JP2008096209A - Reachable range display device, and reachable range display method and program thereof - Google Patents

Reachable range display device, and reachable range display method and program thereof Download PDF

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Takashi Kondo
剛史 金銅
Nobuyuki Nakano
信之 中野
Ryotaro Iwami
良太郎 岩見
Takashi Akita
貴志 秋田
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Matsushita Electric Industrial Co Ltd
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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a high-reliability, high-visibility reachable range display device for superimposedly displaying the range on a map image that can be reached within a prescribed time. <P>SOLUTION: The reachable range display device displays a range that can be reached within a prescribed time from a reference point on a map on a map image. The reachable range display device has a search section, an image generation section, an image processing section, and an image superimposing section. The search section searches for optimum path, from a reference point to a plurality of arbitrary points on an arbitrary map image, to calculate the required time. The image-generating section generates a first image, capable of distinguishing a group of points that can be reached from a group of points that cannot be reached within a prescribed time searched by the search section. The image processing section generates a second image, showing the range that can be reached from the reference point within a prescribed range, from the first image generated by the image generation section. The image-superimposing section superimposes the second image generated by the image processing section on the map image for displaying on a display screen. <P>COPYRIGHT: (C)2008,JPO&INPIT

Description

本発明は、到達可能範囲表示装置および到達可能範囲表示方法ならびにそのプログラムに関し、より特定的には、地図画像上に、移動体が所定の位置(例えば、現在位置)から所定の時間以内に到達可能な範囲を示す画像を重畳表示する到達可能範囲表示装置および到達可能範囲表示方法ならびにそのプログラムに関するものである。   The present invention relates to a reachable range display device, a reachable range display method, and a program therefor, and more specifically, a mobile object arrives on a map image within a predetermined time from a predetermined position (for example, current position). The present invention relates to a reachable range display device that superimposes and displays an image showing a possible range, a reachable range display method, and a program thereof.

従来、移動体が基準点(例えば、車両の現在位置)から一定時間内に到達可能な範囲を閉曲線で表示する到達可能範囲表示装置に関する技術が開示されている(例えば、特許文献1参照)。この到達可能範囲表示装置は、タクシー、警備会社などでの配車・指令システムに用いられ、車両を適正に表示、管理し、最適に配車・指令させることができる。   2. Description of the Related Art Conventionally, a technology relating to a reachable range display device that displays a range in which a moving body can reach within a certain time from a reference point (for example, the current position of a vehicle) has been disclosed (for example, see Patent Document 1). This reachable range display device is used in a vehicle allocation / command system in a taxi, a security company, etc., and can display and manage the vehicle appropriately and optimally allocate and command the vehicle.

また、この到達可能範囲表示装置を適用したナビゲーション装置によれば、車両の現在位置から一定時間内に到達可能な交差点を探索し、その中から、車両の現在位置を中心に、方位を分割した領域ごとに車両の現在位置から最も遠い交差点を表示ノードとして抽出する。さらに、分割領域ごとに抽出された表示ノードを結ぶ線(閉曲線)を地図画像上に重畳表示することができる。
特開平11−16094号公報
In addition, according to the navigation device to which the reachable range display device is applied, an intersection that can be reached within a certain time from the current position of the vehicle is searched, and the direction is divided from the current position of the vehicle as a center. For each area, the intersection farthest from the current position of the vehicle is extracted as a display node. Furthermore, it is possible to superimpose and display a line (closed curve) connecting the display nodes extracted for each divided region on the map image.
JP-A-11-16094

しかしながら、上記特許文献1に記載される従来の到達可能範囲表示装置においては、上記車両の現在位置を中心に方位を分割した領域ごとに、車両の現在位置から最も遠い交差点を検索する前に、ユーザが何分割にするかを車両の現在位置を中心に方位を複数に分割する。この場合、ユーザが事前に何分割にするかを設定する必要があり、システム稼動まで手間がかかるという問題を有していた。   However, in the conventional reachable range display device described in Patent Document 1, before searching for the intersection farthest from the current position of the vehicle, for each area obtained by dividing the direction around the current position of the vehicle, The number of directions the user divides is divided into a plurality of directions around the current position of the vehicle. In this case, there is a problem that it is necessary for the user to set the number of divisions in advance, and it takes time to operate the system.

また、車両の現在位置を中心に方位を分割する分割数が、小さい値(例えば4または8など)の場合には、高速に到達可能な範囲を示す閉曲線を地図画像上に重畳して表示するができる。この場合、到達可能範囲の信頼性が低下するという問題を有していた。ここで、信頼性の低下とは、到達可能範囲内部に時間外ノード(実際には到達できない交差点)が含まれてしまうことである。つまり、分割毎に抽出されたノードを結ぶ際、各ノードが結ばれて囲まれた範囲に時間外ノード(実際には到達できない交差点)が含まれてしまうことになり、重畳表示される到達可能範囲の信頼性が低下して、ユーザにとって不便であった。   Further, when the number of divisions for dividing the azimuth around the current position of the vehicle is a small value (for example, 4 or 8), a closed curve indicating a range that can be reached at high speed is superimposed and displayed on the map image. Can do. In this case, there is a problem that the reliability of the reachable range is lowered. Here, the reduction in reliability means that an out-of-time node (intersection that cannot actually be reached) is included in the reachable range. In other words, when connecting nodes extracted for each division, nodes outside the time (intersections that cannot actually be reached) will be included in the range surrounded by each node, and reachable that is displayed in a superimposed manner The reliability of the range was lowered, which was inconvenient for the user.

また、分割数が、大きい値の場合には、所定の時間以内に到達できるノードが抽出されるので、到達可能な範囲を示す形状が滑らかな閉曲線ではなくがたがたとした閉曲線となり、視認性が悪いという問題を有していた。   In addition, when the number of divisions is a large value, nodes that can be reached within a predetermined time are extracted. Therefore, the shape indicating the reachable range is not a smooth closed curve but a closed curve and poor visibility. Had the problem.

それ故に本発明は、ユーザが事前に何分割にするかの設定することなく、信頼性および視認性の高い到達可能な範囲を示すことが可能な到達可能範囲表示装置および到達可能範囲表示方法ならびにそのプログラムを提供することを目的とする。   Therefore, the present invention provides a reachable range display device and a reachable range display method capable of showing a reachable range with high reliability and visibility without setting how many divisions the user should divide in advance. The purpose is to provide the program.

上記目的を達成するために、本発明は以下の構成を採用した。
第1の発明は、地図上の基準点から所定の時間以内に到達可能な範囲を地図画像上に表示する到達可能範囲表示装置である。到達可能範囲表示装置は、探索部、画像生成部、画像処理部および画像重畳部とを備える。探索部は、基準点から任意の地図画像上の任意の複数の地点までの最適経路を探索して所要時間を算出する。画像生成部は、探索部によって探索された所定の時間以内に到達可能な地点群と到達不可能な地点群との区別が可能な第1画像を生成する。画像処理部は、画像生成部によって生成された第1画像から、基準点から所定の時間以内に到達可能な範囲を示す第2画像を生成する。画像重畳部は、画像処理部によって生成された第2画像を地図画像に重畳して表示画面に表示する。
In order to achieve the above object, the present invention employs the following configuration.
1st invention is the reachable range display apparatus which displays the range which can be reached within the predetermined time from the reference point on a map on a map image. The reachable range display device includes a search unit, an image generation unit, an image processing unit, and an image superimposing unit. A search part searches for the optimal path | route from the reference point to arbitrary several points on arbitrary map images, and calculates required time. An image generation part produces | generates the 1st image which can distinguish the point group which can be reached within the predetermined time searched by the search part, and the point group which cannot be reached. The image processing unit generates a second image indicating a reachable range within a predetermined time from the reference point from the first image generated by the image generation unit. The image superimposing unit superimposes the second image generated by the image processing unit on the map image and displays it on the display screen.

第2の発明は、上記第1の発明において、画像生成部は、基準点から探索部によって探索された所定の時間以内に到達可能な地点群を所定色で示される第1画像を生成する。画像処理部は、所定色で示された第1画像から、基準点から所定の時間以内に到達可能な範囲を示す第2画像を生成する。   In a second aspect based on the first aspect, the image generation unit generates a first image in which a point group that can be reached within a predetermined time searched for by the search unit from the reference point is indicated by a predetermined color. The image processing unit generates a second image indicating a reachable range within a predetermined time from the reference point from the first image indicated by the predetermined color.

第3の発明は、上記第2の発明において、画像生成部は、基準点から探索部によって探索された所定の時間以内に到達可能な地点群を示す画素をそれぞれの周囲へ所定色の画素で太らせた第1画像を生成する。   In a third aspect based on the second aspect, the image generation unit uses pixels of a predetermined color around each pixel indicating a point group that can be reached within a predetermined time searched by the search unit from the reference point. A fattened first image is generated.

第4の発明は、上記第2の発明において、画像生成部は、基準点から探索部によって探索された所定の時間以内に到達可能な地点群を示す画素のうち、基準点から探索部によって探索された所定の時間以内に到達不可能な地点群との境界にある画素をそれぞれの基準点側にのみ所定色で太らせ、当該境界以外の画素をそれぞれの周囲へ所定色の画素で太らせた第1画像を生成する。   In a fourth aspect based on the second aspect, the image generation unit searches for a point group that can be reached within a predetermined time from the reference point by the search unit. The pixels at the boundary with the point group that cannot be reached within the predetermined time are fattened with a predetermined color only on the respective reference point side, and pixels other than the boundary are fattened with pixels of the predetermined color around each of the reference points. A first image is generated.

第5の発明は、上記第2の発明において、画像生成部は、基準点から探索部によって探索された所定の時間以内に到達可能な地点群のそれぞれまでの経路を使い、所定色で示される第1画像を生成する。   In a fifth aspect based on the second aspect, the image generation unit is indicated by a predetermined color using a route from the reference point to each of the points that can be reached within a predetermined time searched by the search unit. A first image is generated.

第6の発明は、上記第5の発明において、画像生成部は、経路の道路種別に基づいて、当該経路を所定色で塗りつぶす太さを決定する。   In a sixth aspect based on the fifth aspect, the image generation unit determines a thickness for filling the route with a predetermined color based on the road type of the route.

第7の発明は、上記第1の発明において、画像生成部は、到達可能な地点群をその内部に全て含む地図上の領域内を第1の色で塗りつぶし、到達不可能な地点群を当該第1の色とは異なった第2の色で塗りつぶした画像を生成し、当該第1の色および当該第2の色の境界となる輪郭曲線を抽出する輪郭抽出部を含む。画像重畳部は、輪郭曲線を地図画像に重畳して表示画面に表示する。   In a seventh aspect based on the first aspect, the image generation unit fills an area on the map including all reachable point groups in the first color with the first color, The image processing apparatus includes a contour extracting unit that generates an image filled with a second color different from the first color and extracts a contour curve that is a boundary between the first color and the second color. The image superimposing unit superimposes the contour curve on the map image and displays it on the display screen.

第8の発明は、上記第7の発明において、輪郭抽出部は、第1の色を黒色および第2の色を白色として第1の色および第2の色の境界を抽出する。   In an eighth aspect based on the seventh aspect, the contour extracting section extracts the boundary between the first color and the second color, with the first color being black and the second color being white.

第9の発明は、上記第7の発明において、輪郭抽出部は、所定の動的輪郭モデルを用いて、輪郭曲線を抽出する。   In a ninth aspect based on the seventh aspect, the contour extracting unit extracts a contour curve using a predetermined dynamic contour model.

第10の発明は、上記第9の発明において、探索部は、基準点を中心として所定の距離を半径とする円形状からなる領域を探索範囲として、基準点から当該探索範囲に存在する任意の複数の地点までの最適経路を探索して所要時間を算出する。輪郭抽出部は、探索部が用いた円形状の領域を、動的輪郭モデルを用いる際の初期状態の曲線とする。   In a tenth aspect based on the ninth aspect, the search unit uses a circular area centered on the reference point and whose radius is a predetermined distance as a search range, and an arbitrary area existing in the search range from the reference point. The optimum time to a plurality of points is searched and the required time is calculated. The contour extraction unit sets the circular region used by the search unit as a curve in an initial state when the dynamic contour model is used.

第11の発明は、上記第3の発明において、探索部は、基準点を中心とする所定範囲に存在する基準点から任意の地図画像上の任意の複数の地点までの経路の数に基づいて、道路密度を算出する道路密度算出部を、さらに含む。画像生成部は、道路密度算出部によって算出された道路密度の算出結果に基づいて、到達可能な地点群を示す画素をそれぞれの周囲へ所定色の画素で太らせる画素数を道路密度に基づいて決定する。   In an eleventh aspect based on the third aspect, the search unit is based on the number of routes from a reference point existing in a predetermined range centered on the reference point to any plurality of points on any map image. And a road density calculation unit for calculating the road density. The image generation unit, based on the road density calculation result calculated by the road density calculation unit, based on the road density, the number of pixels that thicken pixels indicating a reachable point group with pixels of a predetermined color around each of them. decide.

第12の発明は、上記第11の発明において、道路密度算出部は、基準点を中心とした所定範囲を、同心円状またはメッシュ状の領域に分割し、当該分割された領域ごとに存在する経路の数に基づいて、道路密度を算出する。   In a twelfth aspect based on the eleventh aspect, the road density calculation unit divides a predetermined range centered on the reference point into concentric or mesh-shaped areas, and routes exist for each of the divided areas. Based on the number of roads, the road density is calculated.

第13の発明は、上記第1の発明において、画像生成部は、到達可能な地点群を示す画像と到達不可能な地点群を示す画像とを生成し、当該画像が重複する領域について所定の演算を行い、到達可能な地点群と到達不可能な地点群との区別が可能な第1画像を生成する論理演算部を含む。   In a thirteenth aspect based on the first aspect, the image generation unit generates an image indicating a reachable point group and an image indicating an unreachable point group, and a predetermined region is defined for an area where the images overlap. It includes a logical operation unit that performs a calculation and generates a first image that can distinguish between a reachable point group and an unreachable point group.

第14の発明は、上記第13の発明において、論理演算部は、到達不可能な地点群を第1の色で塗りつぶし到達可能な地点群を当該第1の色とは異なった第2の色で塗りつぶした画像を生成し、到達不可能な地点群を第2の色で塗りつぶし到達可能な地点群を第1の色で塗りつぶした画像を生成し、当該2つの画像の論理積を用いて、到達可能な地点群と到達不可能な地点群との区別が可能な第1画像を生成する。   In a fourteenth aspect based on the thirteenth aspect, the logical operation unit fills a point group that cannot be reached with the first color and sets the point group that can be reached to a second color different from the first color. To generate an image that is filled with the second color, a point group that is unreachable is filled with the second color, and an image that is a reachable point group is filled with the first color, and the logical product of the two images is used, A first image capable of distinguishing between a reachable point group and an unreachable point group is generated.

上記目的を達成するために、本発明は以下のステップを採用した。
第15の発明は、地図上の基準点から所定の時間以内に到達可能な範囲を地図画像上に表示する到達可能範囲表示方法である。到達可能範囲表示方法は、探索ステップ、画像生成ステップ、画像処理ステップおよび画像重畳ステップとを含んでいる。探索ステップは、基準点から任意の地図画像上の任意の複数の地点までの最適経路を探索して所要時間を算出する。画像生成ステップは、探索ステップによって探索された所定の時間以内に到達可能な地点群と到達不可能な地点群との区別が可能な第1画像を生成する。画像処理ステップは、画像生成ステップによって生成された第1画像から、基準点から所定の時間以内に到達可能な範囲を示す第2画像を生成する。画像重畳ステップは、画像処理ステップによって生成された第2画像を前記地図画像に重畳して表示画面に表示する。
In order to achieve the above object, the present invention employs the following steps.
A fifteenth aspect of the invention is a reachable range display method for displaying a reachable range on a map image within a predetermined time from a reference point on a map. The reachable range display method includes a search step, an image generation step, an image processing step, and an image superposition step. In the search step, an optimum route from the reference point to any plurality of points on any map image is searched, and the required time is calculated. The image generation step generates a first image that can distinguish between a point group that can be reached and a point group that cannot be reached within a predetermined time searched by the search step. The image processing step generates a second image indicating a reachable range within a predetermined time from the reference point from the first image generated by the image generation step. In the image superimposing step, the second image generated in the image processing step is superimposed on the map image and displayed on the display screen.

上記目的を達成するために、本発明は以下のステップを実行させるプログラムを採用した。
第16の発明は、地図上の基準点から所定の時間以内に到達可能な範囲を地図画像上に表示する到達可能範囲表示装置のコンピュータで実行される到達可能範囲表示プログラムである。到達可能範囲表示プログラムは、コンピュータに、探索ステップ、画像生成ステップ、画像処理ステップおよび画像重畳ステップとを実行させる。探索ステップは、基準点から任意の地図画像上の任意の複数の地点までの最適経路を探索して所要時間を算出する。画像生成ステップは、探索ステップによって探索された所定の時間以内に到達可能な地点群と到達不可能な地点群との区別が可能な第1画像を生成する。画像処理ステップは、画像生成ステップによって生成された第1画像から、基準点から所定の時間以内に到達可能な範囲を示す第2画像を生成する。画像重畳ステップは、画像処理ステップによって生成された第2画像を地図画像に重畳して表示画面に表示する。
In order to achieve the above object, the present invention employs a program that executes the following steps.
A sixteenth aspect of the invention is a reachable range display program executed by a computer of a reachable range display device that displays a reachable range on a map image within a predetermined time from a reference point on a map. The reachable range display program causes a computer to execute a search step, an image generation step, an image processing step, and an image superposition step. In the search step, an optimum route from the reference point to any plurality of points on any map image is searched, and the required time is calculated. The image generation step generates a first image that can distinguish between a point group that can be reached and a point group that cannot be reached within a predetermined time searched by the search step. The image processing step generates a second image indicating a reachable range within a predetermined time from the reference point from the first image generated by the image generation step. In the image superimposing step, the second image generated in the image processing step is superimposed on the map image and displayed on the display screen.

上記第1の発明によれば、ユーザが事前に何分割にするかの設定することなく、車両の現在位置から所定の時間以内に到達可能な全ての交差点を示すノードおよび/または交差点を示すノードを結ぶリンクを示す画像を地図画像上に重畳表示することで、信頼性および視認性の高い到達可能な範囲を示すことができる。その結果、ユーザはどこまでを何分で到達できるかを一目瞭然に把握することができる。   According to the first aspect of the invention, the nodes indicating all intersections and / or nodes indicating the intersections that can be reached within a predetermined time from the current position of the vehicle without setting the number of divisions by the user in advance. By superimposing and displaying an image showing a link connecting the two on a map image, a reachable range with high reliability and high visibility can be shown. As a result, it is possible for the user to grasp at a glance how far and how long it can be reached.

上記第2の発明によれば、所定の時間以内に到達可能な地点群を所定色で示される画像を地図画像上に重畳表示するので、視認性が高く、到達可能な範囲を一目瞭然に把握することができる。   According to the second aspect of the present invention, since a group of spots that can be reached within a predetermined time is displayed on the map image in a superimposed manner, the visibility is high and the reachable range can be grasped at a glance. be able to.

上記第3の発明によれば、所定の時間以内に到達可能な地点群を示す画素をそれぞれの周囲へ所定色の画素で太らせた画像を生成するので、所定の時間以内に到達可能な地点群を1つの領域として得ることができる。   According to the third aspect of the invention, since the pixel indicating the point group that can be reached within the predetermined time is generated with the pixels of the predetermined color around each pixel, the point that can be reached within the predetermined time. A group can be obtained as one region.

上記第4の発明によれば、所定の時間以内に到達可能な地点群を示す画素のうち、所定の時間以内に到達不可能な地点群との境界にある画素をそれぞれの基準点側にのみ所定色で太らせ、当該境界以外の画素をそれぞれの周囲へ所定色の画素で太らせた画像を生成するので、所定の時間以内に到達不可能な地点群を含まない信頼性の高い到達可能な範囲を得ることができる。   According to the fourth aspect of the invention, among the pixels indicating the point group that can be reached within the predetermined time, the pixels at the boundary with the point group that cannot be reached within the predetermined time are only on the reference point side. Generates an image that is fattened with a predetermined color and pixels other than the border are thickened with pixels of a predetermined color around each of them, so that it can be reached with high reliability without including points that cannot be reached within a predetermined time Range can be obtained.

上記第5の発明によれば、所定の時間以内に到達可能な地点群だけでなく、到達可能な地点群のそれぞれまでの経路を使い、所定色で示された画像を生成するので、より詳細な到達可能な範囲を示す画像を得ることができる。   According to the fifth aspect of the invention, not only a point group that can be reached within a predetermined time but also a route to each reachable point group is used to generate an image indicated by a predetermined color. An image showing the reachable range can be obtained.

上記第6の発明によれば、経路毎の道路種別に基づいて、当該経路を所定色で塗りつぶす太さを決定するので、例えば、細街路は、太く表示されることで、到達可能な経路として一目瞭然に把握することができる。   According to the sixth aspect of the invention, since the thickness for filling the route with a predetermined color is determined based on the road type for each route, for example, the narrow street is displayed as a thicker route so that the route can be reached. It is possible to grasp at a glance.

上記第7の発明によれば、到達可能な地点群をその内部に全て含む地図上の領域内を第1の色で塗りつぶし、到達不可能な地点群を当該第1の色とは異なった第2の色で塗りつぶした画像を生成し、当該第1の色および当該第2の色の境界となる輪郭曲線を抽出し、抽出された輪郭曲線を地図画像に重畳して表示画面に表示する。   According to the seventh aspect, the area on the map including all reachable point groups in the map is filled with the first color, and the unreachable point group is different from the first color. An image filled with two colors is generated, a contour curve serving as a boundary between the first color and the second color is extracted, and the extracted contour curve is superimposed on the map image and displayed on the display screen.

上記第8の発明によれば、第1の色を黒色および第2の色を白色として第1の色および第2の色の境界を抽出するので、データが2値化になることでデータ量を軽減することができる。   According to the eighth aspect of the invention, since the first color is black and the second color is white, and the boundary between the first color and the second color is extracted, the data amount is obtained by binarizing the data. Can be reduced.

上記第9の発明によれば、所定の動的輪郭モデルを用いることで、容易に輪郭曲線を抽出することができる。   According to the ninth aspect, a contour curve can be easily extracted by using a predetermined dynamic contour model.

上記第10の発明によれば、探索部が用いた円形状の領域を、動的輪郭モデルを用いる際の初期状態の曲線とするので、煩わしい操作を省略することができる。   According to the tenth aspect, since the circular region used by the search unit is the initial curve when using the active contour model, troublesome operations can be omitted.

上記第11の発明によれば、到達可能な地点群を示す画素をそれぞれの周囲へ所定色の画素で太らせる画素数を道路密度に基づいて決定するので、例えば、道路密度が疎の場合でも、処理時間が短い時間で、所定の時間以内に到達可能な地点群を1つの領域として得ることができる。   According to the eleventh aspect of the invention, the number of pixels for thickening the pixels indicating the reachable point groups with pixels of a predetermined color around each is determined based on the road density. For example, even when the road density is sparse, A point group that can be reached within a predetermined time in a short processing time can be obtained as one region.

上記第12の発明によれば、同心円状またはメッシュ状に分割された領域ごとに存在する経路の数に基づいて、道路密度を算出するので、例えば、経路の数が少ない領域でも、太らせる画素数を塗りつぶすことができる。   According to the twelfth aspect of the invention, the road density is calculated based on the number of routes existing for each region divided into concentric circles or meshes. For example, pixels that are thickened even in a region with a small number of routes. Numbers can be filled.

上記第13の発明によれば、到達可能な地点群を示す画像と到達不可能な地点群を示す画像とを生成し、当該画像が重複する領域について所定の演算を行い、生成された到達可能な地点群と到達不可能な地点群との区別が可能な画像は、到達不可能な地点群をさらに除外されているので、信頼性の高い到達可能な範囲を示す画像を得ることができる。   According to the thirteenth aspect, an image indicating a reachable point group and an image indicating an unreachable point group are generated, a predetermined calculation is performed on a region where the images overlap, and the generated reachable Since an image that can distinguish between a point group that cannot be reached and a point group that cannot be reached is further excluded from the point group that cannot be reached, an image showing a reliable reachable range can be obtained.

上記第14の発明によれば、所定の演算に理論積を用いるので、処理時間が短い時間で、信頼性の高い到達可能な範囲を示す画像を得ることができる。   According to the fourteenth aspect, since the theoretical product is used for the predetermined calculation, it is possible to obtain an image showing a reachable range with high reliability in a short processing time.

上記第15の発明によれば、ユーザが事前に何分割にするかの設定することなく、車両の現在位置から所定の時間以内に到達可能な全ての交差点を示すノードおよび/または交差点を示すノードを結ぶリンクを示す画像を地図画像上に重畳表示することで、信頼性および視認性の高い到達可能な範囲を示すことができる。   According to the fifteenth aspect, nodes indicating all intersections and / or nodes indicating intersections that can be reached within a predetermined time from the current position of the vehicle without setting the number of divisions by the user in advance. By superimposing and displaying an image showing a link connecting the two on a map image, a reachable range with high reliability and high visibility can be shown.

上記第16の発明によれば、ユーザが事前に何分割にするかの設定することなく、車両の現在位置から所定の時間以内に到達可能な全ての交差点を示すノードおよび/または交差点を示すノードを結ぶリンクを示す画像を地図画像上に重畳表示することで、信頼性および視認性の高い到達可能な範囲を示すプログラムを提供することができる。   According to the sixteenth aspect of the present invention, nodes indicating all intersections and / or nodes indicating intersections that can be reached within a predetermined time from the current position of the vehicle without setting the number of divisions by the user in advance. By superimposing and displaying an image showing a link connecting the two on a map image, a program showing a reachable range with high reliability and visibility can be provided.

(第1の実施形態)
図1〜図18を参照して、本発明における第1の実施形態に係る到達可能範囲表示装置について説明する。なお、第1の実施形態および後述する第2の実施形態においては、車両に搭載されるナビゲーション装置に本発明の到達可能範囲表示装置を適用した例について説明する。また、各図面において、本発明に関係のない構成要素は省略している。
(First embodiment)
With reference to FIGS. 1-18, the reachable range display apparatus which concerns on 1st Embodiment in this invention is demonstrated. In the first embodiment and the second embodiment to be described later, an example in which the reachable range display device of the present invention is applied to a navigation device mounted on a vehicle will be described. In each drawing, components not related to the present invention are omitted.

まず、上記到達可能範囲表示装置の概要構成を説明する。図1において、ナビゲーション装置1は、制御部11、地図情報格納部12、測位部13、入力部14、出力部15、交通情報受信部16、およびワーキングエリア部17を備えている。これらの各部は、内部バスによって接続されている。   First, a schematic configuration of the reachable range display device will be described. In FIG. 1, the navigation device 1 includes a control unit 11, a map information storage unit 12, a positioning unit 13, an input unit 14, an output unit 15, a traffic information receiving unit 16, and a working area unit 17. These units are connected by an internal bus.

制御部11は、例えばCPU(Central Processing Unit)、MPU(Micro Processing Unit)、ROM(Read Only Memory)、RAM(Random Access Memory)で構成される。また、制御部11は、到達可能範囲表示装置を適用したナビゲーション装置1全体の動作等を制御する。制御部11は、探索部111、画像生成部112、画像処理部113、および画像重畳部114を含む。制御部11に含まれる各部の詳細については後述する。   The controller 11 includes, for example, a CPU (Central Processing Unit), an MPU (Micro Processing Unit), a ROM (Read Only Memory), and a RAM (Random Access Memory). Moreover, the control part 11 controls operation | movement etc. of the navigation apparatus 1 whole to which the reachable range display apparatus is applied. The control unit 11 includes a search unit 111, an image generation unit 112, an image processing unit 113, and an image superimposing unit 114. Details of each unit included in the control unit 11 will be described later.

ワーキングエリア部17は、例えばRAMなどで構成され、制御部11によってデータの読み出しおよび書き込みが行われる。   The working area unit 17 is composed of, for example, a RAM, and the control unit 11 reads and writes data.

地図情報格納部12は、例えばHDD(Hard Disc Drive)またはDVD(Digital Versatile Disc)などで構成される。地図情報格納部12には、道路(リンク)の形状データおよび交差点(ノード)の位置データなどの地図情報が予め格納されている。ただし本発明はこれに限らず、地図情報は、図示しない通信手段(例えば、携帯電話またはPHS(Personal Handyphone System)など)を通じて、図示しないセンター設備から適宜ダウンロードして地図情報格納部12に格納される構成であってもよい。   The map information storage unit 12 is configured by, for example, an HDD (Hard Disc Drive) or a DVD (Digital Versatile Disc). The map information storage unit 12 stores map information such as road (link) shape data and intersection (node) position data in advance. However, the present invention is not limited to this, and the map information is appropriately downloaded from a center facility (not shown) through a communication means (not shown) (for example, a mobile phone or a PHS (Personal Handyphone System)) and stored in the map information storage unit 12. It may be a configuration.

ここで、図2A〜図2Cを参照して、地図情報格納部12に格納される地図情報について説明する。地図情報格納部12は、例えばノードデータ、リンクデータ、および道路種別データなどを格納している。なお、図2A〜図2Cは、地図情報格納部12に格納されている地図情報のうち、本実施形態に関連する地図情報の一部を抜粋した地図情報の一例を示す図である。   Here, with reference to FIG. 2A-FIG. 2C, the map information stored in the map information storage part 12 is demonstrated. The map information storage unit 12 stores, for example, node data, link data, road type data, and the like. 2A to 2C are diagrams illustrating an example of map information extracted from a part of the map information related to the present embodiment, among the map information stored in the map information storage unit 12.

図2Aは、交差点や合流地点など複数の方向に道路が分岐する地点(ノード)に関するノードデータである。ノードデータは、ノード毎に、緯度および経度などの位置情報、当該ノードに接続するリンクの数、およびリンクのIDから構成されている。図2Bは、ノードとノードを結ぶ道路を示すリンクデータである。リンクデータは、リンク毎に、リンクの端点である始点ノードおよび終点ノード、リンクの長さ(単位は、例えばメートルやキロメートルなど)、リンクの幅(単位は、例えばメートルなどで、道路幅を表す)、一般道路や高速道路などを示す道路種別から構成されている。なお、リンクデータには、車線数または通行規制の情報が含まれていてもよい。図2Cは、リンクデータの属性の1つである道路種別を数値付けしたものである。つまり、高速道路または一般道路といった道路種別ごとにそれぞれの値が設定されている。   FIG. 2A is node data regarding a point (node) where a road branches in a plurality of directions such as an intersection or a junction. The node data includes position information such as latitude and longitude, the number of links connected to the node, and the link ID for each node. FIG. 2B is link data indicating a road connecting nodes. For each link, the link data indicates the start and end nodes, which are the end points of the link, the length of the link (for example, meters or kilometers), the width of the link (for example, meters, etc.), and represents the road width. ), Road types indicating general roads and highways. The link data may include information on the number of lanes or traffic restrictions. FIG. 2C is obtained by numerically adding a road type that is one of the attributes of link data. That is, each value is set for each road type such as an expressway or a general road.

また、地図情報格納部12は、上述の地図情報だけでなく、海洋などを示す背景データ(以下、水系と称す)および陸地などを示す背景データ(以下、陸系と称す)などの情報を格納していてもよい。さらに、ファミリーレストランやガソリンスタンドの位置を管理する情報である施設情報などの情報も格納していてもよい。   The map information storage unit 12 stores not only the above-described map information but also information such as background data indicating the ocean (hereinafter referred to as a water system) and background data indicating the land (hereinafter referred to as a land system). You may do it. Furthermore, information such as facility information that is information for managing the location of a family restaurant or a gas station may be stored.

測位部13は、車両の現在位置、速度、および方位を検出する。例えば、測位部13は、GNSS(Global Navigation Satellite System)受信機、車速センサ、ジャイロ(角速度)センサ、および加速度センサなどの測位センサである。GNSS受信機は、例えばGPS(Global Positioning System)受信機であり、複数の衛星からの電波を受信し、それを復調することで受信機の絶対位置(現在位置)を検出する。なお、現在位置、速度、および方位の測位は、GNSS受信機および各種センサを単独または複合利用して計測される。   The positioning unit 13 detects the current position, speed, and direction of the vehicle. For example, the positioning unit 13 is a positioning sensor such as a GNSS (Global Navigation Satellite System) receiver, a vehicle speed sensor, a gyro (angular velocity) sensor, and an acceleration sensor. The GNSS receiver is, for example, a GPS (Global Positioning System) receiver that receives radio waves from a plurality of satellites and demodulates them to detect the absolute position (current position) of the receiver. Note that the positioning of the current position, speed, and direction is measured by using a GNSS receiver and various sensors alone or in combination.

入力部14は、例えば所定数の押圧式のスイッチ、リモートコントローラー、タッチパネル、音声入力用のマイクと音声認識エンジンなどで構成され、ユーザの指示を受け付ける。ユーザによって入力される指示は、例えば目的地の設定、探索経路の選択、経路案内の開始、画面表示の切替などである。   The input unit 14 includes, for example, a predetermined number of push-type switches, a remote controller, a touch panel, a voice input microphone, a voice recognition engine, and the like, and receives user instructions. The instruction input by the user includes, for example, setting of a destination, selection of a searched route, start of route guidance, switching of screen display, and the like.

出力部15は、例えば液晶ディスプレイ、プラズマディスプレイ、有機ELディスプレイなどで構成される表示装置151を含んでおり、ユーザに対して情報を表示する。具体的には、目的地への案内を示す地図画像を表示する。また、出力部15は、後述する画像処理部113によって抽出された到達可能範囲を示す閉曲線を含む画像を地図画像に重畳して表示される。   The output unit 15 includes a display device 151 that includes, for example, a liquid crystal display, a plasma display, an organic EL display, and the like, and displays information to the user. Specifically, a map image showing guidance to the destination is displayed. In addition, the output unit 15 displays an image including a closed curve indicating the reachable range extracted by the image processing unit 113 described later on the map image.

交通情報受信部16は、提供される交通渋滞情報を受信する。交通情報受信部16は、提供される交通渋滞情報の種類(例えば、VICS情報やプローブ情報など)に応じた受信装置であり、FM放送波、光/電波ビーコン、DSRC(Dedicated Short Range Communication;狭帯域無線通信)受信機、および携帯電話などである。例えば、交通情報受信部16が、携帯電話の場合、交通情報受信部16は、他の車両から収集される位置、時刻等のデータを加工したうえで配信される高精度な交通渋滞情報(例えばプローブ情報)を受信することができる。ただし本発明はこれに限らず、交通渋滞情報は、過去の渋滞統計データ(例えば、過去の時間帯や曜日、日付などに応じた道路の混雑状況を表すデータ)を記憶した予測渋滞データベースを地図情報格納部12に格納しておき、交通情報受信部16は、地図情報格納部12から交通渋滞情報を受け取ってもよい。ここで、交通情報は、上述のリンクデータにおけるリンク長の区間をどれだけの所要時間で通過できるかを表す情報であり、リンク長の区間における平均速度データなどが用いられて算出される。この交通情報を用いることによって、混雑度合いを加味した精度の高い所要時間を決定することができる。なお、本実施および後述の第2の実施の形態では、地図情報格納部12は、予め予測渋滞データベースを格納している。   The traffic information receiving unit 16 receives the provided traffic jam information. The traffic information receiving unit 16 is a receiving device according to the type of traffic jam information to be provided (for example, VICS information, probe information, etc.), and includes FM broadcast waves, optical / radio wave beacons, DSRC (Dedicated Short Range Communication); Band wireless communication) receivers, mobile phones and the like. For example, when the traffic information receiving unit 16 is a mobile phone, the traffic information receiving unit 16 processes highly accurate traffic jam information (for example, the position and time collected from other vehicles) after being processed. Probe information) can be received. However, the present invention is not limited to this, and the traffic jam information is a map of a predicted traffic jam database storing past traffic statistics data (for example, data representing road congestion according to past time zones, days of the week, dates, etc.). Stored in the information storage unit 12, the traffic information reception unit 16 may receive traffic jam information from the map information storage unit 12. Here, the traffic information is information indicating how much time it can pass through the section of the link length in the above-described link data, and is calculated using average speed data in the section of the link length. By using this traffic information, it is possible to determine a required time with high accuracy in consideration of the degree of congestion. In the present embodiment and the second embodiment described later, the map information storage unit 12 stores a predicted traffic jam database in advance.

探索部111は、所要時間を算出する地点(交差点)を探索するための範囲および基準点から所用時間を算出する地点までの経路の道路種別などの探索条件を決定する。探索部111は、決定された探索範囲および道路種別などに基づいて、探索開始の基準点(以下、本実施および第2の実施の形態では、自車の現在位置を基準点とする)から、走行する可能性のあるすべての地点(交差点)までの所要時間を算出する。   The search unit 111 determines a search condition such as a range for searching for a point (intersection) for calculating a required time and a road type of a route from a reference point to a point for calculating a required time. Based on the determined search range, road type, and the like, the search unit 111 uses a search start reference point (hereinafter, in the present embodiment and the second embodiment, the current position of the vehicle is the reference point), Calculate the required time to all points (intersections) that may travel.

ここで、探索部111によって決定される探索条件について説明する。通常のナビゲーション装置においては、ユーザにより指定された目的地までの所要時間を算出すればよく、探索の開始位置と終了位置(目的地)との間が探索範囲となる。一方、本実施および第2の実施の形態では、ユーザにより目的地が指定されていない場合であっても、到達可能な範囲を表示するために、探索部111は、適切な探索範囲を決定する。なお、探索範囲は、表示装置151に表示される地図領域を少なくとも含む範囲である。また、本実施および第2の実施の形態における、探索範囲は、出発地点を中心とし、出発地点から一定の距離を半径とする円を範囲とする。例えば、円の半径は、車両の平均車速に到達可能範囲を求める時間を乗じた値としてもよい。この場合、平均車速が500m/分、到達可能範囲を求める時間を10分とすると、探索範囲の円の半径は、5000mである。また、この円内に含まれる全てのノードを探索対象とする。また、通常のナビゲーション装置においては、ユーザにより指定された道路種別に基づいて、経路探索を行う。具体的には、ユーザは、一般道路優先または高速道路優先を指定する入力を行う。一方、本実施および第2の実施の形態では、ユーザにより目的地が指定されていない場合であっても、到達可能な範囲を表示するために、探索部111は、道路種別を決定する。例えば、現在選択されている道路種別を探索する道路種別とすることができる。その他にも、特願2006−113168号公報に開示されているような従来の方法を用いてもよい。   Here, the search conditions determined by the search unit 111 will be described. In a normal navigation device, the time required to reach the destination specified by the user may be calculated, and the search range is between the search start position and end position (destination). On the other hand, in the present embodiment and the second embodiment, the search unit 111 determines an appropriate search range in order to display a reachable range even when the destination is not specified by the user. . The search range is a range including at least the map area displayed on the display device 151. In the present embodiment and the second embodiment, the search range is a circle whose center is the departure point and whose radius is a fixed distance from the departure point. For example, the radius of the circle may be a value obtained by multiplying the average vehicle speed of the vehicle by the time for obtaining the reachable range. In this case, if the average vehicle speed is 500 m / min and the time for obtaining the reachable range is 10 minutes, the radius of the circle in the search range is 5000 m. Further, all nodes included in this circle are set as search targets. In a normal navigation device, a route search is performed based on the road type designated by the user. Specifically, the user performs input for designating general road priority or highway priority. On the other hand, in the present embodiment and the second embodiment, the search unit 111 determines the road type in order to display the reachable range even when the destination is not specified by the user. For example, the currently selected road type can be set as a road type to be searched. In addition, a conventional method as disclosed in Japanese Patent Application No. 2006-113168 may be used.

また、探索部111は、各地点の所要時間を、上述したノードとリンクからなる道路ネットワークを探索開始の基準点から放射状に広げて算出する。このとき、探索範囲を放射状に広げていく際、探索対象のノード(以下、親ノードと称す。)に接続されるリンクを順番に辿っていくことで徐々に探索範囲を広げていく。また、探索方法としては、公知のダイクストラ法に代表される経路探索方法を用いることができるが、後述するリンクコスト加算処理に関して時間精度を増すための改良を必要とする。また、リンクコストの総和(累積時間)が、一定の時間を越えても探索を止めない。   In addition, the search unit 111 calculates the required time at each point by expanding the road network composed of the above-described nodes and links radially from the reference point for starting the search. At this time, when the search range is expanded radially, the search range is gradually expanded by sequentially tracing links connected to nodes to be searched (hereinafter referred to as parent nodes). Further, as a search method, a route search method represented by a known Dijkstra method can be used, but an improvement is required to increase time accuracy with respect to a link cost addition process described later. Also, the search is not stopped even if the total link cost (cumulative time) exceeds a certain time.

画像生成部112は、探索部111による探索結果に基づいて、一定時間内に到達可能なノードおよび/またはリンクと対応する位置を表示する画像(本発明の第1画像に相当)を生成する。具体的には、画像生成部112は、所定サイズを第1の色で表示し、第1の色で表示された画像上に、所定の時間以内に到達可能なノードおよび/またはリンクを示す位置を第2の色で表示した画像を生成する。なお、生成された画像は、ワーキングエリア部17に格納される。また、本実施および第2の実施形態を説明するために用いる各図において、第1の色は、黒色、第2の色は、白色で表示する。また、本実施および第2の実施形態では、第1の色を黒色、第2の色を白色として説明する。なお、第1および第2の色は、任意の色で、透過処理した色または半透明であってもよい。   The image generation unit 112 generates an image (corresponding to the first image of the present invention) that displays a position corresponding to a node and / or a link that can be reached within a certain time based on the search result by the search unit 111. Specifically, the image generation unit 112 displays a predetermined size in a first color, and a position indicating a node and / or a link that can be reached within a predetermined time on the image displayed in the first color. Is generated in the second color. The generated image is stored in the working area unit 17. In each figure used to explain the present embodiment and the second embodiment, the first color is displayed in black, and the second color is displayed in white. In the present embodiment and the second embodiment, the first color is assumed to be black and the second color is assumed to be white. Note that the first and second colors may be any color and may be a translucent color or translucent.

画像処理部113は、画像生成部112によって生成された第1画像から、基準点から所定の時間以内に到達可能な範囲を示す画像(本発明の第2画像に相当)を生成する。また、画像処理部113は、画像生成部112によって生成された画像のうち、第1の色と第2の色の境界となる輪郭曲線を求める。また、求められた到達可能な範囲を示す輪郭曲線は、画像処理座標系において、任意の箇所を開始点として時計周りに1周する方向で、輪郭曲線の座標列が抽出される。ここで、画像処理座標系とは、左上隅を原点とし、右方向をX軸、下方向をY軸とする座標系である。なお、抽出された到達可能な範囲を示す輪郭曲線(閉曲線)の座標列データは、ワーキングエリア部17に格納される。   The image processing unit 113 generates an image (corresponding to the second image of the present invention) indicating a range that can be reached within a predetermined time from the reference point from the first image generated by the image generation unit 112. In addition, the image processing unit 113 obtains a contour curve that serves as a boundary between the first color and the second color in the image generated by the image generation unit 112. In addition, the contour curve indicating the reachable range thus obtained is extracted in the image processing coordinate system in a direction in which the contour curve makes one round clockwise from an arbitrary position as a starting point. Here, the image processing coordinate system is a coordinate system in which the upper left corner is the origin, the right direction is the X axis, and the lower direction is the Y axis. The extracted coordinate sequence data of the contour curve (closed curve) indicating the reachable range is stored in the working area unit 17.

画像重畳部114は、画像生成部112によって生成された第1画像から、基準点から所定の時間以内に到達可能な範囲を示す画像(本発明の第2画像に相当)、例えば画像処理部113によって抽出された到達可能な範囲を示す輪郭曲線(閉曲線)を地図画像に重畳する。   The image superimposing unit 114 is an image (corresponding to the second image of the present invention) indicating a range that can be reached within a predetermined time from the reference point from the first image generated by the image generating unit 112, for example, the image processing unit 113. The contour curve (closed curve) indicating the reachable range extracted by is superimposed on the map image.

なお、探索部111、画像生成部112、画像処理部113は、センター設備(非図示)に配置する構成であってもよい。この場合には、ナビゲーション装置1は、図示しない通信手段(例えば、携帯電話)を通じて、到達可能範囲の輪郭データをセンター設備から適宜ダウンロードして表示装置151に表示する。   The search unit 111, the image generation unit 112, and the image processing unit 113 may be arranged in a center facility (not shown). In this case, the navigation device 1 appropriately downloads the contour data of the reachable range from the center facility through a communication means (for example, a mobile phone) (not shown) and displays it on the display device 151.

次に、以上のように構成されるナビゲーション装置1における動作について説明する。図3は、制御部11全体の処理の流れを示すフローチャートである。   Next, the operation in the navigation device 1 configured as described above will be described. FIG. 3 is a flowchart showing a processing flow of the entire control unit 11.

まず、図3において、探索部111は、探索の条件の決定を行う(ステップS1)。続いて、探索部111は、経路探索処理を行う(ステップS2)。続いて、画像生成部112は、到達可能な範囲を示す画像を生成する画像生成処理を行う(ステップS3)。続いて、画像処理部113は、画像生成部112によって生成された画像を処理し、到達可能範囲の輪郭を抽出する画像抽出処理を行う(ステップS4)。さらに、画像重畳部114は、到達可能な範囲を地図画像上に重畳する(ステップS5)。   First, in FIG. 3, the search unit 111 determines search conditions (step S1). Subsequently, the search unit 111 performs route search processing (step S2). Subsequently, the image generation unit 112 performs image generation processing for generating an image indicating a reachable range (step S3). Subsequently, the image processing unit 113 processes the image generated by the image generation unit 112 and performs image extraction processing for extracting the outline of the reachable range (step S4). Furthermore, the image superimposing unit 114 superimposes the reachable range on the map image (step S5).

次に、図4を参照して、ステップS2における経路探索処理の動作について説明する。なお、図4は、経路探索処理の動作を表すフローチャートである。   Next, the operation of the route search process in step S2 will be described with reference to FIG. FIG. 4 is a flowchart showing the operation of the route search process.

まず、図4において、探索部111は、探索条件が成立するすべてのノードを探索したかを判定する(ステップS21)。判定の結果、探索部111がすべてのノードを探索していない(ステップS21においてNo)場合には、処理は、ステップS22に進む。一方、探索部111が、すべてのノードを探索した(ステップS21においてYes)場合には、経路探索処理を終了する。   First, in FIG. 4, the search unit 111 determines whether all nodes that satisfy the search condition have been searched (step S <b> 21). As a result of the determination, if search unit 111 has not searched for all nodes (No in step S21), the process proceeds to step S22. On the other hand, when the search unit 111 has searched all the nodes (Yes in step S21), the route search process is terminated.

次に、ステップS22において、探索部111は、親ノードに到達するまでの総時間コスト値(T1)を取得する。続いて、探索部111は、当該親ノードに接続する接続先ノードに至るリンクコスト(累積時間)を取得する(ステップS23)。続くステップS24において、探索部111は、現在時刻を取得する。現在時刻は、例えば、測位部13のGPS受信機から取得されてもよい。続いて、探索部111は、現在時刻に上述の取得された親ノードに到達するまでの総時間コスト値(T1)を加算し、時刻T2を得る(ステップS25)。続くステップ26において、時刻T2における当該親ノードから接続先ノードに至るリンクの予測渋滞情報を要求する。続いて、探索部111は、地図情報格納部12に予め格納されている予測渋滞データベースから予測渋滞情報を取得する(ステップS27)。さらに、探索部111は、ステップS23で求めたリンクコストにステップS27で取得した予測渋滞情報を加味したリンク通過時間(T3)を算出する(ステップS28)。続いて、T1にT3を加算した値を接続先ノードに至るまでの総時間コスト値(T4)が、ワーキングエリア部17に格納される(ステップS29)。なお、あるノードに到達する経路は複数存在するうち、最小の総時間コスト値(T4)となる経路が採用される。   Next, in step S22, the search unit 111 acquires a total time cost value (T1) until the parent node is reached. Subsequently, the search unit 111 acquires the link cost (cumulative time) to reach the connection destination node connected to the parent node (step S23). In subsequent step S24, the search unit 111 acquires the current time. The current time may be acquired from a GPS receiver of the positioning unit 13, for example. Subsequently, the search unit 111 adds the total time cost value (T1) until the above-mentioned acquired parent node is reached at the current time to obtain time T2 (step S25). In the following step 26, the predicted traffic jam information of the link from the parent node to the connection destination node at time T2 is requested. Subsequently, the search unit 111 acquires predicted traffic jam information from the predicted traffic jam database stored in advance in the map information storage unit 12 (step S27). Further, the search unit 111 calculates a link passage time (T3) in which the predicted congestion information acquired in step S27 is added to the link cost obtained in step S23 (step S28). Subsequently, the total time cost value (T4) until the value obtained by adding T3 to T1 is reached in the working area unit 17 (step S29). Note that, among a plurality of routes reaching a certain node, the route having the minimum total time cost value (T4) is adopted.

上述の経路探索処理において、探索部111は、車両が親ノードから接続先ノードに至るリンクを通過するであろう時間帯における渋滞情報を考慮した経路探索を行うので、より正確な到達可能交差点を探索することができる。また、到達可能範囲を求める時間が長くなったとしても、算出される時間の精度をある程度の範囲内の誤差に抑えることができる。   In the route search process described above, the search unit 111 performs a route search in consideration of traffic jam information in a time zone in which the vehicle will pass a link from the parent node to the connection destination node. Can be explored. Even if the time for obtaining the reachable range becomes longer, the accuracy of the calculated time can be suppressed to an error within a certain range.

次に、図5を参照して、ステップS3における画像生成処理の動作について説明する。なお、図5は、画像生成処理の動作を表すフローチャートである。   Next, the operation of the image generation process in step S3 will be described with reference to FIG. FIG. 5 is a flowchart showing the operation of the image generation process.

まず、図5において、画像生成部112は、黒色(本発明の第1の色に相当)からなる所定サイズの画像を生成する(ステップS31)。ここで、所定サイズとは、表示装置151の画面サイズかそれより少し大きいサイズである。続くステップ32において、画像生成部112は、上述の生成された黒色からなる所定サイズの画像に探索部111によって探索された一定の時間以内で到達可能なノードおよび/またはリンクを示す位置を白色(本発明の第2の色に相当)で塗りつぶす(図6または図7参照)。なお、図6は、黒色で所定サイズを塗りつぶし、所定の時間以内に到達可能なノードを示す位置を白色で塗りつぶした様子を示す図である。また、図7は、黒色で所定サイズを塗りつぶし、所定の時間以内に到達可能なノード及びリンクを示す位置を白色で塗りつぶした様子を示す図である。なお、図6から図7への差分が追加されたリンクの情報である。   First, in FIG. 5, the image generation unit 112 generates an image of a predetermined size made of black (corresponding to the first color of the present invention) (step S31). Here, the predetermined size is a screen size of the display device 151 or a size slightly larger than that. In the subsequent step 32, the image generation unit 112 displays a position indicating a node and / or a link that can be reached within a predetermined time searched by the search unit 111 for the image of the predetermined size made of black as described above. (Corresponding to the second color of the present invention) (see FIG. 6 or FIG. 7). FIG. 6 is a diagram illustrating a state in which a predetermined size is painted in black and a position indicating a node that can be reached within a predetermined time is painted in white. FIG. 7 is a diagram illustrating a state in which a predetermined size is painted in black, and positions indicating nodes and links that can be reached within a predetermined time are painted in white. In addition, it is the information of the link to which the difference from FIG. 6 to FIG. 7 was added.

ここで、所定の時間以内に到達可能なノードおよび/またはリンクを示す位置の塗りつぶしは、ノードの座標(緯度経度)を上述の画像処理座標系に変換することで行う。また、変換後の画像処理座標を(X、Y)とすると、その近傍(例えば、8近傍、24近傍)を白色で塗りつぶすようにしても良い。なお、近傍の形状は四角や円、楕円、半円等を用いることができる。さらに、探索部111によって探索された所定の時間以内に到達可能なノードおよび/またはリンクが、出発地点からの距離が遠くなる程、白色で塗りつぶす近傍の数を増やすようにしても良い。また、表示装置151の画面のサイズ(解像度)に応じて、白色で塗りつぶす近傍の画素の数を可変するようにしてもよい。この場合、画面サイズ(解像度)が大きくなるほど、近傍の画素の数を多く塗るようにする。   Here, the filling of positions indicating nodes and / or links that can be reached within a predetermined time is performed by converting the coordinates (latitude and longitude) of the nodes into the above-described image processing coordinate system. If the converted image processing coordinates are (X, Y), the vicinity thereof (for example, the vicinity of 8 and the vicinity of 24) may be painted in white. Note that a square, a circle, an ellipse, a semicircle, or the like can be used as the shape of the vicinity. Furthermore, the number of nodes and / or links that can be reached within a predetermined time searched by the search unit 111 may be increased in white as the distance from the departure point increases. Further, the number of neighboring pixels to be painted in white may be varied according to the screen size (resolution) of the display device 151. In this case, the larger the screen size (resolution), the larger the number of neighboring pixels.

また、図8の例のように、所定の時間以内に到達可能なノードを示す位置を塗りつぶし(図8の斜線部分の画素)、さらに、その近傍(例えば、8近傍、24近傍)すべてを塗りつぶすのではなく、出発地点側(図8の点線矢印方向)にのみ塗りつぶす(図8の灰色部分の画素;本発明の第1の色に相当)ようにしてもよい。例えば、図8の例のような、所定の時間以内に到達可能なノードが、最も遠い地点の場合、当該地点(図8の斜線部分の画素)に対して、出発地点と反対側を含まない(図8の白色部分の画素;本発明の第2の色に相当)ので、より信頼性の高い到達可能な範囲を示す領域を得ることができる。   Also, as in the example of FIG. 8, the position indicating the node that can be reached within a predetermined time is filled (pixels in the shaded area in FIG. 8), and further, all the neighborhoods thereof (for example, the neighborhood of 8 and 24) are filled. Instead, it may be painted only on the departure point side (in the direction of the dotted line arrow in FIG. 8) (pixels in the gray portion in FIG. 8; corresponding to the first color of the present invention). For example, when a node that can be reached within a predetermined time as in the example of FIG. 8 is the farthest point, the opposite side from the departure point is not included with respect to the point (the hatched pixel in FIG. 8). (Pixels in the white part of FIG. 8; corresponding to the second color of the present invention) Therefore, it is possible to obtain a region showing a reachable range with higher reliability.

次に、図9および図10を参照して、画像生成部112が所定の時間以内に到達可能な範囲を示す画像を生成する他の画像生成処理の動作について説明する。   Next, with reference to FIG. 9 and FIG. 10, the operation of another image generation process for generating an image indicating a range that the image generation unit 112 can reach within a predetermined time will be described.

まず、図9のステップS41において、上述のステップS31と同様に、画像生成部112は、黒色からなる所定サイズの画像を生成する。続いて、探索部111は、図10に示す例のように、出発地点を中心に同心円状に地図画像を分割して、探索範囲内の道路密度を算出する(ステップS42)。なお、図10は、同心円状に地図画像を分割する方法の一例を示す模式図である。ここで、道路密度とは、同心円状に分割された一つの領域におけるノードおよび/またはリンクの数とする。すなわち、ノードおよび/またはリンクの数が、所定の閾値未満の場合には、道路密度は「疎」であり、ノードおよび/またはリンクの数が、所定の閾値以上の場合には、道路密度は「密」となる。なお、閾値は、同心円が大きくなるにつれて増減してもよい。また、上述の図2Cの道路種別に基づいて、白色で塗りつぶす近傍の画素の数を可変するようにしてもよい。例えば、道路種別が、細街路から高速道路になるにつれて、道路密度は、疎になっていく。この場合、道路種別の値が小さくなるにつれて、近傍の画素の数を多く塗るようにする。   First, in step S41 of FIG. 9, the image generation unit 112 generates an image of a predetermined size made of black, as in step S31 described above. Subsequently, as in the example shown in FIG. 10, the search unit 111 divides the map image concentrically around the departure point, and calculates the road density within the search range (step S42). FIG. 10 is a schematic diagram illustrating an example of a method of dividing a map image concentrically. Here, the road density is the number of nodes and / or links in one region divided concentrically. That is, when the number of nodes and / or links is less than a predetermined threshold, the road density is “sparse”, and when the number of nodes and / or links is equal to or greater than the predetermined threshold, the road density is It becomes “dense”. Note that the threshold value may be increased or decreased as the concentric circles increase. Further, the number of neighboring pixels to be painted in white may be varied based on the road type in FIG. 2C described above. For example, as the road type changes from a narrow street to a highway, the road density becomes sparse. In this case, as the road type value decreases, the number of neighboring pixels is increased.

続く、ステップS43において、探索部111によって算出された道路密度の疎密に基づいて、所定の時間以内に到達可能なノードおよび/またはリンクを示す位置を白色で塗りつぶす。ここで、道路密度が疎の場合には、所定の時間以内に到達可能なノード及び/又はリンクを示す位置の多くの近傍を白色で塗りつぶす。なお、出発地点を中心に同心円状に地図を分割するとしたが、これに限らずメッシュ状(小さい矩形)に分割するようにしてもよい。また、地図画像をメッシュ状に分割する場合には、算出された道路密度の閾値は、一定値でかまわない。また、地図画像を同心円状またはメッシュ状に分割しない場合、隣接する各ノード間の距離から道路密度を判定するようにしてもよい。この場合、隣接する各ノード間の距離が、所定の閾値より長いほど疎と判定する。   Subsequently, in step S43, based on the density of the road density calculated by the search unit 111, a position indicating a node and / or a link that can be reached within a predetermined time is painted in white. Here, when the road density is sparse, many neighborhoods of positions indicating nodes and / or links that can be reached within a predetermined time are painted in white. Although the map is divided concentrically around the starting point, the map is not limited to this and may be divided into a mesh shape (small rectangle). In addition, when the map image is divided into meshes, the calculated road density threshold value may be a constant value. When the map image is not divided into concentric circles or meshes, the road density may be determined from the distance between adjacent nodes. In this case, the sparser is determined as the distance between adjacent nodes is longer than a predetermined threshold.

次に、図11を参照して、図3のステップS4における画像抽出処理の動作について説明する。なお、図11は、画像抽出処理の動作を表すフローチャートである。   Next, the operation of the image extraction process in step S4 of FIG. 3 will be described with reference to FIG. FIG. 11 is a flowchart showing the operation of the image extraction process.

まず、図11において、図3のステップS3の画像生成処理で生成された画像のうち、所定の時間以内に到達可能なノードおよび/またはリンクを示す位置を白色で表示される部分の内部の黒色で表示される部分である隙間を埋める処理を行う(ステップS51)。ただし、所定の時間以内に到達不可能なノードおよび/またはリンク、つまり黒色で表示される領域は、隙間としない。ここで、隙間を埋める処理とは、所定の時間以内に到達可能なノードおよび/またはリンクを示す位置を白色で表示され、当該白色で表示された隣接するノードおよび/またはリンクの間で、黒色で表示される部分である隙間を白色に表示する処理である。また、この処理は白色で表示された位置の領域の膨張または収縮を繰り返して行う。具体的には、図12の例のように、図6の例のような画像から隙間を埋める処理を行う。なお、隙間を埋める処理は、公知の方法を用いてかまわない。   First, in FIG. 11, in the image generated by the image generation processing in step S <b> 3 in FIG. 3, the black color inside the portion where the position indicating the node and / or link that can be reached within a predetermined time is displayed in white. A process of filling a gap which is a portion displayed by (Step S51) is performed. However, a node and / or link that cannot be reached within a predetermined time, that is, an area displayed in black is not a gap. Here, the process of filling the gap is a position indicating a node and / or link that can be reached within a predetermined time in white, and black between adjacent nodes and / or links displayed in white. This is a process for displaying the gap, which is the portion displayed by, in white. In addition, this process is performed by repeatedly expanding or contracting the area at the position displayed in white. Specifically, as in the example of FIG. 12, processing for filling a gap from the image as in the example of FIG. 6 is performed. The process for filling the gap may be performed using a known method.

ここで、白色で示される隣接するノードおよび/またはリンクの間隔が、図6の例のように、狭い場合、生成される画像は、図12の例のように、所定の時間以内に到達可能な範囲が一つの領域として抽出される。一方、白色で示される隣接するノードおよび/またはリンクの間隔が、広い場合、生成される画像は、図12の例のようにならず、例えば所定の時間以内に到達可能な範囲が二つ以上の領域として抽出される。この場合、上述した道路密度に基づいて、所定の時間以内に到達可能なノードおよび/またはリンクを示す位置を白色で塗りつぶす大きさ(太さ)を可変する処理を用いるようにしてもよい。また、道路密度に応じて、白色で表示された位置の領域の膨張または収縮を繰り返してもよい。例えば、道路密度が、疎の場合、隣接する白色で示される画素どうしの距離を大きくとるようにする。これにより、所定の時間以内に到達可能な範囲が一つの領域として抽出される。また、出発地点から所定の時間以内に到達可能なノードおよび/またはリンクまでの距離に基づいて、白色で表示された位置の領域の膨張または収縮を繰り返してもよい。また、画面サイズ(解像度)に基づいて、白色で表示された位置の領域の膨張または収縮を繰り返してもよい。また、地図画像の水系および陸系を考慮して、白色で表示された位置の領域の膨張または収縮を繰り返してもよい。例えば、水系にかかる方向へは、膨張不可にし、陸系にかかる方向へは、膨張可能にする。これにより、所定の時間以内に到達可能な範囲が一つの領域として抽出される。   Here, when the distance between adjacent nodes and / or links shown in white is narrow as in the example of FIG. 6, the generated image can be reached within a predetermined time as in the example of FIG. 12. Range is extracted as one region. On the other hand, when the interval between adjacent nodes and / or links shown in white is wide, the generated image does not look like the example of FIG. 12, for example, there are two or more reachable ranges within a predetermined time. It is extracted as a region. In this case, based on the road density described above, a process of changing the size (thickness) of filling in white the positions indicating nodes and / or links that can be reached within a predetermined time may be used. Further, the expansion or contraction of the area displayed in white may be repeated depending on the road density. For example, when the road density is sparse, the distance between adjacent white pixels is increased. Thereby, a reachable range within a predetermined time is extracted as one region. Further, based on the distance from the departure point to a node and / or link that can be reached within a predetermined time, the region at the position displayed in white may be repeatedly expanded or contracted. Further, based on the screen size (resolution), the region at the position displayed in white may be repeatedly expanded or contracted. Further, in consideration of the water system and the land system of the map image, the expansion or contraction of the area displayed in white may be repeated. For example, it cannot be expanded in the direction of the water system, and can be expanded in the direction of the land system. Thereby, a reachable range within a predetermined time is extracted as one region.

次に、ステップS52において、ステップS51で生成された画像のうち、白色と黒色の境界線を滑らかにする処理を行う。具体的には、図13の例のように、図12の例のような画像から白色と黒色の境界線を滑らかにする処理を行う。これにより、図13の例のように、白色と黒色の境界線を滑らかに処理することで、最終的に到達可能な範囲を地図画像に重畳した画像の視認性を向上させることができる。なお、滑らかにする処理は、公知の方法を用いてかまわない。   Next, in step S52, a process of smoothing the white and black boundary lines in the image generated in step S51 is performed. Specifically, as in the example of FIG. 13, processing for smoothing the white and black boundary lines from the image as in the example of FIG. 12 is performed. Thereby, as in the example of FIG. 13, the visibility of an image obtained by superimposing a finally reachable range on the map image can be improved by smoothly processing the white and black boundary lines. The smoothing process may be performed using a known method.

続くステップS53において、ステップS52で生成された画像のうち、白色と黒色の境界となる輪郭曲線を抽出する。具体的には、図14の例のように、図13の例のような画像から白色と黒色の境界となる輪郭曲線302を抽出する処理を行う。なお、輪郭曲線を抽出する処理は、公知の方法を用いてかまわない。なお、図15は、到達可能な範囲を示す輪郭曲線の表示例である。また、任意の箇所を開始点として時計周りに1周する方向で、輪郭曲線の座標列が抽出される。また、抽出された輪郭曲線座標列は、図15の例のように、「開始X座標、開始Y座標」から「終了X座標、終了Y座標」で格納される。なお、抽出された輪郭曲線座標列はワーキングエリア部17に格納される。   In subsequent step S53, a contour curve that is a boundary between white and black is extracted from the image generated in step S52. Specifically, as in the example of FIG. 14, processing is performed to extract a contour curve 302 that is a boundary between white and black from the image as in the example of FIG. 13. The process for extracting the contour curve may be performed using a known method. FIG. 15 is a display example of a contour curve indicating the reachable range. In addition, a contour curve coordinate sequence is extracted in a direction that goes around clockwise around an arbitrary point as a starting point. Further, the extracted contour curve coordinate sequence is stored from “start X coordinate, start Y coordinate” to “end X coordinate, end Y coordinate” as in the example of FIG. Note that the extracted contour curve coordinate sequence is stored in the working area unit 17.

次に、図3のステップ5において、画像重畳部114は、ステップS53で求められた輪郭曲線302を地図画像300に重畳する。なお、図16は、到達可能な範囲を示す輪郭曲線を地図画像に重畳して表示装置151に表示される表示例である。   Next, in step 5 of FIG. 3, the image superimposing unit 114 superimposes the contour curve 302 obtained in step S <b> 53 on the map image 300. FIG. 16 is a display example displayed on the display device 151 by superimposing a contour curve indicating a reachable range on the map image.

次に、図17および図18を参照して、画像処理部113が、動的輪郭モデルを用いて、所定の時間以内に到達可能な範囲を示す輪郭曲線を求める他の画像生成処理の動作について説明する。なお、図17は、他の画像抽出処理の動作を表すフローチャートである。   Next, referring to FIG. 17 and FIG. 18, the image processing unit 113 uses the dynamic contour model to perform another image generation processing operation for obtaining a contour curve indicating a reachable range within a predetermined time. explain. FIG. 17 is a flowchart showing the operation of another image extraction process.

まず、図17において、ステップS61およびS62は、図11のステップS51およびS52と同様にして画像を処理しているので、その説明を省略する。   First, in FIG. 17, steps S61 and S62 process images in the same manner as steps S51 and S52 of FIG.

続くステップS63において、画像処理部113は、動的輪郭モデル(M.Kass:“Snakes:Active Contour Models”,Intemational Journal of Computer vision,1,4,pp.321−331(1988))を用いて、所定の時間以内に到達可能な範囲を示す輪郭曲線を抽出する。ここで、動的輪郭モデルでは、まず、初期状態の曲線を設定し、エネルギーを最小化するように曲線を逐次変形する。これにより、最終状態の曲線を到達可能な範囲を示す輪郭として取り出す。なお、エネルギーは、エッジに滑らかに引き寄せるための関数として定義することができる。また、逐次修正法としては、例えば、変分法、Greedy Algorithm、または動的計画法をもちいてもよい。   In the subsequent step S63, the image processing unit 113 uses a dynamic contour model (M. Kass: “Snakes: Active Control Models”, Informational Journal of Computer vision, 1, 4, pp. 321-331 (1988)). The contour curve indicating the reachable range within a predetermined time is extracted. Here, in the active contour model, first, a curve in an initial state is set, and the curve is sequentially deformed so as to minimize energy. Thereby, the curve in the final state is extracted as an outline indicating the reachable range. The energy can be defined as a function for smoothly drawing to the edge. Further, as the sequential correction method, for example, a variational method, a Greedy Algorithm, or a dynamic programming method may be used.

次に、図18を参照して、ステップ63における動的輪郭モデルを用いた場合の輪郭を抽出する際の、曲線の逐次変形について説明する。なお、図18は、図17のステップ63において動的輪郭モデルを適用した場合の曲線が初期状態から最終状態へ逐次変形の様子の一例を示す模式図である。   Next, with reference to FIG. 18, the sequential deformation of a curve when extracting a contour when using the active contour model in step 63 will be described. FIG. 18 is a schematic diagram illustrating an example of a state in which the curve when the active contour model is applied in step 63 in FIG. 17 is sequentially deformed from the initial state to the final state.

図18において、曲線400は初期状態を示し、曲線401は途中状態を示し、曲線402は最終状態を示している。初期状態の曲線400は、所定の時間以内に到達可能なノードおよび/またはリンクを示す位置を白色で示されている領域より大きな閉曲線であればどのような形状でもよい。例えば、自動的に設定する場合には、探索部111が探索範囲として設定する円形状を初期状態の曲線としてもよい。具体的には、探索範囲が出発地点を中心として半径5000mの円とすると、その円形状を画像処理座標系へ変換し配置する。また、最終状態の曲線402についても、上述の図15の例のように、輪郭曲線座標列が抽出されて、ワーキングエリア部17に格納される。その結果、画像重畳部114は、動的輪郭モデルを用いて求められた輪郭曲線を地図画像に重畳して、表示装置151に表示される。   In FIG. 18, a curve 400 indicates an initial state, a curve 401 indicates an intermediate state, and a curve 402 indicates a final state. The curve 400 in the initial state may have any shape as long as it is a closed curve larger than the region indicated in white where the position indicating the node and / or the link that can be reached within a predetermined time is shown. For example, in the case of automatic setting, a circular shape set as a search range by the search unit 111 may be a curve in an initial state. Specifically, if the search range is a circle with a radius of 5000 m centering on the starting point, the circular shape is converted into an image processing coordinate system and arranged. As for the curve 402 in the final state, a contour curve coordinate sequence is extracted and stored in the working area unit 17 as in the example of FIG. As a result, the image superimposing unit 114 superimposes the contour curve obtained using the active contour model on the map image and displays the contour curve on the display device 151.

以上のように、本実施形態に係る到達可能範囲表示装置によれば、ユーザが事前に何分割にするかの設定することなく、車両の現在位置から所定の時間以内に到達可能な全ての交差点を示すノードおよび/または交差点を示すノードを結ぶリンクを示す画像を地図画像上に重畳表示することで、信頼性および視認性の高い到達可能な範囲を示すことができる。その結果、ユーザはどこまでを何分で到達できるかを一目瞭然に把握することができる。   As described above, according to the reachable range display device according to the present embodiment, all intersections that can be reached within a predetermined time from the current position of the vehicle without setting the number of divisions in advance by the user. By displaying the image indicating the link connecting the node indicating the node and / or the node indicating the intersection on the map image, it is possible to indicate a reachable range with high reliability and visibility. As a result, it is possible for the user to grasp at a glance how far and how long it can be reached.

(第2の実施形態)
次に、第2の実施形態に係る到達可能範囲表示装置について説明する。なお、第2の実施形態においても第1の実施形態と同様、到達可能範囲表示装置の一例として、車両を目的地まで案内するナビゲーション装置に本発明を適用した例について説明する。また、第2の実施形態における到達可能範囲表示装置の構成は、第1の実施形態におけるナビゲーション装置1と同じ構成であるので、詳細な説明を省略する。第2の実施形態においては、到達可能範囲表示装置において所定の時間以内に到達可能な範囲の探索処理を行う際の探索方法および表示画面に関して主に説明する。
(Second Embodiment)
Next, the reachable range display device according to the second embodiment will be described. In the second embodiment as well, as in the first embodiment, an example in which the present invention is applied to a navigation device that guides a vehicle to a destination will be described as an example of a reachable range display device. Moreover, since the structure of the reachable range display apparatus in 2nd Embodiment is the same structure as the navigation apparatus 1 in 1st Embodiment, detailed description is abbreviate | omitted. In the second embodiment, a search method and a display screen when performing a search process of a reachable range within a predetermined time in the reachable range display device will be mainly described.

まず、探索部111によって所定の時間以内に到達可能なノードおよび/またはリンクが探索されると、第1の実施形態と同様の、つまり図5および図11のステップS51およびS52の処理が実行される。これにより、図13の例のような、画像(以下、時間内画像と称す)が生成される。   First, when a node and / or a link that can be reached within a predetermined time is searched by the search unit 111, the same processing as in the first embodiment, that is, steps S51 and S52 of FIGS. 5 and 11 are executed. The As a result, an image (hereinafter referred to as an in-time image) as in the example of FIG. 13 is generated.

一方、探索部111によって所定の時間を越えて到達可能なノードおよび/またはリンクが探索されると、図19のステップS31およびS32の処理が実行される。これにより、図20の例のような、画像が生成される。なお、図20は、黒色で所定サイズを塗りつぶし、所定の時間を越えて探索範囲における到達可能なノード示す位置を白色で塗りつぶした画像の表示例である。ここで、探索部111が、所定の時間を越えて探索範囲における到達可能なノードの探索に関して、予め探索範囲の条件が設定されるので、図20の例のように、出発地点(画像中央)からすべての方向に対して探索が制限される。   On the other hand, when the search unit 111 searches for a node and / or a link that can be reached over a predetermined time, the processes of steps S31 and S32 in FIG. 19 are executed. Thereby, an image like the example of FIG. 20 is produced | generated. FIG. 20 is a display example of an image in which a predetermined size is filled with black, and a position indicating a reachable node in the search range is filled with white over a predetermined time. Here, since the search unit 111 sets a search range condition in advance for a search for reachable nodes in the search range over a predetermined time, as shown in the example of FIG. The search is limited in all directions.

次に、図21を参照して、図20における画像抽出処理の動作について説明する。なお、図21は、画像抽出処理の動作を表すフローチャートである。   Next, the operation of the image extraction process in FIG. 20 will be described with reference to FIG. FIG. 21 is a flowchart showing the operation of the image extraction process.

まず、図21において、図20の例のように生成された画像のうち、所定の時間を越えて到達可能なノードおよび/またはリンクを示す位置を白色で表示される部分の内部の黒色で表示される部分である隙間を埋める処理を行う(ステップS81)。ただし、図20において、所定の時間以内に到達可能なノードおよび/またはリンク、つまり黒色で表示される領域は、隙間としない。具体的には、図22の例のように、図20の例のような画像から隙間を埋める処理を行う。なお、隙間を埋める処理とは、上述した方法と同様である。   First, in FIG. 21, in the image generated as in the example of FIG. 20, the position indicating the node and / or the link that can be reached over a predetermined time is displayed in black inside the portion displayed in white. The process which fills the clearance gap which is a part to be performed is performed (step S81). However, in FIG. 20, nodes and / or links that can be reached within a predetermined time, that is, regions displayed in black are not gaps. Specifically, as in the example of FIG. 22, processing for filling a gap from the image as in the example of FIG. Note that the process of filling the gap is the same as the method described above.

次に、ステップS82において、ステップS81で生成された画像のうち、白色と黒色の境界線を滑らかにする処理を行う。具体的には、図23の例のように、図22の例のような画像から白色と黒色の境界線を滑らかにする処理を行う。なお、滑らかにする処理は、上述した方法と同様である。   Next, in step S82, a process for smoothing the white and black boundary lines in the image generated in step S81 is performed. Specifically, as in the example of FIG. 23, processing for smoothing the white and black boundary lines from the image as in the example of FIG. 22 is performed. The smoothing process is the same as that described above.

次に、ステップS83において、画像生成部112は、ステップS82で生成された画像のうち、白黒反転させた画像(以下、時間外画像と称す)を生成する。具体的には、図24の例のように、図23の例のような画像から白色と黒色とを反転させる。   Next, in step S83, the image generation unit 112 generates an image obtained by reversing black and white (hereinafter referred to as an overtime image) among the images generated in step S82. Specifically, as in the example of FIG. 24, white and black are reversed from the image as in the example of FIG.

続いて、図11および図21の処理を実行して得られた2つの画像の論理積を取り、時間内画像の白色の領域と時間外画像の白色の領域の重なり領域を抽出する。具体的には、図13において白色で示した領域と、図24において白色で示した領域とが重なる領域を抽出する。その結果、画像生成部112は、図25の例のような画像を生成する。   Subsequently, the logical product of the two images obtained by executing the processes of FIG. 11 and FIG. 21 is taken, and an overlapping region of the white region of the in-time image and the white region of the non-time image is extracted. Specifically, a region where the region shown in white in FIG. 13 and the region shown in white in FIG. 24 overlap is extracted. As a result, the image generation unit 112 generates an image like the example of FIG.

次に、時間内画像の白色の領域と時間外画像の白色の領域の重なり領域の論理積を取り、生成された図25の例のような画像のうち、白色と黒色の境界となる輪郭曲線を抽出する。具体的には、図26の例のように、図25の例のような画像から白色と黒色の境界となる輪郭曲線502を抽出する処理を行う。なお、輪郭曲線を抽出する処理は、上述した方法と同様である。なお、任意の箇所を開始点として時計周りに1周する方向で、輪郭曲線502の座標列が抽出される。また、抽出された輪郭曲線座標列はワーキングエリア部17に格納される。   Next, a logical product of the overlap area of the white area of the in-time image and the white area of the out-of-time image is obtained, and the contour curve that becomes the boundary between white and black in the generated image as in the example of FIG. To extract. Specifically, as in the example of FIG. 26, processing is performed to extract a contour curve 502 that is a boundary between white and black from the image as in the example of FIG. The process for extracting the contour curve is the same as that described above. In addition, the coordinate sequence of the contour curve 502 is extracted in a direction that goes around clockwise around an arbitrary location as a starting point. Further, the extracted contour curve coordinate sequence is stored in the working area unit 17.

次に、画像重畳部114は、上述で求められた輪郭曲線502を地図画像500に重畳する。なお、図27は、到達可能な範囲を示す輪郭曲線502を地図画像500に重畳して表示装置151に表示される表示例である。また、図16で示した到達可能な範囲を示す輪郭曲線302と図27で示す到達可能な範囲を示す輪郭曲線502と対比すると、輪郭曲線502は、輪郭曲線302よりも若干縮んでいる。つまり、到達可能な範囲を示す輪郭曲線502では、到達可能な範囲を示す輪郭曲線302内部に存在する所定の時間を越えて到達可能なノードを排除している。その結果、より信頼性の高い到達可能範囲表示を行うことができる。   Next, the image superimposing unit 114 superimposes the contour curve 502 obtained above on the map image 500. FIG. 27 is a display example in which a contour curve 502 indicating a reachable range is displayed on the display device 151 while being superimposed on the map image 500. Further, when the contour curve 302 showing the reachable range shown in FIG. 16 and the contour curve 502 showing the reachable range shown in FIG. 27 are contrasted, the contour curve 502 is slightly narrower than the contour curve 302. In other words, in the contour curve 502 indicating the reachable range, nodes that can be reached beyond the predetermined time existing inside the contour curve 302 indicating the reachable range are excluded. As a result, a more reliable reachable range display can be performed.

以上のように、本実施形態に係る到達可能範囲表示装置によれば、ユーザが事前に何分割にするかの設定することなく、車両の現在位置から所定の時間以内に到達可能な全ての交差点を示すノードおよび/または交差点を示すノードを結ぶリンクを示す画像を地図画像上に重畳表示することで、信頼性および視認性の高い到達可能な範囲を示すことができる。その結果、ユーザはどこまでを何分で到達できるかを一目瞭然に把握することができる。   As described above, according to the reachable range display device according to the present embodiment, all intersections that can be reached within a predetermined time from the current position of the vehicle without setting the number of divisions in advance by the user. By displaying the image indicating the link connecting the node indicating the node and / or the node indicating the intersection on the map image, it is possible to indicate a reachable range with high reliability and visibility. As a result, it is possible for the user to grasp at a glance how far and how long it can be reached.

また、上記第1の実施形態および第2の実施形態において、所定の時間以内に到達可能な範囲を示す輪郭曲線を地図画像に重畳するようにしたが、本発明はこれに限らず、図6または図7の所定の時間以内に到達可能なノードおよび/またはリンクを示す位置を白色で表示された領域を地図画像に重畳するようにしてもよい。また、白色で表示される領域または部分の色は、任意の色を用いてもよい。さらに、透過処理を施すようにしても構わない。   In the first embodiment and the second embodiment, the contour curve indicating the range that can be reached within a predetermined time is superimposed on the map image. However, the present invention is not limited to this, and FIG. Alternatively, an area in which positions indicating nodes and / or links reachable within a predetermined time in FIG. 7 are displayed in white may be superimposed on the map image. Moreover, you may use arbitrary colors for the color of the area | region or part displayed in white. Further, a transmission process may be performed.

また、上記第1の実施形態および第2の実施形態において、画像生成部112は、地図画像を陸系と水系に分け、陸系を白色、水系を黒色とする画像を生成し、上述した図13および図25の画像から論理積を取り、到達可能な範囲を示す輪郭曲線を求めるようにしてもよい。なお、図28Aは、上記第1の実施形態および第2の実施形態における図13又は図27で示した画像と同様である。図28Bは、陸系を白色、水系を黒色とした様子を示す図である。例えば、上記第1の実施形態および第2の実施形態と同様にして、図28Aと図28Bのから論理積を取る。その結果、画像生成部112は、図28Cの例のような画像を生成する。さらに、図28Cの画像から上記第1の実施形態および第2の実施形態と同様にして、輪郭曲線を求める。これにより、到達可能な範囲を示す輪郭曲線は、常に陸系の範囲に描かれ、さらに、信頼性の高い到達可能範囲表示を行うことができる。   In the first embodiment and the second embodiment, the image generation unit 112 divides the map image into a land system and a water system, generates an image in which the land system is white and the water system is black. The contour curve indicating the reachable range may be obtained by calculating a logical product from the images of FIGS. FIG. 28A is the same as the image shown in FIG. 13 or FIG. 27 in the first embodiment and the second embodiment. FIG. 28B is a diagram showing a state where the land system is white and the water system is black. For example, the logical product is obtained from FIG. 28A and FIG. 28B in the same manner as in the first and second embodiments. As a result, the image generation unit 112 generates an image like the example of FIG. 28C. Further, a contour curve is obtained from the image of FIG. 28C in the same manner as in the first embodiment and the second embodiment. As a result, the contour curve indicating the reachable range is always drawn in the land system range, and the reachable range display with high reliability can be performed.

以上、本発明を詳細に説明したが、上記説明はあらゆる意味において例示的なものであり限定的なものではない。本発明の範囲から逸脱することなしに多くの他の改変例及び変形例が可能であることは言うまでもない。   As mentioned above, although this invention was demonstrated in detail, the said description is an illustration in all the meanings, and is not restrictive. Of course, many other modifications and variations are possible without departing from the scope of the invention.

本発明に係る到達可能範囲表示装置および到達可能範囲表示方法ならびにそのプログラムは、ナビゲーション装置やパーソナルコンピュータ上で動作する地図表示アプリケーション、携帯電話、タクシー、警備会社等での配車・指令システム等、地図を表示可能なあらゆる機器、システムに対して適用可能である。   A reachable range display device, a reachable range display method, and a program thereof according to the present invention include a map display application that operates on a navigation device or a personal computer, a mobile phone, a taxi, a vehicle allocation / command system in a security company, etc. Can be applied to any device or system capable of displaying

第1の実施形態に係るナビゲーション装置の構成を示す機能Function showing the configuration of the navigation device according to the first embodiment 第1の実施形態に係る地図情報格納部12に格納される地図情報のうち、ノードデータの一例を示す図The figure which shows an example of node data among the map information stored in the map information storage part 12 which concerns on 1st Embodiment. 第1の実施形態に係る地図情報格納部12に格納される地図情報のうち、リンクデータの一例を示す図The figure which shows an example of link data among the map information stored in the map information storage part 12 which concerns on 1st Embodiment. 第1の実施形態に係る地図情報格納部12に格納される地図情報のうち、道路種別の一例を示す図The figure which shows an example of a road classification among the map information stored in the map information storage part 12 which concerns on 1st Embodiment. 制御部11全体の処理の流れを示すフローチャートThe flowchart which shows the flow of a process of the control part 11 whole. 経路探索処理の動作を表すフローチャートFlow chart showing operation of route search processing 本発明の第1の実施形態における画像生成処理の動作を表すフローチャートThe flowchart showing the operation | movement of the image generation process in the 1st Embodiment of this invention. 黒色で所定サイズを塗りつぶし、所定の時間以内に到達可能なノードを示す位置を白色で塗りつぶした様子を示す図The figure which shows the state which filled the position which shows the node which can be reached within the predetermined time with the black with the predetermined size filled with the white 黒色で所定サイズを塗りつぶし、所定の時間以内に到達可能なノード及びリンクを示す位置を白色で塗りつぶした様子を示す図The figure which shows the state which filled the position which shows the node and the link which can be reached within the predetermined time with the black and the predetermined size is filled with the white 所定の時間以内に到達可能なノードの近傍を塗りつぶす位置を説明するための図A diagram for explaining the position to fill in the vicinity of a node that can be reached within a predetermined time 他の画像生成処理の動作を表すフローチャートFlow chart showing operation of other image generation processing 同心円状に地図画像を分割する方法の一例を示す模式図Schematic diagram showing an example of a method of dividing a map image concentrically. 本発明の第1の実施形態における画像抽出処理の動作を表すフローチャートThe flowchart showing the operation | movement of the image extraction process in the 1st Embodiment of this invention. 図6を隙間を埋める処理した様子を示す図The figure which shows a mode that FIG. 6 was processed to fill the gap 図12の白色と黒色の境界を滑らかにする処理をした様子を示す図The figure which shows a mode that the process which smoothes the boundary of white and black of FIG. 図13の白色と黒色の境界となる輪郭曲線を抽出した様子を示す図The figure which shows a mode that the outline curve used as the boundary of white and black of FIG. 13 was extracted 輪郭曲線座標列の格納形式の一例を示す模式図Schematic diagram showing an example of the storage format of the contour curve coordinate sequence 本発明の第1の実施形態における到達可能な範囲を示す輪郭曲線を地図画像に重畳して表示装置151に表示される表示例Display example in which a contour curve indicating a reachable range in the first embodiment of the present invention is superimposed on a map image and displayed on the display device 151 他の画像抽出処理の動作を表すフローチャートFlow chart showing operation of other image extraction processing 動的輪郭モデルを適用した場合の曲線が初期状態から最終状態へ逐次変形の様子の一例を示す模式図Schematic diagram showing an example of how the curve is sequentially deformed from the initial state to the final state when the active contour model is applied 本発明の第2の実施形態における画像生成処理の動作を表すフローチャートThe flowchart showing the operation | movement of the image generation process in the 2nd Embodiment of this invention. 黒色で所定サイズを塗りつぶし、所定の時間を越えて到達可能なノードを示す位置を白色で塗りつぶした様子を示す図The figure which shows the state which filled the position which shows the node which can be reached over a predetermined time by filling a predetermined size in black and white 本発明の第2の実施形態における画像抽出処理の動作を表すフローチャートThe flowchart showing the operation | movement of the image extraction process in the 2nd Embodiment of this invention. 図21を隙間を埋める処理した様子を示す図The figure which shows a mode that FIG. 21 was processed to fill the gap. 図22の白色と黒色の境界を滑らかにする処理をした様子を示す図The figure which shows a mode that the process which smoothes the boundary of white and black of FIG. 図22の白色と黒色とを反転させる処理をした様子を示す図The figure which shows a mode that the process which reversed white and black of FIG. 22 was performed 図13と図24との画像から理論積をした様子を示す図The figure which shows a mode that carried out the theoretical product from the image of FIG. 13 and FIG. 図25の白色と黒色の境界となる輪郭曲線を抽出した様子を示す図The figure which shows a mode that the outline curve used as the boundary of white and black of FIG. 25 was extracted 本発明の第2の実施形態における到達可能な範囲を示す輪郭曲線を地図画像に重畳して表示装置151に表示される表示例Display example in which a contour curve indicating a reachable range in the second embodiment of the present invention is superimposed on a map image and displayed on the display device 151 図12の白色と黒色の境界を滑らかにする処理をした様子を示す図The figure which shows a mode that the process which smoothes the boundary of white and black of FIG. 陸系を白色、水系を黒色とした様子を示す図A diagram showing the land system white and the water system black 図28Aと図28Bとの画像から理論積をした様子を示す図The figure which shows a mode that carried out the theoretical product from the image of FIG. 28A and FIG. 28B

符号の説明Explanation of symbols

1 ナビゲーション装置
11 制御部
12 地図情報格納部
13 測位部
14 入力部
15 出力部
16 交通情報受信部
17 ワーキングエリア部
111 探索部
112 画像生成部
113 画像処理部
114 画像重畳部
151 表示装置
300、500 地図画像
302、502 輪郭曲線
400 初期状態を示す曲線
401 途中状態を示す曲線
402 最終状態を示す曲線
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Navigation apparatus 11 Control part 12 Map information storage part 13 Positioning part 14 Input part 15 Output part 16 Traffic information receiving part 17 Working area part 111 Search part 112 Image generation part 113 Image processing part 114 Image superimposition part 151 Display apparatus 300,500 Map image 302, 502 Contour curve 400 Curve indicating initial state 401 Curve indicating intermediate state 402 Curve indicating final state

Claims (16)

地図上の基準点から所定の時間以内に到達可能な範囲を地図画像上に表示する到達可能範囲表示装置であって、
前記基準点から任意の前記地図画像上の任意の複数の地点までの最適経路を探索して所要時間を算出する探索部と、
前記探索部によって探索された所定の時間以内に到達可能な地点群と到達不可能な地点群との区別が可能な第1画像を生成する画像生成部と、
前記画像生成部によって生成された第1画像から、前記基準点から所定の時間以内に到達可能な範囲を示す第2画像を生成する画像処理部と、
前記画像処理部によって生成された第2画像を前記地図画像に重畳して表示画面に表示する画像重畳部とを備える、到達可能範囲表示装置。
A reachable range display device that displays a reachable range within a predetermined time from a reference point on a map on a map image,
A search unit that searches for an optimum route from the reference point to any of a plurality of points on any of the map images and calculates a required time;
An image generation unit that generates a first image that can be distinguished from a point group that can be reached within a predetermined time searched by the search unit;
An image processing unit that generates a second image indicating a reachable range from the reference point within a predetermined time from the first image generated by the image generation unit;
An reachable range display device comprising: an image superimposing unit that superimposes the second image generated by the image processing unit on the map image and displays the image on a display screen.
前記画像生成部は、前記基準点から前記探索部によって探索された所定の時間以内に到達可能な地点群を所定色で示される第1画像を生成し、
前記画像処理部は、前記所定色で示された第1画像から、前記基準点から所定の時間以内に到達可能な範囲を示す第2画像を生成する、請求項1に記載の到達可能範囲表示装置。
The image generation unit generates a first image in which a point group reachable within a predetermined time searched by the search unit from the reference point is indicated by a predetermined color,
The reachable range display according to claim 1, wherein the image processing unit generates a second image indicating a reachable range from the reference point within a predetermined time from the first image indicated by the predetermined color. apparatus.
前記画像生成部は、前記基準点から前記探索部によって探索された所定の時間以内に到達可能な地点群を示す画素をそれぞれの周囲へ前記所定色の画素で太らせた第1画像を生成する、請求項2に記載の到達可能範囲表示装置。   The image generation unit generates a first image in which pixels indicating points that are reachable within a predetermined time searched for by the search unit from the reference point are fattened around the respective pixels with the predetermined color. The reachable range display device according to claim 2. 前記画像生成部は、前記基準点から前記探索部によって探索された所定の時間以内に到達可能な地点群を示す画素のうち、前記基準点から前記探索部によって探索された所定の時間以内に到達不可能な地点群との境界にある画素をそれぞれの前記基準点側にのみ前記所定色で太らせ、当該境界以外の画素をそれぞれの周囲へ前記所定色の画素で太らせた第1画像を生成する、請求項2に記載の到達可能範囲表示装置。   The image generation unit reaches from the reference point within a predetermined time searched by the search unit from the reference point among pixels indicating the point group that can be reached within the predetermined time searched by the search unit from the reference point A first image in which pixels at a boundary with an impossible point group are thickened with the predetermined color only on the reference point side, and pixels other than the boundary are thickened with pixels of the predetermined color around each of the pixels. The reachable range display device according to claim 2, which is generated. 前記画像生成部は、前記基準点から前記探索部によって探索された所定の時間以内に到達可能な地点群のそれぞれまでの経路を使い、所定色で示される第1画像を生成する、請求項2に記載の到達可能範囲表示装置。   The said image generation part produces | generates the 1st image shown by a predetermined color using the path | route from the said reference point to each of the point group which can be reached within the predetermined time searched by the said search part. The reachable range display device described in 1. 前記画像生成部は、前記経路の道路種別に基づいて、当該経路を所定色で塗りつぶす太さを決定する、請求項5に記載の到達可能範囲表示装置。   The reachable range display device according to claim 5, wherein the image generation unit determines a thickness for filling the route with a predetermined color based on a road type of the route. 前記画像生成部は、前記到達可能な地点群をその内部に全て含む前記地図上の領域内を第1の色で塗りつぶし、前記到達不可能な地点群を当該第1の色とは異なった第2の色で塗りつぶした画像を生成し、当該第1の色および当該第2の色の境界となる輪郭曲線を抽出する輪郭抽出部を含み、
前記画像重畳部は、前記輪郭曲線を前記地図画像に重畳して表示画面に表示する、請求項1に記載の到達可能範囲表示装置。
The image generation unit fills an area on the map including all the reachable point groups in the first color with the first color, and sets the unreachable point groups different from the first color. An outline extraction unit that generates an image filled with two colors and extracts an outline curve that is a boundary between the first color and the second color;
The reachable range display device according to claim 1, wherein the image superimposing unit superimposes the contour curve on the map image and displays the contour curve on a display screen.
前記輪郭抽出部は、前記第1の色を黒色および前記第2の色を白色として前記第1の色および前記第2の色の境界を抽出する、請求項7に記載の到達可能範囲表示装置。   The reachable range display device according to claim 7, wherein the contour extraction unit extracts a boundary between the first color and the second color by setting the first color to black and the second color to white. . 前記輪郭抽出部は、所定の動的輪郭モデルを用いて、前記輪郭曲線を抽出する、請求項7に記載の到達可能範囲表示装置。   The reachable range display device according to claim 7, wherein the contour extraction unit extracts the contour curve using a predetermined dynamic contour model. 前記探索部は、前記基準点を中心として所定の距離を半径とする円形状からなる領域を探索範囲として、前記基準点から当該探索範囲に存在する任意の複数の地点までの最適経路を探索して所要時間を算出し、
前記輪郭抽出部は、前記探索部が用いた前記円形状の領域を、前記動的輪郭モデルを用いる際の初期状態の曲線とする、請求項9に記載の到達可能範囲表示装置。
The search unit searches for an optimum route from the reference point to any of a plurality of points existing in the search range, using a circular area centered on the reference point and having a radius of a predetermined distance as a search range. To calculate the required time
The reachable range display device according to claim 9, wherein the contour extraction unit uses the circular region used by the search unit as a curve in an initial state when the dynamic contour model is used.
前記探索部は、前記基準点を中心とする所定範囲に存在する前記基準点から任意の前記地図画像上の任意の複数の地点までの経路の数に基づいて、道路密度を算出する道路密度算出部を、さらに含み、
前記画像生成部は、前記道路密度算出部によって算出された道路密度の算出結果に基づいて、前記到達可能な地点群を示す画素をそれぞれの周囲へ前記所定色の画素で太らせる画素数を前記道路密度に基づいて決定する、請求項3に記載の到達可能範囲表示装置。
The search unit calculates a road density based on the number of routes from the reference point existing in a predetermined range centered on the reference point to any of a plurality of points on any of the map images. Further comprising
The image generation unit, based on the road density calculation result calculated by the road density calculation unit, the number of pixels to fatten the pixels indicating the reachable point group around each of the pixels of the predetermined color The reachable range display device according to claim 3, wherein the reachable range display device is determined based on a road density.
前記道路密度算出部は、前記基準点を中心とした所定範囲を、同心円状またはメッシュ状の領域に分割し、当該分割された領域ごとに存在する前記経路の数に基づいて、前記道路密度を算出する、請求項11に記載の到達可能範囲表示装置。   The road density calculation unit divides a predetermined range centered on the reference point into concentric or mesh regions, and calculates the road density based on the number of the routes existing in each of the divided regions. The reachable range display device according to claim 11, wherein the reachable range display device calculates. 前記画像生成部は、前記到達可能な地点群を示す画像と前記到達不可能な地点群を示す画像とを生成し、当該画像が重複する領域について所定の演算を行い、到達可能な地点群と到達不可能な地点群との区別が可能な第1画像を生成する論理演算部を含む、請求項1に記載の到達可能範囲表示装置。   The image generation unit generates an image indicating the reachable point group and an image indicating the unreachable point group, performs a predetermined calculation on a region where the image overlaps, The reachable range display device according to claim 1, further comprising a logical operation unit that generates a first image that can be distinguished from an unreachable point group. 前記論理演算部は、前記到達不可能な地点群を第1の色で塗りつぶし前記到達可能な地点群を当該第1の色とは異なった第2の色で塗りつぶした画像を生成し、前記到達不可能な地点群を前記第2の色で塗りつぶし前記到達可能な地点群を前記第1の色で塗りつぶした画像を生成し、当該2つの画像の論理積を用いて、前記到達可能な地点群と前記到達不可能な地点群との区別が可能な第1画像を生成する、請求項13に記載の到達可能範囲表示装置。   The logical operation unit generates an image in which the unreachable point group is filled with a first color and the reachable point group is filled with a second color different from the first color, and the reachable An unreachable point group is filled with the second color to generate an image in which the reachable point group is filled with the first color, and the reachable point group is obtained using a logical product of the two images. The reachable range display device according to claim 13, wherein a first image that can be distinguished from the unreachable point group is generated. 地図上の基準点から所定の時間以内に到達可能な範囲を地図画像上に表示する到達可能範囲表示方法であって、
前記基準点から任意の前記地図画像上の任意の複数の地点までの最適経路を探索して所要時間を算出する探索ステップと、
前記探索ステップによって探索された所定の時間以内に到達可能な地点群と到達不可能な地点群との区別が可能な第1画像を生成する画像生成ステップと、
前記画像生成ステップによって生成された前記第1画像から、前記基準点から所定の時間以内に到達可能な範囲を示す第2画像を生成する画像処理ステップと、
前記画像処理ステップによって生成された第2画像を前記地図画像に重畳して表示画面に表示する画像重畳ステップとを含む、到達可能範囲表示方法。
A reachable range display method for displaying a reachable range on a map image within a predetermined time from a reference point on a map,
A search step of searching for an optimal route from the reference point to any of a plurality of points on any of the map images and calculating a required time;
An image generation step of generating a first image capable of distinguishing between a point group reachable within a predetermined time searched by the search step and a point group unreachable;
An image processing step of generating a second image indicating a range reachable within a predetermined time from the reference point from the first image generated by the image generation step;
A reachable range display method comprising: an image superimposing step of superimposing the second image generated in the image processing step on the map image and displaying the second image on a display screen.
地図上の基準点から所定の時間以内に到達可能な範囲を地図画像上に表示する到達可能範囲表示装置のコンピュータで実行される到達可能範囲表示プログラムであって、
前記コンピュータに、
前記基準点から任意の前記地図画像上の任意の複数の地点までの最適経路を探索して所要時間を算出する探索ステップと、
前記探索ステップによって探索された所定の時間以内に到達可能な地点群と到達不可能な地点群との区別が可能な第1画像を生成する画像生成ステップと、
前記画像生成ステップによって生成された前記第1画像から、前記基準点から所定の時間以内に到達可能な範囲を示す第2画像を生成する画像処理ステップと、
前記画像処理ステップによって生成された第2画像を前記地図画像に重畳して表示画面に表示する画像重畳ステップとを実行させる、到達可能範囲表示プログラム。
A reachable range display program executed by a computer of a reachable range display device that displays a reachable range on a map image within a predetermined time from a reference point on a map,
In the computer,
A search step of searching for an optimal route from the reference point to any of a plurality of points on any of the map images and calculating a required time;
An image generation step of generating a first image capable of distinguishing between a point group reachable within a predetermined time searched by the search step and a point group unreachable;
An image processing step of generating a second image indicating a range reachable within a predetermined time from the reference point from the first image generated by the image generation step;
An reachable range display program for executing an image superimposing step of superimposing the second image generated in the image processing step on the map image and displaying the second image on a display screen.
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