JP3568264B2

JP3568264B2 - Endoscope holding device

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Publication number: JP3568264B2
Application number: JP01930195A
Authority: JP
Inventors: 康一巽; 義直大明; 邦彰上; 孝深谷; 均唐沢; 晶弘田口
Original assignee: Olympus Corp
Current assignee: Olympus Corp
Priority date: 1995-02-07
Filing date: 1995-02-07
Publication date: 2004-09-22
Anticipated expiration: 2019-09-22
Also published as: JPH08206059A

Description

【０００１】
【産業上の利用分野】
本発明は、患者の体腔内に挿入された内視鏡を術者に代わって保持する内視鏡保持装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
腹腔鏡等の内視鏡を使用した手術では、一度に複数の処置具や内視鏡を使用する場合が多い。こうした内視鏡下手術では、前記複数の医療器具が繁雑な配置状態に置かれ、なおかつ、内視鏡や処置具を手で直接に保持して作業が行なわれるため、その作業性が非常に悪いものであった。
【０００３】
例えば、腹腔鏡で腹腔内の患部を観察している間は、操作者が手でその腹腔鏡を保持し続け、腹腔鏡で見る方向を変えたい場合には、同じく手でその腹腔鏡の向きを変えるようにしているが、手術時には、処置をする操作者とは別に腹腔鏡等を保持するためのスタッフが常にベッドサイドにいなければならない。すなわち、狭い手術室において多くの人数を必要とし、これが医療機器の操作性を悪化させることとなる場合があった。
【０００４】
そこで、近年、患者の体腔内に挿入された内視鏡を術者に代わって保持する内視鏡保持装置が開発され、この内視鏡保持装置によって手術時における操作性の向上と手術スタッフの人数の削減を図っている。
【０００５】
ところが、こうした内視鏡保持装置においても、１つの問題がある。すなわち、内視鏡保持装置に内視鏡を固定して使用する場合には、実際に内視鏡にライトガイドやＴＶカメラ等を設けなければならず、内視鏡に接続されるケーブル（信号ケーブルやライトガイドケーブル等）は多数に及ぶ。したがって、ケーブルのセッティング作業が繁雑になるとともに、内視鏡から延びるこれらのケーブルが内視鏡の操作性を悪化させることとなる。
【０００６】
そのため、特開平６ー６３００３号公報では、こうした多数のケーブルを内視鏡保持装置の保持アームに内装することにより、内視鏡のセッティング作業を容易にして、前述した問題を解決しようとしている。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、例えば胸腔鏡観察下で行なう気胸処置等のように内視鏡を様々な向きで使用する手技においては、その観察方向によって保持アームの長さが足りなくなる場合があるため、内視鏡を内視鏡保持装置から外して単独で使用したい場合がある。
【０００８】
しかしながら、特開平６ー６３００３号公報のように内視鏡側に接続されるケーブルが内視鏡保持装置の保持アームに内装されていると、内視鏡を内視鏡保持装置から外した際に、観察機能が経たれてしまうため、内視鏡を内視鏡保持装置から外して単独で使用しようとしても、内視鏡としての機能を果たすことができなくなる。
【０００９】
また、例えば腹腔鏡下胆のう摘出術（ラパコレ）で胆のうを摘出する場合には、内視鏡をトラカール間で移動させて反対側から観察する場合がある。すなわち、内視鏡を一方のトラカールから抜出して他方のトラカールに挿入し、反対側からの観察を行なう場合がある。
【００１０】
しかしながら、トラカール間の距離によっては、保持アームの長さが足りなくなる場合があり、この場合も、やはり、内視鏡側に接続されるケーブルが内視鏡保持装置の保持アームに内装されていると、内視鏡を内視鏡保持装置から外して単独で使用することができないため、所望の観察を行なえなくなる不具合がある。
【００１１】
本発明は上記事情に着目してなされたものであり、その目的とするところは、内視鏡側に接続されるケーブルを内装した状態でも内視鏡を一時的に分離して使用することができる内視鏡保持装置を提供することにある。
【００１２】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために、本発明の内視鏡保持装置は、内視鏡を所望の位置に保持する保持手段と、前記保持手段の一部を構成し、内視鏡が着脱自在に取付けられる取付部と内視鏡からの光学像を光電変換する撮像素子とを備えた内視鏡側構成部と、前記保持手段の内部に配置され、前記撮像素子と電気的に接続して撮像素子によって得られた電気信号を伝達する信号伝送手段と、前記内視鏡側構成部と前記信号伝送手段との接続状態を維持したまま前記保持手段から前記内視鏡側構成部を着脱自在に分離する分離手段と、前記内視鏡側構成部の分離に伴って必要となる前記信号伝送手段の延長分を格納する格納手段とを具備している。
【００１３】
【作用】
上記構成によれば、信号伝送手段を内視鏡保持装置に内装したため、内視鏡のセッティング作業が容易となる。
また、前記撮像素子と前記信号伝送手段との接続状態を維持したまま前記保持手段から前記内視鏡側構成部を着脱自在に分離することができるため、内視鏡側に接続される信号伝送手段を内装した状態でも内視鏡を一時的に分離して使用することができる。
【００１４】
つまり、外部に付設した映像処理装置と撮像素子との間の通信を保った状態で内視鏡側構成部を分離可能であるため、内視鏡保持装置によって移動しきれない範囲では、内視鏡側構成部を分離することで対応することができる。
【００１５】
【実施例】
以下、図面を参照しつつ本発明の実施例について説明する。図１は本発明の一実施例を示すものである。図示するように、本実施例の内視鏡保持装置１は、これを手術ベッドのサイドレール（図示しない）に着脱自在に接続可能な取付け部５０を有している。取付け部５０には、前記ベッドサイドレールに引掛けられるフック状の係合部５０ａと、ベッドサイドレールの取り付け面に圧接可能な取付けノブ２とが設けられている。したがって、係合部５０ａをベッドサイドレールに引掛けた状態で、取付けノブ２を締め付けて、ベッドサイドレールの取り付け面に取付けノブ２の先端当接面を圧接させれば、取付け部５０をベッドサイドレールに固定することができるようになっている。
【００１６】
取付け部５０から延びる基台５１上には垂直ロッド４が立設されている。この垂直ロッド４は、基台５１に穿設された取付け孔５に対して挿脱自在であり、その外周面に形成された複数の環状溝６…のいずれか１つを固定ノブ７の先端と係合させることによってその高さを段階的に変えられるようになっている。この場合、固定ノブ７は、その先端が取付け孔５に対して突没自在となるように基台５１に対して取り付けられている。
【００１７】
また、垂直ロッド４は、固定ノブ７との係合部を環状の溝６…としたことにより、垂直な第１の回転軸Ｏ_１を中心に回動することができる。この場合、垂直ロッド４の回転力量は第３の調整ダイヤル２４によって調整可能である。
【００１８】
垂直ロッド４の上端部には内視鏡を保持する平行四辺形のリンク機構からなるリンクアーム部３の支持部材５３が連結されている。
支持部材５３には、垂直方向に延設された旋回垂直リンク１０の下端部と水平方向に延設された旋回水平リンク９の一端部とがそれぞれ、第２の回転軸Ｏ_２を中心に回動可能に支持されている。また、支持部材５３には第２の回転軸Ｏ_２上に第２調整ダイヤル２３が設けられており、この第２調整ダイヤル２３によってリンクアーム部３の作動力量を調整できるようになっている。
【００１９】
また、旋回垂直リンク１０の上端部には、旋回水平リンク９と平行に配置されたケーブル内蔵水平リンク１３の途中部が、ドラム内蔵関節部５６を介して、第２の回転軸Ｏ_２と平行な第３の回転軸Ｏ_３を中心に回動可能に支持されている。
【００２０】
さらに、旋回水平リンク９の他端部とケーブル内蔵水平リンク１３の一端部は、第２及び第３の回転軸Ｏ_２，Ｏ_３と平行な第４及び第５の回転軸Ｏ_４，Ｏ_５を中心に回動可能な関節部５７，５８を介して、旋回垂直リンク１０と平行に配置されたケーブル内蔵垂直リンク１４により互いに平行となるように接続されている。つまり、旋回水平リンク９と、旋回垂直リンク１０と、ケーブル内蔵水平リンク１３と、ケーブル内蔵垂直リンク１４とによって、変形可能な平行四辺形のリンク機構としてのリンクアーム部３が構成されている。
【００２１】
また、ケーブル内蔵水平リンク１３における関節部５７側の端部とは逆側の端部は、ドラム内蔵関節部５６を経て外側に延出して先端アーム部１５を形成している。この先端アーム部１５の先端側には、湾曲部１６を介して、ＣＣＤ及び光学レンズ系を備えるカメラユニット１７と、内視鏡取付部１８とが取り付けられている。湾曲部１６とカメラユニット１７と内視鏡取付部１８はそれぞれ内視鏡側構成部を構成しており、後述する分離部２６を介して先端アーム部１５から分離可能となっている。
【００２２】
カメラユニット１７は固定リング２５を介して湾曲部１６に着脱自在に取り付けられている。また、内視鏡取付部１８には内視鏡７１が着脱自在に取り付けられるようになっている。したがって、このような構成によれば、内視鏡７１は、内視鏡取付部１８に取り付けられた状態で、湾曲部１６により任意方向に向きを変えることが可能である。
【００２３】
先端アーム部１５はその中心軸Ｏ_６を中心に回転可能であり、それに要する力量は第１の調整ダイヤル２２でＯリング等のバイアス手段の潰し量を加減することによって調整可能となっている。なお、前述した第２調整ダイヤル２３と第３調整ダイヤル２４もこれと同様な調整機構になっている。また、各調整ダイヤル２２，２３，２４の力量調整可能幅は、アームやリンクに必要な動きに合わせて設定されている。
【００２４】
また、平行四辺形リンク機構としてのリンクアーム部３には、内視鏡７１側とおおよそのバランスをとるため、２つのカウンタウェイト１１，１２が配設されている。このうち、第１のカウンタウェイト１１は、旋回水平リンク９の水平シャフト２０に沿って移動可能に取り付けられている。また、第２のカウンタウェイト１２は、旋回垂直リンク１０と同軸で且つこの旋回垂直リンク１０側とは反対側の支持部材５３部位に設けられた垂直シャフト２１に沿って移動可能に取り付けられている。
【００２５】
内視鏡からの映像信号を伝送するためにカメラユニット１７のＣＣＤから延びる信号ケーブル３７は、先端アーム部１５の内部を通って、ケーブル内蔵水平リンク１３の内部及びケーブル内蔵垂直リンク１４の内部に導かれて、リンクアーム部３の外部に延出されている。リンクアーム部３の外部に延出された信号ケーブル３７にはカメラコネクタ１９が設けられている。このカメラコネクタ１９は、モニタ６２に接続されたＴＶ−ＣＣＵ６１に対して着脱自在に接続できるようになっている。また、内視鏡７１には図示しない光源装置からの照明光を伝送するライトガイド９０が接続されている。
【００２６】
このような構成では、内視鏡取付部１８に内視鏡７１を取付けるだけで、内視鏡によって得られた観察像がカメラユニット１７のＣＣＤから延びる信号ケーブル３７を介して画像処理される。すなわち、信号ケーブル３７を内視鏡保持装置１に内装することで、内視鏡７１のセッティング作業を容易にしている。
【００２７】
次に、図２を参照しつつ分離部２６の構造について説明する。図２の（ａ）に示すように、分離部２６は、筒状の外枠２８と、外枠２８内に回転自在に嵌入された回転リング２９とによって構成されている。外枠２８の外面の所定部位にはツマミ２７が突設されている。また、回転リング２９の外面の所定部位にはレバー３０が突設されており、このレバー３０は外枠２８の外周面に開口されたガイド溝３１を通じて外枠２８の外側に突出している。したがって、このレバー３０をガイド溝３１に沿って移動させると、回転リング２９をガイド溝３１の長さの範囲で回動させることができる。
【００２８】
なお、回転リング２９は、図示しないバネ等の付勢手段によって、レバー３０とツマミ２７とが離間する方向に常時付勢されている。したがって、通常は、レバー３０がツマミ２７から最も離れたガイド溝３１の遠位端位置（図２の（ａ）に示す位置）に位置している。
【００２９】
また、回転リング２９の端縁部には、周方向に略等しい角度間隔で３つのボール受け３２…が内側に向けて突設されている。これらのボール受け３２…にはそれぞれ、分離される内視鏡側構成部の被係合部（後述する円錐ブロック３５）と係合可能なラッチボール３３が突没自在に収容されている。ラッチボール３３は、その底部３３ｂがボール受け３２内に没した際には、球状の係合部３３ａが回転リング２９の内側に向けて突出し（図２の（ｂ）参照）、係合部３３ａがボール受け３２内に没した際には、その底部３３ｂが回転リング２９の外側に向けて突出する（図２の（ｃ）参照）ような状態で、ボール受け３２内に収容されている。
【００３０】
一方、外枠２８の端縁部には、周方向に略等しい角度間隔で３つの突起３４…が内側に向けて設けられている。これらの突起３４…は、外枠２８の内面と滑らかに繋がる曲面部３４ａを有しており、回転リング２９が図２の（ａ）の付勢位置にある時にその曲面部３４ａの部位がラッチボール３３…の底部３３ｂと当接するような位置に設けられている。
【００３１】
したがって、このようなラッチ機構の構成では、図２の（ａ）に示すように回転リング２９が付勢されてレバー３０がツマミ２７から最も離れたガイド溝３１の遠位端位置に位置している場合には、図２の（ｂ）に示すようにラッチボール３３…の底部３３ｂが突起３４…の曲面部３４ａに当接するため、ラッチボール３３…がボール受け３２から内側に押し出されて係合部３３ａが内側に突出する。この状態では、ラッチボール３３…の係合部３３ａをボール受け３２内に押し込むことはできない。
【００３２】
また、レバー３０をツマミ２７に向けて移動させて回転リング２９を回転させると、ラッチボール３３…の底部３３ｂと突起３４…の曲面部３４ａとの当接状態が解除されるため、図２の（ｃ）に示すようにラッチボール３３…の係合部３３ａをボール受け３２内に押し込むことができる。
【００３３】
一方、図３の（ｂ）（ｃ）に示すように、分離部２６で分離される内視鏡側構成部には被係合部としての円錐ブロック３５が設けられている。この円錐ブロック３５はテーパ面３６を有しており、このテーパ面３６がラッチボール３３…の係合部３３ａと係合することにより内視鏡側構成部が先端アーム部１５に対して取付けられる。
【００３４】
すなわち、内視鏡側構成部と先端アーム部１５とが連結された図３の（ａ）の状態からレバー３０をツマミ２７の方向に移動させると、ラッチボール３３…の底部３３ｂと突起３４…の曲面部３４ａとの当接状態が解除されるため、この状態で内視鏡側構成部を引張れば、円錐ブロック３５のテーパ面３６によってラッチボール３３…の係合部３３ａがボール受け３２内に押し込められ（図２の（ｃ）の状態）、図３の（ｂ）に示すように内視鏡側構成部を先端アーム部１５から分離することができる。
【００３５】
なお、後述するように、信号ケーブル３７はその延長分がドラム内蔵関節部５６内において確保されているため、図３の（ｂ）の状態から所定の距離だけ内視鏡側構成部を引張ることができる。したがって、内視鏡側構成部に取付けられた内視鏡７１を所望の位置まで移動させることができる。
【００３６】
また、内視鏡側構成部を先端アーム部１５に連結する場合には、再度、レバー３０をツマミ２７の方向に移動させてラッチボール３３…の底部３３ｂと突起３４…の曲面部３４ａとの当接状態を解除すれば、内視鏡側構成部の円錐ブロック３５を分離部２６内に押し込むことができる。円錐ブロック３５を所定位置まで押し込んだ状態でレバー３０を元の付勢位置に戻せば、円錐ブロック３５のテーパ面３６にラッチボール３３…の係合部３３ａが係合して先端アーム部１５に対する内視鏡側構成部の抜けが防止される（図２の（ｂ）、図３の（ａ）の状態）。
【００３７】
次に、図４を参照しながらドラム内蔵関節部５６の構造について説明する。ドラム内蔵関節部５６は筒状の本体部５６ａによって形成されており、本体部５６ａにはドラム体４８が回転自在に取付けられている。ドラム体４８は、本体部５６ａの外部に突出して位置する巻き取り摘み３９と、本体部５６ａ内に配置され巻き取り摘み３９と一体に回転するドラム部４０とから構成され、先端外周面に形成されたネジ部４１を本体部５６ａ内に捩じ込むことによって本体部５６ａと進退自在に係合している。また、ドラム部４０には、カメラユニット１７のＣＣＤから延びる信号ケーブル３７の途中部が巻き付けられている。なお、図中、４２は水密を確保し且つ緩みを防止するＯリング、４３はカラーである。
【００３８】
したがって、このような構成にあっては、巻き取り摘み３９を回転させてドラム部４０を回転させれば、信号ケーブル３７が巻き取られる。また、ドラム部４０に巻き取られている信号ケーブル３７の分だけ、分離した内視鏡側構成部を自由に移動させることができる。
【００３９】
なお、本実施例の内視鏡保持装置を使用する場合は、装置全体に滅菌ドレープを被せることが望ましい。これによれば、滅菌ドレープを交換することで清掃作業を排除することができる。この場合、滅菌ドレープは、内視鏡側構成部と先端アーム部１５との分離を考慮して、長さに余裕のあるものを使用する。
【００４０】
以上説明したように、本実施例の内視鏡保持装置１は、信号ケーブル３７を内視鏡保持装置１に内装したため、内視鏡７１のセッティング作業が容易となる。このことに比し、さらに、重要な特徴は、内視鏡７１側に接続される信号ケーブル３７を内装した状態でも内視鏡７１を一時的に分離して使用することができるようにしたことである。
【００４１】
すなわち、撮像素子（ＣＣＤ）を有する内視鏡側構成部を先端アーム部１５から分離することができるように構成しただけでなく、撮像素子（ＣＣＤ）から延びる信号ケーブル３７の延長分を確保して、内視鏡側構成部の分離引出しに伴って信号ケーブル３７を引出すことができるようにしたものである。言い換えれば、外部に付設した映像処理装置と撮像素子との間の通信を保った状態で内視鏡側構成部を分離可能に構成したものである。したがって、内視鏡保持装置１のアーム長の不足分を内視鏡側構成部を分離することで補うことができる。
【００４２】
なお、リンクアーム部３とその周辺の構造は、前述した構造のものに限らず、例えば、以下のような構造であっても良い。
（１）垂直ロッド４と先端アーム部１５とを含む複数本のアームをそれぞれボールジョイントで繋ぎ、ジョイントの重さ出しをできるようにした構造。
（２）カウンターウェイト１１，１２の代わりに、ばねによってアーム間に内視鏡側と釣り合う反力を与えるようにした構造。
（３）アーム全体が湾曲可能な１本の管によって形成されている構造。
【００４３】
また、先端アーム部１５をケーブル内蔵水平リンク１３から取り外すことができるように構成し、収納時の省スペース化を図っても良い。
図５は、信号ケーブル３７の延長分の格納及び引出し手段の変形例を示すものである。前述した実施例では、ドラム内蔵関節部５６に内蔵されたドラム部４０が、信号ケーブル３７の延長分の格納と引出しとを兼ねていたが、ここに示す図５の変形例では、延長分の信号ケーブル３７が関節部４４内に（ドラムを用いず）格納されており、信号ケーブル３７の引出し機構が関節部４４の前方に位置するケーブル内蔵水平リンク１３の内部に設けられている。ここで、関節部４４は、ドラム体４８を備えていない点を除けば、前述した実施例のドラム内蔵関節部５６と同一の機能を果たす（図５の（ｂ）参照）。
【００４４】
図５の（ａ）に示すように、ケーブル内蔵水平リンク１３の内部には、ケーブル引出し機構としての引張り板４６とバネ４７とが設けられている。引張り板４６にはケーブル止め４５を介して信号ケーブル３７の途中部が固定されている。引張り板４６は、バネ４７によって、延長分の信号ケーブル３７が格納された関節部４４側に向けて常時付勢されている。
【００４５】
この構成では、バネ４７の付勢力に抗して信号ケーブル３７を関節部４４側から引出すことができ、また、内視鏡７１を分離使用した後には、バネ４７の付勢力により信号ケーブル３７が関節部４４内に引き戻される。
【００４６】
なお、図６に示す構成によれば、延長分の信号ケーブル３７を関節部４４内に格納する必要がなくなる。すなわち、この図６の構成では、ケーブル内蔵水平リンク１３内に螺旋状にバネ４９を配置し、このバネ４９の螺旋形状に沿って信号ケーブル３７をバネ４９と一体に配設している。したがって、内視鏡側構成部を分離すると、これに伴ってバネ４９が伸長し、信号ケーブル３７が引出される。
【００４７】
図７は、分離部２６の変形例を示すものである。図７に示す分離部２６ａは、前述した実施例と同様、ツマミ２７を有する外枠２８内でレバー３０を有する回転リング２９が回転する構造のものである。レバー３０は外枠２８に形成されたガイド溝３１を通じて外部に突出している。
【００４８】
外枠２８はその一部が内側に向けて折り曲げられており、この折り曲げられた爪部５５を内視鏡側構成部の円錐ブロック３５（図３参照）に係合させるようにしている。図示の構成では、この爪部５５が周方向に等しい角度間隔で３つ設けられている。
【００４９】
また、回転リング２９には、外枠２８の爪部５５を外側方向に押し出す爪押し部材５６が設けられている。
したがって、このような構成では、図７の（ａ）（ｂ）の状態からレバー３０を操作して回転リング２９を回転させると、回転リング２９の爪押し部材５６が爪部５５を外側方向に押し出す（図７の（ｃ）参照）ため、内視鏡側構成部を分離させることができる。
【００５０】
ところで、前述した実施例では、ライトガイド９０が内視鏡保持装置１に内装されていなかったが、このライトガイド９０を内視鏡保持装置１に内装することも考えられる。以下、この場合の構成の一例について詳述する。
【００５１】
図８に示すように、内視鏡からの映像信号を伝送するためにカメラユニット１７のＣＣＤから延びる信号ケーブル３７は、先端アーム部１５の内部を通って、ケーブル内蔵水平リンク１３の内部及びケーブル内蔵垂直リンク１４の内部に導かれて、リンクアーム部３の外部に延出されている。リンクアーム部３の外部に延出された信号ケーブル３７の末端部にはカメラコネクタ１９が設けられている。このカメラコネクタ１９は、モニタ６２に接続されたＴＶ−ＣＣＵ６１に対して着脱自在に接続できるようになっている。これについては先の実施例において述べた通りである。
【００５２】
また、内視鏡７１に照明光を導くライトガイド９０も、信号ケーブル３７と同様に、先端アーム部１５の内部を通って、ケーブル内蔵水平リンク１３の内部及びケーブル内蔵垂直リンク１４の内部に導かれて、リンクアーム部３の外部に延出されている。そして、リンクアーム部３の外部に延出されたライトガイド９０の末端部にはライトガイドコネクタ５１が設けられている。このライトガイドコネクタ５１は光源装置６３に対して着脱自在に接続できるようになっている。
【００５３】
このようにしてリンクアーム部３の外部に延出された信号ケーブル３７とライトガイド９０は、ユニバーサルケーブル５０として一括されている。具体的には、例えば、ケーブル内蔵垂直リンク１４に接続されたマルチルーメンチューブ（ケーブル）の内孔に外部に延出された信号ケーブル３７とライトガイド９０とを挿通することによってユニバーサルケーブル５０が構成される。
【００５４】
図９は、図８の構成を成す内視鏡保持装置１の内視鏡側構成部における光学系を示したものである。
図９に示すように、内視鏡保持装置１内に配設されたライトガイド９０（９０ａ，９０ｂ）は、カメラユニット１７を通じて内視鏡７１の接眼部との当接面５４に達している。ライトガイド９０ｂは、当接面５４の近傍で、撮像素子５５に結像させるためのレンズ系５６を囲むようにしてドーナツ状に配置され、内視鏡７１内に配設されたライトガイド７３（これも同様にレンズ系７４を囲むようにしてドーナツ状に配置されている。）に対面している。
【００５５】
内視鏡７１は、そのマウント部７５を内視鏡取付部１８のマウント部材５７にねじ込み接続されており、カメラユニット１７に対して回転自在となっている。カメラユニット１７の手元側端面には、ビデオコネクタ５８とライトガイドコネクタ５９とが設けられており、先端アーム部１５と接続した際に、対向するビデオコネクタ６０及びライトガイドコネクタ６４と繋がるようになっている。
【００５６】
なお、図９中、６８，７０，７６はＯリングであり、７７はカラーであり、６５はドライバであり、６７は回転リングである。
なお、以上説明してきた態様により、以下の項で示す各種の構成が得られる。
【００５７】
１．内視鏡を所望の位置に保持する保持手段と、前記保持手段の一部を構成し、内視鏡が着脱自在に取付けられる取付部と内視鏡からの光学像を光電変換する撮像素子とを備えた内視鏡側構成部と、前記保持手段の内部に配置され、前記撮像素子と電気的に接続して撮像素子によって得られた電気信号を伝送する信号伝送手段と、前記撮像素子と前記信号伝送手段との接続状態を維持したまま前記保持手段から前記内視鏡側構成部を着脱自在に分離する分離手段とを具備することを特徴とする内視鏡保持装置。
【００５８】
２．前記分離手段は、前記内視鏡側構成部の分離に伴って必要となる前記信号伝送手段の延長分を格納する格納手段と、前記保持手段の本体側と前記内視鏡側構成部とを着脱自在に接続する接続手段とからなることを特徴とする第１項に記載の内視鏡保持装置。
【００５９】
３．前記接続手段は、ラッチ機構によって前記保持手段の本体側と前記内視鏡側構成部とを接続することを特徴とする第２項に記載の内視鏡保持装置。
４．前記保持手段が、内視鏡を任意方向に向ける湾曲手段を有していることを特徴とする第１項ないし第３項のいずれか１項に記載の内視鏡保持装置。
【００６０】
５．前記保持手段は、これに保持される内視鏡の側とのバランスをとるカウンターバランス機構を備えていることを特徴とする第１項ないし第４項のいずれか１項に記載の内視鏡保持装置。
【００６１】
６．内視鏡に対して照明光を供給する照明光伝送手段が前記保持手段の内部に配設されていることを特徴とする第１項ないし第５項のいずれか１項に記載の内視鏡保持装置。
【００６２】
７．手術用ベッド等への取付け部，取付け部から延設し任意に動かすことのできるアーム部，アーム部の先端部に設けた内視鏡取付部，アーム部内に設置した撮像素子，アーム部内に配設した撮像素子と外部観察手段をつなぐ信号線を少なくとも具備する内視鏡保持装置において、アーム部を撮像素子の後部で、撮像素子と外部観察手段の間の通信を保った状態で分離可能に構成したことを特徴とする内視鏡保持装置。
【００６３】
８．分離後の通信手段が信号ケーブルであることを特徴とする第７項に記載の内視鏡保持装置。
９．前記アーム部内に配設した信号ケーブルが、分離後互いの通信に使う信号ケーブルを余裕長として含むことを特徴とする第８項に記載の内視鏡保持装置。
【００６４】
１０．ラッチ機構により分離／不分離を設定することを特徴とする第７項ないし第９項のいずれか１項に記載の内視鏡保持装置。
１１．前記アーム部が内視鏡先端を任意方向に向ける湾屈曲手段を備えていることを特徴とする第７項ないし第１０項のいずれか１項に記載の内視鏡保持装置。
【００６５】
１２．前記アーム部は、これに保持される内視鏡の側とのバランスをとるカウンターバランス機構を備えていることを特徴とする第７項ないし第１１項のいずれか１項に記載の内視鏡保持装置。
【００６６】
１３．内視鏡に対して照明光を供給する照明光伝送手段が前記アーム部の内部に配設されていることを特徴とする第７項ないし第１２項のいずれか１項に記載の内視鏡保持装置。
【００６７】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明の内視鏡保持装置は、信号伝送手段を内視鏡保持装置に内装したため、内視鏡のセッティング作業が容易となる。
また、前記撮像素子と前記信号伝送手段との接続状態を維持したまま前記保持手段から前記内視鏡側構成部を着脱自在に分離することができるため、内視鏡側に接続される信号伝送手段を内装した状態でも内視鏡を一時的に分離して使用することができる。つまり、外部に付設した映像処理装置と撮像素子との間の通信を保った状態で内視鏡側構成部を分離可能であるため、内視鏡保持装置によって移動しきれない範囲では、内視鏡側構成部を分離することで対応することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施例に係る内視鏡保持装置の斜視図である。
【図２】図１の内視鏡保持装置の分離部の要部構成図である。
【図３】図１の内視鏡保持装置の分離状態を示す説明図である。
【図４】図１の内視鏡保持装置のドラム内蔵関節部の断面図である。
【図５】図４の変形例を示す要部構成図である。
【図６】図５の変形例を示す要部構成図である。
【図７】図１の内視鏡保持装置の分離部の変形例を示す要部構成図である。
【図８】図１の内視鏡保持装置の変形例を示す斜視図である。
【図９】図８の構成における内視鏡取付け部周辺の構造を示す断面図である。
【符号の説明】
１…内視鏡保持装置、３７…信号ケーブル（信号伝送手段）、３…リンクアーム部（保持手段）、４…垂直ロッド（保持手段）、１５…先端アーム部（保持手段）、５１…基台（保持手段）、１６…湾曲部（内視鏡側構成部）、１７…カメラユニット（内視鏡側構成部）、１８…内視鏡取付け部（内視鏡側構成部）、２５…固定リング（内視鏡側構成部）、２６…分離部（分離手段）、５６…ドラム内蔵関節部（分離手段）、７１…内視鏡。[0001]
[Industrial applications]
The present invention relates to an endoscope holding device that holds an endoscope inserted into a body cavity of a patient on behalf of an operator.
[0002]
[Prior art]
In an operation using an endoscope such as a laparoscope, a plurality of treatment tools and endoscopes are often used at once. In such an endoscopic operation, the plurality of medical instruments are placed in a complicated arrangement state, and the operation is performed while directly holding the endoscope and the treatment tool by hand. It was bad.
[0003]
For example, while observing the affected area in the abdominal cavity with a laparoscope, if the operator keeps holding the laparoscope with his hand, and wants to change the direction of the laparoscope, he also needs to turn the laparoscope with his hand. However, at the time of surgery, a staff member for holding a laparoscope or the like must be always at the bedside separately from the operator performing the treatment. In other words, a large number of people are required in a small operating room, which may deteriorate the operability of the medical device.
[0004]
Therefore, in recent years, an endoscope holding device that holds an endoscope inserted into a patient's body cavity on behalf of an operator has been developed. We are working to reduce the number of people.
[0005]
However, such an endoscope holding device also has one problem. That is, when the endoscope is fixedly used in the endoscope holding device, the endoscope must be provided with a light guide, a TV camera, or the like, and a cable (signal) connected to the endoscope is required. Cables and light guide cables). Therefore, the cable setting work becomes complicated, and these cables extending from the endoscope deteriorate the operability of the endoscope.
[0006]
For this reason, Japanese Patent Application Laid-Open No. Hei 6-63003 attempts to solve the above-described problem by installing such a large number of cables in a holding arm of an endoscope holding device, thereby facilitating an endoscope setting operation.
[0007]
[Problems to be solved by the invention]
By the way, in a technique of using an endoscope in various directions such as a pneumothorax treatment performed under thoracoscopic observation, for example, the length of the holding arm may be insufficient depending on the observation direction. There is a case where it is desired to remove the endoscope holding device and use it alone.
[0008]
However, if the cable connected to the endoscope is housed in the holding arm of the endoscope holding device as disclosed in JP-A-6-63003, when the endoscope is detached from the endoscope holding device. In addition, since the observation function is passed, even if the endoscope is detached from the endoscope holding device and is used alone, the endoscope cannot function as an endoscope.
[0009]
In addition, for example, when the gallbladder is removed by laparoscopic cholecystectomy (rapacolle), the endoscope may be moved between trocars and observed from the opposite side. That is, the endoscope may be pulled out from one trocar and inserted into the other trocar, and observation may be performed from the opposite side.
[0010]
However, depending on the distance between the trocars, the length of the holding arm may be insufficient, and in this case also, the cable connected to the endoscope is provided inside the holding arm of the endoscope holding device. Then, since the endoscope cannot be detached from the endoscope holding device and used alone, there is a problem that desired observation cannot be performed.
[0011]
The present invention has been made in view of the above circumstances, and it is an object of the present invention to be able to temporarily separate and use an endoscope even in a state where a cable connected to the endoscope is installed. It is an object of the present invention to provide an endoscope holding device that can be used.
[0012]
[Means for Solving the Problems]
In order to solve the above problems, an endoscope holding device of the present invention comprises a holding unit for holding an endoscope at a desired position, and a part of the holding unit, wherein the endoscope is detachably attached. An endoscope-side component including an attachment portion to be attached and an imaging device for photoelectrically converting an optical image from the endoscope, and an imaging device disposed inside the holding unit and electrically connected to the imaging device. Signal transmission means for transmitting the electric signal obtained by the Endoscope side components Separation means for detachably separating the endoscope-side component from the holding means while maintaining the connection state with the signal transmission means, Storing means for storing an extension of the signal transmission means required in accordance with the separation of the endoscope side components Is provided.
[0013]
[Action]
According to the above configuration, since the signal transmission means is provided in the endoscope holding device, the setting operation of the endoscope becomes easy.
In addition, since the endoscope-side component can be detachably separated from the holding unit while maintaining the connection state between the imaging element and the signal transmission unit, signal transmission connected to the endoscope side can be performed. The endoscope can be temporarily separated and used even when the means is installed.
[0014]
In other words, since the endoscope-side components can be separated while maintaining communication between the externally attached video processing device and the image sensor, the endoscope can be moved in a range that cannot be moved by the endoscope holding device. This can be dealt with by separating the mirror side component.
[0015]
【Example】
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 shows an embodiment of the present invention. As shown in the figure, the endoscope holding device 1 of the present embodiment has a mounting portion 50 that can be detachably connected to a side rail (not shown) of an operation bed. The mounting portion 50 is provided with a hook-shaped engaging portion 50a hooked on the bedside rail and the mounting knob 2 which can be pressed against the mounting surface of the bedside rail. Therefore, when the mounting knob 2 is tightened in a state where the engaging portion 50a is hooked on the bedside rail, and the mounting surface of the mounting knob 2 is pressed against the mounting surface of the bedside rail, the mounting portion 50 is moved to the bed. It can be fixed to the side rail.
[0016]
The vertical rod 4 is erected on a base 51 extending from the mounting portion 50. The vertical rod 4 can be inserted into and removed from a mounting hole 5 formed in a base 51, and one of a plurality of annular grooves 6 formed on the outer peripheral surface thereof is The height can be changed stepwise by engaging with. In this case, the fixed knob 7 is attached to the base 51 so that the tip thereof can be freely protruded and retracted from the attachment hole 5.
[0017]
The vertical rod 4 has a vertical first rotation axis O by forming an engagement portion with the fixed knob 7 as an annular groove 6. ₁ Can be turned around. In this case, the amount of rotational force of the vertical rod 4 can be adjusted by the third adjustment dial 24.
[0018]
The support member 53 of the link arm 3 composed of a parallelogram link mechanism for holding the endoscope is connected to the upper end of the vertical rod 4.
The support member 53 has a lower end portion of a vertically extending turning vertical link 10 and an end portion of a horizontally extending turning horizontal link 9 each having a second rotation axis O. ₂ Are supported so as to be rotatable around the center. The support member 53 has a second rotation axis O ₂ A second adjustment dial 23 is provided on the upper side, and the amount of operation force of the link arm 3 can be adjusted by the second adjustment dial 23.
[0019]
At the upper end of the turning vertical link 10, an intermediate portion of the cable built-in horizontal link 13 arranged in parallel with the turning horizontal link 9 is connected via a drum built-in joint 56 to the second rotation axis O. ₂ Third rotation axis O parallel to ₃ Are supported so as to be rotatable around the center.
[0020]
Further, the other end of the turning horizontal link 9 and one end of the cable built-in horizontal link 13 are connected to the second and third rotation axes O. ₂ , O ₃ Fourth and fifth rotation axes O parallel to ₄ , O ₅ Are connected in parallel with each other by vertical links 14 with built-in cables arranged in parallel with the turning vertical link 10 via joint portions 57 and 58 that can rotate about. That is, the turning horizontal link 9, the turning vertical link 10, the cable built-in horizontal link 13, and the cable built-in vertical link 14 constitute the link arm 3 as a deformable parallelogram link mechanism.
[0021]
The end of the horizontal link 13 with built-in cable opposite to the end on the side of the joint 57 extends outward through the joint 56 with built-in drum to form the tip arm 15. A camera unit 17 having a CCD and an optical lens system, and an endoscope mounting section 18 are mounted on the distal end side of the distal arm section 15 via a bending section 16. The bending portion 16, the camera unit 17, and the endoscope mounting portion 18 each constitute an endoscope-side component, and can be separated from the distal end arm 15 via a separating portion 26 described later.
[0022]
The camera unit 17 is detachably attached to the bending section 16 via a fixing ring 25. An endoscope 71 is detachably attached to the endoscope attachment portion 18. Therefore, according to such a configuration, the endoscope 71 can be turned in an arbitrary direction by the bending portion 16 while being attached to the endoscope attachment portion 18.
[0023]
The tip arm 15 has its center axis O ₆ And the amount of force required by the first adjustment dial 22 can be adjusted by adjusting the amount of crushing of a bias means such as an O-ring. The above-described second adjustment dial 23 and third adjustment dial 24 have the same adjustment mechanism. In addition, the adjustable widths of the adjustment dials 22, 23, and 24 are set in accordance with the movement required for the arms and links.
[0024]
The link arm 3 as a parallelogram link mechanism is provided with two counterweights 11 and 12 to roughly balance with the endoscope 71 side. Among them, the first counterweight 11 is movably attached along the horizontal shaft 20 of the turning horizontal link 9. The second counterweight 12 is movably attached along a vertical shaft 21 provided coaxially with the turning vertical link 10 and provided at a portion of the support member 53 opposite to the turning vertical link 10. .
[0025]
A signal cable 37 extending from the CCD of the camera unit 17 for transmitting a video signal from the endoscope passes through the inside of the distal end arm 15 and enters the inside of the horizontal link 13 with a built-in cable and the inside of the vertical link 14 with a built-in cable. It is guided and extends outside the link arm 3. A camera connector 19 is provided on the signal cable 37 extending outside the link arm 3. The camera connector 19 can be detachably connected to the TV-CCU 61 connected to the monitor 62. Further, a light guide 90 for transmitting illumination light from a light source device (not shown) is connected to the endoscope 71.
[0026]
In such a configuration, the observation image obtained by the endoscope is image-processed via the signal cable 37 extending from the CCD of the camera unit 17 simply by attaching the endoscope 71 to the endoscope mounting portion 18. That is, by setting the signal cable 37 inside the endoscope holding device 1, the setting operation of the endoscope 71 is facilitated.
[0027]
Next, the structure of the separation unit 26 will be described with reference to FIG. As shown in FIG. 2A, the separating portion 26 includes a cylindrical outer frame 28 and a rotating ring 29 rotatably fitted in the outer frame 28. A knob 27 protrudes from a predetermined portion of the outer surface of the outer frame 28. A lever 30 projects from a predetermined portion of the outer surface of the rotating ring 29, and the lever 30 projects outside the outer frame 28 through a guide groove 31 opened on the outer peripheral surface of the outer frame 28. Therefore, when the lever 30 is moved along the guide groove 31, the rotating ring 29 can be rotated within the length of the guide groove 31.
[0028]
The rotating ring 29 is always urged by urging means such as a spring (not shown) in a direction in which the lever 30 and the knob 27 are separated from each other. Therefore, normally, the lever 30 is located at the distal end position (the position shown in FIG. 2A) of the guide groove 31 farthest from the knob 27.
[0029]
Further, three ball receivers 32 are provided on the edge of the rotating ring 29 at substantially equal angular intervals in the circumferential direction so as to project inward. Each of the ball receivers 32 contains a latch ball 33 which can be engaged with an engaged portion (a conical block 35 described later) of the endoscope-side component to be separated and retractable. When the bottom portion 33b of the latch ball 33 is submerged in the ball receiver 32, the spherical engaging portion 33a protrudes toward the inside of the rotating ring 29 (see FIG. 2B), and the engaging portion 33a Is retracted into the ball receiver 32, and the bottom portion 33b is accommodated in the ball receiver 32 in such a state that the bottom portion 33b protrudes toward the outside of the rotating ring 29 (see FIG. 2C).
[0030]
On the other hand, at the edge of the outer frame 28, three projections 34 are provided inward at substantially equal angular intervals in the circumferential direction. Each of the projections 34 has a curved surface portion 34a smoothly connected to the inner surface of the outer frame 28. When the rotating ring 29 is in the biased position shown in FIG. It is provided at a position where it comes into contact with the bottom 33 b of the balls 33.
[0031]
Accordingly, in such a configuration of the latch mechanism, as shown in FIG. 2A, the rotating ring 29 is urged and the lever 30 is positioned at the distal end position of the guide groove 31 farthest from the knob 27. 2B, since the bottom portion 33b of the latch ball 33 contacts the curved surface portion 34a of the projection 34, as shown in FIG. 2B, the latch ball 33 is pushed out from the ball receiver 32 and engaged. The joint 33a protrudes inward. In this state, the engaging portions 33a of the latch balls 33 cannot be pushed into the ball receiver 32.
[0032]
When the lever 30 is moved toward the knob 27 and the rotating ring 29 is rotated, the contact state between the bottom 33b of the latch balls 33 and the curved surface 34a of the projections 34 is released. As shown in (c), the engaging portions 33a of the latch balls 33 can be pushed into the ball receiver 32.
[0033]
On the other hand, as shown in FIGS. 3B and 3C, a conical block 35 as an engaged portion is provided on the endoscope-side component portion separated by the separation portion 26. The conical block 35 has a tapered surface 36, and the endoscope-side component is attached to the distal arm 15 by the engagement of the tapered surface 36 with the engaging portion 33 a of the latch ball 33. .
[0034]
That is, when the lever 30 is moved in the direction of the knob 27 from the state of FIG. 3A in which the endoscope-side component and the distal end arm 15 are connected, the bottom 33b of the latch ball 33 and the projection 34 are formed. When the endoscope side component is pulled in this state, the tapered surface 36 of the conical block 35 causes the engaging portions 33a of the latch balls 33 to be released. 2 (c), and the endoscope-side component can be separated from the distal arm 15 as shown in FIG. 3 (b).
[0035]
As will be described later, since the extension of the signal cable 37 is secured in the drum built-in joint 56, the endoscope-side component is pulled by a predetermined distance from the state of FIG. Can be. Therefore, the endoscope 71 attached to the endoscope-side component can be moved to a desired position.
[0036]
When the endoscope-side component is connected to the distal end arm 15, the lever 30 is again moved in the direction of the knob 27 so that the bottom 33b of the latch ball 33 and the curved surface 34a of the projection 34 are connected. When the contact state is released, the conical block 35 of the endoscope-side component can be pushed into the separation part 26. When the lever 30 is returned to the original urging position while the conical block 35 is pushed to the predetermined position, the engaging portion 33a of the latch ball 33 engages with the tapered surface 36 of the conical block 35, and The endoscope-side components are prevented from coming off (the states shown in FIGS. 2B and 3A).
[0037]
Next, the structure of the drum built-in joint 56 will be described with reference to FIG. The drum built-in joint 56 is formed by a cylindrical main body 56a, and the drum body 48 is rotatably attached to the main body 56a. The drum body 48 includes a take-up knob 39 protruding outside the main body portion 56a, and a drum portion 40 disposed in the main body portion 56a and rotating integrally with the take-up knob 39, and formed on the outer peripheral surface of the distal end. By screwing the set screw portion 41 into the main body portion 56a, the screw portion 41 is engaged with the main body portion 56a so as to be able to move forward and backward. The signal cable 37 extending from the CCD of the camera unit 17 is wound around the drum section 40. In the drawing, reference numeral 42 denotes an O-ring for ensuring watertightness and preventing loosening, and reference numeral 43 denotes a collar.
[0038]
Therefore, in such a configuration, if the winding knob 39 is rotated to rotate the drum unit 40, the signal cable 37 is wound. In addition, the separated endoscope-side component can be freely moved by the amount of the signal cable 37 wound around the drum 40.
[0039]
When the endoscope holding device of the present embodiment is used, it is desirable to put a sterile drape over the entire device. According to this, the cleaning operation can be eliminated by replacing the sterilized drape. In this case, a sterile drape having a sufficient length is used in consideration of separation between the endoscope-side component and the distal end arm 15.
[0040]
As described above, in the endoscope holding device 1 of the present embodiment, since the signal cable 37 is provided inside the endoscope holding device 1, the setting operation of the endoscope 71 becomes easy. On the other hand, an important feature is that the endoscope 71 can be temporarily separated and used even when the signal cable 37 connected to the endoscope 71 is installed. It is.
[0041]
That is, not only is the endoscope-side component having the imaging device (CCD) configured to be separable from the distal end arm portion 15, but also the extension of the signal cable 37 extending from the imaging device (CCD) is secured. Thus, the signal cable 37 can be pulled out as the endoscope side component is separated and pulled out. In other words, the endoscope-side components are configured to be separable while communication between the externally provided video processing device and the imaging device is maintained. Therefore, the shortage of the arm length of the endoscope holding device 1 can be compensated by separating the endoscope-side component.
[0042]
The structure of the link arm 3 and its surroundings is not limited to the structure described above, and may be, for example, the following structure.
(1) A structure in which a plurality of arms including the vertical rod 4 and the tip arm 15 are connected by ball joints, respectively, so that the weight of the joint can be increased.
(2) A structure in which, instead of the counterweights 11 and 12, a spring is used to apply a reaction force between the arms that balances with the endoscope.
(3) A structure in which the entire arm is formed by one bendable tube.
[0043]
In addition, the distal arm 15 may be configured to be detachable from the horizontal link 13 with a built-in cable to save space when stored.
FIG. 5 shows a modification of the storing and extracting means for the extension of the signal cable 37. In the above-described embodiment, the drum portion 40 built in the drum built-in joint portion 56 also serves to store and draw out the extension of the signal cable 37. However, in the modification of FIG. The signal cable 37 is stored in the joint section 44 (without using a drum), and a drawing mechanism of the signal cable 37 is provided inside the cable built-in horizontal link 13 located in front of the joint section 44. Here, the joint part 44 performs the same function as the above-described drum built-in joint part 56 of the embodiment except that the joint part 44 does not include the drum body 48 (see FIG. 5B).
[0044]
As shown in FIG. 5A, a tension plate 46 and a spring 47 as a cable pull-out mechanism are provided inside the horizontal link 13 with a built-in cable. An intermediate portion of the signal cable 37 is fixed to the tension plate 46 via a cable stopper 45. The tension plate 46 is constantly urged by a spring 47 toward the joint 44 in which the extended signal cable 37 is stored.
[0045]
In this configuration, the signal cable 37 can be pulled out from the joint portion 44 against the urging force of the spring 47, and after the endoscope 71 is separated and used, the signal cable 37 is pulled by the urging force of the spring 47. It is pulled back into the joint 44.
[0046]
According to the configuration shown in FIG. 6, it is not necessary to store the extended signal cable 37 in the joint 44. That is, in the configuration of FIG. 6, the spring 49 is spirally disposed in the horizontal link 13 with a built-in cable, and the signal cable 37 is disposed integrally with the spring 49 along the spiral shape of the spring 49. Therefore, when the endoscope-side component is separated, the spring 49 is extended along with this, and the signal cable 37 is drawn out.
[0047]
FIG. 7 shows a modification of the separation unit 26. The separating portion 26a shown in FIG. 7 has a structure in which a rotating ring 29 having a lever 30 rotates within an outer frame 28 having a knob 27, similarly to the above-described embodiment. The lever 30 projects outside through a guide groove 31 formed in the outer frame 28.
[0048]
A part of the outer frame 28 is bent inward, and the bent claw 55 is engaged with the conical block 35 (see FIG. 3) of the endoscope-side component. In the configuration shown in the figure, three claws 55 are provided at equal angular intervals in the circumferential direction.
[0049]
The rotary ring 29 is provided with a claw pushing member 56 for pushing the claw portion 55 of the outer frame 28 outward.
Therefore, in such a configuration, when the rotating ring 29 is rotated by operating the lever 30 from the state of FIGS. 7A and 7B, the claw pushing member 56 of the rotating ring 29 causes the claw portion 55 to move outward. Since the extrusion is performed (see FIG. 7C), the endoscope-side components can be separated.
[0050]
By the way, in the above-described embodiment, the light guide 90 is not provided in the endoscope holding device 1, but the light guide 90 may be provided in the endoscope holding device 1. Hereinafter, an example of the configuration in this case will be described in detail.
[0051]
As shown in FIG. 8, a signal cable 37 extending from the CCD of the camera unit 17 to transmit a video signal from the endoscope passes through the inside of the distal end arm 15 and the inside of the horizontal link 13 with a built-in cable and the cable. It is guided inside the built-in vertical link 14 and extends outside the link arm 3. A camera connector 19 is provided at an end of a signal cable 37 extending outside the link arm 3. The camera connector 19 can be detachably connected to the TV-CCU 61 connected to the monitor 62. This is as described in the previous embodiment.
[0052]
Similarly to the signal cable 37, the light guide 90 for guiding the illumination light to the endoscope 71 also passes through the inside of the distal end arm 15 to the inside of the horizontal link 13 with built-in cable and the inside of the vertical link 14 with built-in cable. And extended outside the link arm 3. A light guide connector 51 is provided at the end of the light guide 90 extending outside the link arm 3. The light guide connector 51 can be detachably connected to the light source device 63.
[0053]
The signal cable 37 and the light guide 90 extended to the outside of the link arm unit 3 in this manner are collectively provided as a universal cable 50. Specifically, for example, the universal cable 50 is configured by inserting the signal cable 37 extended to the outside and the light guide 90 into the inner hole of the multi-lumen tube (cable) connected to the vertical link 14 with built-in cable. Is done.
[0054]
FIG. 9 shows an optical system in an endoscope-side component of the endoscope holding device 1 having the configuration shown in FIG.
As shown in FIG. 9, the light guide 90 (90 a, 90 b) provided in the endoscope holding device 1 reaches the contact surface 54 with the eyepiece of the endoscope 71 through the camera unit 17. I have. The light guide 90b is arranged in a donut shape in the vicinity of the contact surface 54 so as to surround the lens system 56 for forming an image on the image sensor 55, and the light guide 73 provided in the endoscope 71 (also a light guide 73). Similarly, it is arranged in a donut shape so as to surround the lens system 74.)
[0055]
The endoscope 71 has its mount portion 75 screwed and connected to the mount member 57 of the endoscope mounting portion 18, and is rotatable with respect to the camera unit 17. A video connector 58 and a light guide connector 59 are provided on the proximal end face of the camera unit 17. When the video unit 58 is connected to the distal arm 15, the video connector 58 and the light guide connector 64 are connected. ing.
[0056]
In FIG. 9, 68, 70, and 76 are O-rings, 77 is a collar, 65 is a driver, and 67 is a rotating ring.
According to the above-described embodiments, various configurations described in the following sections can be obtained.
[0057]
1. Holding means for holding the endoscope at a desired position, and a part constituting the holding means, an attaching portion to which the endoscope is detachably attached, and an imaging element for photoelectrically converting an optical image from the endoscope; An endoscope-side component unit having: a signal transmission unit disposed inside the holding unit, electrically connected to the image sensor and transmitting an electric signal obtained by the image sensor; and the image sensor. An endoscope holding device, comprising: a separating unit that detachably detaches the endoscope-side component from the holding unit while maintaining a connection state with the signal transmission unit.
[0058]
2. The separating means is a storing means for storing an extension of the signal transmission means required along with the separation of the endoscope-side component, the main body side of the holding means and the endoscope-side component, 2. The endoscope holding device according to claim 1, further comprising connection means for detachably connecting.
[0059]
3. 3. The endoscope holding device according to claim 2, wherein the connection unit connects the main body side of the holding unit and the endoscope side component by a latch mechanism.
4. The endoscope holding device according to any one of claims 1 to 3, wherein the holding unit includes a bending unit for turning the endoscope in an arbitrary direction.
[0060]
5. The endoscope according to any one of claims 1 to 4, wherein the holding unit includes a counterbalance mechanism that balances the endoscope held by the holding unit. Holding device.
[0061]
6. The endoscope according to any one of claims 1 to 5, wherein illumination light transmission means for supplying illumination light to the endoscope is provided inside the holding means. Holding device.
[0062]
7. An attachment part to a surgical bed, an arm part extending from the attachment part and movable arbitrarily, an endoscope attachment part provided at the tip of the arm part, an image pickup device installed in the arm part, and an arm part. In an endoscope holding device having at least a signal line connecting an image sensor provided and an external observation unit, an arm unit can be separated at a rear portion of the image sensor while maintaining communication between the image sensor and the external observation unit. An endoscope holding device characterized by comprising.
[0063]
8. The endoscope holding device according to claim 7, wherein the communication means after separation is a signal cable.
9. 9. The endoscope holding device according to claim 8, wherein the signal cable disposed in the arm portion includes, as a margin, a signal cable used for mutual communication after separation.
[0064]
10. The endoscope holding device according to any one of claims 7 to 9, wherein separation / non-separation is set by a latch mechanism.
11. The endoscope holding device according to any one of claims 7 to 10, wherein the arm portion includes a bay bending means for turning the endoscope tip in an arbitrary direction.
[0065]
12. The endoscope according to any one of claims 7 to 11, wherein the arm portion includes a counterbalance mechanism that balances with an endoscope held by the arm portion. Holding device.
[0066]
13. The endoscope according to any one of claims 7 to 12, wherein an illumination light transmitting unit that supplies illumination light to the endoscope is disposed inside the arm unit. Holding device.
[0067]
【The invention's effect】
As described above, in the endoscope holding device of the present invention, since the signal transmission means is provided inside the endoscope holding device, the operation of setting the endoscope becomes easy.
In addition, since the endoscope-side component can be detachably separated from the holding unit while maintaining the connection state between the imaging element and the signal transmission unit, signal transmission connected to the endoscope side can be performed. The endoscope can be temporarily separated and used even when the means is installed. In other words, since the endoscope-side components can be separated while maintaining communication between the externally attached video processing device and the image sensor, the endoscope can be moved in a range that cannot be moved by the endoscope holding device. This can be dealt with by separating the mirror side component.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a perspective view of an endoscope holding device according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a main part configuration diagram of a separation unit of the endoscope holding device of FIG. 1;
FIG. 3 is an explanatory view showing a separated state of the endoscope holding device of FIG. 1;
FIG. 4 is a sectional view of a drum built-in joint of the endoscope holding device of FIG. 1;
FIG. 5 is a main part configuration diagram showing a modification of FIG. 4;
FIG. 6 is a main part configuration diagram showing a modification of FIG. 5;
FIG. 7 is a main part configuration diagram showing a modification of the separation unit of the endoscope holding device of FIG. 1;
FIG. 8 is a perspective view showing a modified example of the endoscope holding device of FIG. 1;
9 is a cross-sectional view showing a structure around an endoscope mounting portion in the configuration of FIG.
[Explanation of symbols]
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Endoscope holding device, 37 ... Signal cable (signal transmission means), 3 ... Link arm part (holding means), 4 ... Vertical rod (holding means), 15 ... Tip arm part (holding means), 51 ... Table (holding means), 16 ... bending part (endoscope-side component), 17 ... camera unit (endoscope-side component), 18 ... endoscope mounting part (endoscope-side component), 25 ... Fixing ring (endoscope side component), 26 ... separator (separator), 56 ... drum built-in joint (separator), 71 ... endoscope.

Claims

Holding means for holding the endoscope at a desired position;
An endoscope-side component that comprises a part of the holding means and includes an attachment portion to which the endoscope is detachably attached and an imaging element that photoelectrically converts an optical image from the endoscope,
A signal transmission unit disposed inside the holding unit and electrically connected to the imaging element to transmit an electric signal obtained by the imaging element;
Separating means for detachably separating the endoscope-side component from the holding unit while maintaining the connection state between the endoscope-side component and the signal transmission unit,
Storage means for storing an extension of the signal transmission means required along with the separation of the endoscope side component,
An endoscope holding device, comprising: