向の取付け角度の正弦値sin(θpitch)、ヨー方向の取付け角度の余弦値cos(θyaw)、ロール方向の取付け角度の余弦値cos(θroll)と、それらに対応する許容範囲又は前回値と比較することで、取付け角度の異常又は取付け角度の変更を検出してもよい。
【００６０】
【実施例２】
次に、本発明に係る第２の実施例について、図面を参照しながら説明する。なお、第１の実施例における構成要素と同一、又は相当する部分については、同一の符号で示している。
【００６１】
図５は、本取付け角度検出装置の構成を表すブロック図である。同図において、本取付け角度検出装置は、ジャイロセンサ２と、ＧＰＳ受信装置３と、ジャイロセンサの感度検出部４３と、記憶手段５と、比較手段６と、通知手段７と、更新手段８とを備えて構成されている。
【００６２】
次に、本取付け角度検出装置の動作について、図６のフローチャートに基づき説明する。
【００６３】
本取付け角度検出装置による検出動作が起動されると、ステップＳ１１において、ジャイロセンサの感度検出部４３は、ＧＰＳ受信装置３による位置情報の時間に対する方位変化量から車両の旋回軸周りの参照角速度ωrを求める。そして、参照角速度ωrとジャイロセンサ２の出力である角速度ωsとの比を求め、その比をジャイロセンサ２の感度Ｓgとして検出する。
【００６４】
次に、ステップＳ１２において、比較手段６は、上述のジャイロセンサ２の感度Ｓgと、感度の許容範囲とを比較する。ここで、前記許容範囲は、ナビゲーション装置１０１が正確に案内表示できる感度範囲に設定されている。ジャイロセンサ２の感度Ｓgが許容範囲外のとき、比較手段６は、ナビゲーション装置１０１の取付け角度が異常であると判定する。
【００６５】
そして、ステップＳ１３において、通知手段７は、ナビゲーション装置１０１の取付け角度が異常であることを表示モニタ等で使用者に通知する。
【００６６】
また、ステップＳ１４において、比較手段６は、検出されたジャイロセンサ２の感度Ｓgと、記憶手段５に記憶されている前回の検出動作で求められた感度Ｓg*とを比較する。ジャイロセンサ２の感度Ｓgと記憶されている前回の感度Ｓg*との差が所定量以上に大きければ、比較手段６は、取付け角度が変更されたものとして検出する。
【００６７】
そして、ステップＳ１５において、通知手段７は、ナビゲーション装置１０１の取付け角度が変更されたことを表示モニタ等により使用者に通知する。
【００６８】
ステップＳ１５に続きステップＳ１６において、更新手段８は、ジャイロセンサ２等のセンサの出力を補正するパラメータを求める学習機能をリセットすることで、変更された取付け角度に基づく補正パラメータに更新させる。
【００６９】
最後に、ステップＳ１７において、求められたジャイロセンサ２の感度Ｓgを記憶手段５に記憶する。
【００７０】
本実施例の取付け角度検出装置によれば、ジャイロセンサ２の感度Ｓgを検出し、感度Ｓgの量からナビゲーション装置１０１の取付け角度の異常を検出する。そして、取付け角度の異常を検出すると使用者に通知する。したがって、ナビゲーション装置１０１が許容範囲を超えるような不適切な角度に設置され、案内表示に誤差が生じたとしても、使用者は、その原因を知ることができ適切な処置を行うことができる。その結果、本取付け角度検出装置は、ナビゲーション装置１０１が不適切な角度に設置されることを未然に防止することができる。
【００７１】
また、本取付け角度検出装置は、検出されたジャイロセンサの感度Ｓgと前回検出した感度Ｓg*とを比較することにより、取付け角度の変更を検出する。取付け角度の変更が検出されると、センサ出力を補正するパラメータの値を求める学習機能をリセットするので、変更された取付け角度に基づくパラメータの学習機能が再開され、取付け角度が変更された場合においてもナビゲーション装置１０１による案内表示の精度を維持することができる。
【００７２】
また、本取付け角度検出装置は、取付け角度の変更を検出すると上述のパラメータを求める学習機能をリセットして再開させるので、使用者によるリセット操作を必要とせずナビゲーション装置１０１による案内表示の精度を維持することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】第１の実施例に係る取付け角度検出装置の構成を表すブロック図である。
【図２】車載装置と取付け方向の関係を表す図である。
【図３】第１の実施例に係る取付け角度演算手段の構成を表すブロック図である。
【図４】第１の実施例に係る取付け角度検出装置の動作を表すフローチャートである。
【図５】第２の実施例に係る取付け角度検出装置の構成を表すブロック図である。
【図６】第２の実施例に係る取付け角度検出装置の動作を表すフローチャートである。
【符号の説明】
１ … 加速度センサ
２ … ジャイロセンサ
３ … ＧＰＳ受信装置
４ … 取付け角度演算手段
５ … 記憶手段
６ … 比較手段
７ … 通知手段
８ … 更新手段
Claims (6)
- ジャイロセンサおよびＧＰＳ受信装置を備え、車両に搭載される車載装置であって、
前記ＧＰＳ受信装置の出力から求めた参照角速度と前記ジャイロセンサにより検出された角速度との比をとることで前記ジャイロセンサの感度を求める感度検出手段と、
前記感度検出手段で求められた感度が許容範囲を超える場合に、前記車載装置の取付け角度が異常であることを通知する通知手段と、
を備えることを特徴とする車載装置。 - ジャイロセンサおよびＧＰＳ受信装置を備え、車両に搭載される車載装置であって、
前記ＧＰＳ受信装置の出力から求めた参照角速度と前記ジャイロセンサにより検出された角速度との比を求めて、当該比を前記ジャイロセンサの感度として検出する感度検出手段と、
前記感度検出手段で前記感度が検出されると、当該感度と前回に検出され記憶手段に記憶されている感度との差が所定量以上の場合に、前記車載装置の取付け角度が変更されたことを通知する通知手段と、
を備えることを特徴とする車載装置。 - ジャイロセンサおよびＧＰＳ受信装置を備え、車両に搭載される車載装置であって、
前記ＧＰＳ受信装置の出力から求めた参照角速度と前記ジャイロセンサにより検出された角速度との比を求めて、当該比を前記ジャイロセンサの感度として検出する感度検出手段と、
前記感度検出手段で前記感度が検出されると、当該感度と前回に検出され記憶手段に記憶されている感度との差が所定量以上の場合に、前記ジャイロセンサの出力を補正するパラメータを求める学習機能をリセットする更新手段と、
を備えることを特徴とする車載装置。 - ジャイロセンサおよびＧＰＳ受信装置を備える車載装置の車両への設置状態に応じた処理を行う方法であって、
前記ＧＰＳ受信装置の出力から求めた参照角速度と前記ジャイロセンサにより検出された角速度との比をとることで前記ジャイロセンサの感度を求める感度検出工程と、
前記感度検出工程で求められた感度が許容範囲を超える場合に、前記車載装置の取付け角度が異常であることを通知する通知工程と、
を備えることを特徴とする方法。 - ジャイロセンサおよびＧＰＳ受信装置を備える車載装置の車両への設置状態に応じた処理を行う方法であって、
前記ＧＰＳ受信装置の出力から求めた参照角速度と前記ジャイロセンサにより検出された角速度との比を求めて、当該比を前記ジャイロセンサの感度として検出する感度検出工程と、
前記感度検出工程で前記感度が検出されると、当該感度と前回に検出され記憶しておいた感度との差が所定量以上の場合に、前記車載装置の取付け角度が変更されたことを通知する通知工程と、
を備えることを特徴とする方法。 - ジャイロセンサおよびＧＰＳ受信装置を備える車載装置の車両への設置状態に応じた処理を行う方法であって、
前記ＧＰＳ受信装置の出力から求めた参照角速度と前記ジャイロセンサにより検出された角速度との比を求めて、当該比を前記ジャイロセンサの感度として検出する感度検出工程と、
前記感度検出工程で前記感度が検出されると、当該感度と前回に検出され記憶しておいた感度との差が所定量以上の場合に、前記ジャイロセンサの出力を補正するパラメータを求める学習機能をリセットする更新工程と、
を備えることを特徴とする方法。
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