JP2003214879A - Navigation system - Google Patents
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- JP2003214879A JP2003214879A JP2002009177A JP2002009177A JP2003214879A JP 2003214879 A JP2003214879 A JP 2003214879A JP 2002009177 A JP2002009177 A JP 2002009177A JP 2002009177 A JP2002009177 A JP 2002009177A JP 2003214879 A JP2003214879 A JP 2003214879A
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- detour
- searched
- search
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- Navigation (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
Description
【0001】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明はナビゲーション装置
に関し、特に、経路探索によって出発地と目的地とを結
ぶ最適な経路を設定し、この経路に沿って運転者を目的
地まで案内する経路誘導機能と、走行中の車両が渋滞や
工事等に出会った場合に、現在位置から渋滞等を回避す
る迂回経路を探索する迂回経路探索機能とを備えた車載
用のナビゲーション装置に用いて好適なものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a navigation device, and more particularly to a route guidance function for setting an optimum route connecting a departure place and a destination by route search and guiding a driver to the destination along this route. It is suitable for use in a vehicle-mounted navigation device that has a detour route search function that searches for a detour route that avoids traffic congestion from the current position when a running vehicle encounters traffic congestion, construction, etc. is there.
【0002】[0002]
【従来の技術】一般に、車両の走行案内を行い、運転者
が所望の目的地に容易に到達できるようにした車載用の
ナビゲーション装置は、自立航法センサやGPS(Glob
al Positioning System)受信機などを用いて車両の現
在位置を検出し、その近傍の地図データをCD−ROM
やDVD−ROMなどの記録媒体から読み出して画面上
に表示する。また、画面上の所定箇所に自車位置を示す
車両位置マークを重ね合わせて表示する。そして、車両
の移動により現在位置が変化するに従って、画面上で車
両位置マークを移動したり、車両位置マークは画面上の
所定箇所に固定してその近傍の地図データをスクロール
したりすることにより、車両が現在どこを走行している
のかを一目で分かるようにしている。2. Description of the Related Art Generally, a vehicle-mounted navigation device that guides a vehicle so that a driver can easily reach a desired destination is a self-contained navigation sensor or GPS (Glob).
al Positioning System) The current position of the vehicle is detected using a receiver and the map data in the vicinity is detected on a CD-ROM.
It is read from a recording medium such as a DVD or ROM and displayed on the screen. In addition, a vehicle position mark indicating the vehicle position is displayed at a predetermined position on the screen in an overlapping manner. Then, as the current position changes due to the movement of the vehicle, the vehicle position mark is moved on the screen, or the vehicle position mark is fixed at a predetermined position on the screen and the map data in the vicinity thereof is scrolled, It makes it possible to see at a glance where the vehicle is currently traveling.
【0003】また、最近のナビゲーション装置の殆どに
は、運転者が所望の目的地に向かって道路を間違うこと
なく容易に走行できるようにした経路誘導機能が搭載さ
れている。この経路誘導機能によれば、地図データを用
いて出発地から目的地までを結ぶ最もコストが小さな経
路を、幅優先探索(BFS)法あるいはダイクストラ法
などのシミュレーションを行って自動探索し、その探索
した経路を誘導経路として記憶する。そして、車両の走
行中に地図画面上で誘導経路を他の道路とは色を変えて
太く描画する。また、車両が誘導経路上の交差点に一定
距離内に近づいたときに、進行方向を音声で案内した
り、交差点の案内画像を拡大表示して進行方向を示す矢
印を表示したりするなどの交差点案内を行うことによ
り、運転者を目的地まで案内するようになっている。Further, most of the recent navigation devices are equipped with a route guidance function that enables a driver to easily travel to a desired destination on the road without making a mistake. According to this route guidance function, the route with the lowest cost connecting the starting point to the destination is automatically searched using the map data by performing simulation such as breadth-first search (BFS) method or Dijkstra method The route is stored as a guide route. Then, while the vehicle is traveling, the guide route is drawn in a bold color on the map screen in a different color from the other roads. In addition, when a vehicle approaches an intersection on a guide route within a certain distance, the direction of travel is announced by voice, or a guide image of the intersection is enlarged and an arrow indicating the direction of travel is displayed. By giving guidance, the driver is guided to the destination.
【0004】なお、コストとは、距離をもとに、道路幅
員、道路種別(一般道か高速道路かなど)、右折および
左折、交通規制などに応じた所定の定数を乗じた値であ
り、誘導経路として適正の程度を数値化したものであ
る。距離が同一の2つの経路があったとしても、運転者
が高速道路を使用するか否か、時間を優先するか距離を
優先するかなどの探索条件を指定することにより、コス
トは異なったものとなる。経路探索処理においては、交
差点や分岐など複数の道路が交わる点をノード、隣接す
るノード間を結ぶベクトルをリンクとして、出発地から
目的地に至る様々な経路上のリンクコストを順次加算
し、リンクコストの合計が最も小さい経路を選択する。The cost is a value obtained by multiplying a predetermined constant according to the road width, road type (general road or highway, etc.), right turn and left turn, traffic regulation, etc., based on the distance. This is a numerical representation of the appropriateness of the guide route. Even if there are two routes with the same distance, the cost will be different depending on whether or not the driver uses the expressway, and by specifying the search conditions such as whether to prioritize time or priority to distance. Becomes In the route search process, points at which multiple roads intersect, such as intersections and bifurcations, are nodes, and vectors connecting adjacent nodes are links, and link costs on various routes from a starting point to a destination are sequentially added to create a link. Select the route with the lowest total cost.
【0005】この経路誘導機能を用いて誘導経路を探索
し、案内に従って走行していけば、道を知らなくても、
目的地に確実に到達することができる。ところが、探索
された誘導経路に沿って走行していても、交通状況によ
って道路が渋滞していることがある。この場合、その誘
導経路の代わりに、車両の現在位置の先から渋滞を回避
して元の誘導経路に戻るような迂回経路を示すことがで
きれば、非常に便利である。そこで、このような迂回経
路を探索できるようにしたナビゲーション装置が現在提
供されている。また、例えば特開平8−128845号
公報に記載されているように、現在位置からどの程度先
まで迂回するかの距離を指定できるようにしたナビゲー
ション装置も提案されている。If you use this route guidance function to search for a guidance route and follow the guidance, you do not need to know the route.
The destination can be reliably reached. However, even if the vehicle is traveling along the searched guide route, the road may be congested depending on traffic conditions. In this case, it would be very convenient if instead of the guide route, a detour route that avoids the traffic congestion and returns to the original guide route may be shown from the point beyond the current position of the vehicle. Therefore, a navigation device capable of searching such a detour route is currently provided. Further, as described in, for example, Japanese Unexamined Patent Publication No. 8-128845, there is also proposed a navigation device capable of designating a distance from the current position to how far to detour.
【0006】[0006]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
ナビゲーション装置では、渋滞している道路のリンクコ
ストを大きくし、あるいは、渋滞している道路を擬似的
に削除した上で、時間的に最短で行ける1本の経路を探
索して案内を再開するだけであった。そのため、探索さ
れた経路が本当に最適な迂回経路なのか、迂回する価値
のある経路なのか等について、全く判断することができ
ないという問題があった。例えば、高速道路上で渋滞に
出会って迂回経路を探索したときに、高速道路を降りて
渋滞を回避した後に再び高速道路に乗る経路が探索され
た場合に、高速料金が加算されても迂回する価値のある
経路なのか、多少時間がかかってもこのまま渋滞を通過
した方が良いのか等について、運転者は全く判断ができ
なかった。However, in the conventional navigation device, the link cost of a congested road is increased, or the congested road is deleted in a pseudo manner, and the time is shortest. All he had to do was search for one route that he could go to and restart the guidance. Therefore, there is a problem in that it is impossible to judge at all whether the searched route is an optimal detour route or a route worth detouring. For example, if you encounter a traffic jam on a highway and search for a detour route, and you find a route that you want to get on the highway again after getting off the highway and avoiding the traffic congestion, detour even if the highway toll is added. The driver could not judge at all whether it was a valuable route, or whether it would be better to go through the traffic congestion as it was after a while.
【0007】本発明は、このような問題を解決するため
に成されたものであり、探索された経路が最適な迂回経
路なのか、迂回する価値のある経路なのか等について、
ユーザがより適切に判断できるようにすることを目的と
する。The present invention has been made in order to solve such a problem, and asks whether the searched route is an optimum detour route or a route worth detouring.
The purpose is to allow the user to make more appropriate decisions.
【0008】[0008]
【課題を解決するための手段】上記した課題を解決する
ために、本発明のナビゲーション装置では、異なる探索
条件の下でそれぞれ最適な迂回経路を探索して提示す
る。例えば、時間最短、距離最短、料金最小等の探索条
件下で複数の迂回経路を探索して提示する。これにより
ユーザは、探索された複数の迂回経路を見比べて経路選
択の判断をすることが可能となる。例えば、探索された
複数の迂回経路の中から所望の経路を選択したり、何れ
の迂回経路も選択せずに元の初期経路をそのまま選択す
ることが可能となる。In order to solve the above problems, the navigation device of the present invention searches for and presents optimum detour routes under different search conditions. For example, a plurality of alternative routes are searched and presented under search conditions such as the shortest time, the shortest distance, and the minimum charge. As a result, the user can judge the route selection by comparing the plurality of searched detour routes. For example, it becomes possible to select a desired route from a plurality of searched detour routes, or to select the original initial route as it is without selecting any detour route.
【0009】また、探索された複数の迂回経路を地図画
面上に表示するだけでなく、初期経路をそのまま走行し
た場合および迂回経路を選択して走行した場合にかかる
時間、距離、料金に関する情報をそれぞれ表示するよう
にしても良い。このようにすれば、ユーザがより適切な
判断を行うための情報を増やすことが可能となる。これ
によりユーザは、時間、距離、料金等の様々な観点から
初期経路および複数の迂回経路を比較して、より適切な
経路を選択することができる。In addition to displaying a plurality of searched detour routes on the map screen, information about time, distance, and charge required when the initial route is used as it is and when the detour route is selected and traveled is displayed. You may make it respectively display. By doing so, it becomes possible to increase the information for the user to make a more appropriate judgment. This allows the user to select a more appropriate route by comparing the initial route and a plurality of detour routes from various viewpoints such as time, distance, and charge.
【0010】[0010]
【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施形態を図面
に基づいて説明する。
(第1の実施形態)図1は、本発明の第1の実施形態に
係る車載用ナビゲーション装置の全体構成例を示すブロ
ック図である。BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. (First Embodiment) FIG. 1 is a block diagram showing an example of the overall configuration of a vehicle-mounted navigation device according to the first embodiment of the present invention.
【0011】図1において、11はDVD−ROM等の
地図記憶媒体であり、地図表示や経路探などに必要な各
種の地図データを記憶している。なお、ここでは地図デ
ータを記憶する記録媒体としてDVD−ROM11を用
いているが、CD−ROM、ハードディスクなどの他の
記録媒体を用いても良い。12はDVD−ROM制御部
であり、DVD−ROM11からの地図データの読み取
りを制御する。In FIG. 1, reference numeral 11 is a map storage medium such as a DVD-ROM, which stores various map data necessary for map display, route search and the like. Although the DVD-ROM 11 is used as the recording medium for storing the map data here, another recording medium such as a CD-ROM or a hard disk may be used. Reference numeral 12 denotes a DVD-ROM control unit, which controls reading of map data from the DVD-ROM 11.
【0012】ここで、DVD−ROM11に記録された
地図データの詳細について説明する。DVD−ROM1
1に記録された地図データは、広い地域を一望するため
の上位レベルの地図から、狭い地域を詳細に記述した下
位レベルの地図まで、レベルと呼ばれる単位に階層化し
て管理されている。各レベルは、所定の経度および緯度
で区切られた区画と呼ばれる矩形領域を単位として分割
されている。各区画の地図データは、区画番号を指定す
ることにより特定され、読み出すことが可能となる。Details of the map data recorded on the DVD-ROM 11 will be described below. DVD-ROM1
The map data recorded in 1 is hierarchically managed in units called levels, from a high-level map for overlooking a wide area to a low-level map that describes a narrow area in detail. Each level is divided by a rectangular area called a section divided by a predetermined longitude and latitude. The map data of each section can be specified and read by specifying the section number.
【0013】区画ごとの地図データには、地図表示に必
要な各種のデータから成る描画ユニットと、マップマッ
チングや経路探索、経路案内等の各種の処理に必要なデ
ータから成る道路ユニットと、交差点の詳細データから
成る交差点ユニットとが含まれている。また、上述した
描画ユニットには、建物あるいは河川等を表示するため
に必要な背景レイヤのデータと、市町村名や道路名等を
表示するために必要な文字レイヤのデータとが含まれて
いる。The map data for each section includes a drawing unit composed of various data necessary for map display, a road unit composed of data necessary for various processes such as map matching, route search, route guidance, and the like. An intersection unit consisting of detailed data is included. The drawing unit described above includes background layer data necessary for displaying buildings, rivers, etc., and character layer data necessary for displaying municipalities, road names, etc.
【0014】上述の道路ユニットは、交差点や分岐な
ど、複数の道路が交わる点に対応するノードと、道路上
のあるノードとこれに隣接する他のノードとの間を接続
する、道路や車線等に対応するリンクとを含んでいる。
図2は、この道路ユニットの全体構成を示す図である。
同図に示すように、道路ユニットには、道路ユニットで
あることを識別するためのユニットヘッダと、全ノード
の詳細データを納めた接続ノードテーブルと、接続ノー
ドテーブルの格納位置を示すノードテーブルと、隣接す
る2つのノードによって特定されるリンクの詳細データ
を納めたリンクテーブルとが含まれている。The above-mentioned road unit connects a node corresponding to a point where a plurality of roads intersect each other, such as an intersection or a branch, to a node on the road and another node adjacent to the node. And a link corresponding to.
FIG. 2 is a diagram showing the overall configuration of this road unit.
As shown in the figure, the road unit includes a unit header for identifying the road unit, a connection node table storing detailed data of all nodes, and a node table indicating the storage position of the connection node table. , And a link table storing detailed data of links specified by two adjacent nodes.
【0015】図3は、道路ユニットに含まれる各種テー
ブルの詳細な内容を示す図である。ノードテーブルは、
図3(A)に示すように、着目している区画に含まれる
全ノードに対応したノードレコード#0,#1,#2,
・・・・を格納している。各ノードレコードは、その並び順
に#0から順にノード番号が与えられており、このノー
ド番号が各ノードに対応する接続ノードテーブルの格納
位置を示している。FIG. 3 is a diagram showing the detailed contents of various tables included in the road unit. The node table is
As shown in FIG. 3A, node records # 0, # 1, # 2 corresponding to all the nodes included in the partition of interest.
.. is stored. Each node record is given a node number in order from # 0, and this node number indicates the storage position of the connection node table corresponding to each node.
【0016】また、接続ノードテーブルには、図3
(B)に示すように、存在するノードのそれぞれ毎に、
a.ノードの正規化経度・緯度、b.ノードの属性フラ
グ、c.接続しているノードの数、d.交通規制の数、
e.接続ノードレコード、f.交通規制レコード、g.
隣接ノードレコード、h.交差点レコードの格納位置お
よびサイズ等の情報が含まれている。Further, the connection node table is shown in FIG.
As shown in (B), for each of the existing nodes,
a. Normalized longitude / latitude of the node, b. Node attribute flags, c. Number of connected nodes, d. Number of traffic restrictions,
e. Connection node record, f. Traffic regulation records, g.
Adjacent node record, h. Information such as the storage location and size of the intersection record is included.
【0017】a.ノードの正規化経度・緯度は、区画を
基準とした経度方向・緯度方向の相対位置を示す。b.
ノードの属性フラグは、そのノードが交差点ノードであ
るか否かを示す交差点ノードフラグや、他の区画との境
界にあるノードであるか否かを示す隣接ノードフラグな
どから成る。c.接続しているノードの数は、そのノー
ドをリンクの一方端とするリンクがある場合に、各リン
クの他方端を構成するノードの数を示す。A. The normalized longitude / latitude of the node indicates the relative position in the longitude direction / latitude direction based on the section. b.
The attribute flag of a node includes an intersection node flag indicating whether or not the node is an intersection node, an adjacent node flag indicating whether or not the node is on a boundary with another section, and the like. c. The number of connected nodes indicates the number of nodes forming the other end of each link when there is a link having that node as one end.
【0018】d.交通規制の数は、そのノードに接続さ
れているリンクに右折禁止やUターン禁止等の交通規制
が存在する場合に、その交通規制の数を示す。e.接続
ノードレコードは、そのノードが一方端となっている各
リンクのリンク番号を、リンク本数分だけ示す。f.交
通規制レコードは、上述した交通規制が存在する場合に
はその数に対応した交通規制の具体的な内容を示す。
g.隣接ノードレコードは、そのノードが他の区画との
境界にある隣接ノードである場合に、隣接する区画の対
応するノードの接続ノードテーブルの位置を示す。h.
交差点レコードの格納位置およびサイズは、そのノード
が交差点ノードである場合に、交差点ユニットにおける
対応する交差点レコードの格納位置およびサイズを示
す。D. The number of traffic restrictions indicates the number of traffic restrictions when there is a traffic restriction such as a right turn prohibition or a U-turn prohibition on the link connected to the node. e. The connection node record indicates the link number of each link having the node at one end as many as the number of links. f. The traffic control record indicates the specific content of the traffic control corresponding to the number of the traffic control, if any.
g. The adjacent node record indicates the position in the connection node table of the corresponding node in the adjacent partition when the node is an adjacent node on the boundary with another partition. h.
The storage location and size of the intersection record indicate the storage location and size of the corresponding intersection record in the intersection unit when the node is an intersection node.
【0019】また、リンクテーブルは、図3(C)に示
すように、着目している区画に含まれる全てのリンクに
対応したリンクレコード#0,#1,#2,・・・・を格納
している。各リンクレコードには、その並び順に#0か
ら順にリンク番号が与えられており、このリンク番号が
各リンクに対応するリンクレコードの格納位置を示して
いる。Further, as shown in FIG. 3C, the link table stores link records # 0, # 1, # 2, ... Corresponding to all the links included in the partition of interest. is doing. A link number is given to each link record in order from # 0, and this link number indicates the storage position of the link record corresponding to each link.
【0020】各リンクレコードには、a.リンクID、
b.ノード番号1,2、c.リンクの距離、d.リンク
のコスト、e.道路属性フラグ、f.道路種別フラグ、
g.路線番号等の情報が含まれている。a.リンクID
は、主に探索経路表示用に各リンクに付されたコードを
示す。b.ノード番号1,2は、リンクの両端に位置す
る2つのノードを特定する番号を示す。c.リンクの距
離は、当該リンクに対応した実際の道路の実距離を示
す。Each link record contains a. Link ID,
b. Node numbers 1, 2, c. Link distance, d. The cost of the link, e. Road attribute flag, f. Road type flag,
g. Information such as route numbers is included. a. Link ID
Indicates a code attached to each link mainly for displaying the searched route. b. Node numbers 1 and 2 indicate numbers that identify two nodes located at both ends of the link. c. The link distance indicates the actual distance of the actual road corresponding to the link.
【0021】d.リンクのコストは、そのリンクを走行
する場合の所要時間を道路種別等から計算により求め
て、そのリンクの通過に必要な時間を例えば分単位で示
したものである。なお、このリンクのコストは、そのリ
ンクを走行する場合の実際の所要時間を統計的に求めて
も良いし、そのリンクに対応した実際の道路の法定速度
から計算により求めても良い。e.道路属性フラグは、
そのリンクに関する各種の属性を示す。f.道路種別フ
ラグは、そのリンクに対応した実際の道路が高速道路で
あるか一般道であるかといった種別を示す。g.路線番
号は、そのリンクに対応した実際の道路に付された番号
を示す。D. The cost of a link is obtained by calculating the time required to drive the link from the road type and the like, and showing the time required for passing the link in minutes, for example. The cost of this link may be calculated statistically from the actual time required to drive the link, or may be calculated from the legal speed of the actual road corresponding to the link. e. The road attribute flag is
It shows various attributes related to the link. f. The road type flag indicates a type such as whether the actual road corresponding to the link is a highway or a general road. g. The route number indicates the number given to the actual road corresponding to the link.
【0022】図1に戻って説明する。13は車両の現在
位置を測定する位置測定装置であり、自立航法センサ、
GPS受信機、位置計算用CPU等で構成されている。
自立航法センサは、所定走行距離毎に1個のパルスを出
力して車両の移動距離を検出する車速センサ(距離セン
サ)と、車両の回転角度(移動方位)を検出する振動ジ
ャイロ等の角速度センサ(相対方位センサ)とを含む。
自立航法センサは、これらの車速センサおよび角速度セ
ンサによって車両の相対位置および方位を検出する。Returning to FIG. 1, description will be made. 13 is a position measuring device that measures the current position of the vehicle, such as a self-contained navigation sensor,
It is composed of a GPS receiver, a position calculation CPU, and the like.
The self-contained navigation sensor outputs a pulse for each predetermined traveling distance to detect a moving distance of the vehicle (distance sensor), and an angular velocity sensor such as a vibration gyro to detect a rotation angle (moving direction) of the vehicle. (Relative azimuth sensor).
The self-contained navigation sensor detects the relative position and azimuth of the vehicle by the vehicle speed sensor and the angular velocity sensor.
【0023】位置計算用CPUは、自立航法センサから
出力される自車の相対的な位置および方位のデータに基
づいて、絶対的な自車位置(推定車両位置)および車両
方位を計算する。また、GPS受信機は、複数のGPS
衛星から送られてくる電波をGPSアンテナで受信し
て、3次元測位処理あるいは2次元測位処理を行って車
両の絶対位置および方位を計算する(車両方位は、現時
点における自車位置と1サンプリング時間ΔT前の自車
位置とに基づいて計算する)。The position calculation CPU calculates an absolute own vehicle position (estimated vehicle position) and a vehicle direction based on the relative position and direction data of the own vehicle output from the self-contained navigation sensor. In addition, the GPS receiver is a plurality of GPS
Radio waves sent from satellites are received by a GPS antenna and three-dimensional positioning processing or two-dimensional positioning processing is performed to calculate the absolute position and direction of the vehicle (vehicle direction is the current vehicle position and one sampling time). (Calculate based on the vehicle position before ΔT).
【0024】14は地図情報メモリであり、DVD−R
OM制御部12の制御によってDVD−ROM11から
読み出された地図データを一時的に格納する。すなわ
ち、DVD−ROM制御部12は、車両現在位置の情報
を入力し、その車両現在位置を含む所定範囲の地図デー
タの読み出し指示を出力することにより、地図表示や誘
導経路の探索に必要な地図データをDVD−ROM11
から読み出して地図情報メモリ14に格納する。Reference numeral 14 is a map information memory, which is a DVD-R.
The map data read from the DVD-ROM 11 is temporarily stored under the control of the OM control unit 12. That is, the DVD-ROM control unit 12 inputs the information of the current vehicle position and outputs a read instruction of the map data of a predetermined range including the current vehicle position to thereby display the map necessary for the map display and the search of the guide route. DVD-ROM 11 data
It is read from and stored in the map information memory 14.
【0025】15はリモートコントローラ(リモコン)
等の操作部であり、ユーザがナビゲーション装置に対し
て各種の情報(例えば、経路誘導の目的地)を設定した
り、各種の操作(例えば、メニュー選択操作、拡大/縮
小操作、手動地図スクロール、数値入力など)を行った
りするための各種操作子(ボタンやジョイスティック
等)を備えている。迂回経路の探索指示や、迂回距離の
指定等は、ユーザがリモコン15を操作することによっ
て行う。16はリモコンインタフェースであり、リモコ
ン15からその操作状態に応じた赤外線信号を受信す
る。15 is a remote controller (remote controller)
The user can set various information (for example, a destination for route guidance) to the navigation device, various operations (for example, menu selection operation, enlargement / reduction operation, manual map scrolling, etc.). It is equipped with various controls (buttons, joysticks, etc.) for performing numerical input, etc.). A user operates the remote controller 15 to instruct a search for a detour route, specify a detour distance, and the like. Reference numeral 16 denotes a remote controller interface, which receives an infrared signal from the remote controller 15 according to the operation state.
【0026】17はプロセッサ(CPU)であり、ナビ
ゲーション装置の全体を制御する。18はROMであ
り、各種プログラム(誘導経路探索処理プログラム等)
を記憶する。19はRAMであり、各種処理の過程で得
られるデータや、各種処理の結果得られるデータを一時
的に格納する。上述のCPU17は、ROM18に記憶
されている誘導経路探索処理プログラムに従って、地図
情報メモリ14に格納された地図データを用いて、出発
地から目的地までを結ぶ最もコストが小さな誘導経路
(以下、初期経路と呼ぶ)を探索する処理を行う。ま
た、現在位置から初期経路の一部を退避して当該初期経
路に再び戻るような迂回経路を探索する処理も行う。A processor (CPU) 17 controls the entire navigation device. Reference numeral 18 is a ROM, and various programs (guide route search processing program, etc.)
Memorize Reference numeral 19 denotes a RAM, which temporarily stores data obtained in the course of various processes and data obtained as a result of various processes. The CPU 17 described above uses the map data stored in the map information memory 14 according to the guide route search processing program stored in the ROM 18, and uses the map data stored in the map information memory 14. (Called a route). In addition, a process of searching for a detour route that saves a part of the initial route from the current position and returns to the initial route again is performed.
【0027】20は誘導経路メモリであり、CPU17
が探索した誘導経路(初期経路、迂回経路)のデータを
記憶する。初期経路のデータは、出発地から目的地まで
の各ノードに対応させて、各ノードの位置と、各ノード
が交差点か否かを表す交差点識別フラグとを記憶したも
のである。また、迂回経路のデータは、現在位置から初
期経路上の前方位置にある交差点(迂回経路から初期経
路に戻る位置)までの各ノードに対応させて、各ノード
の位置と、各ノードが交差点か否かを表す交差点識別フ
ラグとを記憶したものである。Reference numeral 20 denotes a guide route memory, which is a CPU 17
The data of the guide route (initial route, detour route) searched by is stored. The data of the initial route stores the position of each node and the intersection identification flag indicating whether or not each node is an intersection, corresponding to each node from the departure point to the destination. In addition, the detour route data is associated with each node from the current position to the intersection at the front position on the initial route (the position where the detour route returns to the initial route), and the position of each node and whether each node is an intersection or not. And an intersection identification flag indicating whether or not it is stored.
【0028】経路探索を行う場合、出発地(現在位置)
と目的地とを含む所定範囲(例えば、出発地と目的地と
を結ぶ直線を対角線とする矩形領域を全て含む1または
複数の区画を所定範囲とする場合や、出発地と目的地と
を結ぶ直線を半径とする範囲を所定範囲とする場合など
がある)の交差点ネットワークリストがあらかじめ作成
され、RAM19等のワークメモリに格納される。交差
点ネットワークリストとは、道路ユニットに含まれる全
ノードの中から交差点(交差点ノード以外に隣接ノード
を含むものとする)を抽出し、交差点ごとに経路探索処
理に必要な各種データを集めたものである。When carrying out a route search, the place of departure (current position)
A predetermined range including the destination and the destination (for example, when the predetermined range is one or a plurality of sections including all rectangular regions whose diagonal lines are straight lines connecting the start point and the destination, or the start point and the destination are connected. An intersection network list (for example, a range having a straight line as a radius may be set as a predetermined range) is created in advance and stored in a work memory such as the RAM 19. The intersection network list is a collection of various data necessary for route search processing for each intersection, which is obtained by extracting intersections (including adjacent nodes other than the intersection nodes) from all the nodes included in the road unit.
【0029】例えば、交差点ネットワークリストには、
各交差点ごとに、(1)交差点シーケンシャル番号(その
交差点を特定するために必要な通し番号)、(2)その交
差点が含まれる道路ユニットの区画番号、(3)ノードテ
ーブル上の位置、(4)経度・緯度、(5)VICSサービス
エリア内か外かを示すフラグ、(6)交差点構成ノード
数、(7)各隣接交差点のシーケンシャル番号、(8)各隣接
交差点までのコスト、(9)各隣接交差点までの道路種別
・幅員、(10)経路探索によって決定した一つ前の交差点
のシーケンシャル番号、(11)出発地からこの交差点まで
のコストの合計、(12)その交差点の検索次数(横形探索
法の場合)などが含まれる。ただし、(10)〜(12)の情報
は、経路探索実行時に登録される。For example, in the intersection network list,
For each intersection, (1) intersection sequential number (serial number required to identify the intersection), (2) road unit division number including the intersection, (3) position on the node table, (4) Longitude / latitude, (5) Flag indicating inside or outside of VICS service area, (6) Number of nodes constituting intersection, (7) Sequential number of each adjacent intersection, (8) Cost to each adjacent intersection, (9) Each Road type / width to adjacent intersection, (10) Sequential number of previous intersection determined by route search, (11) Total cost from departure point to this intersection, (12) Search order of the intersection (horizontal In case of search method) etc. are included. However, the information of (10) to (12) is registered when executing the route search.
【0030】また、一般には、この交差点ネットワーク
リストは、あらかじめDVD−ROM11に記録されて
おり、出発地と目的地とで決まる一定範囲に対応するも
のが部分的に読み出されてRAM19に格納されるが、
地図データ中の道路ユニットのデータに基づいて経路探
索の都度作成するようにしても良い。なお、本実施形態
では交差点のみを探索用のノードとし、各ノードの属性
としてネットワークリストを表現したが、リンクの属性
としてネットワークリストを表現して経路探索を行うよ
うにしても良い。Further, in general, this intersection network list is recorded in advance in the DVD-ROM 11, and a part corresponding to a certain range determined by the departure place and the destination is partially read out and stored in the RAM 19. But
It may be created each time a route is searched based on the data of the road unit in the map data. In this embodiment, only the intersection is used as a node for searching and the network list is expressed as the attribute of each node, but the network list may be expressed as the attribute of the link to perform the route search.
【0031】初期経路を探索する際は、リモコン15の
操作によって経路探索の目的地が設定されると、CPU
17は、その目的地データを誘導経路メモリ20に格納
する。また、リモコン15の操作によって経路探索の指
示が出されると、そのときの自車位置を出発地データに
設定して誘導経路メモリ20に格納する。そして、誘導
経路メモリ20に格納された出発地と目的地との間を結
ぶ走行経路を、ユーザにより指定された条件下で探索す
る。例えば、時間最短、距離最短、料金最小等の何れか
の条件下でコストが最小となる誘導経路を探索して設定
する。経路探索の代表的な手法としては、深さ優先探索
(DFS)法、幅優先探索(BFS)法、幅優先探索の
一種であるダイクストラ法が知られている。When searching for the initial route, when the destination of the route search is set by operating the remote controller 15, the CPU
17 stores the destination data in the guide route memory 20. When a route search instruction is issued by operating the remote controller 15, the vehicle position at that time is set as departure point data and stored in the guide route memory 20. Then, the travel route connecting the starting point and the destination stored in the guide route memory 20 is searched under the condition designated by the user. For example, the guide route having the minimum cost is searched for and set under any of the conditions such as the shortest time, the shortest distance, and the minimum charge. As a typical route search method, the depth-first search (DFS) method, the breadth-first search (BFS) method, and the Dijkstra method, which is a kind of the breadth-first search, are known.
【0032】一方、迂回経路を探索する際は、リモコン
15の所定のキー(以下、迂回キーと言う)の操作によ
って迂回経路探索の指示が出されるとともに、迂回する
距離が設定されると、CPU17はその設定距離の分だ
け、車両の現在位置から初期経路に沿って所定本数の回
避対象リンクを決定する。そして、当該回避対象リンク
を擬似的に削除する(交差点ネットワークリストから回
避対象リンクを削除する)とともに、回避対象リンクの
終点にあるノードから先の所定距離の区間に存在する初
期経路上の複数のノードを仮の目的地に設定して、現在
位置と仮の目的地との間を結ぶ走行経路を複数の条件下
で探索する。例えば、時間最短、距離最短、料金最小等
の互いに内容・性質が異なる複数の条件下で、コストが
最小となる迂回経路をそれぞれ探索する。なお、探索条
件はこれに限られるものでなく、例えば、通過信号数最
小、右折数最小、左折数最小、道路幅最大、交通量最小
等の条件で経路探索を行っても良い。On the other hand, when a detour route is searched, when a detour route search instruction is issued by operating a predetermined key (hereinafter referred to as a detour key) of the remote controller 15 and a detour distance is set, the CPU 17 Determines a predetermined number of avoidance target links along the initial route from the current position of the vehicle by the set distance. Then, the avoidance target link is deleted in a pseudo manner (the avoidance target link is deleted from the intersection network list), and a plurality of nodes on the initial route existing in a predetermined distance section from the node at the end point of the avoidance target link A node is set as a temporary destination, and a travel route connecting the current position and the temporary destination is searched under a plurality of conditions. For example, under a plurality of conditions having different contents / characteristics such as the shortest time, the shortest distance, and the minimum charge, the detour route with the minimum cost is searched for. The search condition is not limited to this, and for example, the route search may be performed under conditions such as the minimum number of passing signals, the minimum number of right turns, the minimum number of left turns, the maximum road width, and the minimum traffic volume.
【0033】なお、ここでは回避対象リンクを擬似的に
削除した上で迂回経路の探索を行っているが、回避対象
リンクのリンクコストを定数倍した上で、このように重
み付けした回避対象リンクも含めて迂回経路の探索を行
うようにしても良い。回避対象リンクを擬似的に削除し
た場合は、必ず初期経路以外の経路が迂回経路として探
索される。一方、回避対象リンクのコストを重み付けし
て経路探索の対象に含めるようにした場合は、多くの場
合では初期経路以外の経路が迂回経路として探索される
が、よりコストの小さい経路がなければ初期経路自身が
迂回経路として探索されることもある。Although the avoidance target link is artificially deleted and the detour route is searched here, the avoidance target link weighted in this way is also multiplied by the link cost of the avoidance target link. Alternatively, the detour route may be searched. When the avoidance target link is artificially deleted, a route other than the initial route is always searched as a bypass route. On the other hand, when the cost of the avoidance target link is weighted and included in the route search target, a route other than the initial route is searched as a detour route in most cases, but if there is no route with a lower cost, the initial route is set. The route itself may be searched as a detour route.
【0034】CPU17はまた、誘導経路メモリ20に
記憶された誘導経路のデータに基づいて、車両を目的地
まで案内する処理も行う。すなわち、後述する誘導経路
発生部25を制御して、車両の走行中に地図画面上で誘
導経路を他の道路とは色を変えて太く描画する。また、
車両が誘導経路上の案内交差点に一定距離内に近づいた
ときに、進行方向を音声で案内したり、交差点の案内画
像を拡大表示して進行方向を示す矢印を表示したりする
などの交差点案内を行う。The CPU 17 also performs processing for guiding the vehicle to the destination based on the data of the guide route stored in the guide route memory 20. That is, the guide route generation unit 25, which will be described later, is controlled to draw the guide route on the map screen while changing the color from other roads and making it thicker while the vehicle is traveling. Also,
When a vehicle approaches a guidance intersection on a guidance route within a certain distance, it provides voice guidance in the direction of travel, or enlarges the guidance image of the intersection to display an arrow that indicates the direction of travel. I do.
【0035】21は交差点拡大図メモリであり、誘導経
路中にある全誘導対象交差点の拡大図のデータ(目的地
に向けて車両を案内するための交差点拡大図、行先、進
行方向矢印の画像)を一時的に格納する。この交差点拡
大図のデータも、DVD−ROM制御部12の制御によ
ってDVD−ROM11から適宜読み出される。Reference numeral 21 denotes an intersection enlarged view memory, which is an enlarged view data of all the guidance target intersections in the guide route (an enlarged view of the intersection for guiding the vehicle toward the destination, an image of a destination, and a traveling direction arrow). Is stored temporarily. The data of the intersection enlarged view is also appropriately read from the DVD-ROM 11 under the control of the DVD-ROM control unit 12.
【0036】22はディスプレイコントローラであり、
地図情報メモリ14に格納された地図データに基づい
て、表示装置28への表示に必要な地図画像データを生
成する。23はビデオRAMであり、ディスプレイコン
トローラ22によって生成された地図画像データを一時
的に格納する。すなわち、ディスプレイコントローラ2
2によって生成された地図画像データはビデオRAM2
3に一時的に格納され、1画面分の地図画像データが読
み出されて画像合成部27に出力される。22 is a display controller,
Based on the map data stored in the map information memory 14, the map image data required for display on the display device 28 is generated. A video RAM 23 temporarily stores the map image data generated by the display controller 22. That is, the display controller 2
The map image data generated by 2 is the video RAM 2
The map image data for one screen is read out and output to the image synthesizing unit 27.
【0037】24はメニュー発生部であり、リモコン1
5を用いて各種の操作を行う際に必要なメニュー画像を
発生して出力する。25は誘導経路発生部であり、誘導
経路メモリ20に記憶された誘導経路探索処理プログラ
ムの処理結果を使用して、誘導経路のデータを発生す
る。すなわち、誘導経路メモリ20に記憶された誘導経
路データの中から、その時点でビデオRAM23に描画
された地図エリアに含まれるものを選択的に読み出し、
地図画像に重ねて所定色で太く強調した誘導経路を描画
する。また、自車が誘導経路前方にある交差点から所定
距離内に接近したときに、交差点拡大図メモリ21に格
納された交差点拡大図データに基づいて、接近中の交差
点の案内図の画像を生成して出力する。Reference numeral 24 denotes a menu generator, which is a remote controller 1
5, a menu image necessary for performing various operations is generated and output. Reference numeral 25 denotes a guide route generation unit that generates guide route data by using the processing result of the guide route search processing program stored in the guide route memory 20. That is, from the guide route data stored in the guide route memory 20, the one included in the map area drawn in the video RAM 23 at that time is selectively read out,
A guide route that is thickly emphasized with a predetermined color is drawn over the map image. Further, when the own vehicle approaches within a predetermined distance from an intersection in front of the guide route, an image of a guide map of the approaching intersection is generated based on the intersection enlarged view data stored in the intersection enlarged view memory 21. Output.
【0038】26はマーク発生部であり、マップマッチ
ング処理された後の自車位置に表示する車両位置マーク
や、ガソリンスタンドやコンビニエンスストア等を表示
する各種ランドマーク等を発生して出力する。なお、マ
ップマッチング処理とは、地図情報メモリ14に読み出
されている地図データと、位置測定装置13によって測
定されたGPS受信機による自車位置および車両方位の
データと、自立航法センサによる推定車両位置および車
両方位のデータとを用いて、自車の走行位置を地図デー
タの道路上に位置修正する処理のことを言う。A mark generation unit 26 generates and outputs a vehicle position mark displayed at the position of the own vehicle after the map matching processing, various landmarks indicating a gas station, a convenience store, etc. The map matching process is the map data read out to the map information memory 14, the data of the own vehicle position and the vehicle direction by the GPS receiver measured by the position measuring device 13, and the estimated vehicle by the self-contained navigation sensor. This is a process of correcting the traveling position of the own vehicle on the road of the map data using the data of the position and the vehicle direction.
【0039】27は画像合成部であり、各種画像を合成
して出力する。すなわち、ディスプレイコントローラ2
2によって読み出された地図画像データに、メニュー発
生部24、誘導経路描画部25、マーク発生部26のそ
れぞれから出力される各画像データを重ねて画像合成を
行い、表示装置28に出力する。これにより、表示装置
28の画面上には、自車周辺の地図情報が車両位置マー
クや出発地マーク、目的地マーク等と共に表示される。
また、この地図上に誘導経路が表示されるとともに、車
両の位置が交差点近傍に近づいたときに交差点拡大図が
表示される。表示装置28は、ディスプレイコントロー
ラ22によって電源のオン/オフ制御が行われている。An image synthesizing unit 27 synthesizes various images and outputs them. That is, the display controller 2
Image data output from each of the menu generation unit 24, the guide route drawing unit 25, and the mark generation unit 26 is superimposed on the map image data read by 2 to perform image synthesis, and output to the display device 28. As a result, the map information around the vehicle is displayed on the screen of the display device 28 together with the vehicle position mark, the departure point mark, the destination mark, and the like.
Further, the guide route is displayed on this map, and an enlarged view of the intersection is displayed when the position of the vehicle approaches the vicinity of the intersection. The display device 28 is on / off controlled by the display controller 22.
【0040】29は音声発生部であり、交差点案内の音
声や、各種操作案内の音声などを発声する。30はスピ
ーカであり、音声発生部29により発生された音声を外
部に出力する。31はバスであり、上述した各種の機能
構成どうしで互いにデータの授受を行うために使用され
る。Reference numeral 29 is a voice generating unit, which utters voices for guidance of intersections, voices for various operation guidances, and the like. Reference numeral 30 denotes a speaker, which outputs the sound generated by the sound generating unit 29 to the outside. Reference numeral 31 denotes a bus, which is used for exchanging data with each other between the various functional configurations described above.
【0041】次に、上記のように構成した本実施形態の
ナビゲーション装置による迂回経路の探索動作について
説明する。図4は、迂回経路探索処理の全体の流れを示
すフローチャートである。図4において、ユーザがリモ
コン15の迂回キーを操作すると(ステップS1)、C
PU17は、初期経路が存在するかどうか判定する(ス
テップS2)。例えば、車両がナビゲーション装置の経
路誘導機能を使わずに走行しているときは、初期経路が
存在しないので、迂回経路の探索自体意味がなく、エラ
ー処理をする(ステップS10)。Next, a description will be given of a detour route searching operation by the navigation device of the present embodiment configured as described above. FIG. 4 is a flowchart showing the overall flow of the detour route search process. In FIG. 4, when the user operates the bypass key of the remote controller 15 (step S1), C
The PU 17 determines whether an initial route exists (step S2). For example, when the vehicle is traveling without using the route guidance function of the navigation device, since the initial route does not exist, the detour route search itself is meaningless and error processing is performed (step S10).
【0042】初期経路が存在する場合は、車両の現在位
置が初期経路上にあるかどうかを更に判定する(ステッ
プS3)。例えば、初期経路が存在しても、車両がその
初期経路から外れて走行しているときは、初期経路から
の迂回経路を探索することはできないので、エラー処理
をする(ステップS10)。一方、車両が初期経路上に
存在する場合、CPU17は、以前に設定された迂回経
路を消すために、誘導経路メモリ20の迂回テーブルを
クリアする(ステップS4)。If the initial route exists, it is further determined whether or not the current position of the vehicle is on the initial route (step S3). For example, even if there is an initial route, when the vehicle is traveling outside the initial route, it is not possible to search for a detour route from the initial route, so error processing is performed (step S10). On the other hand, when the vehicle is on the initial route, the CPU 17 clears the detour table of the guide route memory 20 in order to erase the previously set detour route (step S4).
【0043】次に、CPU17は、回避区間設定処理を
行う(ステップS5)。この回避区間設定処理は、迂回
距離の入力画面を表示装置28に表示し、ユーザが手動
で所望の迂回距離を入力する処理である。回避区間が設
定されると、CPU17は、回避対象リンク設定処理を
行う(ステップS6)。この回避対象リンク設定処理
は、設定された迂回距離の分だけ、車両の現在位置から
初期経路に沿って所定本数のリンクを回避対象リンクに
設定する処理である。回避対象リンクは、誘導経路メモ
リ20の迂回テーブルに登録される。Next, the CPU 17 performs avoidance section setting processing (step S5). The avoidance section setting process is a process of displaying a detour distance input screen on the display device 28 and allowing the user to manually input a desired detour distance. When the avoidance section is set, the CPU 17 performs avoidance target link setting processing (step S6). The avoidance target link setting process is a process of setting a predetermined number of links as avoidance links along the initial route from the current position of the vehicle by the set detour distance. The avoidance target link is registered in the detour table of the guide route memory 20.
【0044】回避対象リンクを設定すると、次にCPU
17は、その回避対象リンクを迂回経路の探索枝から除
外するために、回避対象リンクを擬似的に削除する(ス
テップS7)。なお、先にも述べたように、回避対象リ
ンクを擬似的に削除するのではなく、そのリンクコスト
をn倍するようにしても良い。そして、CPU17は、
回避対象リンクの終点にあるノードから先の所定距離の
区間に存在する初期経路上の複数のノードを仮の目的地
に設定して、現在位置と仮の目的地との間を結ぶ走行経
路を複数の条件下で探索する(ステップS8)。これに
よって探索された複数の迂回経路のデータは、誘導経路
メモリ20に格納される。When the avoidance target link is set, the CPU
In order to exclude the avoidance target link from the search branch of the detour route, 17 virtually deletes the avoidance target link (step S7). As described above, the link cost may be multiplied by n, instead of deleting the avoidance target link in a pseudo manner. Then, the CPU 17
Set a plurality of nodes on the initial route existing in the section of a predetermined distance ahead of the node at the end point of the avoidance target link as a temporary destination, and set a travel route connecting the current position and the temporary destination. The search is performed under a plurality of conditions (step S8). The data of the plurality of detour routes searched by this is stored in the guide route memory 20.
【0045】なお、料金優先の条件で迂回経路を探索し
た場合、迂回距離を指定しているので、もし自車位置が
高速道路上にあれば、一旦高速道路を降りて再び高速道
路に入る区間の短い(料金のあまりかからない)迂回経
路が探索される。高速道路を一旦降りるのは、高速道路
に対する迂回経路が一般道しかないためである。また、
再び高速道路に戻るのは、距離を指定した迂回経路探索
であり、初期経路上で指示した迂回距離の分だけ先の地
点に戻ることが前提だからである。したがって、高速道
路が初期経路に設定されていれば、高速道路上に戻るル
ートの中で料金の最も安いものが迂回経路として選ばれ
る。逆に、自車位置が一般道上にある場合は、高速道路
に入って再び降りる迂回経路は料金を要するため、料金
優先の条件下では探索されない。When the detour route is searched under the condition that the toll is prioritized, the detour distance is specified. Therefore, if the vehicle position is on the highway, the section where the vehicle leaves the highway and enters the highway again. A short (less expensive) detour route is searched. The reason for exiting the expressway is that there is only a detour route to the expressway, which is a general road. Also,
This is because returning to the expressway is a detour route search in which a distance is designated, and it is premised that the user will return to a previous point by the detour distance designated on the initial route. Therefore, if the expressway is set as the initial route, the route with the lowest toll among the routes returning to the expressway is selected as the detour route. On the other hand, when the vehicle position is on a general road, the detour route that enters the highway and descends again requires a charge, and therefore is not searched under the condition that the charge is prioritized.
【0046】この迂回経路探索処理では、探索したそれ
ぞれの迂回経路および元の初期経路ごとに、その経路を
走行するのに必要な時間、距離、料金を計算する。時間
の計算は、図3(C)に示したリンクレコード中の「リ
ンクのコスト」で表されるリンク通過時間を、探索され
た経路上に含まれるリンク分だけ加算することによって
行う。距離の計算は、同じく図3(C)に示したリンク
レコード中の「リンクの距離」を、探索された経路上に
含まれるリンク分だけ加算することによって行う。ここ
で計算する時間および距離は、現在位置から迂回経路あ
るいは初期経路を通って目的地に到着するまでにかかる
トータルの時間および距離である。また料金は、DVD
−ROM11に記録されている高速道路の料金情報テー
ブルを参照して、高速道路の入口と出口の情報をもとに
算出する。In this detour route search processing, for each detour route searched and the original initial route, the time, distance, and fare required to drive the route are calculated. The time is calculated by adding the link transit time represented by the "link cost" in the link record shown in FIG. 3C by the amount of the link included in the searched route. The calculation of the distance is performed by adding the “link distance” in the link record shown in FIG. 3 (C) to the links included in the searched route. The time and distance calculated here are the total time and distance required to reach the destination from the current position through the detour route or the initial route. Also, the price is DVD
-The calculation is performed based on the information on the entrance and exit of the highway by referring to the highway toll information table recorded in the ROM 11.
【0047】以上のようにして複数の迂回経路が求めら
れると、CPU17は、それら全ての迂回経路と、それ
らの迂回経路あるいは初期経路を通った場合の時間、距
離、料金の情報とを表示装置28に表示する(ステップ
S9)。図5は、この場合の画面表示例を示す図であ
る。図5に示すように、表示装置28上には、元々表示
されている1本の初期経路と共に、時間優先、距離優
先、料金優先の条件下で探索された複数の迂回経路が表
示される。また、これらの初期経路および迂回経路ごと
に、その走行に必要な料金、時間、距離の情報も併せて
表示される。When a plurality of detour routes are obtained as described above, the CPU 17 displays all of these detour routes and information on time, distance, and charge when the detour routes or the initial route are taken. No. 28 is displayed (step S9). FIG. 5 is a diagram showing a screen display example in this case. As shown in FIG. 5, on the display device 28, a plurality of detour routes searched under the conditions of time priority, distance priority, and charge priority are displayed together with one initial route originally displayed. Further, for each of the initial route and the detour route, information on the fare, time, and distance required for the travel is also displayed.
【0048】なお、図5の例では、料金に関しては、初
期経路を走行した場合の料金を基準として、各迂回経路
を走行する場合の追加料金を表示しているが、目的地に
着くまでにかかるトータルの料金をそれぞれ表示するよ
うにしても良い。また、図5の表示画面は単なる例に過
ぎず、これに限定されるものではない。例えば、初期経
路および複数の迂回経路を通った場合の時間、距離、料
金に関する情報を、図6のように一覧表示するようにし
ても良い。In the example of FIG. 5, regarding the fare, the additional fare when traveling on each detour route is displayed based on the fare when traveling on the initial route. However, by the time of reaching the destination, You may display each such total charge. Further, the display screen of FIG. 5 is merely an example, and the present invention is not limited to this. For example, information regarding time, distance, and fee when the vehicle has passed through the initial route and a plurality of detour routes may be displayed as a list as shown in FIG.
【0049】ユーザは、図5または図6のように表示さ
れた複数の迂回経路の中から、所望の迂回経路を1つ選
択することが可能である。例えば、ユーザがリモコン1
5を操作して手動により何れか1つの迂回経路を選択す
ることが可能である。何れかの迂回経路を選択すると、
他の迂回経路は表示画面から消去される。また、探索さ
れた複数の迂回経路と車両の現在位置との関係をCPU
17が判断し、その結果に基づいて何れか1つの迂回経
路を自動的に選択するようにしても良い。The user can select one desired detour route from the plurality of detour routes displayed as shown in FIG. 5 or FIG. For example, if the user
It is possible to manually select any one of the detour routes by operating the switch 5. If you select one of the detour routes,
The other detour routes are deleted from the display screen. In addition, the relationship between the plurality of detour routes searched and the current position of the vehicle is calculated by the CPU.
Alternatively, one of the detour routes may be automatically selected based on the result of the determination made by the user.
【0050】後者の例では、複数の迂回経路が探索され
た時点では、それらを全て表示したままの状態にしてお
く。そして、マップマッチングによる自車位置の追跡結
果を利用しながら、ある迂回経路への分岐点を通過する
ごとに、車両位置に適合しなくなった迂回経路の表示を
順に消去していく。例えば、図5に示す現在位置CMの
先にある最初の分岐点で迂回経路の方に進路をとる
と、車両位置に適合しなくなった迂回経路の表示が消
去される。さらに、次の分岐点で迂回経路の方に進路
をとると、車両位置に適合しなくなった迂回経路の表
示が消去される。これにより、初期経路の他に、最終
的に進路をとった迂回経路の表示のみが残されること
となる。なお、最初の分岐点で迂回経路に入った時点
で、初期経路の表示も消去するようにしても良い。In the latter example, when a plurality of detour routes are searched, all of them are kept displayed. Then, while using the result of tracking the own vehicle position by map matching, the display of the detour route that does not match the vehicle position is erased each time the vehicle passes through the branch point to the certain detour route. For example, when the route is taken toward the detour route at the first branch point ahead of the current position CM shown in FIG. 5, the display of the detour route that does not match the vehicle position is erased. Furthermore, when the driver takes a path toward the detour route at the next branch point, the display of the detour route that does not match the vehicle position is erased. As a result, in addition to the initial route, only the display of the detour route that has finally taken the course is left. The display of the initial route may be deleted when the detour route is entered at the first branch point.
【0051】以上説明したように、第1の実施形態によ
れば、ユーザがリモコン15の迂回キーを操作すること
によって迂回経路の探索が指示されたときに、条件の異
なる複数の迂回経路を探索して表示するようにしたの
で、ユーザは表示された複数の迂回経路と元の初期経路
とを見比べてどの経路を選択するかの判断をすることが
でき、自分の意思で所望の経路を自由に選択することが
できる。As described above, according to the first embodiment, when the user operates the detour key of the remote controller 15 to instruct detour route search, a plurality of detour routes with different conditions are searched. Since this is displayed, the user can judge which route to select by comparing the displayed multiple detour routes with the original initial route and freely select the desired route. Can be selected.
【0052】また、第1の実施形態では、探索された複
数の迂回経路と共に、それらの走行に必要な時間、距
離、料金の情報を初期経路のそれと対比できるように表
示するようにしたので、探索された迂回経路が最適な経
路なのか、迂回する価値のある経路なのか等について、
ユーザがより適切な判断を行うための情報を増やすこと
ができる。したがって、時間、距離、料金等の様々な観
点から初期経路および複数の迂回経路を比較して、ユー
ザが所望する経路を選択することができる。Further, in the first embodiment, the plurality of detour routes that have been searched for and the information on the time, distance, and fare required for their travel are displayed so that they can be compared with that of the initial route. Regarding whether the searched detour route is the optimal route or a route worth detouring, etc.
Information for the user to make a more appropriate judgment can be increased. Therefore, it is possible to select the route desired by the user by comparing the initial route and the plurality of detour routes from various viewpoints such as time, distance, and charge.
【0053】なお、上記第1の実施形態では、車両が初
期経路上を走行中のときに迂回キーを押し、迂回距離を
設定することによって迂回経路を探索する例について説
明したが、次のようにしても良い。すなわち、初期経路
が存在しない場合でも、現在位置から回避したい道路の
区間を設定することにより、現在位置からその設定区間
の先までの迂回経路を複数の条件下で探索する。In the first embodiment described above, an example in which the detour key is pressed to set the detour distance while the vehicle is traveling on the initial route and the detour route is searched is described below. You can That is, even if the initial route does not exist, by setting a section of the road to be avoided from the current position, a bypass route from the current position to the destination beyond the set section is searched under a plurality of conditions.
【0054】(第2の実施形態)次に、本発明の第2の
実施形態について説明する。図7は、本発明の第2の実
施形態に係る車載用ナビゲーション装置の全体構成例を
示すブロック図である。なお、この図7において、図1
に示した符号と同一の符号を付したものは互いに同一の
機能を有するものであるので、ここでは重複する説明を
省略する。(Second Embodiment) Next, a second embodiment of the present invention will be described. FIG. 7 is a block diagram showing an overall configuration example of a vehicle-mounted navigation device according to the second embodiment of the present invention. In addition, in FIG.
Those denoted by the same reference numerals as those shown in (1) have the same function as each other, and therefore, duplicated description will be omitted here.
【0055】図7に示すように、第2の実施形態に係る
ナビゲーション装置では、図1に示した構成に加えて、
ビーコン送受信機32を備えている。ビーコン送受信機
32は、主に高速道路上に設置された電波ビーコン送受
信機との間で電波を介して双方向通信を行うとともに、
主に一般道上に設置された光ビーコン送受信機との間で
光を介して双方向通信を行うことにより、図示しない道
路交通情報センタ(VICSセンタ)から送られてくる
VICS道路交通情報を受信する。As shown in FIG. 7, in the navigation device according to the second embodiment, in addition to the configuration shown in FIG.
A beacon transceiver 32 is provided. The beacon transceiver 32 performs two-way communication via radio waves mainly with radio wave beacon transceivers installed on highways,
The VICS road traffic information sent from a road traffic information center (not shown) (VICS center) is received by performing two-way communication through light mainly with an optical beacon transceiver installed on a general road. .
【0056】また、DVD−ROM11に記録された地
図データ中の描画ユニットには、上述した背景レイヤお
よび文字レイヤのデータの他に、VICSセンタから送
られてくる渋滞情報に基づいて対応する道路を特定する
ために必要なVICS変換レイヤのデータが含まれてい
る。さらに、地図データ中の道路ユニットを構成するリ
ンクレコードの「道路属性フラグ」(図3(C)参照)
には、そのリンクがVICSセンタで管理しているVI
CSリンク(道路交通情報を受信可能なリンク)と対応
しているか否かを示すVICSリンク対応フラグが含ま
れている。なお、以下では、VICSリンクと区別する
ために道路ユニットに含まれる各リンクを特に「道路リ
ンク」と称する。In addition to the background layer and character layer data described above, the drawing unit in the map data recorded in the DVD-ROM 11 also has a corresponding road based on the traffic congestion information sent from the VICS center. The data of the VICS conversion layer necessary for specifying is included. Furthermore, the “road attribute flag” of the link record that constitutes the road unit in the map data (see FIG. 3C).
Is a VI managed by the VICS center
A VICS link corresponding flag indicating whether or not it corresponds to a CS link (link capable of receiving road traffic information) is included. In the following, each link included in the road unit is particularly referred to as a “road link” in order to distinguish it from the VICS link.
【0057】図8は、描画ユニットに含まれるVICS
変換レイヤの詳細な内容を示す図である。同図に示すよ
うに、描画ユニットのVICS変換レイヤには、VIC
S変換テーブルが含まれている。さらに、このVICS
変換テーブルには、VICS変換テーブルであることを
識別するためのVICSユニットヘッダと、道路リンク
番号テーブルと、VICSリンク変換テーブルとが含ま
れている。道路リンク番号テーブルは、道路リンク番号
の順に、各道路リンクのデータがVICS変換テーブル
内のどの位置に格納されているかを示すものであり、着
目している区画の全リンクに対応している。FIG. 8 shows the VICS included in the drawing unit.
It is a figure which shows the detailed content of a conversion layer. As shown in the figure, the VICS conversion layer of the drawing unit contains VIC
The S conversion table is included. Furthermore, this VICS
The conversion table includes a VICS unit header for identifying the VICS conversion table, a road link number table, and a VICS link conversion table. The road link number table indicates, in order of road link numbers, at which position in the VICS conversion table the data of each road link is stored, and corresponds to all the links of the section of interest.
【0058】また、VICSリンク変換テーブルには、
存在する道路リンクのそれぞれに対応して、a.VIC
Sリンク情報フラグ(VICSリンクと道路リンクの相
対的な長さを示すVICSリンク長と、着目している道
路リンクの上下線が同じか異なるかを示す上下線区別を
含む)、b.着目している道路リンクを一方(他方)の
ノードから他方(一方)のノードに向かって見た場合の
対応するVICSリンクの数、c.VICSリンクの一
方(他方)のノード方向からこの道路リンク開始位置ま
での距離(VICSリンク全体の距離で見た場合のパー
センテージ)、d.道路リンクの一方(他方)のノード
から他方(一方)のノードに向かって見た場合のVIC
Sリンクのそれぞれに対応した2次メッシュコード、V
ICSリンクID、VICSリンクまでの距離等の情報
が含まれる。Further, in the VICS link conversion table,
For each of the existing road links, a. VIC
S link information flag (including VICS link length indicating relative length of VICS link and road link and vertical line distinction indicating whether the vertical line of the road link of interest is the same or different), b. The number of corresponding VICS links when the road link of interest is viewed from one (other) node toward the other (one) node, c. The distance from one (the other) node direction of the VICS link to the start position of this road link (percentage of the total distance of the VICS link), d. VIC when looking from one (other) node of the road link to the other (one) node
Secondary mesh code corresponding to each S link, V
Information such as the ICS link ID and the distance to the VICS link is included.
【0059】図9は、VICSセンタから送られてくる
VICS情報に含まれる渋滞情報を示す図である。同図
に示す渋滞情報パケットは、あるVICSリンクの特定
箇所がどの程度渋滞しているかを示すものであり、a.
2次メッシュコード、b.VICSリンク番号、c.始
点からの距離、d.長さ、e.渋滞の度合い等の各種情
報を含んでいる。FIG. 9 is a diagram showing the traffic congestion information included in the VICS information sent from the VICS center. The traffic jam information packet shown in the figure shows how much traffic is congested at a specific part of a VICS link.
Secondary mesh code, b. VICS link number, c. Distance from the starting point, d. Length, e. It contains various information such as the degree of traffic congestion.
【0060】a.2次メッシュコードは、そのVICS
リンクが含まれるエリアを特定するためのコードを示
す。b.VICSリンク番号は、その道路に対応したリ
ンク番号を示す。c.始点からの距離は、渋滞が始まる
位置を特定するための始点(VICSリンクの一方端)
からの距離を示す。d.長さは、渋滞の区間を示す。
e.渋滞の度合いは、例えば車両が一定の速度以下にな
る「渋滞」と、ほとんど車両が動かなくなる「混雑」と
の2種類の状態が特定される。この図9に示す渋滞情報
パケットと、図8に示したVICS変換レイヤとを用い
ることにより、渋滞情報に対応するリンクを特定するこ
とができる。A. The secondary mesh code is the VICS
The code for identifying the area containing the link is shown. b. The VICS link number indicates the link number corresponding to the road. c. The distance from the start point is the start point (one end of the VICS link) to identify the position where the congestion starts.
Indicates the distance from. d. The length indicates a section of traffic jam.
e. For the degree of traffic congestion, for example, two types of states are specified: "traffic congestion" in which the vehicle is below a certain speed and "congestion" in which the vehicle hardly moves. By using the congestion information packet shown in FIG. 9 and the VICS conversion layer shown in FIG. 8, the link corresponding to the congestion information can be specified.
【0061】第1の実施形態で説明したCPU17は、
ユーザがリモコン15の迂回キーを操作することによっ
て経路探索の指示が出されたときに、迂回経路の探索処
理を行っていた。これに対して、第2の実施形態による
CPU33は、ビーコン送受信機32によってVICS
情報が受信されるごとに、迂回経路の探索処理を自動的
に実行する。ただし、探索した結果を全て表示装置28
に表示することはせずに、初期経路よりも時間的に早く
行ける迂回経路が見つかったときにのみ、迂回経路を画
面上に表示して経路誘導を行う。The CPU 17 described in the first embodiment is
When the user operates the detour key of the remote controller 15 to instruct the route search, the detour route search process is performed. On the other hand, the CPU 33 according to the second embodiment causes the beacon transceiver 32 to operate the VICS.
Every time the information is received, the bypass route search processing is automatically executed. However, the search results are all displayed on the display device 28.
Only when a detour route that can go earlier than the initial route is found, the detour route is displayed on the screen to guide the route.
【0062】次に、上記のように構成した第2の実施形
態のナビゲーション装置による迂回経路の探索動作につ
いて説明する。図10は、迂回経路探索処理の全体の流
れを示すフローチャートである。図10において、CP
U33は、地図情報メモリ14に格納された地図データ
に含まれているリンクを対象にした渋滞情報をVICS
センタから受信したかどうかを判定する(ステップS1
1)。例えば、図8に示したVICS変換レイヤと図9
に示した渋滞情報パケットとから特定されるリンクが、
地図情報メモリ14に格納された地図データのリンクレ
コードに含まれていれば、渋滞情報を受信したと判断す
る。Next, the operation of searching for a bypass route by the navigation device of the second embodiment configured as described above will be described. FIG. 10 is a flowchart showing the overall flow of the alternative route search process. In FIG. 10, CP
U33 displays the congestion information for the links included in the map data stored in the map information memory 14 as VICS.
It is determined whether it is received from the center (step S1
1). For example, the VICS conversion layer shown in FIG.
The link specified from the congestion information packet shown in
If it is included in the link record of the map data stored in the map information memory 14, it is determined that the congestion information has been received.
【0063】渋滞情報を受信していないときは、何も行
わずに処理を終了する。一方、渋滞情報を受信したとき
は、CPU33は、その渋滞情報に基づいてリンクコス
トの修正を行う(ステップ12)。具体的には、交差点
ネットワークリストの「各隣接交差点までのコスト」の
うち、渋滞情報を受信したリンクに対応するものについ
て、例えば受信した渋滞情報に含まれる渋滞の度合いが
「渋滞」である場合は通常の2倍に、また渋滞の度合い
が「混雑」の場合は通常の3倍にというようにそのコス
トを修正する。When the traffic congestion information is not received, the process is ended without performing anything. On the other hand, when the traffic congestion information is received, the CPU 33 corrects the link cost based on the traffic congestion information (step 12). Specifically, of the “costs to each adjacent intersection” in the intersection network list, which corresponds to the link that received the congestion information, for example, when the degree of congestion included in the received congestion information is “congestion” Will double the normal cost, and if the congestion level is "crowded", the normal cost will be tripled.
【0064】次に、CPU33は、初期経路が存在する
かどうか判定する(ステップS13)。例えば、車両が
ナビゲーション装置の経路誘導機能を使わずに走行して
いるときは、初期経路が存在しないので、迂回経路の探
索自体意味がなく、何も行わずに処理を終了する。初期
経路が存在する場合は、車両の現在位置が初期経路上に
あるかどうかを更に判定する(ステップS14)。例え
ば、初期経路が存在しても、車両がその初期経路から外
れて走行しているときは、初期経路からの迂回経路を探
索することはできないので、何も行わずに処理を終了す
る。Next, the CPU 33 determines whether or not there is an initial route (step S13). For example, when the vehicle is traveling without using the route guidance function of the navigation device, since the initial route does not exist, the detour route search itself is meaningless, and the process ends without doing anything. If the initial route exists, it is further determined whether or not the current position of the vehicle is on the initial route (step S14). For example, even if there is an initial route, when the vehicle is running off the initial route, it is not possible to search for a detour route from the initial route, so the process ends without doing anything.
【0065】一方、車両が初期経路上に存在する場合、
CPU33は、以前に設定された迂回経路を消すため
に、誘導経路メモリ20の迂回テーブルをクリアする
(ステップS15)。次に、CPU33は、回避対象リ
ンク設定処理を行う(ステップS16)。この回避対象
リンク設定処理は、受信した渋滞情報によって特定され
る距離だけ、車両の現在位置から初期経路に沿って所定
本数のリンクを回避対象リンクに設定する処理である。
回避対象リンクは、誘導経路メモリ20の迂回テーブル
に登録される。On the other hand, when the vehicle is on the initial route,
The CPU 33 clears the detour table of the guide route memory 20 in order to erase the detour route set previously (step S15). Next, the CPU 33 performs avoidance target link setting processing (step S16). The avoidance target link setting process is a process of setting a predetermined number of links as the avoidance target links along the initial route from the current position of the vehicle by the distance specified by the received traffic congestion information.
The avoidance target link is registered in the detour table of the guide route memory 20.
【0066】回避対象リンクを設定すると、次にCPU
33は、回避対象リンクの終点にあるノードから先の所
定距離の区間に存在する初期経路上の複数のノードを仮
の目的地に設定し、回避対象リンクについてコストが修
正された交差点ネットワークリストに基づいて、現在位
置と仮の目的地との間を結ぶ走行経路を時間優先の条件
下で探索する(ステップS17)。When the avoidance target link is set, the CPU
33 sets a plurality of nodes on the initial route existing in a section of a predetermined distance ahead of the node at the end point of the avoidance target link as a temporary destination, and creates an intersection network list in which the cost of the avoidance target link is corrected. Based on this, a travel route connecting the current position and the temporary destination is searched for under the time-priority condition (step S17).
【0067】そして、CPU33は、回避対象リンクを
そのまま走行するよりも時間的に早く行ける迂回経路が
探索されたか否かを判定する(ステップS18)。これ
は、時間優先の条件で探索された迂回経路が初期経路と
異なるか否かを判定することによって行うことが可能で
ある。回避対象リンクについて渋滞情報に基づくコスト
修正をした上で時間優先の経路探索を行った結果、初期
経路と異なる経路が探索された場合は、それは回避対象
リンクをそのまま走行するよりも時間的に早く行ける迂
回経路であることを示している。Then, the CPU 33 determines whether or not a detour route that can go earlier in time than when traveling directly on the avoidance target link is searched (step S18). This can be performed by determining whether the detour route searched under the time priority condition is different from the initial route. If a route that is different from the initial route is found as a result of performing a time-priority route search after correcting costs based on traffic jam information for avoidance links, it is faster in time than traveling directly on the avoidance links. It indicates that it is a detour route that can be reached.
【0068】初期経路よりも時間的に早く行ける迂回経
路が存在しない場合は、その後は何もせずに処理を終了
する。一方、そのような迂回経路が探索された場合は、
CPU33は、回避対象リンクの終点にあるノードから
先の所定距離の区間に存在する初期経路上の複数のノー
ドを仮の目的地に設定して、現在位置と仮の目的地との
間を結ぶ走行経路を、時間優先以外の1または複数の条
件下で探索する(ステップS19)。上記ステップS1
7およびステップS19の処理により、条件の異なる複
数の迂回経路が探索され、それぞれの迂回経路のデータ
が誘導経路メモリ20に格納されることとなる。If there is no detour route that can go earlier than the initial route in time, the process is terminated without doing anything thereafter. On the other hand, if such an alternative route is found,
The CPU 33 sets a plurality of nodes on the initial route existing in a section of a predetermined distance ahead of the node at the end point of the avoidance target link as a temporary destination and connects the current position and the temporary destination. The travel route is searched under one or more conditions other than the time priority (step S19). Step S1
By the processing of 7 and step S19, a plurality of alternative routes with different conditions are searched, and the data of each alternative route is stored in the guide route memory 20.
【0069】この迂回経路探索処理では、探索したそれ
ぞれの迂回経路および元の初期経路ごとに、その経路を
走行するのに必要な時間、距離、料金を計算する。元の
初期経路に関する時間の計算は、図3(C)に示したリ
ンクレコード中の「リンクのコスト」で表されるリンク
通過時間そのものでなく、渋滞情報によって修正された
コストで表されるリンク通過時間を、探索された経路上
に含まれるリンク分だけ加算することによって行う。距
離および料金の計算は、第1の実施形態で説明したのと
同様である。In this detour route search processing, for each detour route searched and the original initial route, the time, distance, and fare required to drive the route are calculated. The calculation of the time related to the original initial route is not the link transit time itself represented by the “link cost” in the link record shown in FIG. 3C, but the link represented by the cost corrected by the traffic congestion information. This is done by adding the transit time only for the links included in the searched route. The calculation of the distance and the charge is the same as that described in the first embodiment.
【0070】以上のようにして複数の迂回経路が求めら
れると、CPU33は、それら全ての迂回経路と、それ
らの迂回経路あるいは初期経路を通った場合の時間、距
離、料金の情報とを、図5あるいは図6のように表示装
置28に表示する(ステップS20)。ユーザは、この
ように表示された複数の迂回経路の中から、所望の迂回
経路を1つ選択することが可能である。その選択の方法
は、第1の実施形態で説明した通りである。When a plurality of detour routes are obtained as described above, the CPU 33 displays all of these detour routes and information on time, distance, and charge when the detour route or the initial route is taken. 5 or as shown in FIG. 6 is displayed on the display device 28 (step S20). The user can select one desired detour route from the plurality of detour routes displayed in this way. The selection method is as described in the first embodiment.
【0071】以上説明したように、第2の実施形態によ
れば、車両の走行中にビーコン送受信機32によって道
路交通情報が受信されるごとに、時間優先による迂回経
路探索処理をバックグラウンドで行い、初期経路よりも
時間的に早く行ける迂回経路が見つかったときに、その
他の条件でも迂回経路を探索してそれらを全て表示する
ようにしたので、ユーザがより適切な判断を行うために
必要なより多くの情報を自動的に得ることができる。し
かも、その迂回情報は、VICS情報の取得によって、
渋滞等に直面する前にあらかじめ知ることができるの
で、心理的に楽である。また、早めに迂回経路を探索す
ることができるので、経路探索をするときの探索枝とな
り得るリンク数が増え、仮の目的地に達するのにより適
した迂回経路を探索することができる。As described above, according to the second embodiment, every time the beacon transceiver 32 receives the road traffic information while the vehicle is traveling, the detour route search process based on time priority is performed in the background. , When a detour route that can go earlier than the initial route is found, it is searched for the detour route under other conditions and all of them are displayed, so that it is necessary for the user to make a more appropriate judgment. More information can be obtained automatically. Moreover, the detour information is obtained by obtaining the VICS information.
It is psychologically easy because you can know it before you face traffic jams. Further, since the detour route can be searched early, the number of links that can be a search branch at the time of route search increases, and the detour route more suitable for reaching the tentative destination can be searched.
【0072】なお、上記第2の実施形態では、渋滞距離
に応じた回避対象リンクのコストをn倍した上で時間優
先の経路探索を行い、時間的に早く行ける迂回経路が見
つかったときのみ他の条件でも迂回経路を探索して表示
する例について説明したが、本発明はこれに限定されな
い。例えば、渋滞距離に応じた回避対象リンクを擬似的
に削除した上で複数の条件により迂回経路を探索して表
示するようにしても良い。In the second embodiment, the cost of the avoidance target link corresponding to the traffic congestion distance is multiplied by n, and the time priority route search is performed. Although the example of searching and displaying the detour route under the condition of 1 has been described, the present invention is not limited to this. For example, the avoidance target link corresponding to the traffic congestion distance may be artificially deleted, and then the detour route may be searched and displayed under a plurality of conditions.
【0073】その他、以上に説明した各実施形態は、何
れも本発明を実施するにあたっての具体化の一例を示し
たものに過ぎず、これによって本発明の技術的範囲が限
定的に解釈されてはならないものである。すなわち、本
発明はその精神、またはその主要な特徴から逸脱するこ
となく、様々な形で実施することができる。In addition, each of the above-described embodiments is merely an example of the embodiment for carrying out the present invention, and the technical scope of the present invention is construed in a limited way. It must not be. That is, the present invention can be implemented in various forms without departing from the spirit or the main features thereof.
【0074】[0074]
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
異なる探索条件の下で複数の迂回経路を探索して提示す
るようにしたので、ユーザは、探索された複数の迂回経
路を見比べて経路選択の判断をすることが可能となり、
探索された複数の迂回経路の中から所望の経路を選択し
たり、何れの迂回経路も選択せずに初期経路をそのまま
選択したりすることができる。また、本発明によれば、
探索された複数の迂回経路を提示するだけでなく、各経
路を走行した場合の時間、距離、料金に関する情報をそ
れぞれ提示するようにしたので、時間、距離、料金等の
様々な観点から各経路を比較して、探索された迂回経路
が最適な経路なのか、迂回する価値のある経路なのか等
について、ユーザがより適切な判断を行うための情報を
増やすことができ、ユーザはより適切な迂回経路を選択
することができる。As described above, according to the present invention,
Since a plurality of detour routes are searched for and presented under different search conditions, the user can compare the plurality of detour routes searched and judge the route selection,
It is possible to select a desired route from the plurality of searched detour routes or to select the initial route as it is without selecting any detour route. Further, according to the present invention,
In addition to presenting multiple detour routes searched, each route is presented in terms of time, distance, and fee when traveling on each route. Compared with each other, it is possible to increase information for the user to make a more appropriate judgment as to whether the searched detour route is the optimal route or a route worth detouring, etc. A detour route can be selected.
【図1】本発明の第1の実施形態に係る車載用ナビゲー
ション装置の全体構成例を示すブロック図である。FIG. 1 is a block diagram showing an overall configuration example of a vehicle-mounted navigation device according to a first embodiment of the present invention.
【図2】DVD−ROMに記録された地図データに含ま
れる道路ユニットの全体構成を示す図である。FIG. 2 is a diagram showing an overall configuration of a road unit included in map data recorded on a DVD-ROM.
【図3】道路ユニットに含まれる各種テーブルの詳細な
内容を示す図である。FIG. 3 is a diagram showing detailed contents of various tables included in a road unit.
【図4】第1の実施形態に係るナビゲーション装置によ
って行われる迂回経路探索処理の全体の流れを示すフロ
ーチャートである。FIG. 4 is a flowchart showing an overall flow of a bypass route search process performed by the navigation device according to the first embodiment.
【図5】迂回経路探索処理の結果表示される画面例を示
す図である。FIG. 5 is a diagram showing an example of a screen displayed as a result of detour route search processing.
【図6】迂回経路探索処理の結果表示される他の画面例
を示す図である。FIG. 6 is a diagram showing another screen example displayed as a result of the detour route search processing.
【図7】本発明の第2の実施形態に係る車載用ナビゲー
ション装置の全体構成例を示すブロック図である。FIG. 7 is a block diagram showing an overall configuration example of a vehicle-mounted navigation device according to a second embodiment of the present invention.
【図8】DVD−ROMに記録された地図データの描画
ユニットに含まれるVICS変換レイヤの詳細な内容を
示す図である。FIG. 8 is a diagram showing detailed contents of a VICS conversion layer included in a drawing unit of map data recorded on a DVD-ROM.
【図9】VICS情報に含まれる渋滞情報を示す図であ
る。FIG. 9 is a diagram showing congestion information included in VICS information.
【図10】第2の実施形態に係るナビゲーション装置に
よって行われる迂回経路探索処理の全体の流れを示すフ
ローチャートである。FIG. 10 is a flowchart showing an overall flow of a bypass route search process performed by the navigation device according to the second embodiment.
11 DVD−ROM 12 DVD−ROM制御部 13 位置測定装置 14 地図情報メモリ 15 リモコン 16 リモコンインタフェース 17 CPU 18 ROM 19 RAM 20 誘導経路メモリ 21 交差点拡大図メモリ 22 ディスプレイコントローラ 23 ビデオRAM 24 メニュー発生部 25 誘導経路発生部 26 マーク発生部 27 画像合成部 28 表示装置 29 音声発生部 30 スピーカ 31 バス 32 ビーコン送受信機 33 CPU 11 DVD-ROM 12 DVD-ROM controller 13 Position measuring device 14 Map information memory 15 remote control 16 Remote control interface 17 CPU 18 ROM 19 RAM 20 guide route memory 21 Enlarged memory of intersections 22 Display controller 23 Video RAM 24 Menu generation section 25 Guidance route generator 26 Mark generation part 27 Image synthesizer 28 Display 29 Voice generator 30 speakers 31 bus 32 beacon transceiver 33 CPU
フロントページの続き Fターム(参考) 2C032 HB02 HB22 HB23 HB24 HC08 HC15 HC31 HD03 HD16 HD23 HD24 HD30 2F029 AA02 AB01 AB07 AB13 AC02 AC06 AC08 AC09 AC14 AC18 AC19 5H180 AA01 BB02 BB04 BB13 CC12 FF04 FF05 FF12 FF13 FF22 FF25 FF27 FF38 Continued front page F term (reference) 2C032 HB02 HB22 HB23 HB24 HC08 HC15 HC31 HD03 HD16 HD23 HD24 HD30 2F029 AA02 AB01 AB07 AB13 AC02 AC06 AC08 AC09 AC14 AC18 AC19 5H180 AA01 BB02 BB04 BB13 CC12 FF04 FF05 FF12 FF13 FF22 FF25 FF27 FF38
Claims (8)
先の位置に至る迂回経路を探索する迂回経路探索機能を
有するナビゲーション装置であって、 異なる探索条件の下で上記迂回経路の探索を行い、それ
ぞれの探索条件ごとに最適な迂回経路を提示するように
したことを特徴とするナビゲーション装置。1. A navigation device having a detour route search function for searching a detour route from a current position of a vehicle to a position ahead of the current position, wherein the detour route is searched under different search conditions. A navigation device characterized by presenting an optimal detour route for each search condition.
初期経路に従って車両を誘導する経路誘導手段と、 上記初期経路上の車両の現在位置から、当該現在位置よ
りも上記目的地側にある上記初期経路上の位置に至る迂
回経路を、異なる探索条件の下で複数探索する迂回経路
探索手段とを備えたことを特徴とするナビゲーション装
置。2. A route guidance means for conducting a route search to a destination and guiding a vehicle in accordance with the searched initial route, and a current position of the vehicle on the initial route, which is closer to the destination than the current position. A navigation device, comprising: a detour route search means for searching a plurality of detour routes to a position on the initial route under different search conditions.
るための迂回経路探索指示手段と、 上記初期経路上で迂回したい距離を手動により設定する
ための迂回距離設定手段とを備え、 上記迂回経路探索手段は、上記迂回経路探索指示手段に
より上記迂回経路の探索が指示されるとともに、上記迂
回距離設定手段により迂回距離が設定されたときに、上
記経路誘導手段により探索された初期経路上の現在位置
から先の上記迂回距離の区間を回避対象区間に設定し
て、上記迂回経路を異なる探索条件の下で複数探索する
ことを特徴とする請求項2に記載のナビゲーション装
置。3. A bypass route search instruction means for manually instructing the search for the bypass route, and a bypass distance setting means for manually setting a distance to be bypassed on the initial route, the bypass route The searching means, when the detour route search instructing means instructs the detour route to be searched, and when the detour distance is set by the detour distance setting means, the current route on the initial route searched by the route guiding means. The navigation device according to claim 2, wherein a section of the detour distance ahead of a position is set as an avoidance target section, and a plurality of the detour routes are searched under different search conditions.
り取得する交通情報取得手段を備え、 上記迂回経路探索手段は、上記交通情報取得手段により
上記交通情報が取得されたときに、上記交通情報の内容
に応じて渋滞区間を回避対象区間に設定して、上記迂回
経路を異なる探索条件の下で複数探索することを特徴と
する請求項2に記載のナビゲーション装置。4. A traffic information acquisition unit for externally acquiring traffic information such as traffic congestion on a road, wherein the detour route searching unit is configured to acquire the traffic information when the traffic information is acquired by the traffic information acquisition unit. 3. The navigation device according to claim 2, wherein a traffic congestion section is set as an avoidance target section according to the content of the above, and a plurality of the detour routes are searched under different search conditions.
取得手段により上記交通情報が取得されたときに、上記
交通情報の内容に応じて渋滞区間を回避対象区間に設定
して、上記迂回経路を時間優先の条件下で探索し、この
とき探索された迂回経路を走行する場合のコストが上記
初期経路を走行する場合のコストより小さくなった場合
に、上記時間優先以外の条件下で更に上記迂回経路の探
索を行うことを特徴とする請求項4に記載のナビゲーシ
ョン装置。5. The detour route search means, when the traffic information is acquired by the traffic information acquisition means, sets a congestion section as an avoidance target section according to the content of the traffic information, When the cost of traveling on the detour route searched at this time is smaller than the cost of traveling on the initial route, further The navigation device according to claim 4, wherein a detour route is searched.
区間を擬似的に削除して上記迂回経路の探索を行う請求
項3〜5の何れか1項に記載のナビゲーション装置。6. The navigation device according to claim 3, wherein the detour route search means searches for the detour route by artificially deleting the avoidance target section.
区間のコストを通常より大きく設定して上記迂回経路の
探索を行う請求項3〜5の何れか1項に記載のナビゲー
ション装置。7. The navigation device according to claim 3, wherein the detour route search means sets the cost of the avoidance target section to a value larger than usual to perform the detour route search.
に表示するとともに、上記初期経路のみを走行した場合
および上記複数の迂回経路を走行した場合における時
間、距離、料金の少なくとも一に関する情報を上記地図
画面上に表示することを特徴とする請求項1〜7の何れ
か1項に記載のナビゲーション装置。8. A plurality of detour routes searched for are displayed on a map screen, and information on at least one of time, distance, and charge when traveling only on the initial route and when traveling on the plurality of detour routes. Is displayed on the said map screen, The navigation apparatus in any one of Claims 1-7 characterized by the above-mentioned.
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