JP2006247785A - Part installation method and part installation device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、ロボットを利用して組付部品を自動で組付対象品に組付ける部品組付方法および部品組付装置に係り、より詳しくは誤品や欠品の検知機能を備えた部品組付装置および部品組付方法に関する。 The present invention relates to a part assembling method and a part assembling apparatus for automatically assembling a part to be assembled using a robot, and more specifically, a part assembly having a function of detecting a wrong part or a missing part. The present invention relates to an attaching device and a part assembling method.
例えば、自動車用の自動変速機は、複数組の遊星歯車ユニットとこれを操作するクラッチ、ブレーキ等とをスラスト針状ころ軸受(組付部品)を介して軸方向に多段に配設した構造となっている(例えば、特許文献1参照)。このような自動変速機において、前記スラスト針状ころ軸受(以下、単にスラスト軸受という)としては、例えば、図7に符号1にて示されるように、軸方向の外側へ突出する内周フランジ2を有する下プレート3と平板状の上プレート4との間に保持器5を用いて多数の針状ころ(ニードル)6を配置したものが用いられている。そして、このようなスラスト軸受1は、組付対象品である自動変速機7内の被組付部8に対し、そのフランジ1が被組付部8の内径側へ食み出す態様で組付けられるようになっている。
For example, an automatic transmission for an automobile has a structure in which a plurality of sets of planetary gear units and clutches, brakes, and the like for operating the planetary gear units are arranged in multiple stages in the axial direction via thrust needle roller bearings (assembly parts). (For example, refer to Patent Document 1). In such an automatic transmission, as the thrust needle roller bearing (hereinafter simply referred to as a thrust bearing), for example, as indicated by
ところで従来、上記自動変速機の組立は手作業にて行われており、スラスト軸受1についても、その下プレート3、針状ころ6および上プレート4が順に組付けられていた。しかるに、下プレート3、保持器5を含む針状ころ6および上プレート4の三者は、外形状および大きさが似ていることから、誤品や欠品(誤・欠品)を生じ易いという問題があった。また、この種のスラスト軸受1は組付高さが低いため、その組付高さから誤・欠品を検知することは困難で、従来は、上記遊星歯車ユニットやクラッチ、ブレーキ等を数組(数工程)組付けた後、その合計高さを検知して誤・欠品を判定するようにしていた。このため、誤・欠品を判定した段階では、数工程の組付けが完了していることになり、その再組付けに多大の工数と労力とを要するという問題もあった。
Conventionally, the automatic transmission has been assembled manually, and the
そこで、上記した対策として、ロボットによるスラスト軸受1の一括組付けが検討されている。ロボットによる一括組付けを行う場合、一般には、スラスト軸受1を脱着可能な把持機構を有する組付治具をロボットハンドに持たせると共に、スラスト軸受1を載置可能な部品供給パレットを用意し、ロボットハンドの動きで、前記部品供給パレット上に載置されたスラスト軸受1を前記組付治具の把持機構に受取り、かつ上記した自動変速機内の被組付部7に組付けることが考えられる。しかし、このような一般的な考え方に従えば、部品供給パレット上に載置したスラスト軸受1に誤・欠品が生じている場合でも、そのまま自動変速機内に組付けられる危険があり、根本的な対策には至らない。
Therefore, as a countermeasure described above, batch assembly of the thrust bearing 1 by a robot has been studied. When performing batch assembly by a robot, in general, a robot hand is provided with an assembly jig having a gripping mechanism to which the thrust bearing 1 can be attached and detached, and a component supply pallet on which the thrust bearing 1 can be placed is prepared. It is conceivable that the thrust bearing 1 placed on the component supply pallet is received by the gripping mechanism of the assembly jig and assembled to the
なお、上記した危険を回避するため、上記部品供給パレット側にセンサを設けて、例えば、スラスト軸受1の高さから誤・欠品を検知することも考えられる。しかし、このスラスト軸受1を構成する下プレート3および上プレート4は同じ板厚となっているため、例えば、図8に示すように、部品供給パレット9上に、フランジ2付きの下プレート3に代えて上プレート4が誤って載置された場合でも、部品の全体高さが同じになり、誤・欠品を正確に判定することはできない。
本発明は、上記した技術的背景に鑑みてなされたもので、その課題とするところは、部品高さを検知する検知方式に工夫をなすことにより誤・欠品を確実に把握できるようにし、もってロボットによる自動組付けに対する信頼性の向上に大きく寄与する部品供給方法および部品供給装置を提供することにある。 The present invention has been made in view of the above-described technical background, and the problem is to make it possible to reliably grasp errors and missing parts by devising a detection method for detecting the height of parts, Accordingly, it is an object of the present invention to provide a component supply method and a component supply apparatus that greatly contribute to the improvement of reliability for automatic assembly by a robot.
上記課題を解決するため、本発明に係る部品組付方法は、組付治具を持たせたロボットハンドの動きで、部品供給パレット上に載置された組付部品を前記組付治具に受取り、かつ組付対象品に組付ける部品組付方法において、前記部品供給パレット上から組付部品を受取る際、組付部品の全体高さを検知すると共に、組付対象品に組付部品を組付ける際、組付部品の組付高さを検知し、前記2度にわたる検知結果に基づいて誤・欠品を判定することを特徴とする。 In order to solve the above-mentioned problems, a part assembling method according to the present invention is a robot hand having an assembling jig, and an assembling part placed on a parts supply pallet is used as the assembling jig. In the part assembly method for receiving and assembling to the assembly target product, when the assembly component is received from the component supply pallet, the entire height of the assembly component is detected and the assembly component is attached to the assembly target product. When assembling, it is characterized in that an assembly height of an assembly part is detected, and an error / missing part is determined based on the detection result twice.
また、本発明に係る部品組付装置は、組付治具を脱着可能に把持する把持機構を有する組付治具をロボットハンドに持たせ、該ロボットハンドの動きで、部品供給パレット上に載置された組付部品を前記把持機構に受取り、かつ組付対象品に組付ける部品組付装置において、前記部品供給パレットは、前記組付部品の全体を載置可能なワーク載置面を備えており、前記組付治具は、前記部品供給パレット上の組付部品の全体高さを検知し、かつ前記組付対象品に組付けられた組付部品の組付高さを検知する高さ検知手段を備えていることを特徴とする。 In addition, the component assembling apparatus according to the present invention has an assembly jig having a gripping mechanism for detachably holding the assembly jig in the robot hand, and is mounted on the component supply pallet by the movement of the robot hand. In the component assembling apparatus that receives the placed assembly component by the gripping mechanism and assembles the assembly component to the assembly target product, the component supply pallet includes a workpiece placement surface on which the entire assembly component can be placed. The assembly jig detects the overall height of the assembly component on the component supply pallet and detects the assembly height of the assembly component assembled to the assembly target product. It is characterized by having a thickness detecting means.
このように行いかつ構成した部品組付方法、装置においては、部品供給パレット上で組付部品の全体高さを検知しかつ組付対象品に対する組付部品の組付高さを検知することで、相互に誤・欠品を検知できない事例を補完し合うことが可能になり、誤・欠品を正確に判定できる。 In the component assembly method and apparatus thus performed and configured, the overall height of the assembly component is detected on the component supply pallet and the assembly height of the assembly component relative to the assembly target product is detected. This makes it possible to complement each other's cases where errors and missing items cannot be detected, and to correctly determine errors and missing items.
本部品組付装置は、組付治具が、ロボットハンドに固定される固定部と該固定部にフローティング可能に連結された可動部とからなり、前記可動部は、把持機構と高さ検知手段とを備えると共に、部品供給パレットに対する該可動部の進入高さと組付対象品に対する該可動部の進入高さとを規制する位置規制部材をさらに備えている構成とすることができる。 In this component assembling apparatus, an assembling jig includes a fixed portion fixed to a robot hand and a movable portion connected to the fixed portion so as to be floatable. The movable portion includes a gripping mechanism and a height detecting means. And a position restricting member for restricting the entry height of the movable part with respect to the component supply pallet and the entry height of the movable part with respect to the assembly target product.
本部品組付装置において、上記高さ検知手段の構成は任意であり、例えば、部品供給パレット上の組付部品の上面並びに組付対象品に組付けられた組付部品の上面に先端を当接させる検知棒と、該検知棒の変位を検出するセンサとからなる構成とすることができる。この場合、前記センサとしては、リミットスイッチを用いることができる。 In this component assembling apparatus, the configuration of the height detecting means is arbitrary. For example, the tip is applied to the upper surface of the assembled component on the component supply pallet and the upper surface of the assembled component assembled to the assembly target product. It can be set as the structure which consists of the detection rod to contact | connect and the sensor which detects the displacement of this detection rod. In this case, a limit switch can be used as the sensor.
さらに、本部品組付装置において、上記組付部品および組付対象品の種類は任意であり、前記組付部品が、軸方向の外側へ起立する内周フランジを有する下プレートを構成要素とするスラスト針状ころ軸受であり、組付対象品が自動変速機である、ものとすることができる。 Furthermore, in this component assembling apparatus, the type of the assembling component and the assembling target product is arbitrary, and the assembling component includes a lower plate having an inner peripheral flange that rises outward in the axial direction. It is a thrust needle roller bearing, and the product to be assembled can be an automatic transmission.
本発明に係る部品組付方法および部品組付装置によれば、部品供給パレット上で組付部品の全体高さを検知しかつ組付対象品に組付けられた組付部品の組付高さを検知することで、相互に誤・欠品を検知できない事例を補完し合うことが可能になり、誤・欠品を確実に把握することができて、ロボットによる自動組付けに対する信頼性が著しく向上する。 According to the part assembling method and the part assembling apparatus according to the present invention, the assembly height of the assembling part that is detected on the part supply pallet and that is assembled to the assembling target part is detected. Detecting errors makes it possible to complement cases where mistakes and missing parts can not be detected with each other. This makes it possible to reliably identify mistakes and missing parts, making the robot highly reliable for automatic assembly. improves.
以下、本発明を実施するための最良の形態を添付図面に基づいて説明する。 The best mode for carrying out the present invention will be described below with reference to the accompanying drawings.
図1および図2は、本発明の一つの実施形態としての部品組付装置の全体構造と使用態様とを示したものである。本実施形態は、前記図7に示したものと同じスラスト軸受(スラスト針状ころ軸受)1を、同じく自動変速機7の被組付部(ここでは、歯車)8にロボットを利用して自動組付けしようとするもので、ロボットのハンド部(ロボットハンド)10に取付けられる組付治具11と、前記スラスト軸受1を構成する下プレート3、保持器5を含む針状ころ6および上プレート4が一体的に載置される部品供給パレット12とを備えている。
FIG. 1 and FIG. 2 show the overall structure and usage of a component assembling apparatus as one embodiment of the present invention. In the present embodiment, the same thrust bearing (thrust needle roller bearing) 1 as that shown in FIG. 7 is automatically applied to the assembly portion (here, gear) 8 of the
上記組付治具11は、ロボットハンド10に固定される固定部13とこの固定部13にフローティング可能に連結された可動部14とから概略構成されている。固定部13は、ロボットハンド10に取付けられる取付板15を上面側に設けた支持プレート(固定プレート)16を備え、一方、可動部14は、後述の把持機構25を下面(背面)側に設けた支持プレート(可動プレート)17を備えており、両プレート16と17との間には、複数(ここでは、3つ)のガイドロッド18が橋渡されている。各ガイドロッド18は、その一端部が固定プレート16にナット19を用いて固結される一方で、その他端部が可動プレート17に設けられたロッドガイド20を摺動可能に挿通して該可動プレート17の背面側へ延ばされている。各ガイドロッド18の延長端には、ストッパ部材21が固結されており、可動プレート17はこのストッパ部材21に着座する位置を移動端〈前進端〉として、固定プレート16に対して接近離間可能となっている。また、固定プレート16と可動プレート17との間には圧縮ばね22が介装されており、可動プレート17は、常時はこの圧縮ばね22の付勢力により前記前進端に位置決めされている。
The assembling
上記組付治具11の可動部14に設けられる把持機構25は、可動プレート17の背面に固設されたチャックユニット26と、このチャックユニット26に放射状に装備された3つの爪片27(図には、2つだけ示される)にそれぞれ基端部が固定された3つの把持アーム28(図1、2には、1つだけ示される)とを備えている。前記チャックユニット26の3つの爪片27は、チャックユニット26の本体部26aに内蔵されたエアシリンダ(図示略)を駆動源として同期して開閉動作するようになっており、この動きに把持アーム28が追従する。一方、各把持アーム28の先端部には、前記下プレート3の内周フランジ2の先端を含めて、スラスト軸受1の内周部に係合可能な係合部(溝)29が設けられており、把持機構25は、その3つの把持アーム28を開閉動作させることで、前記スラスト軸受1の全体を脱着可能に把持できるようになっている。
The
上記部品供給パレット12は、図3および図4にも示されるように、パレット本体30とベース31とからなっており、パレット本体30は、その背面に突設したボス部30aをベース31に形成した凹部31aに嵌合させた状態で、図示を略すボルトにより該ベース31に固定されている。なお、図3中、32は前記ボルトを通すための座ぐり穴であり、この座ぐり穴32は、パレット本体30の上端部を切欠いた切欠部33内に設定されている。パレット本体30は、その軸心位置に前記組付治具11に設けられた後述の位置決めピン38を挿入させるための位置決め穴34を有すると共に、該位置決め穴34の周りに前記スラスト軸受1の構成要素3〜6を載置させるためのワーク載置面35と、前記組付治具11に設けられた後述の位置規制部材39を当接させるための当接面36とを内・外2段に有している。
As shown in FIGS. 3 and 4, the
上記パレット本体30のワーク載置面35は、図4によく示されるように、前記下プレート3の内周フランジ2を含めて、スラスト軸受1の全体を載置可能な大きさに形成されている。また、パレット本体30の内周面の3箇所には、前記組付治具11の3つの把持アーム28の先端部を受入れるための逃げ溝37が形成されている。この逃げ溝37内において、前記ワーク載置面35に載置されたスラスト軸受1の内周部は、その内周フランジ2を含めて部分的に下方へ露出しており、これにより、組付治具11の3つの把持アーム28は、その先端側の係合部29にスラスト軸受1の全体を把持可能な位置まで開き動作できるようになっている。
The
上記位置決めピン38は、前記組付治具11内のチャックユニット26の軸線上を延ばされると共に、その基端部がチャックユニット26の本体部26aに固定されている。図1に示されるように、この位置決めピン38は、ロボットハンド10の動きで組付治具11が部品供給パレット12へ向けて進入する際、前記パレット本体30の位置決め穴34に入り込み、これにより組付治具11は部品供給パレット12に対して横方向(水平方向)に位置決めされる。一方、上記位置規制部材39は、組付治具11内の可動プレート17にその基端部が固定されている。この位置規制部材39は、前記同様にロボットハンド10の動きで組付治具11が部品供給パレット12へ向けて進入する際、前記パレット本体30の当接面36に当接する。これにより組付治具11は部品供給パレット12に対する進入高さが規制され、これと同時に把持アーム28の先端側の係合部29が、ワーク載置面35上のスラスト軸受1を把持できる位置に位置決めされる。
The
ここで、上記位置決めピン38は、自動変速機7に対する組付治具11の位置決めにも共用されており、図2に示されるように、ロボットハンド10の動きで組付治具11が自動変速機7へ向けて進入する際、自動変速機7内のシャフト孔7aに位置決めピン38が入り込み、これにより自動変速機7内の被組付部8に対して組付治具11が横方向に位置決めされる。本実施形態において、前記把持機構25を構成する把持アーム28は、前記被組付部8に対する組付治具11の進入高さを規制する位置規制部材として共用されている。この把持アーム28は、同じく図2に示されるように、ロボットハンド10の動きで組付治具11が自動変速機7へ向けて進入する際、前記被組付部8の段部8aに当接する。
Here, the
さらに、上記組付治具11の可動部14には、部品供給パレット12上のスラスト軸受1の全体高さを検知しかつ自動変速機7の被組付部8に組付けられたスラスト軸受1の組付高さを検知する高さ検知装置(高さ検知手段)40が配設されている。この高さ検知装置40は、前記可動部14内の可動プレート17を貫通して上下方向へ延ばされた検知棒41と該検知棒41の位置を検出するリミットスイッチ(センサ)42とを備えている。
Furthermore, the
上記検知棒41は、可動プレート17に固設した軸受ガイド43を摺動可能に挿通して延ばされた上棒状体44と、この上棒状体44の下端に連結板45を介して偏心して連結された下棒状体46とからなっており、その下棒状体46の下端(先端)が前記部品供給パレット12上または被組付部8上のスラスト軸受1の上面に当接するようになっている。連結板45の上面には前記上棒状体44を囲む筒状ばね受47が配置されており、このばね受47と前記軸受ガイド43との間には、検知棒41を常時は下方向へ付勢する圧縮ばね48が介装されている。また、上棒状体44の、軸受ガイド43より上方へ延出する部分にはリングストッパ49が固定されており、検知棒41は、常時はこのリングストッパ49を軸受ガイド43の上端に当接させる下降端に位置決めされている。なお、下棒状体46の内部には、その側面から先端に連通するエア通路50が穿設されており、下棒状体46の外面には、前記エア通路50に加圧空気を送るホース(図示略)を接続するための管継手51が取付けられている。
The
上記高さ検知装置40を構成するリミットスイッチ42は、可動部14内の可動プレート17の側面に固定したブラケット52に取付けられている。リミットスイッチ42は、検知棒41を構成する上棒状体44の上端部に取付けられたドグ53に感応するように配置されている。
The
本実施形態において、組付治具11の可動部14(可動プレート17)は、前記したように位置規制部材39を部品供給パレット12の当接面36に当接させることで、部品供給パレット12に対して所定の進入高さに位置決めされるようになっており、この状態で、ワーク載置面35上のスラスト軸受1の上面に検知棒41を構成する下棒状体46が当接し、該検知棒41が所定高さだけ可動プレート17に対して上昇変位する。組付治具11の可動部14はまた、前記したように把持アーム28の先端を自動変速機7内の被組付部8の端面に当接させることで、被組付部8に対して所定の進入高さに位置決めされるようになっており、この状態で、被組付部8に組付けられたスラスト軸受1の上面に検知棒41の下棒状体46が当接し、前記同様に該検知棒41が所定高さだけ可動プレート17に対して上昇変位する。しかして、スラスト軸受1に誤・欠品がない場合、部品供給パレット12に対する可動部14の進入時と自動変速機7内の被組付部8に対する可動部14の進入時との双方で、検知棒41が可動プレート17に対して一定距離だけ上昇変位するように、前記位置規制部材39および把持アーム28の長さが設定されている。これにより、スラスト軸受1に誤・欠品がない場合は、検知棒41上のドグ53の位置は可動プレート17に対して一定となり、このドグ53にリミットスイッチ42が感応することで、スラスト軸受1に誤・欠品がないことが把握可能となる。
In the present embodiment, the movable portion 14 (movable plate 17) of the
以下、上記のように構成した部品組付装置による部品組付方法を説明する。 Hereinafter, a component assembling method by the component assembling apparatus configured as described above will be described.
部品組付けに際しては、図4に示されるように、予め部品供給パレット12のワーク載置面35に組付部品としてのスラスト軸受1を構成する下プレート3と、保持器5を含む針状ころ6と上プレート4とをこの順に載置する。この時、下プレート3は、その内周フランジ2を含めた全体が前記ワーク載置面35に載置される。この準備完了によりロボットハンド10の動きで組付治具11が部品供給パレット12へ向けて進入し、先ず、その可動部14に設けられた位置決めピン38が部品供給パレット12の位置決め穴34に入り込み、図1に示されるように、組付治具11は部品供給パレット12に対して横方向に位置決めされる。続いて、前記可動部14に設けられた位置規制部材39が、部品供給パレット12の当接面36に当接し、組付治具11の可動部14は部品供給パレット12に対して所定の進入高さに位置決めされる。
When assembling the parts, as shown in FIG. 4, needle rollers including a
しかして、上記部品供給パレット12の当接面36に対する位置規制部材39の当接に応じ、高さ検知装置40の検知棒41が前記ワーク載置面35上のスラスト軸受1の上面(上プレート4)に当接し、該検知棒41が可動部14内の可動プレート17に対して上昇変位する。そして、スラスト軸受1の構成要素3〜6に誤・欠品がない場合は、検知棒41上のドグ53がリミットスイッチ42に対向する位置に停止し、リミットスイッチ42がドグ53に感応する。すなわち、内周フランジ2を含めたスラスト軸受1の全体高さが正規の高さであることが確認され、これによって誤・欠品なしと仮判定される。なお、この仮判定においては、誤・欠品の一部の組合せ事例(図5)も誤・欠品なしと仮判定される虞れがあるが、これについては後に詳述する。また、前記高さ検知に際しては、管継手51を介して検知棒41内のエア通路50に加圧空気が送られており、検知棒41の先端から噴出するエアによってスラスト軸受1の上面からホコリ等の異物が排除され、これによって検知棒41による正確な高さ検知が可能になる。
Accordingly, in response to the contact of the
一方、上記高さ検知に際し、ドグ53の停止位置がリミットスイッチ42からずれている場合、すなわちリミットスイッチ42がドグ53に感応しない場合は、誤・欠品ありと判定され、この段階でロボットハンド10の動きで組立治具11が部品供給パレット12から離間する。その後は、部品供給パレット12のワーク載置面35に再度スラスト軸受1の構成要素3〜6が載置され、上記した部品供給パレット12に対する組付治具11の進入および高さ検知装置40による高さ検知が繰返される。
On the other hand, if the stop position of the
そして、上記高さ検知で誤・欠品なしと仮判定された場合は、チャックユニット26内のエアシリンダの作動により3つの爪片27が開き動作し、これに追従して3つの把持アーム28が開き動作し、部品供給パレット12のワーク載置面35上のスラスト軸受1の全体が把持アーム28に把持される。その後、ロボットハンド10の動きで、組立治具11がスラスト軸受1を把持したまま部品供給パレット12から離間し、続いて組付対象品である自動変速機7側へ移動し、さらに自動変速機7に向けて進入する。すると、先ず、組付治具11の可動部14に設けられた位置決めピン38が自動変速機7のシャフト穴7aに入り込み、図2に示されるように、組付治具11は自動変速機7内の被組付部8に対して横方向に位置決めされる。続いて、前記スラスト軸受1を把持している把持アーム28の先端が、前記被組付部8の段部8aに当接し、組付治具11の可動部13は被組付部8に対して所定の進入高さに位置決めされる。
When the height detection temporarily determines that there is no error or missing item, the three
さらに、上記被組付部8の段部8aに対する把持アーム28の当接に応じ、該把持アーム27に把持されていたスラスト軸受1が被組付部8の端面に組付けられる。この時、スラスト軸受1は、その下プレート3の内周フランジ2が被組付部8の内径側へ食み出す形態で組付けられる。一方、被組付部8の段部8aに対する把持アーム28の当接に応じ、高さ検知装置40の検知棒41が該被組付部8上のスラスト軸受1の上面(上プレート4)に当接し、該検知棒41が可動部14内の可動プレート17に対して上昇変位する。そして、スラスト軸受1の構成要素3〜6に誤・欠品がない場合は、検知棒41上のドグ53がリミットスイッチ42に対向する位置に停止し、リミットスイッチ42が感応する。すなわち、スラスト軸受1の組付高さが正規の高さであることが確認され、これによって誤・欠品なしと判定される。すると、チャックユニット26内のエアシリンダが把持時と逆方向へ作動し、3つの爪片27が閉じ動作して3つの把持アーム28の先端側の係合部29がスラスト軸受1から離脱し、さらにロボットハンド10の動きで組付治具11が自動変速機7から離間する。
Further, the
一方、リミットスイッチ42がドグ53に感応しない場合は、誤・欠品ありと判定される。この時、上記した部品供給パレット12上での仮判定で、誤・欠品があるにも拘わらず誤・欠品なしと判定されたものも、誤・欠品ありと判定される。なお、これについては後に詳述する。そして、このように誤・欠品ありと判定された場合は、ロボットハンド10の動きで組立治具11がスラスト軸受1を把持したまま自動変速機1から離脱し、その後は、上記部品供給パレット12からのスラスト軸受1の取出しと自動変速機1に対するスラスト軸受1の組付けが繰返される。したがって、誤・欠品を有するスラスト軸受1が自動変速機7に誤って組付けられることはなくなる。
On the other hand, if the
本実施形態においては特に、組付治具11を、ロボットハンド10に固定される固定部13と該固定部13にフローティング可能に連結された可動部14とから構成し、その可動部14に、把持機構25を始め、位置決めピン38、位置規制部材39、高さ検知装置40等を設けているので、部品供給パレット12からスラスト軸受1を取出す際はもちろん、自動変速機7にスラスト軸受1を組付ける際、前記した各要素に対する衝撃が緩和され、安全性が向上する。また、部品供給パレット12に対する位置規制部材39と自動変速機7に対する位置規制部材(把持アーム)28とによって部品供給パレット12並びに被組付部8に対する可動部13の進入高さを正確に割出すことができるので、高さ検知装置40によるスラスト軸受1の全体高さ並びに組付高さの正確な検知が可能になる。また、本実施形態における高さ検知装置40は、部品供給パレット12上のスラスト軸受1の上面並びに自動変速機7に組付けられたスラスト軸受1の上面に先端を当接させる検知棒41と、該検知棒41の変位を検出するリミットスイッチ42からなる簡単な構造となっているので、該高さ検知装置40に要するコストはわずかとなる。
Particularly in the present embodiment, the assembling
ここで、上記実施形態においては、自動変速機7に対する位置規制部材としてスラスト軸受1を把持する把持アーム28を共用したが、この位置規制部材は、把持アーム28と別体に設けてもよいことはもちろんである。なお、本発明は、部品供給パレット12および自動変速機7に対する組付治具11(可動部14)の進入高さをロボットハンド10の位置によって制御してもよいもので、この場合は、前記位置規制部材28、39は不要となる。
Here, in the above-described embodiment, the
また、上記実施形態においては、高さ検知装置(高さ検知手段)40として検知棒41とリミットスイッチ42とからなるものを用いた、この高さ検知手段の種類は任意であり、例えば、マグネスケールや電気マイクロメータなどの接触式変位計はもとより、光学式の非接触式変位計を用いることができる。
Moreover, in the said embodiment, the kind of this height detection means using what consists of the
ところで、本実施形態における組付部品であるスラスト軸受1は、前記したように下プレート3と、上プレート4と保持器5を含む針状ころ6との3つの構成要素からなっており、これら構成要素の組合せに如何によって、図5の上段に示されるように様々な誤・欠品の事例が生じる。なお、説明の便宜のため、図5は保持器5を省略して示している。この場合、スラスト軸受1を組付時と同じ状態、すなわち下プレート3の内周フランジ2を被組付部8から食み出す形態で部品供給パレットにセットし、その上面に検知棒41を当接させて誤・欠品を判定しようとすると、同図の中段に示されるように検知不可の事例が生じる。そこで、本実施形態においては、上記したように部品供給パレット12のワーク載置面35を前記内周フランジ2を含めて、スラスト軸受1の全体を載置できる大きさに形成し、部品受取り時(部品供給時)にスラスト軸受1の全体高さを検知するようにしたのである。このようにすることで、同図の下段に示されるように前記組付高さからは検知不可であった組合せ事例が検知可能となる。ただし、この場合は、同図下段に示されるように新たに検知不可の組合せ事例が生じることがある。しかし、本実施形態においては、自動変速機7に対する部品組付時においても、同じ検知棒41によりスラスト軸受1の組付高さを検知しているので、前記部品供給時に検知不可であった事例を検知できるようになる。すなわち、本発明によれば、部品受取り時にスラスト軸受1の全体高さを検知しかつ部品組付時にスラスト軸受1の組付高さを検知するので、部品受取り時と部品組付時との双方で検知不可の組合せ事例を補い合うことができ、この結果、誤・欠品が見逃されることはなくなる。
By the way, the
このように本発明は、組付高さからは検知できない誤・欠品の事例を検知できる形状に部品供給パレット12を設計したことを特徴とするが、その設計手順の詳細を示すと図6に示すとおりとなる。すなわち、先ず、誤・欠品の全ての組合せ事例を抽出し(S1)、次に、各組合せ事例について部品組付時の組付け高さを算出し(S2)、その後、前記各算出した組付高さと正常な組付高さとを比較し、高さ変化の有無を判定する(S3)。そして、ステップS3において、高さ変化がある場合は処理を終了し、一方、ステップS3において高さ変化がない場合は処理をステップS4に移し、高さ変化無しの組合せ事例を対象にして誤・欠品検知可能なパレット形状を検討し、最終的に前記要求を満足するパレット形状を作成する(S5)。
As described above, the present invention is characterized in that the
1 スラスト針状ころ軸受(組付部品)
2 内周フランジ
3 下プレート
4 上プレート
5 保持器
6 ころ
7 自動変速機(組付対象品)
8 被組付部
10 ロボットハンド
11 組付治具
12 部品供給パレット
13 組付治具の固定部
14 組付治具の可動部
22 圧縮ばね
25 把持機構
26 チャックユニット
28 把持アーム(兼位置規制部材)
35 部品供給パレットのワーク載置面
38 位置決めピン
39 位置規制部材
40 高さ検知装置(高さ検知手段)
41 検知棒
42 リミットスイッチ
1 Thrust needle roller bearing (assembled parts)
2 Inner
8
35 Workpiece placement surface of
41
Claims (6)
The assembled part is a thrust needle roller bearing having a lower plate having an inner peripheral flange standing outward in the axial direction as a constituent element, and the part to be assembled is an automatic transmission. 6. The component assembly apparatus according to any one of items 5 to 5.
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