JP3676757B2

JP3676757B2 - Method for adjusting detection axis of object detection device

Info

Publication number: JP3676757B2
Application number: JP2002162969A
Authority: JP
Inventors: 隼人菊池
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2002-06-04
Filing date: 2002-06-04
Publication date: 2005-07-27
Anticipated expiration: 2022-06-04
Also published as: JP2004012184A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、外面に基準面を有するケーシングの内部に、所定の検知方向が設定された対象物検知手段を固定した対象物検知装置の検知軸調整方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
ＡＣＣシステム（アダプティブ・クルーズ・コントロール・システム）、Ｓｔｏｐ＆Ｇｏシステム（渋滞追従システム）、車間警報システム等に使用されるレーダー装置を車両に取り付ける場合、そのレーダー装置の対象物検知軸の方向が予め設定した目標とする対象物検知軸の方向を正しく指向していないと、隣車線の対向車を誤検知してシステムが誤作動したり、路面、陸橋、看板だけを検知して先行車を検知しないためにシステムが作動しないという問題が発生する。そこで、レーダー装置の対象物検知軸の方向を目標とする対象物検知軸の方向に一致させるエイミングを行う必要がある。
【０００３】
特開平１１−３２６４９５号公報には、レーダー装置の対象物検知軸の上下方向のエイミングを行うべく、車体に取り付けたアンテナの角度を水準器で測定し、その上下角度が正しい角度となるように調整するものが開示されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、レーダー装置のケーシングの車体に対する取付角を水準器等で測定してエイミングを行う場合、ケーシングに内蔵されたレーダー機構部の対象物検知軸が該ケーシングに対して一定の関係にあることが必要である。しかしながら、実際には組立上の誤差により個々のレーダー装置の対象物検知軸の方向にばらつきが発生することが避けられず、ケーシングの車体に対する取付角を正しく調整しても、前記ばらつきによって対象物検知軸の方向が目標とする対象物検知軸の方向からずれてしまう問題がある。
【０００５】
本発明は前述の事情に鑑みてなされたもので、レーダー装置のケーシングに対する対象物検知軸の方向のばらつきを補償し、正しいエイミングが行えるようにすることを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、請求項１に記載された発明によれば、外面に基準面を有するケーシングの内部に、所定の検知方向が設定された対象物検知手段を固定した対象物検知装置の検知軸調整方法において、ケーシングに対する対象物検知手段の初期固定状態における該対象物検知手段の対象物検知軸と前記所定の検知方向との角度差を検出する第１工程と、ケーシングに対象物検知手段を固定する際に、ケーシングおよび対象物検知手段の固定部間に調整部材を挟持することで、ケーシングの基準面と対象物検知軸とが平行となるようにケーシングに対する対象物検知手段の取付角度を前記角度差に応じて調整する第２工程と、ケーシングの基準面が前記所定の検知方向に対して所定の関係となるように、該ケーシングの車体に対する取付角度を調整する第３工程とを含み、前記第１及び第２工程は、対象物検知装置を車体に取付ける前に実行され、また前記第３工程は、対象物検知装置を車体に取付けた後に実行されることを特徴とする対象物検知装置の検知軸調整方法が提案される。
【０００７】
上記構成によれば、対象物検知装置を車体に取付ける前に、先ず第１工程で、ケーシングの内部に対象物検知手段を固定したときの、対象物検知手段の対象物検知軸と所定の検知方向との角度差を検出し、続いて第２工程で、ケーシングに対象物検知手段を固定する際に、ケーシングおよび対象物検知手段の固定部間に調整部材を挟持することで、ケーシングの基準面と対象物検知軸とが平行となるようにケーシングに対する対象物検知手段の取付角度を前記角度差に応じて調整する。そして、対象物検知装置を車体に取付けた後、第３工程で、ケーシングの基準面の方向が前記所定の検知方向に対して所定の関係となるように該ケーシングの車体に対する取付角度を調整することで、対象物検知軸の方向を所定の検知方向に一致させることができる。従って、組立上の誤差により個々の対象物検知装置の対象物検知軸の方向にばらつきが発生して該対象物検知軸と所定の検知方向との角度差が種々に変化しても、調整部材の厚さを変化させることで前記角度差を補償して対象物検知軸の軸調整を行うことができる。
【０００８】
また請求項２に記載された発明によれば、請求項１の構成に加えて、ケーシングおよび対象物検知手段の固定部は環状であり、調整部材はケーシングに当接する第１底面が対象物検知手段に当接する第２底面に対して楔状に傾斜した環状部材であり、かつ調整部材はケーシングおよび対象物検知手段に対する回転方向位置が調整可能であることを特徴とする対象物検知装置の検知軸調整方法が提案される。
【０００９】
上記構成によれば、ケーシングおよび対象物検知手段の環状の固定部に挟持される調整部材が、ケーシングに当接する第１底面と対象物検知手段に当接する第２底面とが楔状に傾斜した環状部材であるため、ケーシングおよび対象物検知手段に対する調整部材の回転方向位置を調整することにより、ケーシングの基準面の方向を対象物検知軸に一致させて軸調整の精度を高めることができる。
【００１０】
また請求項３に記載された発明によれば、請求項２の構成に加えて、調整部材の第１底面および第２底面の傾斜角度は、前記初期固定状態において発生する前記角度差の最大値以上の所定角度であることを特徴とする対象物検知装置の検知軸調整方法が提案される。上記構成によれば、調整部材の第１底面および第２底面の傾斜角度を、初期固定状態における対象物検知手段の対象物検知軸と所定の検知方向との角度差の最大値以上としたので、前記角度差が最大値となった場合でも対象物検知軸を所定の検知方向に支障なく調整することができる。
【００１１】
また請求項４に記載された発明によれば、請求項１〜請求項３の何れか１項の構成に加えて、前記所定の検知方向が水平方向であり、前記所定の関係がケーシングの基準面の方向を水平方向に一致させるものであることを特徴とする対象物検知装置の検知軸調整方法が提案される。
【００１２】
上記構成によれば、ケーシングの角度を調整して基準面の方向を所定の検知方向である水平方向に一致させるので、対象物検知手段の対象物検知軸を水平方向に調整することができる。
【００１３】
尚、実施例のレーダー機構部３３は本発明の対象物検知手段に対応し、実施例の目標とする対象物検知軸Ａｒ０は本発明の所定の検知方向に対応する。
【００１４】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を、添付図面に示した本発明の実施例に基づいて説明する。図１〜図１９は本発明の第１実施例を示すもので、図１はレーダー装置を備えた車両の平面図、図２は図１の２方向矢視図、図３はレーダー装置の斜視図、図４は図３の４方向矢視図、図５は図３の５方向矢視図、図６は図３の６方向矢視図、図７は図５の７部拡大断面図、図８は図５の８部拡大断面図、図９はレーダー装置の縦断面図、図１０はレーダー機構部の正面図、平面図および側面図、図１１はレドームの正面図、平面図および側面図、図１２はケーシングの正面図、平面図及び側面図、図１３は調整部材の正面図、平面図および側面図、図１４はレーダー装置の分解図、図１５はレーダー装置の構成を示すブロック図、図１６はレーダー装置に対して物体が接近移動しているときの送受信波の波形およびピーク周波数を示すグラフ、図１７はレーダー機構部支持治具及びターゲット治具を示す図、図１８は図１７の１８部拡大図、図１９は図１８の１９方向矢視図である。
【００１５】
図１および図２に示すように、車両Ｖの進行方向に存在する前走車等の対象物を検知するレーダー装置Ｓｒは、フロントバンパー１の中央上部に固定されたフロントグリル２の後方であって、ボンネット３で開閉されるエンジンルーム４の前端部に配置される。尚、本明細書中で使用される前後左右の用語はシートに着座した乗員を基準とするもので、その定義は図３に示される。
【００１６】
図３〜図８から明らかなように、レーダー装置Ｓｒを支持板１２に支持するためのブラケット１３は、金属板をＬ字状断面に折り曲げた左右のブラケット本体１３ａ，１３ｂと、両ブラケット本体１３ａ，１３ｂの上端間および下端間を接続する上下の連結部材１３ｃ，１３ｄとで構成されており、その四隅が４本のボルト１４…で支持板１２に固定される。レーダー装置Ｓｒはレドーム３１およびケーシング３２を備えており、ケーシング３２から突出する３個のステー３２ｇ，３２ｈ，３２ｉに合成樹脂製のナット部材１６，１７，１８が支持される。
【００１７】
各々のステー３２ｇ，３２ｈ，３２ｉの後方に位置するように、左右のブラケット本体１３ａ，１３ｂに３個のボルト支持部材２２，２３，２４が固定される。図７に示すように、右上のステー３２ｇの後方に位置するボルト支持部材２２を貫通するボルト部材１９の基端はプッシュナット２５により軸方向に固定され、雄ねじ部１９ａはナット部材１６に螺合する。
【００１８】
図８に示すように、右下および左上のステー３２ｈ，３２ｉの後方に位置するボルト支持部材２３，２４を貫通するボルト部材２０，２１に基端はプッシュナット２６，２７により軸方向に固定され、雄ねじ部２０ａ，２１ａはナット部材１７，１８に螺合する。ボルト部材２０，２１の頭部２０ｂ，２１ｂの前面にはギヤ歯２０ｃ，２１ｃが形成されており、このギヤ歯２０ｃ，２１ｃに対向するガイド突起２３ａ，２４ａがボルト支持部材２３，２４の後面に突出する。支持部材２３，２４の上面には、後述する調整ビット２８を挿入するための開口２３ｂ，２４ｂが形成される。
【００１９】
図４に示すように、右上のボルト支持部材２２は右下のボルト支持部材２３に対して前方にずれており、従って上方から見たときに、右下のボルト支持部材２３の上面の開口２３ｂは右上のボルト支持部材２２に遮られることなく露出する。
【００２０】
図９〜図１４から明らかなように、レーダー装置Ｓｒは、後面が開放したカップ状のレドーム３１と、前面が開放したカップ状のケーシング３２と、レドーム３１およびケーシング３２の内部空間に収納されたレーダー機構部３３と、レーダー機構部３３の角度を調整するための調整部材５２とを備える。
【００２１】
図１０に示すように、レーダー機構部３３は板状のフレーム３４を備えており、その中央部に形成された開口３４ａに平面アンテナ３５が嵌合する。平面アンテナ３５の後部に固定された支軸３６の上端は軸受け３７を介してフレーム３４に支持され、その下端はフレーム３４に固定したモータ３８に接続される。従って、モータ３８を往復回転駆動することにより、平面アンテナ３５は支軸３６まわりに往復回動する。フレーム３４の後面には３枚の回路基板３９…が積層状態で支持される。フレーム３４には９０°間隔で４個のボルト孔３４ｂ…が形成される。
【００２２】
図１１に示すように、レーダー機構部３３の前面を覆うレドーム３１は、正２０角柱よりなるレドーム本体３１ａと、レドーム本体３１ａの前面を閉塞する底板３１ｂと、レドーム本体３１ａの後面から半径方向外側に張り出す正２０角形のフランジ３１ｃとを備えており、フランジ３１ｃには９０°間隔で４個のボルト孔３１ｄ…が形成される。正２０角柱よりなるレドーム本体３１ａの中心線はフランジ３１ｃに対して直交しており、レドーム３１はその中心線に対して回転対称な構造を有している。尚、レドーム本体３１ａは必ずしも多角柱である必要はなく、レーダー機構部３３の前面を覆うことができれば、円柱のような単純な形状であっても良い。
【００２３】
図１２に示すように、レーダー機構部３３の後面を覆うケーシング３２は、正２０角柱よりなるケーシング本体３２ａと、ケーシング本体３２ａの後面を閉塞する底板３２ｂと、ケーシング本体３２ａの前面から半径方向外側に張り出す正２０角形のフランジ３２ｃとを備えており、フランジ３２ｃには９０°間隔で４個のボルト孔３２ｄ…が形成される。またフランジ３２ｃの内側には正２０角形の段部３２ｅが一段低く形成されており、そこに９０°間隔で４個のボルト孔３２ｆ…が形成される。更に、フランジ３２ｃから前記３個のステー３２ｇ，３２ｈ，３２ｉが一体に突出する。尚、ケーシング本体３１ａは必ずしも多角柱である必要はなく、その上面に水平な基準面Ｐを備えていれば任意の形状であっても良い。
【００２４】
図１３に示すように、調整部材５２は正２０角形の環状部材であって、ケーシング３２の段部３２ｅに当接する第１底面５２ａと、レーダー機構部３３のフレーム３４の後面に当接する第２底面５２ｂとを備えており、第１底面５２ａおよび第２底面５２ｂは１．０°の角度を有して楔状に形成される。そして調整部材５２には円周方向に１８°間隔で２０個のボルト孔５２ｃ…が形成される。
【００２５】
図９および図１４に示すように、ケーシング３２の段部３２ｅに調整部材５２を嵌合させ、更にその前面にレーダー機構部３３のフレーム３４を嵌合させた状態で、４本のボルト５３…を用いてレーダー機構部３３および調整部材５２をケーシング３２に共締めする。このとき、正２０角形の調整部材５２は２０通りの回転方向位置の何れかを選択することができ、その回転方向位置に応じてケーシング３２に対するレーダー機構部３３の取付角度が調整される。そしてケーシング３２のフランジ３２ｃにレドーム３１のフランジ３１ｃを当接させて４本のボルト４０…で締結することで、レーダー装置Ｓｒの組立が完了する。
【００２６】
図１５に示すように、ＦＭ−ＣＷ波を用いたミリ波レーダー装置Ｓｒは、タイミング信号生成回路４１から入力されるタイミング信号に基づいて発振器４３の発信作動がＦＭ変調制御回路４２により変調制御され、図１６（Ａ）に実線で示すように、周波数が三角波状に変調された送信波がアンプ４４およびサーキュレータ４５を介して平面アンテナ３５から、自車の前方の所定の検知範囲の水平方向に異なる方向に向けて例えば９チャンネルに別れて送信される。このＦＭ−ＣＷ波が先行車等の物体に反射された反射波が平面アンテナ３５に受信されると、この受信波は、例えば物体が自車に接近してくる場合には、図１６（Ａ）に破線で示すように、送信波の周波数が直線的に増加する上昇側では送信波よりも低い周波数で送信波から遅れて出現し、また送信波の周波数が直線的に減少する下降側では送信波よりも高い周波数で送信波から遅れて出現する。
【００２７】
平面アンテナ３５で受信した受信波はサーキュレータ４５を介してミキサ４６に入力される。ミキサ４６には、サーキュレータ４５からの受信波の他に発振器４３から出力される送信波から分配された走信波がアンプ４７を介して入力されており、ミキサ４６で送信波および受信波が混合されることにより、図１６（Ｂ）に示すように、送信波の周波数が直線的に増加する上昇側でピーク周波数Ｆｕｐを有し、送信波の周波数が直線的に減少する下降側でピーク周波数Ｆｄｎを有するビート信号が生成される。
【００２８】
ミキサ４６で得られたビート信号はアンプ４８で必要なレベルの振幅に増幅され、Ａ／Ｄコンバータ４９によりサンプリングタイム毎にＡ／Ｄ変換され、デジタル化された増幅データがメモリ５０に時系列的に記憶保持される。このメモリ５０には、タイミング信号生成回路４１からタイミング信号が入力されており、そのタイミング信号に応じてメモリ５０は、送受信波の周波数が増加する上昇側および前記周波数が減少する下降側毎にデータを記憶保持することになる。
【００２９】
メモリ５０に記憶されたデータに基づいて中央演算処理装置（ＣＰＵ）５１は、ピーク周波数Ｆｕｐ，Ｆｄｎに基き周知の方法により物体との相対距離および相対速度を算出するとともに、車両制御用の電子制御ユニットＵに通信する。
【００３０】
ところで、レーダー装置Ｓｒのレーダー機構部３３は、そのフレーム３４に対して対象物検知軸Ａｒが直交するように設計されており、レーダー機構部３３をケーシング３２に固定したときに対象物検知軸Ａｒが基準面Ｐと平行になるはずである。しかしながら、製造上の誤差により対象物検知軸Ａｒの角度がフレーム３４に対して上下にずれている場合があり、この場合にはレーダー機構部３３をケーシング３２に固定したときに対象物検知軸Ａｒが基準面Ｐと非平行になってしまう。
【００３１】
図１７〜図１９には、レーダー機構部３３のフレーム３４に対する対象物検知軸Ａｒの上下方向のずれを検知するためのレーダー機構部支持治具６１およびターゲット治具６２が示される。
【００３２】
レーダー機構部支持治具６１は、台座６３に鉛直に立設した２本の支柱６４，６４を備えており、レーダー機構部３３のフレーム３４がボルト６５…で支柱６４，６４に固定される。従って、レーダー機構部支持治具６１に固定されたレーダー機構部３３のフレーム３４は鉛直姿勢となる。ターゲット治具６２は、台座６６に鉛直に立設した１本の支柱６７を備えており、支柱６７に上下位置調整自在に支持されたスライダ６８に基準反射体Ｒが固定される。基準反射体Ｒは相互に直交する３個の平坦な反射面６９…を有しており、その頂点に設けたボルト７０でスライダ６８に固定される。基準反射体Ｒの反射面６９…はミリ波を反射することが必要であり、金属製でも良いし、簡易なものとしてはボール紙にアルミ箔を貼ったものでも良い。
【００３３】
次に、上記構成を備えた本発明の第１実施例の作用について説明する。
【００３４】
先ず、レーダー機構部３３のフレーム３４に対する対象物検知軸Ａｒの上下方向のずれ、つまり目標とする対象物検知軸Ａｒ０に対する実際の対象物検知軸Ａｒのずれを検知する。図１７に示すように、レーダー機構部３３の平面アンテナ３５の中心が床面から１０００ｍｍの高さになるように、レーダー機構部３３のフレーム３４をレーダー機構部支持治具６１にボルト６５…で固定する。レーダー機構部３３の正面の前方５０００ｍｍの位置に、ターゲット治具６２のスライダ６８に固定した基準反射体Ｒを設置し、基準反射体Ｒの位置を上下に移動させながら、レーダー機構部３３からミリ波を照射して基準反射体Ｒを検知する。そして反射波の受信強度が閾値を越える基準反射体Ｒの上限位置と下限位置とを検知する。
【００３５】
図１７の例では、基準反射体Ｒの上限位置の高さが１１５０ｍｍであり、下限位置の高さが８００ｍｍであるから、その中央位置の高さは９７５ｍｍとなる。レーダー機構部３３のフレーム３４に対して対象物検知軸Ａｒの角度が上下方向にずれていなければ、前記中央位置の高さは平面アンテナ３５の中心の高さと同じ１０００ｍｍになるはずであるが、それが９７５ｍｍであるということから、対象物検知軸Ａｒの角度が下向きに０．２８６°ずれていることが分かる。
【００３６】
以上のようにして、レーダー機構部３３のフレーム３４に対する対象物検知軸Ａｒの上下方向の角度のずれが検知されると、レーダー機構部３３をレーダー機構部支持治具６１から取り外し、ケーシング３２の段部３２ｅに調整部材５２を介在させた状態で４本のボルト５３…で共締めする。このとき、ケーシング３２の上面の基準面Ｐの方向が対象物検知軸Ａｒの方向に一致するように、調整部材５２の回転方向位置が選択される。
【００３７】
【表１】

【００３８】
即ち、図１３および表１を参照すると明らかなように、調整部材５２の最も薄い部分、つまりＮｏ．１のボルト孔５２ｃが上になるように調整部材５２を回転させると、ケーシング３２の基準面Ｐに対してレーダー機構部３３のフレーム３４が１．０°上向きになり、調整部材５２の最も厚い部分、つまりＮｏ．１１のボルト孔５２ｃが上になるように調整部材５２を回転させると、ケーシング３２の基準面Ｐに対してレーダー機構部３３のフレーム３４が１．０°下向きになり、調整部材５２の厚さが中間の部分、つまりＮｏ．６あるいはＮｏ．１６のボルト孔５２ｃが上になるように調整部材５２を回転させると、ケーシング３２の基準面Ｐに対してレーダー機構部３３のフレーム３４が直角になる。このようにして、調整部材５２を１ピッチ（１８°）回転させる毎にケーシング３２の基準面Ｐに対するレーダー機構部３３のフレーム３４の角度を０．２°ずつ変化させ、１．０°上向きの状態から１．０°下向きの状態まで調整することができる。
【００３９】
尚、製造上の誤差による対象物検知軸Ａｒのずれ量よりも調整部材５２による調整範囲を大きくすれば全ての場合に対応することができるため、本実施例では±１．０°の範囲とした。勿論、調整部材５２のよる調整範囲は±１．０°に限定されず、対象物検知軸Ａｒのずれの大きさに応じて適宜変更可能である。
【００４０】
図１７の例では、対象物検知軸Ａｒがフレーム３４に対して（つまりケーシング３２の基準面Ｐに対して）下向きに０．２８６°ずれているため、Ｎｏ．５（あるいはＮｏ．１７）のボルト孔５２ｃが上になるように調整部材５２を回転させる。その結果、対象物検知軸Ａｒが０．２°上向きに調整されるため、ケーシング３２の基準面Ｐとの角度差は０．２８６°−０．２°＝０．０８６°となり、対象物検知軸Ａｒとケーシング３２の基準面Ｐとを略平行にすることができる。
【００４１】
続いて、組立を終えたレーダー装置Ｓｒを車体の支持板１２にブラケット１３を介して取り付け、図３に示すように、ケーシング３２の基準面Ｐに水準器２９を載置した状態で、その基準面Ｐが水平になるようにレーダー装置Ｓｒの上下角度を調整する。前述したように、基準面Ｐと対象物検知軸Ａｒとが平行であることが保証されているため、基準面Ｐを水平に調整すれば対象物検知軸Ａｒも水平になってレーダー装置Ｓｒのエイミングが完了することになる。
【００４２】
尚、レーダー装置Ｓｒの対象物検知軸Ａｒの左右方向のずれの検知は、本発明の要旨と直接関係ないので説明を省略するが、公知の任意の方法を採用することができる。表１に示すように、調整部材５２を回転させると対象物検知軸Ａｒの方向が左右方向に変化するが、そのずれは左右方向のエイミングによって吸収されるので支障はない。
【００４３】
レーダー装置Ｓｒの対象物検知軸Ａｒの調整は以下のようにして行われる。即ち、レーダー装置Ｓｒの実際の対象物検知軸Ａｒが目標とする対象物検知軸Ａｒ０に対して上下方向にずれている場合には、調整ビット２８の先端の凹凸部２８ａを右下のボルト部材２０の頭部２０ｂのギヤ歯２０ｃに係合させて回転させる。このとき調整ビット２８の凹凸部２８ａとボルト部材２０のギヤ歯２０ｃとの係合が外れないように、ボルト支持部材２３のガイド突起２３ａによって調整ビット２８の凹凸部２８ａの背面が支持される（図８参照）。
【００４４】
右下のボルト部材２０を回転させてフランジ３２のステー３２ｈを前方に押し出すと、上側の２本のボルト部材１９，２１を支点としてレーダー装置Ｓｒが上向きに揺動し、対象物検知軸Ａｒが上向きに調整される。逆に、フランジ２１のステー３２ｈを後方に引き戻すと、上側の２本のボルト部材１９，２１を支点としてレーダー装置Ｓｒが下向きに揺動し、対象物検知軸Ａｒが下向きに調整される。
【００４５】
同様にして、調整ビット２８を用いて左上のボルト部材２１を回転させてフランジ３２のステー３２ｉを前方に押し出すと、右側の２本のボルト部材１９，２０を支点としてレーダー装置Ｓｒが右向きに揺動し、対象物検知軸Ａｒが右向きに調整される。逆にフランジ３２のステー３２ｉを後方に引き戻すと、右側の２本のボルト部材１９，２０を支点としてレーダー装置Ｓｒのが左向きに揺動し、対象物検知軸Ａｒが左向きに調整される。
【００４６】
以上のように、個々のレーダー装置Ｓｒの組立上の誤差によりレーダー機構部３３に対して対象物検知軸Ａｒの方向がずれていても、ずれた対象物検知軸Ａｒとケーシング２の基準面Ｐとが平行になるように調整部材５２を用いて調整することで、前記ケーシング３２の基準面Ｐを水準器２９を用いて水平に調整するだけで、対象物検知軸Ａｒを目標とする対象物検知軸Ａｒ０に簡単かつ精密に一致させることが可能となる。このとき、ケーシング３２の上面になる基準面Ｐに水準器２９を載置して水平に調整するので、水平を検知する一般的な水準器を使用することができるだけでなく、ケーシング３２の上面に水準器２９を設置できるので作業が容易であり、水準器２９を設置する場所を間違えることがない。
【００４７】
次に、図２０に基づいて本発明の第２実施例を説明する。
【００４８】
第１実施例の調整部材５２はＮｏ．１のボルト孔５２ｃおよびＮｏ．１１のボルト孔５２ｃを結ぶ直線に対して左右対称な形状であるため、２０個のボルト孔５２ｃ…を備えているにも拘わらず、１１通りの角度調整しかできなかった。第２実施例は、２０個のボルト孔５２ｃ…によって２０通りの角度調整を可能にして、対象物検知軸Ａｒの調整精度を更に高めたものである。
【００４９】
即ち、Ｎｏ．１のボルト孔５２ｃは調整部材５２の最も薄い部分から時計方向に４．５°ずれた位置にあり、Ｎｏ．１１のボルト孔５２ｃは調整部材５２の最も厚い部分から時計方向に４．５°ずれた位置にある。従って、調整部材５２の最も薄い部分および最も薄い部分を通る断面の楔角度が１．０°であるのに対し、Ｎｏ．１のボルト孔５２ｃおよびＮｏ．１１のボルト孔５２ｃを通る断面の楔角度は０．９５°になる。
【００５０】
【表２】

【００５１】
その結果、表２から明らかなように、Ｎｏ．１〜Ｎｏ．２０の２０個のボルト孔５２ｃ…が上になるように調整部材５２を回転させると、対象物検知軸Ａｒの方向を重複することなく２０通りに調整することが可能になる。尚、この場合には対象物検知軸Ａｒの方向を水平方向（±０°）に調整することができなくなるが、図２０に５２ｃ′…で示す追加のボルト孔を設け、Ｎｏ．６′あるいはＮｏ．１６′のボルト孔５２ｃ′を上になるように調整部材５２を回転させることで、対象物検知軸Ａｒの方向を水平方向に調整することができる。
【００５２】
以上、本発明の実施例を詳述したが、本発明はその要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更を行うことが可能である。
【００５３】
例えば、実施例ではレーダー装置Ｓｒの対象物検知軸Ａｒの上下方向の角度を水平方向に調整しているが、水平方向よりも上向きや下向きに調整することもできる。
【００５４】
またレーダー装置Ｓｒで検知する対象物は車両に限定されず、人、道路の設置物、道路の白線等を含むものとし、本発明の対象物検知装置はミリ波レーダー装置Ｓｒに限定されず、レーザーレーダー装置、ソナー、カメラ等を含むものとする。尚、対象物検知装置としてレーザーレーダー装置を用いる場合には、基準反射体Ｒは、自動車の車体後部に設けられるリフレクタと同じ構造のものが適切である。
【００５５】
【発明の効果】
以上のように本発明によれば、対象物検知装置を車体に取付ける前に、先ず第１工程で、ケーシングの内部に対象物検知手段を固定したときの、対象物検知手段の対象物検知軸と所定の検知方向との角度差を検出し、続いて第２工程で、ケーシングに対象物検知手段を固定する際に、ケーシングおよび対象物検知手段の固定部間に調整部材を挟持することで、ケーシングの基準面と対象物検知軸とが平行となるようにケーシングに対する対象物検知手段の取付角度を前記角度差に応じて調整することができる。そして、対象物検知装置を車体に取付けた後、第３工程で、ケーシングの基準面の方向が前記所定の検知方向に対して所定の関係となるように該ケーシングの車体に対する取付角度を調整することで、対象物検知軸の方向を所定の検知方向に一致させることができる。従って、組立上の誤差により個々の対象物検知装置の対象物検知軸の方向にばらつきが発生して該対象物検知軸と所定の検知方向との角度差が種々に変化しても、調整部材の厚さを変化させることで前記角度差を補償して対象物検知軸の軸調整を行うことができる。
【００５６】
また請求項２に記載された発明によれば、ケーシングおよび対象物検知手段の環状の固定部に挟持される調整部材が、ケーシングに当接する第１底面と対象物検知手段に当接する第２底面とが楔状に傾斜した環状部材であるため、ケーシングおよび対象物検知手段に対する調整部材の回転方向位置を調整することにより、ケーシングの基準面の方向を対象物検知軸に一致させて軸調整の精度を高めることができる。
【００５７】
また請求項３に記載された発明によれば、調整部材の第１底面および第２底面の傾斜角度を、初期固定状態における対象物検知手段の対象物検知軸と所定の検知方向との角度差の最大値以上としたので、前記角度差が最大値となった場合でも対象物検知軸を所定の検知方向に支障なく調整することができる。
【００５８】
また請求項４に記載された発明によれば、ケーシングの角度を調整して基準面の方向を所定の検知方向である水平方向に一致させるので、対象物検知手段の対象物検知軸を水平方向に調整することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】レーダー装置を備えた車両の平面図
【図２】図１の２方向矢視図
【図３】レーダー装置の斜視図
【図４】図３の４方向矢視図
【図５】図３の５方向矢視図
【図６】図３の６方向矢視図
【図７】図５の７部拡大断面図
【図８】図５の８部拡大断面図
【図９】レーダー装置の縦断面図
【図１０】レーダー機構部の正面図、平面図および側面図
【図１１】レドームの正面図、平面図および側面図
【図１２】ケーシングの正面図、平面図および側面図
【図１３】調整部材の正面図、平面図および側面図
【図１４】レーダー装置の分解図
【図１５】レーダー装置の構成を示すブロック図
【図１６】レーダー装置に対して物体が接近移動しているときの送受信波の波形およびピーク周波数を示すグラフ
【図１７】レーダー機構部支持治具およびターゲット治具を示す図
【図１８】図１７の１８部拡大図
【図１９】図１８の１９方向矢視図
【図２０】本発明の第２実施例に係る調整部材の５面図
【符号の説明】
３２ケーシング
３３レーダー機構部（対象物検知手段）
５２調整部材
５２ａ第１底面
５２ｂ第２底面
Ａｒ対象物検知軸
Ａｒ０目標とする対象物検知軸（所定の検知方向）
Ｐ基準面[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a detection axis adjusting method for an object detection device in which an object detection means having a predetermined detection direction is fixed inside a casing having a reference surface on the outer surface.
[0002]
[Prior art]
When a radar device used in an ACC system (adaptive cruise control system), Stop & Go system (traffic jam tracking system), inter-vehicle warning system, etc. is mounted on a vehicle, the direction of the object detection axis of the radar device is preset. If the direction of the target object detection axis is not correctly oriented, the oncoming vehicle on the adjacent lane will be detected incorrectly, and the system will malfunction, or only the road surface, overpass and signboard will be detected and the preceding vehicle will not be detected. The problem occurs that the system does not work. Therefore, it is necessary to perform aiming to match the direction of the object detection axis of the radar device with the direction of the target object detection axis.
[0003]
In Japanese Patent Laid-Open No. 11-326495, in order to aim the vertical direction of the object detection axis of the radar device, the angle of the antenna attached to the vehicle body is measured with a level and the vertical angle is set to the correct angle. What to adjust is disclosed.
[0004]
[Problems to be solved by the invention]
By the way, when the aiming is performed by measuring the mounting angle of the casing of the radar device with respect to the vehicle body with a level or the like, the object detection axis of the radar mechanism part built in the casing may have a certain relationship with the casing. is necessary. However, in actuality, it is inevitable that variations in the direction of the object detection axis of each radar device occur due to assembly errors, and even if the mounting angle of the casing to the vehicle body is adjusted correctly, There is a problem that the direction of the detection axis is deviated from the direction of the target object detection axis.
[0005]
The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object of the present invention is to compensate for variations in the direction of an object detection axis with respect to a casing of a radar device so that correct aiming can be performed.
[0006]
[Means for Solving the Problems]
In order to achieve the above object, according to the invention described in claim 1, an object detection device in which an object detection means in which a predetermined detection direction is set is fixed inside a casing having a reference surface on the outer surface. A first step of detecting an angular difference between the object detection axis of the object detection means and the predetermined detection direction in an initial fixed state of the object detection means with respect to the casing; When fixing the detection means, the adjustment member is sandwiched between the fixing portion of the casing and the object detection means so that the reference plane of the casing and the object detection axis are parallel to each other. a second step of adjusting accordingly the mounting angle to the angular difference, so that the reference surface of the casing has a predetermined relationship with said predetermined detection direction, relative to the vehicle body of the casing Look including a third step of adjusting the biasing angle, attached the first and second step is performed prior to attaching the object detecting apparatus to the vehicle body and said third step, the object detecting apparatus to the vehicle body A method for adjusting the detection axis of the object detection device is proposed, which is executed after the operation .
[0007]
According to the above configuration, the object detection shaft of the object detection unit and the predetermined detection when the object detection unit is fixed inside the casing in the first step before the object detection device is attached to the vehicle body. When the angle difference from the direction is detected and then the object detection means is fixed to the casing in the second step, the adjustment member is sandwiched between the casing and the fixing portion of the object detection means. The attachment angle of the object detection means with respect to the casing is adjusted according to the angle difference so that the surface and the object detection axis are parallel . Then, after attaching the object detecting apparatus to the vehicle body, in a third step, adjusting the mounting angle to the vehicle body of the casing so that the direction of the reference surface of the casing has a predetermined relationship with said predetermined detection direction Thus, the direction of the object detection axis can be matched with a predetermined detection direction. Therefore, even if a variation occurs in the direction of the object detection axis of each object detection device due to an assembly error, and the angle difference between the object detection axis and the predetermined detection direction changes variously, the adjustment member By changing the thickness of the object, the angle difference can be compensated and the axis of the object detection axis can be adjusted.
[0008]
According to the second aspect of the present invention, in addition to the structure of the first aspect, the fixed portion of the casing and the object detection means is annular, and the adjustment member has the first bottom surface that contacts the casing as the object detection. A detection shaft of an object detection device, wherein the detection member is an annular member inclined in a wedge shape with respect to a second bottom surface abutting on the means, and the adjustment member is capable of adjusting a rotational direction position relative to the casing and the object detection means. An adjustment method is proposed.
[0009]
According to the above configuration, the adjustment member sandwiched between the annular fixed portion of the casing and the object detection means has an annular shape in which the first bottom surface contacting the casing and the second bottom surface contacting the object detection means are inclined in a wedge shape. Since it is a member, by adjusting the rotational direction position of the adjustment member with respect to the casing and the object detection means, the direction of the reference surface of the casing can be made to coincide with the object detection axis, and the accuracy of axis adjustment can be improved.
[0010]
According to the invention described in claim 3, in addition to the configuration of claim 2, the inclination angle of the first bottom surface and the second bottom surface of the adjustment member is the maximum value of the angle difference generated in the initial fixed state. A detection axis adjustment method for an object detection apparatus characterized by the above predetermined angle is proposed. According to the above configuration, the inclination angle of the first bottom surface and the second bottom surface of the adjustment member is equal to or greater than the maximum value of the angle difference between the object detection axis of the object detection means and the predetermined detection direction in the initial fixed state. Even when the angle difference reaches the maximum value, the object detection axis can be adjusted in the predetermined detection direction without any trouble.
[0011]
According to a fourth aspect of the present invention, in addition to the configuration of any one of the first to third aspects, the predetermined detection direction is a horizontal direction, and the predetermined relationship is a casing reference. A detection axis adjustment method for an object detection device is proposed, characterized in that the direction of the surface is made to coincide with the horizontal direction.
[0012]
According to the configuration described above, the angle of the casing is adjusted so that the direction of the reference plane coincides with the horizontal direction that is the predetermined detection direction, so that the object detection axis of the object detection means can be adjusted in the horizontal direction.
[0013]
The radar mechanism 33 of the embodiment corresponds to the object detection means of the present invention, and the target object detection axis Ar0 of the embodiment corresponds to the predetermined detection direction of the present invention.
[0014]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described based on examples of the present invention shown in the accompanying drawings. 1 to 19 show a first embodiment of the present invention. FIG. 1 is a plan view of a vehicle equipped with a radar device, FIG. 2 is a two-way arrow view of FIG. 1, and FIG. 3 is a perspective view of the radar device. 4 is a view in the direction of the arrow 4 in FIG. 3, FIG. 5 is a view in the direction of the arrow 5 in FIG. 3, FIG. 6 is a view in the direction of the arrow 6 in FIG. 8 is an enlarged sectional view of 8 part of FIG. 5, FIG. 9 is a longitudinal sectional view of the radar device, FIG. 10 is a front view, a plan view and a side view of the radar mechanism, and FIG. 11 is a front view, a plan view and a side view of the radome. 12 is a front view, a plan view and a side view of the casing, FIG. 13 is a front view, a plan view and a side view of the adjustment member, FIG. 14 is an exploded view of the radar device, and FIG. 15 is a block diagram showing the configuration of the radar device. 16 and 16 are graphs showing the waveform and peak frequency of the transmitted / received wave when the object is moving close to the radar device. , 17 is a diagram showing a radar mechanism supporting jig and the target jig, 18 18 parts enlarged view of FIG. 17, FIG. 19 is a 19 direction arrow view of FIG. 18.
[0015]
As shown in FIG. 1 and FIG. 2, the radar device Sr for detecting an object such as a preceding vehicle existing in the traveling direction of the vehicle V is behind a front grill 2 fixed to the upper center of the front bumper 1. The engine room 4 is opened and closed by the bonnet 3. Note that the terms front, rear, left and right used in this specification are based on the occupant seated on the seat, and their definitions are shown in FIG.
[0016]
As apparent from FIGS. 3 to 8, the bracket 13 for supporting the radar device Sr on the support plate 12 includes left and

right bracket bodies

13a and 13b formed by bending a metal plate into an L-shaped cross section, and both bracket bodies 13a. , 13b and upper and lower connecting

members

13c, 13d that connect between the upper ends and the lower ends thereof, and the four corners thereof are fixed to the support plate 12 with four bolts 14. The radar device Sr includes a radome 31 and a casing 32, and synthetic

resin nut members

16, 17, 18 are supported by three

stays

32 g, 32 h, 32 i protruding from the casing 32.
[0017]
Three

bolt support members

22, 23, 24 are fixed to the left and

right bracket bodies

13a, 13b so as to be positioned behind the

respective stays

32g, 32h, 32i. As shown in FIG. 7, the base end of the bolt member 19 that passes through the bolt support member 22 positioned behind the upper right stay 32 g is fixed in the axial direction by a push nut 25, and the male screw portion 19 a is screwed to the nut member 16. To do.
[0018]
As shown in FIG. 8, the base ends of the

bolt members

20 and 21 passing through the

bolt support members

23 and 24 located behind the lower right and upper left stays 32h and 32i are fixed in the axial direction by

push nuts

26 and 27, respectively. The

male screw portions

20a and 21a are screwed into the

nut members

17 and 18, respectively.

Gear teeth

20c, 21c are formed on the front surfaces of the

heads

20b, 21b of the

bolt members

20, 21, and guide

protrusions

23a, 24a facing the

gear teeth

20c, 21c are formed on the rear surfaces of the

bolt support members

23, 24. Protruding. On the upper surfaces of the

support members

23 and 24,

openings

23b and 24b for inserting an adjustment bit 28 described later are formed.
[0019]
As shown in FIG. 4, the upper right bolt support member 22 is displaced forward with respect to the lower right bolt support member 23. Therefore, when viewed from above, an opening 23b on the upper surface of the lower right bolt support member 23 is provided. Is exposed without being blocked by the bolt support member 22 on the upper right.
[0020]
As is apparent from FIGS. 9 to 14, the radar device Sr is housed in the inner space of the radome 31 and the casing 32, the cup-shaped radome 31 whose rear surface is open, the cup-shaped casing 32 whose front surface is open. The radar mechanism unit 33 and an adjustment member 52 for adjusting the angle of the radar mechanism unit 33 are provided.
[0021]
As shown in FIG. 10, the radar mechanism 33 includes a plate-like frame 34, and a planar antenna 35 is fitted into an opening 34a formed at the center thereof. The upper end of the support shaft 36 fixed to the rear portion of the planar antenna 35 is supported by the frame 34 via a bearing 37, and the lower end thereof is connected to a motor 38 fixed to the frame 34. Accordingly, the planar antenna 35 reciprocates around the support shaft 36 by driving the motor 38 to reciprocate. Three circuit boards 39 are supported in a laminated state on the rear surface of the frame 34. Four bolt holes 34b are formed in the frame 34 at intervals of 90 °.
[0022]
As shown in FIG. 11, the radome 31 that covers the front surface of the radar mechanism 33 includes a radome body 31a formed of a regular decagonal prism, a bottom plate 31b that closes the front surface of the radome body 31a, and a radially outer side from the rear surface of the radome body 31a. And a regular decagonal flange 31c projecting from the four flanges 31c. Four bolt holes 31d are formed in the flange 31c at intervals of 90 °. The center line of the radome body 31a formed of a regular decagonal column is orthogonal to the flange 31c, and the radome 31 has a rotationally symmetric structure with respect to the center line. The radome body 31a is not necessarily a polygonal column, and may be a simple shape such as a column as long as the front surface of the radar mechanism unit 33 can be covered.
[0023]
As shown in FIG. 12, the casing 32 covering the rear surface of the radar mechanism 33 includes a casing main body 32a made of a regular decagonal prism, a bottom plate 32b closing the rear surface of the casing main body 32a, and a radially outer side from the front surface of the casing main body 32a. And a regular decagonal flange 32c that protrudes into the flange 32c, and four bolt holes 32d are formed in the flange 32c at intervals of 90 °. Further, a regular decagonal step portion 32e is formed one step lower on the inner side of the flange 32c, and four bolt holes 32f are formed at intervals of 90 ° therein. Further, the three

stays

32g, 32h, 32i protrude integrally from the flange 32c. The casing body 31a is not necessarily a polygonal column, and may have an arbitrary shape as long as it has a horizontal reference plane P on its upper surface.
[0024]
As shown in FIG. 13, the adjustment member 52 is a regular decagonal annular member, and includes a first bottom surface 52 a that contacts the step 32 e of the casing 32 and a second surface that contacts the rear surface of the frame 34 of the radar mechanism 33. The first bottom surface 52a and the second bottom surface 52b are formed in a wedge shape with an angle of 1.0 °. 20 bolt holes 52c are formed in the adjustment member 52 at intervals of 18 ° in the circumferential direction.
[0025]
As shown in FIGS. 9 and 14, in the state where the adjustment member 52 is fitted to the step portion 32e of the casing 32 and the frame 34 of the radar mechanism portion 33 is fitted to the front surface thereof, the four bolts 53. The radar mechanism 33 and the adjustment member 52 are fastened together with the casing 32 using At this time, the regular decagonal adjustment member 52 can select one of 20 rotational direction positions, and the mounting angle of the radar mechanism 33 with respect to the casing 32 is adjusted according to the rotational direction position. Then, the flange 31c of the radome 31 is brought into contact with the flange 32c of the casing 32 and fastened with the four bolts 40, so that the assembly of the radar device Sr is completed.
[0026]
As shown in FIG. 15, in the millimeter wave radar device Sr using the FM-CW wave, the transmission operation of the oscillator 43 is modulated and controlled by the FM modulation control circuit 42 based on the timing signal input from the timing signal generation circuit 41. As shown by a solid line in FIG. 16 (A), a transmission wave whose frequency is modulated in a triangular wave shape is transmitted from the planar antenna 35 via the amplifier 44 and the circulator 45 in the horizontal direction of a predetermined detection range in front of the vehicle. For example, 9 channels are transmitted separately in different directions. When the reflected wave obtained by reflecting the FM-CW wave on an object such as a preceding vehicle is received by the planar antenna 35, the received wave is, for example, when the object approaches the own vehicle, as shown in FIG. ) On the rising side where the frequency of the transmission wave increases linearly, it appears later than the transmission wave at a frequency lower than the transmission wave, and on the lower side where the frequency of the transmission wave decreases linearly. Appears later than the transmitted wave at a higher frequency than the transmitted wave.
[0027]
The received wave received by the planar antenna 35 is input to the mixer 46 via the circulator 45. In addition to the reception wave from the circulator 45, the running wave distributed from the transmission wave output from the oscillator 43 is input to the mixer 46 via the amplifier 47, and the transmission wave and the reception wave are mixed by the mixer 46. By doing so, as shown in FIG. 16B, the peak frequency Fup has a peak frequency Fup on the rising side where the frequency of the transmission wave increases linearly, and the peak frequency on the falling side where the frequency of the transmission wave decreases linearly. A beat signal having Fdn is generated.
[0028]
The beat signal obtained by the mixer 46 is amplified to the required level of amplitude by the amplifier 48, A / D converted by the A / D converter 49 at every sampling time, and the digitized amplified data is stored in the memory 50 in time series. Stored in memory. A timing signal is input to the memory 50 from the timing signal generation circuit 41, and in response to the timing signal, the memory 50 stores data for each of the rising side where the frequency of the transmission / reception wave increases and the falling side where the frequency decreases. Will be stored in memory.
[0029]
Based on the data stored in the memory 50, the central processing unit (CPU) 51 calculates a relative distance and a relative speed with respect to the object by a known method based on the peak frequencies Fup and Fdn, and electronic control for vehicle control. Communicate to unit U.
[0030]
By the way, the radar mechanism 33 of the radar device Sr is designed so that the object detection axis Ar is orthogonal to the frame 34, and the object detection axis Ar is secured when the radar mechanism 33 is fixed to the casing 32. Should be parallel to the reference plane P. However, the angle of the object detection axis Ar may be shifted up and down with respect to the frame 34 due to a manufacturing error. In this case, the object detection axis Ar is fixed when the radar mechanism 33 is fixed to the casing 32. Becomes non-parallel to the reference plane P.
[0031]
17 to 19 show a radar mechanism support jig 61 and a target jig 62 for detecting the vertical displacement of the object detection axis Ar with respect to the frame 34 of the radar mechanism 33.
[0032]
The radar mechanism unit support jig 61 includes two

columns

64 and 64 that are vertically provided on a pedestal 63, and the frame 34 of the radar mechanism unit 33 is fixed to the

columns

64 and 64 with bolts 65. Therefore, the frame 34 of the radar mechanism 33 fixed to the radar mechanism support jig 61 is in a vertical posture. The target jig 62 is provided with a single support 67 standing vertically on a pedestal 66, and the reference reflector R is fixed to a slider 68 supported on the support 67 so that the vertical position can be adjusted. The reference reflector R has three flat reflecting surfaces 69... Orthogonal to each other, and is fixed to the slider 68 with a bolt 70 provided at the apex thereof. The reflecting surface 69 of the reference reflector R needs to reflect millimeter waves, and may be made of metal, or as a simple one, an aluminum foil attached to cardboard.
[0033]
Next, the operation of the first embodiment of the present invention having the above configuration will be described.
[0034]
First, the vertical deviation of the object detection axis Ar with respect to the frame 34 of the radar mechanism 33, that is, the deviation of the actual object detection axis Ar with respect to the target object detection axis Ar0 is detected. As shown in FIG. 17, the frame 34 of the radar mechanism 33 is secured to the radar mechanism support jig 61 with bolts 65... So that the center of the planar antenna 35 of the radar mechanism 33 is 1000 mm above the floor. Fix it. A reference reflector R fixed to the slider 68 of the target jig 62 is installed at a position of 5000 mm in front of the radar mechanism section 33 in front of the radar mechanism section 33, and the position of the reference reflector R is moved up and down while moving from the radar mechanism section 33 to the millimeter. The reference reflector R is detected by irradiating a wave. Then, the upper limit position and the lower limit position of the reference reflector R in which the reflected wave reception intensity exceeds the threshold value are detected.
[0035]
In the example of FIG. 17, since the height of the upper limit position of the reference reflector R is 1150 mm and the height of the lower limit position is 800 mm, the height of the center position is 975 mm. If the angle of the object detection axis Ar is not vertically shifted with respect to the frame 34 of the radar mechanism 33, the height of the center position should be 1000 mm, which is the same as the height of the center of the planar antenna 35. Since it is 975 mm, it can be seen that the angle of the object detection axis Ar is shifted by 0.286 ° downward.
[0036]
As described above, when the vertical deviation of the object detection axis Ar with respect to the frame 34 of the radar mechanism 33 is detected, the radar mechanism 33 is removed from the radar mechanism support jig 61, and the casing 32 The bolts 53 are fastened together with the adjustment member 52 interposed in the stepped portion 32e. At this time, the rotation direction position of the adjustment member 52 is selected so that the direction of the reference plane P on the upper surface of the casing 32 matches the direction of the object detection axis Ar.
[0037]
[Table 1]

[0038]
That is, as is clear from FIG. 13 and Table 1, the thinnest portion of the adjustment member 52, that is, No. When the adjustment member 52 is rotated so that the one bolt hole 52c is on the top, the frame 34 of the radar mechanism 33 is directed upward by 1.0 ° with respect to the reference plane P of the casing 32, and the adjustment member 52 is thickest. Part, that is, No. When the adjustment member 52 is rotated so that the 11 bolt holes 52c are on the top, the frame 34 of the radar mechanism 33 is directed downward by 1.0 ° with respect to the reference plane P of the casing 32, and the thickness of the adjustment member 52 Is the middle part, that is, No. 6 or No. When the adjustment member 52 is rotated so that the sixteen bolt holes 52 c are on the upper side, the frame 34 of the radar mechanism 33 is perpendicular to the reference plane P of the casing 32. In this way, every time the adjusting member 52 is rotated by one pitch (18 °), the angle of the frame 34 of the radar mechanism 33 with respect to the reference plane P of the casing 32 is changed by 0.2 °, and the upward angle of 1.0 ° It is possible to adjust from a state to a state downward by 1.0 °.
[0039]
It should be noted that all cases can be dealt with if the adjustment range by the adjustment member 52 is made larger than the deviation amount of the object detection axis Ar due to manufacturing errors. did. Of course, the adjustment range by the adjustment member 52 is not limited to ± 1.0 °, and can be appropriately changed according to the magnitude of deviation of the object detection axis Ar.
[0040]
In the example of FIG. 17, the object detection axis Ar is shifted by 0.286 ° downward with respect to the frame 34 (that is, with respect to the reference plane P of the casing 32). The adjustment member 52 is rotated so that the bolt hole 52c of No. 5 (or No. 17) is on the top. As a result, since the object detection axis Ar is adjusted 0.2 ° upward, the angle difference from the reference plane P of the casing 32 is 0.286 ° −0.2 ° = 0.086 °, and the object detection is performed. The axis Ar and the reference plane P of the casing 32 can be made substantially parallel.
[0041]
Subsequently, the assembled radar device Sr is attached to the support plate 12 of the vehicle body via the bracket 13, and the reference level P is placed with the level 29 placed on the reference plane P of the casing 32 as shown in FIG. The vertical angle of the radar device Sr is adjusted so that the surface P is horizontal. As described above, since it is guaranteed that the reference plane P and the object detection axis Ar are parallel, if the reference plane P is adjusted horizontally, the object detection axis Ar also becomes horizontal, and the radar device Sr. Aiming will be completed.
[0042]
In addition, since detection of the shift | offset | difference of the left-right direction of the target object detection axis Ar of the radar apparatus Sr is not directly related to the summary of this invention, description is abbreviate | omitted, However, Well-known arbitrary methods are employable. As shown in Table 1, when the adjustment member 52 is rotated, the direction of the object detection axis Ar changes in the left-right direction. However, since the deviation is absorbed by the aiming in the left-right direction, there is no problem.
[0043]
Adjustment of the object detection axis Ar of the radar device Sr is performed as follows. That is, when the actual object detection axis Ar of the radar device Sr is displaced in the vertical direction with respect to the target object detection axis Ar0, the concave and convex portion 28a at the tip of the adjustment bit 28 is moved to the lower right bolt member. It is engaged with the gear teeth 20c of the 20 heads 20b and rotated. At this time, the back surface of the uneven portion 28a of the adjustment bit 28 is supported by the guide protrusion 23a of the bolt support member 23 so that the engagement between the uneven portion 28a of the adjustment bit 28 and the gear teeth 20c of the bolt member 20 is not released. (See FIG. 8).
[0044]
When the lower right bolt member 20 is rotated and the stay 32h of the flange 32 is pushed forward, the radar device Sr swings upward with the upper two

bolt members

19 and 21 as fulcrums, and the object detection axis Ar is moved. Adjusted upward. Conversely, when the stay 32h of the flange 21 is pulled back, the radar device Sr swings downward with the two

upper bolt members

19 and 21 as fulcrums, and the object detection axis Ar is adjusted downward.
[0045]
Similarly, when the upper left bolt member 21 is rotated using the adjustment bit 28 and the stay 32i of the flange 32 is pushed forward, the radar device Sr swings rightward with the two

bolt members

19 and 20 on the right side as fulcrums. The object detection axis Ar is adjusted to the right. Conversely, when the stay 32i of the flange 32 is pulled back, the radar device Sr swings leftward with the two

bolt members

19 and 20 on the right as fulcrums, and the object detection axis Ar is adjusted leftward.
[0046]
As described above, even if the direction of the object detection axis Ar deviates with respect to the radar mechanism 33 due to errors in assembly of the individual radar devices Sr, the deviated object detection axis Ar and the reference plane P of the casing 2 Is adjusted using the adjustment member 52 so that the reference plane P of the casing 32 is adjusted horizontally by using the level 29, and the target with the target detection axis Ar as a target. It is possible to easily and precisely match the detection axis Ar0. At this time, since the level 29 is placed on the reference plane P which becomes the upper surface of the casing 32 and is adjusted to be horizontal, not only a general level that detects the level can be used but also the upper surface of the casing 32 can be used. Since the level 29 can be installed, the work is easy, and the place where the level 29 is installed is not mistaken.
[0047]
Next, a second embodiment of the present invention will be described with reference to FIG.
[0048]
The adjustment member 52 of the first embodiment is No. 1 bolt hole 52c and No. 1 bolt hole 52c. Since the shape is symmetrical with respect to the straight line connecting the eleven bolt holes 52c, only 11 kinds of angle adjustments can be made despite having 20 bolt holes 52c. In the second embodiment, 20 kinds of angle adjustments are made possible by 20 bolt holes 52c, and the accuracy of adjusting the object detection axis Ar is further improved.
[0049]
That is, no. No. 1 bolt hole 52c is at a position shifted by 4.5 ° clockwise from the thinnest portion of the adjustment member 52. The 11 bolt holes 52c are located at a position shifted by 4.5 ° in the clockwise direction from the thickest portion of the adjustment member 52. Accordingly, the wedge angle of the cross section passing through the thinnest part and the thinnest part of the adjustment member 52 is 1.0 °, whereas 1 bolt hole 52c and No. 1 bolt hole 52c. The wedge angle of the cross section passing through the 11 bolt holes 52c is 0.95 °.
[0050]
[Table 2]

[0051]
As a result, as is apparent from Table 2, No. 1-No. When the adjusting member 52 is rotated so that the 20 bolt holes 52c... Are on the top, the direction of the object detection axis Ar can be adjusted in 20 ways without overlapping. In this case, the direction of the object detection axis Ar cannot be adjusted in the horizontal direction (± 0 °), but an additional bolt hole indicated by 52c ′ in FIG. 6 'or No. The direction of the object detection axis Ar can be adjusted in the horizontal direction by rotating the adjustment member 52 so that the 16 ′ bolt hole 52c ′ is on the upper side.
[0052]
As mentioned above, although the Example of this invention was explained in full detail, this invention can perform a various design change in the range which does not deviate from the summary.
[0053]
For example, although the vertical angle of the object detection axis Ar of the radar device Sr is adjusted in the horizontal direction in the embodiment, it can be adjusted upward or downward from the horizontal direction.
[0054]
The objects detected by the radar device Sr are not limited to vehicles, but include persons, road installations, road white lines, and the like, and the object detection device of the present invention is not limited to the millimeter wave radar device Sr, but a laser. Includes radar equipment, sonar, camera, etc. In addition, when using a laser radar apparatus as a target object detection apparatus, the thing with the same structure as the reflector provided in the vehicle body rear part of a motor vehicle is suitable for the reference | standard reflector R. FIG.
[0055]
【The invention's effect】
As described above, according to the present invention, the object detection shaft of the object detection means when the object detection means is first fixed in the casing in the first step before the object detection device is attached to the vehicle body. And the predetermined detection direction is detected , and then, in the second step, when the object detection means is fixed to the casing, an adjustment member is sandwiched between the fixing portion of the casing and the object detection means. The mounting angle of the object detection means with respect to the casing can be adjusted according to the angle difference so that the reference plane of the casing and the object detection axis are parallel to each other . Then, after attaching the object detecting apparatus to the vehicle body, in a third step, adjusting the mounting angle to the vehicle body of the casing so that the direction of the reference surface of the casing has a predetermined relationship with said predetermined detection direction Thus, the direction of the object detection axis can be matched with a predetermined detection direction. Therefore, even if a variation occurs in the direction of the object detection axis of each object detection device due to an assembly error, and the angle difference between the object detection axis and the predetermined detection direction changes variously, the adjustment member By changing the thickness of the object, the angle difference can be compensated and the axis of the object detection axis can be adjusted.
[0056]
According to the second aspect of the present invention, the adjusting member sandwiched between the casing and the annular fixing portion of the object detection means includes the first bottom surface that contacts the casing and the second bottom surface that contacts the object detection means. Is an annular member inclined in a wedge shape, and by adjusting the rotational direction position of the adjustment member with respect to the casing and the object detection means, the direction of the reference plane of the casing is made to coincide with the object detection axis, and the axis adjustment accuracy Can be increased.
[0057]
According to the invention described in claim 3, the inclination angle of the first bottom surface and the second bottom surface of the adjusting member is set to be an angular difference between the object detection axis of the object detection means and the predetermined detection direction in the initial fixed state. Therefore, even when the angle difference becomes the maximum value, the object detection axis can be adjusted in the predetermined detection direction without any trouble.
[0058]
According to the invention described in claim 4, since the direction of the reference plane is adjusted to the horizontal direction which is the predetermined detection direction by adjusting the angle of the casing, the object detection axis of the object detection means is set in the horizontal direction. Can be adjusted.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a plan view of a vehicle equipped with a radar device. FIG. 2 is a perspective view of the radar device in FIG. 1. FIG. 3 is a perspective view of the radar device. FIG. 6 is a view taken in the direction of the arrow 5 in FIG. 3. FIG. 6 is a view taken in the direction of the arrow 6 in FIG. 3. FIG. FIG. 10 is a front view, a plan view and a side view of the radar mechanism. FIG. 11 is a front view, a plan view and a side view of the radome. FIG. 12 is a front view, a plan view and a side view of the casing. 13] Front view, plan view, and side view of adjustment member [FIG. 14] Exploded view of radar device [FIG. 15] Block diagram showing configuration of radar device [FIG. 16] Object is moving closer to radar device Graph showing the waveform and peak frequency of transmitted / received wave at the time [Fig. 17] Radar mechanism support FIG. 18 is an enlarged view of a part 18 in FIG. 17. FIG. 19 is a view taken in the direction of arrow 19 in FIG. 18. FIG. 20 is a five-side view of an adjustment member according to a second embodiment of the present invention. [Explanation of symbols]
32 Casing 33 Radar mechanism (object detection means)
52 Adjustment member 52a First bottom surface 52b Second bottom surface Ar Object detection axis Ar0 Target object detection axis (predetermined detection direction)
P Reference plane

Claims

In the detection axis adjustment method of the object detection device, in which the object detection means (33) having a predetermined detection direction (Ar0) is fixed inside the casing (32) having the reference surface (P) on the outer surface,
Detecting an angular difference between the object detection axis (Ar) of the object detection means (33) and the predetermined detection direction (Ar0) in the initial fixed state of the object detection means (33) with respect to the casing (32). 1 process,
When the object detection means (33) is fixed to the casing (32), the adjustment member (52) is sandwiched between the fixing portions of the casing (32) and the object detection means (33), whereby the casing (32). A second step of adjusting the attachment angle of the object detection means (33) with respect to the casing (32) according to the angle difference so that the reference plane (P) of the object and the object detection axis (Ar) are parallel to each other ;
As the reference surface of the casing (32) (P) becomes a predetermined relationship to said predetermined detection direction (Ar0), seen including a third step of adjusting the mounting angle to the vehicle body of the casing (32) ,
The first and second steps are executed before attaching the object detection device (Sr) to the vehicle body, and the third step is executed after attaching the object detection device (Sr) to the vehicle body. A method for adjusting a detection axis of a target object detection device.

The fixing portion of the casing (32) and the object detection means (33) is annular, and the first bottom surface (52a) of the adjustment member (52) that contacts the casing (32) contacts the object detection means (33). It is an annular member inclined like a wedge with respect to the second bottom surface (52b), and the adjustment member (52) is capable of adjusting the rotational direction position with respect to the casing (32) and the object detection means (33). The method for adjusting the detection axis of the object detection device according to claim 1.

The inclination angle of the first bottom surface (52a) and the second bottom surface (52b) of the adjustment member (52) is a predetermined angle equal to or greater than a maximum value of the angle difference generated in the initial fixed state. Item 3. A method for adjusting a detection axis of the object detection device according to Item 2.

The said predetermined detection direction (Ar0) is a horizontal direction, and the said predetermined relationship is what makes the direction of the reference plane (P) of a casing (32) correspond to a horizontal direction. The detection axis adjustment method of the target object detection apparatus of any one of Claim 3.