JP3370845B2 - Absolute encoder - Google Patents
Absolute encoderInfo
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Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、主として産業用ロ
ボット等の制御に使用されるアブソリュートエンコーダ
に関し、特に、迅速にデータ異常を検出することのでき
るアブソリュートエンコーダに関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an absolute encoder mainly used for controlling industrial robots and the like, and more particularly to an absolute encoder capable of quickly detecting data abnormality.
【０００２】[0002]
【従来の技術】サーボモータの回転軸の絶対位置や直線
運動するリニアモータの移動体の絶対位置などを検知し
てこれらの制御に使用するアブソリュートデータを得る
ために、アブソリュートエンコーダが使用されている。
例えばサーボモータの回転軸の絶対位置を検知するアブ
ソリュートエンコーダでは、回転軸の回転数を検出する
多回転検出部と回転軸の１回転における回転角度位置を
検出する１回転内検出部とからそれぞれ得たデータをミ
キサ回路で混合してアブソリュートデータを得る。そし
てこのアブソリュトデータをパラレル／シリアル変換回
路で変換して絶対位置検出信号として、サーボアンプま
たは上位コントローラにシリアル伝送する。上位コント
ローラは、伝送されてきた絶対位置検出信号に含まれる
アブソリュートデータに基づいてアブソリュートエンコ
ーダが取付けられたサーボモータを制御する制御信号を
演算で決定し、決定した制御信号をサーボモータに出力
する。2. Description of the Related Art An absolute encoder is used to detect the absolute position of a rotary shaft of a servo motor or the absolute position of a moving body of a linear motor that linearly moves to obtain absolute data to be used for the control. .
For example, in an absolute encoder that detects the absolute position of the rotation axis of a servomotor, it is obtained from a multi-rotation detection unit that detects the number of rotations of the rotation shaft and an in-one-rotation detection unit that detects the rotation angle position of the rotation shaft in one rotation. The mixed data is mixed in a mixer circuit to obtain absolute data. Then, this absolute data is converted by a parallel / serial conversion circuit and serially transmitted as an absolute position detection signal to the servo amplifier or the host controller. The host controller arithmetically determines a control signal for controlling the servo motor to which the absolute encoder is attached based on the absolute data included in the transmitted absolute position detection signal, and outputs the determined control signal to the servo motor.
【０００３】工場では多数の産業用ロボットが、１つの
上位コントローラにより制御される。したがって各産業
用ロボットに装着されている多数のサーボモータを制御
する場合には、上位コントローラから各アブソリュート
エンコーダにそれぞれ一定周期ごとに外部リクエスト信
号を送信し、この外部リクエスト信号を受信した各アブ
ソリュートエンコーダがこれに応じてその時のアブソリ
ュートデータを含む絶対位置検出信号を上位コントロー
ラに送信し、複数のサーボモータを時分割で制御するこ
とが行われている。In a factory, many industrial robots are controlled by one host controller. Therefore, when controlling a large number of servomotors mounted on each industrial robot, the host controller sends an external request signal to each absolute encoder at regular intervals, and each absolute encoder that receives this external request signal In response to this, the absolute position detection signal containing the absolute data at that time is transmitted to the host controller to control the plurality of servo motors in a time division manner.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】このようなアブソリュ
ートエンコーダにおいて、例えばエンコーダを構成する
電子部品の半田付け部に接触不良があったり、電子部品
に異常がある場合等にデータ異常が発生する。このよう
なデータ異常が発生した場合には、誤動作が発生するた
め、できるだけ早くサーボモータの運転を停止してその
原因を除去する必要がある。しかしながら従来のアブソ
リュートエンコーダには、それ自体にデータ異常を検出
する手段は設けられておらず、データ異常の検出はもっ
ぱらサーボアンプまたは上位コントローラ側で行われて
いた。しかしサーボアンプまたは上位コントローラ側で
データ異常を検出する場合には、外部リクエスト信号に
応じて伝送されてきた絶対位置検出信号にデータ異常が
含まれていなければ、データ異常を検出できない。その
ために外部リクエスト信号に応じて出力される絶対位置
検出信号にデータ異常が含まれていなければ、そのアブ
ソリュートエンコーダにデータ異常が発生する原因があ
ることが分からず、データ異常の発生原因の除去が遅れ
て、予想外の誤動作を引き起こす問題があった。このよ
うな問題を解消するために、外部リクエスト信号の発生
周期を短くすることも考えられるが、データ処理能力の
上でリアルタイムに検出することは困難であり、また上
位コントローラのコンピュータの負担が著しく大きくな
る問題が生じる。In such an absolute encoder, a data abnormality occurs, for example, when there is a contact failure in a soldering portion of an electronic component forming the encoder or when the electronic component has an abnormality. When such a data abnormality occurs, a malfunction occurs, so it is necessary to stop the operation of the servo motor as soon as possible and eliminate the cause. However, the conventional absolute encoder itself is not provided with means for detecting a data abnormality, and the data abnormality is detected exclusively by the servo amplifier or the host controller. However, when the servo amplifier or the host controller side detects the data abnormality, the data abnormality cannot be detected unless the absolute position detection signal transmitted in response to the external request signal includes the data abnormality. Therefore, if the absolute position detection signal output according to the external request signal does not include data abnormality, it cannot be known that there is a cause of data abnormality in the absolute encoder, and the cause of data abnormality can be removed. There was a problem that caused an unexpected malfunction later. In order to solve such a problem, it is conceivable to shorten the generation cycle of the external request signal, but it is difficult to detect it in real time due to the data processing capacity, and the load on the computer of the host controller is significant. The problem of becoming larger arises.
【０００５】本発明の目的は、データ異常が発生したこ
とを迅速に検出して絶対位置検出信号にデータ異常が発
生したことを示すアラーム・データを含ませて出力する
ことができるアブソリュートエンコーダを提供すること
にある。An object of the present invention is to provide an absolute encoder capable of quickly detecting the occurrence of a data abnormality and outputting the absolute position detection signal including alarm data indicating that the data abnormality has occurred. To do.
【０００６】本発明の他の目的は、データ異常を発生す
る原因がアブソリュートエンコーダにあることを迅速に
検出することのできるアブソリュートエンコーダを提供
することにある。Another object of the present invention is to provide an absolute encoder capable of promptly detecting that the cause of the data abnormality is in the absolute encoder.
【０００７】本発明の他の目的は、サーボアンプや上位
コントローラに負担をかけることなく、自分自身でデー
タ異常の検出をすることができるアブソリュートエンコ
ーダを提供することにある。Another object of the present invention is to provide an absolute encoder capable of detecting a data abnormality by itself without burdening the servo amplifier or the host controller.
【０００８】本発明の更に他の目的は、データ異常の発
生を簡単に自分自身で検出することができるアブソリュ
ートエンコーダを提供することにある。Yet another object of the present invention is to provide an absolute encoder which can easily detect the occurrence of data abnormality by itself.
【０００９】本発明の更に他の目的は、データ異常の発
生を簡単に且つより正確に自分自身で検出することがで
きるアブソリュートエンコーダを提供することにある。Still another object of the present invention is to provide an absolute encoder which can easily and more accurately detect the occurrence of a data abnormality by itself.
【００１０】本発明の別の目的は、アブソリュートエン
コーダの使用状況に応じて、データ異常の検出精度を調
整することができるアブソリュートエンコーダを提供す
ることにある。Another object of the present invention is to provide an absolute encoder capable of adjusting the detection accuracy of the data abnormality according to the usage status of the absolute encoder.
【００１１】[0011]
【課題を解決するための手段】本発明に係るアブソリュ
ートエンコーダは、サーボアンプまたは上位コントロー
ラから入力される外部リクエスト信号に応じて、そのと
きの移動体の絶対位置を表すアブソリュートデータを含
む絶対位置検出信号をコントローラに出力する。ここで
移動体とは、アブソリュートエンコーダがロータリーエ
ンコーダであれば回転軸のような回転体であり、リニア
エンコーダであれば直線運動をする直線運動体である。
典型的にはサーボモータの回転軸や、減速器の駆動軸、
車輪の軸、あるいはソレノイドのシャフト、Ｘ−Ｙテー
ブル、リニア台車などが移動体となる。また本発明が対
象とするアブソリュートエンコーダには、光電式、磁気
式、電磁誘導式、機械式等の各方式のアブソリュートエ
ンコーダが含まれる。An absolute encoder according to the present invention detects an absolute position including absolute data representing an absolute position of a moving body at that time in response to an external request signal input from a servo amplifier or a host controller. Output the signal to the controller. Here, the moving body is a rotating body such as a rotary shaft if the absolute encoder is a rotary encoder, and is a linear moving body that makes a linear motion if the absolute encoder is a linear encoder.
Typically, the rotation axis of a servo motor, the drive axis of a speed reducer,
A wheel body, a solenoid shaft, an XY table, a linear carriage, or the like serves as a moving body. Further, the absolute encoders to which the present invention is applied include photoelectric encoders, magnetic encoders, electromagnetic induction encoders, mechanical encoders, and other absolute encoders.
【００１２】本発明においては、アブソリュートエンコ
ーダに内部リクエスト信号発生手段を設ける。この内部
リクエスト信号発生手段は、外部リクエスト信号よりも
短い周期で内部リクエスト信号を発生する。そして更に
データ異常判定手段を設ける。このデータ異常判定手段
は、内部リクエスト信号発生手段から出力される内部リ
クエスト信号に応じて発生したアブソリュートデータに
データ異常が発生しているか否かを判定する。データ異
常判定手段がデータ異常を検出した場合には、データ異
常を検出したことをデータ異常発生記憶手段に記憶して
おく。そして外部リクエスト信号がアブソリュートエン
コーダに入力されたときに、データ異常発生記憶手段に
データ異常が発生したことが記憶されている場合には、
ミキサー回路により絶対位置検出信号にデータ異常が発
生したことを示すアラーム・データを含ませる。これに
よりデータ異常を発生する原因がアブソリュートエンコ
ーダ自身にあることを迅速に検出することができて、し
かもサーボアンプまたは上位コントローラに負担をかけ
ることなく、データ異常が発生したことを直ちに知らせ
ることができる。In the present invention, the absolute encoder is provided with the internal request signal generating means. The internal request signal generating means generates the internal request signal in a cycle shorter than that of the external request signal. Further, a data abnormality determining means is further provided. The data abnormality determining means determines whether or not there is a data abnormality in the absolute data generated according to the internal request signal output from the internal request signal generating means. When the data abnormality determination means detects the data abnormality, the fact that the data abnormality is detected is stored in the data abnormality occurrence storage means. When an external request signal is input to the absolute encoder and the data abnormality occurrence storage means stores that a data abnormality has occurred,
The mixer circuit includes alarm data indicating that a data error has occurred in the absolute position detection signal. As a result, it is possible to quickly detect that the cause of the data abnormality is in the absolute encoder itself, and it is possible to immediately notify that the data abnormality has occurred without burdening the servo amplifier or host controller. .
【００１３】前述のデータ異常判定手段におけるデータ
異常の判定技術は任意であり、種々のデータ異常判定技
術を用いることができる。最も簡単な方法としては、移
動体の速度からデータ異常の判定を行うことができる。
すなわちアブソリュートデータから移動体の速度を絶対
値で求め、この速度が予め定めた速度しきい値を超えた
ときにアブソリュートデータにデータ異常が発生したと
判定する。ここで速度を絶対値とするのは、回転方向
（あるいは直線移動方向）が変わると、速度が＋と−に
変わるため、極性の扱いを簡略化するために、速度の絶
対値を速度しきい値と比較する。このようにするとデー
タ異常判定手段の構成が簡単になる。ここで用いる速度
しきい値は、サーボアンプまたは上位コントローラで予
定している移動体の動作範囲を考慮して定める。例え
ば、ある用途で用いるモータにおいて、予定している回
転速度の上限が毎分１５００回転であるとした場合に
は、速度しきい値は余裕を見て毎分２０００回転と設定
する。この速度しきい値は、用途に応じて異なってく
る。毎分の回転速度が２０００回転を超えるデータが得
られた場合には、そのデータは異常であると判定する。The data abnormality determining technique in the above-described data abnormality determining means is arbitrary, and various data abnormality determining techniques can be used. The simplest method is to determine the data abnormality from the speed of the moving body.
That is, the velocity of the moving body is obtained as an absolute value from the absolute data, and when this velocity exceeds a predetermined velocity threshold value, it is determined that a data abnormality has occurred in the absolute data. The speed is an absolute value because the speed changes to + and-when the rotation direction (or linear movement direction) changes. Therefore, the absolute value of the speed is set to the threshold value to simplify the handling of the polarity. Compare with the value. This simplifies the structure of the data abnormality determination means. The speed threshold value used here is determined in consideration of the operation range of the moving body planned by the servo amplifier or the host controller. For example, in a motor used for a certain application, if the upper limit of the planned rotation speed is 1500 rpm, the speed threshold is set to 2000 rpm with a margin. This speed threshold varies depending on the application. When data is obtained in which the rotation speed per minute exceeds 2000 revolutions, the data is determined to be abnormal.
【００１４】速度は、例えば前後２回のアブソリュート
データの変化量の絶対値を、内部リクエスト信号の発生
周期で割ることにより得ることができる。The speed can be obtained, for example, by dividing the absolute value of the change amount of the absolute data twice before and after by the generation cycle of the internal request signal.
【００１５】別のデータ異常判定手段においては、移動
体の速度に基づく異常判定に加えて、移動体の加速度に
より異常判定を行う。すなわち、アブソリュートデータ
から移動体の速度を求め、予め定められた速度しきい値
を超えた場合には、当然にしてデータ異常と判定し、速
度が速度しきい値内であっても移動体の加速度を求め、
この加速度が予め定めた加速度しきい値を超えていれば
アブソリュートデータにデータ異常が発生したと判断す
る。加速度は上述した速度の場合と同じ事情により絶対
値で取り扱われる。速度を見た限りでは、データ正常と
判断されるものでも、実際にはデータ正常ではない場合
もある。すなわち、速度しきい値の範囲内であれば、予
想外の変化幅で速度が変化した場合でも、データは正常
と判断される。例えば、ある装置において、正常な動作
が行われているときに速度の最大の変化幅が毎分５００
回転を超えることが無いとする。このような場合で、内
部リクエスト信号に応じて検出した前の回転速度と後で
検出した回転速度が、毎分４００回転から毎分１０００
回転に変化したとする。速度しきい値が毎分２０００回
転であるとすると、速度を見ているだけではこの場合に
はデータ異常とは判定されない。しかしながらこの状態
は、実際には正常ではない。そこで加速度を見るのであ
る。加速度を見ると、速度の変化の割合を知ることがで
きるので、加速度が予め定めた加速度しきい値を超えた
場合には、データ異常であると判断することができる。
加速度しきい値も、用途に応じて、予定している加速度
の上限を考慮して定める。In another data abnormality judging means, in addition to the abnormality judgment based on the speed of the moving body, the abnormality judgment is made by the acceleration of the moving body. That is, the speed of the moving body is obtained from the absolute data, and when the speed exceeds a predetermined speed threshold, it is naturally judged that the data is abnormal, and even if the speed is within the speed threshold, Find the acceleration,
If this acceleration exceeds a predetermined acceleration threshold value, it is determined that a data abnormality has occurred in the absolute data. Acceleration is treated as an absolute value due to the same circumstances as in the case of the velocity described above. As far as the speed can be seen, there are cases where the data is judged to be normal, but the data is not actually normal. That is, if the speed is within the range of the speed threshold, the data is determined to be normal even if the speed changes with an unexpected change width. For example, in a certain device, the maximum speed variation range is 500 per minute during normal operation.
Suppose there is no rotation. In such a case, the previous rotational speed detected according to the internal request signal and the later detected rotational speed are 400 rpm to 1000 rpm.
Suppose that the rotation has changed. Assuming that the speed threshold is 2000 revolutions per minute, it is not determined that the data is abnormal in this case just by looking at the speed. However, this condition is not actually normal. Then, look at the acceleration. Since the rate of change in speed can be known from the acceleration, it can be determined that the data is abnormal when the acceleration exceeds a predetermined acceleration threshold.
The acceleration threshold value is also set in consideration of the upper limit of the planned acceleration according to the application.
【００１６】加速度は、例えば前後２回のアブソリュー
トデータの変化量の絶対値を内部リクエスト信号の発生
周期で割って速度データを得た後、前後２回の速度デー
タの差を絶対値で求め、その差を内部リクエスト信号の
発生周期で割ることにより得られる。For the acceleration, for example, after the absolute value of the change amount of the absolute data twice before and after is divided by the generation cycle of the internal request signal to obtain the velocity data, the difference between the velocity data two times before and after is obtained by the absolute value. It is obtained by dividing the difference by the generation cycle of the internal request signal.
【００１７】なお、これらの速度しきい値及び加速度し
きい値を設定変更することができるようにすると、アブ
ソリュートエンコーダの使用状況に応じてデータ異常の
検出精度を調整することができ、装置の設計変更に容易
に対応することができるとともに、アブソリュートエン
コーダの汎用性を増すことができる。If the speed threshold value and the acceleration threshold value can be set and changed, the detection accuracy of the data abnormality can be adjusted according to the usage status of the absolute encoder, and the device design can be improved. It is possible to easily deal with the change and increase the versatility of the absolute encoder.
【００１８】[0018]
【発明の実施の形態】以下図示の実施の形態について説
明する。図１は、本発明に係るアブソリュートエンコー
ダの実施の形態の一例を示すブロック図である。このア
ブソリュートエンコーダＡでは、サーボモータの回転軸
の回転位置を、回転軸の回転数を検出する多回転検出部
と回転軸の１回転における回転角度位置を検出する１回
転内検出部とからそれぞれ得たデータをミキサ回路で混
合したアブソリュートデータとして得る。多回転検出部
は、いわゆる磁気エンコーダ１を検出器として用いる。
この磁気エンコーダ１は、サーボモータの回転軸と一緒
にまたは同期して回転するマグネット１ａとホール素子
を内部に含み９０°位相をずらして配置した２つのホー
ルＩＣ１ｂ及び１ｃとによって構成される。また１回転
内検出部は、sin(ωｔ−θ）を出力し、sin ωｔ及びco
s ωｔを入力とする公知のレゾルバを検出器として用い
る。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS The embodiments shown in the drawings will be described below. FIG. 1 is a block diagram showing an example of an embodiment of an absolute encoder according to the present invention. In this absolute encoder A, the rotational position of the rotary shaft of the servo motor is obtained from a multi-rotation detecting unit that detects the number of rotations of the rotary shaft and an in-one-rotation detecting unit that detects the rotational angle position of the rotary shaft in one revolution. The obtained data is obtained as absolute data by mixing in the mixer circuit. The multi-rotation detector uses the so-called magnetic encoder 1 as a detector.
This magnetic encoder 1 is composed of a magnet 1a that rotates together with or in synchronization with the rotation axis of a servo motor, and two Hall ICs 1b and 1c that include Hall elements inside and are arranged 90 ° out of phase. Further, the detection unit within one rotation outputs sin (ωt−θ), and sin ωt and co
A known resolver having s ωt as an input is used as a detector.
【００１９】磁気エンコーダ１のホールＩＣ１ｂ及び１
ｃからのパルス信号は、多回転処理回路３に入力されて
処理されてバイナリ信号化される。多回転処理回路３
は、回転軸が１回転するたびにカウンタ回路４に信号を
出力し、カウンタ回路４はこの信号をカウントして回転
軸の回転数として記憶する。カウンタ回路４は、カウン
ト値を回転軸の回転数を示すデジタルの多回転データと
してミキサー回路５に出力する。レゾルバ２から出力さ
れる１つのアナログ信号は、レゾルバ処理回路６に入力
されて処理され、レゾルバ処理回路６は回転軸の１回転
内における回転角度位置をデジタルの１回転データとし
てミキサー回路５に出力する。ミキサー回路５は、多回
転データと１回転データとをミキシングしてアブソリュ
ートデータを生成する。このようにして作られたアブソ
リュートデータは、外部リクエスト信号が入力される
と、パラレル／シリアル変換回路７によりシリアルデー
タの形で絶対位置検出信号に変換されて、図示しない上
位コントローラに出力される。なお、アブソリュートデ
ータは逐次生成されているが、絶対位置検出信号が出力
されるのは、一定の周期ごとに上位コントローラからパ
ラレル／シリアル変換回路７を通じてミキサー回路５に
外部リクエスト信号が送信されてきたときだけであり、
そのときには最新のアブソリュートデータを含む絶対位
置検出信号が出力される。上位コントローラは、受信し
た絶対位置検出信号に基づき、このアブソリュートエン
コーダにより回転を検知しているサーボモータを制御す
るための制御信号を出力する。ここまでの構成は、公知
のアブソリュートエンコーダの構成である。Hall ICs 1b and 1 of the magnetic encoder 1
The pulse signal from c is input to the multi-rotation processing circuit 3, processed, and converted into a binary signal. Multi-rotation processing circuit 3
Outputs a signal to the counter circuit 4 each time the rotary shaft makes one revolution, and the counter circuit 4 counts this signal and stores it as the number of rotations of the rotary shaft. The counter circuit 4 outputs the count value to the mixer circuit 5 as digital multi-rotation data indicating the rotation speed of the rotary shaft. One analog signal output from the resolver 2 is input to the resolver processing circuit 6 and processed, and the resolver processing circuit 6 outputs the rotation angle position within one rotation of the rotation shaft to the mixer circuit 5 as one digital rotation data. To do. The mixer circuit 5 mixes multi-rotation data and one-rotation data to generate absolute data. When the external request signal is input, the absolute data thus created is converted into an absolute position detection signal in the form of serial data by the parallel / serial conversion circuit 7 and output to a host controller (not shown). Although the absolute data is sequentially generated, the absolute position detection signal is output because the host controller sends the external request signal to the mixer circuit 5 through the parallel / serial conversion circuit 7 at regular intervals. Only when
At that time, an absolute position detection signal including the latest absolute data is output. The host controller outputs a control signal for controlling the servo motor whose rotation is detected by this absolute encoder, based on the received absolute position detection signal. The configuration up to this point is the configuration of a known absolute encoder.
【００２０】本発明では、上記公知の構成に対して、さ
らにデータ異常判定回路８を設けることを特徴とする。
データ異常判定回路８は、アブソリュートデータにデー
タ異常が発生しているか否かを判定するものであり、図
２には、データ異常判定回路８の構成をブロック図で示
してある。データ異常判定回路８は、内部リクエスト信
号発生手段８１、データ異常判定手段８２及びデータ異
常発生記憶手段８３から構成される。内部リクエスト信
号発生手段８１は、一定周期で内部リクエスト信号を生
成し、データ異常判定手段８２及びミキサー回路５に内
部リクエスト信号を出力する。内部リクエスト信号の発
生周期は、外部リクエスト信号が送信されてくる周期よ
り短く設定されている。一般的には、外部リクエスト信
号の発生周期の１／２以下の周期で内部リクエスト信号
を発生するのが好ましい。The present invention is characterized in that a data abnormality judging circuit 8 is further provided in addition to the above-mentioned known structure.
The data abnormality determination circuit 8 determines whether or not a data abnormality has occurred in the absolute data. FIG. 2 shows the configuration of the data abnormality determination circuit 8 in a block diagram. The data abnormality determination circuit 8 is composed of an internal request signal generation means 81, a data abnormality determination means 82, and a data abnormality generation storage means 83. The internal request signal generation means 81 generates an internal request signal at a constant cycle and outputs the internal request signal to the data abnormality determination means 82 and the mixer circuit 5. The generation cycle of the internal request signal is set shorter than the cycle of transmitting the external request signal. Generally, it is preferable to generate the internal request signal at a cycle that is ½ or less of the generation cycle of the external request signal.
【００２１】ミキサー回路５は、内部リクエスト信号が
入力されると、アブソリュートデータを生成して、デー
タ異常判定手段８２に出力する。データ異常判定手段８
２では、入力されたアブソリュートデータに基づいてデ
ータ異常が発生しているか否かを判定する。なおデータ
異常判定手段８２の具体的な構成については、後に詳し
く説明する。データ異常判定手段８２は、データ異常の
発生を判定すると、データ異常発生記憶手段８３にデー
タ異常が発生したことを記憶させる。データ異常発生記
憶手段８３は、例えばＥＥＰＲＯＭなどの不揮発性メモ
リによって構成され、書換動作が行われない限りは、記
憶データを保持している。ミキサー回路５に外部リクエ
スト信号が入力されたときに、データ異常発生記憶手段
８３にデータ異常が発生したことが記憶されていると、
ミキサー回路５はアブソリュートデータにアラーム・デ
ータを含ませてパラレル／シリアル変換回路７（図１）
に出力する。そしてアラーム・データを含むアブソリュ
ートデータは、パラレル／シリアル変換回路７において
アラーム・データを含む絶対位置検出信号に変換され
て、上位コントローラに送信される。これを受け取った
上位コントローラは、データ異常が発生したことを直ち
に知ることができるため、データ異常に対処する措置を
直ちに実施する。具体的には、データ異常が発生したア
ブソリュートエンコーダが装着されている装置の動作停
止や、異常の発生を知らせるまたは点検の必要性を知ら
せる警報の発生等の措置を実施する。When the internal request signal is input, the mixer circuit 5 generates absolute data and outputs it to the data abnormality determining means 82. Data abnormality determination means 8
In step 2, it is determined whether or not a data abnormality has occurred based on the input absolute data. The specific configuration of the data abnormality determination means 82 will be described later in detail. When the data abnormality determination unit 82 determines that the data abnormality has occurred, the data abnormality occurrence storage unit 83 stores the fact that the data abnormality has occurred. The data abnormality occurrence storage means 83 is composed of a non-volatile memory such as an EEPROM, for example, and holds the stored data unless a rewriting operation is performed. When an external request signal is input to the mixer circuit 5 and it is stored in the data abnormality occurrence storage means 83 that a data abnormality has occurred,
The mixer circuit 5 includes alarm data in the absolute data and the parallel / serial conversion circuit 7 (FIG. 1).
Output to. Then, the absolute data including the alarm data is converted into an absolute position detection signal including the alarm data in the parallel / serial conversion circuit 7 and transmitted to the host controller. Upon receiving this, the host controller can immediately know that a data abnormality has occurred, and therefore immediately takes measures to deal with the data abnormality. Specifically, measures are taken such as stopping the operation of the device equipped with the absolute encoder where the data abnormality has occurred, and issuing an alarm notifying the occurrence of the abnormality or the necessity of inspection.
【００２２】図３は、データ異常判定手段８２の詳しい
構成を示すブロック図である。このデータ異常判定手段
８２は、アブソリュートデータから回転軸（移動体）の
速度を検出して異常判定を行うように構成されている。
第１のアブソリュートデータ記憶手段８２１ａと第２の
アブソリュートデータ記憶手段８２１ｂとは、連続する
（続いて発生する）内部リクエスト信号に応じてミキサ
ー回路５から出力されてきた前回分のアブソリュートデ
ータと今回分のアブソリュートデータとをそれぞれ記憶
する。すなわち第１のアブソリュートデータ記憶手段８
２１ａと第２のアブソリュートデータ記憶手段８２１ｂ
には、前後２回分のアブソリュートデータが記憶されて
いる。差分検出手段８２２は、第１のアブソリュートデ
ータ記憶手段８２１ａと第２のアブソリュートデータ記
憶手段８２１ｂに記憶された前後２回のアブソリュート
データの変化量である差分を絶対値で検出する。そして
速度演算手段８２３は、この絶対値の差分を内部リクエ
スト信号の発生周期で割ることにより、その間の移動体
の速度を絶対値で算出する。異常判定手段８２５は、速
度演算手段８２３が算出した速度と、速度しきい値設定
手段８２４に予め定められた速度しきい値とを比較し
て、後のアブソリュートデータに異常データが発生した
か否かの判定を行う。速度しきい値設定手段８２４によ
り設定される速度しきい値は、アブソリュートエンコー
ダの用途等によって、サーボアンプまたは上位コントロ
ーラで予定している回転軸（移動体）の動作範囲を考慮
して適当に定められる。このアブソリュートエンコーダ
には、速度しきい値を設定変更する際に操作される操作
手段が備えられており（図示していない）、これにより
速度しきい値を設定変更することができるため、設計変
更に容易に対応することができて、アブソリュートエン
コーダの汎用性を担保することができる。FIG. 3 is a block diagram showing a detailed structure of the data abnormality determining means 82. The data abnormality determining means 82 is configured to detect the speed of the rotating shaft (moving body) from the absolute data and perform abnormality determination.
The first absolute data storage means 821a and the second absolute data storage means 821b are the previous absolute data and the current absolute data output from the mixer circuit 5 in response to continuous (sequentially generated) internal request signals. The absolute data of and are stored respectively. That is, the first absolute data storage means 8
21a and second absolute data storage means 821b
In, absolute data for two times before and after is stored. The difference detecting means 822 detects the difference, which is the amount of change in the absolute data twice before and after stored in the first absolute data storage means 821a and the second absolute data storage means 821b, as an absolute value. Then, the speed calculation means 823 calculates the speed of the moving body in the meantime by dividing the difference between the absolute values by the generation cycle of the internal request signal. The abnormality determination means 825 compares the speed calculated by the speed calculation means 823 with the speed threshold value set in advance by the speed threshold value setting means 824 to determine whether or not any abnormal data has occurred in the subsequent absolute data. Whether or not it is determined. The speed threshold value set by the speed threshold value setting means 824 is appropriately determined in consideration of the operation range of the rotary shaft (moving body) planned by the servo amplifier or the host controller depending on the application of the absolute encoder or the like. To be This absolute encoder is equipped with operating means (not shown) that is operated when changing the setting of the speed threshold value, which allows the setting of the speed threshold value to be changed. Therefore, the versatility of the absolute encoder can be ensured.
【００２３】図４は、図２のデータ異常判定回路８をマ
イクロコンピュータ等のコンピュータを用いて実現する
場合に用いるソフトウエアのアルゴリズムの一例を示す
フローチャートである。まず、内部リクエスト信号発生
手段８１から内部リクエスト信号が送られてくると、第
１のアブソリュートデータ記憶手段８２１ａと第２のア
ブソリュートデータ記憶手段８２１ｂとにそれぞれ記憶
された１回前のアブソリュートデータと後（今回）のア
ブソリュートデータとの差、すなわち移動体の変化量の
絶対値が、差分検出手段８２２により演算される（ステ
ップＳＴ８０１）。次に、速度演算手段８２３におい
て、差の絶対値を内部リクエスト信号の周期で割ること
により、速度が演算される（ステップＳＴ８０２）。こ
の速度は、異常判定手段８２５において、速度しきい値
設定手段８２４に予め定められた速度しきい値と比較さ
れる（ステップＳＴ８０３）。演算された速度が速度し
きい値以下であればデータは正常であると判断して、引
き続き内部リクエスト信号が発生する毎に、異常判定の
動作が繰り返される。演算された速度が速度しきい値以
上であった場合には、データ異常と判断して、データ異
常発生記憶手段８２にデータ異常が発生したことが記憶
される（ステップＳＴ８０４）。その後、ミキサー回路
５に外部リクエスト信号が受信されると（ステップＳＴ
８０５）、ミキサー回路５はアブソリュートデータにア
ラーム・データを含ませて出力する（ステップＳＴ８０
６）。FIG. 4 is a flowchart showing an example of a software algorithm used when the data abnormality determination circuit 8 of FIG. 2 is realized by using a computer such as a microcomputer. First, when an internal request signal is sent from the internal request signal generating means 81, the previous absolute data and the subsequent absolute data stored in the first absolute data storage means 821a and the second absolute data storage means 821b, respectively. The difference from the (current) absolute data, that is, the absolute value of the amount of change in the moving body is calculated by the difference detecting means 822 (step ST801). Next, the speed calculation means 823 calculates the speed by dividing the absolute value of the difference by the cycle of the internal request signal (step ST802). This speed is compared with the speed threshold value set in advance by speed threshold value setting means 824 in abnormality determination means 825 (step ST803). If the calculated speed is less than or equal to the speed threshold, it is determined that the data is normal, and the abnormality determination operation is repeated each time an internal request signal is subsequently generated. When the calculated speed is equal to or higher than the speed threshold value, it is determined that the data is abnormal, and the occurrence of the data abnormality is stored in the data abnormality occurrence storage means 82 (step ST804). After that, when the external request signal is received by the mixer circuit 5 (step ST
805), the mixer circuit 5 includes the alarm data in the absolute data and outputs the absolute data (step ST80).
6).
【００２４】このように、このアブソリュートエンコー
ダにおいては、外部リクエスト信号よりも短い周期で発
生する内部リクエスト信号が発生するごとに異常判定を
行うので、従来の上位コントローラで判定する異常判定
方式に比較して、短い周期でリアルタイムに異常データ
の発生の有無を判定することができ、データ異常をより
正確にかつ迅速に判定することができる。また、アブソ
リュートデータに基づいて移動体の速度を絶対値で検出
し、予め定めた速度しきい値と比較するようにしたの
で、比較的簡単に構成できる。さらに、速度を求めるた
めに、前後２回のアブソリュートデータの変化量を内部
リクエスト信号の発生周期で割るようにしたので、単純
な構成で速度を算出することができる。As described above, in this absolute encoder, the abnormality determination is performed every time the internal request signal generated in a shorter cycle than the external request signal is generated. Thus, it is possible to determine whether or not abnormal data has occurred in real time in a short cycle, and it is possible to more accurately and quickly determine a data abnormality. Further, the speed of the moving body is detected as an absolute value based on the absolute data and compared with a predetermined speed threshold, so that the structure can be relatively simple. Further, since the change amount of the absolute data twice before and after is divided by the generation cycle of the internal request signal in order to obtain the speed, the speed can be calculated with a simple configuration.
【００２５】図５は、本発明のアブソリュートエンコー
ダの第２の実施の形態で用いるデータ異常判定手段９２
の構成を示すブロック図である。この実施の形態におけ
るデータ異常判定手段９２の他の部材の構成は、図１及
び図２に示した第１の実施の形態と同じである。即ち、
図２のデータ異常判定手段８２に代えて図５のデータ異
常判定手段９２を用いることができる。FIG. 5 shows the data abnormality judging means 92 used in the second embodiment of the absolute encoder of the present invention.
3 is a block diagram showing the configuration of FIG. The configuration of the other members of the data abnormality determining means 92 in this embodiment is the same as that of the first embodiment shown in FIGS. 1 and 2. That is,
Instead of the data abnormality determining means 82 of FIG. 2, the data abnormality determining means 92 of FIG. 5 can be used.
【００２６】図５において、データ異常判定手段９２を
構成する第１のアブソリュートデータ記憶手段９２１
ａ、第２のアブソリュートデータ記憶手段９２１ｂ、差
分検出手段９２２、速度演算手段９２３、速度しきい値
設定手段９２４、第１の異常判定手段９２５は、第１の
実施の形態における８２１ａ〜８２５までの符号を付し
て説明した各手段とそれぞれ同じ機能を有するので、説
明を省略する。In FIG. 5, the first absolute data storage means 921 which constitutes the data abnormality determination means 92.
a, the second absolute data storage means 921b, the difference detection means 922, the speed calculation means 923, the speed threshold setting means 924, and the first abnormality determination means 925 are the same as those of 821a to 825 in the first embodiment. Since each unit has the same function as each unit described with reference numerals, the description thereof will be omitted.
【００２７】第２の実施の形態においては、データ異常
の判定を速度に加えて加速度をも見ることにより、より
一層正確なものとしている。速度記憶手段９２６は、前
回の内部リクエスト信号の発生時に速度演算手段９２３
により算出された速度の絶対値を速度データとして記憶
している。また加速度演算手段９２７は、第１の異常判
定手段９２５がデータ異常の発生を判定しないときに、
速度記憶手段９２６に記憶されている前回の速度の絶対
値と速度演算手段９２３により求めた後（今回）の内部
リクエスト信号の発生時に算出された速度の絶対値の差
分を求めて、内部リクエスト信号の発生周期で割る演算
を行って、加速度を絶対値で算出する。そして第２の異
常判定手段９２８は算出した加速度と、加速度しきい値
設定手段９２９により予め定められた加速度しきい値と
を比較する。なお、加速度しきい値は、速度しきい値と
同様、アブソリュートエンコーダの用途に応じて、予定
している加速度の上限を考慮して適当に定められる。こ
のアブソリュートエンコーダには加速度しきい値を設定
変更する際に操作される操作手段が備えられている（図
示していない）。In the second embodiment, the determination of data abnormality is made more accurate by viewing the acceleration in addition to the speed. The speed storage means 926 has the speed calculation means 923 at the time of the previous generation of the internal request signal.
The absolute value of the speed calculated by is stored as speed data. Further, the acceleration calculation means 927, when the first abnormality determination means 925 does not determine the occurrence of data abnormality,
The difference between the absolute value of the previous speed stored in the speed storage means 926 and the absolute value of the speed calculated when the internal request signal after (currently) is calculated by the speed calculation means 923 is calculated, and the internal request signal is calculated. The acceleration is calculated as an absolute value by performing a calculation that is divided by the generation cycle of. Then, the second abnormality determination means 928 compares the calculated acceleration with the acceleration threshold value preset by the acceleration threshold value setting means 929. It should be noted that the acceleration threshold value is appropriately determined in consideration of the upper limit of the planned acceleration in accordance with the application of the absolute encoder, like the speed threshold value. This absolute encoder is provided with operation means (not shown) that is operated when setting and changing the acceleration threshold value.
【００２８】図６は、第２の実施の形態におけるデータ
異常判定手段９２を図２のデータ異常判定回路８のデー
タ異常判定手段８２に置き換えて、しかもマイクロコン
ピュータ等のコンピュータを用いて実現する場合に用い
るソフトウエアのアルゴリズムの一例を示すフローチャ
ートである。ステップＳＴ９０４までは図４に示した第
１の実施の形態における過程（ステップＳＴ８０１〜Ｓ
Ｔ８０３）とほぼ同様であり、すなわち内部リクエスト
信号に応じて第１のアブソリュートデータ記憶手段９２
１ａと第２のアブソリュートデータ記憶手段９２１ｂと
に記憶された前後のアブソリュートデータの差の絶対値
が差分検出手段９２２により演算され（ステップＳＴ９
０１）、これを速度演算手段９２３が内部リクエスト信
号の周期で割ることにより速度が演算される（ステップ
ＳＴ９０２）。この速度は、速度記憶手段９２６に速度
データとして記憶されるとともに（ステップＳＴ９０
３）、第１の異常判定手段９２５において、速度しきい
値設定手段９２４に予め定められた速度しきい値と比較
される（ステップＳＴ９０４）。演算された速度が速度
しきい値を超えていればデータは異常であると判定され
て、図２のデータ異常発生記憶手段８３にデータ異常が
記憶される。FIG. 6 shows a case in which the data abnormality judging means 92 in the second embodiment is replaced with the data abnormality judging means 82 of the data abnormality judging circuit 8 shown in FIG. 2 and is realized by using a computer such as a microcomputer. 3 is a flowchart showing an example of a software algorithm used for. Up to step ST904, the process (steps ST801 to S801) in the first embodiment shown in FIG.
T803), that is, the first absolute data storage means 92 according to the internal request signal.
The absolute value of the difference between the preceding and following absolute data stored in 1a and the second absolute data storage means 921b is calculated by the difference detecting means 922 (step ST9).
01), and the speed calculation means 923 divides this by the cycle of the internal request signal to calculate the speed (step ST902). This speed is stored as speed data in the speed storage means 926 (step ST90).
3) The first abnormality determining means 925 compares the speed threshold value setting means 924 with a predetermined speed threshold value (step ST904). If the calculated speed exceeds the speed threshold value, the data is determined to be abnormal, and the data abnormality is stored in the data abnormality occurrence storage means 83 of FIG.
【００２９】演算された速度が速度しきい値以下である
場合には、第１の実施の形態ではデータ異常がないと判
定したが、第２の実施の形態では更に加速度を見る。す
なわち加速度演算手段９２７は、速度記憶手段９２６に
記憶されていた前回の内部リクエスト信号に応じて算出
された速度データと、今回算出された速度データとの差
を絶対値で求め、さらに内部リクエスト信号の発生周期
で割ることにより、その間の加速度を演算する（ステッ
プＳＴ９０５）。得られた加速度は第２の異常判定手段
９２８において、加速度しきい値設定手段９２９に予め
定められた加速度しきい値と比較される（ステップＳＴ
９０６）。得られた加速度が加速度しきい値以下であれ
ば、データは正常であると判定され、加速度しきい値を
超えていれば、データ異常が発生したものと判定され
て、データ異常発生記憶手段８３にデータ異常が発生し
たことが記憶され（ステップＳＴ９０７）、外部リクエ
スト信号に応じて（ステップＳＴ９０８）、アラーム・
データがアブソリュートデータに含まれてミキサー回路
５から出力される（ステップＳＴ９０９）。When the calculated speed is less than or equal to the speed threshold value, it is determined that there is no data abnormality in the first embodiment, but the acceleration is further observed in the second embodiment. That is, the acceleration calculation means 927 calculates the difference between the speed data calculated according to the previous internal request signal stored in the speed storage means 926 and the speed data calculated this time as an absolute value, and further calculates the internal request signal. Then, the acceleration during that period is calculated by dividing by the generation period (step ST905). The obtained acceleration is compared with the acceleration threshold value set in advance by the acceleration threshold value setting means 929 in the second abnormality determining means 928 (step ST
906). If the obtained acceleration is less than or equal to the acceleration threshold value, the data is determined to be normal, and if it exceeds the acceleration threshold value, it is determined that a data abnormality has occurred and the data abnormality occurrence storage means 83. The occurrence of a data error is stored in the memory (step ST907), and in response to an external request signal (step ST908), an alarm
The data is included in the absolute data and output from the mixer circuit 5 (step ST909).
【００３０】このように第２の実施の形態においては、
速度に加えて加速度をも異常判定の要素とすることによ
り、速度を見た限りでは正常と判定されても、加速度を
見ることにより、異常な場合には異常判定を行うように
した。これにより、より正確にまたは高い精度での異常
判定が可能になり、故障等に対応できるとともに、移動
体を暴走に到らせることのないアブソリュートエンコー
ダを得ることができる。As described above, in the second embodiment,
By using acceleration in addition to speed as an element of abnormality determination, even if it is determined that the speed is normal as long as it is determined to be normal, the abnormality is determined when the acceleration is observed. As a result, it is possible to determine the abnormality more accurately or with high accuracy, and it is possible to obtain an absolute encoder that can cope with a failure or the like and that does not cause the moving body to runaway.
【００３１】なお、以上のような本発明の第１、第２の
実施の形態の主要部分であるデータ異常判定回路はデジ
タル回路として構成され、集積回路化も可能であるとと
もに、プログラムモジュールとして構成することもでき
ることは、当業者には自明のことである。The data abnormality determination circuit, which is the main part of the first and second embodiments of the present invention as described above, is configured as a digital circuit, and can be integrated into a circuit, and is also configured as a program module. It is obvious to those skilled in the art that what can be done is also possible.
【００３２】[0032]
【発明の効果】以上のように本発明に係るアブソリュー
トエンコーダによれば、アブソリュートエンコーダ内部
において、外部リクエスト信号よりも短い周期で発生す
る内部リクエスト信号が発生するごとに異常判定を行っ
てデータ異常の発生を検出し、データ異常を検出した場
合にはデータ異常を検出したことをデータ異常発生記憶
手段に記憶しておき、外部リクエスト信号がアブソリュ
ートエンコーダに入力されたときに、データ異常が発生
したことを示すアラーム・データをアブソリュートデー
タに含ませて出力するため、データ異常を発生する原因
がアブソリュートエンコーダ自身にあることを迅速に検
出することができて、しかもサーボアンプまたは上位コ
ントローラに負担をかけることなく、データ異常が発生
したことを直ちにサーボアンプまたは上位コントローラ
に知らせることができる。したがって従来のように上位
コントローラ側でデータ異常を判定する場合と比較し
て、ほぼリアルタイムにデータ異常の発生の判定をする
ことができて、データ異常をより迅速に判定することが
できる。As described above, according to the absolute encoder of the present invention, an abnormality determination is performed in the absolute encoder every time an internal request signal generated at a cycle shorter than that of the external request signal is generated, and a data abnormality is detected. When an occurrence is detected and a data abnormality is detected, the fact that the data abnormality is detected is stored in the data abnormality occurrence storage means, and the data abnormality occurs when the external request signal is input to the absolute encoder. Since the alarm data that indicates the absolute data is included in the absolute data and output, it is possible to quickly detect that the cause of the data error is in the absolute encoder itself, and also place a load on the servo amplifier or host controller. Immediately, immediately You can inform the Boanpu or host controller. Therefore, it is possible to determine the occurrence of the data abnormality in substantially real time as compared with the case where the upper controller side determines the data abnormality as in the conventional case, and the data abnormality can be determined more quickly.
【００３３】また、アブソリュートデータに基づいて移
動体の速度を絶対値で検出し、予め定めた速度しきい値
と比較するようにしたので構成が容易になる。さらに、
速度を求めるために、前後２回のアブソリュートデータ
の変化量を内部リクエスト信号の発生周期で割るように
したので、単純な構成で速度を算出することができる。
さらに、速度に加えて加速度をも異常判定の要素とすれ
ば、より高い精度で異常判定が可能であり、故障等に対
応できるとともに、ロボット等の機器を暴走に到らせる
ことがない利点がある。Further, since the velocity of the moving body is detected as an absolute value based on the absolute data and compared with a predetermined velocity threshold value, the construction becomes easy. further,
In order to obtain the speed, the change amount of the absolute data twice before and after is divided by the generation cycle of the internal request signal, so that the speed can be calculated with a simple configuration.
Further, if the acceleration is used as an element of the abnormality determination in addition to the speed, the abnormality determination can be performed with higher accuracy, and it is possible to cope with a failure or the like, and there is an advantage that a device such as a robot does not go out of control. is there.
【００３４】さらに、速度しきい値及び加速度しきい値
を設定変更できるようにすれば、設計変更に容易に対応
することができ、またアブソリュートエンコーダの汎用
性を高めることができる利点がある。Further, if the speed threshold value and the acceleration threshold value can be changed, the design change can be easily dealt with, and the versatility of the absolute encoder can be improved.
【図１】本発明に係るアブソリュートエンコーダの第１
の実施の形態の構成を示すブロック図である。FIG. 1 is a first absolute encoder according to the present invention.
3 is a block diagram showing the configuration of the embodiment of FIG.
【図２】図１のデータ異常判定回路の構成の一例を示す
ブロック図である。FIG. 2 is a block diagram showing an example of a configuration of a data abnormality determination circuit in FIG.
【図３】図２のデータ異常判定手段の構成を示すブロッ
ク図である。FIG. 3 is a block diagram showing a configuration of a data abnormality determination means of FIG.
【図４】図２のデータ異常判定回路をマイクロコンピュ
ータ等のコンピュータを用いて実現する場合に用いるソ
フトウエアのアルゴリズムの一例を示すフローチャート
である。FIG. 4 is a flowchart showing an example of an algorithm of software used when the data abnormality determination circuit of FIG. 2 is realized by using a computer such as a microcomputer.
【図５】本発明に係るアブソリュートエンコーダの第２
の実施の形態のデータ異常判定手段の構成を示すブロッ
ク図である。FIG. 5 is a second absolute encoder according to the present invention.
It is a block diagram showing a configuration of a data abnormality determination means of the embodiment of.
【図６】図５のデータ異常判定手段を図２のデータ異常
判定回路のデータ異常判定手段に置き換えて、しかもマ
イクロコンピュータ等のコンピュータを用いて実現する
場合に用いるソフトウエアのアルゴリズムの一例を示す
フローチャートである。6 shows an example of a software algorithm used when the data abnormality determining means of FIG. 5 is replaced with the data abnormality determining means of the data abnormality determining circuit of FIG. 2 and is realized using a computer such as a microcomputer. It is a flowchart.
５ ミキサー回路 ７ パラレル／シリアル変換回路 ８ データ異常判定回路 ８１ 内部リクエスト信号発生手段 ８２ データ異常判定手段 ８３ データ異常発生記憶手段 ８２１ａ 第１のアブソリュートデータ記憶手段 ８２１ｂ 第２のアブソリュートデータ記憶手段 ８２２ 差分検出手段 ８２３ 速度演算手段 ８２４ 速度しきい値設定手段 ９２ データ異常判定手段 5 mixer circuit 7 Parallel / serial conversion circuit 8 Data abnormality judgment circuit 81 Internal request signal generating means 82 Data abnormality determination means 83 data abnormality occurrence storage means 821a First absolute data storage means 821b Second absolute data storage means 822 Difference detection means 823 Speed calculation means 824 Speed threshold setting means 92 Data abnormality determination means
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 加藤 茂春 東京都豊島区北大塚一丁目十五番一号 山洋電気株式会社内 (56)参考文献 特開 平１−143538（ＪＰ，Ａ) 特開 平７−21486（ＪＰ，Ａ) 実開 平１−156404（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G01D 5/00 - 5/62 G08C 1/00 - 25/00 G05D 3/00 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (72) Inventor Shigeharu Kato 1-5-15-1 Kita-Otsuka, Toshima-ku, Tokyo Sanyo Denki Co., Ltd. (56) Reference JP-A-1-143538 (JP, A) Kaihei 7-21486 (JP, A) Actual Kaihei 1-156404 (JP, U) (58) Fields surveyed (Int.Cl. 7 , DB name) G01D 5/00-5/62 G08C 1/00- 25/00 G05D 3/00
Claims (6)
ら入力される外部リクエスト信号に応じてそのときの移
動体の絶対位置を表すアブソリュートデータを含む絶対
位置検出信号を前記コントローラに出力するアブソリュ
ートエンコーダであって、 前記外部リクエスト信号よりも短い周期で内部リクエス
ト信号を発生する内部リクエスト信号発生手段と、 前記内部リクエスト信号に応じて得た前記アブソリュー
トデータからデータ異常が発生しているか否かを判定す
るデータ異常判定手段と、 前記データ異常判定手段が前記データ異常を検出すると
データ異常が発生したことを記憶するデータ異常発生記
憶手段と、 前記外部リクエスト信号が入力されたときに、前記デー
タ異常発生記憶手段にデータ異常が発生したことが記憶
されている場合には、前記絶対位置検出信号にデータ異
常が発生したことを示すアラーム・データを含ませるミ
キサー回路とを具備するアブソリュートエンコーダ。1. An absolute encoder for outputting an absolute position detection signal including absolute data representing absolute position of a moving body at that time to the controller in response to an external request signal input from a servo amplifier or a host controller, An internal request signal generating means for generating an internal request signal at a shorter cycle than the external request signal, and a data abnormality determination for determining whether or not a data abnormality has occurred from the absolute data obtained according to the internal request signal. Means, a data abnormality occurrence storage means for storing that the data abnormality has occurred when the data abnormality determination means detects the data abnormality, and a data abnormality occurrence storage means for storing data in the data abnormality occurrence storage means when the external request signal is input. It is remembered that an abnormality has occurred Expediently, absolute encoder comprising a mixer circuit to include alarm data showing that the absolute position detection signal to the data error occurs.
ら入力される外部リクエスト信号に応じてそのときの移
動体の絶対位置を表すアブソリュートデータを含む絶対
位置検出信号を前記コントローラに出力するアブソリュ
ートエンコーダであって、 前記外部リクエスト信号よりも短い周期で内部リクエス
ト信号を発生する内部リクエスト信号発生手段と、 前記内部リクエスト信号に応じて得た前記アブソリュー
トデータから前記移動体の速度を絶対値で検出し、前記
速度が予め定めた速度しきい値を超えたときに前記アブ
ソリュートデータにデータ異常が発生したと判定するデ
ータ異常判定手段と、 前記データ異常判定手段が前記データ異常を検出すると
データ異常が発生したことを記憶するデータ異常発生記
憶手段と、 前記外部リクエスト信号が入力されたときに、前記デー
タ異常発生記憶手段にデータ異常が発生したことが記憶
されている場合には、前記絶対位置検出信号にデータ異
常が発生したことを示すアラーム・データを含ませるミ
キサー回路とを具備するアブソリュートエンコーダ。2. An absolute encoder which outputs an absolute position detection signal including absolute data representing absolute position of a moving body at that time to the controller in response to an external request signal input from a servo amplifier or a host controller, An internal request signal generating means for generating an internal request signal in a cycle shorter than the external request signal, and detecting the speed of the moving body as an absolute value from the absolute data obtained according to the internal request signal, and the speed is A data abnormality determining unit that determines that a data abnormality has occurred in the absolute data when the speed threshold exceeds a predetermined value, and a data abnormality determination unit that stores the data abnormality when the data abnormality determination unit detects the data abnormality A data abnormality occurrence storage means for storing the external request, If an abnormal data is stored in the abnormal data storage means when the data abnormal signal is input, the absolute position detection signal includes alarm data indicating that the abnormal data has occurred. An absolute encoder equipped with a mixer circuit that allows it.
ら入力される外部リクエスト信号に応じてそのときの移
動体の絶対位置を表すアブソリュートデータを含む絶対
位置検出信号を前記コントローラに出力するアブソリュ
ートエンコーダであって、 前記外部リクエスト信号よりも短い周期で内部リクエス
ト信号を発生する内部リクエスト信号発生手段と、 前記内部リクエスト信号に応じて得た前記アブソリュー
トデータから前記移動体の速度を絶対値で検出し、前記
速度が予め定めた速度しきい値を超えたときにデータ異
常が発生したと判定し、前記速度が前記速度しきい値を
超えない場合であっても前記移動体の加速度を絶対値で
検出して、前記加速度が予め定めた加速度しきい値を超
えていれば前記アブソリュートデータにデータ異常が発
生したと判定するデータ異常判定手段と、 前記データ異常判定手段が前記データ異常を検出すると
データ異常が発生したことを記憶するデータ異常発生記
憶手段と、 前記外部リクエスト信号が入力されたときに、前記デー
タ異常発生記憶手段にデータ異常が発生したことが記憶
されている場合には、前記絶対位置検出信号にデータ異
常が発生したことを示すアラーム・データを含ませるミ
キサー回路とを具備するアブソリュートエンコーダ。3. An absolute encoder for outputting an absolute position detection signal including absolute data representing absolute position of a moving body at that time to the controller in response to an external request signal input from a servo amplifier or a host controller, An internal request signal generating means for generating an internal request signal in a cycle shorter than the external request signal, and detecting the speed of the moving body as an absolute value from the absolute data obtained according to the internal request signal, and the speed is It is determined that a data abnormality has occurred when the speed threshold exceeds a predetermined value, and even when the speed does not exceed the speed threshold, the acceleration of the moving body is detected as an absolute value, If the acceleration exceeds a predetermined acceleration threshold, the absolute data will be abnormal. A data abnormality determination unit that determines that an abnormality has occurred, a data abnormality occurrence storage unit that stores that a data abnormality has occurred when the data abnormality determination unit detects the data abnormality, and when the external request signal is input, An absolute encoder including a mixer circuit that includes alarm data indicating that a data abnormality has occurred in the absolute position detection signal when the data abnormality occurrence storage means stores a data abnormality. .
記アブソリュートデータの変化量の絶対値を前記内部リ
クエスト信号の発生周期で割った値を前記速度として検
出する請求項２または３に記載のアブソリュートエンコ
ーダ。4. The data abnormality determining means detects a value obtained by dividing an absolute value of a change amount of the absolute data twice before and after by a generation cycle of the internal request signal as the speed. Absolute encoder.
前記アブソリュートデータの変化量の絶対値を前記内部
リクエスト信号の発生周期で割って得た速度データにつ
いて前後２回分の差を絶対値で求め、その差を前記内部
リクエスト信号の発生周期で割った値を前記加速度とし
て検出する請求項３に記載のアブソリュートエンコー
ダ。5. The data abnormality judging means divides the absolute value of the change amount of the absolute data twice before and after by the generation cycle of the internal request signal by the difference between the two before and after by the absolute value. The absolute encoder according to claim 3, wherein a value obtained by dividing the difference by the generation cycle of the internal request signal is detected as the acceleration.
値を、設定変更する手段を有している請求項３に記載の
アブソリュートエンコーダ。6. The absolute encoder according to claim 3, further comprising means for changing settings of the speed threshold value and the acceleration threshold value.
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