JP3225539B2 - Machine Tools - Google Patents
Machine ToolsInfo
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- JP3225539B2 JP3225539B2 JP14354591A JP14354591A JP3225539B2 JP 3225539 B2 JP3225539 B2 JP 3225539B2 JP 14354591 A JP14354591 A JP 14354591A JP 14354591 A JP14354591 A JP 14354591A JP 3225539 B2 JP3225539 B2 JP 3225539B2
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- Japan
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- saddle
- cavity
- column
- tool
- spindle head
- Prior art date
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Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、工作物に対して工具を
３軸方向に移動させることにより工作物の加工を行う工
作機械に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a machine tool for processing a workpiece by moving a tool in three axial directions with respect to the workpiece.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来の工作機械は、図４に示すように、
ベッド１の上面でテーブル２を左右方向に移動可能に案
内し、テーブル２の上面でコラム３を前後方向に移動可
能に案内し、コラム３の前面で主軸ヘッド４を上下方向
に移動可能に案内し、主軸ヘッド４の前端に挿着された
工具５により、コラム３の前面側でベッド１に載置され
た工作物Ｗの加工を行っていた。2. Description of the Related Art As shown in FIG.
The table 2 is guided on the upper surface of the bed 1 so as to be movable in the left-right direction, the column 3 is guided on the upper surface of the table 2 so as to be movable in the front-rear direction, and the spindle head 4 is guided on the front surface of the column 3 so as to be movable in the vertical direction. Then, the workpiece W placed on the bed 1 on the front side of the column 3 is processed by the tool 5 inserted into the front end of the spindle head 4.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】上記した工作機械は、
工具５により工作物Ｗを加工するときに発生する切削抵
抗がコラム３に作用し、工具５の位置からコラム３のテ
ーブル２に案内される位置まで上下方向に離れているた
め、前記切削抵抗はモーメントとしてコラム３を傾けよ
うとする力として作用し、このモーメトントをコラム３
のテーブル２に案内される部分で受けなければならな
い。このため、コラム３がテーブル２に案内される部分
の前後方向の幅を大きくする必要があり、これに伴って
コラム３の前後方向の幅が大きくなり、工作機械が大形
化する問題があった。また、工具５がドリルで加工する
穴が多数ある場合、工具５を頻繁に前後方向に移動させ
なければならない。主軸ヘッド４を含めたコラム３の重
量が大きいため、コラム３の前後方向の送りに時間がか
かり、生産性が悪い問題があった。The machine tool described above is
The cutting resistance generated when the workpiece W is machined by the tool 5 acts on the column 3, and is vertically separated from the position of the tool 5 to the position guided by the table 2 of the column 3. Acts as a moment to tilt the column 3 as a moment.
Must be received at the part guided to the table 2. For this reason, it is necessary to increase the width in the front-rear direction of the portion where the column 3 is guided to the table 2, and accordingly, the width of the column 3 in the front-rear direction increases, and there is a problem that the machine tool becomes large. Was. When the tool 5 has many holes to be drilled, the tool 5 must be moved frequently in the front-rear direction. Since the weight of the column 3 including the spindle head 4 is large, it takes time to feed the column 3 in the front-rear direction, and there is a problem that productivity is poor.
【０００４】[0004]
【課題を解決するための手段】本発明は上述した問題点
を解決するためになされたもので、請求項１の工作機械
は、中央に空洞が形成された矩形枠状のコラムをベッド
に固定して立設し、中央に空洞が形成された縦長の矩形
枠状の第１サドルの上下端部を前記コラムの前面で前記
空洞の上下両側部に離間して左右方向に延設された２本
のガイドレールにより移動可能に案内し、中央に空洞が
形成された横長の矩形枠状の第２サドルの左右端部を前
記第１のサドルの前面における前記空洞の左右両側部で
上下方向に延設された２本のガイドレールにより第１の
サドルの移動方向と直交する上下方向に移動可能に案内
し、前記第２サドルに主軸ヘッドをこの第２サドルの空
洞と前記第１サドルの空洞と前記コラムの空洞とのこれ
ら３つの空洞内で前記第２サドルの移動方向及び前記第
１サドルの移動方向のいずれとも直交する前後方向に移
動可能に案内し、前記主軸ヘッドにはこの主軸ヘッドの
移動方向と平行な軸線回りに主軸を回転可能に軸承し、
先端に工具が着脱可能に装着される前記主軸の前方に工
作物を着脱可能にする取付ける治具を前記ベッド上に配
置したことを特徴とするものである。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above-mentioned problems. According to a first aspect of the present invention, there is provided a machine tool comprising a rectangular frame-shaped column having a cavity formed in the center thereof.
And a vertical rectangle with a cavity formed in the center
The upper and lower ends of the frame-shaped first saddle are
Two tubes that extend in the left-right direction, separated from the upper and lower sides of the cavity
Guided by a guide rail movably, a cavity in the center
Put the left and right ends of the formed horizontally long rectangular frame-shaped second saddle forward.
At the left and right sides of the cavity at the front of the first saddle
The first guide rail is provided by two guide rails extending vertically.
Guided to be movable in the vertical direction orthogonal to the saddle movement direction
Then, the spindle head is mounted on the second saddle,
The cavity, the cavity of the first saddle and the cavity of the column
And the moving direction of the second saddle and the third
Move in the fore-and-aft direction orthogonal to any of the saddle movement directions.
Movably guided, and the spindle head is
The main shaft is rotatably supported around an axis parallel to the moving direction,
A tool is installed in front of the spindle, where a tool is detachably mounted at the tip.
Place a jig on the bed to attach crops
It is characterized by being placed .
【０００５】[0005]
【作用】第１サドル、第２サドルを上下方向並びに左右
方向に移動させ、主軸ヘッドを前後方向に移動させるこ
とによって、工具によって工作物の加工を行う。このと
きに発生する切削抵抗は、第２サドル、第１サドルを介
してベッドに立設されたコラムの前面で受けられるた
め、第２サドル、第１サドルとコラムの前後方向の幅を
小さくできる。また、主軸ヘッドのみを前後方向に移動
させるため、主軸ヘッドの送り速度が早くなり、生産性
が向上する。また、第１サドルは上下に離間した２本の
ガイドレールにより案内されて左右方向に移動し、第２
サドルは第１サドルの空洞の左右に延設された２本のガ
イドレールにより案内されて上下方向に移動する。第１
サドルと第２サドルはそれぞれ２本のガイドレールによ
り分担して荷重が支えられているため、移動時の傾きが
少なく、位置決め精度も良い。 The first saddle and the second saddle are moved in the vertical and horizontal directions, and the spindle head is moved in the front-rear direction. Cutting resistance generated at this time, the second saddle, because it is received at the front of the column erected on the bed via a first saddle, a second saddle, the front-rear direction of the first saddle and a column The width can be reduced. Further, since only the spindle head is moved in the front-back direction, the feed speed of the spindle head is increased, and the productivity is improved. The first saddle is moved in the horizontal direction by being guided by two guide rails spaced vertically, the second
Saddle moves vertically while being guided by two guide rails extending in the right and left cavities of the first saddle. First
Since the saddle and the second saddle is the load by sharing with each two guide rails supported, slope less during movement, or positioning accuracy.
【０００６】[0006]
【実施例】本発明の実施例を図１ないし図３に基づいて
説明する。１０はベッドであり、このベッド１０の後部
には中央部に空洞１１ａが開口する矩形枠状のコラム１
１が立設されている。コラム１１の前面にはガイドレー
ル１２が上下に２本平行に左右方向に延びるように設け
られ、これらガイドレール１２に第１のサドル１３がそ
の上下両端部にて左右方向に移動可能に案内されてい
る。コラム１１の前面側でベッド１０には一対のブラケ
ット１４が立設され、これらのブラケット１４にボール
ネジ１５がガイドレール１２と平行な軸線回りに回転可
能に軸承されている。ボールネジ１５の一端はモータ１
６に回転連結され、モータ１６はブラケット１４に取付
けられている。ボールネジ１５に螺合する図略のナット
は第１のサドル１３に取付けられている。第1のサドル
１３の前面にはガイドレール２０が左右に２本平行に上
下方向に延びるように設けられ、これらのガイドレール
２０に第２のサドル２１がその左右両端部で上下方向に
移動可能に案内されている。この第２のサドル２１が上
下方向に移動できるように第１のサドル１３の中央部に
空洞２２が設けられている。第１のサドル１３は縦長の
矩形枠状をなしている。第１のサドル１３の上部にはモ
ータ２３が取付けられ、このモータ２３にボールネジ２
４が回転連結されている。ボールネジ２４に螺合するナ
ット２５は第２のサドル２１に取付けられている。第２
のサドル２１には前後方向に貫通した空洞２６が設けら
れ、空洞２６の上面並びに下面に４本のガイドレール３
０が前後方向に延びるように設けられている。第２のサ
ドル２１は横長の矩形枠状をなしている。これらのガイ
ドレール３０に主軸ヘッド３１が前後方向に移動可能に
案内されている。第２のサドル２１の後部にモータ３２
が取付けられ、このモータ３２にボールネジ３３が回転
連結されている。ボールネジ３３に螺合するナット３４
は主軸ヘッド３１に取付けられている。これにより、図
２及び図３から明らかなように、主軸ヘッド３１は、コ
ラム１１、第１のサドル１３及び第２のサドル２１にそ
れぞれ形成された空洞１１ａ、２２、２６内で移動可能
である。 DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. Reference numeral 10 denotes a bed, and a rectangular frame-shaped column 1 having a cavity 11a opened in the center at the rear of the bed 10.
1 is erected. The front surface of the column 11 is provided so that the guide rails 12 extend in two parallel lateral direction up and down, the first saddle 13 is its in these guide rails 12
Are guided so as to be movable in the left-right direction at both upper and lower ends . A pair of brackets 14 are erected on the bed 10 on the front side of the column 11, and a ball screw 15 is mounted on these brackets 14 so as to be rotatable around an axis parallel to the guide rail 12. One end of the ball screw 15 is the motor 1
The motor 16 is mounted on a bracket 14. A nut (not shown) screwed to the ball screw 15 is attached to the first saddle 13. Two guide rails 20 are provided on the front surface of the first saddle 13 so as to extend in the vertical direction in parallel to the left and right, and the second saddle 21 can be moved in the guide rails 20 at both left and right ends in the vertical direction. Has been guided to. A cavity 22 is provided at the center of the first saddle 13 so that the second saddle 21 can move in the vertical direction. The first saddle 13 is vertically long
It has a rectangular frame shape. A motor 23 is mounted on the upper part of the first saddle 13, and the motor 23 has a ball screw 2
4 are rotationally connected. A nut 25 screwed to the ball screw 24 is attached to the second saddle 21. Second
The saddle 21 is provided with a cavity 26 that penetrates in the front-rear direction.
0 is provided so as to extend in the front-rear direction. Second sa
The dollar 21 has a horizontally long rectangular frame shape. The spindle head 31 is guided by these guide rails 30 so as to be movable in the front-rear direction. A motor 32 is provided at the rear of the second saddle 21.
Is mounted, and a ball screw 33 is rotationally connected to the motor 32. Nut 34 screwed into ball screw 33
Is attached to the spindle head 31. This allows
2 and FIG. 3, the spindle head 31 is
To the ram 11, the first saddle 13 and the second saddle 21.
Movable in each formed cavity 11a, 22, 26
It is.
【０００７】主軸ヘッド３１にはこの主軸ヘッド３１の
移動方向と平行な軸線回りに主軸３５が回転可能に軸承
され、この主軸３５は主軸ヘッド３１に内蔵された図略
のビルトインモータによって回転駆動されるようになっ
ている。主軸３５の前端には、ドリル、フライスカッタ
等の工具３６が着脱可能に挿着されるようになってい
る。A spindle 35 is rotatably mounted on the spindle head 31 about an axis parallel to the moving direction of the spindle head 31. The spindle 35 is driven to rotate by a built-in motor (not shown) built in the spindle head 31. It has become so. A tool 36 such as a drill or a milling cutter is removably inserted into the front end of the main shaft 35.
【０００８】前記コラム１１の前面側でベッド１０には
固定テーブル４０が設置され、この固定テーブル４０に
工作物Ｗが固定されている。前記第１のサドル１３の上
面には水平面内で複数の工具を回動させる工具マガジン
４１が取付けられ、第１のサドル１３の前面には図略の
シリンダによって工具マガジン４１から工具をポット毎
に取り出し、工具を仮保持する溝４２が形成されてい
る。第１のサドル１３の上部前面には工具交換装置４３
が取付けられ、この工具交換装置４３にはモータ４４に
よって前後方向に進退し、この進退方向回りに回転する
アーム４５を備えている。アーム４４の両端で溝４２内
の工具と主軸３５の工具３６が着脱可能に把持されるよ
うになっている。A fixed table 40 is installed on the bed 10 on the front side of the column 11, and a workpiece W is fixed to the fixed table 40. A tool magazine 41 for rotating a plurality of tools in a horizontal plane is attached to the upper surface of the first saddle 13, and a tool from the tool magazine 41 is potted on a front surface of the first saddle 13 from a tool magazine 41 by a cylinder (not shown). A groove 42 for taking out and temporarily holding a tool is formed. A tool changing device 43 is provided on the upper front surface of the first saddle 13.
The tool changing device 43 is provided with an arm 45 that moves back and forth in the front-rear direction by a motor 44 and rotates around the moving direction. At both ends of the arm 44, the tool in the groove 42 and the tool 36 of the main shaft 35 are detachably gripped.
【０００９】次に上述した構成に基づいて動作を説明す
る。モータ１６によって第１のサドル１３が左右方向に
移動し、モータ２３によって第２のサドル２１が上下方
向に移動し、モータ３２によって主軸ヘッド３１が前後
方向に移動する。主軸ヘッド３１に内蔵されたモータに
よって主軸３５が回転駆動され、かかる状態で工具３６
を３軸方向に移動させることによって工作物Ｗが所望の
形状に加工される。工具３６を交換するときは、主軸ヘ
ッド３１を工具交換できる位置へ移動させ、水平状態に
あるアーム４５を垂直状態へ旋回させ、アーム４５の両
端に溝４２内の工具３６と主軸３５の工具３６を把持さ
せる。次にアーム４５を前進させ、アーム４５を１８０
°旋回させ、アーム４５を後退させる。主軸３５には溝
４２にあった新しい工具３６は挿着され、溝４２には主
軸３５にあった使用済の工具３６が挿着される。使用済
の工具３６はポット毎、図略のシリンダ装置によって工
具マガジン４１へ戻される。工具マガジン４１を回動さ
せ、図略のシリンダ装置を作動させることによって新し
い工具３６が溝４２に挿着される。Next, the operation will be described based on the above configuration. The first saddle 13 is moved in the left-right direction by the motor 16, the second saddle 21 is moved in the vertical direction by the motor 23, and the spindle head 31 is moved in the front-rear direction by the motor 32. The spindle 35 is rotationally driven by a motor built in the spindle head 31, and in this state, the tool 36 is rotated.
The workpiece W is processed into a desired shape by moving the workpiece W in three axial directions. To change the tool 36, the spindle head 31 is moved to a position where the tool can be changed, the arm 45 in a horizontal state is turned to a vertical state, and the tool 36 in the groove 42 and the tool 36 of the spindle 35 are provided at both ends of the arm 45. Is gripped. Next, the arm 45 is advanced, and the arm 45 is moved 180 degrees.
And the arm 45 is retracted. A new tool 36 in the groove 42 is inserted into the main shaft 35, and a used tool 36 in the main shaft 35 is inserted into the groove 42. The used tool 36 is returned to the tool magazine 41 for each pot by a cylinder device (not shown). A new tool 36 is inserted into the groove 42 by rotating the tool magazine 41 and operating a cylinder device (not shown).
【００１０】工作物Ｗを工具３６で切削するときに切削
抵抗が発生する。この切削抵抗のうち主軸ヘッド２１の
移動方向の切削抵抗は、主軸ヘッド２１を介して上下４
つのガイドレール３０で受けられ、さらに第２のサドル
２１を介して左右２つのガイドレール２０で受けられ、
またさらに第１のサドル１３を介して上下２つのガイド
レール１２で受けられるため、切削抵抗によるモーメン
トが発生せず、第１のサドル１３，第２のサドル２１と
コラム１１の主軸ヘッド３１の移動方向の幅を小さくで
きる。また、主軸ヘッド３１のみを前後方向に移動させ
るため、前後方向の送り速度が早くなり、生産性が向上
する。When the workpiece W is cut by the tool 36, a cutting resistance is generated. Among these cutting forces, the cutting force in the moving direction of the spindle head 21 is determined by the upper and lower 4
Received by two guide rails 30 and further received by two left and right guide rails 20 via a second saddle 21,
Further, since the upper and lower guide rails 12 are received by the upper and lower guide rails 12 via the first saddle 13, no moment due to cutting resistance is generated, and the first saddle 13, the second saddle 21 and the movement of the spindle head 31 of the column 11. The width in the direction can be reduced. Further, since only the spindle head 31 is moved in the front-rear direction, the feed speed in the front-rear direction is increased, and the productivity is improved.
【００１１】そしてまた、コラム１１の前面で第１のサ
ドル１３が左右方向に移動可能で、第１のサドル１３の
前面で第２のサドル２１が上下方向に移動可能な構成に
なっているので、上下方向に移動するものが第２のサド
ル２１および主軸ヘッド３１の２つになる。これによ
り、上下移動する重量が小さいため、上下方向の送り速
度が早くなり、生産性が向上する。 Further , the first support is provided on the front surface of the column 11.
The dollar 13 can move in the left-right direction, and the first saddle 13
The second saddle 21 can be moved up and down on the front.
The second saddle moves vertically.
And the spindle head 31. This
The vertical movement speed is small because
Faster and more productive.
【００１２】[0012]
【発明の効果】 以上述べたように本発明は、中央に空洞
が形成された矩形枠状のコラムをベッドに固定して立設
し、空洞が形成された縦長の矩形枠状の第１サドルをこ
のコラムの前面に左右方向に移動可能に案内し、第１サ
ドルの前面に横長の矩形枠状の第２サドルを上下方向に
移動可能に案内し、この第２サドルに主軸ヘッドをこの
第２サドルの空洞と第１サドルの空洞と前記コラムの空
洞とのこれら３つの空洞内で前後方向に移動可能に案内
した構成であるので、主軸ヘッドの移動方向に作用する
切削抵抗を主軸ヘッド、第２サドル、および第１サドル
を介してコラムの前面で受けることができる。これによ
り、主軸ヘッドの移動方向に作用する切削抵抗により、
モーメントが発生しないため、第１サドル、第２サドル
とコラムの主軸ヘッドの移動方向の幅を小さくでき、工
作機械を小形化できる効果が得られる。また、主軸ヘッ
ドのみを前後方向に移動させるようにした構成であるの
で、前後方向に移動させるものの重量が小さくなり、前
後方向の送り速度が向上し、ひいては生産性が向上する
効果が得られる。そしてまた、第２サドルおよび主軸ヘ
ッドを上下方向に移動させる構成であるので、上下方向
に移動させるものの重量が小さくなり、上下方向の送り
速度が早くなり、生産性の向上につながる効果が得られ
る。また、第１サドルと第２サドルはそれぞれ２本のガ
イドレールにより分担して荷重が支えられているため、
移動時の傾きが少なく、位置決め精度も良い。従って、
工作物を精度よく加工できるという効果がある。 This onset Akira As described above, according to the present invention, the cavity in the center
A rectangular frame-shaped column on which is formed is fixed to the bed and stands upright.
Then, insert the first saddle in the shape of a vertically long rectangular frame in which a cavity is formed.
To the front of the column so that it can move in the left-right direction.
A horizontal rectangular frame-shaped second saddle in front of the dollar
It is movably guided, and the spindle head is
The cavity of the second saddle, the cavity of the first saddle, and the empty space of the column
Guided to move back and forth in these three cavities with the sinus
Since in the construction, it can be received by the front of the column through a cutting resistance acting in the direction of movement of the spindle head spindle head, the second saddle, and the first saddle. Due to this, the cutting force acting in the moving direction of the spindle head,
Because the moment is not generated, the first saddle, the width of the moving direction of the second saddle and a column of the spindle head can be reduced, the effect is obtained that can miniaturize the machine tool. In addition, since the configuration is such that only the spindle head is moved in the front-rear direction, the weight is reduced, but the feed speed in the front-rear direction is improved, but the productivity is improved. And also, since it is configured to move the second saddle and the spindle head in the vertical direction, the weight of which is moved in the vertical direction is reduced, the feed rate of the vertical direction becomes faster, resulting effect leading to increased productivity Can be Furthermore, since the supported load by sharing the first saddle and the second saddle each two guide rails,
Low tilt during movement and good positioning accuracy. Therefore,
There is an effect that a workpiece can be processed with high accuracy.
【図１】本発明の実施例として開示した工作機械の正面
図。FIG. 1 is a front view of a machine tool disclosed as an embodiment of the present invention.
【図２】本発明の実施例として開示した工作機械の右面
図。FIG. 2 is a right side view of the machine tool disclosed as the embodiment of the present invention.
【図３】本発明の実施例として開示した工作機械の左面
図。FIG. 3 is a left side view of the machine tool disclosed as the embodiment of the present invention.
【図４】従来の工作機械の斜視図。FIG. 4 is a perspective view of a conventional machine tool.
１０ ベッド １１ コラム １３ 第１のサドル ２１ 第２のサドル ３１ 主軸ヘッド ３５ 主軸 ３６ 工具 Ｗ 工作物 Reference Signs List 10 Bed 11 Column 13 First saddle 21 Second saddle 31 Spindle head 35 Spindle 36 Tool W Workpiece
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B23Q 1/00 - 1/76 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continued on front page (58) Field surveyed (Int.Cl. 7 , DB name) B23Q 1/00-1/76
Claims (1)
をベッドに固定して立設し、中央に空洞が形成された縦
長の矩形枠状の第１サドルの上下端部を前記コラムの前
面で前記空洞の上下両側部に離間して左右方向に延設さ
れた２本のガイドレールにより移動可能に案内し、中央
に空洞が形成された横長の矩形枠状の第２サドルの左右
端部を前記第１のサドルの前面における前記空洞の左右
両側部で上下方向に延設された２本のガイドレールによ
り第１のサドルの移動方向と直交する上下方向に移動可
能に案内し、前記第２サドルに主軸ヘッドをこの第２サ
ドルの空洞と前記第１サドルの空洞と前記コラムの空洞
とのこれら３つの空洞内で前記第２サドルの移動方向及
び前記第１サドルの移動方向のいずれとも直交する前後
方向に移動可能に案内し、前記主軸ヘッドにはこの主軸
ヘッドの移動方向と平行な軸線回りに主軸を回転可能に
軸承し、先端に工具が着脱可能に装着される前記主軸の
前方に工作物を着脱可能にする取付ける治具を前記ベッ
ド上に配置したことを特徴とする工作機械。1. A rectangular frame-shaped column having a cavity formed in the center.
Is fixed to the bed and stands upright.
The upper and lower ends of the long rectangular frame-shaped first saddle are placed in front of the column.
The left and right sides of the cavity are separated from each other by
Movably guided by the two guide rails
Left and right sides of a horizontally long rectangular frame-shaped second saddle with a cavity formed in it
Ends left and right of the cavity at the front of the first saddle
With two guide rails extending vertically on both sides
Movable in the vertical direction perpendicular to the direction of movement of the first saddle
And the spindle head is inserted into the second saddle.
Dollar cavity, first saddle cavity, and column cavity
The direction of movement of the second saddle in these three cavities
Before and after orthogonal to any of the moving directions of the first saddle
The head is movably guided in the
Spindle can be rotated around an axis parallel to the direction of head movement
Axle bearings, the main spindle of which the tool is detachably mounted at the tip
Attach a jig to the front of the
A machine tool characterized by being placed on a machine.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14354591A JP3225539B2 (en) | 1991-06-14 | 1991-06-14 | Machine Tools |
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|---|---|---|---|
| JP14354591A JP3225539B2 (en) | 1991-06-14 | 1991-06-14 | Machine Tools |
Publications (2)
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| JPH04365529A JPH04365529A (en) | 1992-12-17 |
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Families Citing this family (9)
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|---|---|---|---|---|
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- 1991-06-14 JP JP14354591A patent/JP3225539B2/en not_active Expired - Lifetime
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