JP2016051342A

JP2016051342A - Traveling body

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Publication number: JP2016051342A
Application number: JP2014176426A
Authority: JP
Inventors: 村田　博光; Hiromitsu Murata; 村田　　博光; 田中　正俊; Masatoshi Tanaka; 正俊田中; 幸雄町田; Yukio Machida; 市川　洋光; Hiromitsu Ichikawa; 洋光市川
Original assignee: Toshiba Corp; Toshiba Lifestyle Products and Services Corp
Current assignee: Toshiba Corp; Toshiba Lifestyle Products and Services Corp
Priority date: 2014-08-29
Filing date: 2014-08-29
Publication date: 2016-04-11
Anticipated expiration: 2034-08-29
Also published as: JP6523636B2

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a vacuum cleaner being capable of suppressing a load applied to a detection arm while improving detection accuracy of a protrusion state of a driving wheel by a detection switch.SOLUTION: A detection switch 18 detects a protrusion state of a driving wheel 41 with respect to a lower portion of a main body case 12 by on and off of a switch main body 55 being switched by rotation of a detection arm 56. A lever 61 is provided in a rotatable manner and rotates the detection arm 56 by rotation. A spring 62 holds the detection arm 56 at a position where the switch main body 55 is switched to any of on and off by biasing the lever 61 in a rotation direction. A lever section 19 switches on and off of the switch main body 55 of the detection switch 18 by the lever 61 rotating the detection arm 56 by a driving wheel unit 15 rotating in a downward direction and being positioned at a predetermined rotation position being rotated against bias of the spring 62.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明の実施形態は、本体ケースの下部に対して駆動輪の突出量が増減する上下方向に沿って回動可能に設けられた駆動輪ユニットを備えた走行体に関する。 Embodiments of the present invention relate to a traveling body including a drive wheel unit provided so as to be rotatable along a vertical direction in which a protrusion amount of a drive wheel increases or decreases with respect to a lower portion of a main body case.

従来、例えばセンサなどを用いて障害物などを検出しつつ、被掃除面としての床面上を自律走行しながら床面を掃除する、いわゆる自律走行型の電気掃除機(掃除ロボット)が知られている。このような電気掃除機は、自律走行用の駆動輪がケース体の下部に配置されている。これら駆動輪は、モータの動力が伝達手段としてのギヤボックスを介して伝達されて回転駆動される。そして、これら駆動輪は、床面とのグリップ性を向上するために、ギヤボックスを介して本体ケースに対して上下方向に回動可能に軸支されているとともに、床面に向けてばね(サスペンション)によって付勢されており、床面の凹凸などに応じて駆動輪を介してばねが伸縮することで、床面上での安定した走行を可能としている。 Conventionally, a so-called autonomous traveling type vacuum cleaner (cleaning robot) that cleans the floor surface while autonomously traveling on the floor surface as a surface to be cleaned while detecting an obstacle using a sensor or the like is known. ing. In such a vacuum cleaner, autonomous driving wheels are arranged at the lower part of the case body. These drive wheels are rotationally driven by the power of the motor being transmitted through a gear box as a transmission means. These drive wheels are pivotally supported with respect to the main body case via the gear box so as to be able to rotate in the vertical direction in order to improve the grip with the floor surface, and springs ( The suspension is energized by the suspension, and the spring expands and contracts via the driving wheel according to the unevenness of the floor surface, thereby enabling stable running on the floor surface.

例えば、本体ケースの下部が障害物などに乗り上げた場合には、ばねの付勢により駆動輪が本体ケースから床面に向けて付勢されて大きく突出することで、駆動輪が床面との接触を保とうとする。しかしながら、駆動輪が床面側へと進出するに従ってばねの付勢力は弱まり、また、掃除機本体が障害物により下側から支持されて駆動輪に対して各部の荷重が加わりにくいことで、駆動輪が床面に接触しているにも拘らず床面からの反力が充分に得られず、グリップ力が不足して駆動輪が空転する、すなわちトラクションを失うことがある。そこで、検出スイッチ(マイクロスイッチ)を設け、駆動輪とともに回動するギヤボックスによりこの検出スイッチの検出アームを押圧するように構成して、本体ケースの下部からの駆動輪の突出量が大きくなったときに検出スイッチのオンとオフとが切り換わることで、空転を検出することが可能となっている。 For example, when the lower part of the main body case rides on an obstacle or the like, the driving wheel is urged toward the floor surface from the main body case by the biasing of the spring, so that the driving wheel protrudes from the floor surface. Try to keep in touch. However, as the driving wheel advances to the floor side, the biasing force of the spring becomes weaker, and the vacuum cleaner body is supported from the lower side by an obstacle, and it is difficult to apply the load of each part to the driving wheel. Although the wheel is in contact with the floor surface, the reaction force from the floor surface cannot be sufficiently obtained, the gripping force is insufficient, and the drive wheel may idle, that is, lose traction. Therefore, a detection switch (micro switch) is provided, and the detection arm of this detection switch is pressed by a gear box that rotates together with the drive wheel, and the amount of protrusion of the drive wheel from the lower part of the main body case increases. Sometimes it is possible to detect idling by switching the detection switch on and off.

駆動輪が通常位置にある場合と本体ケースの下部からの突出量が大きくなったときとで単に検出スイッチのオンとオフとを切り換えるだけの場合、凹凸がある床面を走行しただけで検出アームのオンとオフとが切り換わってしまうことが想定され、精度のよい検出ができない。また、一般的に、検出スイッチとして用いるマイクロスイッチの検出アームは薄板状に形成されているため、押圧されたときに撓みなどが発生するなどの不安定要素があることから、検出スイッチによる検出精度を向上することが求められる。さらに、検出アームに対して押圧により過剰な力が加わらないようにすることが求められる。 When the drive wheel is in the normal position and when the amount of protrusion from the lower part of the main unit case increases, the detection arm is simply switched on and off, and the detection arm is simply driven on the uneven floor. Is assumed to be switched on and off, and accurate detection cannot be performed. Also, since the detection arm of a microswitch used as a detection switch is generally formed in a thin plate shape, there are unstable elements such as bending when pressed, so the detection accuracy of the detection switch It is required to improve. Furthermore, it is required that excessive force is not applied to the detection arm by pressing.

特開２００４−１６６９６８号公報JP 2004-166968 A

本発明が解決しようとする課題は、検出スイッチによる駆動輪の突出状態の検出精度を向上しつつ、検出アームへの負荷を抑制できる走行体を提供することである。 The problem to be solved by the present invention is to provide a traveling body capable of suppressing the load on the detection arm while improving the detection accuracy of the protruding state of the drive wheel by the detection switch.

実施形態の走行体は、本体ケースと、駆動輪ユニットと、付勢手段と、検出スイッチと、レバー部とを有する。駆動輪ユニットは、駆動輪と、モータと、伝達手段とを備える。駆動輪は、本体ケースの走行面に対向する下部に位置し、この本体ケースを走行面上で走行可能とする。伝達手段は、モータの駆動力を駆動輪に伝達してこの駆動輪を回動させる。そして、駆動輪ユニットは、本体ケースの下部に対して駆動輪の突出量が増減する上下方向に沿って回動可能に設けられる。付勢手段は、駆動輪ユニットを駆動輪が本体ケースの下部から突出する方向に付勢する。検出スイッチは、スイッチ本体と、このスイッチ本体に回動可能に設けられた検出アームとを備える。そして、検出スイッチは、検出アームの回動によりスイッチ本体のオンとオフとが切り換わることで本体ケースの下部に対する駆動輪の突出状態を検出する。レバー部は、レバーと、保持付勢手段とを備える。レバーは、回動可能に設けられ、回動により検出アームを回動させる。保持付勢手段は、レバーを回動方向に付勢することで検出アームを、スイッチ本体をオンとオフとのいずれかとする位置に保持する。そして、レバー部は、下方向に回動して所定の回動位置となった駆動輪ユニットによって検出アームを回動させるレバーが保持付勢手段の付勢に抗して回動されることにより、検出スイッチのスイッチ本体のオンとオフとを切り換える。 The traveling body of the embodiment includes a main body case, a drive wheel unit, an urging means, a detection switch, and a lever portion. The drive wheel unit includes drive wheels, a motor, and transmission means. The drive wheel is located in a lower part facing the running surface of the main body case, and allows the main body case to run on the running surface. The transmission means transmits the driving force of the motor to the driving wheel to rotate the driving wheel. The drive wheel unit is provided so as to be rotatable along the vertical direction in which the protrusion amount of the drive wheel increases or decreases with respect to the lower part of the main body case. The urging means urges the drive wheel unit in a direction in which the drive wheel protrudes from the lower part of the main body case. The detection switch includes a switch body and a detection arm rotatably provided on the switch body. And a detection switch detects the protrusion state of the driving wheel with respect to the lower part of a main body case by switching ON and OFF of a switch main body by rotation of a detection arm. The lever portion includes a lever and holding biasing means. The lever is rotatably provided, and rotates the detection arm by rotating. The holding biasing means holds the detection arm at a position where the switch body is turned on or off by biasing the lever in the rotation direction. Then, the lever portion is rotated against the urging force of the holding urging means by the lever that rotates the detection arm by the drive wheel unit that has been rotated downward to the predetermined rotation position. The switch body of the detection switch is switched on and off.

一実施形態の走行体の一部を示す縦断面図であり、(a)は通常状態の縦断面図、(b)は駆動輪が本体ケースの下部から突出した状態の縦断面図である。FIG. 2 is a longitudinal sectional view showing a part of a traveling body according to an embodiment, wherein (a) is a longitudinal sectional view in a normal state, and (b) is a longitudinal sectional view in a state in which driving wheels protrude from a lower portion of a main body case. 同上走行体の一部を示す斜視図である。It is a perspective view which shows a part of traveling body same as the above. 同上走行体の内部構造を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the internal structure of a traveling body same as the above. 同上走行体を下方から示す平面図である。It is a top view which shows a traveling body same as the above from the bottom. 同上走行体を示す斜視図である。It is a perspective view which shows a traveling body same as the above.

以下、一実施形態の構成を図１ないし図５を参照して説明する。 The configuration of one embodiment will be described below with reference to FIGS.

図１ないし図５において、11は走行体としての自律走行体である電気掃除機を示し、この電気掃除機11は、本実施形態では、この電気掃除機11として、走行面(被掃除面)としての床面Ｆ上を自律走行(自走)しつつ床面Ｆを掃除する、いわゆる自走式のロボットクリーナを例に挙げて以下説明する。 1 to 5, reference numeral 11 denotes a vacuum cleaner which is an autonomous traveling body as a traveling body, and this vacuum cleaner 11 is a traveling surface (surface to be cleaned) as the vacuum cleaner 11 in this embodiment. An example of a so-called self-propelled robot cleaner that cleans the floor F while autonomously running (self-propelled) on the floor F will be described below.

そして、この電気掃除機11は、中空状の本体ケース12と、床面Ｆを掃除する掃除部13と、自律走行用のセンサ部14と、例えば複数(一対)の駆動輪ユニット15と、旋回用の旋回輪16と、各駆動輪ユニット15をそれぞれ付勢する付勢手段としてのばね17と、各駆動輪ユニット15のそれぞれに対応して配置された検出スイッチ18と、この検出スイッチ18を動作させるレバー部19と、回路基板などにより構成された制御手段20と、電源部を構成する電池である二次電池21とを備えている。なお、以下、電気掃除機11(本体ケース12)の走行方向に沿った方向を前後方向(図４などに示す矢印FR，RR方向)とし、この前後方向に対して交差(直交)する左右方向(両側方向)を幅方向として説明する。 The vacuum cleaner 11 includes a hollow main body case 12, a cleaning unit 13 for cleaning the floor F, a sensor unit 14 for autonomous traveling, a plurality of (a pair of) drive wheel units 15, Swivel wheels 16, springs 17 as urging means for urging each driving wheel unit 15, detection switches 18 arranged corresponding to each driving wheel unit 15, and this detection switch 18 A lever part 19 to be operated, a control means 20 constituted by a circuit board and the like, and a secondary battery 21 which is a battery constituting a power supply part are provided. Hereinafter, the direction along the traveling direction of the vacuum cleaner 11 (main body case 12) is defined as the front-rear direction (arrow FR, RR directions shown in FIG. 4 and the like), and the left-right direction intersecting (orthogonal) with the front-rear direction. (Both sides direction) is described as the width direction.

本体ケース12は、例えば合成樹脂などにより扁平な円柱状(円盤状)などに形成されており、床面Ｆに対向する下部である円形状の下面12aに、集塵口としての吸込口23と、駆動輪ユニット15をそれぞれ突出可能とする開口部24とが開口形成されている。また、本体ケース12の上部には、各種情報を表示する表示部25が配置されている。 The main body case 12 is formed, for example, in a flat columnar shape (disk shape) with a synthetic resin or the like, and a circular lower surface 12a that is a lower portion facing the floor surface F is provided with a suction port 23 as a dust collection port. Openings 24 that allow the drive wheel units 15 to protrude are formed. In addition, a display unit 25 that displays various types of information is disposed on the upper part of the main body case 12.

吸込口23は、例えば幅方向に長手状、すなわち横長の四角形状に形成されており、本体ケース12の下面12aの中央部近傍に配置されている。 The suction port 23 is formed, for example, in a longitudinal shape in the width direction, that is, in a horizontally long rectangular shape, and is disposed in the vicinity of the center portion of the lower surface 12a of the main body case 12.

各開口部24は、本体ケース12の下面12aの吸込口23の幅方向(左右両側)外方の位置にそれぞれ前後方向に長手状に形成されている。すなわち、開口部24，24は、本体ケース12の下面12aの前後方向の中心付近の位置にて、幅方向に互いに離間されて配置されている。 Each opening 24 is formed in a longitudinal shape in the front-rear direction at a position outward in the width direction (both left and right) of the suction port 23 of the lower surface 12a of the main body case 12. In other words, the openings 24 and 24 are disposed at a position near the center in the front-rear direction of the lower surface 12a of the main body case 12 and spaced apart from each other in the width direction.

表示部25は、時刻や時間、あるいは電気掃除機11に関する各種情報などを表示するものである。なお、この表示部25は、例えば使用者が各種設定を直接入力可能である入力操作手段の機能を兼ね備えるタッチパネルなどとしてもよい。 The display unit 25 displays time and time, various information related to the vacuum cleaner 11, and the like. The display unit 25 may be, for example, a touch panel that also has a function of an input operation unit that allows a user to directly input various settings.

掃除部13は、例えば本体ケース12内に位置して塵埃を吸込口23から吸い込む電動送風機27と、吸込口23に回転可能に取り付けられて塵埃を掻き上げる回転清掃体としての回転ブラシ28およびこの回転ブラシ28を回転駆動させるブラシモータ29と、本体ケース12の前側などの両側に回転可能に取り付けられて塵埃を掻き集める旋回清掃部としての補助掃除手段であるサイドブラシ30およびこのサイドブラシ30を駆動させるサイドブラシモータ31と、吸込口23と連通して塵埃を溜める集塵部32となどを備えている。なお、電動送風機27と、回転ブラシ28およびブラシモータ29と、サイドブラシ30およびサイドブラシモータ31とは、少なくともいずれかを備えていればよい。 The cleaning unit 13 includes, for example, an electric blower 27 that is located in the main body case 12 and sucks dust from the suction port 23, a rotary brush 28 that is rotatably attached to the suction port 23 and scrapes up the dust, and this A brush motor 29 that rotationally drives the rotating brush 28, a side brush 30 that is rotatably attached to both sides such as the front side of the main body case 12, and serves as a swivel cleaning unit that scrapes dust, and the side brush 30 A side brush motor 31 to be driven, a dust collecting portion 32 that communicates with the suction port 23 and accumulates dust, and the like are provided. The electric blower 27, the rotating brush 28 and the brush motor 29, and the side brush 30 and the side brush motor 31 may be provided with at least one of them.

センサ部14は、所定距離以内の壁や家具などの物理的な物体(障害物)の存否を検出する障害物検出手段である物体検出手段34と、床面Ｆの段差などを検出する段差検出手段35とを備えている。なお、このセンサ部14には、例えば床面の塵埃量を検出する塵埃量検出手段などを備えていてもよい。 The sensor unit 14 includes an object detection unit 34 that is an obstacle detection unit that detects the presence or absence of a physical object (obstacle) such as a wall or furniture within a predetermined distance, and a step detection that detects a step on the floor surface F. Means 35 are provided. The sensor unit 14 may include, for example, a dust amount detection unit that detects the amount of dust on the floor surface.

物体検出手段34は、例えば超音波センサ、あるいは赤外線センサなどであり、ケース体12の外周面の複数箇所に配置されている。 The object detection means 34 is, for example, an ultrasonic sensor or an infrared sensor, and is disposed at a plurality of locations on the outer peripheral surface of the case body 12.

段差検出手段35は、例えば赤外線センサなどであり、ケース体12の下面12aの前側および後側のそれぞれの斜め両側などに配置されている。 The level difference detection means 35 is, for example, an infrared sensor, and is disposed on both the front and rear sides of the lower surface 12a of the case body 12 and the like.

各駆動輪ユニット15は、電気掃除機11(本体ケース12)を床面Ｆ上で走行(自律走行)させる、すなわち走行用の駆動輪41と、この駆動輪41を駆動させる駆動力を発生するモータ42と、このモータ42の駆動力を駆動輪41に伝達して駆動輪41を駆動させる伝達手段としてのギヤボックス43とをユニット状に一体に備え、本体ケース12の各開口部24の位置に取り付けられてこの本体ケース12の一部をなすケース体(ユニットケース)44に対して上下方向、すなわち駆動輪41が本体ケース12の下面12a(開口部24)からの下方への突出量が増減する上下方向に沿って回動可能に軸支されている。したがって、これら駆動輪ユニット15は、本体ケース12の下面12aの前後方向の中心付近の位置にて、幅方向に互いに離間されて配置されており、幅方向に対称な配置となっている。なお、駆動輪ユニット15，15は、互いに左右幅方向に対称となっているため、説明をより明確にするために、図１および図２においては一方のみを図示し、他方については図示を省略する。 Each driving wheel unit 15 causes the vacuum cleaner 11 (main body case 12) to travel (autonomous traveling) on the floor surface F, that is, to generate driving force for driving the driving wheel 41 and driving wheel 41 for traveling. A motor 42 and a gear box 43 as a transmission means for transmitting the driving force of the motor 42 to the driving wheel 41 to drive the driving wheel 41 are integrally provided in a unit shape, and the position of each opening 24 of the body case 12 The amount of protrusion of the drive wheel 41 downward from the lower surface 12a (opening 24) of the main body case 12 with respect to the case body (unit case) 44 which is attached to the main body case 12 and forms a part of the main body case 12 It is pivotally supported so as to be rotatable along the up and down direction that increases or decreases. Therefore, these drive wheel units 15 are arranged in the width direction so as to be spaced apart from each other at a position near the center in the front-rear direction of the lower surface 12a of the main body case 12, and are arranged symmetrically in the width direction. Since the drive wheel units 15 and 15 are symmetrical with each other in the left-right width direction, only one of them is shown in FIGS. 1 and 2 and the other is omitted for clarity of explanation. To do.

各駆動輪41は、左右幅方向に沿って回動軸41aを有する円盤状に形成されており、この回動軸41aに、ギヤボックス43のギヤが接続されている。また、駆動輪41の外周には、例えば軟質でかつ弾性を有するグリップ部材41bが配置されており、このグリップ部材41bの表面には接地面積を向上させる凹凸が形成されている。そして、このグリップ部材41bが床面Ｆに対して接触することで電気掃除機11の重量を支持し、この電気掃除機11の重量による床面Ｆからの反力、ばね17による付勢力、グリップ部材41bの凹凸形状および弾性などにより、床面Ｆに対する駆動輪41のグリップ力が設定される。 Each drive wheel 41 is formed in a disk shape having a rotation shaft 41a along the left-right width direction, and the gear of the gear box 43 is connected to the rotation shaft 41a. Further, on the outer periphery of the drive wheel 41, for example, a soft and elastic grip member 41b is disposed, and the surface of the grip member 41b is provided with unevenness for improving the ground contact area. The grip member 41b comes into contact with the floor surface F to support the weight of the vacuum cleaner 11, the reaction force from the floor surface F due to the weight of the vacuum cleaner 11, the urging force by the spring 17, the grip The grip force of the drive wheel 41 with respect to the floor surface F is set by the uneven shape and elasticity of the member 41b.

各モータ42は、例えば駆動輪41のそれぞれに対応して配置されており、左右幅方向に沿って軸方向を有するように配置され、ギヤボックス43のギヤと機械的に接続され、ギヤを介して各駆動輪41を独立して駆動させることが可能となっている。また、これらモータ42には、それぞれ駆動を制御するための回路を備えた基板46が取り付けられている。この基板46には、コネクタ46aが配置されており、このコネクタ46aを介して基板46の回路と外部の回路や二次電池21などが電気的に接続される。 Each motor 42 is arranged corresponding to each of the driving wheels 41, for example, arranged so as to have an axial direction along the left-right width direction, mechanically connected to the gear of the gear box 43, and via the gear Thus, each drive wheel 41 can be driven independently. Each of the motors 42 is provided with a substrate 46 having a circuit for controlling driving. A connector 46a is disposed on the substrate 46, and the circuit of the substrate 46, an external circuit, the secondary battery 21, and the like are electrically connected via the connector 46a.

各ギヤボックス43は、複数、あるいは単数のギヤを備えており、各モータ42を減速することで各駆動輪41の駆動用のトルクを得る減速機である。これらギヤボックス43の前側の下部には、駆動輪ユニット15をケース体44に軸支するための軸支部47が突設されている。さらに、これらギヤボックス43の前側の上部、すなわち軸支部47の上方には、ばね17の一端部である前端部を係止保持する保持部48が突設されている。そして、これらギヤボックス43の後側の上部、すなわち軸支部47に対してモータ42の中心軸と反対側の位置、換言すれば軸支部47よりも後方上側の位置には、レバー部19を動作させるための押圧部49が突設されている。この押圧部49は、軸支部47を中心とした仮想的な円弧の周方向に沿って長手状のリブ状に形成されている。 Each gear box 43 includes a plurality of gears or a single gear, and is a speed reducer that obtains driving torque for each drive wheel 41 by decelerating each motor 42. A shaft support 47 for projecting the drive wheel unit 15 to the case body 44 is projected from the lower part on the front side of the gear box 43. Further, a holding portion 48 that latches and holds the front end portion that is one end portion of the spring 17 is provided on the front upper portion of the gear box 43, that is, above the shaft support portion 47. The lever portion 19 is operated at the rear upper part of the gear box 43, that is, at a position opposite to the central axis of the motor 42 with respect to the shaft support portion 47, in other words, at a position on the rear upper side of the shaft support portion 47. A pressing portion 49 for projecting is provided. The pressing portion 49 is formed in a long rib shape along the circumferential direction of a virtual arc centered on the shaft support portion 47.

各ケース体44は、各駆動輪ユニット15の一部の上側を覆うものであり、例えば合成樹脂により一体成形され、駆動輪41の上側を覆う駆動輪覆い部51と、ギヤボックス43の上側を覆う伝達手段覆い部としてのギヤボックス覆い部52とを前後に備えているとともに、駆動輪覆い部51のギヤボックス覆い部52と反対側である後端部に、ばね17の他端部(後端部)を固定する固定部53が設けられている。 Each case body 44 covers a part of the upper side of each drive wheel unit 15, and is integrally formed of, for example, a synthetic resin, and covers the upper side of the drive wheel 41 and the upper side of the gear box 43. A gear box cover portion 52 as a transmission means covering portion is provided at the front and rear, and the other end portion of the spring 17 (rear side) is provided at the rear end portion of the drive wheel cover portion 51 opposite to the gear box cover portion 52. A fixing portion 53 for fixing the end portion) is provided.

駆動輪覆い部51は、左右幅方向に沿って軸方向を有する扁平な半円柱状で、かつ、下側が開口して開口部24と連通している。また、この駆動輪覆い部51の側面部の上側寄りの位置には、検出スイッチ18が取り付けられている。さらに、この駆動輪覆い部51の側面部には、検出スイッチ18の下方の位置に、レバー部19が配置されている。 The drive wheel covering portion 51 is a flat semi-cylindrical shape having an axial direction along the left-right width direction, and the lower side is open to communicate with the opening 24. A detection switch 18 is attached to a position near the upper side of the side surface of the drive wheel cover 51. Further, a lever portion 19 is disposed on the side surface portion of the drive wheel covering portion 51 at a position below the detection switch 18.

ギヤボックス覆い部52の内部には、前側下部寄りの位置に、軸支部47が軸支されている。 Inside the gear box covering portion 52, a shaft support portion 47 is pivotally supported at a position near the front lower portion.

固定部53は、上下方向に沿って設けられており、上端部の位置に後方に向けて屈曲した引っ掛け部53aが形成され、この引っ掛け部53aにばね17の他端部が係止保持されている。 The fixing portion 53 is provided along the vertical direction, and a hook portion 53a bent rearward is formed at the position of the upper end portion, and the other end portion of the spring 17 is latched and held by the hook portion 53a. Yes.

旋回輪16は、本体ケース12の下面12aの幅方向の略中央部で、かつ、前部に位置しており、床面Ｆに沿って旋回可能な従動輪である。 The swivel wheel 16 is a driven wheel that is positioned at the front and substantially at the center in the width direction of the lower surface 12a of the main body case 12, and can swivel along the floor surface F.

各ばね17は、例えば引っ張りばねなどのコイルばねである。これらばね17は、一端部である前端部がギヤボックス43の保持部48に係止保持され、他端部である後端部がケース体44の固定部53の引っ掛け部53aに係止保持されて、前後方向に沿って配置されている。したがって、これらばね17は、ケース体44の固定部53が位置する後側に対して駆動輪ユニット15の保持部48を接近させる方向(後方)に引っ張ることで、駆動輪ユニット15を、軸支部47を中心として下方へと回動させて駆動輪41が本体ケース12の下面12a(開口部24)から突出する下方向に付勢している。 Each spring 17 is a coil spring such as a tension spring. These springs 17 have a front end that is one end locked and held by the holding portion 48 of the gear box 43, and a rear end that is the other end locked and held by the hook 53a of the fixing portion 53 of the case body 44. Are arranged along the front-rear direction. Therefore, these springs 17 pull the drive wheel unit 15 in the direction of supporting the support portion 48 of the drive wheel unit 15 toward the rear side where the fixing portion 53 of the case body 44 is located (rearward). The drive wheel 41 is biased in a downward direction protruding from the lower surface 12a (opening 24) of the main body case 12 by rotating downward about 47.

各検出スイッチ18は、例えば直方体状のスイッチ本体55と、このスイッチ本体55から回動可能に突出する検出アーム56とを備えるマイクロスイッチである。 Each detection switch 18 is, for example, a micro switch including a rectangular parallelepiped switch body 55 and a detection arm 56 projecting from the switch body 55 so as to be rotatable.

スイッチ本体55は、内部に常開、あるいは常閉の接点部を備え、本体ケース12(ケース体44(駆動輪覆い部51の側面部))に固定されている。この状態で、検出アーム56がスイッチ本体55の下部に位置してレバー部19に臨んで位置している。さらに、このスイッチ本体55(検出スイッチ18)は、駆動輪41の回動軸41aよりも上方に位置している。また、このスイッチ本体55の上部には、接点部と電気的に接続された例えば３つの端子部55aが前後方向に並んで複数設けられている。さらに、このスイッチ本体55の下部、すなわち検出アーム56に対向する位置には、検出アーム56がスイッチ本体55側に回動することで押圧されて接点部の接離を切り換える図示しないスイッチ体が検出アーム56側に向けて弱い力で付勢された状態で突設されている。そして、端子部55aのうち隣接する一対が図示しないリード線などを介して他の回路と電気的に接続され、制御手段20に対して内部の接点部の接離を出力するようになっている。 The switch main body 55 includes a normally open or normally closed contact portion inside, and is fixed to the main body case 12 (the case body 44 (the side surface portion of the drive wheel covering portion 51)). In this state, the detection arm 56 is positioned below the switch body 55 and facing the lever portion 19. Further, the switch body 55 (detection switch 18) is located above the rotation shaft 41a of the drive wheel 41. In addition, a plurality of, for example, three terminal portions 55a that are electrically connected to the contact portions are provided on the upper portion of the switch body 55 in the front-rear direction. In addition, a switch body (not shown) that switches the contact portion between contact and separation is detected at the lower portion of the switch body 55, that is, at a position facing the detection arm 56, by the detection arm 56 being pressed toward the switch body 55 side. It protrudes in a state of being biased with a weak force toward the arm 56 side. The adjacent pair of terminal portions 55a is electrically connected to other circuits via lead wires (not shown) and the like, and the contact and separation of the internal contact portions are output to the control means 20. .

検出アーム56は、例えば金属の薄板により長尺状に形成されており、前後方向に沿って配置され、スイッチ本体55の前部から後方に向けて傾斜状に突出している。この検出アーム56は、基端部がスイッチ本体55に回動可能に軸支されており、先端側へとスイッチ本体55に対して徐々に離間されるように傾斜している。そして、この検出アーム56は、スイッチ本体55に接近する方向、すなわち上方へと回動することで、スイッチ本体55のスイッチ体を付勢に抗して押し込んで接点部(スイッチ本体55)のオンとオフとを切り換えるようになっている。 The detection arm 56 is formed in a long shape by, for example, a thin metal plate, is disposed along the front-rear direction, and protrudes in an inclined manner from the front portion of the switch body 55 to the rear. The detection arm 56 is pivotally supported by the switch main body 55 at the base end portion, and is inclined so as to be gradually separated from the switch main body 55 toward the distal end side. Then, the detection arm 56 rotates in a direction approaching the switch body 55, that is, upwards, so that the switch body of the switch body 55 is pushed against the bias to turn on the contact portion (switch body 55). And switch off.

各レバー部19は、各駆動輪ユニット15の回動に伴って各検出スイッチ18を動作させるためのもので、回動可能なレバー61と、このレバー61を回動方向に付勢する保持付勢手段としてのばね62とを備えている。 Each lever portion 19 is for operating each detection switch 18 in accordance with the rotation of each drive wheel unit 15, and is provided with a rotatable lever 61 and a holding member that urges the lever 61 in the rotation direction. And a spring 62 as a biasing means.

レバー61は、例えば剛性を有する合成樹脂などにより成形されており、検出スイッチ18の下方の位置にて本体ケース12(ケース体44(駆動輪覆い部51の側面部))に配置されている。このレバー61は、本体ケース12(ケース体44(駆動輪覆い部51の側面部))に回動可能に軸支される円筒状のレバー軸支部61aと、このレバー軸支部61aから径方向に延びる長尺状のレバー本体部61bとを備えている。 The lever 61 is formed of, for example, a rigid synthetic resin or the like, and is disposed in the main body case 12 (the case body 44 (side surface portion of the drive wheel covering portion 51)) at a position below the detection switch 18. The lever 61 includes a cylindrical lever shaft support portion 61a that is rotatably supported by the main body case 12 (the case body 44 (side surface portion of the drive wheel cover portion 51)), and a radial direction from the lever shaft support portion 61a. An elongated lever main body 61b is provided.

レバー軸支部61aは、検出スイッチ18に対して軸支部47(ギヤボックス43)と反対側である後部寄りの位置にて、左右幅方向に沿って軸方向を有するように本体ケース12(ケース体44(駆動輪覆い部51の側面部))に軸支されている。したがって、レバー61は、駆動輪ユニット15に回動方向と同様の上下方向に回動可能となっている。 The lever shaft support 61a has a main body case 12 (case body) having an axial direction along the left-right width direction at a position closer to the rear side opposite to the shaft support 47 (gear box 43) with respect to the detection switch 18. 44 (side surface portion of the drive wheel covering portion 51). Therefore, the lever 61 can rotate in the vertical direction similar to the rotation direction of the drive wheel unit 15.

レバー本体部61bは、検出スイッチ18の検出アーム56の下部に対向して位置している。このレバー本体部61bは、レバー軸支部61aを中心とするレバー61の回動により、先端側ほど上下方向に大きく回動するようになっている。さらに、このレバー本体部61bの先端部である前端部は、駆動輪41の軸方向から見て、駆動輪ユニット15の軸支部47よりも上方で、かつ、押圧部49よりも下方に位置している。換言すれば、このレバー本体部61b(レバー61)の先端部は、上下方向に軸支部47と押圧部49との間に位置している。そして、このレバー本体部61bの前端部は、駆動輪ユニット15の回動時のギヤボックス43の押圧部49の回動軌跡よりも軸支部47側である前側まで延びている。したがって、駆動輪ユニット15が軸支部47を中心として下方、すなわち本体ケース12の下部(下面12a)からの駆動輪41の突出量が大きくなる方向に回動した際に、所定の回動位置で押圧部49によって下方に押圧されるようになっている。また、このレバー本体部61bの上部、すなわち検出アーム56の下部に対向する位置には、この検出アーム56を押圧するためのアーム押圧部61cが突設されている。このアーム押圧部61cは、レバー本体部61bの基端寄りの位置、すなわちレバー軸支部61aの前方近傍に位置しており、検出アーム56の先端側の下部に接触している。さらに、このレバー本体部61bの下部、すなわち検出スイッチ18(検出アーム56)と反対側には、ばね62の一端部である上端部を保持する(一方の)付勢手段保持部としてのばね保持部61dが先端側寄りの位置にて円柱状に突設されている。 The lever main body 61b is positioned to face the lower part of the detection arm 56 of the detection switch 18. The lever main body 61b is configured to rotate largely in the vertical direction toward the distal end side by the rotation of the lever 61 about the lever shaft support 61a. Further, the front end portion, which is the tip portion of the lever main body portion 61b, is located above the shaft support portion 47 of the drive wheel unit 15 and below the pressing portion 49 when viewed from the axial direction of the drive wheel 41. ing. In other words, the tip of the lever main body 61b (lever 61) is positioned between the shaft support 47 and the pressing portion 49 in the vertical direction. The front end portion of the lever main body 61b extends to the front side, which is on the shaft support portion 47 side, with respect to the turning locus of the pressing portion 49 of the gear box 43 when the drive wheel unit 15 is turned. Therefore, when the drive wheel unit 15 is rotated downward about the shaft support portion 47, that is, in a direction in which the drive wheel 41 protrudes from the lower portion (lower surface 12a) of the main body case 12, the drive wheel unit 15 is in a predetermined rotation position. It is pressed downward by the pressing portion 49. Further, an arm pressing portion 61c for pressing the detection arm 56 is projected from a position facing the upper portion of the lever main body portion 61b, that is, the lower portion of the detection arm 56. The arm pressing portion 61c is located near the base end of the lever main body portion 61b, that is, in the vicinity of the front of the lever shaft support portion 61a, and is in contact with the lower portion on the distal end side of the detection arm 56. Further, the lower part of the lever main body 61b, that is, the side opposite to the detection switch 18 (detection arm 56), holds the upper end which is one end of the spring 62, and holds the spring as a biasing means holding part. The part 61d protrudes in a columnar shape at a position closer to the tip side.

ばね62は、例えば圧縮ばねなどのコイルばねであり、レバー61を上方に向けて回動させる方向、すなわち検出スイッチ18(検出アーム56)側へと接近させる方向に付勢している。このばね62は、レバー本体部61bの下部、すなわちアーム押圧部61cの反対側に位置するばね保持部61dに一端部である上端部が保持されており、他端部である下端部が、本体ケース12(ケース体44(駆動輪覆い部51の側面部))に突設された(他方の)付勢手段保持部としてのばね保持部64に保持されている。 The spring 62 is a coil spring such as a compression spring, for example, and is biased in a direction in which the lever 61 is rotated upward, that is, in a direction in which the lever 61 approaches the detection switch 18 (detection arm 56). In the spring 62, an upper end portion as one end is held by a spring holding portion 61d located on the lower side of the lever main body portion 61b, that is, on the opposite side of the arm pressing portion 61c, and the lower end portion as the other end portion is held at the main body. It is held by a spring holding portion 64 as an urging means holding portion (the other side) protruding from the case 12 (case body 44 (side surface portion of the drive wheel covering portion 51)).

制御手段20は、例えばタイマなどの計時手段、メモリなどの記憶手段およびマイコンなどの制御部を備えており、各モータ42、掃除部13(電動送風機27、ブラシモータ29およびサイドブラシモータ31，31)、センサ部14(物体検出手段34および段差検出手段35)、表示部25、および、各検出スイッチ18などと電気的に接続され、センサ部14による検出結果に基づいて、掃除部13および各モータ42などの駆動を制御可能である。また、この制御手段20は、各駆動輪41の本体ケース12からの突出量を、検出スイッチ18を介して検出する突出量検出手段の機能を有している。本実施形態では、制御手段20は、各駆動輪41の突出に伴う検出スイッチ18の接点部の接離、すなわち検出スイッチ18のスイッチ本体55のオンとオフとの切り換わりによって、各駆動輪41の本体ケース12の下部(下面12a)からの突出量が所定以下であるか(各駆動輪41が本体ケース12の下部(下面12a)から所定量以上突出しているか)を検出するようになっている。 The control means 20 includes, for example, a timekeeping means such as a timer, a storage means such as a memory, and a control part such as a microcomputer, and each motor 42, a cleaning part 13 (an electric blower 27, a brush motor 29 and side brush motors 31, 31). ), The sensor unit 14 (the object detection unit 34 and the step detection unit 35), the display unit 25, and each detection switch 18, etc., and based on the detection result by the sensor unit 14, the cleaning unit 13 and each The drive of the motor 42 and the like can be controlled. Further, the control means 20 has a function of a protrusion amount detecting means for detecting the protrusion amount of each drive wheel 41 from the main body case 12 via the detection switch 18. In the present embodiment, the control means 20 is configured so that each drive wheel 41 is brought into contact with or separated from the contact portion of the detection switch 18 accompanying the protrusion of each drive wheel 41, that is, the switch body 55 of the detection switch 18 is turned on and off. The amount of protrusion from the lower part (lower surface 12a) of the main body case 12 is less than a predetermined amount (whether each drive wheel 41 protrudes from the lower part (lower surface 12a) of the main body case 12 by a predetermined amount or more). Yes.

二次電池21は、制御手段20、掃除部13(電動送風機27、ブラシモータ29およびサイドブラシモータ31，31)、センサ部14(物体検出手段34および段差検出手段35)、表示部25、および、各モータ42などに給電するものである。そして、この二次電池21は、例えば本体ケース12の下面12aの後部両側などに位置する充電端子67，67と電気的に接続されており、室内(部屋)の所定位置などに設置された所定の図示しない充電台に対して充電端子67，67が接続されることによって充電可能となっている。 The secondary battery 21 includes a control unit 20, a cleaning unit 13 (an electric blower 27, a brush motor 29 and side brush motors 31, 31), a sensor unit 14 (an object detection unit 34 and a step detection unit 35), a display unit 25, and The power is supplied to each motor 42 and the like. The secondary battery 21 is electrically connected to, for example, charging terminals 67 and 67 located on both sides of the rear portion of the lower surface 12a of the main body case 12, and is installed in a predetermined position in a room (room). Charging is possible by connecting charging terminals 67 and 67 to a charging stand (not shown).

次に、上記一実施形態の動作を説明する。 Next, the operation of the one embodiment will be described.

電気掃除機11は、各ばね17により固定部53の引っ掛け部53aの位置で各駆動輪ユニット15を引っ張ることで、各駆動輪ユニット15が、各駆動輪41が本体ケース12の下面12a(開口部24)から下方へと突出するように軸支部47を中心として下方に向けて付勢される。したがって、電気掃除機11を床面Ｆから上方に離間させた状態では、各駆動輪ユニット15が、本体ケース12に対して駆動輪41が最大に突出した状態となっており、この電気掃除機11を床面Ｆ上に載置すると、各駆動輪41が床面Ｆに接触して電気掃除機11の重量を支持することにより、各ばね17の付勢に抗して各駆動輪ユニット15は、駆動輪41が本体ケース12内へと、旋回輪16が床面Ｆに接触する位置まで沈み込む。すなわち、この電気掃除機11は、床面Ｆ上に載置した通常状態で、各駆動輪41の回動軸41aよりも下側の部分が本体ケース12の下面12aよりも下方に突出する。 The vacuum cleaner 11 pulls each drive wheel unit 15 at the position of the hook portion 53a of the fixing portion 53 by each spring 17, so that each drive wheel unit 15 is connected to the lower surface 12a (opening) of each drive wheel 41. It is urged downward about the shaft support 47 so as to protrude downward from the portion 24). Therefore, when the vacuum cleaner 11 is spaced upward from the floor surface F, each drive wheel unit 15 is in a state in which the drive wheels 41 protrude to the maximum with respect to the main body case 12, and this vacuum cleaner When 11 is placed on the floor surface F, each driving wheel 41 comes into contact with the floor surface F and supports the weight of the vacuum cleaner 11, so that each driving wheel unit 15 resists the bias of each spring 17. The drive wheel 41 sinks into the main body case 12 until the swivel wheel 16 contacts the floor surface F. That is, in the normal state in which the electric vacuum cleaner 11 is placed on the floor surface F, a portion below the rotation shaft 41a of each drive wheel 41 protrudes below the lower surface 12a of the main body case 12.

このとき、各駆動輪ユニット15は、各駆動輪41の上側が各駆動輪覆い部51内へと収納されるとともに、各ギヤボックス43が各ギヤボックス覆い部52内の上部へと収納される。したがって、押圧部49が相対的に上方に位置してレバー61(レバー本体部61b)から離間され、ばね62の付勢によってレバー61が、レバー本体部61bが上方へと回動するように押し込まれる。この結果、レバー本体部61bに突設されたアーム押圧部61cが検出スイッチ18の検出アーム56を上方へと押し込み、この押し込まれるように回動した検出アーム56がスイッチ体を押し込むことで、検出スイッチ18のスイッチ本体55がオンまたはオフの状態となる(図１(a))。制御手段20は、この検出スイッチ18がオンまたはオフの状態となることで、本体ケース12に対する駆動輪41の突出量が所定以下であることを検出する。 At this time, in each drive wheel unit 15, the upper side of each drive wheel 41 is housed in each drive wheel cover 51, and each gear box 43 is housed in the upper part in each gear box cover 52. . Accordingly, the pressing portion 49 is positioned relatively upward and is separated from the lever 61 (lever body portion 61b), and the lever 61 is pushed by the bias of the spring 62 so that the lever body portion 61b rotates upward. It is. As a result, the arm pressing part 61c protruding from the lever main body part 61b pushes the detection arm 56 of the detection switch 18 upward, and the detection arm 56 rotated so as to push in pushes the switch body, thereby detecting The switch body 55 of the switch 18 is turned on or off (FIG. 1 (a)). The control means 20 detects that the amount of protrusion of the drive wheel 41 with respect to the main body case 12 is less than or equal to a predetermined value when the detection switch 18 is turned on or off.

そして、この電気掃除機11は、例えば制御手段20に予め設定された所定時刻などとなると、電動送風機27を駆動させ、例えば充電台から掃除を開始する。なお、掃除の開始位置は、電気掃除機11の走行開始位置、あるいは部屋の出入り口など、任意の場所に設定可能である。 Then, the electric vacuum cleaner 11 drives the electric blower 27, for example, at the predetermined time preset in the control means 20, and starts cleaning from the charging stand, for example. The cleaning start position can be set at an arbitrary place such as the travel start position of the electric vacuum cleaner 11 or the entrance / exit of the room.

この電気掃除機11(本体ケース12)は、制御手段20がモータ42，42を回転駆動させて駆動輪41，41により床面Ｆ上を自律走行する。このとき、制御手段20は、センサ部14の物体検出手段34および段差検出手段35を介して、電気掃除機11(本体ケース12)の周囲に位置する壁部や障害物あるいは段差などを検出することで電気掃除機11(本体ケース12)の位置や走行状態を監視し、これらの検出に対応して、障害物などを回避しながら床面Ｆ上を自律走行する。そして、この電気掃除機11は、制御手段20が掃除部13を駆動させて床面Ｆ上の塵埃を掃除し、集塵部32に溜める。 In the electric vacuum cleaner 11 (main body case 12), the control means 20 causes the motors 42 and 42 to rotate, and autonomously travels on the floor surface F by the drive wheels 41 and 41. At this time, the control means 20 detects a wall part, an obstacle, a step or the like located around the vacuum cleaner 11 (main body case 12) via the object detection means 34 and the step detection means 35 of the sensor unit 14. Thus, the position and traveling state of the vacuum cleaner 11 (main body case 12) are monitored, and in response to these detections, the vehicle travels autonomously on the floor F while avoiding obstacles. In the electric vacuum cleaner 11, the control means 20 drives the cleaning unit 13 to clean the dust on the floor surface F and collects it in the dust collecting unit 32.

掃除領域の掃除が終了したと判断した場合には、制御手段20は、電気掃除機11を充電台の位置まで自律走行させ、電動送風機27などを停止させるとともに、充電台に充電端子67，67を(物理的および電気的に)接続させてモータ42，42(駆動輪41，41)を停止させ、運転を終了して二次電池21を充電する。 When it is determined that the cleaning of the cleaning area has been completed, the control means 20 causes the vacuum cleaner 11 to autonomously travel to the position of the charging stand, stops the electric blower 27 and the like, and connects the charging terminals 67 and 67 to the charging stand. Are connected (physically and electrically) to stop the motors 42 and 42 (drive wheels 41 and 41), the operation is terminated, and the secondary battery 21 is charged.

ここで、電気掃除機11は、上記の掃除中、あるいは自律走行中において、例えば物体検出手段34などによって検出できない高さ、あるいは検出されても乗り越え可能と判断される高さで床面Ｆ上に位置する、すなわち床面Ｆからの突出量が比較的小さい障害物(例えば電気カーペットのコントローラ部など)に対して本体ケース12の下面12aが誤って乗り上げたときなどに、ばね17の付勢によって各駆動輪ユニット15が、本体ケース12の下面12a(開口部24)から各駆動輪41が床面Ｆに向けて下方へと突出するように軸支部47を中心として回動することで、各駆動輪41が床面Ｆに対する接触を維持する。 Here, the electric vacuum cleaner 11 is on the floor surface F at a height that cannot be detected by, for example, the object detection means 34 during the above-described cleaning or autonomous running, or at a height that can be detected even if it is detected. The spring 17 is biased when the lower surface 12a of the main body case 12 accidentally rides on an obstacle (for example, a controller portion of an electric carpet, etc.) located at the position F, that is, with an amount of protrusion from the floor surface F being relatively small. By rotating each drive wheel unit 15 about the shaft support portion 47 so that each drive wheel 41 protrudes downward from the lower surface 12a (opening 24) of the main body case 12 toward the floor surface F, Each drive wheel 41 maintains contact with the floor surface F.

このとき、各駆動輪ユニット15の押圧部49がレバー61のレバー本体部61bよりも上方の範囲に位置する間はレバー61が動かず、ばね62の付勢によってレバー61(アーム押圧部61c)が検出アーム56を押し込んだ状態、すなわち検出スイッチ18(スイッチ本体55)のオンまたはオフを維持した位置を保持して検出アーム56の位置(押圧位置)が変化しないとともに、アーム押圧部61cによる検出アーム56の押圧力も一定であるため、検出アーム56が必要以上に撓むことなく安定してスイッチ体を押し込んだ状態を維持する。 At this time, the lever 61 does not move while the pressing portion 49 of each drive wheel unit 15 is located in a range above the lever main body portion 61b of the lever 61, and the lever 61 (arm pressing portion 61c) is biased by the spring 62. Holds the position where the detection arm 56 is pushed, that is, the position where the detection switch 18 (switch body 55) is kept on or off, and the position (pressing position) of the detection arm 56 does not change and is detected by the arm pressing portion 61c. Since the pressing force of the arm 56 is also constant, the detection arm 56 is maintained in a state where the switch body is pushed in stably without being bent more than necessary.

そして、例えば本体ケース12の下面12aが乗り上げた障害物が比較的高い場合、あるいは障害物に乗り上げた本体ケース12が左右方向のいずれかに傾いた場合などには、少なくともいずれかのばね17の付勢力によって駆動輪ユニット15が、本体ケース12の下面12aから駆動輪41が大きく突出するように軸支部47を中心として回動することとなる。本体ケース12に対する駆動輪41の突出量が所定より大きくなった駆動輪ユニット15の所定の回動位置、すなわちばね17による付勢力が相対的に低下して駆動輪41を床面Ｆに対して充分に圧接できない状態となった場合には、押圧部49がレバー61(レバー本体部61bの先端部)に上方から当接して、このレバー61(レバー本体部61b)を下方に押し込んでばね62の付勢に抗して下方へと回動させるので、このレバー61のアーム押圧部61cによる検出アーム56の押圧が解除され、スイッチ体が復帰して検出アーム56がスイッチ本体55に対して離間されるように回動し、検出スイッチ18(接点部)のオンオフが切り換わる(図１(b))。したがって、制御手段20は、この検出スイッチ18がオフまたはオンの状態となることで、本体ケース12の下部(下面12a)に対する駆動輪41の突出量が所定より大きい、すなわち駆動輪41が所定の突出状態となったことを検出する。本体ケース12に対する駆動輪41の突出量が所定よりも大きくなった場合には、ばね17による付勢が不充分で駆動輪41が床面Ｆに対して必要なグリップ力を得ることができず、駆動輪41がいわば空転することとなり、電気掃除機11(本体ケース12)が床面Ｆを走行できなくなるので、制御手段20は、例えば電気掃除機11(掃除部13やモータ42など)を停止させたり、表示部25への表示や音声の発生などによって走行停止を報知したりするなど、必要な制御を行う。 And, for example, when the obstacle that the lower surface 12a of the main body case 12 rides on is relatively high, or when the main body case 12 that rides on the obstacle tilts in any of the left and right directions, at least one of the springs 17 The driving wheel unit 15 is rotated about the shaft support portion 47 so that the driving wheel 41 protrudes greatly from the lower surface 12a of the main body case 12 by the urging force. A predetermined rotational position of the drive wheel unit 15 in which the protruding amount of the drive wheel 41 with respect to the main body case 12 is larger than a predetermined value, that is, the urging force by the spring 17 is relatively lowered, so When the pressure cannot be sufficiently reached, the pressing portion 49 comes into contact with the lever 61 (the tip of the lever main body 61b) from above, and the lever 61 (lever main body 61b) is pushed downward to press the spring 62. Therefore, the pressing of the detection arm 56 by the arm pressing portion 61c of the lever 61 is released, the switch body is restored, and the detection arm 56 is separated from the switch body 55. The detection switch 18 (contact point) is turned on and off (FIG. 1B). Therefore, when the detection switch 18 is turned off or on, the control means 20 causes the amount of protrusion of the drive wheel 41 relative to the lower portion (lower surface 12a) of the main body case 12 to be greater than a predetermined amount, that is, the drive wheel 41 is a predetermined amount. Detects that it is in a protruding state. When the protruding amount of the driving wheel 41 with respect to the main body case 12 becomes larger than a predetermined amount, the biasing by the spring 17 is insufficient, and the driving wheel 41 cannot obtain a necessary grip force against the floor surface F. In other words, the drive wheel 41 will idle, and the vacuum cleaner 11 (main body case 12) will not be able to travel on the floor surface F. Therefore, the control means 20 may use, for example, the vacuum cleaner 11 (cleaning unit 13, motor 42, etc.). Necessary control is performed such as stopping or notifying stoppage of travel by displaying on the display unit 25 or generating sound.

このように、検出スイッチ18の検出アーム56は、小さい力でも容易に回動して検出できるようにしてあるため、回動方向に強く押し込むと撓み変形を生じることがある。そこで、以上説明した一実施形態では、回動により検出アーム56を回動させるレバー61と、このレバー61を回動方向に付勢することで検出アーム56を、スイッチ本体55をオンとオフとのいずれかとする位置に保持するばね62とを備えたレバー部19を設けた。このため、駆動輪ユニット15がサスペンション動作により駆動輪41が床面Ｆに沿って上下するように回動しても、検出スイッチ18の検出アーム56は、ばね62によって付勢されたレバー61(アーム押圧部61c)によって駆動輪41が本体ケース12の下部(下面12a)から所定の突出状態(最大突出状態)となるまでの間、安定して同じ位置を維持できる。そして、レバー部19は、本体ケース12の下部(下面12a)に対する駆動輪41の突出量が大きくなる下方向に回動して所定の回動位置となった駆動輪ユニット15によって検出アーム56を回動させるレバー61がばね62の付勢に抗して回動されることにより、検出スイッチ18のスイッチ本体55のオンとオフとを切り換えるので、駆動輪41が所定の突出状態となったときには、検出スイッチ18によって確実に検出できる。 As described above, the detection arm 56 of the detection switch 18 can be easily rotated and detected even with a small force. Therefore, if the detection arm 56 is pushed strongly in the rotation direction, it may be bent and deformed. Therefore, in the embodiment described above, the lever 61 that rotates the detection arm 56 by rotation and the detection arm 56 by urging the lever 61 in the rotation direction, the switch body 55 is turned on and off. The lever part 19 provided with the spring 62 held in any position is provided. For this reason, even if the drive wheel unit 15 is rotated so that the drive wheel 41 moves up and down along the floor surface F by the suspension operation, the detection arm 56 of the detection switch 18 has the lever 61 (which is biased by the spring 62). The same position can be stably maintained until the driving wheel 41 reaches a predetermined protruding state (maximum protruding state) from the lower portion (lower surface 12a) of the main body case 12 by the arm pressing portion 61c). Then, the lever portion 19 rotates the detection arm 56 by the drive wheel unit 15 which is rotated downward to reach a predetermined rotation position where the protrusion amount of the drive wheel 41 with respect to the lower portion (lower surface 12a) of the main body case 12 is increased. Since the lever 61 to be rotated is turned against the bias of the spring 62, the switch body 55 of the detection switch 18 is switched on and off, so that when the driving wheel 41 enters a predetermined protruding state The detection switch 18 can reliably detect.

したがって、検出アーム56の押圧状態は、駆動輪ユニット15(駆動輪41)の回動に応じて連続的に変動することがなく、駆動輪41が本体ケース12の下部(下面12a)から所定の突出状態になる直前と、突出状態になった直後とで切り換わるのみであるから、検出アーム56の撓みなどによるスイッチ体の押し込み位置や押し込みのタイミングの変化が生じず、検出スイッチ18による検出精度を向上できるとともに、検出アーム56を過剰に押圧することがなく、検出アーム56への負荷を抑制できる。 Therefore, the pressing state of the detection arm 56 does not continuously change in accordance with the rotation of the drive wheel unit 15 (drive wheel 41), and the drive wheel 41 is predetermined from the lower portion (lower surface 12a) of the main body case 12. Since the switch is only switched between immediately before the projecting state and immediately after the projecting state, the switch body push position and push timing do not change due to bending of the detection arm 56, etc., and the detection accuracy by the detection switch 18 In addition, the load on the detection arm 56 can be suppressed without excessively pressing the detection arm 56.

この結果、検出スイッチ18を確実にスイッチング動作させて駆動輪41の突出状態を確実に検出しつつ、検出アーム56への負荷を抑制できる。そして、このように駆動輪41の突出状態を確実に検出できるので、駆動輪41が過剰に突出して電気掃除機11(本体ケース12)が走行不能状態となった場合などを確実に検出でき、電気掃除機11(本体ケース12)の適切な走行制御が可能になる。 As a result, the load on the detection arm 56 can be suppressed while the detection switch 18 is reliably switched to reliably detect the protruding state of the drive wheels 41. And, since the protruding state of the drive wheel 41 can be reliably detected in this way, it is possible to reliably detect the case where the drive wheel 41 protrudes excessively and the vacuum cleaner 11 (main body case 12) becomes incapable of running, Appropriate traveling control of the vacuum cleaner 11 (main body case 12) becomes possible.

なお、上記一実施形態において、駆動輪ユニット15(駆動輪41)は、例えば１つでもよいし、３つ以上の複数でもよい。この場合、検出スイッチ18、レバー部19および押圧部49などを、駆動輪ユニット15(駆動輪41)の数に対応させて設けることで、上記一実施形態と同様に対応できる。 In the above embodiment, the drive wheel unit 15 (drive wheel 41) may be one, for example, or may be a plurality of three or more. In this case, the detection switch 18, the lever portion 19, the pressing portion 49, and the like are provided corresponding to the number of the drive wheel units 15 (drive wheels 41), and can be handled in the same manner as in the above-described embodiment.

また、電気掃除機11に走行体(自律走行体)の機能を持たせたが、走行体としては、掃除をするものに限定されない。さらに、走行体は、自律走行するものに限定されず、例えばリモコンなどの遠隔操作手段を用いて走行させるなどの走行体でもよい。 Further, although the electric vacuum cleaner 11 has the function of a traveling body (autonomous traveling body), the traveling body is not limited to one that performs cleaning. Furthermore, the traveling body is not limited to one that travels autonomously, and may be a traveling body that travels using a remote control means such as a remote controller.

本発明の一実施形態を説明したが、この実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。この新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。この実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。 Although one embodiment of the present invention has been described, this embodiment is presented as an example and is not intended to limit the scope of the invention. The novel embodiment can be implemented in various other forms, and various omissions, replacements, and changes can be made without departing from the scope of the invention. This embodiment and its modifications are included in the scope and gist of the invention, and are included in the invention described in the claims and the equivalents thereof.

11 走行体としての電気掃除機
12 本体ケース
15 駆動輪ユニット
17 付勢手段としてのばね
18 検出スイッチ
19 レバー部
41 駆動輪
42 モータ
43 伝達手段としてのギヤボックス
55 スイッチ本体
56 検出アーム
61 レバー
62 保持付勢手段としてのばね
Ｆ走行面としての床面 11 Vacuum cleaner as a traveling body
12 Body case
15 Drive wheel unit
17 Spring as a biasing means
18 Detection switch
19 Lever section
41 Drive wheels
42 Motor
43 Gearbox as transmission means
55 Switch body
56 Detection arm
61 Lever
62 Spring as holding and biasing means F Floor as running surface

Claims

A body case,
The main body case is located in a lower portion facing the traveling surface, and a driving wheel that enables the main body case to travel on the traveling surface, a motor, and a driving force of the motor are transmitted to the driving wheel to transmit the driving wheel A drive wheel unit provided with a transmission means for turning, and provided so as to be rotatable along a vertical direction in which a protruding amount of the drive wheel increases or decreases with respect to a lower portion of the main body case;
A biasing means for biasing the drive wheel unit in a direction in which the drive wheel protrudes from a lower portion of the main body case;
A switch main body, and a detection arm rotatably provided on the switch main body, and the driving wheel with respect to the lower portion of the main body case by turning the switch main body on and off by the rotation of the detection arm. A detection switch for detecting the protruding state of
A lever that is pivotably provided and pivots the detection arm by pivoting, and a position in which the switch body is turned on or off by urging the lever in the pivoting direction. And a lever portion having a holding urging means for holding the
The lever portion is rotated against the urging force of the holding and urging means by the driving wheel unit that is rotated downward to the predetermined rotation position so that the lever for rotating the detection arm is rotated. The traveling body is characterized in that the switch body of the detection switch is switched on and off.