JP2009202689A - Display device of construction machinery - Google Patents

Display device of construction machinery Download PDF

Info

Publication number
JP2009202689A
JP2009202689A JP2008045719A JP2008045719A JP2009202689A JP 2009202689 A JP2009202689 A JP 2009202689A JP 2008045719 A JP2008045719 A JP 2008045719A JP 2008045719 A JP2008045719 A JP 2008045719A JP 2009202689 A JP2009202689 A JP 2009202689A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
camera
display device
information
monitor screen
image
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
JP2008045719A
Other languages
Japanese (ja)
Inventor
Hideo Yamada
英雄 山田
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Caterpillar Japan Ltd
Original Assignee
Caterpillar Japan Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Caterpillar Japan Ltd filed Critical Caterpillar Japan Ltd
Priority to JP2008045719A priority Critical patent/JP2009202689A/en
Publication of JP2009202689A publication Critical patent/JP2009202689A/en
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Images

Landscapes

  • Component Parts Of Construction Machinery (AREA)
  • Fittings On The Vehicle Exterior For Carrying Loads, And Devices For Holding Or Mounting Articles (AREA)
  • Closed-Circuit Television Systems (AREA)

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To reduce the cost of a construction machinery including a display device for displaying various information, such as captured image of a camera or machine information, on a monitor screen image, when the information displayed on the monitor screen image is configured to be automatically switched according to the operation of the construction machinery. <P>SOLUTION: The control portion 14 compares image data captured by a rear camera 8, and determines an operation of a hydraulic shovel 1 based on the difference. When the hydraulic shovel 1 is determined to be performing a reverse movement, a left swiveling or a right swiveling, the control portion 14 selects the captured image of the rear camera 8 or a right camera 9 so as to correspond to the movement, and causes the display device 10 to display it on the monitor screen image 12. <P>COPYRIGHT: (C)2009,JPO&INPIT

Description

本発明は、カメラの撮影画像や機体情報等の各種情報を表示するために油圧ショベル等の建設機械に設けられる建設機械における表示装置の技術分野に属するものである。   The present invention belongs to a technical field of a display device in a construction machine provided in a construction machine such as a hydraulic excavator in order to display various information such as a photographed image of a camera and machine body information.

一般に、油圧ショベル等の建設機械のなかには、機体周辺を監視するカメラを搭載すると共に、該カメラの撮影画像や、燃料残量、エンジン冷却水温、作動油温等の機体情報、或いはメンテナンス情報等の各種情報を表示する表示装置（モニタ装置）を設けたものが、従来から知られている（例えば、特許文献１、特許文献２参照）。
ところで、前記表示装置の画面に多数の情報を同時に表示することは、スペースや見易さの点から好ましくなく、そこで、各種情報のなかから何れか（一種類、或いは数種類の情報）が選択されて表示されることになるが、この場合、画面に表示する情報の切換えを、全てオペレータによるスイッチ等の操作で行なうようになっていると、オペレータの操作が煩雑になる許りか、うっかりして必要な情報への切換え操作を怠る場合もある。
このため、前記特許文献１のものでは、建設機械の走行操作手段の操作を検出する検出手段を設け、該検出手段により走行操作が検出された場合は、後方監視用カメラの撮影画像を画面に表示するように構成されている。また、特許文献２のものでは、建設機械の作動状態によって優先的に表示する優先情報を予め設定した上で、作動状態検出手段により検出された作動状態に応じて前記優先情報を画面に表示するように構成されている。
一方、建設機械にレーザスキャナとカメラとを搭載し、レーザスキャナが予め設定された警戒区域内に侵入する近接対象を検知した場合に、カメラで近接対象を撮影すると共に、該カメラで撮影した近接対象の画像を表示装置の画面に表示するようにした技術も提唱されている（例えば、特許文献３参照）。
特開２００２−３７１５９４号公報 特開２００５−１３８７５１号公報 特開平８−１６０１２７号公報 In general, a construction machine such as a hydraulic excavator is equipped with a camera for monitoring the periphery of the machine body, as well as images taken by the camera, machine information such as the remaining fuel amount, engine cooling water temperature, hydraulic oil temperature, maintenance information, etc. A device provided with a display device (monitor device) for displaying various types of information is conventionally known (see, for example, Patent Document 1 and Patent Document 2).
By the way, it is not preferable to display a large amount of information on the screen of the display device at the same time from the viewpoint of space and visibility, and therefore one (one type or several types of information) is selected from various types of information. In this case, if the operator switches all information displayed on the screen by operating the switches, etc., the operator's operation may be complicated. There are cases where negligence is required to switch to the necessary information.
For this reason, in the thing of the said patent document 1, the detection means which detects operation of the traveling operation means of a construction machine is provided, and when a traveling operation is detected by this detection means, the picked-up image of the camera for back monitoring is displayed on a screen. It is configured to display. Moreover, in the thing of patent document 2, after setting the priority information displayed preferentially according to the operation state of a construction machine, the said priority information is displayed on a screen according to the operation state detected by the operation state detection means. It is configured as follows.
On the other hand, when a laser scanner and a camera are mounted on a construction machine and the laser scanner detects a proximity object that enters a preset warning area, the camera captures the proximity object and the proximity imaged by the camera. A technique for displaying a target image on a screen of a display device has also been proposed (see, for example, Patent Document 3).
JP 2002-371594 A JP 2005-138551 A JP-A-8-160127

しかるに、前記特許文献１、２のものは、画面に表示する情報を選択するにあたり、走行操作手段の操作を検出する検出手段や、建設機械の作業状態を検出する検出手段（例えば、エンジン回転数センサや、ゲートロックレバーの位置検出スイッチ、或いは、操作レバー等の操作を検出する操作検出手段）が必要であるばかりか、これら検出手段と表示装置とを接続する配線も必要であって、コスト抑制の妨げになるという問題がある。一方、特許文献３のものは、警戒区域内に侵入する近接対象の検知にレーザスキャナが必要であって、やはりコスト抑制の妨げになるという問題があり、ここに本発明が解決しようとする課題がある。   However, in Patent Documents 1 and 2, when selecting the information to be displayed on the screen, the detection means for detecting the operation of the travel operation means and the detection means for detecting the work state of the construction machine (for example, the engine speed) Sensor, gate lock lever position detection switch, or operation detection means for detecting the operation of the operation lever, etc., as well as wiring for connecting these detection means and the display device is also required. There is a problem that hinders suppression. On the other hand, the thing of patent document 3 has the problem that a laser scanner is required for the detection of the proximity | contact object which infiltrates into a warning area, and also becomes a hindrance of cost control, The problem which this invention tends to solve here There is.

本発明は、上記の如き実情に鑑みこれらの課題を解決することを目的として創作されたものであって、請求項１の発明は、機体周辺を監視するカメラと、該カメラの撮影画像や機体情報等の各種情報をモニタ画面に表示する表示装置とを備えてなる建設機械において、前記表示装置は、各種情報のなかから何れかを選択してモニタ画面に表示する制御部を有すると共に、該制御部は、カメラで撮影された画像データを時系列的に比較してその差分から建設機械の動作を判断する一方、建設機械が所定の動作を行なっていると判断された場合に該動作に対応するカメラの撮影画像を選択してモニタ画面に表示することを特徴とする建設機械における表示装置である。
請求項２の発明は、表示装置の制御部は、カメラで撮影された画像データを時系列的に比較してその差分から機体周辺への物体の侵入を判断すると共に、物体の侵入が判断された場合に該侵入物体を撮影するカメラの撮影画像を選択してモニタ画面に表示することを特徴とする請求項１に記載の建設機械における表示装置である。 SUMMARY OF THE INVENTION The present invention was created in view of the above circumstances and has been created for the purpose of solving these problems. The invention of claim 1 is directed to a camera for monitoring the periphery of a machine body, a captured image of the camera, and a machine body. In a construction machine comprising a display device that displays various information such as information on a monitor screen, the display device has a control unit that selects and displays any of the various information on the monitor screen, and The control unit compares the image data captured by the camera in time series and determines the operation of the construction machine from the difference, and when it is determined that the construction machine is performing a predetermined operation, A display device in a construction machine, wherein a captured image of a corresponding camera is selected and displayed on a monitor screen.
In the invention of claim 2, the control unit of the display device compares the image data captured by the camera in time series to determine the intrusion of the object around the aircraft from the difference, and the intrusion of the object is determined. 2. The display device for a construction machine according to claim 1, wherein a captured image of a camera that captures the intruding object is selected and displayed on a monitor screen.

請求項１の発明とすることにより、カメラの画像データに基づいて建設機械の動作が判断されると共に、建設機械が所定の動作を行なっていると判断された場合には、該動作に対応するカメラの撮影画像が自動的にモニタ画面に表示されることになり、而して、オペレータがいちいち操作してモニタ画面の表示を切換える手間を軽減できることになって、オペレータの負担を軽くすることができる。しかも、前記各動作の判断は、機体周辺を撮影するカメラの画像データに基づいて行なわれるから、建設機械の動作を判断するための検出手段を別途必要とすることなく、コスト低減に大きく貢献できる。
請求項２の発明とすることにより、カメラの画像データに基づいて機体周辺への物体の侵入が判断されると共に、物体が侵入したと判断された場合には、該侵入物体の撮影画像が自動的にモニタ画面に表示されることになって、オペレータの注意を促すことができる。しかも、該物体の侵入の判断も、動作の判断と同様にカメラの画像データに基づいて行なわれることになるから、侵入物検出のための検出手段を別途必要とせず、さらなるコスト低減に貢献できる。 According to the first aspect of the present invention, when the operation of the construction machine is determined based on the image data of the camera, and it is determined that the construction machine is performing a predetermined operation, the operation corresponds to the operation. Images taken by the camera are automatically displayed on the monitor screen, thus reducing the burden on the operator by manipulating the operator to switch the display on the monitor screen one by one. it can. In addition, since the determination of each operation is performed based on image data of a camera that captures the periphery of the machine body, it is possible to greatly contribute to cost reduction without requiring a separate detection means for determining the operation of the construction machine. .
According to the second aspect of the present invention, it is determined that an object has entered the vicinity of the aircraft based on the image data of the camera, and when it is determined that an object has entered, a captured image of the intruding object is automatically displayed. Therefore, the operator's attention can be urged. In addition, since the determination of the intrusion of the object is performed based on the image data of the camera in the same manner as the determination of the operation, no separate detection means for detecting the intruding object is required, which can contribute to further cost reduction. .

次に、本発明の実施の形態について、図面に基づいて説明する。図１において、１は建設機械の一例である油圧ショベルであって、該油圧ショベル１は、クローラ式の下部走行体２と、該下部走行体２に旋回自在に支持される上部旋回体３とから構成されると共に、該上部旋回体３は、掘削等の作業を行なうフロント作業部４、運転室５、エンジン（図示せず）等の各種機器装置が収納されるエンジンルーム６、カウンタウエイト７等を備えて構成されている。   Next, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. In FIG. 1, reference numeral 1 denotes a hydraulic excavator that is an example of a construction machine. The hydraulic excavator 1 includes a crawler-type lower traveling body 2 and an upper revolving body 3 that is pivotally supported by the lower traveling body 2. The upper swing body 3 includes a front working unit 4 that performs excavation and the like, an operation room 5, an engine room 6 that houses various devices such as an engine (not shown), and a counterweight 7. Etc. are provided.

さらに、前記油圧ショベル１には、機体周辺を監視するためのカメラ８、９が搭載されているが、本実施の形態では、運転室５内のオペレータが目視しずらい領域を監視できるよう、機体後方を監視する後方カメラ８と、フロント作業部４を挟んで運転室５の反対側となる右側方を監視する右側方カメラ９とが設けられている。   Furthermore, the hydraulic excavator 1 is equipped with cameras 8 and 9 for monitoring the periphery of the machine body. In this embodiment, the operator in the cab 5 can monitor an area that is difficult for the operator to monitor. A rear camera 8 for monitoring the rear of the machine body and a right side camera 9 for monitoring the right side opposite to the cab 5 across the front working unit 4 are provided.

一方、１０は運転室５内に配設される表示装置であって、該表示装置１０は、図２に示す如く、ケース体１１、液晶ディスプレイ等からなるモニタ画面１２、複数の操作スイッチ１３、ケース体１１に内装される制御部１４等を備えて構成されている。尚、前記操作スイッチ１３は、モニタ画面１２に表示される情報を選択する場合や、表示装置１２の各種設定を行なう場合等に、オペレータが操作するスイッチである。   On the other hand, reference numeral 10 denotes a display device disposed in the cab 5. The display device 10 includes a case screen 11, a monitor screen 12 including a liquid crystal display, a plurality of operation switches 13, as shown in FIG. A control unit 14 and the like housed in the case body 11 are provided. The operation switch 13 is a switch operated by an operator when selecting information displayed on the monitor screen 12 or when performing various settings of the display device 12.

前記制御部１４は、マイクロコンピュータ等を用いて構成されるものであって、図３のブロック図に示す如く、燃料の残量を検出する燃料計、エンジン冷却水の温度を検出する温度センサ、作動油の温度を検出する温度センサ、バッテリの電圧を検出する電圧計、フィルターの目詰まりを検知するセンサ等、オペレータが種々の機体情報やメンテナンス情報を得るために必要な各種センサ類１５からの信号を入力すると共に、前記後方カメラ８、右側方カメラ９、および操作スイッチ１３からの信号を入力し、これら入力信号に基づいて、後述するように各種情報のなかから何れかの情報を選択してモニタ画面１２に表示する。   The control unit 14 is configured using a microcomputer or the like, and as shown in the block diagram of FIG. 3, a fuel gauge that detects the remaining amount of fuel, a temperature sensor that detects the temperature of engine coolant, From various sensors 15 necessary for an operator to obtain various body information and maintenance information, such as a temperature sensor that detects the temperature of hydraulic oil, a voltmeter that detects battery voltage, and a sensor that detects filter clogging. In addition to inputting signals, signals from the rear camera 8, right side camera 9, and operation switch 13 are input, and based on these input signals, any information is selected from various information as will be described later. Are displayed on the monitor screen 12.

ここで、前記制御部１４は、アナログ信号をデジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器１６、１７と、画像データを記憶するメモリ１８、１９とを備えている。そして、後方カメラ８、右側方カメラ９から制御部１４に入力された信号は、まず、Ａ／Ｄ変換器１６、１７でデジタル信号に変換され、次いで、メモリ１８、１９に取込まれて時系列的に記憶される。さらに、該メモリ１８、１９に記憶された画像データは、ＣＰＵ２０に入力される。   Here, the control unit 14 includes A / D converters 16 and 17 that convert analog signals into digital signals, and memories 18 and 19 that store image data. The signals input to the control unit 14 from the rear camera 8 and the right side camera 9 are first converted into digital signals by the A / D converters 16 and 17 and then taken into the memories 18 and 19. Stored serially. Further, the image data stored in the memories 18 and 19 is input to the CPU 20.

そして制御部１４は、前記ＣＰＵ２０で、入力された後方カメラ８、右側方カメラ９の画像データを時系列的に比較し、その差分により油圧ショベル１の動作および機体周辺への物体（人や車両等）の侵入を判断する。ここで、本実施の形態において、制御部１４が判断する油圧ショベル１の動作は、油圧ショベル１の後進、左旋回、右旋回であって、これらの動作が本発明の所定の動作に相当する。また、制御部１４が物体の侵入を判断する機体周辺の範囲は、本実施の形態では、後方カメラ８、右側方カメラ９により撮影される機体後方、機体右側方である。   Then, the control unit 14 compares the input image data of the rear camera 8 and the right side camera 9 in time series with the CPU 20, and based on the difference, the operation of the excavator 1 and the object (person or vehicle) around the machine body are compared. Etc.). Here, in the present embodiment, the operations of the hydraulic excavator 1 determined by the control unit 14 are the backward movement, the left turn, and the right turn of the hydraulic excavator 1, and these operations correspond to the predetermined operations of the present invention. To do. Further, in the present embodiment, the range around the aircraft from which the control unit 14 determines the intrusion of the object is the rear of the aircraft taken by the rear camera 8 and the right camera 9, and the right side of the aircraft.

つまり、制御部１４は、後方カメラ８の画像データを時系列的に比較したときに、時系列的に前の画像に対して後の画像が中央から広がっている場合（図４（Ａ）、（Ｂ）参照）には、油圧ショベル１が後進していると判断し、また、時系列的に前の画像に対して後の画像が右方向或いは左方向に流れている場合（図５（Ａ）、（Ｂ）参照）には、上部旋回体３が左旋回或いは右旋回していると判断する。   That is, when the image data of the rear camera 8 is compared in time series, the control unit 14 chronologically compares the previous image with the subsequent image from the center (FIG. 4A). (See (B)), it is determined that the excavator 1 is moving backward, and when the subsequent image flows in the right direction or the left direction with respect to the previous image in time series (FIG. 5 ( In A) and (B), it is determined that the upper swing body 3 is turning left or turning right.

一方、後方カメラ８、右側方カメラ９の画像データを時系列的に比較したときに、時系列的に前の画像に対して後の画像の一部が大きく変化した場合（図６（Ａ）、（Ｂ）参照）には、機体後方、機体右側方に物体が侵入したと判断する。該物体の侵入の判断は、本実施の形態では、前記動作判断により油圧ショベル１が後進、左旋回、右旋回の何れの動作も行なっていないと判断されたときに行なわれるようになっている。
尚、図４〜図６では、２つの画像データを示したが、実際には多数の画像データを時系列的に比較して判断することは勿論である。 On the other hand, when the image data of the rear camera 8 and the right side camera 9 are compared in time series, a part of the subsequent image changes greatly with respect to the previous image in time series (FIG. 6A). , (B)), it is determined that the object has entered the rear of the aircraft and the right side of the aircraft. In this embodiment, the determination of the intrusion of the object is made when it is determined by the operation determination that the excavator 1 is not performing any of the reverse, left turn, and right turn operations. Yes.
Although FIG. 4 to FIG. 6 show two pieces of image data, it is a matter of course that a large number of pieces of image data are actually compared in time series.

さらに制御部１４は、前記油圧ショベル１の動作判断および機体周辺への物体侵入の判断と、操作スイッチ１３の操作に基づいて、入力される各種情報のなかから何れかの情報を選択してモニタ画面１２に表示する。   Further, the control unit 14 selects and monitors any information from among various types of information input based on the determination of the operation of the hydraulic excavator 1, the determination of object intrusion into the vicinity of the machine body, and the operation of the operation switch 13. It is displayed on the screen 12.

前記制御部１４の行なう表示情報の選択制御について、図７に示すフローチャート図に基づいて説明すると、まず、制御部１４は、前述した動作判断によって、油圧ショベル１が後進、左旋回、右旋回の何れかの動作を行なっているか否かを判断する（ステップＳ１）。   The display information selection control performed by the control unit 14 will be described with reference to the flowchart shown in FIG. 7. First, the control unit 14 makes the hydraulic excavator 1 reverse, turn left, and turn right according to the above-described operation determination. It is determined whether or not any of the operations is performed (step S1).

前記ステップＳ１の判断において、「ＹＥＳ」、つまり後進、左旋回、右旋回の何れかの動作を行なっていると判断された場合には、該動作に対応する後方カメラ８或いは右側方カメラ９（後進／左旋回の場合には後方カメラ８、右旋回の場合には右側方カメラ９）で撮影された撮影画像を選択してモニタ画面１２に表示する（ステップＳ２）。   If the determination in step S1 is “YES”, that is, if it is determined that any one of the backward movement, the left turn, and the right turn is being performed, the rear camera 8 or the right camera 9 corresponding to the movement is performed. A photographed image photographed by the rear camera 8 in the case of reverse / left turn and the right side camera 9 in the case of right turn is selected and displayed on the monitor screen 12 (step S2).

一方、前記ステップＳ１の判断において、「ＮＯ」、つまり後進、左旋回、右旋回の何れの動作も行なっていないと判断された場合には、続けて、前述した機体周辺への物体侵入の判断によって、機体後方或いは右側方に侵入する物体があるか否かを判断する（ステップＳ３）。   On the other hand, if the determination in step S1 is “NO”, that is, if it is determined that none of the backward movement, the left turn, and the right turn is performed, the object intrusion into the vicinity of the aircraft is continued. Based on the determination, it is determined whether or not there is an object entering the rear or right side of the aircraft (step S3).

前記ステップＳ３の判断で、「ＹＥＳ」、つまり機体後方或いは右側方に侵入する物体があると判断された場合には、該侵入物体を撮影する後方カメラ８或いは右側方カメラ９の撮影画像を選択してモニタ画面１２に表示する（ステップＳ４）。   If it is determined in step S3 that “YES”, that is, if there is an object that enters the rear or right side of the aircraft, the captured image of the rear camera 8 or right side camera 9 that captures the intruding object is selected. And displayed on the monitor screen 12 (step S4).

一方、前記ステップＳ３の判断で、「ＮＯ」、つまり機体後方、右側方の何れにも侵入する物体がないと判断された場合には、予め設定された標準の機体情報がモニタ画面１２に表示される（ステップＳ５）。該標準の機体情報としては、本実施の形態では、燃料残量、エンジン冷却水、作動油温が設定されている。   On the other hand, if it is determined in step S3 that the determination is “NO”, that is, there is no object that enters the rear side or the right side of the aircraft, the standard aircraft information set in advance is displayed on the monitor screen 12. (Step S5). As the standard body information, in the present embodiment, the remaining amount of fuel, engine coolant, and hydraulic oil temperature are set.

而して、前記制御部１４の行なう表示情報の選択制御によって、油圧ショベル１が後進、左旋回、右旋回の何れの動作も行なっておらず、且つ、機体後方および右側方に侵入する物体がない場合には、モニタ画面１２には標準の機体情報が表示されているが、後進、左旋回、右旋回の何れかの動作を行なうと、該動作方向に対応する後方カメラ８或いは右側方カメラ９の撮影画像がモニタ画面１２に表示され、また、後進、左旋回、右旋回の何れの動作も行なっていない状態で、機体後方或いは右側方に物体が侵入した場合には、該侵入物体を撮影する後方カメラ８或いは右側方カメラ９の撮影画像がモニタ画面１２に表示される構成になっている。   Thus, according to the display information selection control performed by the control unit 14, the excavator 1 does not perform any of the reverse, left turn, and right turn operations, and the object enters the rear and right sides of the aircraft. When there is no, the standard aircraft information is displayed on the monitor screen 12. However, if any of the backward, left-turn and right-turn operations is performed, the rear camera 8 or the right side corresponding to the operation direction is displayed. When an image of the side camera 9 is displayed on the monitor screen 12 and an object has entered the rear or right side of the aircraft without any reverse, left or right turn operation, An image captured by the rear camera 8 or the right-side camera 9 that captures an intruding object is displayed on the monitor screen 12.

尚、本実施の形態では、オペレータが操作スイッチ１３でモニタ画面１２に表示される情報の切換え操作を行なった場合には、該操作スイッチ１３の操作が優先されるように構成されている。また、機体の異常が検知された等の緊急の情報が制御部１４に入力された場合には、該緊急の情報は、標準の機体情報や、カメラ８、９の撮影画像と同時にモニタ画面に表示されるようになっている。   In the present embodiment, when the operator switches the information displayed on the monitor screen 12 with the operation switch 13, the operation of the operation switch 13 is given priority. Further, when emergency information such as the detection of an abnormality of the aircraft is input to the control unit 14, the emergency information is displayed on the monitor screen simultaneously with the standard aircraft information and the images taken by the cameras 8 and 9. It is displayed.

叙述の如く構成された本形態において、表示装置１０の制御部１４は、後方カメラ８、右側方カメラ９で撮影された撮影画像や、燃料残量、エンジン冷却水温、作動油温等の機体情報、或いはメンテナンス情報等の各種情報のなかから何れかの情報を選択し、該選択した情報をモニタ画面１２に表示することになるが、この場合に、制御部１４は、後方カメラ８で撮影された画像データを時系列的に比較してその差分から油圧ショベル１の後進、左旋回、右旋回の各動作を判断し、これら各動作が行なわれていると判断された場合には、該動作に対応する後方カメラ８或いは右側方カメラ９（後進／左旋回の場合には後方カメラ８、右旋回の場合には右側方カメラ９）の撮影画像を選択して表示することになる。   In the present embodiment configured as described, the control unit 14 of the display device 10 is a photographed image photographed by the rear camera 8 and the right-side camera 9, and machine information such as the remaining fuel amount, the engine coolant temperature, and the hydraulic oil temperature. Alternatively, any information is selected from various types of information such as maintenance information, and the selected information is displayed on the monitor screen 12. In this case, the control unit 14 is photographed by the rear camera 8. The image data are compared in time series and the backward, leftward and rightward movements of the hydraulic excavator 1 are determined from the difference, and when it is determined that these movements are being performed, The captured image of the rear camera 8 or the right side camera 9 corresponding to the operation (the rear camera 8 in the case of reverse / left turn, and the right side camera 9 in the case of right turn) is selected and displayed.

この結果、後方カメラ８の画像データに基づいて、後進、左旋回、右旋回の各動作が判断されると共に、各動作に対応する後方カメラ８或いは右側方カメラ９の撮影画像が自動的にモニタ画面１２に表示されることになり、而して、オペレータがいちいち操作スイッチ１３でモニタ画面１２の表示を切換える手間を軽減できることになって、オペレータの負担を軽くすることができる。しかも、前記各動作の判断は、機体後方を撮影する後方カメラ８の画像データに基づいて行なわれるから、油圧ショベル１の動作を判断するための検出手段を別途必要とすることなく、コスト低減に大きく貢献できる。   As a result, on the basis of the image data of the rear camera 8, each of the backward movement, the left turn, and the right turn is determined, and the photographed image of the rear camera 8 or the right side camera 9 corresponding to each action is automatically obtained. It will be displayed on the monitor screen 12, thus reducing the burden on the operator of switching the display of the monitor screen 12 with the operation switch 13 one by one. In addition, since the determination of each operation is performed based on the image data of the rear camera 8 that captures the rear of the machine body, it is possible to reduce the cost without separately requiring a detection means for determining the operation of the hydraulic excavator 1. It can contribute greatly.

さらにこのものにおいて、表示装置１０の制御部１４は、後方カメラ８、右側方カメラ９で撮影された画像データを時系列的に比較してその差分から機体後方、右側方への物体の侵入を判断すると共に、物体の侵入が判断された場合には、該物体を撮影する後方カメラ８或いは右側方カメラ９の撮影画像を選択してモニタ画面１２に表示することになる。而して、オペレータが目視しずらい機体後方、右側方に物体が侵入した場合には、該物体の撮影画像が自動的にモニタ画面１２に表示されることになって、オペレータの注意を促すことができる。しかも、前記物体の侵入の判断は、前述した油圧ショベル１の動作の判断と同様に、機体後方、右側方を撮影する後方カメラ８、右側方カメラ９の画像データに基づいて行なわれるから、侵入物体検出のための検出手段を別途必要とせず、さらなるコスト低減に貢献できる。
尚、本実施の形態では、油圧ショベル１が後進、左旋回、右旋回の何れの動作も行なっていないと判断されたときに、前記物体の侵入の判断を行なう構成になっている。これは、例えば動作の判断では後方カメラ８の撮影画像が選択され、侵入物体の判断では右側方カメラ９の撮影画像が選択されたような場合に、どちらかを優先する必要があるからであるが、本実施の形態とは逆に、物体の侵入の判断を優先するように制御することもできる。 Further, in this case, the control unit 14 of the display device 10 compares the image data taken by the rear camera 8 and the right side camera 9 in time series, and from the difference, the intrusion of the object to the rear side and the right side of the aircraft is performed. At the same time, when it is determined that an object has entered, a captured image of the rear camera 8 or the right side camera 9 that captures the object is selected and displayed on the monitor screen 12. Thus, when an object enters the rear side or the right side of the machine, which is difficult for the operator to visually check, a captured image of the object is automatically displayed on the monitor screen 12 to alert the operator. be able to. In addition, the determination of the intrusion of the object is performed based on the image data of the rear camera 8 and the right camera 9 for photographing the rear side and the right side of the aircraft, similarly to the determination of the operation of the hydraulic excavator 1 described above. A detection means for detecting an object is not required separately, which can contribute to further cost reduction.
In the present embodiment, when it is determined that the excavator 1 is not performing any of the reverse, left-turning, and right-turning operations, the intrusion of the object is determined. This is because, for example, when a photographed image of the rear camera 8 is selected in the determination of the operation and a photographed image of the right side camera 9 is selected in the determination of the intruding object, it is necessary to give priority to either one. However, contrary to the present embodiment, it is also possible to perform control so that priority is given to the determination of the entry of an object.

さらに、本発明は上記実施の形態に限定されないことは勿論であって、上記実施の形態では、機体周辺を監視するカメラとして、後方カメラ８と右側方カメラ９とが設けられているが、カメラは、一台であっても、また三台以上であっても良く、建設機械の種類や建設機械の行なう作業等に対応して、適宜設置される。
また、表示装置の制御部が判断する建設機械の所定の動作についても、建設機械の種類や建設機械の行なう作業等に対応して、適宜設定できる。
さらにまた、表示装置のモニタ画面を二つの領域に分割して、一方の領域に機体情報を表示し、他方の領域に複数のカメラの撮影画像のうちの何れかを表示するように構成されたものにおいても、本発明を実施することができる。この場合には、他方の領域に表示される撮影画像を選択する場合に、本発明が実施される。 Furthermore, the present invention is of course not limited to the above-described embodiment. In the above-described embodiment, the rear camera 8 and the right-side camera 9 are provided as cameras for monitoring the periphery of the aircraft. One or three or more may be installed as appropriate in accordance with the type of construction machine or the work performed by the construction machine.
In addition, the predetermined operation of the construction machine determined by the control unit of the display device can be set as appropriate according to the type of the construction machine and the work performed by the construction machine.
Furthermore, the monitor screen of the display device is divided into two areas, and the body information is displayed in one area, and any one of the captured images of a plurality of cameras is displayed in the other area. The present invention can also be carried out with a product. In this case, the present invention is implemented when selecting a captured image displayed in the other area.

油圧ショベルの側面図である。It is a side view of a hydraulic excavator. 表示装置を示す図であって、（Ａ）は標準の機体情報が表示されているとき、（Ｂ）は後方カメラの撮影画像が表示されているときを示す。It is a figure which shows a display apparatus, Comprising: (A) shows when the standard body information is displayed, (B) shows the time when the picked-up image of a rear camera is displayed. 制御部の入出力を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the input / output of a control part. 後進時における後方カメラの画像データを示す図であって、（Ａ）は時系列的に前の画像、（Ｂ）は時系列的に後の画像を示す。It is a figure which shows the image data of the back camera at the time of reverse drive, Comprising: (A) shows the previous image in time series, (B) shows the back image in time series. 左旋回時における後方カメラの画像データを示す図であって、（Ａ）は時系列的に前の画像、（Ｂ）は時系列的に後の画像を示す。It is a figure which shows the image data of the rear camera at the time of left turn, Comprising: (A) shows the previous image in time series, (B) shows the back image in time series. 機体後方に物体が侵入したときの後方カメラの画像データであって、（Ａ）は時系列的に前の画像、（Ｂ）は時系列的に後の画像を示す。It is image data of a rear camera when an object has entered the rear of the machine body, and (A) shows a previous image in time series, and (B) shows a subsequent image in time series. 表示情報選択制御を示すフローチャート図である。It is a flowchart figure which shows display information selection control.

符号の説明Explanation of symbols

８ 後方カメラ
９ 右側方カメラ
１０ 表示装置
１２ モニタ画面
１４ 制御部
１２ モニタ画面
１５ モニタコントロール 8 Rear camera 9 Right-side camera 10 Display device 12 Monitor screen 14 Control unit 12 Monitor screen 15 Monitor control

Claims (2)

機体周辺を監視するカメラと、該カメラの撮影画像や機体情報等の各種情報をモニタ画面に表示する表示装置とを備えてなる建設機械において、前記表示装置は、各種情報のなかから何れかを選択してモニタ画面に表示する制御部を有すると共に、該制御部は、カメラで撮影された画像データを時系列的に比較してその差分から建設機械の動作を判断する一方、建設機械が所定の動作を行なっていると判断された場合に該動作に対応するカメラの撮影画像を選択してモニタ画面に表示することを特徴とする建設機械における表示装置。   In a construction machine comprising a camera that monitors the periphery of a machine body, and a display device that displays various information such as a photographed image and machine body information of the camera on a monitor screen, the display device can select one of various types of information. A control unit that selects and displays on the monitor screen; the control unit compares the image data captured by the camera in time series and determines the operation of the construction machine from the difference; A display device for a construction machine, wherein when it is determined that the operation is performed, a captured image of a camera corresponding to the operation is selected and displayed on a monitor screen. 表示装置の制御部は、カメラで撮影された画像データを時系列的に比較してその差分から機体周辺への物体の侵入を判断すると共に、物体の侵入が判断された場合に該侵入物体を撮影するカメラの撮影画像を選択してモニタ画面に表示することを特徴とする請求項１に記載の建設機械における表示装置。   The control unit of the display device compares the image data captured by the camera in time series to determine the intrusion of the object into the vicinity of the aircraft from the difference, and when the intrusion of the object is determined, 2. The display device for a construction machine according to claim 1, wherein a photographed image of a camera to be photographed is selected and displayed on a monitor screen.
JP2008045719A 2008-02-27 2008-02-27 Display device of construction machinery Withdrawn JP2009202689A (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2008045719A JP2009202689A (en) 2008-02-27 2008-02-27 Display device of construction machinery

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2008045719A JP2009202689A (en) 2008-02-27 2008-02-27 Display device of construction machinery

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JP2009202689A true JP2009202689A (en) 2009-09-10

Family

ID=41145394

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2008045719A Withdrawn JP2009202689A (en) 2008-02-27 2008-02-27 Display device of construction machinery

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP2009202689A (en)

Cited By (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2011179279A (en) * 2010-03-03 2011-09-15 Hitachi Constr Mach Co Ltd Monitoring device for working machine
CN102848993A (en) * 2012-09-28 2013-01-02 山河智能装备股份有限公司 Vehicle-mounted intelligent information terminal for engineering equipment
JP2014123955A (en) * 2014-01-17 2014-07-03 Sumitomo Heavy Ind Ltd Shovel
KR20150105701A (en) * 2014-03-10 2015-09-18 두산인프라코어 주식회사 System and method for recognizing rearview of construction equipment
JP2016045674A (en) * 2014-08-22 2016-04-04 株式会社Ｉｈｉエアロスペース Work vehicle
US9432634B2 (en) 2010-11-16 2016-08-30 Sumitomo Heavy Industries, Ltd. Image generation device and operation support system
WO2018061454A1 (en) * 2016-09-28 2018-04-05 日立建機株式会社 Work machine
WO2020108888A1 (en) * 2018-11-28 2020-06-04 Zf Friedrichshafen Ag Rotation direction-dependent control of a sensor array for monitoring a working range of a machine

Cited By (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2011179279A (en) * 2010-03-03 2011-09-15 Hitachi Constr Mach Co Ltd Monitoring device for working machine
US9432634B2 (en) 2010-11-16 2016-08-30 Sumitomo Heavy Industries, Ltd. Image generation device and operation support system
CN102848993A (en) * 2012-09-28 2013-01-02 山河智能装备股份有限公司 Vehicle-mounted intelligent information terminal for engineering equipment
JP2014123955A (en) * 2014-01-17 2014-07-03 Sumitomo Heavy Ind Ltd Shovel
KR102132499B1 (en) * 2014-03-10 2020-07-09 두산인프라코어 주식회사 System and method for recognizing rearview of construction equipment
KR20150105701A (en) * 2014-03-10 2015-09-18 두산인프라코어 주식회사 System and method for recognizing rearview of construction equipment
JP2016045674A (en) * 2014-08-22 2016-04-04 株式会社Ｉｈｉエアロスペース Work vehicle
WO2018061454A1 (en) * 2016-09-28 2018-04-05 日立建機株式会社 Work machine
KR20180104699A (en) * 2016-09-28 2018-09-21 히다찌 겐끼 가부시키가이샤 Working machine
CN108699817A (en) * 2016-09-28 2018-10-23 日立建机株式会社 Engineering machinery
KR102079567B1 (en) * 2016-09-28 2020-02-21 히다찌 겐끼 가부시키가이샤 Working machine
US10590628B2 (en) 2016-09-28 2020-03-17 Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. Work machine
JP2018053537A (en) * 2016-09-28 2018-04-05 日立建機株式会社 Work machine
CN108699817B (en) * 2016-09-28 2021-02-12 日立建机株式会社 Construction machine
WO2020108888A1 (en) * 2018-11-28 2020-06-04 Zf Friedrichshafen Ag Rotation direction-dependent control of a sensor array for monitoring a working range of a machine

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP2009202689A (en) Display device of construction machinery
KR101005478B1 (en) Display device mounted in working vehicle and display method for the display device
KR101945421B1 (en) Work-machine periphery monitoring device
KR101843382B1 (en) Periphery monitoring device for crawler-type working machine
JP4776491B2 (en) Work machine ambient monitoring device
KR101078341B1 (en) construction equipment mounting rear view apparatus
US20170305018A1 (en) Surrounding monitoring device of work machine and method of monitoring surroundings of work machine
WO2017047654A1 (en) Shovel
KR102333458B1 (en) Shovel and shovel display device
JP2005163370A (en) Image display device for construction machine
JPWO2016158265A1 (en) Work machine
KR102027395B1 (en) Display system of work machine, and display method of work machine
JP4740890B2 (en) Construction machine and backward movement guidance method for construction machine
JP2010121270A (en) Monitoring equipment of working machine
JP2008163719A (en) Circumference monitor of working machine
JP2005188156A (en) Indicator control system
KR102298318B1 (en) Shovel and shovel display device
JPWO2017191853A1 (en) Display device and display system for work machine
JP2016194237A (en) Work machine
JPWO2018159742A1 (en) Excavator
CN108432241B (en) Excavator
JP4812613B2 (en) Wheeled work machine
JP2016211149A (en) Construction machine
JP7349880B2 (en) Work machine surroundings monitoring system, work machine, and work machine surroundings monitoring method
CN117248592A (en) Work machine control method, work machine control program, work machine control system, and work machine

Legal Events

Date Code Title Description
A711 Notification of change in applicant

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A711

Effective date: 20100713

RD02 Notification of acceptance of power of attorney

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422

Effective date: 20100817

A300 Withdrawal of application because of no request for examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300

Effective date: 20110510