JP2008167257A - Pan/tilt device - Google Patents

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Katsuhiko Komatsu
克彦 小松
Kiichiro Nawa
幾一郎 縄
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Mitsumi Electric Co Ltd
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Mitsumi Electric Co Ltd
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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To achieve reduction in the number of components and miniaturization while achieving weight reduction on the rotary-base side regarding a pan/tilt device for allowing a body to be mounted such as a camera unit to execute pan operation (rotating operation) and tilt operation (slanting operation). <P>SOLUTION: The pan/tilt device has a tilt mechanism 16 for allowing a camera unit 20 to execute tilt operation, a tilt motor 14, a pan mechanism 15 for allowing the camera unit 20 to execute pan operation, a pan drive source (13), a fixed base 11 onto which each motor 13, 14 is provided together, and a rotary base 12 that is rotatably arranged on the fixed base 11 and onto which the camera unit 20 is provided. A motor shaft 22 of the tilt motor 14 is arranged so as to be aligned with the rotation center axis X of the rotary base 12. The tilt mechanism 16 engages with a tilt worm gear 24 so as to be rotatably movable therearound. <P>COPYRIGHT: (C)2008,JPO&INPIT

Description

本発明はパン・チルト装置に係り、特にカメラユニット等の被搭載体をパン動作（回転動作）及びチルト動作（傾き動作）させるパン・チルト装置に関する。
に関する。 The present invention relates to a pan / tilt device, and more particularly, to a pan / tilt device for panning (rotating) and tilting (tilting) a mounted object such as a camera unit.
About.

例えば、被搭載体としてカメラユニットを搭載したパン・チルト装置は、カメラをパン動作及びチルト動作できるため広囲の撮像が確保できるため多用されている。この種のパン・チルト装置として、例えば図１７に示したパン・チルト装置１００がある。   For example, a pan / tilt device equipped with a camera unit as a mounted body is widely used because a panning and tilting operation of the camera can be ensured and a wide range of imaging can be ensured. An example of this type of pan / tilt device is the pan / tilt device 100 shown in FIG.

このパン・チルト装置１００は、大略すると固定ベース１１１、回転ベース１１２、パン用モータ１１３、チルト用モータ１１４、パン機構１１５、及びチルト機構１１６等により構成されている。   The pan / tilt device 100 includes a fixed base 111, a rotation base 112, a pan motor 113, a tilt motor 114, a pan mechanism 115, a tilt mechanism 116, and the like.

固定ベース１１１は、回転ベース１１２を回転自在に支持すると共に、回転ベース１１２をパン動作させる駆動力を発生するパン用モータ１１３が取り付けられている。また、回転ベース１１２は、被搭載体１２０が搭載された搭載台１３３と、この被搭載体１２０をチルト動作させる駆動力を発生するチルト用モータ１１４が取り付けられている。   The fixed base 111 is mounted with a pan motor 113 that supports the rotary base 112 in a rotatable manner and generates a driving force for causing the rotary base 112 to perform a pan operation. Further, the rotation base 112 is mounted with a mounting base 133 on which the mounted body 120 is mounted and a tilt motor 114 that generates a driving force for tilting the mounted body 120.

パン機構１１５は、パン用モータ１１３に設けられた平歯車１２３と回転ベース１１２の外周に形成された外歯歯車１２６とにより構成されている。平歯車１２３と外歯歯車１２６は噛合しており、よってパン用モータ１１３が駆動することにより、その回転方向により回転ベース１１２は図中矢印Ａ１方向或いは矢印Ａ２方向に回転（パン）する。被搭載体１２０は回転ベース１１２に配設されているため、回転ベース１１２が回転することにより被搭載体１２０も回転し、これにより被搭載体１２０がパン動作する構成とされていた。   The pan mechanism 115 includes a spur gear 123 provided in the pan motor 113 and an external gear 126 formed on the outer periphery of the rotation base 112. The spur gear 123 and the external gear 126 are engaged with each other. Therefore, when the pan motor 113 is driven, the rotation base 112 rotates (pans) in the direction of the arrow A1 or the arrow A2 in the drawing depending on the rotation direction. Since the mounted body 120 is disposed on the rotation base 112, the mounted body 120 is also rotated by the rotation of the rotation base 112, thereby causing the mounted body 120 to perform a pan operation.

一方、チルト機構１１６は、チルト用モータ１１４に設けられた平歯車１３０と、搭載台１３３の駆動軸１２９に配設された平歯車１３２とにより構成されている。各平歯車１３０，１３２は噛合しており、よってチルト用モータ１１４が駆動することにより、平歯車１３２の回転に伴い駆動軸１２９を介して搭載台１３３も回転する。   On the other hand, the tilt mechanism 116 includes a spur gear 130 provided in the tilting motor 114 and a spur gear 132 disposed on the drive shaft 129 of the mounting base 133. The spur gears 130 and 132 are engaged with each other. Therefore, when the tilt motor 114 is driven, the mounting base 133 is also rotated via the drive shaft 129 as the spur gear 132 is rotated.

これにより、チルト用モータ１１４の回転方向に従い搭載台１３３は図中矢印Ｂ１方向或いは矢印Ｂ２方向に回転（チルト）する。被搭載体１２０は搭載台１３３に配設されているため、搭載台１３３が回転することにより被搭載体１２０も回転し、これにより被搭載体１２０がチルト動作する構成とされていた。   Thus, the mounting base 133 rotates (tilts) in the direction of the arrow B1 or the arrow B2 in the drawing in accordance with the rotation direction of the tilt motor 114. Since the mounted body 120 is disposed on the mounting base 133, the mounted body 120 is also rotated by the rotation of the mounting base 133, whereby the mounted body 120 is tilted.

また他の従来例としては、例えば特許文献１に開示されたビデオカメラ用パン・チルト装置がある。   As another conventional example, there is a pan / tilt device for a video camera disclosed in Patent Document 1, for example.

この従来のビデオカメラ用パン・チルト装置は、第１の回転板に搭載されたビデオカメラをパン動作させるために、パン用モータ、第２の回転板、回転軸等が設けられている。ビデオカメラは第１の回転板に搭載されており、この第１の回転板は回転軸により第２の回転板と接続されている。   This conventional pan / tilt device for a video camera is provided with a panning motor, a second rotating plate, a rotating shaft and the like for panning the video camera mounted on the first rotating plate. The video camera is mounted on a first rotating plate, and the first rotating plate is connected to the second rotating plate by a rotating shaft.

また、第２の回転板は外周部に歯車が形成されており、この歯車にパン用モータは接続されている。よって、パン用モータが駆動し第２の回転板が回転すると、この回転は回転軸を介して第１の回転板に伝達され、これにより、ビデオカメラがパン動作する構成とされていた。   The second rotating plate has a gear formed on the outer periphery thereof, and a pan motor is connected to the gear. Therefore, when the panning motor is driven and the second rotating plate rotates, this rotation is transmitted to the first rotating plate via the rotating shaft, whereby the video camera is configured to pan.

この際、特許文献１のビデオカメラ用パン・チルト装置では、このパン動作用の回転軸が、ビデオカメラが搭載された第１の回転板の回転中心軸に沿うよう配設されていた。   At this time, in the pan / tilt device for a video camera disclosed in Patent Document 1, the rotation axis for panning is arranged along the rotation center axis of the first rotation plate on which the video camera is mounted.

一方、ビデオカメラをチルト動作させるため、ビデオカメラ用パン・チルト装置はチルト用モータ、第３の回転板、複数の歯車等を設けた構成としている。第３の回転板の外周には歯車が形成されており、この歯車にチルト用モータは接続されている。   On the other hand, in order to tilt the video camera, the pan / tilt device for the video camera is configured to include a tilt motor, a third rotating plate, a plurality of gears, and the like. A gear is formed on the outer periphery of the third rotating plate, and a tilt motor is connected to the gear.

また、第３の回転板の上面にも歯が形成されており、この歯は前記の複数の歯車に噛合している。更に、複数の歯車はビデオカメラに接続されており、よって複数の各歯車が回転することによりビデオカメラはチルト動作する。よって、チルト用モータが駆動して第３の回転板が回転すると、これに伴い複数の歯車も回転し、これによりビデオカメラがチルト動作する構成とされていた。
特開２００３−２５００６５号公報 Further, teeth are formed on the upper surface of the third rotating plate, and these teeth mesh with the plurality of gears. Further, the plurality of gears are connected to the video camera, so that the video camera tilts when the plurality of gears rotate. Thus, when the tilt motor is driven to rotate the third rotating plate, the plurality of gears are rotated accordingly, and the video camera is thereby tilted.
JP 2003-250065 A

しかしながら、図１７に示したパン・チルト装置１００では、チルト用モータ１１４が回転ベース１１２に配設された構成とされていたため回転ベース１１２の重量が増大し、よって回転ベース１１２全体の重量が増大してしまう。このため、回転ベースの慣性力（イナーシャ）が増大し、被搭載体１２０を所望する位置に精度よくパン動作させるのが困難となる。また、パン用モータ１１３の出力を増大させる必要が生じてしまう。   However, in the pan / tilt device 100 shown in FIG. 17, since the tilting motor 114 is disposed on the rotation base 112, the weight of the rotation base 112 increases, and thus the weight of the entire rotation base 112 increases. Resulting in. For this reason, the inertial force (inertia) of the rotation base is increased, and it is difficult to accurately perform the pan operation of the mounted body 120 at a desired position. Further, it becomes necessary to increase the output of the pan motor 113.

一方、特許文献１に開示されたビデオカメラ用パン・チルト装置は、パン用モータ及びチルト用モータが回転しない筐体側に配設されているものの、いずれのモータも大径の回転板を回転させる必要があり、またモータも出力を高める必要があり装置が大型化してしまう。また、パン動作用の回転軸がビデオカメラが搭載された第１の回転板の回転中心軸に沿うよう配設されていたため、この中心位置にモータを配設することができない。このため、各モータを各回転板の外側に配設する必要があり、部品点数が増大とする共に装置が大型化してしまうという問題点があった。   On the other hand, the pan / tilt device for a video camera disclosed in Patent Document 1 is disposed on the housing side where the pan motor and the tilt motor do not rotate, but both motors rotate a large-diameter rotating plate. It is necessary to increase the output of the motor and the apparatus becomes large. Further, since the rotation axis for panning operation is disposed along the rotation center axis of the first rotation plate on which the video camera is mounted, the motor cannot be disposed at this center position. For this reason, it is necessary to dispose each motor on the outer side of each rotating plate, which increases the number of parts and increases the size of the apparatus.

本発明は上記の点に鑑みてなされたものであり、回転ベース側の軽量化を図りつつ、部品点数の削減及び小型化を図りうるパン・チルト装置を提供することを目的とする。   The present invention has been made in view of the above points, and an object of the present invention is to provide a pan / tilt device capable of reducing the number of parts and reducing the size while reducing the weight of the rotating base.

上記の課題を解決するために本発明では、次に述べる各手段を講じたことを特徴とするものである。   In order to solve the above-described problems, the present invention is characterized by the following measures.

請求項１記載の発明に係るパン・チルト装置は、
被搭載体（２０）をチルト動作させるチルト機構（１６）と、
該チルト機構（１６）を駆動する駆動力を発生するチルト用駆動源（１４）と、
前記被搭載体（２０）をパン動作させるパン機構（１５）と、
該パン機構（１５）を駆動する駆動力を発生するパン用駆動源（１３）と、
前記チルト用駆動源（１４）と前記パン用駆動源（１３）が共に設けられた固定ベース（１１）と、
前記固定ベース（１１）上に回転可能に配設されると共に前記被搭載体（２０）が設けられた回転ベース（１２）とを有し、
前記チルト用駆動源（１４）の駆動力を前記チルト機構（１６）に伝達するための駆動軸（２４）の回転中心を前記回転ベース（１２）の回転中心軸（Ｘ）と一致するよう構成し、
前記チルト機構（１６）が、前記駆動軸（２４）の回りを回転移動可能に該チルト機構（１６）に係合する構成としたことを特徴とするものである。 A pan / tilt device according to the invention of claim 1 is provided.
A tilt mechanism (16) for tilting the mounted body (20);
A tilt drive source (14) for generating a drive force for driving the tilt mechanism (16);
A pan mechanism (15) for panning the mounted body (20);
A pan driving source (13) for generating a driving force for driving the pan mechanism (15);
A fixed base (11) provided with both the tilt drive source (14) and the pan drive source (13);
A rotating base (12) provided rotatably on the fixed base (11) and provided with the mounted body (20);
The rotation center of the drive shaft (24) for transmitting the drive force of the tilt drive source (14) to the tilt mechanism (16) is made to coincide with the rotation center axis (X) of the rotation base (12). And
The tilt mechanism (16) is configured to engage with the tilt mechanism (16) so as to be rotatable around the drive shaft (24).

また、請求項２記載の発明は、
請求項２記載のパン・チルト装置において、
前記駆動軸をウォーム（２４）とすると共に、前記チルト機構（１６）に前記ウォーム（２４）と噛合するウォームホイール（３０）を設けたことを特徴とするものである。 The invention according to claim 2
The pan / tilt device according to claim 2,
The drive shaft is a worm (24), and the tilt mechanism (16) is provided with a worm wheel (30) that meshes with the worm (24).

また、請求項３記載の発明は、
請求項２又は３記載のパン・チルト装置において、
前記被搭載体（２０）及び前記チルト機構（１６）を含む前記回転ベース全体の重心位置が、前記回転中心軸（Ｘ）上に位置するよう構成したことを特徴とするものである。 The invention according to claim 3
The pan / tilt device according to claim 2 or 3,
The center of gravity of the entire rotation base including the mounted body (20) and the tilt mechanism (16) is configured to be located on the rotation center axis (X).

また、請求項４記載の発明は、
請求項３記載のパン・チルト装置において、
前記パン動作に伴い前記チルト機構（１６）が駆動されることにより発生する前記被搭載体（２０）のチルト方向の位置ずれを補正する補正手段を設けたことを特徴とするものである。 The invention according to claim 4
The pan / tilt device according to claim 3,
The present invention is characterized in that correction means for correcting a displacement in the tilt direction of the mounted body (20) generated by driving the tilt mechanism (16) with the pan operation is provided.

また、請求項５記載の発明は、
請求項１乃至５のいずれか１項に記載のパン・チルト装置において、
前記被搭載体（２０）から引き出された配線（６０）は複数ターン巻回される巻回部（６１）を有し、前記固定ベース（１１）は該巻回部（６１）を収納する収納空間（５４）を有することを特徴とするものである。 The invention according to claim 5
The pan / tilt device according to any one of claims 1 to 5,
The wiring (60) drawn out from the mounted body (20) has a winding part (61) wound around a plurality of turns, and the fixed base (11) accommodates the winding part (61). It is characterized by having a space (54).

また、請求項６記載の発明は、
請求項１乃至５のいずれか１項に記載のパン・チルト装置において、
前記被搭載体（２０）は、ＣＭＯＳセンサ（２０ａ）を含むことを特徴とするものである。 Further, the invention described in claim 6
The pan / tilt device according to any one of claims 1 to 5,
The mounted body (20) includes a CMOS sensor (20a).

また、請求項７記載の発明は、
請求項１乃至６のいずれか１項に記載のパン・チルト装置において、
前記回転ベース（１２）は、前記固定ベース（１１）に対して装着脱可能な構成とされていることを特徴とするものである。 The invention according to claim 7
The pan / tilt device according to any one of claims 1 to 6,
The rotating base (12) is configured to be detachable from the fixed base (11).

なお、上記参照符号は、あくまでも参考であり、これによって、特許請求の範囲の記載が限定されるものではない。   In addition, the said reference code is a reference to the last, and description of a claim is not limited by this.

本発明によれば、固定ベースにチルト用駆動源とパン用駆動源が共に設けられているため回転ベースが軽量化し、よって回転ベースを回転及び回転停止する際、イナーシャの影響を低減することができ、被搭載体の位置決めを精度よく行うことができる。また、固定ベースにチルト用駆動源とパン用駆動源が共に設けられているため、チルト用駆動源及びパン用駆動源で発生する振動が回転ベースに伝達されることを防止することができる。   According to the present invention, since the tilt drive source and the pan drive source are both provided on the fixed base, the rotary base is reduced in weight, so that the influence of inertia can be reduced when the rotary base is rotated and stopped. It is possible to accurately position the mounted body. In addition, since both the tilt drive source and the pan drive source are provided on the fixed base, it is possible to prevent vibrations generated by the tilt drive source and the pan drive source from being transmitted to the rotation base.

また、チルト用駆動源の駆動力をチルト機構に伝達するための駆動軸を回転ベースの回転中心軸と一致するよう構成し、チルト機構がこの回転軸にその回りを回転移動可能に係合する構成としたことにより、チルト機構を設けた回転ベースが固定ベースに対して回転しても、少ない部品点数で確実にチルト用駆動源によりチルト機構を駆動させることが可能となる。   Further, the drive shaft for transmitting the driving force of the tilt drive source to the tilt mechanism is configured to coincide with the rotation center axis of the rotation base, and the tilt mechanism is engaged with the rotation shaft so as to be rotatable around the rotation shaft. With this configuration, even when the rotation base provided with the tilt mechanism rotates with respect to the fixed base, the tilt mechanism can be reliably driven by the tilt drive source with a small number of parts.

また、固定ベースにチルト用駆動源とパン用駆動源が共に設けられているため、回転ベース側から引き出される配線数を少なくすることができ、配線レイアウトの簡単化を図ることができる。   Further, since both the tilt driving source and the pan driving source are provided on the fixed base, the number of wirings drawn from the rotating base side can be reduced, and the wiring layout can be simplified.

次に、本発明を実施するための最良の形態について図面と共に説明する。   Next, the best mode for carrying out the present invention will be described with reference to the drawings.

図１乃至図５は、本発明に係るパン・チルト装置の基本構成を説明するための図である。本発明に係るパン・チルト装置１０は、大略すると固定ベース１１、回転ベース１２、パン用駆動源１３、チルト用駆動源１４、パン機構１５、及びチルト機構１６等により構成されている。   1 to 5 are diagrams for explaining a basic configuration of a pan / tilt apparatus according to the present invention. The pan / tilt device 10 according to the present invention is roughly constituted by a fixed base 11, a rotation base 12, a pan driving source 13, a tilt driving source 14, a pan mechanism 15, a tilt mechanism 16, and the like.

このパン・チルト装置１０は、被搭載体２０をパン方向（図中、矢印Ａ１，Ａ２で示す回転方向）にパン動作させると共に、チルト方向（図中、矢印Ｂ１，Ｂ２で示す回転方向）にチルド動作させる機能を奏するものである。以下、各構成要素について説明する。   The pan / tilt device 10 pans the mounted body 20 in the pan direction (rotation direction indicated by arrows A1 and A2 in the figure) and in the tilt direction (rotation direction indicated by arrows B1 and B2 in the figure). It has the function of chilled operation. Hereinafter, each component will be described.

固定ベース１１は、固定ベース本体１８にパン用駆動源１３とチルト用駆動源１４を共に設けた構成とされていている。各駆動源１３，１４の駆動軸２１，２２は、いずれも上方に向け延出するよう固定ベース本体１８に固定されている。   The fixed base 11 is configured such that a pan drive source 13 and a tilt drive source 14 are both provided on a fixed base body 18. The drive shafts 21 and 22 of the drive sources 13 and 14 are fixed to the fixed base body 18 so as to extend upward.

また、固定ベース本体１８のチルト用駆動源１４の上部には、回転ベース支軸１７が設けられた構成とされている。更に、パン用駆動源１３の駆動軸２１には歯車２３が配設され、またチルト用駆動源１４の駆動軸２２にはチルト用ウォーム２４が配設されている。   In addition, a rotating base support shaft 17 is provided above the tilt drive source 14 of the fixed base body 18. Further, a gear 23 is disposed on the drive shaft 21 of the pan drive source 13, and a tilt worm 24 is disposed on the drive shaft 22 of the tilt drive source 14.

回転ベース１２は、回転ベース本体１９に２本の支柱２５が立設された構成とされている。また、回転ベース１２の外周位置には、外歯歯車２６が形成されている。更に、回転ベース１２の中央位置には、円形の開口部２７が形成されている。開口部２７が前記の回転ベース支軸１７に装着されることにより、回転ベース１２は固定ベース１１上に回転可能に配設される。また、後述するように回転ベース１２には、被搭載体２０が設けられる。   The rotary base 12 is configured such that two support columns 25 are erected on the rotary base body 19. An external gear 26 is formed at the outer peripheral position of the rotary base 12. Further, a circular opening 27 is formed at the center position of the rotary base 12. By attaching the opening 27 to the rotation base support shaft 17, the rotation base 12 is rotatably disposed on the fixed base 11. As will be described later, the mounted base 20 is provided on the rotary base 12.

パン機構１５は、パン用駆動源１３に駆動されることにより被搭載体２０をパン動作させる機構である。このパン機構１５は、図３に拡大して示すように、パン用駆動源１３に設けられた歯車２３と、回転ベース本体１９の外周に形成された外歯歯車２６とにより構成されている。歯車２３は外歯歯車２６と噛合しており、よってパン用駆動源１３の回転（回転方向を矢印Ｃ１，Ｃ２で示す）に従って回転ベース本体１９は矢印Ａ１方向或いはＡ２方向に回転する。   The pan mechanism 15 is a mechanism that causes the mounted body 20 to perform a pan operation by being driven by the pan driving source 13. As shown in an enlarged view in FIG. 3, the pan mechanism 15 includes a gear 23 provided in the pan drive source 13 and an external gear 26 formed on the outer periphery of the rotary base body 19. The gear 23 meshes with the external gear 26, and accordingly, the rotation base body 19 rotates in the direction of arrow A1 or A2 in accordance with the rotation of the pan drive source 13 (the direction of rotation is indicated by arrows C1 and C2).

これにより、回転ベース１２に配設されている被搭載体２０も一体的に移動し、これにより被搭載体２０はパン動作を行う。この際、被搭載体２０のパン方向への移動量は、歯車２３と外歯歯車２６の歯数の比及びパン用駆動源１３の回転量により決定することができる。   As a result, the mounted body 20 disposed on the rotary base 12 also moves together, and the mounted body 20 performs a pan operation. At this time, the amount of movement of the mounted body 20 in the pan direction can be determined by the ratio of the number of teeth of the gear 23 and the external gear 26 and the amount of rotation of the pan drive source 13.

チルト機構１６は、チルト用駆動源１４に駆動されることにより被搭載体２０をチルト動作される機構である。このチルト機構１６は、図４に拡大して示すように、チルト用駆動源１４に設けられたチルト用ウォーム２４と、支軸２８に設けられたチルト用ウォームホイール３０及び平歯車３１と、支軸２９に設けられた平歯車３２とにより構成されている。   The tilt mechanism 16 is a mechanism for tilting the mounted body 20 by being driven by the tilt drive source 14. As shown in an enlarged view in FIG. 4, the tilt mechanism 16 includes a tilt worm 24 provided in the tilt drive source 14, a tilt worm wheel 30 and a spur gear 31 provided on the support shaft 28, and a support. The spur gear 32 is provided on the shaft 29.

支軸２８，２９は、回転ベース本体１９に立設された支柱２５に水平配置されるよう軸承されている。チルト用ウォーム２４はチルト用ウォームホイール３０と歯合しており、よってチルト用駆動源１４が駆動し駆動軸２２が回転（回転方向を矢印Ｄ１，Ｄ２で示す）すると、この回転により支軸２８が回転する（回転方向を矢印Ｅ１，Ｅ２で示す）。また、平歯車３１は平歯車３２と噛合しており、よって支軸２８が回転すると、平歯車３１，３２を介して支軸２９が回転する（回転方向を矢印Ｂ１，Ｂ２で示す）。   The support shafts 28 and 29 are supported so as to be horizontally disposed on the support column 25 erected on the rotary base body 19. The tilt worm 24 meshes with the tilt worm wheel 30. Therefore, when the tilt drive source 14 is driven and the drive shaft 22 rotates (the direction of rotation is indicated by arrows D1 and D2), the rotation causes the support shaft 28 to rotate. (The direction of rotation is indicated by arrows E1 and E2). Further, the spur gear 31 meshes with the spur gear 32, so when the support shaft 28 rotates, the support shaft 29 rotates through the spur gears 31 and 32 (the direction of rotation is indicated by arrows B1 and B2).

搭載台３３は支軸２９に固定されており、搭載台３３には被搭載体２０が設けられている。このため、支軸２９が回転することにより搭載台３３も一体的に回転し、よって被搭載体２０はチルト動作を行う。この際、被搭載体２０のチルト方向への移動量は、各歯車２４，３０，３１，３２の歯数の比及びチルト用駆動源１４の回転量により決定することができる。   The mounting table 33 is fixed to the support shaft 29, and the mounted body 20 is provided on the mounting table 33. For this reason, when the support shaft 29 is rotated, the mounting base 33 is also rotated integrally, so that the mounted body 20 is tilted. At this time, the amount of movement of the mounted body 20 in the tilt direction can be determined by the ratio of the number of teeth of the gears 24, 30, 31, 32 and the rotation amount of the tilt drive source 14.

また、本発明に係るパン・チルト装置１０は、チルト用駆動源１４の駆動力をチルト機構１６に伝達するための駆動軸（図１〜図５に示す例ではチルト用ウォーム２４）を回転ベース１２の回転中心軸（図中、矢印Ｘで示す）と一致するよう構成されている。更に、本発明に係るパン・チルト装置１０は、チルト機構１６が、駆動軸２２（正確にはチルト用ウォーム２４）の回りを回転移動可能に係合する構成している。   Further, the pan / tilt device 10 according to the present invention uses a drive shaft (tilt worm 24 in the example shown in FIGS. 1 to 5) for transmitting the driving force of the tilt driving source 14 to the tilt mechanism 16 as a rotation base. It is configured to coincide with 12 rotation center axes (indicated by an arrow X in the figure). Furthermore, the pan / tilt device 10 according to the present invention is configured such that the tilt mechanism 16 is engaged with the drive shaft 22 (more precisely, the tilt worm 24) so as to be rotatable.

チルト機構１６が、駆動軸２２（チルト用ウォーム２４）の回りを回転移動可能に係合する構成を図５を用いて説明する。前記のように、チルト用駆動源１４の駆動軸２２にはチルト用ウォーム２４が設けられており、このチルト用ウォーム２４はチルト機構１６を構成するチルト用ウォームホイール３０に噛合している。   A configuration in which the tilt mechanism 16 is engaged with the drive shaft 22 (tilt worm 24) so as to be rotatable is described with reference to FIG. As described above, the drive shaft 22 of the tilt drive source 14 is provided with the tilt worm 24, and the tilt worm 24 meshes with the tilt worm wheel 30 constituting the tilt mechanism 16.

この構成とすることにより、チルト用ウォームホイール３０は、チルト用ウォーム２４の回りを回転可能な構成となる。即ち、チルト用ウォームホイール３０はチルト用ウォーム２４との噛合状態を維持しつつ、チルト用ウォーム２４の回転中心（即ちチルト機構１６の回転中心）を中心として、チルト用ウォーム２４の回りを図５中矢印Ｄ１，Ｄ２で示す方向に回転可能な構成となる。   With this configuration, the tilt worm wheel 30 can rotate around the tilt worm 24. That is, the tilt worm wheel 30 maintains the meshing state with the tilt worm 24, and around the tilt worm 24 around the rotation center of the tilt worm 24 (that is, the rotation center of the tilt mechanism 16). It becomes a structure which can be rotated in the direction shown by the middle arrows D1 and D2.

上記した本発明によれば、固定ベース１１にパン用駆動源１３とチルト用駆動源１４が共に設けられているため回転ベース１２が軽量化し、よって回転ベース１２を回転及び回転停止する際、イナーシャ（慣性）の影響を低減することができ、よって被搭載体２０のパン方向に対する位置決めを精度よく行うことができる。また、固定ベース１１にパン用駆動源１３及びチルト用駆動源１４が共に設けられているため、各駆動源１３，１４で発生する振動が回転ベース１２に伝達されることを防止することができる。   According to the present invention described above, the fixed base 11 is provided with both the pan driving source 13 and the tilt driving source 14, so that the rotating base 12 is reduced in weight. Therefore, when the rotating base 12 is rotated and stopped, inertia is generated. The influence of (inertia) can be reduced, and thus the mounted body 20 can be accurately positioned in the pan direction. Further, since both the pan driving source 13 and the tilt driving source 14 are provided on the fixed base 11, it is possible to prevent vibrations generated by the driving sources 13 and 14 from being transmitted to the rotating base 12. .

また、チルト用駆動源１４の駆動力をチルト機構１６に伝達するためのチルト用ウォームホイール３０（駆動軸２２）を回転ベース１２の回転中心軸Ｘと一致するよう配設し、かつ、チルト用ウォームホイール３０がチルト用ウォーム２４と噛合しつつその回りを回転できるよう構成したことにより、少ない部品点数で確実にチルト用駆動源１４によりチルト機構１６を駆動させることができ、かつ被搭載体２０のパン方向に対する移動も確保することができる。   Further, a tilt worm wheel 30 (drive shaft 22) for transmitting the drive force of the tilt drive source 14 to the tilt mechanism 16 is disposed so as to coincide with the rotation center axis X of the rotation base 12, and for tilting. Since the worm wheel 30 is configured to rotate around the worm wheel 24 while meshing with the tilt worm 24, the tilt mechanism 16 can be reliably driven by the tilt drive source 14 with a small number of parts, and the mounted body 20. The movement in the pan direction can also be ensured.

次に、上記した本発明の基本構成に基づいた、パン・チルト装置の実施例について説明する。   Next, an embodiment of the pan / tilt device based on the basic configuration of the present invention will be described.

図６乃至図１６は、本発明の一実施例であるパン・チルト装置を示している。尚、図６乃至図１６において、図１乃至図５に示した本発明の基本構成の各構成要素と対応する構成については同一符号を付し、説明が重畳する部分についてはその説明を省略するものとする。   6 to 16 show a pan / tilt apparatus according to an embodiment of the present invention. 6 to FIG. 16, the same reference numerals are given to the components corresponding to the components of the basic configuration of the present invention shown in FIG. 1 to FIG. Shall.

本実施例に係るパン・チルト装置１０は、大略すると固定ベース１１、回転ベース１２、パン用モータ１３（パン用駆動源）、チルト用モータ１４（チルト用駆動源）、パン機構１５、チルト機構１６、下部ケース４０、上部ケース４１、及び配線６０等により構成されている。また、本実施例では被搭載体２０をカメラユニット２０とした例について説明するものとする。   The pan / tilt device 10 according to the present embodiment is roughly composed of a fixed base 11, a rotation base 12, a pan motor 13 (pan drive source), a tilt motor 14 (tilt drive source), a pan mechanism 15, and a tilt mechanism. 16, a lower case 40, an upper case 41, wiring 60, and the like. In this embodiment, an example in which the mounted body 20 is a camera unit 20 will be described.

このカメラユニット２０は、携帯電話機のカメラユニットとして多用されているＣＭＯＳ撮像素子２０ａを搭載したユニットである。このため、パン・チルト装置１０は小型化が図られている。このため、このカメラユニット２０をパン・チルト装置１０に搭載することにより、例えばこれを極めて小型化された監視カメラとして用いることが可能となる。   The camera unit 20 is a unit equipped with a CMOS image sensor 20a that is frequently used as a camera unit of a mobile phone. For this reason, the pan / tilt device 10 is downsized. For this reason, by mounting the camera unit 20 on the pan / tilt device 10, it can be used, for example, as a very small surveillance camera.

図６及び図７は、本発明の一実施例であるパン・チルト装置１０の外観を示している。パン・チルト装置１０は、下部ケース４０と上部ケース４１とを有し、下部ケース４０の上部に上部ケース４１が設けられた構成とされている。   6 and 7 show the external appearance of a pan / tilt device 10 according to an embodiment of the present invention. The pan / tilt device 10 includes a lower case 40 and an upper case 41, and the upper case 41 is provided above the lower case 40.

この下部ケース４０の内部には固定ベース１１が設けられ、また上部ケース４１の内部には回転ベース１２が設けられる。よって、上部ケース４１は下部ケース４０の上部で回転する構成とされている。更に、上部ケース４１には長開口４２が形成されている。この長開口４２は、カメラユニット２０のチルト方向及びチルト範囲に対応して形成されている。従って、後述するカメラユニット２０のチルト動作に伴い、カメラユニット２０に設けられたＣＭＯＳ撮像素子２０ａは長開口４２内をチルト方向に移動する。   A fixed base 11 is provided inside the lower case 40, and a rotating base 12 is provided inside the upper case 41. Therefore, the upper case 41 is configured to rotate at the upper part of the lower case 40. Further, a long opening 42 is formed in the upper case 41. The long opening 42 is formed corresponding to the tilt direction and tilt range of the camera unit 20. Accordingly, the CMOS image sensor 20a provided in the camera unit 20 moves in the tilt direction in the long opening 42 in accordance with the tilting operation of the camera unit 20 described later.

図８乃至図１１は、下部ケース４０及び上部ケース４１を取り外した状態のパン・チルト装置１０を示している。   8 to 11 show the pan / tilt device 10 with the lower case 40 and the upper case 41 removed.

固定ベース１１は平面視で円形形状を有しており、固定ベース本体１８にパン用駆動源となるパン用モータ１３とチルト用駆動源となるチルト用モータ１４を共に設けた構成とされていている。パン用モータ１３は、図９及び図１２に示すように、そのモータ軸２１が水平方向（回転ベース１２の回転中心軸Ｘに対し直交する方向）に延在するよう固定ベース本体１８に配設されている。このモータ軸２１には、パン用ウォーム４４が配設されている（図１２に詳しい）。   The fixed base 11 has a circular shape in plan view, and is configured such that a pan motor 13 serving as a pan driving source and a tilt motor 14 serving as a tilt driving source are provided on the fixed base body 18. Yes. 9 and 12, the pan motor 13 is disposed on the fixed base body 18 so that the motor shaft 21 extends in the horizontal direction (a direction orthogonal to the rotation center axis X of the rotation base 12). Has been. The motor shaft 21 is provided with a pan worm 44 (detailed in FIG. 12).

これに対し、チルト用モータ１４は、図９に示すように、回転ベース本体１９の中心位置に配設されている。また、チルト用モータ１４のモータ軸２２は、回転ベース１２の回転中心軸Ｘと一致するよう配設されている。更に、このモータ軸２２には、チルト用ウォーム２４が配設されている。   On the other hand, the tilt motor 14 is disposed at the center position of the rotary base body 19 as shown in FIG. The motor shaft 22 of the tilt motor 14 is disposed so as to coincide with the rotation center axis X of the rotation base 12. Further, a tilt worm 24 is disposed on the motor shaft 22.

また、固定ベース本体１８の上面には円筒状部３５が形成されている。よって、固定ベース本体１８の上面には段差部３６が形成されている。この段差部３６の外周部の複数個所には、上方（図中、矢印Ｚ１で示す方向を上方とする）に向け延出する爪部４３が設けられている。また、円筒状部３５の上方部には同心的に回転ベース支軸１７が形成されており、更にこの回転ベース支軸１７の上方中心位置には、前記したチルト用ウォーム２４が上方（Ｚ１方向）に向けて突出した構成とされている（図１０に詳しい）。   A cylindrical portion 35 is formed on the upper surface of the fixed base body 18. Therefore, a stepped portion 36 is formed on the upper surface of the fixed base body 18. At a plurality of locations on the outer peripheral portion of the stepped portion 36, claw portions 43 are provided that extend upward (the direction indicated by the arrow Z1 in the drawing is upward). Further, the rotation base support shaft 17 is formed concentrically on the upper portion of the cylindrical portion 35. Further, at the upper center position of the rotation base support shaft 17, the tilt worm 24 is upward (in the Z1 direction). ) Projecting toward (see FIG. 10).

回転ベース１２は、チルト機構１６及びカメラユニット２０を搭載している。この回転ベース１２は、有底円筒形状とされた回転ベース本体１９と、この回転ベース本体１９の上方に形成された上部円筒部３８と、更にこの上部円筒部３８の上面に対向離間して立設された２本の支柱２５とを有した構成とされている。   The rotation base 12 is equipped with a tilt mechanism 16 and a camera unit 20. The rotary base 12 stands with a rotary base main body 19 having a bottomed cylindrical shape, an upper cylindrical portion 38 formed above the rotary base main body 19 and an upper surface of the upper cylindrical portion 38 so as to face and separate from each other. It has a configuration having two struts 25 provided.

図１１及び図１２に示すように、回転ベース本体１９の内側面には内歯歯車４７が形成されている。また、回転ベース本体１９に対して段差部４８は小径とされており、よって回転ベース本体１９と段差部４８との間には段差部４８が形成されている。更に、回転ベース１２の内部においても回転ベース本体１９と上部円筒部３８との間には段部３７が形成された構成とされている（図１２に詳しい）。   As shown in FIGS. 11 and 12, an internal gear 47 is formed on the inner surface of the rotation base body 19. Further, the stepped portion 48 has a small diameter with respect to the rotary base main body 19, and thus a stepped portion 48 is formed between the rotary base main body 19 and the stepped portion 48. Further, a step portion 37 is formed between the rotary base main body 19 and the upper cylindrical portion 38 in the rotary base 12 (detailed in FIG. 12).

更に、回転ベース１２の中央位置には、円形の開口部２７が形成されている。この開口部２７が前記の回転ベース支軸１７に装着されることにより、回転ベース１２は固定ベース１１上に回転可能に配設される。   Further, a circular opening 27 is formed at the center position of the rotary base 12. By attaching the opening 27 to the rotary base support shaft 17, the rotary base 12 is rotatably disposed on the fixed base 11.

上記構成とされた回転ベース１２は、固定ベース１１に対して着脱可能な構成とされている。回転ベース１２が固定ベース１１に装着された状態で、回転ベース１２の回転ベース本体１９が固定ベース１１の円筒状部３５を内部に覆うように装着される。この装着状態で、爪部４３は回転ベース１２の段差部４８と係合し、固定ベース１１に対する回転ベース１２の離脱を防止する構成としている。また、回転ベース１２が固定ベース１１に対して回転する際、爪部４３は相対的に段差部４８上を摺動するよう構成されている。   The rotary base 12 configured as described above is configured to be detachable from the fixed base 11. In a state where the rotary base 12 is mounted on the fixed base 11, the rotary base body 19 of the rotary base 12 is mounted so as to cover the cylindrical portion 35 of the fixed base 11. In this mounted state, the claw portion 43 engages with the stepped portion 48 of the rotating base 12 to prevent the rotating base 12 from being detached from the fixed base 11. Further, when the rotary base 12 rotates with respect to the fixed base 11, the claw portion 43 is configured to slide on the stepped portion 48 relatively.

パン機構１５は、パン用モータ１３に駆動されることによりカメラユニット２０をパン動作させる機構である。このパン機構１５は、図１０及び図１２に示すように、パン用モータ１３に設けられた歯車２３、パン用ウォームホイール４５、外歯歯車４６、及び回転ベース本体１９の内周に形成された内歯歯車４７等により構成されている。   The pan mechanism 15 is a mechanism that causes the camera unit 20 to pan when driven by the pan motor 13. As shown in FIGS. 10 and 12, the pan mechanism 15 is formed on the inner periphery of the gear 23 provided on the pan motor 13, the worm wheel 45 for pan, the external gear 46, and the rotary base body 19. It is comprised by the internal gear 47 grade | etc.,.

パン用ウォームホイール４５及び外歯歯車４６は同軸的かつ一体的な構成とされており、固定ベース１１に設けられた円筒状段部３４に回転可能に軸承されている。パン用モータ１３のモータ軸２１に設けられているパン用ウォーム４４は、パン用ウォームホイール４５と噛合するよう構成されている。   The bread worm wheel 45 and the external gear 46 are coaxial and integrated, and are rotatably supported by a cylindrical step portion 34 provided on the fixed base 11. The bread worm 44 provided on the motor shaft 21 of the bread motor 13 is configured to mesh with the bread worm wheel 45.

また、外歯歯車４６は、図１０に示すように固定ベース１１に形成された切り欠き部３９から外部に露出した状態となっている。具体的には、外歯歯車４６は円筒状部３５の外周位置に露出した構成とされている。   Further, the external gear 46 is in a state of being exposed to the outside from a notch 39 formed in the fixed base 11 as shown in FIG. Specifically, the external gear 46 is configured to be exposed at the outer peripheral position of the cylindrical portion 35.

前記したように、回転ベース１２は固定ベース１１に装着脱自在な構成とされている。回転ベース１２を固定ベース１１に装着する際、固定ベース１１に形成された回転ベース支軸１７を回転ベース１２に形成された開口部２７内に挿入する。   As described above, the rotary base 12 is configured to be detachable from the fixed base 11. When the rotary base 12 is mounted on the fixed base 11, the rotary base support shaft 17 formed on the fixed base 11 is inserted into an opening 27 formed on the rotary base 12.

この装着の際、回転ベース１２の回転ベース本体１９は固定ベース１１の円筒状部３５を覆うように装着される。この装着時様態において、回転ベース１２の内側に設けられた段部３７と、開口部２７の回りに形成された環状部５５（図１２に詳しい）は、円筒状部３５の上面に摺接する。   At the time of mounting, the rotating base body 19 of the rotating base 12 is mounted so as to cover the cylindrical portion 35 of the fixed base 11. In this mounting state, the stepped portion 37 provided on the inner side of the rotary base 12 and the annular portion 55 (detailed in FIG. 12) formed around the opening portion 27 are in sliding contact with the upper surface of the cylindrical portion 35.

更に、回転ベース本体１９が円筒状部３５を覆うよう装着されることにより、固定ベース１１に配設されている外歯歯車４６は、回転ベース本体１９の内側に形成された内歯歯車４７と噛合する。即ち、段差部３６は固定ベース１１を構成する円筒状部３５の側面から露出しており（図１０参照）、かつ回転ベース本体１９の内周には内歯歯車４７が形成されている。従って、円筒状部３５を覆うよう回転ベース本体１９を装着することにより、外歯歯車４６は内歯歯車４７と噛合する。   Further, when the rotating base body 19 is mounted so as to cover the cylindrical portion 35, the external gear 46 disposed on the fixed base 11 is connected to the internal gear 47 formed inside the rotating base body 19. Mesh. That is, the stepped portion 36 is exposed from the side surface of the cylindrical portion 35 constituting the fixed base 11 (see FIG. 10), and an internal gear 47 is formed on the inner periphery of the rotating base body 19. Therefore, the external gear 46 meshes with the internal gear 47 by mounting the rotary base body 19 so as to cover the cylindrical portion 35.

上記の構成とされたパン機構１５では、パン用モータ１３が駆動してパン用ウォーム４４が図１２に矢印Ｅ１，Ｅ２方向に回転すると、パン用ウォーム４４と噛合しているパン用ウォームホイール４５は矢印Ｆ１，Ｆ２方向に回転する。前記のように、パン用ウォームホイール４５と外歯歯車４６は同軸的かつ一体的であるため、パン用ウォームホイール４５の回転と一体的に外歯歯車４６もＦ１，Ｆ２方向に回転する。   In the pan mechanism 15 configured as described above, when the pan motor 13 is driven and the pan worm 44 rotates in the directions of arrows E1 and E2 in FIG. 12, the pan worm wheel 45 meshed with the pan worm 44. Rotates in the direction of arrows F1, F2. As described above, since the pan worm wheel 45 and the external gear 46 are coaxial and integral, the external gear 46 also rotates in the F1 and F2 directions integrally with the rotation of the pan worm wheel 45.

外歯歯車４６は、前記のように回転ベース１２に形成された内歯歯車４７と噛合している。このため、外歯歯車４６がＦ１，Ｆ２方向に回転することにより、回転ベース１２は回転中心軸Ｘを中心として矢印Ａ１，Ａ２方向に回転する。   The external gear 46 meshes with the internal gear 47 formed on the rotary base 12 as described above. Therefore, when the external gear 46 rotates in the directions F1 and F2, the rotation base 12 rotates in the directions of arrows A1 and A2 about the rotation center axis X.

これにより、回転ベース１２に配設されているカメラユニット２０も一体的に移動し、これによりカメラユニット２０はパン動作を行う。この際、カメラユニット２０のパン方向への移動量は、各歯車４４，４５，４６，４７の歯数の比及びパン用モータ１３の回転量により決定される。   As a result, the camera unit 20 disposed on the rotation base 12 also moves together, and the camera unit 20 performs a pan operation. At this time, the amount of movement of the camera unit 20 in the pan direction is determined by the ratio of the number of teeth of each gear 44, 45, 46, 47 and the amount of rotation of the pan motor 13.

チルト機構１６は、チルト用モータ１４に駆動されることによりカメラユニット２０をチルト動作される機構である。このチルト機構１６の説明に先立ち、チルト機構１６によりチルト動作されるカメラユニット２０の構成について説明しておく。   The tilt mechanism 16 is a mechanism for tilting the camera unit 20 by being driven by the tilt motor 14. Prior to the description of the tilt mechanism 16, the configuration of the camera unit 20 that is tilted by the tilt mechanism 16 will be described.

カメラユニット２０は、その両側をハウジング半体５１，５２に挟持された構成とされている。このハウジング半体５１，５２の内側には、カメラユニット２０を装着するための装着凹部５８が形成されている（図１３にハウジング半体５２の装着凹部５８のみ示す）。   The camera unit 20 is configured such that both sides thereof are sandwiched between housing halves 51 and 52. A mounting recess 58 for mounting the camera unit 20 is formed inside the housing halves 51 and 52 (only the mounting recess 58 of the housing half 52 is shown in FIG. 13).

また、このハウジング半体５１，５２の側部には、軸孔５３が形成されている。この軸孔５３は、回転ベース１２に立設されている支柱２５の先端に形成された支軸２９に係合する構成とされている。従って、カメラユニット２０が回転ベース１２に装着されることにより、カメラユニット２０は支軸２９を回転中心として矢印Ｂ１，Ｂ２方向（即ち、チルト方向）に回動可能な構成となる。   A shaft hole 53 is formed in the side part of the housing halves 51 and 52. The shaft hole 53 is configured to engage with a support shaft 29 formed at the tip of a support column 25 erected on the rotary base 12. Therefore, when the camera unit 20 is mounted on the rotation base 12, the camera unit 20 can be rotated in the directions of arrows B1 and B2 (that is, the tilt direction) about the support shaft 29 as a rotation center.

更に、ハウジング半体５２には、図１３に拡大して示すように、チルト機構１６を構成する平歯車５０が形成されている。この平歯車５０は、ハウジング半体５２の外周所定範囲に形成されている。よって、この平歯車５０が後述するように回転駆動されることにより、カメラユニット２０は支軸２９を回転中心としてチルト動作を行う。   Furthermore, a spur gear 50 constituting the tilt mechanism 16 is formed in the housing half 52 as shown in an enlarged view in FIG. The spur gear 50 is formed in a predetermined range on the outer periphery of the housing half 52. Therefore, the spur gear 50 is rotationally driven as will be described later, whereby the camera unit 20 performs a tilting operation with the support shaft 29 as the rotation center.

次に、チルト機構１６について説明する。このチルト機構１６は、図１３に拡大して示すように、チルト用モータ１４に設けられたチルト用ウォーム２４、支軸２８に設けられたチルト用ウォームホイール３０及び平歯車４９、及びハウジング半体５２に形成された平歯車５０等により構成されている。   Next, the tilt mechanism 16 will be described. As shown in an enlarged view in FIG. 13, the tilt mechanism 16 includes a tilt worm 24 provided on the tilt motor 14, a tilt worm wheel 30 and a spur gear 49 provided on the support shaft 28, and a housing half. The spur gear 50 is formed by the spur gear 50 and the like.

チルト用ウォーム２４は、前記したように固定ベース１１の中心位置にＺ１方向に突出するよう設けられている。このチルト用ウォーム２４には、チルト用ウォームホイール３０が噛合される。   As described above, the tilt worm 24 is provided at the center position of the fixed base 11 so as to protrude in the Z1 direction. A tilt worm wheel 30 is engaged with the tilt worm 24.

チルト用ウォームホイール３０は、支軸２８に配設されている。この支軸２８は、回転ベース１２に設けられた一対の支柱２５の根元部分に、換言すると開口部２７の近接位置に配設されている。この支軸２８は、回転ベース１２に回転可能に軸支されている。   The tilt worm wheel 30 is disposed on the support shaft 28. The support shaft 28 is disposed at the base portion of the pair of support columns 25 provided on the rotary base 12, in other words, at a position close to the opening 27. The support shaft 28 is rotatably supported by the rotary base 12.

チルト用ウォームホイール３０及び平歯車４９は、この支軸２８に同軸的かつ一体的に設けられた構成とされている。従って、チルト用ウォームホイール３０が回転すると、平歯車４９もこれと一体的に回転する。更に、平歯車４９は、前記したハウジング半体５２に形成された平歯車５０に噛合している。   The tilt worm wheel 30 and the spur gear 49 are provided coaxially and integrally with the support shaft 28. Accordingly, when the tilt worm wheel 30 rotates, the spur gear 49 also rotates integrally therewith. Further, the spur gear 49 meshes with a spur gear 50 formed in the housing half 52 described above.

よって、チルト用モータ１４が駆動しチルト用ウォーム２４が矢印Ｇ１，Ｇ２方向に回転すると、チルト用ウォーム２４と噛合しているチルト用ウォームホイール３０は矢印Ｈ１，Ｈ２方向に回転する。前記のように、平歯車４９はチルト用ウォームホイール３０と同軸的かつ一体的な構成であるため、チルト用ウォームホイール３０が回転することにより、平歯車４９もこれと同じ方向に同一の回転を行う。   Therefore, when the tilt motor 14 is driven and the tilt worm 24 rotates in the directions of arrows G1 and G2, the tilt worm wheel 30 engaged with the tilt worm 24 rotates in the directions of arrows H1 and H2. As described above, since the spur gear 49 is coaxial and integral with the tilt worm wheel 30, the rotation of the tilt worm wheel 30 causes the spur gear 49 to rotate in the same direction. Do.

更に、平歯車４９は、ハウジング半体５２に形成された平歯車５０と噛合している。従って、平歯車４９が矢印Ｈ１，Ｈ２方向に回転することにより、平歯車５０は矢印Ｂ１，Ｂ２に示す方向に回転する。ハウジング半体５２はカメラユニット２０が装着されるものであり、よってハウジング半体５２がＢ１，Ｂ２に回転することにより、カメラユニット２０はチルト動作を行う。尚、カメラユニット２０のチルト方向への移動量は、各歯車２４，３０，４９，５０の歯数の比及びチルト用モータ１４の回転量により決定することができる。   Further, the spur gear 49 meshes with a spur gear 50 formed in the housing half 52. Accordingly, when the spur gear 49 rotates in the directions of arrows H1 and H2, the spur gear 50 rotates in the directions indicated by arrows B1 and B2. The housing half 52 is to which the camera unit 20 is mounted. Therefore, when the housing half 52 rotates to B1 and B2, the camera unit 20 performs a tilting operation. The amount of movement of the camera unit 20 in the tilt direction can be determined by the ratio of the number of teeth of the gears 24, 30, 49, 50 and the rotation amount of the tilt motor 14.

一方、パン・チルト装置１０は、カメラユニット２０に対してチルト動作させつつ、パン動作も合わせて行うことができる構成とする必要がある。このため、本実施例に係るパン・チルト装置１０は、チルト用ウォーム２４を回転ベース１２の回転中心軸Ｘと一致するよう構成すると共に、チルト機構１６がチルト用ウォーム２４の回りを回転移動可能に係合する構成としている。   On the other hand, the pan / tilt device 10 needs to be configured so that the pan operation can be performed while the camera unit 20 is tilted. For this reason, the pan / tilt device 10 according to the present embodiment is configured so that the tilt worm 24 coincides with the rotation center axis X of the rotary base 12 and the tilt mechanism 16 can rotate around the tilt worm 24. It is set as the structure engaged with.

チルト機構１６が、チルト用ウォーム２４の回りを回転移動可能に係合する構成を図１４及び図１５を用いて説明する。前記のように、チルト用モータ１４のモータ軸２２にはチルト用ウォーム２４が設けられており、このチルト用ウォーム２４はチルト機構１６を構成するチルト用ウォームホイール３０に噛合している。   A configuration in which the tilt mechanism 16 is engaged with the tilt worm 24 so as to be rotatable is described with reference to FIGS. 14 and 15. As described above, the tilting worm 24 is provided on the motor shaft 22 of the tilting motor 14, and the tilting worm 24 meshes with the tilting worm wheel 30 constituting the tilt mechanism 16.

この構成とすることにより、チルト用ウォームホイール３０は、チルト用ウォーム２４の回りを回転可能な構成となる。即ち、チルト用ウォームホイール３０はチルト用ウォーム２４との噛合状態を維持しつつ、チルト用ウォーム２４の回転中心（即ちチルト機構１６の回転中心）を中心として、チルト用ウォーム２４の回りを図５中矢印Ｄ１，Ｄ２で示す方向に回転可能な構成となる。   With this configuration, the tilt worm wheel 30 can rotate around the tilt worm 24. That is, the tilt worm wheel 30 maintains the meshing state with the tilt worm 24, and around the tilt worm 24 around the rotation center of the tilt worm 24 (that is, the rotation center of the tilt mechanism 16). It becomes a structure which can be rotated in the direction shown by the middle arrows D1 and D2.

具体例を図１５を用いて説明する。いま、仮にチルト用ウォーム２４とチルト用ウォームホイール３０との状態が図１５（Ａ）に示す状態であったとする。この状態から、チルト用ウォームホイール３０がチルト用ウォーム２４の回りをＤ１方向に９０°回転すると、チルト用ウォーム２４とチルト用ウォームホイール３０との状態は図１５（Ｂ）に示す状態となる。   A specific example will be described with reference to FIG. Assume that the tilt worm 24 and the tilt worm wheel 30 are in the state shown in FIG. From this state, when the tilt worm wheel 30 is rotated 90 ° around the tilt worm 24 in the direction D1, the state of the tilt worm 24 and the tilt worm wheel 30 is as shown in FIG.

この図１５（Ｂ）に示す状態から、チルト用ウォームホイール３０がチルト用ウォーム２４の回りをＤ１方向に９０°回転すると、チルト用ウォーム２４とチルト用ウォームホイール３０との状態は図１５（Ｃ）に示す状態となる。また、図１５（Ｃ）に示す状態から、チルト用ウォームホイール３０がチルト用ウォーム２４の回りをＤ１方向に９０°回転すると、チルト用ウォーム２４とチルト用ウォームホイール３０との状態は図１５（Ｄ）に示す状態となる。更に、図１５（Ｄ）に示す状態から、チルト用ウォームホイール３０がチルト用ウォーム２４の回りをＤ１方向に９０°回転すると、チルト用ウォーム２４とチルト用ウォームホイール３０との状態は再び図１５（Ａ）に示す状態に戻る。   When the tilt worm wheel 30 is rotated 90 ° around the tilt worm 24 in the direction D1 from the state shown in FIG. 15B, the state of the tilt worm 24 and the tilt worm wheel 30 is as shown in FIG. ). 15C, when the tilt worm wheel 30 rotates 90 ° around the tilt worm 24 in the direction D1, the state of the tilt worm 24 and the tilt worm wheel 30 is as shown in FIG. The state shown in D) is obtained. Further, from the state shown in FIG. 15D, when the tilt worm wheel 30 rotates 90 ° around the tilt worm 24 in the D1 direction, the state of the tilt worm 24 and the tilt worm wheel 30 is again shown in FIG. Return to the state shown in (A).

図１５に示したいずれの状態においても、チルト用ウォーム２４とチルト用ウォームホイール３０は噛合しており、チルト用モータ１４の駆動力はチルト用ウォーム２４からチルト用ウォームホイール３０に伝達される。即ち、チルト用モータ１４からチルト機構１６への駆動力の伝達は維持される。また、上記したＤ１，Ｄ２方向の回転は、回転ベース１２のパン方向の動作である。従って、本実施例に係るパン・チルト装置１０では、カメラユニット２０に対するチルト動作とパン動作を同時に行うことができる。   In any state shown in FIG. 15, the tilt worm 24 and the tilt worm wheel 30 are engaged with each other, and the driving force of the tilt motor 14 is transmitted from the tilt worm 24 to the tilt worm wheel 30. That is, transmission of driving force from the tilt motor 14 to the tilt mechanism 16 is maintained. The rotation in the directions D1 and D2 described above is the operation of the rotation base 12 in the pan direction. Therefore, in the pan / tilt apparatus 10 according to the present embodiment, the tilt operation and the pan operation with respect to the camera unit 20 can be performed simultaneously.

また本実施例では、チルト機構１６及びカメラユニット２０を含む回転ベース１２の全体の重心位置が、回転中心軸Ｘ上に位置するよう構成されている。この構成とすることにより、回転ベース１２の回転時に重心位置の偏心に起因した振動や応力が発生することを防止できる。よって、固定ベース１１上で回転ベース１２を円滑に回転することができると共に、上記の振動や応力を回避する構成を設ける必要がなくなりパン・チルト装置１０の小型を図ることができる。   In the present embodiment, the entire center of gravity of the rotary base 12 including the tilt mechanism 16 and the camera unit 20 is configured to be located on the rotation center axis X. By adopting this configuration, it is possible to prevent the occurrence of vibration and stress due to the eccentricity of the center of gravity when the rotary base 12 is rotated. Therefore, it is possible to smoothly rotate the rotary base 12 on the fixed base 11, and it is not necessary to provide a configuration for avoiding the above-described vibration and stress, and the pan / tilt device 10 can be downsized.

更に、本実施例では被搭載体としてカメラユニット２０を搭載しているため、カメラユニット２０から配線６０を引き出す必要がある。この際、配線６０は回転ベース１２から固定ベース１１内に引き込む必要があるが、回転ベース１２は固定ベース１１上で回転する構成であるため、この回転可能な状態で配線６０を配設する必要がある。   Further, in this embodiment, since the camera unit 20 is mounted as the mounted body, it is necessary to draw out the wiring 60 from the camera unit 20. At this time, the wiring 60 needs to be drawn into the fixed base 11 from the rotating base 12. However, since the rotating base 12 is configured to rotate on the fixed base 11, the wiring 60 needs to be disposed in this rotatable state. There is.

この際、固定ベース１１と回転ベース１２との間の配線６０の長さを短くすると、回転ベース１２の回転時に配線６０にテンションが印加され、配線６０の低寿命化のおそれがある。また、固定ベース１１と回転ベース１２との間の配線６０を長くすると、テンションの印加は回避されるものの、長い配線６０の収納位置が問題となる。   At this time, if the length of the wiring 60 between the fixed base 11 and the rotating base 12 is shortened, a tension is applied to the wiring 60 when the rotating base 12 rotates, and the life of the wiring 60 may be shortened. Further, when the wiring 60 between the fixed base 11 and the rotating base 12 is lengthened, the application position of the tension is avoided, but the storage position of the long wiring 60 becomes a problem.

そこで本実施例では、図１６に示すように配線６０に複数回巻回した巻回部６１を形成すると共に、この巻回部６１を回転ベース１２に形成される装着空間５４（図１２に詳しい）に収納する構成とした。   Therefore, in this embodiment, as shown in FIG. 16, a winding portion 61 wound around the wiring 60 a plurality of times is formed, and the mounting space 54 (detailed in FIG. 12) is formed in the rotating base 12. ).

前記したように、回転ベース１２を固定ベース１１に装着した際、段部３７が円筒状部３５と摺接することにより、円筒状部３５の内部には装着空間５４が形成される。本実施例では、この装着空間５４を利用して、配線６０の巻回部６１を収納する構成とした。この構成とすることにより、配線６０に巻回部６１が設けられているため、回転ベース１２のパン方向の回転しても配線６０に不要なテンションが印加されることを防止できる。   As described above, when the rotary base 12 is mounted on the fixed base 11, the stepped portion 37 comes into sliding contact with the cylindrical portion 35, so that a mounting space 54 is formed inside the cylindrical portion 35. In this embodiment, the mounting space 54 is used to accommodate the winding portion 61 of the wiring 60. With this configuration, since the winding portion 61 is provided in the wiring 60, it is possible to prevent unnecessary tension from being applied to the wiring 60 even when the rotation base 12 rotates in the pan direction.

また、巻回部６１は円筒状部３５の内部に形成される装着空間５４に収納されるため、外部からこれが見られるようなことはない。よって、パン・チルト装置１０の外観性を維持することもできる。更に、図１６に示す例では、巻回部６１において配線６０が渦巻き状に巻回されているため、回転ベース１２の回転時に配線６０により負荷が掛かるようなこともない。   Moreover, since the winding part 61 is accommodated in the mounting space 54 formed inside the cylindrical part 35, this is not seen from the outside. Therefore, the appearance of the pan / tilt device 10 can be maintained. Further, in the example shown in FIG. 16, since the wiring 60 is wound in a spiral shape in the winding portion 61, no load is applied by the wiring 60 when the rotating base 12 is rotated.

ところで、本実施例の構成のようにチルト用ウォーム２４とチルト用ウォームホイール３０とを噛合させた状態で、チルト用ウォーム２４をチルト用ウォームホイール３０の回りを回転させると、次のような現象が発生する。   By the way, when the tilt worm 24 is rotated around the tilt worm wheel 30 in a state where the tilt worm 24 and the tilt worm wheel 30 are engaged as in the configuration of the present embodiment, the following phenomenon occurs. Occurs.

即ち、チルト用ウォーム２４がチルト用ウォームホイール３０の回りを例えば１回転することにより、チルト用ウォーム２４がチルト用ウォームホイール３０により１回転駆動されたと同一の状態となる。このため、チルト動作を必要としない場合であっても、チルト用ウォーム２４がチルト用ウォームホイール３０の回りを回転することにより、その回転に応じたチルト動作がカメラユニット２０に発生してしまう。   That is, when the tilt worm 24 makes one rotation around the tilt worm wheel 30, for example, the tilt worm 24 is driven in one rotation by the tilt worm wheel 30. For this reason, even when the tilting operation is not required, the tilting worm 24 rotates around the tilting worm wheel 30, so that a tilting operation corresponding to the rotation occurs in the camera unit 20.

そこで、本実施例に係るパン・チルト装置１０は、パン動作に伴いチルト機構１６が駆動されることにより発生するカメラユニット２０のチルト方向の位置ずれを補正する補正手段が設けられている。   Therefore, the pan / tilt apparatus 10 according to the present embodiment is provided with a correcting unit that corrects a positional deviation in the tilt direction of the camera unit 20 that is generated when the tilt mechanism 16 is driven in accordance with the pan operation.

具体的には、パン用モータ１３及びチルト用モータ１４の駆動を制御する制御装置に、パン用モータ１３に対して駆動信号を出力した際、当該駆動信号によるパン用モータ１３の駆動によりカメラユニット２０がチルトするチルト量及びチルト方向を演算し、このチルト動作を相殺する方向にカメラユニット２０が移動する信号（補正信号）をチルト用モータ１４に出力する。この構成とすることにより、チルト動作がパン動作に応じて補正されるため、カメラユニット２０の位置決めを高精度で行うことが可能となる。   Specifically, when a drive signal is output to the pan motor 13 to a control device that controls the drive of the pan motor 13 and the tilt motor 14, the camera unit is driven by the drive of the pan motor 13 by the drive signal. The tilt amount and the tilt direction 20 are tilted, and a signal (correction signal) for moving the camera unit 20 in a direction to cancel the tilt operation is output to the tilt motor 14. With this configuration, since the tilting operation is corrected according to the panning operation, the camera unit 20 can be positioned with high accuracy.

尚、カメラユニット２０のチルト方向の位置ずれを補正する補正手段は、上記のような制御手段に限定されるものではなく、例えばパン・チルト装置１０内にキャンセラーを組み込むことにより、パン動作時にはチルト用モータ１４からチルト機構１６への駆動力を停止させる構成としてもよい。   The correction means for correcting the positional deviation of the camera unit 20 in the tilt direction is not limited to the control means as described above. For example, by incorporating a canceller in the pan / tilt device 10, The driving force from the motor 14 to the tilt mechanism 16 may be stopped.

上記してきた実施例に係るパン・チルト装置１０は、固定ベース１１にパン用モータ１３及びチルト用モータ１４が共に設けられている。このため回転ベース１２が軽量化し、よって回転ベース１２を回転及び回転停止する際にイナーシャ（慣性）の影響を低減することができ、よって被搭載体２０のパン方向に対する位置決めを精度よく行うことができる。   In the pan / tilt device 10 according to the above-described embodiment, the pan motor 13 and the tilt motor 14 are both provided on the fixed base 11. For this reason, the rotating base 12 is reduced in weight, and therefore, the influence of inertia (inertia) can be reduced when the rotating base 12 is rotated and stopped, so that the mounting body 20 can be accurately positioned in the pan direction. it can.

また、固定ベース１１に各モータ１３，１４が共に設けられているため、モータ振動が回転ベース１２に伝達されることを防止することができる。また、回転ベース１２側から引き出される配線６０の数を少なくすることができ、配線レイアウトの簡単化を図ることができる。   In addition, since the motors 13 and 14 are provided on the fixed base 11, it is possible to prevent the motor vibration from being transmitted to the rotating base 12. Further, the number of wirings 60 drawn from the rotation base 12 side can be reduced, and the wiring layout can be simplified.

更に、チルト用モータ１４の駆動力をチルト機構１６に伝達するためのチルト用ウォームホイール３０を回転ベース１２の回転中心軸Ｘと一致するよう配設し、かつ、チルト用ウォームホイール３０がチルト用ウォーム２４と噛合しつつその回りを回転できるよう構成したことにより、少ない部品点数で確実にチルト機構１６を駆動させることができ、かつカメラユニット２０のパン方向に対する移動も確実に行わせることができる。   Further, a tilt worm wheel 30 for transmitting the driving force of the tilt motor 14 to the tilt mechanism 16 is disposed so as to coincide with the rotation center axis X of the rotation base 12, and the tilt worm wheel 30 is used for tilt. By being configured to be able to rotate around the worm 24 while meshing with it, the tilt mechanism 16 can be reliably driven with a small number of parts, and the camera unit 20 can also be reliably moved in the pan direction. .

図１は、本発明に係るパン・チルト装置の基本構成を説明するための斜視図である。FIG. 1 is a perspective view for explaining a basic configuration of a pan / tilt apparatus according to the present invention. 図２は、本発明に係るパン・チルト装置の基本構成を説明するための分解斜視図である。FIG. 2 is an exploded perspective view for explaining the basic configuration of the pan / tilt device according to the present invention. 図３は、本発明に係るパン・チルト装置の基本構成を説明するための図であり、パン機構を拡大して示す斜視図である。FIG. 3 is a diagram for explaining the basic configuration of the pan / tilt device according to the present invention, and is a perspective view showing an enlarged pan mechanism. 図４は、本発明に係るパン・チルト装置の基本構成を説明するための図であり、チルト機構を拡大して示す斜視図である。FIG. 4 is a diagram for explaining the basic configuration of the pan / tilt device according to the present invention, and is a perspective view showing the tilt mechanism in an enlarged manner. 図５は、チルト用ウォームホイールがチルト用ウォームの回りを回転することを説明するための図である。FIG. 5 is a diagram for explaining that the tilt worm wheel rotates around the tilt worm. 本発明の一実施例であるパン・チルト装置の斜視図である。1 is a perspective view of a pan / tilt device according to an embodiment of the present invention. FIG. 本発明の一実施例であるパン・チルト装置を説明するための図であり、（Ａ）は平面図、（Ｂ）は正面図、（Ｃ）は右側面図である。It is a figure for demonstrating the pan / tilt apparatus which is one Example of this invention, (A) is a top view, (B) is a front view, (C) is a right view. 本発明の一実施例であるパン・チルト装置を説明するための図であり、ケースを取り除いた状態を示す斜視図である。It is a figure for demonstrating the pan / tilt apparatus which is one Example of this invention, and is a perspective view which shows the state which removed the case. 本発明の一実施例であるパン・チルト装置を説明するための図であり、ケースを取り除いた状態を底面側から見た斜視図である。It is a figure for demonstrating the pan-tilt apparatus which is one Example of this invention, and is the perspective view which looked at the state which removed the case from the bottom face side. 本発明の一実施例であるパン・チルト装置を説明するための図であり、ケースを取り除いた状態の分解斜視図である。It is a figure for demonstrating the pan / tilt apparatus which is one Example of this invention, and is an exploded perspective view of the state which removed the case. 本発明の一実施例であるパン・チルト装置を説明するための図であり、ケースを取り除いた状態を底面側から見た分解斜視図である。It is a figure for demonstrating the pan-tilt apparatus which is one Example of this invention, and is the exploded perspective view which looked at the state which removed the case from the bottom face side. 本発明の一実施例であるパン・チルト装置に設けられたパン機構を説明するための斜視図である。It is a perspective view for demonstrating the pan mechanism provided in the pan / tilt apparatus which is one Example of this invention. 本発明の一実施例であるパン・チルト装置に設けられたチルト機構を説明するための斜視図である。It is a perspective view for demonstrating the tilt mechanism provided in the pan / tilt apparatus which is one Example of this invention. 本発明の一実施例であるパン・チルト装置を説明するための図であり、チルト用ウォームホイールがチルト用ウォームの回りを回転することを説明するための図である（その１）。It is a figure for demonstrating the pan / tilt apparatus which is one Example of this invention, and is a figure for demonstrating that the worm wheel for a tilt rotates the circumference | surroundings of the worm for a tilt (the 1). 本発明の一実施例であるパン・チルト装置を説明するための図であり、チルト用ウォームホイールがチルト用ウォームの回りを回転することを説明するための図である（その２）。It is a figure for demonstrating the pan-tilt apparatus which is one Example of this invention, and is a figure for demonstrating that the worm wheel for a tilt rotates around the worm for a tilt (the 2). 本発明の一実施例であるパン・チルト装置を説明するための図であり、組み込まれる配線の構造を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the pan / tilt apparatus which is one Example of this invention, and is a figure for demonstrating the structure of the wiring integrated. 従来の一例であるパン・チルト装置を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the pan / tilt apparatus which is a conventional example.

符号の説明Explanation of symbols

１０ パン・チルト装置
１１ 固定ベース
１２ 回転ベース
１３ パン用駆動源（パン用モータ）
１４ チルト用駆動源（チルト用モータ）
１５ パン機構
１６ チルト機構
２０ 被搭載体（カメラユニット）
２２ モータ軸（駆動軸）
２３，３１，３２，４９，５０ 平歯車
２４ チルト用ウォーム
２６，４６ 外歯歯車
２７ 開口部
３０ チルト用ウォームホイール
３３ 搭載台
４０ 下部ケース
４１ 上部ケース
４４ パン用ウォーム
４５ パン用ウォームホイール
４７ 内歯歯車
５１，５２ ハウジング半体
５４ 装着空間
６０ 配線
６１ 巻回部 10 Pan / tilt device 11 Fixed base 12 Rotating base 13 Pan driving source (pan motor)
14 Tilt drive source (Tilt motor)
15 Pan mechanism 16 Tilt mechanism 20 Mounted object (camera unit)
22 Motor shaft (drive shaft)
23, 31, 32, 49, 50 Spur gear 24 Tilt worm 26, 46 External gear 27 Opening 30 Tilt worm wheel 33 Mounting base 40 Lower case 41 Upper case 44 Pan worm 45 Pan worm wheel 47 Internal teeth Gears 51, 52 Housing half 54 Mounting space 60 Wiring 61 Winding part

Claims (7)

被搭載体をチルト動作させるチルト機構と、
該チルト機構を駆動する駆動力を発生するチルト用駆動源と、
前記被搭載体をパン動作させるパン機構と、
該パン機構を駆動する駆動力を発生するパン用駆動源と、
前記チルト用駆動源と前記パン用駆動源が共に設けられた固定ベースと、
前記固定ベース上に回転可能に配設されると共に前記被搭載体が設けられた回転ベースとを有し、
前記チルト用駆動源の駆動力を前記チルト機構に伝達するための駆動軸の回転中心を前記回転ベースの回転中心軸と一致するよう構成し、
前記チルト機構が、前記駆動軸の回りを回転移動可能に該駆動軸に係合する構成としたことを特徴とするパン・チルト装置。 A tilt mechanism for tilting the mounted body;
A tilt drive source for generating a drive force for driving the tilt mechanism;
A panning mechanism for panning the mounted body;
A pan driving source for generating a driving force for driving the pan mechanism;
A fixed base provided with both the tilt drive source and the pan drive source;
A rotating base provided rotatably on the fixed base and provided with the mounted body;
The rotation center of the drive shaft for transmitting the drive force of the tilt drive source to the tilt mechanism is configured to coincide with the rotation center axis of the rotation base,
A pan / tilt device, wherein the tilt mechanism is configured to engage with the drive shaft so as to be rotatable about the drive shaft. 前記駆動軸をウォームとすると共に、前記チルト機構に前記ウォームと噛合するウォームホイールを設けたことを特徴とする請求項２記載のパン・チルト装置。   3. The pan / tilt device according to claim 2, wherein the drive shaft is a worm, and a worm wheel that meshes with the worm is provided in the tilt mechanism. 前記被搭載体及び前記チルト機構を含む前記回転ベース全体の重心位置が、前記回転中心軸上に位置するよう構成したことを特徴とする請求項２又は３記載のパン・チルト装置。   4. The pan / tilt device according to claim 2, wherein a position of the center of gravity of the entire rotation base including the mounted body and the tilt mechanism is positioned on the rotation center axis. 前記パン動作に伴い前記チルト機構が駆動されることにより発生する前記被搭載体のチルト方向の位置ずれを補正する補正手段を設けたことを特徴とする請求項３記載のパン・チルト装置。   4. The pan / tilt device according to claim 3, further comprising correction means for correcting a displacement in a tilt direction of the mounted body that is generated when the tilt mechanism is driven by the pan operation. 前記被搭載体から引き出された配線は複数ターン巻回される巻回部を有し、前記固定ベースは該巻回部を収納する収納空間を有することを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項に記載のパン・チルト装置。   6. The wiring according to claim 1, wherein the wiring drawn from the mounted body has a winding part wound around a plurality of turns, and the fixed base has a storage space for storing the winding part. The pan / tilt device according to claim 1. 前記被搭載体は、ＣＭＯＳセンサを含むことを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項に記載のパン・チルト装置。   6. The pan / tilt apparatus according to claim 1, wherein the mounted body includes a CMOS sensor. 前記回転ベースは、前記固定ベースに対して装着脱可能な構成とされていることを特徴とする請求項１乃至６のいずれか１項に記載のパン・チルト装置。   The pan / tilt device according to any one of claims 1 to 6, wherein the rotating base is configured to be detachable from the fixed base.
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