JP2949603B2 - Electric power steering system - Google Patents
Electric power steering systemInfo
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Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、操舵補助力発生手段と
して電動モータを用いた電動式のパワーアシスト機構
と、車速に応じて舵取りハンドルでの舵角に対する操舵
輪側での舵角を変化させる操舵力の伝達比可変機構とを
併用することにより、据え切り時や低速走行時から高速
走行時に至るまでの間での操舵感覚を向上させ、車輌の
動特性を向上させ得るとともに、車輌の走行条件に応じ
た操舵制御を行い、走行安定性を確保し得るようにした
電動式動力舵取装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an electric power assist mechanism using an electric motor as a steering assist force generating means, and to change a steering angle on a steered wheel with respect to a steering angle of a steering wheel according to a vehicle speed. In combination with the variable transmission ratio mechanism of the steering force to be used, the steering sensation can be improved during stationary operation or during low-speed traveling to high-speed traveling, and the dynamic characteristics of the vehicle can be improved. The present invention relates to an electric power steering device that performs steering control in accordance with running conditions to ensure running stability.
【０００２】[0002]
【従来の技術】一般に、車輌等の舵取り装置は、舵取り
ハンドルへの操舵時の回転運動を、ラック・ピニオン式
等によるステアリングギヤ機構を介してタイロッドの直
線運動に変換することで、操舵輪を所要の状態に転舵制
御し得るようになっているが、この場合に通常の舵取り
装置にあっては、ステアリングギヤ機構により伝達比が
一定に設定されている。しかし、たとえば車輌が高速走
行しているときには、上述した舵取りハンドルの操舵回
転量（ハンドル舵角）に対する操舵輪の切れ角（操舵輪
舵角）の伝達比を大きくし、一定のハンドル舵角に対す
る操舵輪舵角の大きさを小さくすることが、走行安定性
を確保するうえで好ましく、一方低速走行時などでは、
車輌の挙動を俊敏化させて良好な運転フィーリングを得
たり、車庫入れを容易化する等の見地から、上述した伝
達比を逆に小さくし、一定のハンドル舵角に対する操舵
輪舵角を大きくすることが望まれ、種々の構造を有する
操舵力の伝達比可変機構がたとえば特開昭５８−２２４
８５２号公報等によって提案されていた。すなわち、適
切な操舵状態を得るためには、走行条件によってハンド
ル操作に対しての操舵輪の切れ角を変化させることが、
走行安定性等をより一層よくするうえで望ましいもの
で、このための対策が講じられていた。2. Description of the Related Art In general, a steering device for a vehicle or the like converts a rotational movement at the time of steering to a steering wheel into a linear movement of a tie rod through a steering gear mechanism of a rack and pinion type or the like, so that steering wheels are formed. The steering control can be performed to a required state. In this case, in a normal steering device, the transmission ratio is set to be constant by the steering gear mechanism. However, for example, when the vehicle is traveling at high speed, the transmission ratio of the steering wheel turning angle (steering wheel steering angle) to the steering rotation amount (steering wheel steering angle) of the steering wheel described above is increased to increase the steering wheel steering angle with respect to a constant steering wheel steering angle. It is preferable to reduce the magnitude of the steering wheel steering angle in order to secure running stability.
From the standpoint of obtaining a good driving feeling by accelerating the behavior of the vehicle or facilitating garage entry, the above-mentioned transmission ratio is made smaller on the contrary, and the steering wheel steering angle for a fixed steering wheel steering angle is increased. It is desired that the steering force transmission ratio variable mechanism having various structures be disclosed in, for example, Japanese Patent Laid-Open No. 58-224.
No. 852, for example. In other words, in order to obtain an appropriate steering state, it is necessary to change the turning angle of the steered wheels with respect to the steering wheel operation according to the driving conditions.
This is desirable for further improving running stability and the like, and measures have been taken for this purpose.
【０００３】さらに、このような舵取り装置にあって
は、特に停車中の据え切り時や低速走行中の操舵時の舵
取り操作を、可能な限り軽い操舵力によって軽快にしか
も良好なフィーリングによって行えるように構成するこ
とも望まれており、たとえば特開昭62-31559号公報等に
示されるように、従来から周知の油圧式等による動力舵
取装置において、該装置のステアリングギヤ機構の途中
に、ステッピングモータ等のアクチュエータによって伝
達比を可変させ得る操舵力の伝達比可変機構を介在させ
てなる構成によるものも提案されている。そして、この
ような構成によれば、動力舵取装置による操舵補助力
（パワーアシスト力）の大きさを考慮して設定される伝
達比を、車速に応じて変化させ、これによりハンドル舵
角と操舵輪舵角とを、所要の状態となるように車速等に
応じて可変制御し得るもので、車輌の走行状態に応じた
舵取り制御特性を得ることが可能となるものであった。Further, in such a steering device, a steering operation can be performed with a light steering force as light as possible and with a good feeling, especially when the vehicle is stationary or when the vehicle is traveling at a low speed. It is also desired that such a configuration is adopted. For example, as shown in Japanese Patent Application Laid-Open No. Sho 62-31559, in a conventionally known power steering device of a hydraulic type or the like, the power steering device is provided in the middle of a steering gear mechanism of the device. There has also been proposed a configuration in which a transmission ratio variable mechanism of a steering force capable of varying a transmission ratio by an actuator such as a stepping motor is interposed. According to such a configuration, the transmission ratio set in consideration of the magnitude of the steering assist force (power assist force) by the power steering device is changed in accordance with the vehicle speed. The steering wheel steering angle can be variably controlled according to the vehicle speed or the like so as to be in a required state, and it is possible to obtain a steering control characteristic according to the running state of the vehicle.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】ところで、上述した従
来装置では、ステアリングギヤ機構に、動力舵取装置を
構成するパワーアシスト機構を付設するとともに、これ
とは別に車速等に応動する伝達比可変機構を付設してお
り、しかもこれら両機構を、車速の大、小に応じて選択
的に作動制御し得るような構成とされているが、車輌の
走行条件つまり車速が操舵中に増減したりした場合に、
そのまま上述した両機構を、車速のみに連動して切換え
制御することは、運転者にとって操舵感覚が急激に変化
するという不具合を避けられず、車輌の走行安定性を確
保するうえで問題となるもので、このような点を考慮
し、このような車輌の走行安定性をも考慮し、しかも操
舵特性を向上させ得るような何らかの対策を講じること
が望まれている。特に、操舵途中で上述した機構間での
切換えが行われると、急激に操舵力の大きさが変化する
ことになるもので、運転者にとって実用上での問題が大
きいものである。By the way, in the above-mentioned conventional device, a power assist mechanism constituting a power steering device is attached to the steering gear mechanism, and a transmission ratio variable mechanism responsive to a vehicle speed or the like is separately provided. And both of these mechanisms are selectively operated according to the magnitude of the vehicle speed, but the running conditions of the vehicle, that is, the vehicle speed is increased or decreased during steering. In case,
Switching between the two mechanisms described above in conjunction only with the vehicle speed is inevitable for the driver in that the steering sensation changes drastically, and is a problem in securing the running stability of the vehicle. Therefore, it is desired to take such a point into consideration, take into consideration the running stability of such a vehicle, and take some measures to improve the steering characteristics. In particular, if the switching between the mechanisms described above is performed during the steering, the magnitude of the steering force changes abruptly, which poses a serious practical problem for the driver.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】このような要請に応える
ために本発明に係る電動式動力舵取装置は、舵取りハン
ドルから操舵力を操舵輪側に伝達するステアリングギヤ
機構の一部に介在して設けられ操舵輪側での舵角をハン
ドル舵角に対して車速の大きさに応じて変化させる電動
モータにて駆動制御される伝達比可変機構と、電動モー
タからの回転駆動力をステアリングギヤ機構の一部に伝
達するパワーアシスト機構と、これら両機構を車速の大
きさに応じて選択的に駆動制御する制御手段を備えてな
り、常時は、この制御手段によって所定車速以上では操
舵力の伝達比可変機構を、所定車速以下ではパワーアシ
スト機構をそれぞれ作動させるように制御するととも
に、これら両機構間での作動切換え制御を、舵取りハン
ドルが中立位置付近にあるときにのみ行なうように構成
したものである。また、本発明によれば、パワーアシス
ト機構の作動中に車速が高速状態で、しかも舵取りハン
ドルが中立位置付近に戻されたとしても、所定の車速以
下とならない限り、これら両機構間での作動切換え制御
を行えないように構成したものである。In order to meet such a demand, an electric power steering apparatus according to the present invention is provided with a part of a steering gear mechanism for transmitting a steering force from a steering wheel to a steered wheel side. A variable transmission ratio mechanism that is driven and controlled by an electric motor that changes the steering angle on the steered wheels side with respect to the steering angle of the steering wheel in accordance with the magnitude of the vehicle speed; A power assist mechanism for transmitting the power to a part of the mechanism, and a control means for selectively controlling the drive of these two mechanisms according to the magnitude of the vehicle speed. The variable transmission ratio mechanism is controlled so that the power assist mechanism is activated when the vehicle speed is equal to or lower than the predetermined vehicle speed. It is obtained by configured to perform only one time. Further, according to the present invention, even if the vehicle speed is high during the operation of the power assist mechanism and the steering wheel is returned to the vicinity of the neutral position, the operation between these two mechanisms is performed as long as the vehicle speed does not fall below the predetermined vehicle speed. The configuration is such that switching control cannot be performed.
【０００６】[0006]
【作用】本発明によれば、停車中や低速走行時には、電
動式のパワーアシスト機構による操舵補助機能を発揮さ
せ、軽快でしかも適切な操舵力による操舵が可能となる
ばかりでなく、高速走行中は、パワーアシスト機構は停
止させ、かつ操舵力伝達比可変機構による伝達比を所要
の状態に制御することで、操舵輪の切れ角を適正に保
ち、走行安定性を発揮させ得るとともに、車輌の走行条
件によって操舵中の車速変動に対しては、上述した機構
間での切換えが行われないようにしているもので、その
結果据え切りから高速走行状態までの操舵感覚を適正化
し、これにより車輌の走行安定性を確保しつつ、その動
特性を向上させ得るものである。According to the present invention, when the vehicle is stopped or running at a low speed, the steering assist function by the electric power assist mechanism is exhibited, so that the steering can be performed with a light and appropriate steering force, and at the time of running at a high speed. By stopping the power assist mechanism and controlling the transmission ratio by the variable steering force transmission ratio mechanism to the required state, the steering angle of the steered wheels can be maintained properly, and running stability can be exhibited. The switching between the mechanisms described above is not performed with respect to the vehicle speed fluctuation during steering depending on the driving conditions, and as a result, the steering feeling from the stationary operation to the high-speed driving state is optimized, and the vehicle The dynamic characteristics can be improved while ensuring the running stability of the vehicle.
【０００７】[0007]
【実施例】図１ないし図３は本発明に係る電動式動力舵
取装置の一実施例を示し、これらの図において、まず、
全体を符号１で示す電動式動力舵取装置の概略構成を図
１を用いて簡単に説明すると、２は図示しない舵取りハ
ンドル側に連結される入力軸、３はこの入力軸２に後述
する伝達比可変機構としての遊星歯車機構１０を介して
連結される出力軸、４はこの出力軸３と圧入等により一
体的に結合されステアリングギヤ機構５を構成するステ
アリングシャフトとしてのピニオン軸、６はこのピニオ
ン軸４のピニオン４ａに噛合するラック歯６ａを有し舵
取りリンク機構の一部を構成するラックで、これらのピ
ニオン軸４とラック６とによって、周知のラック・ピニ
オン型のステアリングギヤ機構５が構成される。ここ
で、このようなステアリングギヤ機構５の詳細は周知の
通りであり、具体的な説明は省略する。また、図中７，
７，７はステアリングボディ８内で上述した出力軸３お
よびピニオン軸４を回転自在に支持する軸受である。な
お、このようなステアリングギヤ機構５としては、この
ようなラック・ピニオン型に限定されないことは言うま
でもない。1 to 3 show an embodiment of an electric power steering apparatus according to the present invention.
The schematic configuration of an electric power steering apparatus generally denoted by reference numeral 1 will be briefly described with reference to FIG. 1. Reference numeral 2 denotes an input shaft connected to a steering handle (not shown); An output shaft 4 connected via a planetary gear mechanism 10 as a variable ratio mechanism is integrally connected to the output shaft 3 by press fitting or the like, and a pinion shaft as a steering shaft constituting a steering gear mechanism 5. A rack that has rack teeth 6a meshing with the pinion 4a of the pinion shaft 4 and constitutes a part of the steering link mechanism. The well-known rack and pinion type steering gear mechanism 5 is formed by the pinion shaft 4 and the rack 6. Be composed. Here, details of such a steering gear mechanism 5 are well known, and a specific description thereof will be omitted. Also, 7,
7, 7 are bearings for rotatably supporting the output shaft 3 and the pinion shaft 4 in the steering body 8. It is needless to say that such a steering gear mechanism 5 is not limited to such a rack and pinion type.
【０００８】１０は上述した舵取りハンドルから図示し
ない操舵輪側に操舵力を伝達するための伝達比可変機構
となる遊星歯車機構で、その太陽歯車１１は、前記入力
軸２上に設けられた駆動側歯車１３と噛合する伝達歯車
１４を有する駆動軸１５上に設けられている。１６はこ
の太陽歯車１１に噛合した状態でその周囲に配置される
一個または複数個の遊星歯車、１７はその周囲に配置さ
れかつ遊星歯車１６に噛合する内歯部１７ａを有する外
輪歯車で、この外輪歯車１７の外周部には、後述する電
動モータ２０側との回転伝達手段であるウォームギヤ１
８と噛合する外歯部１７ｂが形成され、ウォームホィー
ルとなるように構成され、これによってモータ側からの
回転伝達は可能であって、遊星歯車機構１０側からの回
転伝達は行えない逆転防止機能付きの伝達歯車機構２１
が構成される。また、図中１９は前記出力軸３側に設け
られた回転伝達円板で、その偏心した位置に前記遊星歯
車１６の支軸１６ａが連結されている。なお、これらの
遊星歯車機構１０を構成する外輪歯車１７等の部材は、
適宜の位置でベアリング等により回転可能な状態で保持
されて配設されることは言うまでもない。このような構
成によれば、舵取りハンドルでの舵取り操作に伴なう操
舵力が、入力軸２から駆動軸１５側に伝達されて遊星歯
車機構１０の太陽歯車１１、遊星歯車１６、その支軸１
６ａを介して回転伝達円板１９に伝達されることによ
り、遊星歯車機構１０により所要の伝達比をもって出力
軸３、さらに該軸に一体的に連結されているピニオン軸
４に伝達される。そして、このピニオン軸４の回転がラ
ック６側に伝達されることにより、図示しない操舵輪で
の所要の転舵制御が行われるものである。Reference numeral 10 denotes a planetary gear mechanism serving as a variable transmission ratio mechanism for transmitting a steering force from the steering wheel to the steered wheels (not shown). The sun gear 11 has a drive gear provided on the input shaft 2. It is provided on a drive shaft 15 having a transmission gear 14 meshing with the side gear 13. Reference numeral 16 denotes one or a plurality of planetary gears arranged around the sun gear 11 in a state meshed with the sun gear 11, and 17 denotes an outer ring gear arranged around the sun gear 11 and having an internal tooth portion 17 a meshed with the planetary gear 16. On the outer peripheral portion of the outer ring gear 17, a worm gear 1 serving as a rotation transmitting unit for an electric motor 20 described later is provided.
The external gear portion 17b meshing with the gear 8 is formed to be a worm wheel, whereby the rotation can be transmitted from the motor side, and the rotation cannot be transmitted from the planetary gear mechanism 10 side. Transmission gear mechanism 21
Is configured. In the drawing, reference numeral 19 denotes a rotation transmitting disk provided on the output shaft 3 side, and a support shaft 16a of the planetary gear 16 is connected to an eccentric position thereof. Note that members such as the outer ring gear 17 and the like that constitute these planetary gear mechanisms 10 include:
Needless to say, it is disposed so as to be rotatable by a bearing or the like at an appropriate position. According to such a configuration, the steering force accompanying the steering operation with the steering wheel is transmitted from the input shaft 2 to the drive shaft 15 side, and the sun gear 11, the planetary gear 16 of the planetary gear mechanism 10, and the support shaft thereof. 1
The power is transmitted to the rotation transmitting disk 19 via 6a, and is transmitted to the output shaft 3 and the pinion shaft 4 integrally connected to the output shaft 3 with a required transmission ratio by the planetary gear mechanism 10. Then, by transmitting the rotation of the pinion shaft 4 to the rack 6 side, required turning control is performed on unillustrated steered wheels.
【０００９】２２，２３は上述したような構成とされて
いる操舵力の伝達比可変機構における舵取りハンドル側
の入力軸２と操舵輪側の出力軸３とに付設されている第
１および第２の舵角センサで、これら両舵角センサ２
２，２３からの出力を操舵時において常に比較すること
により、舵取りハンドル側での操舵要求と操舵輪側での
転舵状態とが、一致しているかを検出するようになって
いる。そして、この場合に、これら両センサ２２，２３
からの出力に差があったときには、モータ２０を駆動さ
せ、その回転力を外輪歯車１７に伝達することにより、
遊星歯車機構１０を利用して入、出力軸２，３間でのず
れをなくすような制御動作が行われるようになってい
る。２４は前記ステアリングボディ８内でステアリング
シャフトの一部を構成する出力軸３の回転変位を検出す
ることで、舵取りハンドル側から伝達される操舵要求を
検知するためのトルクセンサで、本実施例では、たとえ
ば特開平2-281115号公報などに示されるような磁歪式回
転検出器を用いた場合を例示している。すなわち、出力
軸３上に高透磁率軟磁性材からなる歪検出層が設けられ
るとともに、その周囲を取り囲むようにしてボディ８側
に歪検出層の歪による透磁率変化を検出する検出コイル
を設けてなる構成となっている。そして、この検出コイ
ルで得られた出力が検出回路２５に送られ、後述する電
気制御系を制御するための制御手段を構成するシグナル
コントローラ２６に検出信号が送られるようになってい
る。なお、このシグナルコントローラ２６には、前述し
た第１、第２の舵角センサ２２，２３からの信号も送ら
れるようになっており、また車速センサ２７からの情報
も入力されている。ここで、図中２８はシグナルコント
ローラ２６と結線されているパワーコントローラ、２９
はバッテリで、これらによって構成される電気系制御手
段により前述した電動モータ２０やその回転伝達系に介
在して設けられる後述する電磁クラッチ３１，３２をオ
ン・オフ制御するように構成されている。Reference numerals 22 and 23 are first and second attached to the input shaft 2 on the steering wheel side and the output shaft 3 on the steered wheel side in the variable steering force transmission ratio mechanism having the above-described configuration. The two steering angle sensors 2
By constantly comparing the outputs from the steering wheels 2 and 23 during steering, it is detected whether the steering request on the steering wheel side and the turning state on the steered wheels are in agreement. Then, in this case, these two sensors 22, 23
When there is a difference in the output from the motor, the motor 20 is driven and its rotational force is transmitted to the outer ring gear 17,
The planetary gear mechanism 10 is used to perform a control operation for eliminating a shift between the input and output shafts 2 and 3. Reference numeral 24 denotes a torque sensor for detecting a steering request transmitted from the steering wheel side by detecting a rotational displacement of the output shaft 3 forming a part of the steering shaft in the steering body 8, and in this embodiment, For example, a case where a magnetostrictive rotation detector as disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 2-281115 is used. That is, a strain detecting layer made of a soft magnetic material having a high magnetic permeability is provided on the output shaft 3, and a detecting coil for detecting a change in magnetic permeability due to the strain of the strain detecting layer is provided on the body 8 side so as to surround the periphery. The configuration is Then, an output obtained by the detection coil is sent to a detection circuit 25, and a detection signal is sent to a signal controller 26 which constitutes control means for controlling an electric control system described later. The signal from the first and second steering angle sensors 22 and 23 is also sent to the signal controller 26, and information from the vehicle speed sensor 27 is also input. Here, in the figure, 28 is a power controller connected to the signal controller 26, 29
Is a battery, which is configured to control on / off of the electric motor 20 and the electromagnetic clutches 31 and 32, which will be described later, provided via the electric motor 20 and its rotation transmission system by an electric system control means constituted by these batteries.
【００１０】３０は上述した電動モータ２０の回転駆動
力を前記ステアリングシャフトであるピニオン軸４に対
しヘリカルギヤ機構等を介して操舵補助力として伝達す
るパワーアシスト機構で、前記電動モータ２０のモータ
軸３３の一端に第１の電磁クラッチ３１を介して連結さ
れる第１のモータ出力軸３４に小ギヤ３５が圧入等で固
設されるとともに、この小ギヤ３５に噛合する大ギヤ３
６を、前記ピニオン軸４の外方端に圧入等で固設するこ
とによって構成されている。このような構成によれば、
電動モータ２０を駆動させて小ギヤ３５と大ギヤ３６と
による伝達系を介してピニオン軸４に回転駆動力を伝達
させることにより、舵取りハンドル側から前記遊星歯車
機構１０を介して伝達される操舵力をパワーアシストす
ることになるもので、これにより操舵者の舵取り操作力
を軽減し得るものである。また、３７は前記電動モータ
２０のモータ軸３３の他端に圧入等で連結された第２の
モータ出力軸で、その先端側には、図２からも明らかな
ように、該軸３７に略直交して配置される前記ウォーム
ギヤ１８の端部に設けた傘歯車３９と噛合する傘歯車３
８が設けられている。そして、これらの傘歯車３８，３
９によって、モータ軸３３側からの回転が前記遊星歯車
機構１０側に伝達可能に構成されている。なお、この図
２は図１において矢印Ａ方向から見た概略図である。Reference numeral 30 denotes a power assist mechanism for transmitting the rotational driving force of the electric motor 20 to the pinion shaft 4 serving as the steering shaft as a steering assist force via a helical gear mechanism or the like. A small gear 35 is fixed to a first motor output shaft 34 connected to one end of the first gear via a first electromagnetic clutch 31 by press-fitting or the like.
6 is fixed to the outer end of the pinion shaft 4 by press fitting or the like. According to such a configuration,
By driving the electric motor 20 to transmit the rotational driving force to the pinion shaft 4 via the transmission system including the small gear 35 and the large gear 36, the steering transmitted from the steering wheel side via the planetary gear mechanism 10 is provided. This is to assist the power, thereby reducing the steering operation force of the driver. Reference numeral 37 denotes a second motor output shaft which is connected to the other end of the motor shaft 33 of the electric motor 20 by press-fitting or the like. Bevel gear 3 meshing with a bevel gear 39 provided at an end of the worm gear 18 arranged orthogonally
8 are provided. And these bevel gears 38, 3
9, the rotation from the motor shaft 33 side can be transmitted to the planetary gear mechanism 10 side. Note that FIG. 2 is a schematic diagram viewed from the direction of arrow A in FIG.
【００１１】そして、上述したような電動式動力舵取装
置１において、本実施例では、舵取りハンドルから操舵
力を操舵輪側に伝達するステアリングギヤ機構５の一部
（入、出力軸２，３間）に介在して設けられ操舵輪側で
の舵角をハンドル舵角に対して変化させる伝達比可変機
構としての遊星歯車機構１０と、電動モータ２０からの
回転駆動力をステアリングギヤ機構５の一部（本実施例
ではピニオン軸４の出力軸３側とは反対側の端部）に伝
達するパワーアシスト機構３０とを、一つの電動モータ
２０により車速に応じて選択的に駆動制御するように構
成している。すなわち、ステアリングギヤ機構５を構成
するステアリングボディ８に並列して前述した電動モー
タ２０を配設するとともに、その電動モータ２０のモー
タ軸３３の一端を、第１の電磁クラッチ３１、第１のモ
ータ出力軸３４の小ギヤ３５、大ギヤ３６による伝達歯
車機構により、ステアリングシャフトとしてのピニオン
軸４に連結し、かつモータ軸３３の他端を、第２の電磁
クラッチ３２、第２のモータ出力軸３７の傘歯車３８、
傘歯車３９を有するウォームギヤ１８、これに噛合して
逆転防止機能付き伝達歯車機構２１を構成するウォーム
ホィールとなる外輪歯車１７により、操舵力の伝達比可
変機構としての遊星歯車機構１０での伝達比を可変可能
に構成している。なお、上述した第１、第２の電磁クラ
ッチ３１，３２は従来から周知の構造を有するものであ
って、ここではその具体的な構成および動作の説明等は
省略する。In this embodiment, in the electric power steering apparatus 1 described above, a part of the steering gear mechanism 5 (on, output shafts 2, 3) for transmitting the steering force from the steering handle to the steered wheels. The planetary gear mechanism 10 as a transmission ratio variable mechanism that changes the steering angle on the steered wheel side with respect to the steering wheel steering angle, and the rotational driving force from the electric motor 20 is applied to the steering gear mechanism 5. One electric motor 20 selectively drives and controls the power assist mechanism 30 transmitting to a part (the end of the pinion shaft 4 on the opposite side to the output shaft 3 side in this embodiment) according to the vehicle speed. It is composed. That is, the electric motor 20 described above is disposed in parallel with the steering body 8 constituting the steering gear mechanism 5, and one end of the motor shaft 33 of the electric motor 20 is connected to the first electromagnetic clutch 31 and the first motor. A transmission gear mechanism including a small gear 35 and a large gear 36 of the output shaft 34 is connected to the pinion shaft 4 as a steering shaft, and the other end of the motor shaft 33 is connected to the second electromagnetic clutch 32 and the second motor output shaft. 37 bevel gears 38,
A worm gear 18 having a bevel gear 39 and an outer ring gear 17 which meshes with the worm gear and forms a worm wheel constituting a transmission gear mechanism 21 with a reverse rotation preventing function, by a transmission ratio in the planetary gear mechanism 10 as a variable transmission ratio mechanism of a steering force. Is configured to be variable. The first and second electromagnetic clutches 31 and 32 have a conventionally well-known structure, and a description of a specific configuration and operation thereof will be omitted.
【００１２】このような構成において、停車中の据え切
り時や低速走行中の操舵時には、電動式のパワーアシス
ト機構３０による操舵補助機能を発揮させて、軽快でし
かも適切な操舵力による操舵が可能となるように、第１
の電磁クラッチ３１をオンするとともにモータ２０を所
要の方向に回転駆動するように構成されている。このと
きには、前述した遊星歯車機構１０側へのモータ伝達系
を構成する第２の電磁クラッチ３２はオフとなってお
り、その回転伝達が遮断されている。一方、高速走行中
の操舵時には、前記パワーアシスト機構３０は、第１の
電磁クラッチ３１のオフ動作によってその動作が停止さ
れ、かつ第２の電磁クラッチ３２をオンしてモータ２０
を連結することにより、操舵力の伝達比可変機構による
伝達比を所要の状態に制御可能となるように構成されて
いる。すなわち、遊星歯車機構１０による入力軸２から
出力軸３への操舵力の伝達比は、太陽歯車１１、遊星歯
車１６、外輪歯車１７の歯数比を基準とし、前記モータ
２０により外輪歯車１７を所要の方向に所要の回転数を
もって回転駆動することで、太陽歯車１１や遊星歯車１
６との関係から、伝達比を図３に示すような特性をもっ
て可変制御し得るものである。つまり、低速走行時は伝
達比が小さく、かつ高速となる程、ハンドル舵角に対す
る操舵輪舵角の伝達比が大きくなるような特性、つまり
一定のハンドル舵角に対する操舵輪舵角の大きさを車速
の増加に伴って小となるような特性をもつように、前記
電動モータ２０を、パワーコントローラ２８、シグナル
コントローラ２６にて制御するとよいものである。そし
て、このような構成によれば、舵取りハンドルから操舵
輪への操舵力伝達比可変機構としての遊星歯車機構１０
を有する舵取り装置に、電動式のパワーアシスト機構３
０を併用するにあたって、装置全体の構成の簡素化や操
舵感覚の向上を図れるものである。特に、本発明によれ
ば、上述したようなハンドル舵角と操舵輪舵角とを車速
の変化によって所要の状態に制御するとともに、停車中
や低速走行時は、パワーアシスト機構３０を作動させて
操舵補助力を作用させることにより、操舵輪の切れ角を
適正に保ち、走行安定性を発揮させ、据え切りから高速
走行状態までの操舵感覚を適正化し、結果として車輌の
動特性を向上させ得るものである。In such a configuration, the steering assist function of the electric power assist mechanism 30 is exerted when the vehicle is stationary or when the vehicle is being steered at a low speed, so that the steering can be performed with a light and appropriate steering force. So that the first
Is turned on, and the motor 20 is driven to rotate in a required direction. At this time, the second electromagnetic clutch 32 constituting the motor transmission system to the planetary gear mechanism 10 is off and its rotation transmission is interrupted. On the other hand, at the time of steering during high-speed running, the power assist mechanism 30 stops its operation by turning off the first electromagnetic clutch 31 and turns on the second electromagnetic clutch 32 to turn on the motor 20.
Are connected to each other, so that the transmission ratio of the steering force variable transmission mechanism can be controlled to a required state. That is, the transmission ratio of the steering force from the input shaft 2 to the output shaft 3 by the planetary gear mechanism 10 is based on the tooth ratio of the sun gear 11, the planetary gear 16, and the outer ring gear 17, and the outer ring gear 17 is The sun gear 11 and the planetary gear 1 are driven to rotate in a required direction at a required rotational speed.
6, the transmission ratio can be variably controlled with characteristics as shown in FIG. That is, the characteristic is such that the transmission ratio of the steering wheel steering angle to the steering wheel steering angle increases as the transmission ratio decreases during high-speed running and the vehicle speed increases, that is, the magnitude of the steering wheel steering angle for a constant steering wheel steering angle. It is preferable that the electric motor 20 be controlled by the power controller 28 and the signal controller 26 so that the electric motor 20 has a characteristic that becomes smaller as the vehicle speed increases. According to such a configuration, the planetary gear mechanism 10 as a variable steering force transmission ratio mechanism from the steering wheel to the steered wheels.
Power steering mechanism 3
When 0 is used together, the configuration of the entire apparatus can be simplified and the steering feeling can be improved. In particular, according to the present invention, the steering wheel steering angle and the steering wheel steering angle as described above are controlled to required states by changing the vehicle speed, and the power assist mechanism 30 is operated when the vehicle is stopped or running at low speed. By applying the steering assist force, the steering angle of the steered wheels can be properly maintained, the running stability can be exhibited, the steering feeling from stationary to high-speed running can be optimized, and as a result, the dynamic characteristics of the vehicle can be improved. Things.
【００１３】さて、本発明によれば、上述した構成にお
いて、操舵力伝達比可変機構としての遊星歯車機構１０
とパワーアシスト機構３０とを車速に応じて選択的に駆
動制御するにあたって、常時は、所定車速以上では遊星
歯車機構１０を、所定車速以下ではパワーアシスト機構
３０をそれぞれ作動させるように制御するが、この場合
に、これら両機構１０，３０間での作動切換え制御を、
舵取りハンドルが中立位置付近にあるときにのみ行なう
ように構成している。すなわち、上述した構造では、シ
グナルコントローラ２６に車速信号を取込み、所定車速
以上では操舵力の伝達比を遊星歯車機構１０にて可変制
御し、所定車速以下では電動モータ２０によるパワーア
シスト機構３０にて操舵補助力を作用させた状態とする
が、これら両機構１０，３０間での切換え作動は、ハン
ドル舵角が中立状態つまり車輌が略直進状態付近にある
限られた範囲内でのみ行なうように構成することが、車
輌の走行安定性を保つうえで必要とされるもので、上記
コントローラ２６，２８にてこのような切換え作動タイ
ミングとなるように制御することが望まれる。また、本
発明によれば、パワーアシスト機構３０の作動中に車速
が高速状態となり、しかも舵取りハンドルが中立位置付
近に戻されたとしても、所定の車速以下とならない限
り、これら両機構１０，３０間での作動切換え制御を行
えないように構成している。すなわち、低速走行中に操
舵が行われ、パワーアシストが作動したままの状態で、
車輌が高速状態となった場合には、たとえハンドル舵角
が中立位置（直進状態）となっても、ある車速以下とな
らない限り、伝達比可変機構１０側への切換えは行なわ
ないように制御することも必要である。すなわち、この
ような場合にパワーアシストを解除すると、急激に操舵
力が重くなることがあり、走行安定性の観点から好まし
くない。そして、このように両機構１０，３０間での切
換え制御を、車輌の走行条件と走行安定性等の面を考慮
して設定することにより、車輌での急激な特性変動を防
ぎ、舵取り装置としての性能を発揮させ得るものであ
る。According to the present invention, in the above-described configuration, the planetary gear mechanism 10 as the steering force transmission ratio variable mechanism is provided.
When selectively driving the power assist mechanism 30 and the power assist mechanism 30 in accordance with the vehicle speed, the planetary gear mechanism 10 is normally controlled to operate at a predetermined vehicle speed or higher and the power assist mechanism 30 is operated at a predetermined vehicle speed or lower. In this case, the operation switching control between these two mechanisms 10 and 30 is performed as follows.
It is configured to perform this only when the steering wheel is near the neutral position. That is, in the above-described structure, the vehicle speed signal is taken into the signal controller 26, and the transmission ratio of the steering force is variably controlled by the planetary gear mechanism 10 when the vehicle speed is equal to or higher than the predetermined vehicle speed. Although the steering assist force is applied, the switching operation between these two mechanisms 10 and 30 is performed only in a limited range where the steering angle of the steering wheel is in a neutral state, that is, the vehicle is in a vicinity of a substantially straight traveling state. The configuration is required to maintain the running stability of the vehicle, and it is desired that the controllers 26 and 28 control the switching operation timing as described above. Further, according to the present invention, even when the vehicle speed becomes high during the operation of the power assist mechanism 30 and the steering wheel is returned to the vicinity of the neutral position, as long as the vehicle speed does not become lower than the predetermined vehicle speed, the two mechanisms 10, 30 are used. It is configured so that the operation switching control between the two cannot be performed. In other words, steering is performed during low-speed running, and power assist is still operating,
When the vehicle is in a high-speed state, control is performed such that switching to the variable transmission ratio mechanism 10 is not performed even if the steering angle of the steering wheel is in the neutral position (straight running state) unless the vehicle speed falls below a certain vehicle speed. It is also necessary. That is, if the power assist is canceled in such a case, the steering force may suddenly increase, which is not preferable from the viewpoint of running stability. By setting the switching control between the two mechanisms 10 and 30 in consideration of the running conditions of the vehicle and the running stability, etc., a sudden change in the characteristics of the vehicle can be prevented and the steering device can be used. It can exhibit the performance of.
【００１４】ここで、上述したような電動式動力舵取装
置１において、その装置動作が、パワーアシスト機構３
０によるＰＳ作動時であるか、あるいは遊星歯車機構１
０による操舵力の伝達比可変機構の作動時であるかを、
運転者に知らせる作動状態確認用の作動状態表示器４０
を、運転台などに付設しておくと、実用面で有利であ
る。なお、図１中４１は可変機構の作動状態を点灯また
は点滅によって知らせるランプ、４２はパワーアシスト
作動状態を知らせるランプである。また、上述した構成
による装置１において、ＤＣモータによる電動モータ２
０からの回転を、いずれかの機構１０，３０に伝達する
電磁クラッチ３１，３２は、常時は共にオフ状態とされ
て回転伝達を遮断し、必要に応じてオンされて回転伝達
を行なうように制御されるものであり、たとえば電気系
等の故障で共にオフ状態となったとしても、操舵系は遊
星歯車機構１０を介して当然にマニュアル操舵状態とな
り、必要な操舵は確保し得るようになっている。Here, in the electric power steering device 1 as described above, the operation of the device is controlled by the power assist mechanism 3.
0 during PS operation or planetary gear mechanism 1
It is determined whether or not it is during the operation of the transmission ratio variable mechanism of the steering force by 0.
Operating state indicator 40 for operating state confirmation to inform the driver
It is practically advantageous to attach the device to a cab or the like. In FIG. 1, reference numeral 41 denotes a lamp for notifying the operating state of the variable mechanism by lighting or blinking, and reference numeral 42 denotes a lamp for notifying the power assist operating state. Further, in the apparatus 1 having the above-described configuration, the electric motor 2 using the DC motor is used.
The electromagnetic clutches 31 and 32 that transmit the rotation from zero to any of the mechanisms 10 and 30 are always in an off state to interrupt the rotation transmission, and are turned on as necessary to perform the rotation transmission. For example, even if both are turned off due to a failure of the electric system or the like, the steering system naturally enters a manual steering state via the planetary gear mechanism 10, and necessary steering can be secured. ing.
【００１５】なお、本発明は、上述した実施例構造に限
定されず、電動式動力舵取装置１各部の形状、構造等を
必要に応じて適宜変形、変更することは自由で、種々の
変形例が考えられよう。たとえば上述した実施例では、
操舵力伝達比可変機構としての遊星歯車機構１０とパワ
ーアシスト機構３０とを、一個の電動モータ２０にて駆
動している場合を例示したが、本発明はこれに限定され
ず、たとえば各機構１０，３０を個別に設けた電動モー
タで駆動する場合にあっても、適用して効果を発揮し得
るものである。また、舵取りハンドルをステアリングギ
ヤ機構５側に操舵力の伝達比を可変可能に連結する機構
として、ハンドル側に太陽歯車１１を、ステアリングシ
ャフトとしてのピニオン軸４と一体の出力軸３側に回転
伝達円板１９を介して遊星歯車１６を連結するととも
に、外輪歯車１７を、モータ２０側にウォームギヤによ
る逆転防止機能を有する伝達歯車機構２１に連結した場
合を説明したが、本発明はこれに限定されず、図４に示
したように、外輪歯車１７を、前記出力軸３側に連結す
るとともに、遊星歯車１６側に連結されている回転伝達
円板１９の外周部に、前記ウォームギヤ１８に噛合する
外歯部１９ａを形成し、該円板１９をウォームホィール
として用いるようにしても、上述した実施例と同等の作
用効果を奏することは容易に理解されよう。要は入力軸
２から出力軸３側への操舵力の伝達にあたって、モータ
側からの回転制御で伝達比を可変制御し得るような構成
であればよい。It should be noted that the present invention is not limited to the structure of the embodiment described above, and the shape, structure, etc. of each part of the electric power steering device 1 can be freely modified and changed as necessary, and various modifications are possible. An example could be considered. For example, in the embodiment described above,
Although the case where the planetary gear mechanism 10 and the power assist mechanism 30 as the steering force transmission ratio variable mechanism are driven by one electric motor 20 is illustrated, the present invention is not limited to this. , 30 can be applied to achieve an effect even when driven by an electric motor provided separately. In addition, as a mechanism for connecting the steering handle to the steering gear mechanism 5 side so that the transmission ratio of the steering force can be changed, the sun gear 11 is transmitted to the handle side and the rotation is transmitted to the output shaft 3 side integrated with the pinion shaft 4 as the steering shaft. The case where the planetary gear 16 is connected via the disk 19 and the outer ring gear 17 is connected to the transmission gear mechanism 21 having the reverse rotation preventing function by the worm gear on the motor 20 side has been described, but the present invention is not limited to this. Instead, as shown in FIG. 4, the outer ring gear 17 is connected to the output shaft 3 side, and meshes with the worm gear 18 on the outer peripheral portion of the rotation transmitting disc 19 connected to the planetary gear 16 side. It is easily understood that even if the external teeth 19a are formed and the disk 19 is used as a worm wheel, the same operation and effect as those of the above-described embodiment can be obtained. Ocean. In short, any configuration may be used as long as the transmission ratio can be variably controlled by rotation control from the motor side when transmitting the steering force from the input shaft 2 to the output shaft 3 side.
【００１６】さらに、上述した実施例では、上述した操
舵力伝達比可変機構として例示した遊星歯車機構１０と
モータ２０とを、モータ側からのみの回転が可能な逆転
防止機能を有する伝達歯車機構２１として、ウォームギ
ヤ機構を例示したが、これに限定されず、たとえばハイ
ポイドギヤ等を利用した歯車機構であってもよいことは
明かであろう。また、モータ２０からのパワーアシスト
機構３０を構成する操舵補助力伝達用歯車機構として
も、ヘリカルギヤによる小ギヤ３５と大ギヤ３６とによ
る伝達歯車機構に限らず、ハイポイドギヤや、平歯車を
始め、はすば歯車、遊星歯車、傘歯車等による軸違い歯
車からなる歯車機構を用いてもよいもので、種々の変形
例が考えられよう。さらに、上述した実施例構造では、
ステアリングシャフト側において舵取りハンドルでの操
舵方向や操舵速度、操舵力等を検出するためのトルクセ
ンサ２４として、直接取出し式の磁歪式回転検出器を例
示したが、本発明はこれに限定されず、たとえばトーシ
ョンバーにて二軸を連結し、その相対的な回転変位で上
述した操舵要求を検知する検出機構を用いてもよいこと
も勿論である。Further, in the above-described embodiment, the planetary gear mechanism 10 exemplified as the steering force transmission ratio variable mechanism described above and the motor 20 are replaced with a transmission gear mechanism 21 having a reverse rotation preventing function capable of rotating only from the motor side. Although the worm gear mechanism has been described as an example, the present invention is not limited to this, and it is apparent that a gear mechanism using a hypoid gear or the like may be used. Further, the gear mechanism for transmitting the steering assist force constituting the power assist mechanism 30 from the motor 20 is not limited to the transmission gear mechanism using the small gear 35 and the large gear 36 by the helical gear, but includes a hypoid gear, a spur gear, and the like. A gear mechanism including an off-axis gear such as a helical gear, a planetary gear, a bevel gear, or the like may be used, and various modifications may be considered. Further, in the structure of the embodiment described above,
As the torque sensor 24 for detecting the steering direction, the steering speed, the steering force, and the like with the steering handle on the steering shaft side, a direct extraction type magnetostrictive rotation detector has been exemplified, but the present invention is not limited thereto. For example, it is a matter of course that a detection mechanism that connects the two shafts with a torsion bar and detects the above-described steering request based on the relative rotational displacement may be used.
【００１７】[0017]
【発明の効果】以上説明したように本発明に係る電動式
動力舵取装置によれば、ステアリングギヤ機構に付設さ
れ操舵輪舵角をハンドル舵角に対し車速の大きさに応じ
て変化させる電動モータにて駆動制御される伝達比可変
機構と、電動モータからの回転駆動力をステアリングギ
ヤ機構の一部に伝達するパワーアシスト機構と、これら
を車速の大きさに応じて選択的に駆動制御する制御手段
を備えてなり、常時は、所定車速以上では操舵力の伝達
比可変機構を、所定車速以下ではパワーアシスト機構を
それぞれ作動させるように制御するとともに、これら両
機構間での作動切換え制御を、舵取りハンドルが中立位
置付近にあるときにのみ行なうようにしたり、パワーア
シスト機構の作動中に車速が高速となり、しかもハンド
ルが中立位置付近に戻されたとしても、所定の車速以下
とならない限り、切換え制御を行なわれないように構成
したので、簡単な構成にもかかわらず、停車中や低速走
行時には、電動式のパワーアシスト機構による操舵補助
機能を発揮させ、軽快でしかも適切な操舵力による操舵
が可能となるばかりでなく、高速走行中は、パワーアシ
スト機構は停止させ、かつ操舵力伝達比可変機構による
伝達比を所要の状態に制御することで、操舵輪の切れ角
を適正に保ち、走行安定性を発揮させ得るとともに、車
輌の走行条件によって操舵中の車速変動に対しては、上
述した機構間での切換えが行われないようにしているも
ので、その結果据え切りから高速走行状態までの操舵感
覚を適正化し、これにより車輌の走行安定性を確保しつ
つ、その動特性を向上させ得る等の種々優れた効果があ
る。As described above, according to the electric power steering apparatus of the present invention, the electric power steering apparatus is provided with the steering gear mechanism and changes the steering wheel steering angle with respect to the steering wheel steering angle in accordance with the vehicle speed. A variable transmission ratio mechanism that is driven and controlled by a motor, a power assist mechanism that transmits the rotational driving force from the electric motor to a part of the steering gear mechanism, and selectively controls these drives according to the magnitude of the vehicle speed. Control means for controlling the transmission ratio variable mechanism of the steering force at a predetermined vehicle speed or higher and the power assist mechanism at a predetermined vehicle speed or lower, and controlling the operation switching between the two mechanisms at all times. , Only when the steering wheel is near the neutral position, or when the vehicle speed is high while the power assist mechanism is operating, and the steering wheel is near the neutral position. Even if the vehicle is returned, the switching control is not performed unless the vehicle speed falls below a predetermined vehicle speed. This function not only makes it possible to perform steering with light and appropriate steering force, but also stops the power assist mechanism during high-speed running and controls the transmission ratio by the variable steering force transmission ratio to the required state. By doing so, it is possible to maintain the steering wheel turning angle appropriately and exert running stability, and to prevent the vehicle speed fluctuation during steering due to the running conditions of the vehicle from being switched between the mechanisms described above. As a result, it is possible to optimize the steering feeling from stationary to high-speed driving, thereby improving the dynamic characteristics of the vehicle while ensuring the running stability of the vehicle. There are people excellent effect.
【図１】本発明に係る電動式動力舵取装置の一実施例を
示す装置全体の概略構成図である。FIG. 1 is a schematic configuration diagram of an entire apparatus showing an embodiment of an electric power steering apparatus according to the present invention.
【図２】図１における矢印Ａ方向から見た概略拡大図で
ある。FIG. 2 is a schematic enlarged view seen from the direction of arrow A in FIG.
【図３】本発明における操舵力の伝達比可変機構による
伝達比の車速に応じた変化特性を示す特性図である。FIG. 3 is a characteristic diagram showing a change characteristic of a transmission ratio according to a vehicle speed by a transmission ratio variable mechanism of a steering force according to the present invention.
【図４】本発明装置において操舵力の伝達比可変機構部
分の別の実施例を示す概略構成図である。FIG. 4 is a schematic configuration diagram showing another embodiment of a steering force transmission ratio variable mechanism portion in the device of the present invention.
１ 電動式動力舵取装置 ２ 入力軸 ３ 出力軸 ４ ピニオン軸（ステアリングシャフト） ５ ステアリングギヤ機構 ６ ラック ８ ステアリングボディ １０ 遊星歯車機構（操舵力伝達比可変機構） １１ 太陽歯車 １３ 駆動側歯車 １４ 伝達歯車 １５ 駆動軸 １６ 遊星歯車 １６ａ 支軸 １７ 外輪歯車（ウィームホィール） １７ａ 内歯部 １７ｂ 外歯部 １８ ウォームギヤ １９ 回転伝達円板 ２０ 電動モータ ２１ 伝達歯車機構 ２２ 第１の舵角センサ ２３ 第２の舵角センサ ２４ トルクセンサ ２５ 検出回路 ２６ シグナルコントローラ ２７ 車速センサ ２８ パワーコントローラ ３０ パワーアシスト機構 ３１ 電磁クラッチ ３２ 電磁クラッチ ３３ モータ軸 ３４ 第１のモータ出力軸 ３５ 小ギヤ ３６ 大ギヤ ３７ 第２のモータ出力軸 ３８ 傘歯車 ３９ 傘歯車 ４０ 作動状態表示器 Reference Signs List 1 electric power steering device 2 input shaft 3 output shaft 4 pinion shaft (steering shaft) 5 steering gear mechanism 6 rack 8 steering body 10 planetary gear mechanism (steering force transmission ratio variable mechanism) 11 sun gear 13 drive side gear 14 transmission Gear 15 Drive shaft 16 Planetary gear 16a Support shaft 17 Outer ring gear (weam wheel) 17a Internal gear 17b External gear 18 Worm gear 19 Rotation transmission disk 20 Electric motor 21 Transmission gear mechanism 22 First steering angle sensor 23 Second Steering angle sensor 24 torque sensor 25 detection circuit 26 signal controller 27 vehicle speed sensor 28 power controller 30 power assist mechanism 31 electromagnetic clutch 32 electromagnetic clutch 33 motor shaft 34 first motor output shaft 35 small gear 36 large gear 37 second motor Output shaft 38 bevel gear 39 bevel gear 40 operation status indicator
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭62−31559（ＪＰ，Ａ) 特開 昭58−224852（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−240476（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−247973（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−238168（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−204864（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−155871（ＪＰ，Ａ) 特開 昭64−32969（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) B62D 6/00 - 6/02 B62D 5/04 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continuation of the front page (56) References JP-A-62-31559 (JP, A) JP-A-58-224852 (JP, A) JP-A-63-240476 (JP, A) 247973 (JP, A) JP-A-62-238168 (JP, A) JP-A-1-204864 (JP, A) JP-A-2-155871 (JP, A) JP-A-64-32969 (JP, A) (58) Field surveyed (Int. Cl. 6 , DB name) B62D 6/ 00-6/02 B62D 5/04
Claims (2)
伝達するステアリングギヤ機構の一部に介在して設けら
れ操舵輪側での舵角をハンドル舵角に対して車速に応じ
て変化させるように電動モータにて駆動制御される回転
伝達比可変機構と、電動モータからの回転駆動力を前記
ステアリングギヤ機構の一部に伝達するパワーアシスト
機構と、これら伝達比可変機構とパワーアシスト機構と
を車速の大きさに応じて選択的に駆動制御する制御手段
を備えてなり、この制御手段により、所定車速以上では
操舵力の伝達比可変機構を、所定車速以下ではパワーア
シスト機構をそれぞれ作動させるように制御するととも
に、これら両機構間での作動切換え制御を、舵取りハン
ドルが中立位置付近にあるときにのみ行なうように構成
したことを特徴とする電動式動力舵取装置。1. A steering wheel mechanism for transmitting steering force from a steering wheel to a steered wheel side, wherein the steering angle on the steered wheel side is changed with respect to the steering wheel angle in accordance with the vehicle speed. A variable transmission ratio mechanism that is driven and controlled by an electric motor, a power assist mechanism that transmits rotational driving force from the electric motor to a part of the steering gear mechanism, and a variable transmission ratio mechanism and a power assist mechanism. A control means for selectively controlling the drive according to the magnitude of the vehicle speed is provided. The control means activates the variable transmission ratio mechanism of the steering force at a predetermined vehicle speed or more, and activates the power assist mechanism at a predetermined vehicle speed or less. And the operation switching control between these two mechanisms is performed only when the steering wheel is near the neutral position. Electric power steering system.
伝達するステアリングギヤ機構の一部に介在して設けら
れ操舵輪側での舵角をハンドル舵角に対して車速に応じ
て変化させるように電動モータにて駆動制御される回転
伝達比可変機構と、電動モータからの回転駆動力を前記
ステアリングギヤ機構の一部に伝達するパワーアシスト
機構と、これら伝達比可変機構とパワーアシスト機構と
を車速の大きさに応じて選択的に駆動制御する制御手段
を備えてなり、常時は、この制御手段により、所定車速
以上では操舵力の伝達比可変機構を、所定車速以下では
パワーアシスト機構をそれぞれ作動させるように制御す
るとともに、パワーアシスト機構の作動中に車速が高速
状態で、しかも舵取りハンドルが中立位置付近に戻され
たとしても、所定の車速以下とならない限り、これら両
機構間での作動切換え制御を行えないように構成したこ
とを特徴とする電動式動力舵取装置。2. A steering wheel mechanism for transmitting a steering force from a steering wheel to a steering wheel side, wherein the steering angle on the steering wheel side is changed with respect to the steering wheel angle in accordance with the vehicle speed. A variable transmission ratio mechanism that is driven and controlled by an electric motor, a power assist mechanism that transmits rotational driving force from the electric motor to a part of the steering gear mechanism, and a variable transmission ratio mechanism and a power assist mechanism. Control means for selectively controlling the drive in accordance with the magnitude of the vehicle speed is provided.The control means always controls the steering force transmission ratio variable mechanism at a predetermined vehicle speed or higher and the power assist mechanism at a predetermined vehicle speed or lower. In addition to controlling to operate, even if the vehicle speed is high while the power assist mechanism is operating and the steering wheel is returned to near the neutral position, An electric power steering apparatus characterized in that the operation switching control between these two mechanisms cannot be performed unless the vehicle speed becomes lower than the vehicle speed.
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|---|---|---|---|
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| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |