JP2843063B2 - Moving object position identification system - Google Patents

Moving object position identification system

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JP2843063B2
JP2843063B2 JP19798689A JP19798689A JP2843063B2 JP 2843063 B2 JP2843063 B2 JP 2843063B2 JP 19798689 A JP19798689 A JP 19798689A JP 19798689 A JP19798689 A JP 19798689A JP 2843063 B2 JP2843063 B2 JP 2843063B2
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輝昭 上原
幸夫 鈴木
秀樹 鴨井
智之 岸
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Description

【発明の詳細な説明】 (産業上の利用分野) 本発明は移動体の位置識別システムに関し、より具体
的には、固定の発信器から発する信号を移動体が受信器
で受信して自己の位置を識別する位置識別システムに関
する。
Description: TECHNICAL FIELD The present invention relates to a position identification system for a mobile unit, and more specifically, to a mobile unit which receives a signal emitted from a fixed transmitter by a receiver and receives its own signal. The present invention relates to a position identification system for identifying a position.

(従来の技術) 周知のように、アレイ状に配置された多数の信号発信
点からの信号を利用して移動体の現在位置を知る従来の
方法として、次の方法があった。すなわち、移動体が動
き得る対象の平面を小面積の複数のブロックをに分割
し、各位置ブロックを代表する位置をあらかじめ定めて
おく。移動体がある位置ブロック内に存在するとき、移
動体はその位置ブロックを代表する位置に存在するとし
て移動体の位置を識別していた。
(Prior Art) As is well known, the following method has been known as a conventional method for determining the current position of a moving object by using signals from a large number of signal transmission points arranged in an array. That is, the plane on which the moving object can move can be divided into a plurality of small-area blocks, and positions representing each position block are determined in advance. When a moving object exists in a position block, the moving object has identified the position of the moving object as being present at a position representing the position block.

また、移動体がどの位置ブロック内に存在するかを知
る方法として、たとえば、自動車電話に代表される方法
がある。これは、信号の受信により移動体の現在位置を
確定することが可能な信号を磁気、電波あるいは光の形
で各信号発信点から空間に一定の強さで発射する。この
信号を移動体側で受信し、その信号強度が最も強く受信
された信号を送信した発信点を代表される位置ブロック
にその移動体が含まれると判断する方法である。理想的
な環境条件では、信号発信点から一定の強度以上で電波
を受信できる領域は円形である。円形領域が隙間なく稠
密配置されるように発信点を配置すると、隣接する位置
ブロックからの電波を所定の電解強度以上で受信できる
領域の形状は、6角形となる。信号発信点は、このよう
な6角形の位置ブロックのそれぞれについて1個宛て配
設される。
Also, as a method of knowing in which position block the moving object is located, for example, there is a method represented by a car phone. In this method, a signal capable of determining the current position of a moving object by receiving a signal is emitted in a form of magnetism, radio waves, or light from each signal transmission point into space with a constant intensity. In this method, the mobile unit receives this signal and determines that the mobile unit is included in a position block represented by the transmission point that transmitted the signal having the highest signal strength. Under ideal environmental conditions, the area where radio waves can be received at a certain intensity or higher from the signal transmission point is circular. If the transmitting points are arranged so that the circular regions are densely arranged without gaps, the shape of the region in which radio waves from adjacent position blocks can be received with a predetermined electrolytic strength or more is hexagonal. One signal transmission point is provided for each of such hexagonal position blocks.

実際の自動車電話システムでは、たとえば桑原守二監
修「自動車電話」電子通信学会発行、第197〜200頁(昭
和60年2月10日発行)に記載のように、自動車側で電波
を発信し、固定局側で受信強度を判断して自動車がどの
発信点に代表される位置ブロックに含まれるかを固定局
側で判断するシステムがある。
In an actual car telephone system, for example, a car transmits a radio wave as described in "Automobile Phone" supervised by Moruji Kuwahara, published by the Institute of Electronics and Communication Engineers, pp. 197-200 (published February 10, 1985). There is a system in which the fixed station determines the reception strength and the fixed station determines which transmission block is represented by which transmitting point.

さらに別の例として、本願と同じ出願によって開発さ
れた個人位置認識カードシステムがある。これは、光を
受信し電波を発信する機能を有するカード状の装置を個
人に持たせ、天井などに敷設された光送信器および電波
受信器で双方向の通信を行ない、屋内での各個人の現在
位置と識別情報を得る方法である。この方法では、信号
発信点からその位置を表現する情報を符号の形で含む信
号を発信する。移動体側では、この信号を受信して、こ
れにより得られる符号からその現在の位置ブロックを判
定する日経エレクトロニクス、第469号(1989.3.20)第
237〜240頁参照。
As yet another example, there is a personal location identification card system developed by the same application as the present application. This is because individuals have a card-like device that has the function of receiving light and transmitting radio waves, and perform two-way communication with optical transmitters and radio receivers laid on the ceiling, etc. This is a method of obtaining the current position and identification information of the user. In this method, a signal including information representing the position in the form of a code is transmitted from a signal transmission point. On the mobile side, this signal is received, and its current position block is determined from the code obtained thereby. Nikkei Electronics, No. 469 (1989.3.20) No.
See pages 237-240.

(発明が解決しようとする課題) しかし、それらの方法ではいずれも、移動体の位置の
識別単位となる位置ブロックと信号発信点が1対1に対
応している。したがって、位置検出をきめ細かく行なお
うとすると、位置ブロックの面積を小さくする必要があ
る。したがって、位置検出の対象とする平面空間の面積
が同じであれば、それだけ数多くの信号発信点を設けな
ければならなかった。また、複数の位置ブロックの信号
が混信すると、位置情報の解読が不可能になることがあ
った。混信を防ぐには、複数の発信点からの信号が同時
に受信されないように、換言すれば、各発信点における
有効受信範囲が重ならないように、発信点の間隔を広く
とる必要があった。
(Problems to be Solved by the Invention) However, in each of these methods, a position block serving as a unit for identifying the position of a moving object and a signal transmission point have a one-to-one correspondence. Therefore, in order to perform fine position detection, it is necessary to reduce the area of the position block. Therefore, if the area of the plane space to be detected is the same, the number of signal transmission points must be increased accordingly. Also, if signals of a plurality of position blocks interfere with each other, it may be impossible to decode the position information. In order to prevent interference, it is necessary to increase the interval between transmission points so that signals from a plurality of transmission points are not received at the same time, in other words, so that the effective reception ranges at each transmission point do not overlap.

本発明は、このような従来技術の欠点を解消し、限ら
れた領域内において多くの発信点を設けることなく精度
よく移動体の位置を識別できる位置識別システムを提供
することを目的とする。
SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to solve the disadvantages of the conventional technology and to provide a position identification system capable of accurately identifying the position of a moving object without providing many transmission points within a limited area.

(課題を解決するための手段) 本発明は上述の課題を解決するために、特定の領域に
おける移動体の位置を識別する位置識別システムは、そ
れぞれに固有に割り当てられた符号を含む信号を送信す
る複数の発信手段と、移動体に保持され、複数の発信手
段の少なくとも1つからの信号を受信してそれに含まれ
る符号を抽出する受信手段とを含み、複数の発信手段
は、前記領域に分散して固定的に配置され、これによっ
てそれの領域は、複数の発信手段の信号を有効に送信す
る範囲が互いに部分的に重複して複数の位置ブロックに
分割され、前記符号は、複数の発信手段のそれぞれに固
有であるとともに、複数の発信手段からの信号が重複し
たときは重畳された形で、複数の位置ブロックのそれぞ
れに固有の符号を形成する符号形式をとり、受信手段
は、抽出された符号に基づいて複数の位置ブロックのう
ち移動体の存在するブロックを識別する。
(Means for Solving the Problems) In order to solve the above-mentioned problems, the present invention provides a position identification system for identifying a position of a moving object in a specific area, transmitting a signal including a code uniquely assigned to each of the positions. A plurality of transmitting means, and receiving means for receiving a signal from at least one of the plurality of transmitting means and extracting a code included in the signal, the plurality of transmitting means being located in the mobile body, and the plurality of transmitting means Dispersively and fixedly arranged, whereby the area thereof is divided into a plurality of position blocks in which a range for effectively transmitting signals of a plurality of transmitting means partially overlaps each other, and the code is a plurality of position blocks. In addition to the signal format unique to each of the transmitting means, when the signals from the plurality of transmitting means are overlapped, a code form for forming a unique code for each of the plurality of position blocks is used in a superimposed form. The transmitting means identifies a block in which the moving object exists among the plurality of position blocks based on the extracted code.

本発明によればまた、このような移動体の位置識別シ
ステムに適用される送信装置および受信装置が提供され
る。
According to the present invention, there is also provided a transmitting device and a receiving device applied to such a moving object position identification system.

(作 用) 本発明によれば、複数の発信手段は、それぞれに固有
の符号により変調された信号を送信する。受信手段は、
1もしくは複数の発信手段からの信号を受信し、これに
含まれる符号を抽出する。この符号は、複数の発信手段
のそれぞれに固有であり、複数の発信手段からの信号が
重複したときは重畳された形で、複数の位置ブロックの
それぞれに固有の符号を形成する符号形式をとっている
ので、受信手段は、この符号に基づいて、移動体が現在
含まれている位置ブロックを識別することができる。
(Operation) According to the present invention, a plurality of transmitting units transmit signals modulated by codes unique to each of the transmitting units. The receiving means is
A signal from one or a plurality of transmitting units is received, and a code included in the signal is extracted. This code is unique to each of the plurality of transmitting means, and has a code format for forming a unique code for each of the plurality of position blocks in a superimposed form when signals from the plurality of transmitting means overlap. Therefore, the receiving means can identify the position block in which the moving object is currently included based on the code.

(実施例) 次に添付図面を参照して本発明による移動体の位置識
別システムの実施例を詳細に説明する。
(Embodiment) Next, an embodiment of a system for identifying the position of a moving object according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

第1図には、本発明による位置識別システムの一実施
例がブロック図の形で示されている。本実施例における
位置識別システム2、基本的には複数n台の発信器A1〜
An、同期回路6および受信器4からなる。位置を識別す
べき人や物体などの移動体には、受信器4が発信器A1〜
Anのいずれかからの信号を受けられるような状態で搭載
される。
FIG. 1 is a block diagram showing an embodiment of a position identification system according to the present invention. The position identification system 2 in the present embodiment, basically a plurality of n transmitters A1 to
An, consisting of a synchronization circuit 6 and a receiver 4. For a mobile object such as a person or an object whose position is to be identified, the receiver 4 is connected to the transmitters A1 to A1.
It is mounted so that it can receive signals from any of An.

発信器A1〜Anは通常、たとえば工場や事務所、病院な
どの屋内、または市街地や公園などの屋外等、移動体の
移動領域である対象平面において、アレイ状に固定的に
配設される。屋内であれば、たとえば天井に配置しても
よい。対象平面は複数あってもよく、また、この対象領
域内には受信器4を複数含んでよい。
The transmitters A1 to An are usually fixedly arranged in an array on a target plane which is a moving area of a moving body, for example, indoors such as factories, offices, and hospitals, or outdoors such as urban areas and parks. If it is indoors, it may be arranged, for example, on the ceiling. There may be a plurality of target planes, and a plurality of receivers 4 may be included in the target area.

第1図に示すように、各発信器A1〜Anはそれぞれ、変
調回路M1〜Mnと、これに対応的に接臆された発光素子L1
〜Lnとを含む。1つの変調回路に複数の発光素子を接続
してもよい。発光素子L1〜Lnは、本実施例では赤外線を
放射する発光ダイオードが有利に適用され、信号を送信
する信号送出機能を有する。変調回路M1〜Mnは、第2図
に示すように、それぞれに固有で互いに異なるパターン
のパルス信号を同期信号10に従って繰返し発生し、これ
によって赤外線発光ダイオードL1〜Lnを駆動する回路で
ある。
As shown in FIG. 1, each of the transmitters A1 to An includes a modulation circuit M1 to Mn, and a light emitting element L1 correspondingly connected thereto.
To Ln. A plurality of light emitting elements may be connected to one modulation circuit. In the present embodiment, the light emitting elements L1 to Ln are advantageously light emitting diodes that emit infrared light, and have a signal transmission function of transmitting signals. As shown in FIG. 2, the modulation circuits M1 to Mn repeatedly generate pulse signals having different patterns unique to each other according to the synchronization signal 10, thereby driving the infrared light emitting diodes L1 to Ln.

変調器M1〜Mnは、接続線12によって共通に同期回路6
に接続され、これよりクロック信号8および同期信号10
が供給される。同期回路6は、安定なクロック信号8を
発生し、これから各変調回路M1〜Mnの動作タイミングを
合わせるための同期信号10を信号線12に出力するタイミ
ング発生回路である。
The modulators M1 to Mn are commonly connected to the synchronization circuit 6 by a connection line 12.
, From which the clock signal 8 and the synchronization signal 10
Is supplied. The synchronization circuit 6 is a timing generation circuit that generates a stable clock signal 8 and outputs a synchronization signal 10 for adjusting the operation timing of each of the modulation circuits M1 to Mn to the signal line 12 from this.

発信器が4個の場合について、その変調器M1〜M4で変
調される発光ダイオードL1〜L4で発光される送信信号A1
〜A4の波形の例を第2図に示す。以降の図において、信
号の参照符号は、それに関連する信号線、送受信器また
は領域の参照符号で表わすものとする。
For four transmitters, a transmission signal A1 emitted by light emitting diodes L1 to L4 modulated by modulators M1 to M4.
FIG. 2 shows an example of waveforms A4 to. In the following figures, reference numerals of signals are referred to by reference numerals of associated signal lines, transceivers or regions.

各発光ダイオード、たとえばL1〜L4から出力される固
有のパルス信号A1〜A4のパルス幅および繰り返し周期
は、図示のように、それぞれクロック信号8のパルス幅
および繰り返し周期に等しい。本実施例では、送信器A1
から送信されるパルスA1は、同期信号10に同期した3個
の相続く矩形波からなるパターンを有し、送信器A2から
送信されるパルスA2は、同期信号10に同期した2個の相
続く矩形波に1クロックパルス周期においてこれに続く
1個の矩形波のパターンを有する。同様に送信パルスA3
は、同期信号10に同期した2個の相続く矩形波に2クロ
ックパルス周期においてこれに続く1個の矩形波からな
る。このようにして送信信号A1〜Anは、それぞれの送信
器の位置に応じて符号化されている。
The pulse width and the repetition period of the unique pulse signals A1 to A4 output from the respective light emitting diodes, for example, L1 to L4, are equal to the pulse width and the repetition period of the clock signal 8, respectively, as illustrated. In this embodiment, the transmitter A1
The pulse A1 transmitted from has a pattern consisting of three consecutive rectangular waves synchronized with the synchronization signal 10, and the pulse A2 transmitted from the transmitter A2 has two consecutive waveforms synchronized with the synchronization signal 10. The rectangular wave has a pattern of one rectangular wave following it in one clock pulse period. Similarly, transmit pulse A3
Consists of two consecutive rectangular waves synchronized with the synchronization signal 10 and one rectangular wave following the two clock pulse periods. In this way, the transmission signals A1 to An are encoded according to the position of each transmitter.

発光ダイオード1L〜Lnの発光特性は、第3図に発信器
A1〜A4について例示するように、それらを中心とした円
形の照射領域Z1〜Z4をもつ。領域Z1〜Z4は、図示のよう
にそれぞれの領域の一部が互いに重複し、重複部分では
位置によって2ないし3個の異なる発信器から同期に信
号を受信することになる。発信器A1〜Anは、信号を有効
に送信できる範囲が隙間なく稠密配置されるように配置
されている。
The light emission characteristics of the light emitting diodes 1L to Ln are shown in Fig.3.
As exemplified for A1 to A4, there are circular irradiation areas Z1 to Z4 around them. As shown in the drawing, the areas Z1 to Z4 partially overlap each other, and in the overlapping part, signals are synchronously received from two or three different transmitters depending on positions. The transmitters A1 to An are arranged so that a range in which a signal can be effectively transmitted is densely arranged without a gap.

一方、受信器4は、発信器A1〜Anのいずれか1つ以上
から赤外線信号を受信し、これに含まれる符号より受信
器4が現在含まれる位置ブロックを識別する情報をその
出力30に出力する装置である。この機能を実現するた
め、受信器4は、受光素子20、符号抽出回路14、符号比
較回路16および地図情報記憶回路18を有する。受光素子
20は、発信器A1〜Anのいずれかから送出された赤外線信
号を受光して対応の電気信号に変換する受光素子であ
り、たとえばフォトダイオードまたはフォトトランジス
タが用いられる。受光素子20の出力は信号線22を経て符
号抽出回路14に接続されている。
On the other hand, the receiver 4 receives an infrared signal from any one or more of the transmitters A1 to An, and outputs to its output 30 information identifying the position block in which the receiver 4 is currently included from the code included in the infrared signal. It is a device to do. To realize this function, the receiver 4 has a light receiving element 20, a code extraction circuit 14, a code comparison circuit 16, and a map information storage circuit 18. Light receiving element
Reference numeral 20 denotes a light receiving element that receives an infrared signal transmitted from any of the transmitters A1 to An and converts the infrared signal into a corresponding electric signal. For example, a photodiode or a phototransistor is used. The output of the light receiving element 20 is connected to the code extraction circuit 14 via the signal line 22.

符号抽出回路14は、受光素子20で受信した信号からそ
れに含まれる符号を抽出する回路である。この符号は、
送信器A1〜Anのいずれかから送信された信号に含まれる
符号、または送信器A1〜Anのうちの2つ以上から送信さ
れた信号が重畳された符号であり、受信ブロックB1〜Bm
(第4図にそれらのうちB1〜B11を示す。)のうち受信
器4が現在含まれているブロックの識別表示として機能
している。
The code extraction circuit 14 is a circuit that extracts a code included in the signal received by the light receiving element 20 from the signal. This code is
A code included in a signal transmitted from any of the transmitters A1 to An, or a code in which signals transmitted from two or more of the transmitters A1 to An are superimposed, and the reception blocks B1 to Bm
(FIG. 4 shows B1 to B11 among them.) The receiver 4 functions as an identification display of the block currently included.

たとえば、4個の送信器A1〜A4が第3図に示すよう
に、配置されている場合、受信ブロックB1〜B4のいずれ
かに受信器4が存在すれば、その受信器4は、それぞれ
発信器A1、A2、A3およびA4から発信される信号のみを受
信する。また、位置ブロックB5に受信器4が含まれてい
れば、その受信器4は、発信器A1およびA2からの信号を
第2図の受信信号B5で示す重畳された形の波形で受信す
る。同様に位置ブロックB7では、送信信号A1、A2および
A3が重なった受信信号B7が得られる。
For example, when four transmitters A1 to A4 are arranged as shown in FIG. 3, if a receiver 4 is present in any of the reception blocks B1 to B4, the receivers 4 transmit signals. Only the signals transmitted from the devices A1, A2, A3 and A4 are received. If the position block B5 includes the receiver 4, the receiver 4 receives the signals from the transmitters A1 and A2 in a superimposed waveform shown by the reception signal B5 in FIG. Similarly, in position block B7, transmission signals A1, A2 and
A reception signal B7 in which A3 overlaps is obtained.

本システムで用いられる符号形式は、発信器A1〜Anの
それぞれに固有であるとともに、複数の発信器からの信
号が重複したときはそれらが重畳された形で、位置ブロ
ックB1〜Bmのそれぞれに固有の符号を形成するように構
成されている。したがって本システムでは、上述のよう
な受信信号B5やB7の波形をそれぞれ位置ブロックB5およ
びB7を表わす符号として認識することで、移動体の位置
を識別することができる。符号抽出回路14の出力24から
は、このような形で抽出された符号が符号比較回路16へ
出力される。
The code format used in this system is unique to each of the transmitters A1 to An, and when signals from a plurality of transmitters overlap, they are superimposed on each of the position blocks B1 to Bm. It is configured to form a unique code. Therefore, in the present system, the position of the moving object can be identified by recognizing the waveforms of the received signals B5 and B7 as codes representing the position blocks B5 and B7, respectively. From the output 24 of the code extraction circuit 14, the code extracted in this manner is output to the code comparison circuit 16.

符号比較回路16は、受信信号から得られた符号の表わ
す位置ブロックB1〜Bmのデータと、地図情報記憶回路18
に格納されている位置ブロックB1〜Bmのデータとを比較
し、両者が一致すると、一致した位置ブロックB1〜Bmの
識別表示、たとえば番号を位置情報出力端子30に出力す
る回路である。位置情報出力端子30には、図示しない表
示装置や記録装置を接続し、移動体の現在位置や行動を
表示、記録することができる。なお、符号抽出回路14か
らの位置ブロックB1〜Bmのデータを位置情報単位30に直
接出力し、これを外部の変換装置でデータ処理してもよ
い。
The sign comparison circuit 16 stores the data of the position blocks B1 to Bm represented by the sign obtained from the received signal and the map information storage circuit 18
Is compared with the data of the position blocks B1 to Bm stored in the position block B1, and when they match, an identification display of the matched position blocks B1 to Bm, for example, a number is output to the position information output terminal 30. A display device or a recording device (not shown) is connected to the position information output terminal 30, and the current position and behavior of the moving object can be displayed and recorded. The data of the position blocks B1 to Bm from the code extraction circuit 14 may be directly output to the position information unit 30, and the data may be processed by an external conversion device.

地図情報記憶回路18は、位置ブロックB1〜Bmを特定す
るためのデータを格納するメモリである。このメモリに
は、たとえばROMが有利に適用される。地図情報記憶回
路18に格納されるデータは、位置ブロックB1〜Bmを特定
するデータ、たとえば番号と、位置ブロックB1〜Bmに固
有に割り当てられた符号とを含む。後者は、発信器A1〜
Anのそれぞれに固有の符号と、発振器A1〜Anのうちの隣
接する2個もしくは3個の符号を論理和した符号とで個
々の位置ブロックB1〜Bmをユニークに識別するものであ
る。地図情報記憶回路18のデータは信号線26を経て符号
比較回路16に入力される。
The map information storage circuit 18 is a memory that stores data for specifying the position blocks B1 to Bm. For example, a ROM is advantageously applied to this memory. The data stored in the map information storage circuit 18 includes data for specifying the position blocks B1 to Bm, for example, numbers and codes uniquely assigned to the position blocks B1 to Bm. The latter, transmitter A1 ~
Each of the position blocks B1 to Bm is uniquely identified by a code unique to each of An and a code obtained by logically ORing two or three adjacent codes among the oscillators A1 to An. The data of the map information storage circuit 18 is input to the code comparison circuit 16 via the signal line 26.

なお、本実施例では、発信器A1〜Anと受信器4との間
の伝送手段に赤外線を利用している。しかし、本発明は
必ずしもこれに限定されず、たとえば可視光線や紫外線
を利用してもよい。
In the present embodiment, infrared rays are used as transmission means between the transmitters A1 to An and the receiver 4. However, the present invention is not necessarily limited to this, and for example, visible light or ultraviolet light may be used.

次に第1図、第2図および第3図を参照して本実施例
システムの動作について説明する。位置識別システム2
の同期回路6はクロック信号8および同期信号10を発生
する。同期信号10は各変調回路M1〜Mnに供給され、たと
えば変調回路M1〜Mnは、これに応動してそれぞれ固有の
パターンA1〜An(第2図にそれらのうちA1〜A4を示
す。)でそれぞれ発光素子L1〜Lnを駆動する。発光素子
L1〜Lnは、これに応じた赤外線を発光する。
Next, the operation of the system of this embodiment will be described with reference to FIGS. 1, 2, and 3. FIG. Position identification system 2
The synchronizing circuit 6 generates a clock signal 8 and a synchronizing signal 10. The synchronizing signal 10 is supplied to each of the modulation circuits M1 to Mn. For example, the modulation circuits M1 to Mn respond in response thereto with their own unique patterns A1 to An (of which A1 to A4 are shown in FIG. 2). The light emitting elements L1 to Ln are respectively driven. Light emitting element
L1 to Ln emit infrared light corresponding to this.

発信器A1〜Anの形成する位置ブロックB1〜Bmのいずれ
かに受信器4が位置していれば、受信器4は、発光素子
L1〜Lnからの光信号をその受光素子20にて受信する。こ
れは、受光素子20にて電気信号に変換されて信号線22を
経て符号抽出回路14に入力される。符号抽出回路14では
その信号に含まれる符号を抽出する。
If the receiver 4 is located in any of the position blocks B1 to Bm formed by the transmitters A1 to An, the receiver 4 is a light emitting element
The light signals from L1 to Ln are received by the light receiving element 20. This is converted into an electric signal by the light receiving element 20 and input to the code extraction circuit 14 via the signal line 22. The code extraction circuit 14 extracts the code included in the signal.

たとえば位置ブロックB11に受信器4があるときは、
送信信号A3とA4の信号が重畳ないしは加算された形で受
信されるので、受信信号B11(第2図)が得られ、位置
ブロックB9にあるときはA2、A3およびA4の信号が重なっ
て信号B9が得られる。符号抽出回路14は、これらの信号
の中に繰り返される符号部分Cを抽出し、信号線24を経
て符号比較回路16に送る。符号比較回路16では、地図情
報記憶回路18に格納されたデータを読み出して、この抽
出された符号と比較する。地図情報記憶回路18には位置
ブロック(第3図ではB1〜B11)を表わす符号のデータ
が格納されている。このデータより、発信器4の含まれ
る位置ブロックを特定し、それを表わすデータ、たとえ
ば位置ブロックの番号を表わすデータを信号線28を経て
位置情報出力端子30に出力する。ここで特徴的なこと
は、信号が重複する領域、たとえばB5などにおいて、重
複した信号をそのまま一つの信号として利用し、これに
よって受信器4の位置を識別することである。そのた
め、位置精度が一段と向上した。
For example, if there is a receiver 4 in the position block B11,
Since the transmission signals A3 and A4 are received in a superimposed or added form, a reception signal B11 (FIG. 2) is obtained. When the signal is in the position block B9, the signals of A2, A3 and A4 are overlapped. B9 is obtained. The code extraction circuit 14 extracts a repeated code portion C from these signals, and sends it to the code comparison circuit 16 via the signal line 24. The code comparison circuit 16 reads the data stored in the map information storage circuit 18 and compares the data with the extracted code. The map information storage circuit 18 stores code data representing position blocks (B1 to B11 in FIG. 3). Based on this data, a position block including the transmitter 4 is specified, and data representing the position block, for example, data representing the number of the position block, is output to the position information output terminal 30 via the signal line 28. Here, a characteristic feature is that the position of the receiver 4 is identified by using the overlapped signal as it is in a region where the signal overlaps, for example, B5. Therefore, the positional accuracy has been further improved.

第4図および第5図を参照して位置精度の説明をす
る。第4図には従来例による位置ブロックの配置例が、
また第5図には上述の実施例による位置ブロックの配置
例が示されている。第4図の黒四角は従来システムの発
信器32の位置を示し、第5図の黒四角40は本発明の実施
例による発信器A−の位置を示す。両発信器32および40
とも円形状に信号を送出している。いずれの配置例で
も、計算の目的で、円の半径を3単位とし、一辺が4単
位の正三角形の頂点に発信器32および40が配置されてい
る。
The position accuracy will be described with reference to FIG. 4 and FIG. FIG. 4 shows an example of the arrangement of the position blocks according to the conventional example.
FIG. 5 shows an example of the arrangement of the position blocks according to the above embodiment. The black square in FIG. 4 shows the position of the transmitter 32 of the conventional system, and the black square 40 in FIG. 5 shows the position of the transmitter A- according to the embodiment of the present invention. Both transmitters 32 and 40
Both signals are transmitted in a circular shape. In any of the arrangement examples, the transmitters 32 and 40 are arranged at the vertices of an equilateral triangle having a radius of three units and four sides each for calculation purposes.

第4図の配置例では、信号が重複する領域では信号強
度の強い方を選択して位置決定をする方式をとっている
ため、識別可能な領域は六角形の斜線部34となる。この
場合、斜線部の面積は13.856となる。一方、第5図に示
す本実施例による配置例では、信号を重複する領域も個
別の領域として識別可能な方式をとっている。このた
め、従来例と同じ発信器配置でありながら、識別可能な
領域は斜線部34で示すような形をとり、個々の位置ブロ
ックの面積が小さい。たとえば、最大面積のブロック36
の面積は3.605で最小面積のブロック38の面積は2.028と
なり、平均面積は2.309となる。これからかるように本
システムでは、同じ発信器配置をとっても従来の方法に
比較して6倍に向上した位置精度が実現される。
In the arrangement example shown in FIG. 4, in the area where the signals overlap, the method of determining the position by selecting the one with the higher signal strength is adopted, so that the identifiable area is the hexagonal hatched portion 34. In this case, the area of the hatched portion is 13.856. On the other hand, the arrangement example according to the present embodiment shown in FIG. 5 employs a method in which a region where a signal overlaps can be identified as an individual region. For this reason, even though the transmitter arrangement is the same as that of the conventional example, the identifiable region takes the shape shown by the shaded portion 34, and the area of each position block is small. For example, the largest area block 36
Is 3.605, the area of the block 38 having the minimum area is 2.028, and the average area is 2.309. As can be seen from the above, in the present system, even if the same transmitter arrangement is used, the position accuracy improved six times as compared with the conventional method is realized.

このように本実施例では、発信器からの信号が重複す
る領域においても、重複した信号を利用することで、移
動体の位置識別の精度を向上させている。
As described above, in this embodiment, even in a region where signals from the transmitters overlap, the accuracy of position identification of the moving body is improved by using the overlapped signals.

(発明の効果) このように本発明によれば、発信器からそれに固有の
符号を含む信号を送信し、これを移動体で受信してこの
符号と領域を特定するデータとを比較することによっ
て、高い精度で移動体の位置を識別をすることができ
る。しかも、限られた領域内に設ける発信器の数がこれ
によって増加することはない。
(Effect of the Invention) As described above, according to the present invention, a signal including a code unique to the transmitter is transmitted from the transmitter, the signal is received by the mobile unit, and the code is compared with data specifying the area. The position of the moving object can be identified with high accuracy. In addition, this does not increase the number of transmitters provided in the limited area.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

第1図は本発明による位置識別システムの実施例の概略
構成を示すブロック図、 第2図は、第1図に示す実施例で送受信される信号波形
を示す波形図、 第3図は、同実施例による信号領域を説明するための説
明図、 第4図は、従来例による位置精度を説明するための説明
図、 第5図は、実施例による位置精度の説明をするための説
明図である。 主要部分の符号の説明 2……位置識別システム 4……受信器 6……同期回路 8……クロック信号 10……同期信号 14……符号抽出回路 16……符号比較回路 18……地図情報記憶回路 20……受光素子 A1〜An……送信器 B1〜B11……位置ブロック L1〜Ln……発光素子 M1〜Mn……変調回路
FIG. 1 is a block diagram showing a schematic configuration of an embodiment of a position identification system according to the present invention, FIG. 2 is a waveform diagram showing signal waveforms transmitted and received in the embodiment shown in FIG. 1, and FIG. FIG. 4 is an explanatory diagram for explaining the position accuracy according to the conventional example, and FIG. 5 is an explanatory diagram for explaining the position accuracy according to the embodiment. is there. Description of Signs of Main Parts 2 Position Identification System 4 Receiver 6 Synchronization Circuit 8 Clock Signal 10 Synchronization Signal 14 Code Extraction Circuit 16 Code Comparison Circuit 18 Map Information Storage Circuit 20 Light receiving elements A1 to An Transmitters B1 to B11 Position blocks L1 to Ln Light emitting elements M1 to Mn Modulation circuits

フロントページの続き (72)発明者 岸 智之 東京都港区虎ノ門1丁目7番12号 沖電 気工業株式会社内 (56)参考文献 特開 昭63−60630(JP,A) (58)調査した分野(Int.Cl.6,DB名) G01S 5/00 - 5/02 H04B 7/26Continuation of front page (72) Inventor Tomoyuki Kishi 1-7-12 Toranomon, Minato-ku, Tokyo Oki Electric Industry Co., Ltd. (56) References JP-A-63-60630 (JP, A) (58) Investigated Field (Int.Cl. 6 , DB name) G01S 5/00-5/02 H04B 7/26

Claims (5)

(57)【特許請求の範囲】(57) [Claims] 【請求項1】特定の領域における移動体の位置を識別す
る位置識別システムにおいて、 該システムは、 それぞれに固有に割り当てられた符号を含む信号を送信
する複数の発信手段と、 前記移動体に保持され、前記複数の発信手段の少なくと
も1つからの信号を受信して該信号に含まれる符号を抽
出する受信手段とを含み、 前記複数の発信手段は、前記領域に分散して固定的に配
置され、これによって該領域は、該複数の発信手段の信
号を有効に送信する範囲が互いに部分的に重複して複数
の位置ブロックに分割され、 前記符号は、前記複数の発信手段のそれぞれに固有であ
るとともに、該複数の発信手段からの信号が重複したと
きは重畳された形で、前記複数の位置ブロックのそれぞ
れに固有の符号を形成する符号形式をとり、 該受信手段は、前記抽出された符号に基づいて前記複数
の位置ブロックのうち前記移動体の存在するブロックを
識別することを特徴とする移動体の位置識別システム。
1. A position identification system for identifying a position of a moving body in a specific area, the system comprising: a plurality of transmitting means for transmitting a signal including a code uniquely assigned to the moving body; Receiving means for receiving a signal from at least one of the plurality of transmitting means and extracting a code included in the signal, wherein the plurality of transmitting means are dispersed and fixedly arranged in the area. Thereby, the area is divided into a plurality of position blocks by partially overlapping a range for effectively transmitting signals of the plurality of transmitting means, and the code is unique to each of the plurality of transmitting means. And when the signals from the plurality of transmitting units overlap, take a code form for forming a unique code for each of the plurality of position blocks in a superimposed form. The position identification system of the moving body, characterized in that identifying the blocks present of the mobile object among the plurality of position blocks based on the extracted code.
【請求項2】請求項1に記載のシステムにおいて、前記
受信手段は、 前記複数の位置ブロックのそれぞれを特定するデータが
前記符号に対応して蓄積される記憶手段と、 前記抽出された符号と前記記憶手段に蓄積されているデ
ータとを比較することにより前記移動体の含まれる位置
ブロックを識別する出力を生成する比較手段とを含むこ
とを特徴とする位置識別システム。
2. The system according to claim 1, wherein said receiving means comprises: storage means for storing data specifying each of said plurality of position blocks corresponding to said code; A position identification system comprising: a comparison unit configured to generate an output for identifying a position block including the moving object by comparing the data with data stored in the storage unit.
【請求項3】移動体の位置を識別すべき特定の領域に固
定的に配置され、符号を含む信号を送信する位置識別シ
ステムの送信装置において、 該送信装置は、前記領域に分散して複数配置され、これ
によって該領域は、該複数の送信装置の信号を有効に送
信する範囲が互いに部分的に重複して複数の位置ブロッ
クに分割され、 前記符号は、前記複数の送信装置のそれぞれに固有であ
るとともに、該複数の送信装置からの信号が重複したと
きは重畳された形で、前記複数の位置ブロックのそれぞ
れに固有の符号を形成する符号形式をとり、 該送信装置は、 前記信号を送出する信号送出手段と、 該信号送出手段を該送信装置に固有の符号で駆動する変
調手段と、 該複数の送信装置について共通に該変調手段を同期させ
る同期回路手段とを含み、 前記移動体では、該複数の発信装置の少なくとも1つか
らの信号を受信して該信号に含まれる符号を抽出し、該
抽出された符号に基づいて前記複数の位置ブロックのう
ち該移動体の存在するブロックを識別することを特徴と
する位置識別システムの送信装置。
3. A transmitting apparatus of a position identification system which is fixedly arranged in a specific area where a position of a mobile object is to be identified and transmits a signal including a code, wherein said transmitting apparatus is distributed in said area and comprises a plurality of said transmitting apparatuses. Is arranged, whereby the area is divided into a plurality of position blocks in which a range for effectively transmitting signals of the plurality of transmission devices partially overlaps each other, and the code is assigned to each of the plurality of transmission devices. When the signals from the plurality of transmitting devices overlap each other, the transmitting device takes a code format that forms a unique code for each of the plurality of position blocks. Signal transmitting means for transmitting the signal, a modulating means for driving the signal transmitting means with a code unique to the transmitting apparatus, and a synchronous circuit means for synchronizing the modulating means in common for the plurality of transmitting apparatuses, The mobile unit receives a signal from at least one of the plurality of transmitting devices, extracts a code included in the signal, and, based on the extracted code, of the mobile unit among the plurality of position blocks. A transmitting device of a position identification system, which identifies an existing block.
【請求項4】特定の領域における位置を識別すべき移動
体に保持され、該領域に分散して固定的に配置された複
数の発信手段の少なくとも1つより送信される信号を受
信する位置識別システムの受信装置において、 前記領域は、前記複数の発信手段の分散配置によって、
該発信手段の信号を有効に送信する範囲が互いに部分的
に重複して複数の位置ブロックに分割され、 前記発信手段は、それぞれに固有に割り当てられた符号
を前記信号に含めて送信し、該符号は、該複数の発信手
段からの信号が重複したときは重畳された形で前記複数
の位置ブロックのそれぞれに固有の符号を形成する符号
形式をとり、 該受信装置は、 前記複数の発信手段の少なくとも1つからの信号を受信
する受信手段と、 該受信した信号に含まれる符号を抽出する抽出手段と、 該抽出された符号に基づいて前記複数の位置ブロックの
うち前記移動体の存在するブロックを識別する識別手段
とを含むことを特徴とする位置識別システムの受信装
置。
4. A position identification which is held by a moving body whose position in a specific area is to be identified and receives a signal transmitted from at least one of a plurality of transmitting means fixedly arranged in the area. In the receiving device of the system, the area is provided by a distributed arrangement of the plurality of transmitting units.
The range in which the signal of the transmitting means is effectively transmitted is partially overlapped with each other and divided into a plurality of position blocks, and the transmitting means includes a code uniquely assigned to each of the signals and transmits the signal. The code has a code format that forms a code unique to each of the plurality of position blocks in a superimposed form when signals from the plurality of transmitting units overlap, and the receiving device includes: Receiving means for receiving a signal from at least one of the following; extracting means for extracting a code included in the received signal; and presence of the moving object among the plurality of position blocks based on the extracted code. A receiving device for a position identification system, comprising: identification means for identifying a block.
【請求項5】請求項4に記載の装置において、前記識別
手段は、 前記複数の位置ブロックのそれぞれを特定するデータが
前記符号に対応して蓄積される記憶手段と、 前記抽出された符号と前記記憶手段に蓄積されているデ
ータとを比較することにより前記移動体の含まれる位置
ブロックを識別する出力を生成する比較手段とを含むこ
とを特徴とする受信装置。
5. The apparatus according to claim 4, wherein said identification means comprises: storage means for storing data specifying each of said plurality of position blocks corresponding to said code; A receiving unit configured to generate an output for identifying a position block including the moving object by comparing the data with data stored in the storage unit.
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