【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、走行により物を運搬する、または移動してあるいは移動しながら作業等をする走行装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、軽トラックの荷台に積んで、あるいは人が台車を押して物を運搬する、人が芝刈り機を押しながら芝を刈る、人が農薬を担いで歩きながら散布する、掃除機を引いて歩きながら掃除をする等の、運搬あるいは作業をする走行装置がある。また、駆動輪の上下動範囲を大きくして段差乗り越えを容易にしているものもある（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】
特開２００３−３３３１０号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
前記従来の走行装置は本体が例えば凸段差を乗り越えようとして傾いて転倒する、あるいは凹段差に走行車輪が脱輪するあるいは本体が傾いて落下するという課題がある。本発明は上記従来の課題を解決した走行装置を提供しようとするものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
本発明は前記従来の課題を解決するもので、本体前端部底面と走行面との距離を検出する走行面距離検出手段と、本体の重力方向に対する傾きを検出する鉛直傾き検出手段と、走行面距離検出手段と鉛直傾き検出手段との出力を入力し走行を制御する制御手段とを備える走行装置としているものである。
【０００６】
これにより、走行面の段差の大きさを検知し通過が可能か確認しながら、また、乗り上げ時あるいは下降時等の本体の傾きを検知し本体の転倒を防止しながら走行することが可能な走行装置とすることができる。
【０００７】
【発明の実施の形態】
請求項１に記載した発明は、本体前端部底面と走行面との距離を検出する走行面距離検出手段と、本体の重力方向に対する傾きを検出する鉛直傾き検出手段と、走行面距離検出手段と鉛直傾き検出手段との出力を入力し走行を制御する制御手段とを備えることにより走行面の段差の大きさを検知し通過が可能か確認しながら、また、乗り上げ時あるいは下降時等の本体の傾きを検知し本体の転倒を防止しながら走行することが可能な走行装置とすることができる。
【０００８】
請求項２に記載した発明は、本体の高度を検出する高度検出手段を有することにより、本体の高さ例えば建物の何階を走行しているかを確認しながら走行することが可能な走行装置とすることができる。
【０００９】
請求項３に記載した発明は、本体の底面前部あるいは底面後部と、走行面あるいは走行面上の障害物との摩擦を軽減する摩擦軽減手段を有することにより、スムーズに小さな衝撃で段差を乗り越えることが可能な走行装置とすることができる。
【００１０】
請求項４に記載した発明は、使用者が本体を鉛直に対して所定の傾き（例えば水平）に置いたことを入力する指定傾き入力手段を有することにより、使用者が指定する傾きを基準傾きとし、装置が検知している傾きとのずれを補正し正確な傾きを検知しながら走行することが可能な走行装置とすることができる。
【００１１】
請求項５に記載した発明は、使用者が本体を指定の高度に置いたことを入力する指定高度入力手段を有することにより、使用者が指定した高度を基準とし、装置が検知している高度を補正し正確な高度を検知しながら走行することが可能な走行装置とすることができる。
【００１２】
請求項６に記載した発明は、制御手段は本体と走行面の距離および本体の傾きとから走行面の勾配を算出し、上り、水平あるいは下りの走行制御を補正することにより、本体にかかる重力の影響を確認しながら適正速度で走行することが可能な走行装置とすることができる。
【００１３】
請求項７に記載した発明は、複数の走行面を昇降して接続する昇降装置との通信手段を有し、制御手段は、本体を第１の所定の高度で昇降装置に乗降させることにより、昇降装置を利用して指定の階を走行することができる走行装置とすることができる。
【００１４】
請求項８に記載した発明は、複数の高度の走行面をスロープで接続し、制御手段は、本体を第２の所定の高度でスロープに入出させることにより、スロープを利用して指定の高さの走行面を走行することが可能な走行装置とすることができる。
【００１５】
【実施例】
以下本発明の実施例について図を参照しながら説明する。
【００１６】
（実施例１）
図１〜図６に基づいて本発明の第１の実施例について説明する。図１は本実施例の走行装置のブロック図である。本実施例の走行装置は、あらかじめ走行経路から障害物を除いたあるいは障害物が経路に侵入しない場所で走行経路を記憶させて使用するものを示している。
【００１７】
図１において、１は走行装置１０の本体前端部底面と走行面との距離を検出する走行面距離検出手段で、制御手段３に出力する。走行面距離検出手段１は走行装置１０の前端部に配置され光を発光する発光素子と走行面で反射した光を受光する受光素子と信号増幅器等で構成される。２は走行装置１０の本体の重力方向に対する傾きを検出する鉛直傾き検出手段で制御手段３に出力する。鉛直傾き検出手段２は重力を検知する重りと重りの位置を検出する位置検出素子と信号増幅器等で構成される。５は走行装置１０の本体の高度を検出する高度検出手段で制御手段３に出力する。高度検出手段５は気圧の変化を検知する圧力検知素子と信号増幅器と周囲温度を検知する温度検知素子等で構成される。４は走行手段で制御手段３の出力を入力し装置を走行あるいは回転する。走行手段４は車輪と駆動モータ等で構成される。６は使用者が操作する指定傾き入力手段で操作結果を制御手段３に出力する。７は使用者が操作する指定高度入力手段で操作結果を制御手段３に出力する。指定傾き入力手段６及び指定高度入力手段は操作するスイッチあるいは操作内容を確認するＬＣＤ等の表示素子等で構成する。８は複数の高度の走行面を昇降して接続し走行装置１０を載せて昇降する昇降装置９と通信をする通信手段で制御手段に入出力する。通信手段８は無線信号を受信する受信素子と増幅器と無線信号を送信する送信素子等で構成される。
【００１８】
以下、本実施例の動作について説明する。図示していない走行装置の使用スイッチを使用側に操作すると、制御手段３が動作を開始し走行手段４を制御して走行面距離検出手段１で走行面との距離あるいは走行面の段差を、鉛直傾き検出手段２で本体の傾きを確認しながらあらかじめ記憶された方位まで回転あるいはあらかじめ記憶された走行距離を確認しながら走行をする。
【００１９】
例えば敷居、絨毯の縁等の乗り越え可能の小さな凸段差があると走行距離検出手段１で段差の大きさを検出し制御手段３で判定して鉛直傾き検出手段２で本体の傾きを確認しながら走行手段４を制御して段差を乗り越える。壁あるいは障害物等があり乗り越え不可能と判定すると走行手段４を制御して段差を回避する回避走行をする。
【００２０】
また、絨毯の縁等の下降可能な小さな凹段差があると走行面距離検出手段で段差の大きさの検出をし、制御手段３で判定して鉛直傾き検出手段２で本体の傾きを確認しながら走行手段４を制御して段差を下降する。階段あるいは玄関等があり下降不可能と判定すると走行手段４を制御して段差を回避する回避走行をする。
【００２１】
従って、走行面の段差の大きさを検知し通過が可能か確認しながら、また、乗り上げ時あるいは下降時等の本体の傾きを検知し本体の転倒を防止しながら走行することが可能な走行装置とすることができる。
【００２２】
また、高度検出手段５を有するので、高度を検出しあらかじめ記憶された各階の高度と比較し装置が建物の何階を走行しているか確認する。従って、建物の何階を走行しているかを確認しながら走行することが可能な走行装置とすることができる。
【００２３】
また、指定傾き入力手段６を有するので、使用者が走行装置１０を水平な走行面に置いたことを入力し傾きの基準とする。従って、走行装置１０が検知している傾きとのずれを補正し正確な傾きを検知しながら走行することが可能な走行装置とすることができる。
【００２４】
また、指定高度入力手段７を有するので、使用者が走行装置１０を１階の走行面に置いたことを入力し高度の基準とする。従って、走行装置１０が検知している高度のずれを補正し正確な高度を検知しながら走行することが可能な走行装置とすることができる。
【００２５】
また、複数の高度の走行面を昇降して接続し走行装置１０を載せて昇降する昇降装置９と通信をする通信手段を有するので、通信手段８を介して昇降装置９と通信し、あらかじめ指定された階で乗ってあらかじめ指定された高度の階で昇降装置９を停止させで降り走行する。従って、複数の指定した階の走行面を走行することが可能な走行装置とすることができる。
【００２６】
図２は本発明の走行装置の構成図である。図２において、２１は左駆動モータで制御手段１４の出力を入力し左車輪２０を正転、逆転あるいは停止する。２３は右駆動モータで制御手段１４の出力を入力し右車輪２２を正転、逆転あるいは停止する。１９は補助輪で左右の車輪２０、２２と共に本体底面を３点で支える。
【００２７】
右車輪２２と左車輪２０を前向き（回転方向は反対）に回転すると前進し、右車輪２２を前向き、左車輪２０を後ろ向きに回転する（回転方向は同じ）とその場で右回りに回転する。２７ａ、２７ｂは本体の底面前部に配置された摩擦軽減手段である。１１は本体に水平に配置された鉛直傾き検出手段で本体の重力方向に対する傾きを検出し出力は制御手段１４に入力する。２６は本体前端部に配置された走行面距離検出手段で走行面２５との距離を検出し出力は制御手段１４に入力する。
【００２８】
図３（ａ）、（ｂ）は段差を乗り越える時のイメージ図である。図３（ａ）に示すように進行方向に小さな凸段差３０があると本体１０の底面前部に配置された摩擦軽減手段２７と段差３０が接触し小さな摩擦で段差を乗り上げる。図３（ｂ）で示すように乗り上げ後も段差３０の凸面と摩擦軽減手段２７が接触し小さな摩擦で走行する。
【００２９】
従って、スムーズに小さな衝撃で段差を乗り越えることが可能な走行装置とすることができる。摩擦軽減手段２７は回転可能に保持すると転がり摩擦となり摩擦が小さくなる。また、柔らかな材質例えば弾性材で構成すると段差に衝突した際の衝撃を小さくできる。
【００３０】
図４（ａ）、（ｂ）、（ｃ）は鉛直傾き検知手段５１の走行面の傾きに対する動作のイメージ図である。図４（ａ）は進行方向が上向きの上り坂の場合で本体の水平方向（走行面５５と本体の距離が所定の大きさで本体が傾いてなければ走行面５５と平行）と鉛直方向が為す角ａ°は鈍角になり進行方向と反対に重力が働くので車輪の駆動トルクを大きくする。図４（ｂ）は走行面が水平の場合で本体の水平方向と鉛直方向が為す角ｂ°は直角になり進行方向は重力の影響を受けない。図４（ｃ）は進行方向が下向きの下り坂の場合で本体の水平方向と鉛直方向が為す角ｃ°は鋭角になり進行方向と同じ方向に重力が働くので車輪の駆動トルクを小さくする。
【００３１】
従って、走行面の傾きを検知し本体にかかる重力の影響を確認しながら適正速度で走行することが可能な走行装置とすることができる。
【００３２】
図５は走行装置７０が昇降装置７２と通信して複数の走行面に移動するイメージ図である。図５において、昇降装置７２は昇降することにより高度Ｌｄの走行面７１ａと、高度Ｌｅの走行面７１ｂと、高度Ｌｆの走行面７１ｃとを接続する。走行装置７０は走行装置７２と通信し現在の階で停止させ、昇降装置７２に乗り昇降装置７２と通信し上昇運転をする。次ぎに、高度を確認しながら待機し、所定の高度例えばＬｅになると昇降装置７２と通信して昇降装置を停止し、走行面７１ｂに降りて走行する。
【００３３】
従って、昇降装置を利用して複数の指定の階を走行することが可能な走行装置とすることができる。
【００３４】
図６は複数の高度Ｌａの走行面６１ａと、高度Ｌｂの走行面６１ｂと、高度Ｌｃの走行面６１ｃとをスロープ６２ａと、スロープ６２ｂとで接続し走行装置６０が移動するイメージ図である。図６において、走行装置６０は指定の高度例えばＬｂの走行面６１ｂに移動するのに現在の走行面６１ａからスロープ６２ａに入り高度を確認しながら上り、次ぎに所定の高度Ｌｂを確認するとスロープ６２ａから出て走行面６１ｂを走行する。
【００３５】
従って、スロープを利用して複数の指定の高さの走行面を走行することが可能な走行装置とすることができる。
【００３６】
【発明の効果】
以上のように、請求項１〜８に記載した発明によれば、走行面の段差の大きさを検知し通過が可能か確認しながら、また乗り上げ時あるいは下降時等の本体の傾きを検知し本体の転倒を防止しながら走行することが可能な走行装置を実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施例１における走行装置のブロック図
【図２】同、走行装置の構成図
【図３】（ａ）同、走行装置の段差を乗り越える時のイメージ図
（ｂ）同、走行装置の段差を乗り越える時の他のイメージ図
【図４】（ａ）同、走行装置の鉛直傾き検知手段の、所定の傾きを有する走行面に対する動作のイメージ図
（ｂ）同、走行装置の鉛直傾き検知手段の、他の傾きを有する走行面に対する動作のイメージ図
（ｃ）同、走行装置の鉛直傾き検知手段の、他の傾きを有する走行面に対する動作のイメージ図
【図５】同、走行装置が、昇降装置と通信して複数の走行面に移動するイメージ図
【図６】同、走行装置が、複数の高度の走行面をスロープで接続し、複数の走行面に移動するイメージ図
【符号の説明】
１ 走行面距離検出手段
２ 鉛直傾き検出手段
３ 制御手段
４ 走行手段[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
TECHNICAL FIELD The present invention relates to a traveling device that carries an object by traveling, or moves or moves to perform work or the like.
[0002]
[Prior art]
Conventionally, goods are transported by loading on a light truck bed or by pushing a trolley, people mowing the lawn while pushing the lawn mower, people spraying while carrying pesticides, walking with a vacuum cleaner There is a traveling device for carrying or working, such as cleaning while cleaning. Further, there is a vehicle in which the vertical movement range of a drive wheel is increased to make it easy to get over a step (for example, see Patent Document 1).
[0003]
[Patent Document 1]
JP 2003-33310 A
[Problems to be solved by the invention]
The conventional traveling apparatus has a problem in that the main body tilts and falls, for example, in order to get over a convex step, or the traveling wheel comes off the concave step or the main body tilts and falls. An object of the present invention is to provide a traveling device that solves the above-mentioned conventional problems.
[0005]
[Means for Solving the Problems]
The present invention solves the above-mentioned conventional problems, comprising: running surface distance detecting means for detecting the distance between the front end bottom surface of the main body and the running surface; vertical inclination detecting means for detecting the inclination of the main body with respect to the direction of gravity; The traveling apparatus includes a control unit that controls traveling by inputting outputs of the distance detection unit and the vertical inclination detection unit.
[0006]
This makes it possible to detect the size of the step on the running surface and check whether it is possible to pass, and also detect the inclination of the main body when riding up or descending, etc. It can be a device.
[0007]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
The invention described in claim 1 is a running surface distance detecting means for detecting a distance between the bottom surface of the front end of the main body and the running surface, a vertical inclination detecting means for detecting an inclination of the main body with respect to the direction of gravity, and a running surface distance detecting means. By providing the control means for controlling the traveling by inputting the output of the vertical inclination detecting means and detecting the magnitude of the step on the traveling surface and confirming whether or not the vehicle can pass therethrough. A traveling device capable of detecting inclination and traveling while preventing the main body from falling down can be provided.
[0008]
The invention described in claim 2 is a traveling device that can travel while confirming the height of the main body, for example, the floor of the building, by having altitude detection means for detecting the altitude of the main body. can do.
[0009]
The invention described in claim 3 has a friction reducing means for reducing friction between the front or rear bottom portion of the main body and the running surface or an obstacle on the running surface, so that the vehicle can smoothly climb over the step with a small impact. It is possible to provide a traveling device capable of performing the following.
[0010]
According to a fourth aspect of the present invention, by providing a designated inclination input means for inputting that the user has placed the main body at a predetermined inclination (for example, horizontal) with respect to the vertical, the inclination designated by the user can be set to the reference inclination. Thus, it is possible to provide a traveling device capable of correcting a deviation from the inclination detected by the device and traveling while detecting an accurate inclination.
[0011]
The invention described in claim 5 has a designated altitude input means for inputting that the user has placed the main body at the designated altitude, so that the altitude detected by the apparatus is based on the altitude designated by the user. And a traveling device capable of traveling while detecting an accurate altitude.
[0012]
According to a sixth aspect of the present invention, the control means calculates the gradient of the running surface from the distance between the main body and the running surface and the inclination of the main body, and corrects the upward, horizontal, or downward running control, whereby the gravity acting on the main body is corrected. A traveling device capable of traveling at an appropriate speed while confirming the influence of the traveling speed can be provided.
[0013]
The invention according to claim 7 has communication means with an elevating device that connects a plurality of running surfaces by elevating and lowering, and the control means moves the main body on and off the elevating device at a first predetermined altitude, A traveling device that can travel on a designated floor using the lifting device can be provided.
[0014]
In the invention described in claim 8, running surfaces at a plurality of altitudes are connected by a slope, and the control means causes the main body to enter and exit the slope at a second predetermined altitude, thereby using the slope to a designated height. Traveling device capable of traveling on the traveling surface of the vehicle.
[0015]
【Example】
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
[0016]
(Example 1)
A first embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. FIG. 1 is a block diagram of the traveling device of the present embodiment. The traveling apparatus according to the present embodiment is an apparatus that stores and uses a traveling route in a place where obstacles are removed from the traveling route in advance or where the obstacle does not enter the route.
[0017]
In FIG. 1, reference numeral 1 denotes running surface distance detecting means for detecting the distance between the bottom surface of the front end of the main body of the running device 10 and the running surface, which is output to the control means 3. The running surface distance detecting means 1 includes a light emitting element that emits light and a light receiving element that receives light reflected on the running surface, a signal amplifier, and the like. Reference numeral 2 denotes a vertical inclination detecting means for detecting the inclination of the main body of the traveling device 10 with respect to the direction of gravity, which is output to the control means 3. The vertical tilt detecting means 2 includes a weight for detecting gravity, a position detecting element for detecting the position of the weight, a signal amplifier, and the like. Reference numeral 5 denotes an altitude detecting means for detecting the altitude of the main body of the traveling device 10 and outputs it to the control means 3. The altitude detecting means 5 includes a pressure detecting element for detecting a change in atmospheric pressure, a signal amplifier, a temperature detecting element for detecting an ambient temperature, and the like. Numeral 4 denotes a running means for running or rotating the apparatus by inputting the output of the control means 3. The traveling means 4 includes wheels, a drive motor, and the like. Reference numeral 6 denotes a designated tilt input unit operated by the user, and outputs an operation result to the control unit 3. Reference numeral 7 designates a designated altitude input means operated by the user to output an operation result to the control means 3. The designated inclination input means 6 and designated altitude input means are constituted by a switch to be operated or a display element such as an LCD for confirming operation contents. Numeral 8 denotes communication means for communicating with an elevating device 9 for ascending and descending a plurality of altitude running surfaces and connecting the traveling device 10 to ascend and descend to and from the control means. The communication means 8 includes a receiving element for receiving a wireless signal, an amplifier, a transmitting element for transmitting a wireless signal, and the like.
[0018]
Hereinafter, the operation of the present embodiment will be described. When the use switch of the traveling device (not shown) is operated to the use side, the control means 3 starts the operation and controls the traveling means 4 to determine the distance to the traveling surface or the level difference of the traveling surface by the traveling surface distance detecting means 1. The vehicle travels while rotating to a pre-stored azimuth while checking the tilt of the main body with the vertical tilt detection means 2 or checking the travel distance stored in advance.
[0019]
For example, if there is a small bump that can be climbed over, such as a sill or a carpet edge, the traveling distance detecting means 1 detects the size of the step, determines it with the control means 3, and checks the inclination of the main body with the vertical inclination detecting means 2. The traveling means 4 is controlled to get over the step. When it is determined that there is a wall or an obstacle and the vehicle cannot get over, the traveling means 4 is controlled to perform the avoidance traveling to avoid the step.
[0020]
Also, if there is a small concave step that can be lowered, such as the edge of a carpet, the size of the step is detected by the running surface distance detecting means, determined by the control means 3, and the inclination of the main body is confirmed by the vertical inclination detecting means 2. The traveling means 4 is controlled while moving down the step. If it is determined that there is a stair or an entrance or the like and it is impossible to descend, the traveling means 4 is controlled to perform avoidance traveling to avoid a step.
[0021]
Therefore, a traveling device capable of traveling while detecting the size of the step on the traveling surface and confirming whether or not the vehicle can pass therethrough, and detecting the inclination of the main body when riding or descending and preventing the main body from tipping over. It can be.
[0022]
In addition, since the apparatus has the altitude detecting means 5, the altitude is detected and compared with the altitude of each floor stored in advance to check on which floor of the building the apparatus is traveling. Therefore, it is possible to provide a traveling device that can travel while checking how many floors of the building are traveling.
[0023]
In addition, since the designated inclination input means 6 is provided, the fact that the user places the traveling device 10 on a horizontal traveling surface is input and used as a reference for inclination. Therefore, it is possible to provide a traveling apparatus that can travel while correcting the deviation from the inclination detected by the traveling apparatus 10 and detecting the accurate inclination.
[0024]
In addition, since the designated altitude input means 7 is provided, the fact that the user has placed the traveling device 10 on the traveling surface of the first floor is input and used as the altitude reference. Therefore, it is possible to provide a traveling apparatus that can travel while correcting the deviation of the altitude detected by the traveling apparatus 10 and detecting an accurate altitude.
[0025]
In addition, since it has communication means for communicating with an elevating device 9 for elevating and lowering a plurality of altitudes and connecting the traveling surfaces and mounting and elevating the traveling device 10, it communicates with the elevating device 9 via the communication means 8 and specifies in advance. The user travels on the designated floor with the elevator 9 stopped at the floor of the altitude specified in advance. Therefore, it is possible to provide a traveling device capable of traveling on traveling surfaces on a plurality of designated floors.
[0026]
FIG. 2 is a configuration diagram of the traveling device of the present invention. In FIG. 2, reference numeral 21 denotes a left drive motor for inputting the output of the control means 14 to rotate the left wheel 20 forward, reverse or stop. Reference numeral 23 denotes a right drive motor which inputs the output of the control means 14 to rotate the right wheel 22 forward, reverse or stop. Reference numeral 19 denotes auxiliary wheels which support the bottom surface of the main body at three points together with the left and right wheels 20, 22.
[0027]
When the right wheel 22 and the left wheel 20 rotate forward (the rotation direction is opposite), the vehicle advances, and when the right wheel 22 rotates forward and the left wheel 20 rotates backward (the rotation direction is the same), the wheel rotates clockwise on the spot. . Reference numerals 27a and 27b denote friction reducing means disposed at the front of the bottom surface of the main body. Numeral 11 denotes a vertical inclination detecting means which is arranged horizontally on the main body, detects the inclination of the main body with respect to the direction of gravity, and outputs an output to the control means. Numeral 26 denotes a running surface distance detecting means arranged at the front end of the main body, which detects a distance from the running surface 25 and outputs an output to the control means 14.
[0028]
FIGS. 3A and 3B are conceptual diagrams when the vehicle gets over a step. As shown in FIG. 3 (a), when there is a small convex step 30 in the traveling direction, the step 30 comes into contact with the friction reducing means 27 arranged at the front portion of the bottom surface of the main body 10, and rides on the step with small friction. As shown in FIG. 3B, even after riding, the convex surface of the step 30 and the friction reducing means 27 come into contact with each other and the vehicle travels with small friction.
[0029]
Therefore, it is possible to provide a traveling device capable of smoothly overcoming a step with a small impact. When the friction reducing means 27 is held rotatably, it becomes rolling friction and the friction is reduced. In addition, if it is made of a soft material, for example, an elastic material, the impact when it collides with the step can be reduced.
[0030]
FIGS. 4A, 4B, and 4C are conceptual diagrams of the operation of the vertical inclination detecting means 51 with respect to the inclination of the running surface. FIG. 4A shows a case where the traveling direction is an upward slope, and the horizontal direction of the main body (parallel to the running surface 55 if the distance between the running surface 55 and the main body is not a predetermined size and the main body is not inclined) is perpendicular to the vertical direction. The angle a ° to be formed becomes an obtuse angle and gravity acts in the direction opposite to the traveling direction, so that the driving torque of the wheels is increased. FIG. 4B shows a case where the running surface is horizontal, and the angle b ° between the horizontal direction and the vertical direction of the main body is a right angle, and the traveling direction is not affected by gravity. FIG. 4C shows a case where the traveling direction is a downward slope, and the angle c ° between the horizontal direction and the vertical direction of the main body becomes an acute angle, and gravity acts in the same direction as the traveling direction, so that the driving torque of the wheels is reduced.
[0031]
Therefore, a traveling device capable of traveling at an appropriate speed while detecting the inclination of the traveling surface and confirming the influence of gravity applied to the main body can be provided.
[0032]
FIG. 5 is an image diagram in which the traveling device 70 communicates with the elevating device 72 and moves to a plurality of traveling surfaces. In FIG. 5, the elevating device 72 connects the running surface 71a having the height Ld, the running surface 71b having the height Le, and the running surface 71c having the height Lf by moving up and down. The traveling device 70 communicates with the traveling device 72 to stop at the current floor, and rides on the elevating device 72 to communicate with the elevating device 72 to perform ascending operation. Next, the vehicle stands by while checking the altitude, and when the altitude reaches a predetermined altitude, for example, Le, stops the elevating device by communicating with the elevating device 72, and travels down the traveling surface 71b.
[0033]
Therefore, it is possible to provide a traveling device capable of traveling on a plurality of designated floors by using the lifting device.
[0034]
FIG. 6 is an image diagram in which a traveling surface 60a of a plurality of altitudes La, a traveling surface 61b of an altitude Lb, and a traveling surface 61c of an altitude Lc are connected by a slope 62a and a slope 62b, and the traveling device 60 moves. In FIG. 6, the traveling device 60 enters the slope 62a from the current traveling surface 61a to move to the traveling surface 61b at the designated altitude, for example, Lb, while checking the altitude, and then climbs the slope 62a when confirming the predetermined altitude Lb. And travels on the running surface 61b.
[0035]
Therefore, it is possible to provide a traveling device capable of traveling on a plurality of traveling surfaces having a designated height using the slope.
[0036]
【The invention's effect】
As described above, according to the inventions described in claims 1 to 8, while detecting the size of the step on the running surface and confirming whether the vehicle can pass, and detecting the inclination of the main body at the time of climbing or descending, etc. A traveling device capable of traveling while preventing the main body from tipping over can be realized.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a block diagram of a traveling device according to a first embodiment of the present invention. FIG. 2 is a configuration diagram of the traveling device. FIG. FIG. 4 (a) shows an image of an operation of a vertical inclination detecting means of the traveling device on a traveling surface having a predetermined inclination, and FIG. 4 (b) shows a vertical image of the traveling device. FIG. 5C is an image diagram of an operation of a detecting unit on a traveling surface having another inclination. FIG. 5C is an image diagram of an operation of a vertical inclination detecting unit of the traveling device on a traveling surface having another inclination. Image of moving to a plurality of running surfaces by communicating with an elevating device [FIG. 6] Image of moving the running device to a plurality of running surfaces by connecting running surfaces of a plurality of altitudes with slopes
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Running surface distance detecting means 2 Vertical inclination detecting means 3 Control means 4 Running means
