JP2015179887A - Temperature compensation device of sensor output - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、温度に依存するセンサ出力の処理方法に関し、特にカメラに搭載されるジャイロセンサの出力の温度補正に関する。 The present invention relates to a method for processing temperature-dependent sensor output, and more particularly to temperature correction for output of a gyro sensor mounted on a camera.
手ブレ補正機能を備えたカメラでは、例えばジャイロセンサを用いてカメラの揺れを検知し、揺れによる像ブレを相殺するように、光学的あるいは電子的に補正を施している。しかし、ジャイロセンサの出力（角速度）には、一般に温度ドリフト（オフセット）が存在する。そのためジャイロセンサの出力をそのまま積分し角度を計算するとオフセット成分によるズレが経時的に増大され、適切な手ブレ補正が行えない。 In a camera having a camera shake correction function, for example, a gyro sensor is used to detect camera shake, and correction is performed optically or electronically so as to cancel image shake caused by the shake. However, a temperature drift (offset) generally exists in the output (angular velocity) of the gyro sensor. Therefore, if the output of the gyro sensor is integrated as it is and the angle is calculated, the deviation due to the offset component increases with time, and appropriate camera shake correction cannot be performed.
温度によるオフセット除去にハイパスフィルタを利用することも知られている。しかしこの場合フィルタの通過帯域を高めの周波数に設定する必要があるため、本来検出すべき手ブレの振動に起因する信号成分も遮断されてしまい、高精度な手ブレ補正が阻害される可能性がある。また、ジャイロ出力の温度特性を測定し、温度補正式あるいは補正データを予め求めておくことも考えられるが、ジャイロ出力の温度特性は、センサ毎に異なるため、出荷前に全ての製品に対し、少なくとも２以上の異なる温度での各ジャイロの出力を調べる必要があり、生産効率を著しく低下させる。このような問題から、ジャイロ搭載電子機器に加速度センサを搭載して静止状態を検出可能とすることで、製品出荷後にジャイロ搭載電子機器に自らキャリブレーションを行わせ、温度補正を行う構成が提案されている（特許文献１参照）。 It is also known to use a high-pass filter for removing offset due to temperature. However, in this case, it is necessary to set the passband of the filter to a higher frequency, so that signal components caused by vibrations of camera shake that should be detected are also blocked, and high-precision camera shake correction may be hindered. There is. It is also conceivable to measure the temperature characteristics of the gyro output and obtain the temperature correction formula or correction data in advance, but the temperature characteristics of the gyro output differ from sensor to sensor, so for all products before shipment, It is necessary to examine the output of each gyro at at least two different temperatures, which significantly reduces production efficiency. Because of these problems, a configuration has been proposed in which an accelerometer is mounted on a gyro-equipped electronic device so that the stationary state can be detected, so that the gyro-equipped electronic device calibrates itself after product shipment and performs temperature correction. (See Patent Document 1).
しかし、カメラでは、三脚を利用した撮影時以外、静止状態で撮影が行われることは殆どない。そのため撮影中や移動中に気温が変化してしまうと、静止状態で取得されたキャリブレーション結果を利用しても正確な補正ができない。 However, the camera rarely shoots in a stationary state except when shooting using a tripod. For this reason, if the temperature changes during shooting or moving, accurate correction cannot be performed using the calibration result obtained in a stationary state.
本発明は、簡略な構成でセンサ出力の高精度な温度補正を可能にすることを課題としている。 An object of the present invention is to enable highly accurate temperature correction of sensor output with a simple configuration.
本発明のセンサ出力の温度補正装置は、温度ドリフトを含むセンサからの出力の補正を行う温度補正装置であって、温度センサと、メモリと、静止状態にあるか否かの判定を行う静止状態判定手段と、静止状態にあると判定されるとき、そのときの温度データと温度ドリフトを含むセンサからの出力データとをメモリに記録するデータ記録手段と、メモリに記録された温度データと温度ドリフトを含むセンサからの出力データとから、温度ドリフトを含むセンサからの出力の温度に関する補正式を算出する補正式算出手段とを備えたことを特徴としている。 The sensor output temperature correction apparatus according to the present invention is a temperature correction apparatus that corrects output from a sensor including temperature drift, and is a stationary state that determines whether the temperature sensor, the memory, and the stationary state are present. A determination means, a data recording means for recording the temperature data at that time and output data from the sensor including the temperature drift in a memory when it is determined to be in a stationary state, and the temperature data and temperature drift recorded in the memory; And a correction formula calculation means for calculating a correction formula related to the temperature of the output from the sensor including the temperature drift from the output data from the sensor including.
温度ドリフトを含むセンサは、例えば角速度センサである。データ記録手段は、例えば温度センサで検出される温度が前記メモリに既に記録されているデータの温度と異なるときのみ、そのときの温度データと出力データをメモリに記録する。温度補正装置は、更に温度ドリフトを含むセンサからの出力にハイパスフィルタを掛けるフィルタ手段を備えることが好ましく、例えばメモリに記録されるデータ数が多い程、ハイパスフィルタの時定数を長く設定する。また例えばメモリに記録された温度データの最高温度と最低温度の間の温度においてハイパスフィルタの時定数を長く設定し、あるいは静止状態にあると判定されるとき、メイン電源がオフされるまでハイパスフィルタの時定数を長く設定する。 The sensor including the temperature drift is, for example, an angular velocity sensor. The data recording means, for example, records the temperature data and output data at that time in the memory only when the temperature detected by the temperature sensor is different from the temperature of the data already recorded in the memory. The temperature correction device preferably further includes a filter unit that applies a high-pass filter to the output from the sensor including the temperature drift. For example, the time constant of the high-pass filter is set longer as the number of data recorded in the memory increases. Further, for example, when the time constant of the high-pass filter is set long at a temperature between the maximum temperature and the minimum temperature recorded in the memory, or when it is determined that the filter is in a stationary state, the high-pass filter is turned off until the main power is turned off. Set a long time constant.
温度補正装置は、例えばメイン電源オフ時に、自動起動してもよく、例えば自動起動は、メイン電源がオフされてから所定の時間経過後に行われる。また自動起動は、所定の時間に行われる構成としてもよく、その場合、所定の時間が、複数の異なる時間帯に含まれることが好ましい。また静止状態は、例えば温度ドリフトを含むセンサからの出力に基づき判定される。 The temperature correction device may be automatically started, for example, when the main power is turned off. For example, the automatic start is performed after a predetermined time elapses after the main power is turned off. Further, the automatic activation may be performed at a predetermined time. In this case, it is preferable that the predetermined time is included in a plurality of different time zones. Further, the stationary state is determined based on an output from a sensor including temperature drift, for example.
本発明のカメラは、上記に記載の温度補正装置を備えることを特徴としている。 A camera according to the present invention includes the temperature correction device described above.
また、上記カメラにおける温度ドリフトを含むセンサが角速度センサであり、カメラはこのセンサ出力に基づき手ブレ補正を行う手ブレ補正機能を備えることが好ましい。 The sensor including temperature drift in the camera is an angular velocity sensor, and the camera preferably has a camera shake correction function for performing camera shake correction based on the sensor output.
本発明によれば、簡略な構成でセンサ出力の高精度な温度補正を可能にすることができる。 According to the present invention, it is possible to perform highly accurate temperature correction of sensor output with a simple configuration.
以下、本発明の実施の形態を、図面を参照して説明する。図１は、本発明の第１実施形態であるセンサ出力の温度補正装置が適用された手ブレ補正機能付きカメラの構成を示すブロック図である。なお、本図には、発明に係る構成のみが模式的に示される。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a camera with a camera shake correction function to which a temperature correction device for sensor output according to a first embodiment of the present invention is applied. In addition, only the structure which concerns on this invention is typically shown by this figure.
本実施形態のカメラ１０は、例えばカメラ本体１１に鏡筒１２を着脱可能なデジタル一眼レフカメラである。また本実施形態では、鏡筒１２内に手ブレ補正機構１３が設けられる。すなわち、ブレ補正用の補正レンズ１４を備えた手ブレ補正機構１３は、撮像レンズ１５Ａ、１５Ｂの間に配置される。撮像レンズ１５Ａから入射した光は、光軸Ｌに沿って補正レンズ１４、撮像レンズ１５Ｂを介してカメラ本体１１の撮像素子１６へと導かれる。 The camera 10 of this embodiment is a digital single-lens reflex camera in which a lens barrel 12 can be attached to and detached from a camera body 11, for example. In the present embodiment, a camera shake correction mechanism 13 is provided in the lens barrel 12. That is, the camera shake correction mechanism 13 including the correction lens 14 for shake correction is arranged between the imaging lenses 15A and 15B. Light incident from the imaging lens 15A is guided along the optical axis L to the imaging element 16 of the camera body 11 via the correction lens 14 and the imaging lens 15B.
カメラ本体１１および鏡筒１２内にはそれぞれカメラＣＰＵ１７、レンズＣＰＵ１８が設けられる。カメラＣＰＵ１７には、メインスイッチ１９、測光スイッチ２０、レリーズスイッチ２１、タイマを含む時計５０が接続されており、電源ラインおよびグランドとともに、レンズマウント（図示せず）の複数の電極を通して、レンズＣＰＵ１８に接続される。なお、カメラＣＰＵ１７は、カメラ全体の様々な制御を行うもので、この他にも図示しない様々なデバイスに接続される。 A camera CPU 17 and a lens CPU 18 are provided in the camera body 11 and the lens barrel 12, respectively. The camera CPU 17 is connected to a main switch 19, a photometric switch 20, a release switch 21, and a clock 50 including a timer. The camera CPU 17 is connected to the lens CPU 18 through a plurality of electrodes of a lens mount (not shown) together with a power line and a ground. Connected. The camera CPU 17 performs various controls of the entire camera, and is connected to various other devices not shown.
鏡筒１２には、手ブレ補正制御のオン／オフを設定する手ブレ補正スイッチ２２が設けられ、手ブレ補正スイッチ２２はレンズＣＰＵ１８に接続される。鏡筒１２内には、光軸Ｌに垂直なカメラの縦軸、横軸に沿ったＹ軸、Ｘ軸周りの回転角速度を検出する角速度センサ２３Ｘ、２３Ｙが設けられる。各角速度センサ２３Ｘ、２３Ｙで検出された信号は、レンズＣＰＵ１８へ入力され、手ブレ補正制御がオンのとき、レンズＣＰＵ１８は角速度センサ２３Ｘ、２３Ｙで検出された各軸周りの角速度、および焦点距離などのレンズ情報に基づき、手ブレを相殺するために補正レンズ１４が移動すべきＸ軸、Ｙ軸方向の目標位置を算出する。 The lens barrel 12 is provided with a camera shake correction switch 22 for setting on / off of camera shake correction control. The camera shake correction switch 22 is connected to the lens CPU 18. In the lens barrel 12, angular velocity sensors 23X and 23Y for detecting rotational angular velocities around the vertical axis of the camera perpendicular to the optical axis L, the Y axis along the horizontal axis, and the X axis are provided. Signals detected by the angular velocity sensors 23X and 23Y are input to the lens CPU 18, and when camera shake correction control is on, the lens CPU 18 detects the angular velocity around each axis detected by the angular velocity sensors 23X and 23Y, the focal length, and the like. Based on this lens information, target positions in the X-axis and Y-axis directions to which the correction lens 14 should move in order to cancel camera shake are calculated.
補正レンズ１４は、例えば補正レンズ１４を保持する可動部に設けられるコイル（図示せず）と鏡筒１２の固定部に設けられるヨークとの間の電磁相互作用により駆動され、コイルへの電流供給はＸ方向駆動制御部２４ＸおよびＹ方向駆動制御部２４Ｙによって制御される。補正レンズ１４を保持する可動部には、例えばホール素子などを用いた位置センサ２５Ｘ、２５Ｙが設けられ、補正レンズ１４の位置が検出される。検出された補正レンズ１４の位置は、レンズＣＰＵ１８へとフィードバックされ、レンズＣＰＵ１８は、角速度センサ２３Ｘ、２３Ｙの信号に基づき算出された補正レンズ１４の目標位置と位置センサ２５Ｘ、２５Ｙから得られた現補正レンズ１４の位置とからコイルへの電流供給量を算出し、Ｘ方向駆動制御部２４ＸおよびＹ方向駆動制御部２４Ｙへと出力する。 The correction lens 14 is driven, for example, by electromagnetic interaction between a coil (not shown) provided in a movable part that holds the correction lens 14 and a yoke provided in a fixed part of the lens barrel 12 to supply current to the coil. Are controlled by the X direction drive control unit 24X and the Y direction drive control unit 24Y. The movable part that holds the correction lens 14 is provided with position sensors 25X and 25Y using, for example, a Hall element, and the position of the correction lens 14 is detected. The detected position of the correction lens 14 is fed back to the lens CPU 18, and the lens CPU 18 obtains the target position of the correction lens 14 calculated based on the signals of the angular velocity sensors 23X and 23Y and the current position sensor 25X and 25Y. The amount of current supplied to the coil is calculated from the position of the correction lens 14 and output to the X direction drive control unit 24X and the Y direction drive control unit 24Y.
また、鏡筒１２には温度センサ２６とメモリ５１が設けられ、温度センサ２６の検出信号はレンズＣＰＵ１８に入力される。検出温度は後述するように、角速度センサ２３Ｘ、２３Ｙからの角速度信号（ジャイロ出力）とともにメモリ５１に記録可能である。またレンズＣＰＵ１８の通信ポートと、カメラＣＰＵ１７の通信ポートは、レンズマウントの電極を通して接続され、両者の間では後述するようにデータ通信が行われる。 The lens barrel 12 is provided with a temperature sensor 26 and a memory 51, and a detection signal from the temperature sensor 26 is input to the lens CPU 18. As will be described later, the detected temperature can be recorded in the memory 51 together with the angular velocity signals (gyro output) from the angular velocity sensors 23X and 23Y. The communication port of the lens CPU 18 and the communication port of the camera CPU 17 are connected through an electrode of the lens mount, and data communication is performed between them as will be described later.
次に図２〜図４を参照して、本実施形態における手ブレ補正について説明する。図２は、手ブレによるカメラの動きとＸ軸、Ｙ軸の関係を模式的に示す斜視図であり、図３は、カメラ本体１１、補正レンズ１４、Ｘ軸、Ｙ軸の関係を示す正面図である。 Next, camera shake correction according to the present embodiment will be described with reference to FIGS. FIG. 2 is a perspective view schematically showing the relationship between camera movement due to camera shake and the X-axis and Y-axis. FIG. 3 is a front view showing the relationship between the camera body 11, the correction lens 14, the X-axis, and the Y-axis. FIG.
図２に示されるように、カメラでの撮影においては、垂直軸（Ｙ軸）周りの回転（ヨー）により横方向（Ｘ軸方向）へ移動する像ブレが発生し、水平軸周りの回転（ピッチ）により縦方向（Ｙ軸方向）へ移動する像ブレが発生する。したがって、Ｙ軸周りの回転運動を検出することでＸ軸方向の像ブレを相殺するための補正レンズ１４のＸ軸方向へのシフト量が決定し、Ｘ軸周りの回転運動を検出することでＹ軸方向の像ブレを相殺するための補正レンズ１４のＹ軸方向へのシフト量が決定する。 As shown in FIG. 2, in shooting with a camera, image blur that moves in the horizontal direction (X-axis direction) occurs due to rotation (yaw) around the vertical axis (Y-axis), and rotation around the horizontal axis ( The image blur that moves in the vertical direction (Y-axis direction) occurs depending on the pitch. Therefore, the amount of shift in the X-axis direction of the correction lens 14 for canceling image blur in the X-axis direction is determined by detecting the rotational motion around the Y-axis, and the rotational motion around the X-axis is detected. A shift amount in the Y-axis direction of the correction lens 14 for canceling image blur in the Y-axis direction is determined.
図４は、レンズＣＰＵ１８において実行される手ブレ補正制御のブロック図である。
角速度センサ２３Ｘ、２３Ｙの各ジャイロで得られたＹ軸周り、Ｘ軸周りのアナログ角速度信号（ジャイロ出力）は、レンズＣＰＵ１８のＡ／Ｄポート（Ａ／Ｄ１、Ａ／Ｄ２）に入力され、Ａ／Ｄ演算部３３Ｘ、３３Ｙにおいてデジタル角速度信号ＶＸ、ＶＹに変換される。角速度信号ＶＸ、ＶＹは、それぞれ加え合わせ点３４Ｘ、３４Ｙにおいて、制御部３９から出力されるオフセット値ＶＶＸ、ＶＶＹ（後述）が引かれ、ハイパスフィルタ（ＨＰＦ）部３５Ｘ、３５Ｙに入力される。オフセット処理されたＹ軸、Ｘ軸周りの角速度信号（ＶＸ−ＶＶＸ，ＶＹ−ＶＶＹ）は、それぞれハイパスフィルタ（ＨＰＦ）部３５Ｘ、３５Ｙにおいて、制御部３９からの切替制御値（ｔｔ）に基づき所定の時定数でのフィルタ処理が施された後、角度演算部３６Ｘ、３６Ｙへ入力される。
FIG. 4 is a block diagram of camera shake correction control executed in the lens CPU 18.
Analog angular velocity signals (gyro output) around the Y axis and around the X axis obtained by the gyros of the angular velocity sensors 23X and 23Y are input to the A / D ports (A / D1, A / D2) of the lens CPU 18, and A / D arithmetic units 33X and 33Y convert the signals into digital angular velocity signals VX and VY. The angular velocity signals VX and VY are offset values VVX and VVY (described later) output from the control unit 39 at addition points 34X and 34Y, respectively, and input to high-pass filter (HPF) units 35X and 35Y. The angular velocity signals (VX-VVX, VY-VVY) about the Y axis and the X axis subjected to the offset processing are predetermined based on the switching control value (tt) from the control unit 39 in the high pass filter (HPF) units 35X and 35Y, respectively. Is input to the angle calculation units 36X and 36Y.
Ｙ軸、Ｘ軸周りの角速度（ＶＸ−ＶＶＸ，ＶＹ−ＶＶＹ）は、角度演算部３６Ｘ、３６Ｙにおいて積分され、Ｙ軸、Ｘ軸周りの回転角度（ヨー角θＸ、ピッチ角θＹ）が算出される。レンズ駆動位置計算部３７Ｘ、３７Ｙでは、ヨー角、ピッチ角、およびメモリに保存された焦点距離ｆなどのレンズ情報３８に基づいて、像ブレを相殺するためのＸ方向、Ｙ方向における補正レンズ１４の駆動位置が算出される。なお、角速度信号（ジャイロ出力）のデジタル信号ＶＸ、ＶＹは、後述するキャリブレーション処理では直接制御部３９にも入力される。 The angular velocities (VX-VVX, VY-VVY) around the Y-axis and X-axis are integrated by the angle calculators 36X and 36Y, and the rotation angles (yaw angle θX, pitch angle θY) around the Y-axis and X-axis are calculated. The In the lens drive position calculation units 37X and 37Y, the correction lens 14 in the X direction and the Y direction for canceling image blur based on the lens information 38 such as the yaw angle, the pitch angle, and the focal length f stored in the memory. Is calculated. The digital signals VX and VY of the angular velocity signal (gyro output) are also directly input to the control unit 39 in the calibration process described later.
ポート４から入力される手ブレ補正スイッチ２２がオン状態の時には、制御部３９はレンズ駆動位置計算部３７Ｘ、３７Ｙにおいて算出されたＸ軸方向への駆動位置Ｘ、Ｙ軸方向への駆動位置Ｙを補正レンズ１４の目標位置とし、駆動位置Ｘ、駆動位置Ｙと補正レンズ１４の現在位置Ｘ、現在位置Ｙの偏差を算出し、これらに対して例えばＰＩＤ演算などの処理を自動制御演算部４０Ｘ、４０Ｙにおいて施す。自動制御演算部４０Ｘ、４０Ｙからの出力は、ポート１、ポート２を通してＸ方向駆動制御部２４Ｘ、Ｙ方向駆動制御部２４Ｙへ出力され、手ブレ補正機構１３に設けられたＸ方向コイル４１Ｘ、Ｙ方向コイル４１Ｙへ供給される電流が制御される。 When the camera shake correction switch 22 input from the port 4 is in the ON state, the control unit 39 drives the drive position X in the X axis direction and the drive position Y in the Y axis direction calculated by the lens drive position calculation units 37X and 37Y. Is the target position of the correction lens 14, the drive position X, the drive position Y and the current position X of the correction lens 14, and the deviation of the current position Y are calculated, and for example, processing such as PID calculation is performed on the automatic control calculation unit 40X. , 40Y. Outputs from the automatic control calculation units 40X and 40Y are output to the X direction drive control unit 24X and the Y direction drive control unit 24Y through the ports 1 and 2, and the X direction coils 41X and Y provided in the camera shake correction mechanism 13 are output. The current supplied to the direction coil 41Y is controlled.
手ブレ補正機構１３の可動部の位置、すなわち補正レンズ１４の現在のＸ軸、Ｙ軸方向の位置は、ホールセンサ（位置センサ）２５Ｘ、２５Ｙからの信号に基づきＸ方向駆動制御部２４Ｘ、Ｙ方向駆動制御部２４Ｙにおいて算出され、現在のＸ位置信号、Ｙ位置信号としてＡ／Ｄポート（Ａ／Ｄ３、Ａ／Ｄ４）を通してレンズＣＰＵ１８に入力される。そして、Ａ／Ｄ演算部４３Ｘ、４３Ｙにおいてデジタル信号の現在位置Ｘ、現在位置Ｙへ変換され、フィードバックされる。これにより、手ブレ補正スイッチ２２がオンされているときには、角速度センサ２３Ｘ、２３Ｙの出力に基づいて補正レンズ１４の目標とする駆動位置が算出され、この目標値に基づき補正レンズ１４がＸ軸、Ｙ軸方向に移動される。 The position of the movable portion of the camera shake correction mechanism 13, that is, the current position of the correction lens 14 in the X-axis and Y-axis directions is determined based on signals from the hall sensors (position sensors) 25X and 25Y. The direction drive control unit 24Y calculates the current X position signal and Y position signal and inputs them to the lens CPU 18 through the A / D ports (A / D3, A / D4). Then, the A / D calculation units 43X and 43Y convert the digital signal to the current position X and the current position Y and feed back. Thus, when the camera shake correction switch 22 is turned on, the target drive position of the correction lens 14 is calculated based on the outputs of the angular velocity sensors 23X and 23Y, and the correction lens 14 is set to the X axis, based on the target value. It is moved in the Y-axis direction.
なお、レンズＣＰＵ１８は、手ブレ補正スイッチ２２のオン／オフ状態に基づいて、図示しないロック機構を制御し、手ブレ補正機構（手ブレ補正レンズ）のロック状態のオン／オフを制御する。 The lens CPU 18 controls a lock mechanism (not shown) based on the on / off state of the camera shake correction switch 22 and controls on / off of the lock state of the camera shake correction mechanism (camera shake correction lens).
次に図１、図４、図５を参照して、カメラＣＰＵ１７およびレンズＣＰＵ１８で実行される第１実施形態のキャリブレーション処理について説明する。なお、図５は第１実施形態のキャリブレーション処理のフローチャートであり、ここでは鏡筒１２はカメラ本体１１に装着されていることを前提とし、第１実施形態のキャリブレーション処理は、レンズＣＰＵ１８で実行される。また、以下のキャリブレーション処理は、各角速度センサ２３Ｘ、２３Ｙに対して行われる。 Next, a calibration process according to the first embodiment executed by the camera CPU 17 and the lens CPU 18 will be described with reference to FIGS. FIG. 5 is a flowchart of the calibration process of the first embodiment. Here, it is assumed that the lens barrel 12 is attached to the camera body 11, and the calibration process of the first embodiment is performed by the lens CPU 18. Executed. Further, the following calibration processing is performed for each of the angular velocity sensors 23X and 23Y.
カメラ本体１１のメインスイッチ１９がオンされると、ステップＳ１００において、角速度センサ２３Ｘ、２３Ｙから出力されるジャイロ信号のサンプリングが開始され、ステップＳ１０２では、検出されるジャイロ信号に基づき、レンズ駆動位置計算部３７Ｘ、３７Ｙで手ブレ量（補正レンズ１４の駆動位置）が演算される。 When the main switch 19 of the camera body 11 is turned on, sampling of the gyro signals output from the angular velocity sensors 23X and 23Y is started in step S100, and in step S102, lens driving position calculation is performed based on the detected gyro signals. The amount of camera shake (drive position of the correction lens 14) is calculated by the units 37X and 37Y.
次にステップＳ１０４において、現在カメラが静止状態にあるか否かが判定される（三脚検知）。静止状態にあるか否かは、例えば角速度センサ２３Ｘ、２３Ｙからのジャイロ信号の変動幅が所定値以内にあるか否かにより判定される。例えば、所定時間以上、ジャイロ信号の変動幅が所定値を超えなければ、カメラは静止状態にあると判定し、それ以外の場合は静止状態にないと判定する。なお、カメラ本体１１や鏡筒１２が、加速度センサ等、カメラの動きを検知できる別のセンサを備えるのであれば、それらのセンサの出力に基づき静止状態を判定してもよい。 Next, in step S104, it is determined whether or not the camera is currently stationary (tripod detection). Whether or not it is in a stationary state is determined, for example, by whether or not the fluctuation range of the gyro signal from the angular velocity sensors 23X and 23Y is within a predetermined value. For example, if the fluctuation range of the gyro signal does not exceed a predetermined value for a predetermined time or more, it is determined that the camera is in a stationary state, and otherwise, it is determined that the camera is not in a stationary state. Note that if the camera body 11 or the lens barrel 12 includes another sensor that can detect the movement of the camera, such as an acceleration sensor, the stationary state may be determined based on the outputs of those sensors.
ステップＳ１０４において、静止状態にないと判定されると、ステップＳ１１６において、ステップＳ１０２で算出された補正レンズ１４の駆動位置に基づき、前述した手ブレ補正機構（アクチュエータ）１３の駆動が行われ、処理は再びステップＳ１０２へと戻される。一方、ステップＳ１０４において静止状態にあると判定されると、ステップＳ１０６へ進み、温度センサ２６からの信号に基づき現時の雰囲気温度が検出される。 If it is determined in step S104 that the camera is not in a stationary state, in step S116, the camera shake correction mechanism (actuator) 13 described above is driven based on the driving position of the correction lens 14 calculated in step S102. Is returned to step S102. On the other hand, if it is determined in step S104 that the vehicle is stationary, the process proceeds to step S106, where the current ambient temperature is detected based on the signal from the temperature sensor 26.
このとき検出温度は、過去にメモリ５１にジャイロ出力とともに記録された温度と比較され、その値がこれまでに記録されている温度と異なる場合（例えば所定値以上の差がある場合）には、ステップＳ１０８において、このときに検出される角速度信号（デジタルのジャイロ出力）ＶＸ、ＶＹとともにメモリ５１に記録される。なお、ステップＳ１０６で比較されるデータは、同様の処理により、過去にメモリ５１に記録されたデータ、あるいは工場出荷前に記録されたデータである。なお、ステップＳ１０６において、既に同じ温度の記録があると判定された場合には、処理はステップＳ１０２に戻され、同様の処理が繰り返される。 At this time, the detected temperature is compared with the temperature recorded together with the gyro output in the memory 51 in the past, and when the value is different from the temperature recorded so far (for example, when there is a difference of a predetermined value or more), In step S108, the angular velocity signals (digital gyro output) VX and VY detected at this time are recorded in the memory 51 together. Note that the data compared in step S106 is data recorded in the memory 51 in the past or data recorded before factory shipment by the same processing. If it is determined in step S106 that the same temperature has already been recorded, the process returns to step S102, and the same process is repeated.
ステップＳ１０８で、データの記録が行われると、ステップＳ１１０において、メモリ５１に記録された温度および角速度信号ＶＸ、ＶＹから、任意の温度でのジャイロ出力のオフセット値ＶＶＸ、ＶＶＹを算出するための基準値温度補正式（後述）が更新され、現時の温度と、更新された基準温度補正式からオフセット値ＶＶＸ、ＶＶＹが設定され、同オフセット値が加え合わせ点３４Ｘ、３４Ｙへと出力される。 When data is recorded in step S108, a reference for calculating offset values VVX and VVY of the gyro output at an arbitrary temperature from the temperature and angular velocity signals VX and VY recorded in the memory 51 in step S110. The value temperature correction formula (described later) is updated, offset values VVX and VVY are set from the current temperature and the updated reference temperature correction formula, and the offset values are output to addition points 34X and 34Y.
ステップＳ１１２では、再びカメラが静止状態にあるか否かがステップＳ１０４と同様の方法で判定され、静止状態になければ、処理をステップＳ１０２に戻し、静止状態であれば、ステップＳ１１４において温度センサ２６で検出される温度に変化があったか否かが判定される。温度変化があったと判定された場合には、ステップＳ１０６に戻り、なかったと判定された場合にはステップＳ１１２に戻る。すなわち、温度変化がある場合には、データを更に追加する処理を行い、そうでない場合には、静止状態が継続しているかのチェックと温度変化のチェックを繰り返す。 In step S112, it is determined again whether or not the camera is in a stationary state by the same method as in step S104. If not, the process returns to step S102, and if it is stationary, the temperature sensor 26 in step S114. It is determined whether or not there has been a change in the temperature detected at. If it is determined that the temperature has changed, the process returns to step S106, and if it is determined that there has not been a change, the process returns to step S112. That is, when there is a temperature change, a process for further adding data is performed, and when this is not the case, the check whether the stationary state is continued and the temperature change check are repeated.
なお、第１実施形態では、以上の処理がカメラのメインスイッチ１９がオンの間、例えば約１ｍＳ程度の間隔で繰り返される。なお、ステップＳ１１６のアクチュエータの駆動は、手ブレ補正スイッチ２２がオン状態のときのみ行われ、オフのときにはアクチュエータの駆動を行わずに、ステップＳ１０２へと処理は戻る。 In the first embodiment, the above process is repeated at an interval of, for example, about 1 mS while the main switch 19 of the camera is on. The driving of the actuator in step S116 is performed only when the camera shake correction switch 22 is on, and when it is off, the actuator is not driven and the process returns to step S102.
次に図６、図７を参照して、本実施形態の基準値温度補正式およびその更新方法について説明する。図６、図７は、角速度センサの出力（ジャイロ出力）の温度特性を例示する曲線Ｓと、基準値温度補正式とメモリ５１に記録される検出データの関係を示すグラフであり、横軸は温度、縦軸はジャイロ出力のデジタル値である。 Next, with reference to FIGS. 6 and 7, the reference value temperature correction formula and the updating method thereof according to the present embodiment will be described. 6 and 7 are graphs illustrating the relationship between the temperature characteristic of the output of the angular velocity sensor (gyro output), the relationship between the reference value temperature correction equation and the detection data recorded in the memory 51, and the horizontal axis represents the horizontal axis. The temperature and the vertical axis are the digital values of the gyro output.
図６は、工場出荷前に所定温度（１０℃）で計測される点Ａと、出荷後、最初に行われたキャリブレーション処理で検出された点Ｂに基づき基準値温度補正式を算出したもので、直線Ｍ１がこのときの基準値温度補正式に対応する。なお本実施形態では、工場出荷時に１点の温度データが与えられ、その後、キャリブレーション処理で静止状態が検出される度に、データが随時追加される（ただし、上記説明では同じ温度のデータは改めて取得しない）。 FIG. 6 shows a reference value temperature correction formula calculated based on a point A measured at a predetermined temperature (10 ° C.) before shipment from the factory and a point B detected by the calibration process first performed after shipment. The straight line M1 corresponds to the reference value temperature correction formula at this time. In this embodiment, one point of temperature data is given at the time of shipment from the factory, and then data is added whenever necessary when the stationary state is detected in the calibration process (however, in the above description, data of the same temperature is Do not get it again).
図６において、データはＡ、Ｂの２点しかなく基準値温度補正式は一次式である。一方、図７では、データはＡ、Ｂ、Ｃの３点に増えており、基準値温度補正式に曲線Ｍ２が用いられる。曲線Ｍ２は、例えば２次関数である。一般にジャイロ出力の温度特性曲線Ｓは、使用範囲においては、２次式に近いため、２次式あるいは３次式などの多項式が用いられる。ただし、対数関数や指数関数など他の関数やその組み合わせを用いることも可能である。また本実施形態においてデータの数は経時的に増加する。したがって、基準温度補正式に所定の関数形を与え、最小二乗法などを用いてフィッティングを行うことも可能である。また本実施形態では、２点データまでは１次式、３点データ以上では２次式を用いるなど、補正式の関数形をデータ数に応じて変更することで、温度補正の精度を高めている。 In FIG. 6, the data includes only two points A and B, and the reference value temperature correction equation is a linear equation. On the other hand, in FIG. 7, the data has increased to three points A, B, and C, and the curve M2 is used for the reference value temperature correction formula. The curve M2 is a quadratic function, for example. In general, since the temperature characteristic curve S of the gyro output is close to a quadratic expression in the usage range, a polynomial such as a quadratic expression or a cubic expression is used. However, other functions such as a logarithmic function or an exponential function or a combination thereof can be used. In the present embodiment, the number of data increases with time. Therefore, it is possible to give a predetermined function form to the reference temperature correction formula and perform fitting using a least square method or the like. In this embodiment, the accuracy of temperature correction is improved by changing the function form of the correction equation according to the number of data, such as using a linear equation up to two points of data, and using a quadratic equation for three points or more. Yes.
次に図１、図４および図８のフローチャートを参照して第１実施形態のハイパスフィルタ設置処理１について説明する。 Next, the high-pass filter installation process 1 of the first embodiment will be described with reference to the flowcharts of FIGS. 1, 4, and 8.
ハイパスフィルタ（ＨＰＦ）設定処理１は、例えばタイマ割り込み処理として、キャリブレーション処理に並列して繰り返し実行される。そしてメインスイッチ１９がオンされた際には、例えば図５のキャリブレーション処理に先んじて実行される。 The high-pass filter (HPF) setting process 1 is repeatedly executed in parallel with the calibration process, for example, as a timer interrupt process. When the main switch 19 is turned on, for example, it is executed prior to the calibration process of FIG.
ハイパスフィルタ設定処理１では、まずステップＳ２００においてメモリ５１に記憶されている温度データの記憶点の数（データ数）が、１、２、３以上の何れかであるかが判定される。記憶点の数が１のときには、ステップＳ２０２において、ハイパスフィルタ３５Ｘ、３５Ｙの時定数を所定値Ｈ１に設定して本処理を終了する。記憶点の数が２のときには、ステップＳ２０４においてハイパスフィルタ３５Ｘ、３５Ｙの時定数をＨ１よりも大きい所定値Ｈ２に設定して本処理を終了する。そして記憶点の数が２以上のときには、ステップＳ２０６において、ハイパスフィルタ３５Ｘ、３５Ｙの時定数をＨ２よりも大きい所定値Ｈ３に設定して本処理を終了する。なお、ハイパスフィルタ３５Ｘ、３５Ｙの時定数の切り替えは、例えば制御部３９からの切替制御値（ｔｔ）により行われる。 In the high-pass filter setting process 1, it is first determined in step S200 whether the number of storage points (data number) of the temperature data stored in the memory 51 is 1, 2, 3, or more. When the number of storage points is 1, in step S202, the time constants of the high-pass filters 35X and 35Y are set to a predetermined value H1, and this process is terminated. When the number of storage points is 2, in step S204, the time constants of the high-pass filters 35X and 35Y are set to a predetermined value H2 that is larger than H1, and this process is terminated. When the number of storage points is 2 or more, in step S206, the time constants of the high-pass filters 35X and 35Y are set to a predetermined value H3 that is larger than H2, and the process is terminated. Note that switching of the time constants of the high-pass filters 35X and 35Y is performed by a switching control value (tt) from the control unit 39, for example.
すなわち、本実施形態では、データ点数が増加して、各角速度センサ２３Ｘ、２３Ｙに対する温度補正の精度が上がると、ハイパスフィルタ３５Ｘ、３５Ｙの時定数を大きく設定し、各フィルタの通過帯域の周波数が下げられる。これにより手ブレに起因する信号成分がフィルタで遮断され難くなり、より高い精度での手ブレ補正が可能性になる。なお、静止状態が検出されるときには、その後電源がオフされるまでの間、温度が変化する可能性は低い。しかもオフセット値の補正は現在の温度に適合している可能性が高い。したがって、静止状態が（図５のステップＳ１０４、Ｓ１１２において）検出された場合には、電源がオフされるまでの間、ハイパスフィルタの時定数を長く設定してもよい。 That is, in this embodiment, when the number of data points increases and the accuracy of temperature correction for the angular velocity sensors 23X and 23Y increases, the time constants of the high-pass filters 35X and 35Y are set large, and the frequency of the passband of each filter Be lowered. This makes it difficult for signal components due to camera shake to be blocked by the filter, and enables camera shake correction with higher accuracy. When a stationary state is detected, there is a low possibility that the temperature will change until the power is turned off thereafter. Moreover, there is a high possibility that the correction of the offset value is adapted to the current temperature. Therefore, when a stationary state is detected (in steps S104 and S112 in FIG. 5), the time constant of the high-pass filter may be set longer until the power is turned off.
以上のように、第１実施形態によれば、工場出荷時には、温度補正用のデータを１点しか与えなくとも、出荷後、簡略な構成でレンズ（カメラ）が自らキャリブレーションを行い、出力が温度に影響されるセンサの温度補正精度を高め、高精度での手ブレ補正が可能となる。 As described above, according to the first embodiment, at the time of shipment from the factory, even if only one temperature correction data is given, the lens (camera) calibrates itself with a simple configuration after shipment and the output is The temperature correction accuracy of the sensor affected by the temperature is increased, and the camera shake correction can be performed with high accuracy.
なお、第１実施形態では、同じ温度のデータを取得しないことで、なるべくデータが広い温度範囲に分布するようにし、データ量を抑えながらも補正の精度を高めた。しかし、図５においてステップＳ１０６を省くことも可能であり、この場合には、データが同一温度近傍で集中することは避けられないが、センサの経時的な変化にも対応することができる。 In the first embodiment, the data of the same temperature is not acquired, so that the data is distributed in a wide temperature range as much as possible, and the correction accuracy is improved while suppressing the data amount. However, it is possible to omit step S106 in FIG. 5, and in this case, it is inevitable that the data is concentrated in the vicinity of the same temperature, but it is also possible to cope with changes in the sensor over time.
次に図１、図４および図９のフローチャートを参照して第２実施形態のハイパスフィルタ設置処理２について説明する。第２実施形態は、第１実施形態のハイパスフィルタ処理１をハイパスフィルタ処理２に置き換えたもので、それ以外の構成は第１実施形態と同様である。したがって、第１実施形態と同様の構成に関してはその説明は省略する。 Next, the high-pass filter installation process 2 of the second embodiment will be described with reference to the flowcharts of FIGS. 1, 4, and 9. In the second embodiment, the high-pass filter processing 1 of the first embodiment is replaced with a high-pass filter processing 2, and the other configurations are the same as those of the first embodiment. Therefore, the description of the same configuration as that of the first embodiment is omitted.
ハイパスフィルタ設定処理２では、まずステップＳ３００において、メモリ５１に記憶されている温度データの記憶点の数（データ数）が、１、あるいは２以上であるかが判定される。記憶点の数が１のときには、ステップＳ３０２において、ハイパスフィルタ３５Ｘ、３５Ｙの時定数を所定値Ｈ１に設定して本処理を終了する。 In the high-pass filter setting process 2, first, in step S300, it is determined whether the number of storage points (the number of data) of the temperature data stored in the memory 51 is 1, or 2 or more. When the number of storage points is 1, in step S302, the time constants of the high-pass filters 35X and 35Y are set to a predetermined value H1, and this process is terminated.
一方、記憶点の数が２以上のときには、ステップＳ３０４において、現在の温度Ｔが、Ｔ１＜Ｔ＜Ｔ２であればハイパスフィルタ３５Ｘ、３５Ｙの時定数をＨ１よりも大きい所定値Ｈ２に設定し、それ以外のときにはＨ１に設定する。ここでＴ１、Ｔ２は記憶された温度データの内、最も低い温度（Ｔ１）と最も高い温度（Ｔ２）にそれぞれ対応する。 On the other hand, when the number of storage points is 2 or more, in step S304, if the current temperature T is T1 <T <T2, the time constants of the high-pass filters 35X and 35Y are set to a predetermined value H2 larger than H1, Otherwise, set to H1. Here, T1 and T2 respectively correspond to the lowest temperature (T1) and the highest temperature (T2) in the stored temperature data.
ステップＳ３０４において、ハイパスフィルタ３５Ｘ、３５Ｙの時定数が設定されると、ステップＳ３０６において温度データの記憶点数（データ数）が増加したか否かが判定され、増加していなければ本処理は終了する。データ数が増加している場合には、ステップＳ３０８において、新しく取得された温度（現在の温度）Ｔが温度Ｔ２と比べられる。そしてＴ＞Ｔ２のときにはステップＳ３１０において、Ｔ２を現在の温度Ｔで置き換えてステップＳ３０４へと戻り、同様の処理が繰り返される。 When the time constants of the high-pass filters 35X and 35Y are set in step S304, it is determined in step S306 whether or not the number of temperature data storage points (data number) has increased. If not, the process ends. . If the number of data is increasing, the newly acquired temperature (current temperature) T is compared with the temperature T2 in step S308. When T> T2, in step S310, T2 is replaced with the current temperature T, the process returns to step S304, and the same processing is repeated.
また、Ｔ＞Ｔ２でないと判定されると、ステップＳ３１２においてＴ＜Ｔ１であるか否か判定される。現温度ＴがＴ１よりも低いときには、ステップＳ３０４に戻り同様の処理が繰り返され、そうでないときには本処理は終了する。 If it is determined that T> T2 is not satisfied, it is determined in step S312 whether T <T1. When the current temperature T is lower than T1, the process returns to step S304 and the same process is repeated. Otherwise, the process ends.
すなわち、第２実施形態では、図５のステップＳ１０８で新しいデータが追加され、その温度が、これまでに記憶されている温度の何れよりも高い、または何れよりも低いときには、時定数をＨ２とする範囲を取得温度に合わせて拡大する。これはジャイロ出力のオフセット値の推定値が内挿によるときには、外挿によるときより精度が高いと考えられるので、時定数を大きくして、ハイパスフィルタ３５Ｘ、３５Ｙの通過帯域の周波数を下げ、手ブレに対する感度を高めている。 That is, in the second embodiment, when new data is added in step S108 of FIG. 5 and the temperature is higher or lower than any of the temperatures stored so far, the time constant is set to H2. Expand the range to match the acquisition temperature. This is because when the estimated value of the offset value of the gyro output is based on interpolation, it is considered that the accuracy is higher than that obtained by extrapolation. Increases sensitivity to blurring.
次に図１、図４および図１０のフローチャートを参照して第３実施形態について説明する。第１、第２実施形態では、キャリブレーション処理は、メイン電源がオンされているときに実行された。しかし、第３実施形態では、メイン電源がオフされているときにキャリブレーション処理を行う。なお、以下の説明において、第１、２実施形態と同様の構成に関してはその説明は省略する。 Next, a third embodiment will be described with reference to the flowcharts of FIGS. In the first and second embodiments, the calibration process is executed when the main power source is turned on. However, in the third embodiment, calibration processing is performed when the main power supply is turned off. In the following description, the description of the same configuration as in the first and second embodiments is omitted.
図１０のフローチャートは、メインスイッチ１９がオフされると開始される。ステップＳ４００では、例えばカメラ本体１１に設けられた時計５０のタイマでの計数が開始され、ステップＳ４０２では、タイマを参照して電源オフしてから所定時間が経過したか否かが判定される。所定時間が経過すると、ステップＳ４０４において、角速度センサ（ジャイロ）２３Ｘ、２３Ｙ、温度センサ２６、レンズＣＰＵ１８の電源がオンされ、ステップＳ４０６において、カメラが静止状態にあるか否かが判定される。なお、カメラが静止状態にあるか否かは、第１実施形態と同様の方法により行われる。 The flowchart of FIG. 10 is started when the main switch 19 is turned off. In step S400, for example, counting with a timer of the clock 50 provided in the camera body 11 is started, and in step S402, it is determined whether or not a predetermined time has elapsed since the power was turned off with reference to the timer. When the predetermined time has elapsed, in step S404, the angular velocity sensors (gyro) 23X and 23Y, the temperature sensor 26, and the lens CPU 18 are powered on. In step S406, it is determined whether or not the camera is stationary. Note that whether or not the camera is in a stationary state is determined by the same method as in the first embodiment.
静止状態にないと判定されるとステップＳ４００に処理は戻り、時計５０のタイマがリセットされ、新たに計数が開始される。一方、静止状態にあると判定された場合には、ステップＳ４０８において現在の温度がメモリ５１に記憶されている過去のデータの温度と同じであるか否かが判定される。同じである場合には、処理はステップＳ４００に戻り、タイマがリセットされ、新たに計数が開始される。 If it is determined that it is not in a stationary state, the process returns to step S400, the timer of the clock 50 is reset, and a new counting is started. On the other hand, if it is determined that the camera is in a stationary state, it is determined in step S408 whether or not the current temperature is the same as the temperature of past data stored in the memory 51. If they are the same, the process returns to step S400, the timer is reset, and a new count is started.
現在の温度が過去のデータの温度とは異なるときには、ステップＳ４１０において、検出された温度と、このときのジャイロ出力のデジタル値がメモリ５１に記録される。その後ステップＳ４１２において、更新されたデータ列に基づき、基準値温度補正式の更新が行われる。ステップＳ４１２の処理が終了すると、処理はステップＳ４００に戻り、同様の処理が、メインスイッチ１９がオンされるまで繰り返される。 When the current temperature is different from the temperature of the past data, the detected temperature and the digital value of the gyro output at this time are recorded in the memory 51 in step S410. Thereafter, in step S412, the reference value temperature correction formula is updated based on the updated data string. When the process of step S412 ends, the process returns to step S400, and the same process is repeated until the main switch 19 is turned on.
カメラの主電源がオフされているときには、一般的にカメラが静止状態にある確率が高いので、第３実施形態では、第１、第２実施形態と略同様の効果が得られるとともに、より効率的にデータの収集を行える。 When the main power of the camera is turned off, there is generally a high probability that the camera is in a stationary state. Therefore, in the third embodiment, substantially the same effect as the first and second embodiments can be obtained, and more efficient. Data collection.
なお、第３実施形態では、主電源オフ後、所定の間隔で繰り返しキャリブレーション処理が実行されたが、主電源オフ後、所定時間経過後に１回のみキャリブレーション処理を実行する構成とすることもできる。また、時計を用いて、所定の時刻にキャリブレーション処理を実行する構成とすることもできる。例えば、１日の内の朝、昼、夜など、気温が大きく異なる複数の時間帯にキャリブレーション処理を実行する構成とすることも考えられる。また、深夜過ぎなどカメラが静止している可能性が高い時間帯に同処理を実行することも考えられ、これらを組み合わせることも可能である。また第３実施形態は、第１、第２実施形態と組み合わせることも可能である。 In the third embodiment, the calibration process is repeatedly executed at a predetermined interval after the main power is turned off. However, the calibration process may be executed only once after a predetermined time elapses after the main power is turned off. it can. Moreover, it can also be set as the structure which performs a calibration process at predetermined time using a timepiece. For example, a configuration in which the calibration process is executed in a plurality of time zones with greatly different temperatures such as morning, noon, and night within a day may be considered. It is also possible to execute the same processing during a time period when the camera is likely to be stationary, such as after midnight, and it is possible to combine these processes. The third embodiment can be combined with the first and second embodiments.
本実施形態では、手ブレ補正スイッチがオンされていれば、電源がオンされている間（ライブ中）、常時手ブレ補正がなされているが、レリーズボタンが押されたときのみ手ブレ補正を行う構成とすることもできる。また本実施形態では時計がカメラ本体側に設けられたが、時計を鏡筒側に設けてもよい。 In this embodiment, if the camera shake correction switch is turned on, camera shake correction is always performed while the power is on (live), but camera shake correction is performed only when the release button is pressed. It can also be set as the structure to perform. In this embodiment, the timepiece is provided on the camera body side, but the timepiece may be provided on the lens barrel side.
本実施形態では、デジタルカメラのレンズシフト方式の手ブレ補正機構への適用を例に説明を行ったが、本発明はジャイロセンサを用いるのであれば、イメージ・センサ・シフト方式を採用する手ブレ補正機構など、他の手ブレ補正機構を採用したカメラにも適用でき、銀塩カメラにも適用できる。また本発明は、ミラーレスカメラやレンズ交換式ではないカメラ、例えばコンパクトカメラや、カメラ付き携帯電話やスマートフォン、ビデオカメラ、ゲーム機などにも適用できる。また、本発明の温度補正装置は、出力に温度ドリフトが含まれるセンサへの適用も考えられる。 In the present embodiment, the application of the lens shift method of a digital camera to a camera shake correction mechanism has been described as an example. However, if a gyro sensor is used in the present invention, a camera shake using an image sensor shift method is used. It can be applied to cameras using other camera shake correction mechanisms such as a correction mechanism, and can also be applied to a silver halide camera. The present invention can also be applied to mirrorless cameras and non-lens-changeable cameras such as compact cameras, mobile phones with cameras, smartphones, video cameras, and game machines. In addition, the temperature correction apparatus of the present invention can be applied to a sensor whose output includes a temperature drift.
１０ カメラ
１３ 手ブレ補正機構
１４ 補正レンズ
１６ 撮像素子
１７ カメラＣＰＵ
１８ レンズＣＰＵ
１９ メインスイッチ
２１ レリーズスイッチ
２２ 手ブレ補正スイッチ
２３Ｘ、２３Ｙ 角速度センサ
２４Ｘ、２４Ｙ 駆動制御部
２５Ｘ、２５Ｙ 位置センサ
２６ 温度センサ
３３Ｘ、３３Ｙ Ａ／Ｄ演算部
３４Ｘ、３４Ｙ 加え合わせ点
３５Ｘ、３５Ｙ ハイパスフィルタ（ＨＰＦ）
３６Ｘ、３６Ｙ 角度演算部
３９ 制御部
５０ 時計（タイマ）
５１ メモリ
DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Camera 13 Camera shake correction mechanism 14 Correction lens 16 Image sensor 17 Camera CPU
18 Lens CPU
19 Main switch 21 Release switch 22 Camera shake correction switch 23X, 23Y Angular velocity sensor 24X, 24Y Drive control unit 25X, 25Y Position sensor 26 Temperature sensor 33X, 33Y A / D calculation unit 34X, 34Y Additional point 35X, 35Y High-pass filter ( HPF)
36X, 36Y Angle calculation unit 39 Control unit 50 Clock (timer)
51 memory
Claims (13)
温度センサと、
メモリと、
静止状態にあるか否かの判定を行う静止状態判定手段と、
静止状態にあると判定されるとき、そのときの温度データと前記温度ドリフトを含むセンサからの出力データとを前記メモリに記録するデータ記録手段と、
前記メモリに記録された前記温度データと前記温度ドリフトを含むセンサからの出力データとから、前記温度ドリフトを含むセンサからの出力の温度に関する補正式を算出する補正式算出手段と
を備えることを特徴とするセンサ出力の温度補正装置。 A temperature correction device for correcting output from a sensor including temperature drift,
A temperature sensor;
Memory,
A stationary state determining means for determining whether or not a stationary state;
Data recording means for recording, in the memory, temperature data at that time and output data from the sensor including the temperature drift when it is determined that it is in a stationary state;
Correction equation calculating means for calculating a correction equation relating to the temperature of the output from the sensor including the temperature drift from the temperature data recorded in the memory and the output data from the sensor including the temperature drift. Sensor output temperature correction device.
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