JP2019109700A - 車両制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】自動運転地図情報が対応していない地図未対応領域において自動運転を適切に実行する車両制御装置を提供する。【解決手段】車両制御装置１００は、予め設定された走行環境分類ごとに少なくとも一つの自動運転の過去走行計画と過去走行計画の走行結果とが関連付けられた走行環境分類データを記録する走行環境分類データベース５と、自動運転地図情報が対応していない地図未対応領域を自動運転中の自車両が走行する場合に、自車両の走行環境に対応する走行環境分類が走行環境分類データベースに存在するか否かを判定する走行環境分類判定部１４と、自車両の走行環境に対応する走行環境分類が走行環境分類データベースに存在する場合に当該走行環境分類に関連付けられた過去走行計画及び過去走行計画の走行結果に基づいて地図未対応領域における自車両の走行計画である地図無し走行計画を生成する走行計画生成部１５とを備える。【選択図】図１

Description

本発明は、車両制御装置に関する。

従来、車両制御装置に関する技術文献として、米国特許第９２６８３３２号明細書が知られている。この公報には、自動運転モードの車両が特定のゾーン（自動運転が困難になるゾーン）に近づいたとき、運転者が車両の一部のコントロール（加速、減速、操舵の何れかのコントロール）を引き継ぐように通知し、運転者が車両の一部のコントロールを引き継いだ場合には、車両が特定ゾーン内に進入しても地図情報を参照して車両の残りのコントロールを行うシステムが示されている。

米国特許第９２６８３３２号明細書

上述したような自動運転で用いられる地図情報である自動運転地図情報は、運転者のナビゲーション等に用いられる従来の地図情報と比べて詳細であることが求められる。しかしながら、自動運転地図情報は車両が走行する全ての領域に対応できているとは限らないため、自動運転地図情報が未対応の領域における車両の自動運転について検討が必要である。

そこで、本技術分野では、自動運転地図情報が対応していない地図未対応領域において自動運転を適切に実行可能な車両制御装置を提供することが望まれている。

上記課題を解決するため、本発明の一態様は、自動運転地図情報に基づいて自車両の自動運転を実行可能な車両制御装置であって、自動運転地図情報が対応していない地図未対応領域を認識する地図未対応領域認識部と、自車両の車載センサの検出結果に基づいて、自車両の走行環境を認識する走行環境認識部と、予め設定された走行環境分類ごとに少なくとも一つの自動運転の過去走行計画と過去走行計画の走行結果とが関連付けられた走行環境分類データを記録する走行環境分類データベースと、自動運転中の自車両が地図未対応領域を走行する場合に、走行環境認識部の認識した自車両の走行環境に対応する走行環境分類が走行環境分類データベースに存在するか否かを判定する走行環境分類判定部と、走行環境分類判定部により自車両の走行環境に対応する走行環境分類が走行環境分類データベースに存在すると判定された場合に、当該走行環境分類に関連付けられた過去走行計画及び過去走行計画の走行結果に基づいて、地図未対応領域における自車両の走行計画である地図無し走行計画を生成する走行計画生成部と、地図無し走行計画に基づいて自車両の自動運転を行う車両制御部と、を備える。

本発明の一態様に係る車両制御装置によれば、自動運転中の自車両が地図未対応領域を走行する場合に、自車両の走行環境に対応する走行環境分類が走行環境分類データベースに存在すると判定されたとき、当該走行環境分類に関連付けられた過去走行計画及び過去走行計画の走行結果に基づいて地図無し走行計画を生成し、地図無し走行計画に基づいて車両の自動運転を行うことができる。従って、この車両制御装置によれば、自車両の走行環境に対応する走行環境分類に関連付けられた過去走行計画及び過去走行計画の走行結果を利用して、自動運転地図情報が対応していない地図未対応領域において自車両の自動運転を適切に実行することができる。

本発明の一態様に係る車両制御装置において、過去走行計画の走行結果にはリスク指標が含まれ、走行計画生成部は、自車両の走行環境に対応する走行環境分類に関連付けられた過去走行計画が複数存在する場合、複数の過去走行計画のうち最もリスク指標の低い過去走行計画に基づいて地図無し走行計画を生成してもよい。
この車両制御装置によれば、自車両の走行環境に対応する走行環境分類に関連付けられた過去走行計画が複数存在する場合、複数の過去走行計画のうち最もリスク指標の低い過去走行計画に基づいて地図無し走行計画を生成するので、地図未対応領域における自車両の自動運転のリスク低減に有利である。

本発明の一態様に係る車両制御装置における車両制御部は、自動運転中の自車両が地図未対応領域を走行する場合であって、走行環境分類判定部により自車両の走行環境に対応する走行環境分類が存在しないと判定されたとき、自車両の自動運転を終了して自車両の運転支援又は手動運転を開始してもよい。
この車両制御装置によれば、自動運転中の自車両が地図未対応領域を走行する場合に、自車両の走行環境に対応する走行環境分類が走行環境分類データベースに存在しないと判定されたときには、自車両の自動運転を終了して自車両の運転支援又は手動運転に切り替えることができる。

本発明の一態様に係る車両制御装置において、地図無し走行計画に基づいて自車両の自動運転が行われた場合に、地図無し走行計画の生成に用いた走行環境分類に対する過去走行計画として当該地図無し走行計画を走行環境分類データベースに記録させると共に、過去走行計画の走行結果として当該地図無し走行計画の走行結果を走行環境分類データベースに記録させる記録部を更に備えてもよい。
この車両制御装置によれば、地図無し走行計画に基づいて自車両の自動運転が行われた場合に、当該地図無し走行計画及び当該地図無し走行計画の走行結果を走行環境分類データベースに記録することで、走行環境分類データベースの充実化を図ることができる。

以上説明したように、本発明の一態様によれば、自動運転地図情報が対応していない地図未対応領域において自動運転を適切に実行できる。

一実施形態に係る車両制御装置を示すブロック図である。 自車両の走行環境の一例を示す平面図である。 （ａ）第１の走行環境分類の代表走行環境Ｒａを示す平面図である。（ｂ）第２の走行環境分類の代表走行環境Ｒｂを示す平面図である。（ｃ）第３の走行環境分類の代表走行環境Ｒｃを示す平面図である。 過去走行計画と走行結果との関係を示す表である。 （ａ）地図無し走行計画の進路計画の一例を示す平面図である。（ｂ）地図無し走行計画の速度計画の一例を示す平面図である。 自動運転処理の一例を示すフローチャートである。 走行環境分類データベース記録処理の一例を示すフローチャートである。

以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。

図１に示す車両制御装置１００は、乗用車等の車両（自車両）に搭載されており、自車両の走行を制御する。車両制御装置１００は、自車両の運転状態を自動運転と手動運転とに切り換える。

自動運転とは、例えば、自車両の走行する道路に沿って自動で車両を走行させる運転状態である。自動運転には、例えば、運転者が運転操作をすることなく、予め設定された目的地に向かって自動で自車両を走行させる運転状態が含まれる。手動運転とは、運転者の運転操作を主体として車両を走行させる運転状態である。なお、車両制御装置１００は、運転者の運転操作を主体として運転を支援する運転支援を実行する機能を有している。運転支援には、ＡＣＣ［Adaptive Cruise Control］、ＬＫＡ［Lane KeepingAssist］等が含まれる。

車両制御装置１００は、自動運転地図情報に基づいて自動運転を実行する。自動運転地図情報については後述する。車両制御装置１００は、自動運転中の自車両が自動運転地図情報の対応していない地図未対応領域を走行する場合、後述する走行環境分類データベース５に記憶された走行環境分類データを利用することで自動運転を実行（継続）する。

［車両制御装置の構成］
図１に示すように、車両制御装置１００は、装置を統括的に管理するＥＣＵ[Electronic Control Unit]１０を備えている。ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ[Central Processing Unit]、ＲＯＭ[Read Only Memory]、ＲＡＭ[Random Access Memory]等を有する電子制御ユニットである。ＥＣＵ１０では、例えば、ＲＯＭに記憶されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＲＡＭにロードされたプログラムをＣＰＵで実行することにより各種の機能を実現する。ＥＣＵ１０は、複数の電子ユニットから構成されていてもよい。

ＥＣＵ１０は、ＧＰＳ受信部１、外部センサ２、内部センサ３、地図データベース４、走行環境分類データベース５、ＨＭＩ［Human Machine Interface］６、及びアクチュエータ７と接続されている。

ＧＰＳ受信部１は、３個以上のＧＰＳ衛星から信号を受信することにより、自車両の位置（例えば自車両の緯度及び経度）を測定する。ＧＰＳ受信部１は、測定した自車両の位置情報をＥＣＵ１０へ送信する。

外部センサ２は、自車両の周辺の状況を検出する車載センサである。外部センサ２は、カメラ、レーダセンサのうち少なくとも一つを含む。

カメラは、自車両の外部環境を撮像する撮像機器である。カメラは、自車両のフロントガラスの裏側等に設けられている。カメラは、自車両の外部環境に関する撮像情報をＥＣＵ１０へ送信する。カメラは複数個設けられていてもよい。カメラは、単眼カメラであってもよく、ステレオカメラであってもよい。

レーダセンサは、電波（例えばミリ波）又は光を利用して自車両の周辺の障害物を検出する検出機器である。レーダセンサには、例えば、ミリ波レーダ又はライダー［LIDAR：Light Detection and Ranging］が含まれる。レーダセンサは、電波又は光を自車両の周辺に送信し、障害物で反射された電波又は光を受信することで障害物を検出する。レーダセンサは、検出した障害物情報をＥＣＵ１０へ送信する。障害物には、木、建物等の静止障害物の他、歩行者、自転車、他車両等の移動障害物が含まれる。

内部センサ３は、自車両の走行状態を検出する車載センサである。内部センサ３は、車速センサ、加速度センサ、及びヨーレートセンサを含む。車速センサは、自車両の速度を検出する検出器である。車速センサとしては、例えば、自車両の車輪又は車輪と一体に回転するドライブシャフト等に対して設けられ、車輪の回転速度を検出する車輪速センサが用いられる。車速センサは、検出した車速情報（車輪速情報）をＥＣＵ１０に送信する。

加速度センサは、自車両の加速度を検出する検出器である。加速度センサは、例えば、自車両の前後方向の加速度を検出する前後加速度センサと、自車両の横加速度を検出する横加速度センサとを含んでいる。加速度センサは、例えば、自車両の加速度情報をＥＣＵ１０に送信する。ヨーレートセンサは、自車両の重心の鉛直軸周りのヨーレート（回転角速度）を検出する検出器である。ヨーレートセンサとしては、例えばジャイロセンサを用いることができる。ヨーレートセンサは、検出した自車両のヨーレート情報をＥＣＵ１０へ送信する。

地図データベース４は、自動運転地図情報を記憶するデータベースである。地図データベース４は、例えば、自車両に搭載されたＨＤＤ［Hard Disk Drive］内に形成されている。自動運転地図情報とは、自車両の自動運転に用いられる詳細な地図情報である。自動運転地図情報には、車線の位置情報、車線の形状（曲率等）、及び交差点の位置情報等が含まれる。

また、自動運転地図情報には、自車両の自車位置推定に利用可能な物標の位置情報が含まれる。物標は、例えばポール、一時停止線等である。物標には、車線境界線、車道中央線等の白線が含まれてもよく、道路に沿って配置された縁石等が含まれてもよい。物標には、信号機が含まれていてもよい。自動運転地図情報には、位置情報と関連付けられた法定速度などの交通規制情報も含まれていてもよく、木や建物等の静止障害物の位置情報が含まれていてもよい。地図データベース４は、自車両と通信可能なサーバーに形成されていてもよい。

走行環境分類データベース５は、走行環境分類データを記憶するデータベースである。走行環境分類データとは、予め設定された走行環境分類ごとに少なくとも一つの自動運転の過去走行計画と過去走行計画の走行結果とが関連付けられたデータである。走行環境分類データは、自動運転地図情報の対応していない地図未対応領域において自車両の自動運転を実行するために利用される。

走行環境分類とは、予め設定された車両の走行環境の分類である。走行環境分類データにおける車両は、過去の自車両であってもよく、自車両以外の車両であってもよい。車両の走行環境とは、車両の外部環境及び車両の走行状態を含む環境である。

車両の外部環境には、車両の走行する車線の状況、車両の周囲の障害物の状況等が含まれる。車線の状況には車線の曲線が含まれる。車線の状況には車線幅が含まれていてもよい。車線の状況には、単車線道路であるか複車線道路であるかの区別が含まれていてもよい。障害物の状況には、他車両及び歩行者等の移動障害物の状況と電柱等の静止障害物の状況とが含まれる。移動障害物の状況には、車両に対する移動障害物の相対位置、車両に対する移動障害物の相対速度、車両に対する移動障害物の進行方向等が含まれる。静止障害物の状況には、車両に対する静止障害物の相対位置等が含まれる。

車両の走行状態には、車両の車速及び車両のヨーレートが含まれる。車両の走行状態には、車両の加速度（縦加速度、横加速度）が含まれていてもよく、車両のジャークが含まれていてもよい。

走行環境分類は、走行シーンを考慮して分類されていてもよい。走行シーンには、車両と先行車との間に隣接車線から他車両が割り込む割込みシーン、車両が隣接車線に車線変更する車線変更シーン、車両が交差点を右折する交差点右折シーン等の様々なシーンが含まれる。同じ走行シーンであっても、車両の外部環境又は走行状態が相違する場合には異なる走行環境分類とすることができる。

自動運転の過去走行計画とは、一例として、過去の自動運転において用いられた走行計画である。過去走行計画には、過去の進路計画と過去の速度計画とが含まれる。進路計画とは、自動運転における車両の進路に関する計画である。速度計画とは、車両の速度（車速）に関する計画である。速度計画は、時間（又は車両の位置）に応じた目標車速のデータとすることができる。速度計画は、目標加速度のデータとしてもよい。過去走行計画は、走行環境分類に関連付けて記憶されている。一つの走行環境分類に対して一つ又は複数の過去走行計画が関連付けられている。

過去走行計画の走行結果とは、一例として、過去走行計画に沿った自動運転を実行したことによる結果である。過去走行計画の走行結果は、過去走行計画ごとに関連付けて記憶されている。過去走行計画の走行結果は、リスク指標を含んでいる。リスク指標は、過去走行計画に基づく自動運転により車両に生じたリスクの指標である。

リスク指標は、一例として、過去走行計画に沿った自動運転の実行において車両と障害物（他車両等）とが最も接近した距離である最接近距離が小さいほど高い値とすることができる。リスク指標は、最接近距離が予め設定された距離閾値未満である場合に、最接近距離が距離以上である場合と比べて高い値としてもよい。リスク指標は、最接近距離ではなく、車両と障害物とのＴＴＣ［Time To Collision］を用いて演算されてもよい。なお、リスク指標は、車間時間［ＴＨＷ：Time Headway］を用いて演算されてもよい。リスク指標は、リスクありとリスクなしの二段階の指標としてもよく、「×」、「△」、「○」等を用いた三段階以上の指標であってもよい。

ＨＭＩ６は、車両制御装置１００と乗員との間で情報の入出力を行うためのインターフェイスである。ＨＭＩ６は、例えば、ディスプレイ、スピーカ等を備えている。ＨＭＩ６は、ＥＣＵ１０からの制御信号に応じて、ディスプレイの画像出力及びスピーカからの音声出力を行う。

アクチュエータ７は、自車両の制御に用いられる機器である。アクチュエータ７は、駆動アクチュエータ、ブレーキアクチュエータ、及び操舵アクチュエータを少なくとも含む。駆動アクチュエータは、ＥＣＵ１０からの制御信号に応じてエンジンに対する空気の供給量（スロットル開度）を制御し、自車両の駆動力を制御する。なお、自車両がハイブリッド車である場合には、エンジンに対する空気の供給量の他に、動力源としてのモータにＥＣＵ１０からの制御信号が入力されて当該駆動力が制御される。自車両が電気自動車である場合には、動力源としてのモータにＥＣＵ１０からの制御信号が入力されて当該駆動力が制御される。これらの場合における動力源としてのモータは、アクチュエータ７を構成する。

ブレーキアクチュエータは、ＥＣＵ１０からの制御信号に応じてブレーキシステムを制御し、自車両の車輪へ付与する制動力を制御する。ブレーキシステムとしては、例えば、液圧ブレーキシステムを用いることができる。操舵アクチュエータは、電動パワーステアリングシステムのうち操舵トルクを制御するアシストモータの駆動を、ＥＣＵ１０からの制御信号に応じて制御する。これにより、操舵アクチュエータは、自車両の操舵トルクを制御する。

次に、ＥＣＵ１０の機能的構成について説明する。図１に示すように、ＥＣＵ１０は、車両位置認識部１１、地図未対応領域認識部１２、走行環境認識部１３、走行環境分類判定部１４、走行計画生成部１５、車両制御部１６、及び記録部１７を有している。以下に説明するＥＣＵ１０の機能の一部は、自車両と通信可能なサーバーに形成されていてもよい。

車両位置認識部１１は、ＧＰＳ受信部１の位置情報及び地図データベース４の自動運転地図情報に基づいて、自車両の地図上の位置を認識する。また、車両位置認識部１１は、地図データベース４の自動運転地図情報に含まれた物標の位置情報及び外部センサ２の検出結果を利用して、ＳＬＡＭ［Simultaneous Localization and Mapping］技術等により自車両の位置認識を精度良く行う。車両位置認識部１１は、その他、周知の手法により自車両の地図上の位置を認識してもよい。

地図未対応領域認識部１２は、地図データベース４に記憶された自動運転地図情報が対応していない地図未対応領域を認識する。自動運転地図情報が対応していない地図未対応領域とは、自車両の自動運転を適切に実行するために自動運転地図情報に含まれるべき情報が含まれていない地図上の領域（又は区間）を意味する。地図未対応領域では、道路の車線ごとの位置情報、物標の位置情報の少なくとも一方が地図データベース４の自動運転地図情報に含まれていない。なお、自車両の自動運転を適切に実行するために自動運転地図情報に含まれるべき情報は、自車両の自動運転機能に応じて追加されてもよい。

地図未対応領域認識部１２は、地図データベース４の自動運転地図情報と、車両位置認識部１１の認識した自車両の地図上の位置とに基づいて、自車両が地図未対応領域を走行するか否かを判定する。地図未対応領域認識部１２は、自動運転中の自車両が走行する目標ルートと自動運転地図情報とに基づいて、自車両が地図未対応領域を走行するか否かを予め判定してもよい。

走行環境認識部１３は、外部センサ２及び内部センサ３の検出結果（車載センサの検出結果）に基づいて、自車両の走行環境を認識する。自車両の走行環境には、自車両の外部環境及び自車両の走行状態が含まれる。走行環境認識部１３は、外部センサ２の検出結果に基づいて、自車両の周囲の障害物の状況を含む自車両の外部環境を認識する。走行環境認識部１３は、外部センサ２の検出結果に基づいて自車両の周囲の白線認識を行い、白線認識の結果を外部環境として認識してもよい。走行環境認識部１３は、内部センサ３の検出結果に基づいて、車速、加速度、ヨーレート等の自車両の走行状態を認識する。

図２は、自車両の走行環境の一例を示す平面図である。図２に、自車両Ｍ、先行車Ｎ１、後続車Ｎ２、及び割込み車Ｎ３を示す。図２は、自車両Ｍと先行車Ｎ１との間に、割込み車Ｎ３が割り込む割込みシーンの一例を示している。走行環境認識部１３は、外部センサ２及び内部センサ３の検出結果に基づいて、図２に示す自車両の走行環境を認識する。

走行環境分類判定部１４は、自動運転中の自車両が地図未対応領域を走行する場合、走行環境分類データベース５の走行環境分類データと、走行環境認識部１３の認識した自車両の走行環境とに基づいて、自車両の走行環境に対応する走行環境分類が走行環境分類データベースに存在するか否かを判定する。

自車両の走行環境に対応する走行環境分類とは、自車両の走行環境における自動運転の走行計画の生成において有用な過去走行計画と関連付けられた走行環境分類である。走行環境分類判定部１４は、一例として、走行環境分類ごとに予め設定された代表走行環境と自車両の走行環境とを比較することにより、自車両の走行環境に対応する走行環境分類が走行環境分類データベース５に存在するか否かを判定する。代表走行環境とは、走行環境分類における代表的な走行環境である。ここでは、走行環境分類データベース５に走行環境分類ごとの代表走行環境が記憶されているものとする。

走行環境分類判定部１４は、一例として、自車両の走行環境の特徴ベクトルと予め記憶された代表走行環境の特徴ベクトルとの内積の大きさが設定閾値以上となる代表走行環境が存在する場合、自車両の走行環境に対応する走行環境分類が走行環境分類データベース５に存在すると判定する。設定閾値は予め設定された閾値である。

走行環境分類判定部１４は、自車両の走行環境から特徴量として抽出することで特徴ベクトルを生成する。特徴量は、自車両の車速、自車両のヨーレート、自車両及び先行車の車間距離、先行車の車速、自車両に最も近い他車両の相対位置等から採用できる。走行環境分類判定部１４は、例えば一要素目に自車両の車速、二要素目に自車両の最も近い他車両の速度、三要素目に自車両と先行車との車間距離・・・等を入れて自車両の走行環境の特徴ベクトルを生成する。走行環境分類判定部１４は、自車両の走行環境と代表走行環境とが類似するほど自車両の走行環境の特徴ベクトルと代表走行環境の特徴ベクトルとの内積の大きさが１に近づくことから、特徴ベクトルの内積の大きさに基づいて上記判定を行うことができる。

或いは、走行環境分類判定部１４は、自車両の走行環境との差が許容範囲内の代表走行環境が存在する場合、自車両の走行環境に対応する走行環境分類が走行環境分類データベース５に存在すると判定してもよい。許容範囲は予め設定された範囲である。許容範囲は、走行環境の特徴量ごとに設定されていてもよい。

走行環境分類判定部１４は、例えば、自車両の走行環境と代表走行環境との差が自車両の車速だけであり、車速の差が許容範囲内（例えば±１０ｋｍ／ｈ）の代表走行環境が存在する場合、自車両の走行環境に対応する走行環境分類が走行環境分類データベース５に存在すると判定する。走行環境分類判定部１４は、自車両の走行環境と代表走行環境との差が自車両の車速と自車両及び先行車の車間距離だけであり、車速の差が許容範囲内で車間距離の差が許容範囲内（例えば±０．５ｍ）の代表走行環境が存在する場合、自車両の走行環境に対応する走行環境分類が走行環境分類データベース５に存在すると判定してもよい。なお、走行環境分類判定部１４における判定方法は上述した内容に限定されない。走行環境分類判定部１４は走行環境の類似を判定する種々の手法を採用可能である。

なお、本実施形態において、走行環境分類判定部１４は、走行結果のリスク指標が判定対象閾値未満の過去走行計画と関連付けられている走行環境分類を判定対象とする。すなわち、走行環境分類判定部１４は、走行結果のリスク指標が判定対象閾値以上の過去走行計画とのみ関連付けられた走行環境分類を判定対象としない。判定対象閾値は予め設定された閾値である。走行環境分類判定部１４は、自車両の走行環境の特徴ベクトルと代表走行環境の特徴ベクトルとの内積の大きさが設定閾値以上となる代表走行環境が存在したとしても、当該代表走行環境の走行環境分類にリスク指標が判定対象閾値以上の過去走行計画しか関連付けられていない場合には、当該走行環境分類を自車両の走行環境に対応する走行環境分類として判定しない。走行結果のリスク指標は、走行環境分類データベース５に記憶されている必要はなく、走行環境分類判定部１４において走行結果から演算した場合も同様である。

次に、走行環境分類判定部１４における具体的な判定内容について図３（ａ）〜図３（ｃ）を用いて説明する。図３（ａ）は、第１の走行環境分類の代表走行環境Ｒａを示す平面図である。第１の走行環境分類及び代表走行環境Ｒａは、走行環境分類データベース５に記憶されている。図３（ａ）に、自車両に相当する基準車両Ｍａ、先行車Ｎａ１、後続車Ｎａ２、割込み車Ｎａ３を示す。図３（ａ）に示す代表走行環境Ｒａは、過去において基準車両Ｍａと先行車Ｎａ１との間に割込み車Ｎａ３が割り込んだ割込みシーンを表わしている。図２に示す自車両の走行環境と図３（ａ）に示す代表走行環境Ｒａとを比較すると、代表走行環境Ｒａでは、割込み車Ｎａ３が未だ割込みを開始しておらず、割込み車Ｎａ３の位置及び向きが異なっている。なお、自車両Ｍの車速等の走行状態と基準車両Ｍａの走行状態とは同じ状態とする。

走行環境分類判定部１４は、例えば、図２に示す自車両の走行環境と図３（ａ）に示す代表走行環境Ｒａとの差が大きい（例えば差が許容範囲を超えている）ことから、図３（ａ）に示す第１の走行環境分類は図２に示す自車両の走行環境に対応していないと判定する。

図３（ｂ）は、第２の走行環境分類の代表走行環境Ｒｂを示す平面図である。第２の走行環境分類及び代表走行環境Ｒｂは、走行環境分類データベース５に記憶されている。図３（ｂ）に、自車両に相当する基準車両Ｍｂ、先行車Ｎｂ１、後続車Ｎｂ２、割込み車Ｎｂ３を示す。図２に示す自車両の走行環境と図３（ｂ）に示す代表走行環境Ｒｂとを比較すると、代表走行環境Ｒｂでは、基準車両Ｍｂ及び先行車Ｎｂ１の車間距離と割込み車Ｎａ３の位置のみが異なっている。

走行環境分類判定部１４は、図２に示す自車両の走行環境と図３（ｂ）に示す代表走行環境Ｒｂの差が小さい（例えば差が許容範囲内である）ことから、図３（ｂ）に示す第２の走行環境分類は図２に示す自車両の走行環境に対応していると判定する。

図３（ｃ）は、第３の走行環境分類の代表走行環境Ｒｃを示す平面図である。第３の走行環境分類及び代表走行環境Ｒｃは、走行環境分類データベース５に記憶されている。図３（ｃ）に、自車両に相当する基準車両Ｍｃ、先行車Ｎｃ１、後続車Ｎｃ２、割込み車Ｎｃ３、及び先々行車Ｎｃ４を示す。図２に示す自車両の走行環境と図３（ｃ）に示す代表走行環境Ｒｃとを比較すると、代表走行環境Ｒｃでは、割込み車Ｎｃ３が既に基準車両Ｍｃと先行車Ｎｃ１との間に割り込んでいること及び先々行車Ｎｃ４が存在することが異なっている。

走行環境分類判定部１４は、図２に示す自車両の走行環境と図３（ｃ）に示す代表走行環境Ｒｃとの差が大きいことから、図３（ｃ）における第３の走行環境分類は図２に示す自車両の走行環境に対応していないと判定する。なお、走行環境分類判定部１４は先々行車Ｎｃ４の存在の有無が走行計画生成の観点から影響が無いと判断できる場合には、先々行車Ｎｃ４の存在を考慮せずに上記の判定を行ってもよい。後続車についても同様である。

このように、走行環境分類判定部１４は、走行環境認識部１３が図２に示す自車両の走行環境を認識した場合において、図３（ａ）に示す第１の走行環境分類、図３（ｂ）に示す第２の走行環境分類、及び図３（ｃ）に示す第３の走行環境分類が走行環境分類データベース５に記憶されている場合、図２に示す自車両の走行環境に対応する第２の走行環境分類が走行環境分類データベース５に存在すると判定する。なお、上記の判定結果は一例であり、走行環境分類判定部１４は、第１の走行環境分類及び／又は第３の走行環境分類も図２に示す自車両の走行環境に対応すると判定してもよい。

走行計画生成部１５は、自動運転に用いる自車両の走行計画を生成する。走行計画生成部１５は、自車両が自動運転地図情報の対応する領域を走行する場合（地図未対応領域を走行していない場合）、予め設定された自動運転の目標ルート、地図データベース４の自動運転地図情報、車両位置認識部１１の認識した自車両の地図上の位置、及び走行環境認識部１３により認識された自車両の走行環境に基づいて、自車両の走行計画を生成する。

走行計画には、一例として、車両の目標ルート上の位置に応じた車両の制御目標値が含まれている。目標ルート上の位置とは、地図上で目標ルートの延在方向における位置である。目標ルート上の位置は、目標ルートの延在方向において所定間隔（例えば１ｍ）ごとに設定された設定縦位置を意味する。制御目標値とは、走行計画において車両の制御目標となる値である。制御目標値は、目標ルート上の設定縦位置ごとに関連付けて設定される。走行計画生成部１５は、目標ルート上に所定間隔の設定縦位置を設定すると共に、設定縦位置ごとに制御目標値（例えば目標横位置及び目標車速）を設定することで、走行計画を生成する。設定縦位置及び目標横位置は、合わせて一つの位置座標として設定されてもよい。設定縦位置及び目標横位置は、走行計画において目標として設定される縦位置の情報及び横位置の情報を意味する。自動運転の走行計画は、上記の内容に限定されず、様々な計画を採用できる。

走行計画生成部１５は、自動運転中の自車両が地図未対応領域を走行する場合であって、走行環境分類判定部１４により自車両の走行環境に対応する走行環境分類が走行環境分類データベース５に存在すると判定されたとき、地図無し走行計画を生成する。地図無し走行計画とは、自動運転地図情報を用いずに生成する走行計画である。地図無し走行計画の制御内容は、上述した走行計画と同様とすることができる。

走行計画生成部１５は、走行環境分類判定部１４により自車両の走行環境に対応する走行環境分類が複数存在すると判定された場合には、複数の走行環境分類にそれぞれ関連付けられた全ての過去走行計画及び過去走行計画の奏功結果に基づいて地図無し走行計画を生成してもよい。

走行計画生成部１５は、一例として、自車両の走行環境に対応する走行環境分類に関連付けられた過去走行計画を、自車両の自動運転における地図無し走行計画として生成する。走行計画生成部１５は、自車両の走行環境に対応する走行環境分類に関連付けられた過去走行計画のうち走行結果のリスク指標が判定対象閾値未満の過去走行計画を地図無し走行計画として生成する。走行計画生成部１５は、走行結果のリスク指標が判定対象閾値未満の過去走行計画が複数存在する場合には、最もリスク指標が低い過去走行計画を地図無し走行計画として生成する。

ここで、図４は、過去走行計画と走行結果との関係を示す表である。図４に示す過去走行計画１〜３は、走行環境分類判定部１４が図２に示す自車両の走行環境に対応すると判定した第２の走行環境分類（図３（ｂ）参照）に関連付けられた過去走行計画である。

過去走行計画１〜３は、例えば、過去において図３（ｂ）に示す代表走行環境Ｒｂ又は近似の走行環境に至った基準車両Ｍｂが実際に行った走行計画である。過去走行計画１〜３には、それぞれ過去走行計画１〜３を実行したときの走行結果（リスク指標）が関連付けられている。なお、過去走行計画１〜３の基準車両Ｍｂは同一の車両である必要はない。

図４に示すように、過去走行計画１は、基準車両Ｍｂを左側（割込み車Ｍｂ３側）に寄せる進路Ｐ１を有する進路計画と、速度を維持してから急減速を行う速度時間変化Ｖ１を有する速度計画とを含んでいる。また、過去走行計画１の走行結果としてのリスク指標は８０である。ここではリスク指標の上限を１００とする。過去走行計画１の走行結果では、過去走行計画１を実行した基準車両Ｍｂと割込み車Ｎａ３とが過剰に接近したため、リスク指標が高い値となっている。

過去走行計画２は、基準車両Ｍｂを直進させる進路Ｐ２を有する進路計画と、速度を維持してから減速を行う速度時間変化Ｖ２を有する速度計画とを含んでいる。速度時間変化Ｖ２は、速度時間変化Ｖ１と比べて、速度を維持する時間が短い。過去走行計画２の走行結果としてのリスク指標は５０である。過去走行計画２の走行結果では、過去走行計画２を実行した基準車両Ｍｂと割込み車Ｎａ３とが一時的に接近したため、リスク指標が中程度の値となっている。

過去走行計画３は、基準車両Ｍｂを右側（割込み車Ｎａ３から離れる側）に寄せる進路Ｐ３を有する進路計画と、直ぐに減速を開始する速度時間変化Ｖ３を有する速度計画とを含んでいる。過去走行計画３の走行結果としてのリスク指標は１０である。過去走行計画３の走行結果では、過去走行計画３を実行した基準車両Ｍｂと割込み車Ｎａ３とが十分な間隔を維持することができたため、リスク指標が低い値となっている。

走行計画生成部１５は、自車両の走行環境に対応する第２の走行環境分類に関連付けられた過去走行計画１〜３及び過去走行計画１〜３の走行結果に基づいて、自車両の地図無し走行計画を生成する。

走行計画生成部１５は、一例として、リスク指標の最も低い過去走行計画３を地図無し走行計画として生成する。ここで、図５（ａ）は、地図無し走行計画の進路計画の一例を示す平面図である。図５（ａ）に示すように、走行計画生成部１５は、過去走行計画３の進路計画における進路Ｐ３を、地図無し走行計画の進路計画における自車両の進路として採用する。

図５（ｂ）は、地図無し走行計画の速度計画の一例を示す平面図である。図５（ｂ）に示すように、走行計画生成部１５は、過去走行計画３の速度計画における速度時間変化Ｖ３を、地図無し走行計画の速度計画における自車両の速度時間変化として採用する。

これにより、走行計画生成部１５は、自動運転地図情報が対応していない地図未対応領域において、走行環境分類データベース５に記憶された過去走行計画及び走行結果を利用して、リスクの低い走行結果となるように地図無し走行計画を生成することができる。なお、走行計画生成部１５は、過去走行計画を地図無し走行計画として採用する場合に、車種の違い、自動運転システムのバージョンの違い等に応じて予め設定された補正処理を行ってもよい。

なお、地図無し走行計画の生成方法は上述した内容に限られない。走行計画生成部１５は、自車両の走行環境に対応する走行環境分類に関連付けられた過去走行計画及び当該過去走行計画の走行結果に加えて、走行環境認識部１３の認識した自車両の走行環境に基づいて、地図無し走行計画を生成してもよい。走行計画生成部１５は、過去走行計画及び当該過去走行計画の走行結果を参照して、リスクの低い走行結果となるように自車両の走行環境から地図無し走行計画を生成する。

走行計画生成部１５は、自車両の走行環境に対応する走行環境分類に関連付けられた過去走行計画が複数存在する場合、複数の過去走行計画のうち最もリスク指標の低い過去走行計画に基づいて地図無し走行計画を生成する。走行計画生成部１５は、最もリスク指標の低い過去走行計画を参照して、リスクが低い走行結果となるように地図無し走行計画を生成する。走行計画生成部１５は、リスクの低い過去走行計画だけではなく、リスク指標の高い過去走行計画を参照することで、リスク指標の高い過去走行計画の走行結果に近づかないように地図無し走行計画を生成してもよい。

車両制御部１６は、自車両が自動運転地図情報の対応する領域を走行する場合（地図未対応領域を走行していない場合）、走行計画生成部１５の生成した走行計画に基づいて、自車両の自動運転を実行する。車両制御部１６は、自車両のアクチュエータ７に制御信号を送信することで自車両の自動運転を実行する。

車両制御部１６は、自動運転中の自車両が地図未対応領域を走行する場合であって、走行環境分類判定部１４により自車両の走行環境に対応する走行環境分類が走行環境分類データベース５に存在すると判定されたとき、走行計画生成部１５の生成した地図無し走行計画に基づいて自車両の自動運転を実行する。車両制御部１６は、例えば走行環境認識部１３の認識した自車両の走行環境を参照しつつ、地図無し走行計画に沿って自動運転を継続する。これにより、車両制御部１６は、自動運転中の自車両が地図未対応領域に入り込んだとしても、自車両の自動運転を継続することができる。

一方、車両制御部１６は、自動運転中の自車両が地図未対応領域を走行する場合であって、走行環境分類判定部１４により自車両の走行環境に対応する走行環境分類が走行環境分類データベース５に存在しないと判定されたとき、自車両の自動運転を終了する。車両制御部１６は、自車両の自動運転を終了して自車両の運転支援又は手動運転を開始する。運転支援では、運転者が主体となって自車両の走行を制御する。運転支援には、例えばＡＣＣ及びＬＫＡが含まれる。運転支援の内容は特に限定されず、周知の様々な制御を採用できる。

車両制御部１６は、自動運転を終了する場合、ＨＭＩ６に制御信号を送信することで、自動運転を終了する旨を運転者に通知する。ＨＭＩ６は、音声出力及び／又は画像表示によって運転者に通知を行う。

車両制御部１６は、走行環境分類判定部１４により自車両の走行環境に対応する走行環境分類が走行環境分類データベース５に存在しないと判定されたとき、自車両の走行環境が運転支援可能であるか否かを判定してもよい。車両制御部１６は、一例として、予め設定された運転支援可能な走行環境に自車両の走行環境が該当する場合、自車両の走行環境が運転支援可能であると判定する。逆に、車両制御部１６は、予め設定された運転支援不能な走行環境に自車両の走行環境が該当するか否かを判定してもよい。

具体的に、車両制御部１６は、自車両の走行環境が自動車専用道路を直進している走行環境である場合、自車両の走行環境が運転支援可能であると判定する。車両制御部１６は、自車両の走行環境が渋滞の環境であり渋滞の環境に運転支援機能が対応していないとき、自車両の走行環境が運転支援可能ではないと判定する。

車両制御部１６は、自車両の走行環境が運転支援可能であると判定した場合、自動運転の終了に伴って運転支援を開始する。車両制御部１６は、自車両の走行環境が運転支援可能ではないと判定した場合、自動運転の終了に伴って手動運転を開始する。なお、車両制御部１６は、自車両の走行環境が運転支援可能であるか否かの判定を必ずしも行う必要はない。車両制御部１６は、予め設定された切り替え設定に基づいて、自動運転の終了時に運転支援又は手動運転への切り替えを行ってもよい。

記録部１７は、走行環境分類データベース５にデータを送信して記録させる。記録部１７は、予め設定された記録条件が満たされた場合に、走行環境分類データベース５にデータを送信する。記録部１７は、地図無し走行計画に基づいて自車両の自動運転が行われた場合、記録条件が満たされたと判定する。この場合、記録部１７は、地図無し走行計画の生成に用いた走行環境分類に対する過去走行計画として当該地図無し走行計画を走行環境分類データベース５に記録させる。

また、記録部１７は、過去走行計画の走行結果として当該地図無し走行計画の走行結果を走行環境分類データベース５に記録させる。記録部１７は、地図無し走行計画に基づく自動運転中において、走行環境認識部１３の認識した自車両の走行環境の変化から走行結果を認識する。記録部１７は、地図無し走行計画に基づく自動運転中における自車両と障害物との最接近距離等からリスク指標を演算し、リスク指標を走行結果として走行環境分類データベース５に記録させる。なお、記録部１７は、必ずしもリスク指標を演算する必要はない。

［車両制御装置の自動運転処理］
次に、本実施形態に係る車両制御装置１００の自動運転処理について図６を参照して説明する。図６は、自動運転処理の一例を示すフローチャートである。図６に示すフローチャートの処理は、自車両の自動運転が開始されたとき又は自動運転の継続中に実行される。

図６に示すように、車両制御装置１００のＥＣＵ１０は、Ｓ１０として、地図未対応領域認識部１２により自車両が地図未対応領域を走行するか否かを判定する。地図未対応領域認識部１２は、地図データベース４の自動運転地図情報と、車両位置認識部１１の認識した自車両の地図上の位置とに基づいて、自車両が地図未対応領域を走行するか否かを判定する。

ＥＣＵ１０は、自車両が地図未対応領域を走行しないと判定された場合（Ｓ１０：ＮＯ）、今回の処理を終了する。その後、ＥＣＵ１０は、自動運転が継続されている場合、一定時間の経過後に再びＳ１０の判定を開始する。ＥＣＵ１０は、自車両が地図未対応領域を走行すると判定された場合（Ｓ１０：ＹＥＳ）、Ｓ１２に移行する。

Ｓ１２において、ＥＣＵ１０は、走行環境認識部１３により自車両の走行環境を認識する。走行環境認識部１３は、外部センサ２及び内部センサ３の検出結果に基づいて、自車両の走行環境を認識する。

Ｓ１４において、ＥＣＵ１０は、走行環境分類判定部１４により自車両の走行環境に対応する走行環境分類が走行環境分類データベースに存在するか否かを判定する。走行環境分類判定部１４は、走行環境分類データベース５の走行環境分類データと、走行環境認識部１３の認識した自車両の走行環境とに基づいて、上記判定を行う。ＥＣＵ１０は、自車両の走行環境に対応する走行環境分類が走行環境分類データベースに存在すると判定された場合（Ｓ１４：ＹＥＳ）、Ｓ１６に移行する。ＥＣＵ１０は、自車両の走行環境に対応する走行環境分類が走行環境分類データベースに存在しないと判定された場合（Ｓ１４：ＮＯ）、Ｓ２０に移行する。

Ｓ１６において、ＥＣＵ１０は、走行計画生成部１５により地図無し走行計画を生成する。走行計画生成部１５は、一例として、自車両の走行環境に対応する走行環境分類に関連付けられた過去走行計画を、自車両の自動運転における地図無し走行計画として生成する。走行計画生成部１５は、自車両の走行環境に対応する走行環境分類に関連付けられた過去走行計画のうち走行結果のリスク指標が判定対象閾値未満の過去走行計画であって、リスク指標が最も低い過去走行計画を地図無し走行計画として生成する。

Ｓ１８において、ＥＣＵ１０は、車両制御部１６により地図無し走行計画に基づいた自車両の自動運転を実行する。車両制御部１６は、地図無し走行計画に沿って自車両のアクチュエータ７に制御信号を送信することで自車両の自動運転を実行する。その後、ＥＣＵ１０は、自動運転が継続されている場合、再びＳ１０の判定から処理を繰り返す。

一方、Ｓ２０において、ＥＣＵ１０は、車両制御部１６により自車両の走行環境が運転支援可能であるか否かを判定する。車両制御部１６は、一例として、予め設定された運転支援可能な走行環境に自車両の走行環境が該当する場合、自車両の走行環境が運転支援可能であると判定する。ＥＣＵ１０は、自車両の走行環境が運転支援可能であると判定された場合（Ｓ２０：ＹＥＳ）、Ｓ２２に移行する。ＥＣＵ１０は、自車両の走行環境が運転支援可能ではないと判定された場合（Ｓ２０：ＮＯ）、Ｓ２４に移行する。

Ｓ２２において、車両制御部１６は、自車両の自動運転を終了して自車両の運転支援を開始する。Ｓ２４において、車両制御部１６は、自車両の自動運転を終了して自車両の手動運転を開始する。

［車両制御装置の走行環境分類データベース記録処理］
続いて、本実施形態に係る車両制御装置１００の走行環境分類データベース記録処理について図７を参照して説明する。図７は、走行環境分類データベース記録処理の一例を示すフローチャートである。図７に示すフローチャートの処理は、自車両の自動運転の実行中に行われる。

図７に示すように、車両制御装置１００のＥＣＵ１０は、Ｓ３０として、記録部１７により記録条件が満たされたか否かを判定する。記録部１７は、地図無し走行計画に基づいて自車両の自動運転が行われた場合、記録条件が満たされたと判定する。ＥＣＵ１０は、記録条件が満たされたと判定された場合（Ｓ３０：ＮＯ）、今回の処理を終了する。その後、ＥＣＵ１０は、自動運転が継続されている場合、一定時間の経過後に再びＳ３０の判定を開始する。ＥＣＵ１０は、記録条件が満たされたと判定された場合（Ｓ３０：ＹＥＳ）、Ｓ３２に移行する。

Ｓ３２において、ＥＣＵ１０は、各種データの認識を行う。ＥＣＵ１０は、地図無し走行計画の生成時における自車両の走行環境、地図無し走行計画による自動運転の実行中の自車両の走行環境、及び地図無し走行計画を認識する。

Ｓ３４において、ＥＣＵ１０は、記録部１７により走行結果のリスク指標を演算する。記録部１７は、例えば地図無し走行計画に基づく自動運転中における自車両と障害物との最接近距離からリスク指標を演算する。

Ｓ３６において、ＥＣＵ１０は、記録部１７により走行環境分類データベース５にデータを記録させる。記録部１７は、地図無し走行計画の生成時における自車両の走行環境に対応する走行環境分類に対して、地図無し走行計画を過去走行計画として関連付けて記録させる。また、記録部１７は、地図無し走行計画の走行結果（リスク指標）を当該過去走行計画に関連付けて記録させる。その後、ＥＣＵ１０は、自動運転が継続されている場合、一定時間の経過後に再びＳ３０の判定を開始する。

［車両制御装置の作用効果］
以上説明した本実施形態に係る車両制御装置１００によれば、自動運転中の自車両が地図未対応領域を走行する場合に、自車両の走行環境に対応する走行環境分類が走行環境分類データベース５に存在すると判定されたとき、当該走行環境分類に関連付けられた過去走行計画及び過去走行計画の走行結果に基づいて地図無し走行計画を生成し、地図無し走行計画に基づいて車両の自動運転を行うことができる。従って、車両制御装置１００によれば、自車両の走行環境に対応する走行環境分類に関連付けられた過去走行計画及び過去走行計画の走行結果を利用して、自動運転地図情報が対応していない地図未対応領域において自車両の自動運転を適切に実行することができる。

また、車両制御装置１００では、自車両の走行環境に対応する走行環境分類に関連付けられた過去走行計画が複数存在する場合、複数の過去走行計画のうち最もリスク指標の低い過去走行計画に基づいて地図無し走行計画を生成するので、地図未対応領域における自車両の自動運転のリスク低減に有利である。

更に、車両制御装置１００によれば、自動運転中の自車両が地図未対応領域を走行する場合に、自車両の走行環境に対応する走行環境分類が走行環境分類データベースに存在しないと判定されたときには、自車両の自動運転を終了して自車両の運転支援又は手動運転に切り替えることができる。

また、車両制御装置１００によれば、地図無し走行計画に基づいて自車両の自動運転が行われた場合に、当該地図無し走行計画及び当該地図無し走行計画の走行結果を走行環境分類データベース５に記録することで、走行環境分類データベース５の充実化を図ることができる。

以上、本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は上述した実施形態に限定されるものではない。本発明は、上述した実施形態を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した様々な形態で実施することができる。

過去走行計画の走行結果のリスク指標は、自車両の外部環境だけではなく、過去走行計画に基づく自動運転の実行中における自車両の走行状態を利用して演算されてもよい。リスク指標は、自車両の縦加速度の変化、自車両の横加速度の変化、自車両の縦方向（前後方向）のジャークの変化、自車両の横方向のジャークの変化、自車両のエンジン駆動力の変化等のパラメータのうち少なくとも一つ以上を用いて演算されてもよい。リスク指標は、プリクラッシュセーフティシステム等の衝突回避機能の作動の有無から演算されてもよい。衝突回避機能が作動した場合をリスクありと判定し、衝突回避機能が作動しなかった場合をリスク無しと判定してもよい。

また、過去走行計画の走行結果には、乗員の乗り心地評価が含まれていてもよい。乗員の乗り心地評価は、上述したような過去走行計画に基づく自動運転の実行中における車両の走行状態のパラメータから演算することができる。走行計画生成部１５は、過去走行計画及び過去走行計画の乗り心地評価を参照して、乗員の乗り心地評価が高くなるように地図無し走行計画を生成する。走行計画生成部１５は、乗員の乗り心地評価が乗り心地閾値以上の過去走行計画から地図無し走行計画を生成する態様であってもよい。

その他、走行計画生成部１５は、リスク指標が同等な過去走行計画が存在する場合には、エンジン駆動力の変化が最小となる過去走行計画を優先的に地図無し走行計画に用いてもよく、燃料消費が最小となる過去走行計画を優先的に地図無し走行計画に用いてもよい。走行計画生成部１５は、予め設定されている運転者の好みに近い過去走行計画を優先的に地図無し走行計画に用いてもよい。

走行計画生成部１５は、自動運転中の自車両が地図未対応領域を走行する場合に、自車両の走行環境に基づいて走行計画候補を複数生成し、自車両の走行環境に対応する走行環境分類に関連付けられた過去走行計画及び走行結果と複数の走行計画候補とを比較することにより、複数の走行計画候補の中から最もリスクの低い走行計画候補を地図無し走行計画として選択する態様であってもよい。走行計画生成部１５は、リスク指標が同じ走行計画候補が複数ある場合には、自動運転を実施したときの自車両に生じる加速度又はジャークが閾値以下となる走行計画候補を地図無し走行計画として選択してもよい。加速度は縦加速度であっても横加速度であってもよい。同様に、ジャークも縦方向のジャークであってもよく、横方向のジャークであってもよい。また、走行計画生成部１５は、リスク指標が同じ走行計画候補が複数ある場合に、エンジン駆動力の変化が最小となる走行計画候補を地図無し走行計画として選択してもよい。走行計画生成部１５は、燃料消費量が最小となる走行計画候補を地図無し走行計画として選択してもよい。

過去走行計画の走行結果は、必ずしもリスク指標を含む必要はない。過去走行計画の走行結果は、例えば、過去走行計画に沿った自動運転の実行において車両と障害物との最接近距離等のデータとすることもできる。過去走行計画の走行結果を利用するときに、最接近距離等のデータからリスク指標を演算してもよい。走行計画生成部１５は、リスク指標を用いずに、過去走行計画と過去走行計画の走行結果（自車両と障害物の相対関係の時間変化等）から、自車両と障害物との過剰な接近を避けるように地図無し走行計画を生成することができる。

車両制御装置１００は、自動運転中の自車両が地図未対応領域を走行する場合であって、走行環境分類判定部１４により自車両の走行環境に対応する走行環境分類が存在しないと判定されたとき、必ずしも自動運転を終了する必要はない。この場合、車両制御装置１００は、ＨＭＩ６を介して運転者に状況を通知した上で、運転者が運転しない場合に路肩等に緊急退避を行う態様であってもよい。また、車両制御装置１００は、必ずしも運転支援を実行可能である必要はなく、自動運転と手動運転の切り替えのみ可能であってもよい。

車両制御装置１００は、必ずしも記録部１７を有している必要はない。車両制御装置１００は、単純に自車両の走行計画のデータと自車両の走行環境のデータを所定のサーバー等にアップロードするだけであってもよい。走行環境分類データベース５は、無線ネットワーク（例えばインターネット等）を介して更新される。

自車両の走行環境に含まれる外部環境は、外部センサ２の検出結果だけではなく、車々間通信で取得した自車両の周囲の他車両からの情報に基づいて認識されてもよい。過去走行計画は、現実の車両で実行された走行計画に限られず、シミュレーションにおいて採用された走行計画が採用されてもよい。この場合、過去走行計画の走行結果も、現実の走行結果ではなく、シミュレーション上の走行結果が採用される。なお、過去走行計画及び過去走行計画の走行結果はシミュレーションを行うことなく、予め設定された設定データであってもよい。

なお、走行計画生成部１５は、自動運転地図情報より精度の低い地図情報が自車両の走行する地図未対応領域に対応している場合には、一般的な地図情報を地図無し走行計画の生成に利用してもよい。

走行環境分類判定部１４は、自車両の走行環境に対応する走行環境分類に関連付けられた過去走行計画が存在する場合、過去走行計画の走行結果のリスク指標に関わらず、自車両の走行環境に対応する走行環境分類が走行環境分類データベース５に存在すると判定してもよい。この場合、走行計画生成部１５は、自車両の走行環境に対応する走行環境分類に関連付けられた過去走行計画及び過去走行計画の走行結果に基づいて、地図無し走行計画を生成する。走行環境分類判定部１４は、リスク指標の高い過去走行計画しか無い場合もリスク指標の高い過去走行計画を参照することで、リスク指標の高い過去走行計画の走行結果に近づかないように地図無し走行計画を生成することができる。

１…ＧＰＳ受信部、２…外部センサ、３…内部センサ、４…地図データベース、５…走行環境分類データベース、６…ＨＭＩ、７…アクチュエータ、１０…ＥＣＵ、１１…車両位置認識部、１２…地図未対応領域認識部、１３…走行環境認識部、１４…走行環境分類判定部、１５…走行計画生成部、１６…車両制御部、１７…記録部、１００…車両制御装置。

Claims (4)

1. 自動運転地図情報に基づいて自車両の自動運転を実行可能な車両制御装置であって、
   前記自動運転地図情報が対応していない地図未対応領域を認識する地図未対応領域認識部と、
   前記自車両の車載センサの検出結果に基づいて、前記自車両の走行環境を認識する走行環境認識部と、
   予め設定された走行環境分類ごとに少なくとも一つの自動運転の過去走行計画と前記過去走行計画の走行結果とが関連付けられた走行環境分類データを記録する走行環境分類データベースと、
   前記自動運転中の前記自車両が前記地図未対応領域を走行する場合に、前記走行環境認識部の認識した前記自車両の走行環境に対応する前記走行環境分類が前記走行環境分類データベースに存在するか否かを判定する走行環境分類判定部と、
   前記走行環境分類判定部により前記自車両の走行環境に対応する前記走行環境分類が前記走行環境分類データベースに存在すると判定された場合に、当該走行環境分類に関連付けられた前記過去走行計画及び前記過去走行計画の走行結果に基づいて、前記地図未対応領域における前記自車両の走行計画である地図無し走行計画を生成する走行計画生成部と、
   前記地図無し走行計画に基づいて前記自車両の自動運転を行う車両制御部と、
   を備える車両制御装置。
2. 前記過去走行計画の走行結果にはリスク指標が含まれ、
   前記走行計画生成部は、前記自車両の走行環境に対応する前記走行環境分類に関連付けられた前記過去走行計画が複数存在する場合、複数の前記過去走行計画のうち最もリスク指標の低い前記過去走行計画に基づいて前記地図無し走行計画を生成する、請求項１に記載の車両制御装置。
3. 前記車両制御部は、前記自動運転中の前記自車両が前記地図未対応領域を走行する場合であって、前記走行環境分類判定部により前記自車両の走行環境に対応する前記走行環境分類が存在しないと判定されたとき、前記自車両の自動運転を終了して前記自車両の運転支援又は手動運転を開始する、請求項１又は２に記載の車両制御装置。
4. 前記地図無し走行計画に基づいて前記自車両の自動運転が行われた場合に、前記地図無し走行計画の生成に用いた前記走行環境分類に対する前記過去走行計画として当該地図無し走行計画を前記走行環境分類データベースに記録させると共に、前記過去走行計画の走行結果として当該地図無し走行計画の走行結果を前記走行環境分類データベースに記録させる記録部を更に備える、請求項１〜３のうち何れか一項に記載の車両制御装置。

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