JP2013198243A - モータ制御装置、及びこれを用いたモータ駆動装置、圧縮機、冷凍装置、空気調和機、並びにモータ制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】モータを安定的に駆動させつつ、モータが有する永久磁石の減磁抑制を適切に行う。
【解決手段】直流電源２００からインバータ３００に入力される直流電圧を交流電圧に変換し、インバータ３００に接続されるモータＭの駆動を制御するモータ制御装置１００であって、モータＭは、低温で減磁しやすい低温減磁特性の永久磁石を有し、モータ温度検出器５００によって検出されるモータＭの温度が、当該モータＭの減磁特性に基づいて定められる第１所定値以下である場合に、モータＭの電流変動を抑制する電流変動抑制制御を実行する。
【選択図】図３

Description

本発明は、モータ制御装置、及びこれを用いたモータ駆動装置、圧縮機、冷凍装置、空気調和機、並びにモータ制御方法に関する。

圧縮機に設置されたモータが回転する際に、当該圧縮機の固有振動数に応じたトルク変動がモータで周期的に起こることが知られている。このようなトルク変動が発生した場合、圧縮機で振動や騒音が発生するため、トルク変動を抑制することが求められる。
上記問題に対処する技術として、例えば、特許文献１には、低速回転時など負荷変動が大きい場合にはトルク変動抑制制御を行い、通常運転時には電流変動抑制制御を行う技術について記載されている。

ちなみに、トルク変動抑制制御とは、モータの負荷トルクの変動分を算出し、当該変動分を打ち消すように電流指令値を補正する制御である。また、電流変動抑制制御とは、モータに流れるモータ電流の変動分を算出し、当該変動分を打ち消すように電流指令値を補正する制御である。

特開２００７−１６６６９０号公報

ところで、モータに用いられる永久磁石は、使用温度及びモータに流れる電流（以下、モータ電流と記す）によって、減磁が起こる場合がある。なお、「減磁」とは、磁石の渦電流損による温度上昇や、コイルに流れる電流による逆磁界などによって、磁石全体の磁気モーメントが減少する現象である。
例えば、フェライト系の永久磁石は低温の環境下で減磁しやすい特性（すなわち、低温減磁特性）を有している。したがって、このような永久磁石を有するモータに低温環境下で大きな電流を流すと、減磁が起こってモータが劣化してしまう可能性がある。
ちなみに、近年、レアメタルの安定的な供給が困難となっており、安価なフェライト磁石が注目されている。

前記した特許文献１に記載の技術では、モータの減磁が起こる可能性について考慮していない。また、モータを低速で回転させる場合にはトルク変動抑制制御を行うが、これによってモータに流れる電流のピーク値（以下、ピーク電流と記す）が大きくなる。
そうすると、特許文献１に記載の技術において、フェライト系の永久磁石を有するモータを低温環境で使用する際にモータを継続的に低速回転で駆動させると、モータの永久磁石が減磁してしまう可能性が高くなる。

また、特許文献１に記載の技術において、フェライト系の永久磁石をモータに使用し、モータの減磁抑制を実施した場合でも、次のような問題が生じる。すなわち、モータの減磁を防止するために減磁電流保護閾値を設定すると、低速回転時などトルク変動が大きいときは、前記したトルク変動抑制制御を行うことによってモータのピーク電流が高くなる。そうすると、モータ電流が前記した減磁電流保護閾値を超えてしまい、モータが停止してしまうという問題が生じる。

そこで、本発明の課題は、モータを安定的に駆動させつつ、モータが有する永久磁石の減磁抑制を適切に行うことにある。

前記課題を達成するために、本発明は、直流電源からインバータに入力される直流電圧を交流電圧に変換し、前記インバータに接続されるモータの駆動を制御するモータ制御装置であって、前記モータは、低温で減磁しやすい低温減磁特性の永久磁石を有し、モータ温度検出手段によって検出される前記モータの温度が、当該モータの減磁特性に基づいて定められる第１所定値以下である場合に、前記モータの電流変動を抑制する電流変動抑制制御を実行することを特徴とする。
本発明のその他の態様については、後記する実施の形態において説明する。

本発明によれば、モータを安定的に駆動させつつ、モータが有する永久磁石の減磁抑制を適切に行うことができる。

本発明の第１実施形態に係るモータ制御装置を用いた空気調和機の室内機、室外機、及びリモコンの正面図である。 空気調和機のシステム構成図である。 圧縮機に設置されたモータを駆動させるモータ駆動装置を含む構成図である。 低温減磁特性を有する永久磁石を用いたモータにおいて、モータ巻線温度に対するモータ減磁電流、及びモータ減磁保護閾値の変化を示す特性図である。 モータ減磁保護部の処理の流れを示すフローチャートである。 モータ制御装置によって駆動が制御されるモータの実回転速度の時間的変化を示す説明図であり、（ａ）はモータの指令回転速度が回転速度下限値よりも小さい場合であり、（ｂ）はモータの指令回転速度が回転速度下限値以上である場合である。 トルク外乱抑制制御（Ｉ制御）を実行しない場合と、トルク外乱抑制制御（Ｉ制御）を実行した場合とにおいて、モータの回転速度とピーク電流との関係を示す説明図である。 モータ電流の時間的変化を示す波形図であり、（ａ）はトルク外乱抑制制御（Ｉ制御）を実行しない場合であり、（ｂ）はトルク外乱抑制制御（Ｉ制御）を実行した場合である。 本発明の第２実施形態に係るモータ制御装置におけるモータ減磁保護部の処理の流れを示すフローチャートである。 本発明の第３実施形態に係るモータ制御装置におけるモータ減磁保護部の処理の流れを示すフローチャートである。 本発明の第４実施形態に係るモータ制御装置を用いた冷凍装置のシステム構成図である。

以下、本発明の実施形態について、適宜図面を参照しながら詳細に説明する。なお、各図において共通する部分には同一の符号を付し、重複した説明を省略する。

≪第1実施形態≫
＜空気調和機の構成＞
図１は、本発明の第１実施形態に係るモータ制御装置を用いた空気調和機の室内機、室外機、及びリモコンの正面図である。
空気調和機Ａは、室内機Ｉｕと、室外機Ｏｕと、リモコンＲｅと、を備えている。室内機Ｉｕと室外機Ｏｕとは冷媒配管Ｌ（図２参照）で接続されると共に、通信ケーブル（図示せず）を介して互いに情報を送受信するようになっている。
リモコンＲｅはユーザによって操作され、室内機Ｉｕのリモコン受信部Ｋに対して赤外線信号を送信する。当該信号の内容は、運転要求、設定温度の変更、タイマ、運転モードの変更、停止要求などの指令である。空気調和機Ａは、これらの信号に基づいて、冷房モード、暖房モード、除湿モードなどの空調運転を行う。

図２は、空気調和機のシステム構成図である。室内機Ｉｕは、膨張弁４と、室内熱交換器５と、室内ファン５ａと、室内制御装置１００ａと、を備えている。また、室外機Ｏｕは、圧縮機１と、四方弁２と、室外熱交換器３と、室外ファン３ａと、室外制御装置１００ｂと、を備えている。
また、圧縮機１と、四方弁２と、室外熱交換器３と、膨張弁４と、室内熱交換器５とは冷媒配管Ｌで接続され、ヒートポンプサイクルを構成している。

なお、室外機Ｏｕに設置される圧縮機１は、例えばシングルロータリ式であり、モータＭ（図３参照）の回転に伴って駆動するようになっている。室内制御装置１００ａは、リモコン受信部Ｋ（図１参照）を介してリモコンＲｅからの赤外線信号を受信すると、室外制御装置１００ｂとの間で相互に通信を行いつつ、前記赤外線信号に対応する運転モード（暖房運転、冷房運転など）の空調運転を行うようになっている。

例えば、ユーザの操作によりリモコンＲｅから冷房運転の指令信号を受信すると、通信線を介して室内制御装置１００ａから通信線を介して室外制御装置１００ｂに前記指令信号が入力され、圧縮機１に設置されているモータＭ（図３参照）を所定の回転速度で回転させる（図２の破線を参照）。また、室内制御装置１００ａは室内ファン５ａのモータ（図示せず）を回転させ、室外制御装置１００ｂは室外ファン３ａのモータ（図示せず）を回転させる。

そして、冷房運転を行う際に室外制御装置１００ｂは、室外熱交換器３を凝縮器として機能させ、室内熱交換器５を蒸発器として機能させるように四方弁２を切り替えて、図の実線矢印で示す向きに冷媒を通流させ、室内制御装置１００ａは膨張弁４の開度（絞り）を制御する。このようにして、空気調和機Ａは、ヒートポンプサイクルを用いて冷房運転を行う。
一方、暖房運転を行う際に、室外制御装置１００ｂは、図の実線矢印で示す向きとは逆向きに冷媒を通流させるように四方弁２を切り替えて暖房運転を行う。なお、暖房運転及び冷房運転における各機器の機能については周知であるから、詳細な説明を省略する。
また、以下の説明において、圧縮機１のモータＭを駆動させる制御装置（室外制御装置１００ｂ）を、「モータ制御装置１００」と記すことがあるものとする。

＜モータ駆動装置の構成＞
図３は、圧縮機に設置されたモータの駆動を制御するためのモータ駆動装置を含む構成図である。
図３に示すモータ駆動装置Ｓは、直流電源２００から入力される直流電圧を交流電圧に変換するインバータ３００と、インバータ３００に接続されるモータＭの温度を検出するモータ温度検出器５００（モータ温度検出手段）と、インバータ３００の駆動を制御するモータ制御装置１００（制御手段）と、を備えている。

直流電源２００は、交流電源２０１から入力される交流電圧を直流電圧に変換するコンバータ２０２と、コンバータ２０２の出力側に並列に接続され、コンバータ２０２から出力される電圧の脈動成分を平滑化する平滑コンデンサＣと、を備えている。
また、直流電源２００の出力側には、インバータ３００が接続されている。インバータ３００は、複数のスイッチング素子（図示せず）を有し、駆動信号発生部１０５から入力されるＰＷＭ（Pulse Width Modulation）信号に従って、それぞれのスイッチング素子のＯＮ／ＯＦＦを切り替え、所定の三相交流電圧をモータＭに出力する。そして、当該三相交流電圧に応じた三相交流電流(Ｉ_ｕ，Ｉ_ｖ，Ｉ_ｗ)をモータＭの電機子（図示せず）に流入させ、回転磁界を発生させる。
なお、インバータ３００が有するスイッチング素子として、例えば、ＩＧＢＴ（Metal Oxide Semiconductor Field Effect Transistor）を用いることができる。

モータＭは、例えば、永久磁石型同期モータであり、三相巻線を介してインバータ３００と接続されている。すなわち、モータＭは、三相巻線に流入する交流電流によって生じる回転磁界によって、永久磁石（図示せず）を吸引することにより回転する。
モータＭの回転軸は、負荷である圧縮機１の主軸に固定され、モータＭの駆動に伴って圧縮機１も駆動するようになっている。ちなみに、圧縮機１として、ピストンを回転運動させるロータリ式の圧縮機の他、２つの渦巻き体の一方を円運動させるスクロール式の圧縮機、ピストンを往復運動させるレシプロ式の圧縮機などを用いることができる。
また、本実施形態では、モータＭが有する永久磁石として、低温で減磁しやすい低温減磁特性をもつフェライト磁石を用いることとする。低温減磁特性の詳細については後記する。

電流検出器４００は、コンバータ２０２とインバータ３００との間の母線に直列に接続され、インバータ３００からの電流Ｉ_０を検出してモータ電流再現部１０１に時々刻々と出力する。
また、モータ温度検出器５００（モータ温度検出手段）がモータＭに設置され、モータＭの巻線温度を検出して時々刻々とモータ減磁保護部１０３に出力する。

＜モータ制御装置の構成＞
モータ制御装置１００（制御手段）は、直流電源２００からインバータ３００に入力される直流電圧を交流電圧に変換することによって、インバータ３００に接続されるモータＭの駆動を制御する。
モータ制御装置１００は、モータ電流再現部１０１と、トルク外乱抑制部１０２と、モータ減磁保護部１０３と、回転速度指示部１０４と、駆動信号発生部１０５と、を備えている。モータ制御装置１００の処理は、例えば、マイコン（Microcomputer：図示せず）により実行される。すなわち、モータ制御装置１００は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、各種インタフェースなどの電子回路（図示せず）を含んで構成され、ＲＯＭに記憶されたプログラムを読み出してＲＡＭに展開し、ＣＰＵが各種処理を実行するようになっている。

モータ電流再現部１０１は、電流検出器４００から入力される検出信号に基づいて、モータＭに流れるモータ電流を再現し、トルク外乱抑制部１０２に出力する。
トルク外乱抑制部１０２は、モータ電流再現部１０１から入力されるモータ電流と、回転速度指示部１０４から入力される補正指令回転速度ω２とに基づいて、トルク外乱に起因するトルク変動又電流変動を抑制するための補正信号を駆動信号発生部１０５に出力する。なお、トルク外乱抑制部１０２が行う処理の詳細については、後記する。

モータ減磁保護部１０３は、モータ温度検出器５００から入力される温度情報と、外部から入力される指令回転速度ωとに基づいて、モータＭの減磁を抑制するための補正指令回転速度ω１を算出する。そして、モータ減磁保護部１０３は、算出した補正指令回転速度ω１を回転速度指示部１０４に出力する。

ちなみに、外部から入力される指令回転速度ωは、リモコンＲｅ（図１参照）から入力される設定温度及び運転モード、各種センサから入力される室外温度及び室内温度などに基づいて、室内制御装置１００ａが備える温調用のマイコンにより設定される値である。例えば、暖房時、リモコンＲｅから設定温度を上げる指令信号を受信した場合、室内制御装置１００ａは、指令回転速度ωの値を大きくする。
なお、モータ減磁保護部１０３が行う処理の詳細については後記する。

回転速度指示部１０４は、モータ減磁保護部１０３から入力される補正指令回転速度ω１を、モータ電流再現部１０１から入力されるモータ電流に基づいて補正し、補正指令回転速度ω２を算出し、切替部１０２ｃ及び駆動信号発生部１０５にそれぞれ出力する。なお、回転速度指示部１０４は、モータＭが備える永久磁石の磁束位置と、モータ制御装置１００の内部で仮定している磁束位置との誤差である軸誤差を推定し、当該推定値に基づいて前記した補正指令回転速度ω２を算出する。

駆動信号発生部１０５は、回転速度指示部１０４から入力される補正指令回転速度ω２と、トルク外乱抑制部１０２から入力される制御信号とに基づいてＰＷＭ信号を生成し、インバータ３００に出力する。

トルク外乱抑制部１０２は、トルク変動抑制制御部１０２ａ（以下、Ｔ制御部と記す）と、電流変動抑制制御部１０２ｂ（以下、Ｉ制御部と記す）と、を有している。
Ｔ制御部１０２ａは、周期的に変動するモータＭの負荷トルクを抑制するために、モータ電流再現部１０１によって再現されるモータ電流からトルク変動分（トルク脈動分）を算出し、トルク変動を抑制するための補正信号を生成する。そして、Ｔ制御部１０２ａは切替部１０２ｃを介して、前記した補正信号を駆動信号発生部１０５に出力する。
このように、トルク変動抑制制御を行うことによって、モータＭが低速回転している際のトルク外乱に起因する振動や脱調などを防止することができる。

Ｉ制御部１０２ｂは、モータ電流再現部１０１によって再現されるモータ電流の変動分（電流脈動分）を算出し、この変動分を打ち消すための補正信号を生成する。そして、Ｉ制御部１０２ｂは切替部１０２ｃを介して、前記した補正信号を駆動信号発生部１０５に出力する。
このように、電流変動抑制制御を行うことによって、モータ電流を正弦波電流に近づけて電流変動を抑制するとともに、有効電流を増加させることができる。

切替部１０２ｃは、回転速度指示部１０４から入力される補正指令回転速度ω２と、モータ電流再現部１０１から入力される電流情報とに基づいて、モータＭの実回転速度ω_ｒを推定する。そして、切替部１０２ｃは、推定したモータＭの実回転速度に基づいて、Ｔ制御部１０２ａから入力される補正信号と、Ｉ制御部１０２ｂから入力される補正信号のうちいずれかを選択し、駆動信号発生部１０５に出力する。
すなわち、モータの実回転速度ω_ｒが所定範囲（Ｋ１≦ω_ｒ＜Ｋ２：図６参照）である場合、切替部１０２ｃは、Ｔ制御部１０２ａからの補正信号を駆動信号発生部１０５に出力する。

一方、モータの実回転速度が所定回転速度Ｋ２以上（Ｋ２≦ω_ｒ：図６参照）である場合、切替部１０２ｃは、Ｉ制御部１０２ｂからの補正信号を駆動信号発生部１０５に出力する。つまり、切替部１０２ｃは、モータＭが低速回転で駆動している場合にはＡ接点（図３参照）に切り替え、モータＭが高速回転で駆動場合にはＢ接点（図３参照）に切り替えるようになっている。

＜永久磁石の減磁特性と温度閾値の設定＞
図４は、低温減磁特性を有する永久磁石を用いたモータにおいて、モータの巻線温度に対するモータ減磁電流、及びモータ減磁保護閾値の変化を示す特性図である。
永久磁石は過度の逆磁界に曝されると減磁を起こして磁性が弱くなり、磁石の特性が劣化する。すなわち、モータＭに使用されているコイルに過大な電流が流れると、当該電流によって生じる逆磁界の影響で減磁が起こる。したがって、モータＭに過電流が流入しないようにする必要がある。

なお、「モータ減磁電流」とは、所定温度においてモータ電流を除々に増加させた場合に、モータＭが有する永久磁石で減磁が生じる際のモータ電流値である。図４に示すように、低温減磁特性を有する永久磁石は、その温度が低くなるにしたがってモータ減磁電流の値が小さくなる（つまり、減磁しやすくなる）。
ちなみに、低温減磁特性を有する永久磁石として、例えば、フェライト磁石が挙げられる。

また、「モータ減磁電流保護閾値」とは、前記した永久磁石の減磁を防止するために、モータ減磁電流より小さくなるように設定される電流閾値であり、モータ巻線温度が低温になるにしたがってモータ減磁電流保護閾値が小さくするように設定されている。ちなみに、図４に示す例では、マイコン処理を簡略化するために、モータ減磁保護閾値の温度特性を複数の線分で表している。

また、図４に示すモータ電流Ｉ_ｔｈは、トルク変動抑制制御でモータＭを駆動する際に生じる電流ピーク値であり、予め実験等によって取得された値である。
本実施形態に係るモータ制御装置１００では、モータ温度検出器５００から入力されるモータ巻線温度が、温度閾値Ｔ_ｔｈ（図４では、１０℃）を下回る環境において、モータ減磁保護閾値Ｉ_ｔｈ（図４では、１５Ａ）以上のモータ電流が流れないようにし、永久磁石の減磁を防止している。すなわち、温度閾値Ｔ_ｔｈは、モータＭの減磁特性に基づいて定められる所定値（第１所定値）である。

例えば、モータ巻線温度が１０℃以下となっている環境下において、電流変動が大きいトルク変動抑制制御を継続的に行った場合、モータ電流がモータ減磁保護閾値（１５Ａ）を超える可能性が高くなる（図４参照）。これは、低温減磁特性の永久磁石をモータＭに用いる場合に、低温環境におけるモータ減磁電流の値が小さくなり、それに対応してモータ減磁保護閾値も小さく設定されるためである。

なお、モータ電流がモータ減磁保護閾値Ｉ_ｔｈを超えた場合には、モータ制御装置１００がモータＭの駆動を停止させるため、これに伴って圧縮機１の駆動も停止する。したがって、空気調和機Ａの快適性が損なわれる虞がある。
このような事態を回避するために、本実施形態では、モータＭの巻線温度が、所定のモータ電流Ｉ_ｔｈに対応する温度閾値Ｔ_ｔｈ（第１所定値）を下回る場合、速やかにＩ制御に移行してモータＭの温度を上昇させつつ減磁を抑制する。

＜モータ減磁保護部の処理＞
次に、図５に示すフローチャートを用いてモータ減磁保護部１０３の処理の流れを説明する。
ステップＳ１０１においてモータ減磁保護部１０３は、外部（つまり、温調用のマイコン）から指令回転速度ωが入力されているか否かを判定する。外部から指令回転速度ωが入力されていない場合（Ｓ１０１→Ｎｏ）、モータ減磁保護部１０３の処理はステップＳ１０２に進む。ちなみに、指令回転速度ωが入力されていない場合とは、空気調和機Ａの運転が停止しており、リモコンＲｅから室内制御装置１００ａに指令信号（予約運転を含む）が入力されていない状態である。一方、外部から指令回転速度ωが入力されている場合（Ｓ１０１→Ｙｅｓ）、モータ減磁保護部１０３の処理はステップＳ１０３に進む。

ステップＳ１０２においてモータ減磁保護部１０３は、モータＭの駆動開始からの経過時間をクリアする。
ステップＳ１０３においてモータ減磁保護部１０３は、モータ減磁保護中であるか否かを判定する。なお、「モータ減磁保護中」である状態とは、モータＭの減磁を抑制するために、補正指令回転速度ω１を目標値としてモータＭを駆動させ、電流変動を抑制するＩ制御を行いつつモータ温度を上昇させる処理を意味している。

モータ減磁保護中である場合（Ｓ１０３→Ｙｅｓ）、モータ減磁保護部１０３の処理はステップＳ１０６に進む。一方、モータ減磁保護中でない場合（Ｓ１０３→Ｎｏ）、モータ減磁保護部１０３の処理はステップＳ１０４に進む。
ステップＳ１０４においてモータ減磁保護部１０３は、モータ温度検出器５００から入力されるモータ巻線温度が、モータ巻線温度閾値Ｔ_ｔｈ（第１所定値：図４参照）以下であるか否かを判定する。

モータ巻線温度が温度閾値Ｔ_ｔｈ以下である場合（Ｓ１０４→Ｙｅｓ）、モータ減磁保護部１０３の処理はステップＳ１０５に進む。一方、モータ巻線温度が温度閾値Ｔ_ｔｈより高い場合（Ｓ１０４→Ｎｏ）、モータ減磁保護部１０３の処理はステップＳ１０７に進む。
ステップＳ１０５においてモータ減磁保護部１０３は、モータ減磁保護中を示すフラグを立てる（つまり、モータ減磁保護中としてセットする）。
次に、ステップＳ１０６においてモータ減磁保護部１０３は、モータＭの駆動開始からの経過時間が、回転速度補正時間閾値ｔ_ｔｈに達しているか否かを判定する。なお、回転速度補正時間閾値ｔ_ｔｈとは、モータＭに電流が流れることによって、モータＭの巻線温度が温度閾値Ｔ_ｔｈ以上となる所定時間である（図４参照）。

モータＭの駆動開始からの経過時間が回転速度補正時間閾値ｔ_ｔｈに達している場合（Ｓ１０６→Ｎｏ）、モータ減磁保護部１０３の処理はステップＳ１０７に進む。一方、運転開始からの経過時間が回転速度補正時間閾値ｔ_ｔｈに達していない場合（Ｓ１０６→Ｙｅｓ）、減磁保護部の処理はステップＳ１０８に進む。
ステップＳ１０７において、モータ減磁保護部１０３は、モータ減磁保護中のフラグをクリア（解除）する。
ステップＳ１０８においてモータ減磁保護部１０３は、モータＭの駆動開始からの経過時間を更新する。

ステップＳ１０９においてモータ減磁保護部１０３は、外部から入力される指令回転速度ωが、回転速度下限値ω_Ｌより小さいか否かを判定する。なお、回転速度下限値ω_Ｌとは、Ｉ制御を行うことができる領域（つまり、Ｉ制御を行うことが可能となる、モータ回転速度Ｋ２以上の領域２；図６（ａ），（ｂ）参照）の中で、予め設定される所定回転速度である。
指令回転速度ωが回転速度下限値ω_Ｌより小さい場合（Ｓ１０９→Ｙｅｓ）、モータＭ減磁保護部１０３の処理はステップＳ１１０に進む。一方、指令回転速度ωが回転速度下限値ω_Ｌ以上である場合（Ｓ１０９→Ｎｏ）、モータ減磁保護部１０３の処理はステップＳ１１１に進む。

ステップＳ１１０においてモータ減磁保護部１０３は、補正指令回転速度ω１を、前記した回転速度下限値ω_Ｌに設定する。また、ステップＳ１１１においてモータ減磁保護部１０３は、補正指令回転速度ω１を、外部から入力される指令回転速度ωに設定する。
このようにして、モータ減磁保護部１０３は、図５に示す処理を所定周期で行い、補正指令回転速度ω１を時々刻々と回転速度指示部１０４に出力する。

図６（ａ），（ｂ）は、モータ制御装置１００によって駆動を制御されるモータＭの実回転速度の時間的変化を示す説明図である。なお、図６（ａ），（ｂ）に示す領域１（モータＭの実回転速度ω_ｒが、Ｋ１≦ω_ｒ＜Ｋ２である領域）は、Ｔ制御部１０２ａ（図３参照）によってトルク変動抑制制御を行う領域である。一方、領域２（モータの実回転速度ω_ｒがＫ２以上である領域）は、Ｉ制御部１０２ｂによる電流変動抑制制御を行う領域である。

図６（ａ）は、モータの指令回転速度が回転速度下限値よりも小さい（つまり、図５のステップＳ１０９→Ｙｅｓとなる）場合である。
図６（ａ）に示すように、モータ制御装置１００は、モータＭの駆動開始から回転速度下限値ω_Ｌを目標回転速度としてモータＭを加速させる（時刻０〜ｔ１）。ちなみに、モータＭの誘起電圧を検出することによる位置センサレス制御が可能となる回転速度Ｋ１までは、モータＭを強制運転して加速させる。
また、前記したように、回転速度下限値ω_Ｌとは、Ｉ制御が可能となる領域２において予め設定される所定の回転速度である。図６（ａ）に示すように、指令回転速度ωが回転速度下限値ω_Ｌを下回っている場合、モータ制御装置１００は、補正指令回転速度ω１を回転速度下限値ω_Ｌに補正してモータＭを加速させる（図５のＳ１１０参照）。
なお、回転速度下限値ω_Ｌは、回転速度Ｋ２の値に近いほうが好ましい。これによって、より小さい回転速度で電流変動抑制制御を実行できるからである。

そして、モータＭの制御は、トルク変動抑制制御（Ｔ制御：領域１）を経て、速やかに電流変動抑制制御（Ｉ制御：領域２）に移行される。つまり、低温環境においてモータＭを駆動（起動）させる場合には、敢えて補正指令回転速度ω１を大きくして速やかに電流変動抑制制御に移行させ、電流変動を抑制する。これによって、モータ電流が減磁電流保護閾値（図４参照）を超えて、モータＭが停止してしまう事態を回避することができる。

そして、図６（ａ）に示すように、モータＭの回転速度が回転速度下限値ω_Ｌに達したら（時刻ｔ１）、モータ制御装置１００は、当該回転速度下限値ω_Ｌを保ちつつモータＭを継続的に駆動させる（時刻ｔ１〜ｔ２）。
また、図６（ａ）に示す時刻０〜ｔ２の間に、モータ電流によってモータＭの永久磁石の温度が上昇する。そうすると、図４に示すモータ減磁保護閾値も上昇することとなる。前記したように、図６（ａ）に示す回転速度補正時間閾値ｔ_ｔｈは、モータＭの巻線温度が、図４に示す温度閾値Ｔ_ｔｈを超えると推定される所定時間である。
したがって、時刻ｔ２以後に、電流変動が比較的大きいトルク変動抑制制御を行ったとしてもモータ減磁保護閾値との間に余裕ができる。その結果、モータ電流が減磁保護閾値を超えることに伴うモータＭの駆動停止を回避できる。

そして、モータＭの駆動開始から図６に示す回転速度補正時間閾値ｔ_ｔｈが経過すると（図５のＳ１０６→Ｎｏ）、モータ制御装置１００は、「減磁保護中」のフラグを解除し（Ｓ１０７）、補正指令回転速度ω１を指令回転速度ωに修正する（Ｓ１１１）。

なお、図６（ｂ）に示すように、モータＭの指令回転速度ωが回転速度下限値ω_Ｌ以上である場合（図５のＳ１０９→Ｎｏ）、モータ減磁保護部１０３は、補正指令回転速度ω１として指令回転速度ωの値を採用する（図５のＳ１１１）。すなわち、モータ減磁保護部１０３は、回転速度補正時間閾値ｔ_ｔｈが経過した後もモータＭの回転速度を指令回転速度ωとして、電流変動抑制制御を維持する。
この場合には、Ｉ制御部１０２ｂによる電流変動抑制制御を継続することから、モータ電流が減磁電流保護閾値を超える虞はない（図４参照）。

このように、モータ制御装置１００は、モータＭの巻線温度が所定値以下である場合に、モータＭを比較的高速（図６（ａ）では回転速度下限値ω_Ｌ、図６（ｂ）では指令回転速度ω）で駆動させて電流変動抑制制御を実行する。そして、駆動開始からの経過時間が回転速度補正時間閾値ｔ_ｔｈに達した場合、モータ制御装置１００は、モータ巻線温度が温度閾値Ｔ_ｔｈ以上まで上昇したと推定し、指令回転速度ωを目標回転速度としてＴ制御又はＩ制御による定格運転でモータＭを駆動させる。

＜効果＞
本実施形態に係るモータ制御装置１００によれば、モータＭの起動時には、回転速度下限値ω_Ｌ以上の比較的高い回転速度までモータＭを加速させ、速やかにＩ制御に移行する。そして、回転開始から回転速度補正時間閾値ｔ_ｔｈが経過するまではＩ制御を継続することによって電流変動を抑制しつつ、Ｔ制御が可能な状態となるようにモータＭの巻線温度を上昇させることができる。したがって、低温減磁特性を有するフェライト系の永久磁石を使用した場合でも、モータＭの巻線温度の上昇に伴ってモータ減磁保護閾値を高くすることができるので、Ｔ制御（又はＩ制御）によりモータＭを指令回転速度ωで駆動させ、圧縮機１を連続駆動することができる。

つまり、本実施形態に係るモータ制御装置１００によれば、モータＭに使用されている永久磁石の減磁を抑制しつつ、継続的に安定してモータＭを駆動させることができる。その結果、快適性に優れた空気調和機Ａを提供することができる。

図７は、トルク外乱抑制制御（Ｉ制御）を実行しない場合と、トルク外乱抑制制御（Ｉ制御）を実行した場合とにおいて、モータＭの回転速度とピーク電流との関係を示す説明図である。
図７の破線（比較例）で示すように、トルク外乱抑制制御（Ｉ制御）を行わずにモータＭを加速させた場合、モータＭの回転速度が１５００ｍｉｎ^-１になるとピーク電流が１５Ａを超え、モータ減磁保護閾値を超えてしまう虞がある（符号Ｑを参照）。つまり、モータＭの温度上昇がモータＭの回転速度の上昇に追いつかず、減磁保護を行うためにモータＭ（つまり、圧縮機１）が停止してしまう可能性がある。

これに対して、本実施形態に係るモータ制御装置では、図７の実線で示すように、モータＭの回転速度が１２５０ｍｉｎ^-１付近まで上昇したときに、モータ制御装置１００の切替部１０２ｃ（図３参照）によって、Ｔ制御（領域１：図６参照）からＩ制御（領域２：図６参照）に切り替える。これによって、モータ電流の変動（脈動）を抑制し、モータＭの回転速度が１５００ｍｉｎ^-１のときのピーク電流を７Ａ程度に抑えることができる（符号Ｐを参照）。したがって、モータＭのピーク電流がモータ減磁保護閾値（図４参照）を超える虞はなく、モータＭを安定して継続的に駆動できる。

図８（ａ）はトルク変動抑制制御（Ｉ制御）を実行しない場合において、モータ電流の時間的変化を示す波形図（比較例）である。なお、図８（ａ）の波形図は、モータＭを１５００ｍｉｎ^-１の回転速度で駆動させた場合のモータ電流の時間的変化を示している（図８（ｂ）も同様）。
図７を用いて説明したように、電流変動抑制制御（Ｉ制御）を行わずにモータＭを加速させると、モータＭの回転速度が１５００ｍｉｎ^-１になるとピーク電流が１５Ａを超え、図８（ａ）に示す歪んだ波形となる。

図８（ｂ）は本実施形態に係るトルク変動抑制制御（Ｉ制御）を実行した場合において、モータ電流の時間的変化を示す波形図である。
本実施形態では、低温減磁特性の永久磁石を用いたモータＭの起動時において、モータＭを比較的高速回転にしてＩ制御を行う。したがって、図８（ｂ）に示すように、モータ電流の変動（脈動）を抑制し、ピーク電流を約７Ａに抑えることができる（図７参照）。その結果、ピーク電流とモータ減磁保護閾値との間で余裕ができる。
さらに、高速回転を継続することによるモータＭの温度上昇によってモータ減磁保護閾値を高くすることができる。したがって、モータＭ及び圧縮機１を高効率で連続運転でき、空気調和機Ａの快適性を維持することができる。

≪第２実施形態≫
次に、第２実施形態について説明する。前記した第１実施形態では、モータ巻線温度を所定値まで上昇させるために、モータ制御装置１００が、駆動開始から回転速度補正時間閾値ｔ_ｔｈが経過するまで減磁保護処理を実行した。これに対して第２実施形態では、モータＭの巻線温度を監視することによって減磁保護処理を実行する点が異なる。その他の点については第１実施形態と同様であるから、説明を省略する。

図９は、モータ減磁保護部の処理の流れを示すフローチャートである。図９に示すステップＳ２０６，Ｓ２０８以外は、第１実施形態で説明した図５のフローチャートと同様であるから説明を省略する。
モータ減磁保護中である場合（Ｓ２０３→Ｙｅｓ、又は、Ｓ２０５）、モータ制御装置１００の処理は、ステップＳ２０６に進む。ステップＳ２０６において、モータ制御装置１００は、モータ温度検出器５００から入力されるモータＭの巻線温度が、温度閾値Ｔ_ｔｈ２（第２所定値）より小さいか否かを判定する。温度閾値Ｔ_ｔｈ２は予め設定された値（例えば、１０℃：図４参照）であり、図示しない記憶手段に記憶されている。
なお、ステップＳ２０４の温度閾値Ｔ_ｔｈ１と、ステップＳ２０６の温度閾値Ｔ_ｔｈ２とを同一の値としてもよい。

モータＭの巻線温度が温度閾値Ｔ_ｔｈ２より小さい場合（Ｓ２０６→Ｙｅｓ）、モータ制御装置１００の処理はステップＳ２０８に進む。一方、モータ巻線温度が温度閾値Ｔ_ｔｈ２以上である場合（Ｓ２０６→Ｎｏ）、モータ制御装置１００の処理はステップＳ２０７に進む。
ステップＳ２０８においてモータ制御装置１００は、モータ巻線温度を更新する。

このように、モータ温度検出器５００によって時々刻々と入力されるモータＭの巻線温度を直接的に監視し、モータＭの巻線温度が所定の温度閾値Ｔ_ｔｈ（例えば、１０℃：図４参照）以上となった場合に（図９のＳ２０６→Ｎｏ）、モータ減磁保護処理を解除することとしてもよい（Ｓ２０７）。

＜効果＞
本実施形態に係る空気調和機Ａによれば、第１実施形態と同様に、モータＭの起動時において、補正指令回転速度を所定値ω_Ｌ以上とする（つまり、モータＭを高速回転させる）ことによって、電流変動を抑制するＩ制御を実行する。そして、前記Ｉ制御に従ってモータＭを駆動させてモータＭの温度を上昇させることによって、低温減磁特性の永久磁石を有するモータＭの減磁を抑制しつつ、モータＭを継続的に駆動させることができる。

また、第１実施形態では、運転開始からの時間経過によってモータＭの巻線温度が所定値まで上昇したことを推定していたが、本実施形態ではモータＭの巻線温度を直接的に監視する。したがって、モータＭの巻線温度の変化をより正確に把握することができ、モータＭの減磁を適切に防止することができる。

≪第３実施形態≫
続いて、第３実施形態について説明する。前記した第１実施形態では、回転開始から減磁保護処理を終了するまでの時間（つまり、回転速度補正時間閾値ｔ_ｔｈ）が予め設定された一定値であったのに対して、第３実施形態では、モータ温度検出器５００から入力されるモータＭの巻線温度に対応して回転速度補正時間閾値ｔ_ｔｈを設定する点が異なる。したがって、当該異なる部分について説明し、第１実施形態と重複する部分については説明を省略する。

図１０は、モータ減磁保護部の処理の流れを示すフローチャートである。図１０に示すフローチャートは、第１実施形態で説明した図５のフローチャートにステップＳ３０４ａを追加したものである。
ステップＳ３０４においてモータ制御装置１００は、モータ温度検出器５００から入力されるモータＭの巻線温度が温度閾値Ｔ_ｔｈより大きい場合（Ｓ３０４→Ｙｅｓ）、モータ制御装置１００の処理はステップＳ３０４ａに進む。

ステップＳ３０４ａにおいてモータ制御装置１００は、モータ制御装置１００はモータ温度検出器５００から入力されるモータＭの巻線温度に対応して回転速度補正時間閾値ｔ_ｔｈを設定する。
例えば、回転速度補正時間閾値ｔ_ｔｈは、モータＭの駆動開始時に検出されるモータＭの巻線温度が高くなるにつれて回転速度補正時間閾値ｔ_ｔｈの値を次第に短くするように、所定の関数を用いて適宜設定すればよい。

このようにして、モータＭの巻線温度に応じて柔軟に回転速度補正時間閾値ｔ_ｔｈの値を設定し、モータＭの駆動を開始すると速やかに所定の回転速度ω_Ｌ（又はω）まで加速させ、電流変動抑制制御を実行してモータＭの減磁を抑制する。

＜効果＞
本実施形態に係るモータ制御装置１００によれば、駆動開始時に検出されるモータＭの巻線温度に応じて適切な回転速度補正時間閾値ｔ_ｔｈを設定できる。例えば、外気温が低い場合には、モータＭを所定温度まで温めるために回転速度補正時間閾値ｔ_ｔｈを長めに設定し、外気温が比較的高い場合には回転速度補正時間閾値ｔ_ｔｈを短め設定できる。つまり、モータＭの減磁保護処理を適切に行うことができると共に、減磁保護処理を行う時間を必要最小限に設定することができる。

したがって、外部から入力される指令回転速度ωの値が回転速度下限値ω_Ｌより小さい場合でも、速やかにモータ減磁保護処理を終えて、指令回転速度ωを目標回転速度とする通常運転に移行することができる。したがって、モータＭ（つまり、圧縮機１）の駆動に費やす電力を削減できると共に、快適性に優れた空気調和機Ａを提供することができる。

≪第４実施形態≫
続いて、第４実施形態について説明する。前記各実施形態では、モータ制御装置１００によってモータＭの駆動を制御し、当該モータＭに設置される圧縮機１を備えた空気調和機Ａについて説明したのに対し、第４実施形態では、前記圧縮機１を備えた冷凍装置Ｂについて説明する。
なお、前記した空気調和機Ａと重複する部分については説明を省略する。

図１１は、モータ制御装置を用いた冷凍装置のシステム構成図である。冷凍装置Ｂは、室内ユニットＩｕと、室外ユニットＯｕと、を備えている。
室内ユニットＩｕは、膨張弁４と、室内熱交換器５と、室内ファン５ａと、入出力手段６と、室内制御装置１００ａと、を備えている。また、室外ユニットＯｕは、圧縮機１と、室外熱交換器３と、室外ファン３ａと、室外制御装置１００ｂと、を備えている。
さらに、圧縮機１と、室外熱交換器３と、膨張弁４と、室内熱交換器５とは、環状に冷媒配管Ｌで接続され、ヒートポンプサイクルを構成している。

例えば、ユーザの操作により入出力手段６を介してＯＮに切替えられると、室外制御装置１００ｂは、圧縮機１に設置されているモータＭを所定の回転速度で回転させ、実線矢印で示す向きに冷媒を通流させる（図１の破線を参照）

また、室内制御装置１００ａは室内ファン５ａを所定の回転速度で回転させ、室外制御装置１００ｂは室外ファン３ａを所定の回転速度で回転させる。さらに、室外制御装置１００ｂは、膨張弁４の開度（絞り）を制御する。これによって、室内熱交換器５を蒸発器として機能させ、室外熱交換器３を凝縮器として機能させるようになっている。
なお、図１１に示す圧縮機１に設置されるモータＭの制御については、前記した各実施形態と同様であるから説明を省略する。

＜効果＞
本実施形態によれば、モータＭに使用されている永久磁石の減磁を抑制しつつ、継続的に安定してモータＭを駆動させることができる。したがって、信頼性に優れた冷凍装置Ｂを提供することができる。

≪変形例≫
以上、本発明に係るモータ制御装置について各実施形態により説明したが、本発明の実施態様はこれらの記載に限定されるものではなく、種々の変更などを行うことができる。
例えば、前記各実施形態では、モータ温度検出器５００によってモータＭの巻線温度を検出する例を示したが、これに限らない。すなわち、圧縮機１の外郭温度、又は圧縮機１の吐出配管温度をモータＭの温度として検出し、モータ減磁保護部１０３に入力してもよい。

また、モータ温度検出器５００に加えて、外気温度を検出する外気温度検出器（外気温度検出手段）をさらに備えることとしてもよい。例えば、モータ制御装置１００は、外気温度検出器から入力される外気温度が所定値（第３所定値）以下であり、かつ、モータ温度検出器５００にから入力されるモータＭの巻線温度が温度閾値Ｔ_ｔｈ（第１所定値）以下である場合に減磁保護処理を実行することとしてもよい。
また、外気温度検出器から入力される外気温度と、モータ温度検出器５００にから入力されるモータＭの巻線温度との差に応じて、モータ制御装置１００が減磁保護処理を実行するか否かを決定してもよい。

また、図５に示すフローチャートのステップＳ１０４でモータ巻線温度が温度閾値Ｔ_ｔｈ以下であるか否かを判断する前の処理として、空気調和機Ａの運転モードが暖房運転であるか否かの判断処理を追加してもよい。暖房運転である場合、モータ制御装置の処理はステップＳ１０４に進む。一方、暖房運転でないない場合、モータ制御装置の処理はステップＳ１０７に進む。
このような運転モードの判断処理を入れることによって、モータ減磁保護処理を行うべきか否かをより適切に判定することができる。
なお、前記した判定処理を図９又は図１０に示すフローチャートに適用してもよい。

また、前記各実施形態では、モータＭによって駆動する圧縮機１を備えた空気調和機Ａ又は冷凍装置Ｂについて説明したが、これに限らない。その他、ヒートポンプサイクルを用いる様々な機器に本発明を適用することができる。

Ａ 空気調和機
Ｂ 冷凍装置
Ｌ 冷媒配管（配管）
１ 圧縮機
２ 四方弁
３ 室外熱交換器（凝縮器、蒸発器）
３ａ 室外ファン
４ 膨張弁
５ 室内熱交換器
１００ モータ制御装置（制御手段）
１０１ モータ電流再現部
１０２ トルク外乱抑制部
１０２ａ Ｔ制御部（トルク変動抑制制御部）
１０２ｂ Ｉ制御部（電流変動抑制制御部）
１０２ｃ 切替部
１０３ モータ減磁保護部
１０４ 回転速度指示部
１０５ 駆動信号発生部
２００ 直流電源
３００ インバータ
４００ 電流検出器
５００ モータ温度検出器（モータ温度検出手段）
Ｓ モータ駆動装置
Ｍ モータ

Claims (20)

1. 直流電源からインバータに入力される直流電圧を交流電圧に変換し、前記インバータに接続されるモータの駆動を制御するモータ制御装置であって、
   前記モータは、低温で減磁しやすい低温減磁特性の永久磁石を有し、
   モータ温度検出手段によって検出される前記モータの温度が、当該モータの減磁特性に基づいて定められる第１所定値以下である場合に、前記モータの電流変動を抑制する電流変動抑制制御を実行すること
   を特徴とするモータ制御装置。
2. 前記モータのトルク変動を抑制するトルク変動抑制制御部と、
   前記電流変動抑制制御を実行する電流変動抑制制御部と、
   前記モータ温度検出手段によって検出される前記モータの温度が前記第１所定値以下である場合、前記モータの指令回転速度を、前記電流変動抑制制御を実行することが可能な補正指令回転速度とすることによって減磁保護処理を実行するモータ減磁保護部と、
   前記モータの回転速度に応じて前記トルク変動抑制制御部による処理と、前記電流変動抑制制御による処理と、を切り替える切替部と、を備えること
   を特徴とする請求項１に記載のモータ制御装置。
3. 前記モータ減磁保護部は、
   前記減磁保護処理を、前記モータの駆動開始から所定時間実行すること
   を特徴とする請求項２に記載のモータ制御装置。
4. 前記モータ減磁保護部は、
   前記モータ温度検出手段によって検出される前記モータの温度に応じて、前記減磁保護処理を実行する前記所定時間を設定すること
   を特徴とする請求項３に記載のモータ制御装置。
5. 前記モータ減磁保護部は、
   前記モータ温度検出手段から入力される前記モータの動作温度が、前記第１所定値よりも高い第２所定値以上となった場合に、前記減磁保護処理を終了すること
   を特徴とする請求項２に記載のモータ制御装置。
6. 前記減磁保護処理が終了した後は、外部から入力される指令回転速度に従って前記モータを駆動させること
   を特徴とする請求項２から請求項５のいずれか一項に記載のモータ制御装置。
7. 前記永久磁石はフェライト磁石であること
   を特徴とする請求項１から請求項６のいずれか一項に記載のモータ制御装置。
8. 直流電源から入力される直流電圧を交流電圧に変換するインバータと、前記インバータに接続されるモータの温度を検出するモータ温度検出手段と、前記インバータの駆動を制御する制御手段と、を備え、前記インバータからの交流電力によって前記モータを駆動させるモータ駆動装置であって、
   前記モータは、低温で減磁しやすい低温減磁特性の永久磁石を有し、
   前記制御手段は、前記モータ温度検出手段によって検出される前記モータの温度が、当該モータの減磁特性に基づいて定められる第１所定値以下である場合に、前記モータの電流変動を抑制する電流変動抑制制御を実行すること
   を特徴とするモータ駆動装置。
9. 外気温度を検出する外気温度検出手段をさらに備え、
   前記制御手段は、
   前記外気温度検出手段によって検出される外気温度が第３所定値以下であり、かつ、前記モータ温度検出手段によって検出される前記モータの温度が前記第１所定値以下である場合に、前記モータの電流変動を抑制する電流変動抑制制御を実行すること
   を特徴とする請求項８に記載のモータ駆動装置。
10. 請求項８又は請求項９に記載の前記モータ駆動装置を備え、当該モータ駆動装置によって前記モータを駆動し、当該駆動によって流体を圧縮する圧縮機構を有すること
    を特徴とする圧縮機。
11. 前記モータ温度検出手段は、前記モータの巻線温度、前記圧縮機の外郭温度、又は前記圧縮機の吐出配管温度を前記モータの温度として検出すること
    を特徴とする請求項１０に記載の圧縮機。
12. 前記圧縮機構は、ロータリ式、レシプロ式、又はスクロール式であること
    を特徴とする請求項１０又は請求項１１に記載の圧縮機。
13. 請求項１０から請求項１２のいずれか一項に記載の圧縮機と、室外熱交換器と、膨張弁と、室内熱交換器と、が環状に配管で接続され、ヒートポンプサイクルを構成すること
    を特徴とする冷凍装置。
14. 請求項１０から請求項１２のいずれか一項に記載の圧縮機と、室外熱交換器と、膨張弁と、室内熱交換器と、四方弁と、が配管で接続され、ヒートポンプサイクルを構成すること
    を特徴とする空気調和機。
15. 直流電源からインバータに入力される直流電圧を交流電圧に変換し、前記インバータに接続されるモータの駆動を制御するモータ制御方法であって、
    前記モータは、低温で減磁しやすい低温減磁特性の永久磁石を有し、
    前記モータの温度が、当該モータの減磁特性に基づいて定められる第１所定値以下である場合に、前記モータの電流変動を抑制する電流変動抑制制御を実行すること
    を特徴とするモータ制御方法。
16. 前記モータのトルク変動を抑制するトルク変動抑制制御と、前記電流変動抑制制御を実行する電流変動抑制制御と、を前記モータの回転速度に応じて切り替えるモータ制御処理と、
    前記モータの動作温度が前記第１所定値以下である場合、前記モータの指令回転速度を、前記電流変動抑制制御を実行することが可能な所定回転速度以上とする減磁保護処理と、を実行すること
    を特徴とする請求項１５に記載のモータ制御方法。
17. 前記減磁保護処理を、前記モータの駆動開始から所定時間実行すること
    を特徴とする請求項１６に記載のモータ制御方法。
18. 前記モータの温度に応じて、前記減磁保護処理を実行する前記所定時間が設定されること
    を特徴とする請求項１７に記載のモータ制御方法。
19. 前記モータの動作温度が、前記第１所定値よりも高い第２所定値以上となった場合に、前記減磁保護処理を終了すること
    を特徴とする請求項１８に記載のモータ制御方法。
20. 前記減磁保護処理が終了した後は、外部から入力される指令回転速度に従って前記モータを駆動させること
    を特徴とする請求項１６から請求項１９のいずれか一項に記載のモータ制御方法。

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