JP2003149342A - 衛星測位と光波測位方式を用いた移動体測位方法及び装置 - Google Patents
衛星測位と光波測位方式を用いた移動体測位方法及び装置Info
- Publication number
- JP2003149342A JP2003149342A JP2001344683A JP2001344683A JP2003149342A JP 2003149342 A JP2003149342 A JP 2003149342A JP 2001344683 A JP2001344683 A JP 2001344683A JP 2001344683 A JP2001344683 A JP 2001344683A JP 2003149342 A JP2003149342 A JP 2003149342A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- moving body
- positioning
- station
- satellite positioning
- mirror
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Navigation (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 従来、衛星測位をしている移動体が衛星測位
不能エリアに入った場合は正確に移動体位置を把握する
ことが不可能であった。 【解決手段】 本発明の衛星測位と光波測位方式を用い
た移動体測位方法及び装置においては、衛星測位装置と
ミラーを有する移動体が衛星測位不能となったときや移
動体が受信する衛星測位信号が低下したとき、またはト
ンネル内や屋内など衛星測位不能な状況に移動体が位置
したとき、移動体と相互通信が可能で追尾機能を有する
光波測位儀ステーションにこの状態を伝達し、上記ステ
ーションが上記ミラーを光波走査し上記移動体の位置を
測定し、この移動体の位置を上記移動体に伝達する。上
記ステーションが上記移動体のミラーを視準できなくな
ったとき、この状態を上記移動体に伝達し、上記移動体
が衛星測位によって得た自己の位置情報を上記ステーシ
ョンに伝達し、上記ステーションが上記移動体の位置情
報をもとに上記ミラー視準のための光波走査を行なう。
不能エリアに入った場合は正確に移動体位置を把握する
ことが不可能であった。 【解決手段】 本発明の衛星測位と光波測位方式を用い
た移動体測位方法及び装置においては、衛星測位装置と
ミラーを有する移動体が衛星測位不能となったときや移
動体が受信する衛星測位信号が低下したとき、またはト
ンネル内や屋内など衛星測位不能な状況に移動体が位置
したとき、移動体と相互通信が可能で追尾機能を有する
光波測位儀ステーションにこの状態を伝達し、上記ステ
ーションが上記ミラーを光波走査し上記移動体の位置を
測定し、この移動体の位置を上記移動体に伝達する。上
記ステーションが上記移動体のミラーを視準できなくな
ったとき、この状態を上記移動体に伝達し、上記移動体
が衛星測位によって得た自己の位置情報を上記ステーシ
ョンに伝達し、上記ステーションが上記移動体の位置情
報をもとに上記ミラー視準のための光波走査を行なう。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は衛星測位と光波測位
方式を用いた移動体測位方法及び装置、特に、衛星測位
が不可能となる閉塞エリアを移動することもある移動体
の測位方法及び装置に関するものである。
方式を用いた移動体測位方法及び装置、特に、衛星測位
が不可能となる閉塞エリアを移動することもある移動体
の測位方法及び装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、衛星測位が不可能となる山岳地帯
等の閉塞エリアを移動する移動体の位置はジャイロと距
離計により測定し、衛星測位が可能となった場合、搭載
したGPS受信機等の衛星測位装置により移動体の位置を
計測するようにしたものは既知である。
等の閉塞エリアを移動する移動体の位置はジャイロと距
離計により測定し、衛星測位が可能となった場合、搭載
したGPS受信機等の衛星測位装置により移動体の位置を
計測するようにしたものは既知である。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】然しながら、ジャイロ
を使用した測位では平面座標に比べ高さ精度が悪く、連
続して長時間のジャイロ単独による測位では精度劣化等
の問題があり、移動体の位置を正しく測定することは困
難であった。
を使用した測位では平面座標に比べ高さ精度が悪く、連
続して長時間のジャイロ単独による測位では精度劣化等
の問題があり、移動体の位置を正しく測定することは困
難であった。
【０００４】本発明はこのような欠点を除くようにした
ものである。
ものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明の衛星測位と光波
測位方式を用いた移動体測位装置は、移動体に設けた衛
星測位装置及びミラーと、上記移動体と相互通信が可能
で、上記ミラーを視準して上記移動体の位置を測定でき
る光波測位儀ステーションと、上記衛星測位によって得
た上記移動体からの位置情報を上記光波測位儀ステーシ
ョンに伝達する無線手段と、上記光波測位儀ステーショ
ンで得た上記移動体の位置情報を上記移動体に伝達する
無線手段とより成ることを特徴とする。
測位方式を用いた移動体測位装置は、移動体に設けた衛
星測位装置及びミラーと、上記移動体と相互通信が可能
で、上記ミラーを視準して上記移動体の位置を測定でき
る光波測位儀ステーションと、上記衛星測位によって得
た上記移動体からの位置情報を上記光波測位儀ステーシ
ョンに伝達する無線手段と、上記光波測位儀ステーショ
ンで得た上記移動体の位置情報を上記移動体に伝達する
無線手段とより成ることを特徴とする。
【０００６】本発明の衛星測位と光波測位方式を用いた
移動体測位方法は、衛星測位装置とミラーを有する移動
体が衛星測位不能となったとき、上記移動体と相互通信
が可能で追尾機能を有する光波測位儀ステーションにこ
の状態を伝達する工程と、上記ステーションが上記ミラ
ーを光波走査し上記移動体の位置を測定する工程と、こ
の移動体の位置を上記移動体に伝達する工程とより成る
ことを特徴とする。
移動体測位方法は、衛星測位装置とミラーを有する移動
体が衛星測位不能となったとき、上記移動体と相互通信
が可能で追尾機能を有する光波測位儀ステーションにこ
の状態を伝達する工程と、上記ステーションが上記ミラ
ーを光波走査し上記移動体の位置を測定する工程と、こ
の移動体の位置を上記移動体に伝達する工程とより成る
ことを特徴とする。
【０００７】また、本発明の衛星測位と光波測位方式を
用いた移動体測位方法は、衛星測位装置とミラーを有す
る移動体が受信する衛星捕捉数や精度などの衛星測位信
号が低下したとき、またはトンネル内や屋内など衛星測
位不能な状況に移動体が位置したとき、移動体と相互通
信が可能で追尾機能を有する光波測位儀ステーションに
この状態を伝達する工程と、上記ステーションが上記ミ
ラーを光波走査し上記移動体の位置を測定する工程と、
この移動体の位置を上記移動体に伝達する工程とより成
ることを特徴とする。
用いた移動体測位方法は、衛星測位装置とミラーを有す
る移動体が受信する衛星捕捉数や精度などの衛星測位信
号が低下したとき、またはトンネル内や屋内など衛星測
位不能な状況に移動体が位置したとき、移動体と相互通
信が可能で追尾機能を有する光波測位儀ステーションに
この状態を伝達する工程と、上記ステーションが上記ミ
ラーを光波走査し上記移動体の位置を測定する工程と、
この移動体の位置を上記移動体に伝達する工程とより成
ることを特徴とする。
【０００８】また、本発明の衛星測位と光波測位方式を
用いた移動体測位方法においては、移動体と相互通信が
可能で追尾機能を有する光波測位儀ステーションが衛星
測位装置とミラーを有する移動体のミラーを視準できな
くなったとき、この状態を上記移動体に伝達する工程
と、上記移動体が衛星測位によって得た自己の位置情報
を上記ステーションに伝達する工程と、上記ステーショ
ンが上記移動体の位置情報をもとに上記ミラー視準のた
めの光波走査を行う工程とより成ることを特徴とする。
用いた移動体測位方法においては、移動体と相互通信が
可能で追尾機能を有する光波測位儀ステーションが衛星
測位装置とミラーを有する移動体のミラーを視準できな
くなったとき、この状態を上記移動体に伝達する工程
と、上記移動体が衛星測位によって得た自己の位置情報
を上記ステーションに伝達する工程と、上記ステーショ
ンが上記移動体の位置情報をもとに上記ミラー視準のた
めの光波走査を行う工程とより成ることを特徴とする。
【０００９】また、本発明の衛星測位と光波測位方式を
用いた移動体測位方法においては、上記ステーションが
上記移動体の位置情報を得る都度、その位置情報に応じ
て上記ミラーの光波走査の基準点を変えるようにしたこ
とを特徴とする。
用いた移動体測位方法においては、上記ステーションが
上記移動体の位置情報を得る都度、その位置情報に応じ
て上記ミラーの光波走査の基準点を変えるようにしたこ
とを特徴とする。
【００１０】
【発明の実施の形態】以下図面によって本発明の実施例
を説明する。
を説明する。
【００１１】本発明においては図１に示すように、移動
体１に衛星測位装置、例えばGPS受信機２と光波を反射
するミラー３とを設け、移動体１が衛星測位が不可能と
なる閉塞エリア４に移動したとき、または、衛星測位可
能エリア５であっても移動体１が受信する衛星捕捉数や
精度などの衛星測位信号が低下したとき、またはトンネ
ル内や屋内など衛星測位不能な状況に移動体が位置した
とき、この状態を無線手段（図示せず）によって同じく
移動体と相互通信が可能で追尾機能を有する光波測位儀
ステーション６に伝達し、この結果、衛星測位信号が低
下または受信不能になった時点の位置情報、もしくは進
行方向をもとに移動体を捕捉し、上記ステーション６が
上記移動体１の上記ミラーを光波で視準して上記移動体
１の位置を測定し、この測定結果を上記移動体１に伝達
せしめるようにする。
体１に衛星測位装置、例えばGPS受信機２と光波を反射
するミラー３とを設け、移動体１が衛星測位が不可能と
なる閉塞エリア４に移動したとき、または、衛星測位可
能エリア５であっても移動体１が受信する衛星捕捉数や
精度などの衛星測位信号が低下したとき、またはトンネ
ル内や屋内など衛星測位不能な状況に移動体が位置した
とき、この状態を無線手段（図示せず）によって同じく
移動体と相互通信が可能で追尾機能を有する光波測位儀
ステーション６に伝達し、この結果、衛星測位信号が低
下または受信不能になった時点の位置情報、もしくは進
行方向をもとに移動体を捕捉し、上記ステーション６が
上記移動体１の上記ミラーを光波で視準して上記移動体
１の位置を測定し、この測定結果を上記移動体１に伝達
せしめるようにする。
【００１２】また、上記ステーション６が上記移動体１
のミラー３を視準できなくなったとき、上記移動体１が
GPS受信機２から得た自己の位置を無線手段を用いて上
記ステーション６に伝達せしめ、上記ステーション６が
上記移動体１の位置情報をもとに上記ミラー視準のため
光波走査を行うようにする。
のミラー３を視準できなくなったとき、上記移動体１が
GPS受信機２から得た自己の位置を無線手段を用いて上
記ステーション６に伝達せしめ、上記ステーション６が
上記移動体１の位置情報をもとに上記ミラー視準のため
光波走査を行うようにする。
【００１３】なお、上記移動体と相互通信が可能で追尾
機能を有する光波測位儀ステーション６では、上記ミラ
ー３を光波によってX、Y、Z方向に走査し、その走査中
心がミラー３の中心となるようミラー視準方向を変える
ことによってミラー３の位置を測定する。
機能を有する光波測位儀ステーション６では、上記ミラ
ー３を光波によってX、Y、Z方向に走査し、その走査中
心がミラー３の中心となるようミラー視準方向を変える
ことによってミラー３の位置を測定する。
【００１４】従って、上記移動体１が移動中の場合はそ
の位置情報を上記ステーション６が単位時間、例えば１
秒毎に受け取り、その都度その位置情報に応じて上記ミ
ラー３の光波走査の基準点を変えるようにするのが好ま
しい。
の位置情報を上記ステーション６が単位時間、例えば１
秒毎に受け取り、その都度その位置情報に応じて上記ミ
ラー３の光波走査の基準点を変えるようにするのが好ま
しい。
【００１５】なお、図１において７はGPS衛星、８はGLO
NASS衛星である。
NASS衛星である。
【００１６】
【発明の効果】本発明の衛星測位と光波測位方式を用い
た移動体測位方法及び装置は上記の通りであるから、移
動体１が衛星測位不能エリア４に入ったとき、または移
動体１が受信する衛星測位信号が低下したとき、または
トンネル内や屋内など衛星測位不能な状況に移動体が位
置したとき、移動体１の位置を移動体と相互通信が可能
で追尾機能を有する光波測位儀ステーション６が測定し
この結果を移動体１に伝達するようにしたので、移動体
１は常に極めて正確な位置を把握することができ、ま
た、上記ステーション６が移動体１のミラー３を視準で
きなくなった場合でも、移動体１が得た衛星測位による
位置を上記ステーション６が知ることによって上記ミラ
ー３の視準を短時間に達成でき、たとえ移動体１が衛星
測位不能エリアにあってもこのエリアに入る前の移動体
１の位置を参考として速やかに上記ミラー３を視準し、
移動体１の正確な位置を測定できるようになる大きな利
益がある。
た移動体測位方法及び装置は上記の通りであるから、移
動体１が衛星測位不能エリア４に入ったとき、または移
動体１が受信する衛星測位信号が低下したとき、または
トンネル内や屋内など衛星測位不能な状況に移動体が位
置したとき、移動体１の位置を移動体と相互通信が可能
で追尾機能を有する光波測位儀ステーション６が測定し
この結果を移動体１に伝達するようにしたので、移動体
１は常に極めて正確な位置を把握することができ、ま
た、上記ステーション６が移動体１のミラー３を視準で
きなくなった場合でも、移動体１が得た衛星測位による
位置を上記ステーション６が知ることによって上記ミラ
ー３の視準を短時間に達成でき、たとえ移動体１が衛星
測位不能エリアにあってもこのエリアに入る前の移動体
１の位置を参考として速やかに上記ミラー３を視準し、
移動体１の正確な位置を測定できるようになる大きな利
益がある。
【図１】本発明の衛星測位と光波測位方式を用いた移動
体測位方法及び装置の説明図である。
体測位方法及び装置の説明図である。
１ 移動体
２ GPS受信機
３ ミラー
４ 閉塞エリア
５ 衛星測位可能エリア
６ 移動体と相互通信が可能で追尾機能を有する光波測
位儀ステーション ７ GPS衛星 ８ GLONASS衛星
位儀ステーション ７ GPS衛星 ８ GLONASS衛星
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考）
Ｇ０１Ｓ 17/87 Ｇ０１Ｓ 17/87
(72)発明者 寺沢 憲吾
静岡県清水市庵原町219−11 日本道路公
団内
(72)発明者 重松 文治
栃木県那須郡西那須野町四区町1534−１
五洋建設株式会社技術研究所内
(72)発明者 帯田 俊司
栃木県那須郡西那須野町四区町1534−１
五洋建設株式会社技術研究所内
(72)発明者 下川 淳嗣
愛知県名古屋市中区錦３−２−１ 信愛ビ
ル５Ｆ 五洋建設株式会社内
Ｆターム(参考） 2F029 AA02 AB07 AB09 AC03
5J062 AA08 BB01 CC07 FF02
5J084 AA04 AB01 AC07 BB21 DA01
EA07 EA23
Claims (5)
- 【請求項１】 移動体に設けた衛星測位装置及びミラー
と、上記移動体と相互通信が可能で、上記ミラーを視準
して上記移動体の位置を測定できる光波測位儀ステーシ
ョンと、上記衛星測位によって得た上記移動体からの位
置情報を上記光波測位儀ステーションに伝達する無線手
段と、上記光波測位儀ステーションで得た上記移動体の
位置情報を上記移動体に伝達する無線手段とより成るこ
とを特徴とする衛星測位と光波測位方式を用いた移動体
測位装置。 - 【請求項２】 衛星測位装置とミラーを有する移動体が
衛星測位不能となったとき、上記移動体と相互通信が可
能で追尾機能を有する光波測位儀ステーションにこの状
態を伝達する工程と、上記ステーションが上記ミラーを
光波走査し上記移動体の位置を測定する工程と、この移
動体の位置を上記移動体に伝達する工程とより成ること
を特徴とする衛星測位と光波測位方式を用いた移動体測
位方法。 - 【請求項３】 衛星測位装置とミラーを有する移動体が
受信する衛星捕捉数や精度などの衛星測位信号が低下し
たとき、またはトンネル内や屋内など衛星測位不能な状
況に移動体が位置したとき、移動体と相互通信が可能で
追尾機能を有する光波測位儀ステーションにこの状態を
伝達する工程と、上記ステーションが上記ミラーを光波
走査し上記移動体の位置を測定する工程と、この移動体
の位置を上記移動体に伝達する工程とより成ることを特
徴とする衛星測位と光波測位方式を用いた移動体測位方
法。 - 【請求項４】 光波測位儀ステーションが衛星測位装置
とミラーを有する移動体のミラーを視準できなくなった
とき、この状態を上記移動体に伝達する工程と、上記移
動体が衛星測位によって得た自己の位置情報を上記ステ
ーションに伝達する工程と、上記ステーションが上記移
動体の位置情報をもとに上記ミラー視準のための光波走
査を行う工程とより成ることを特徴とする衛星測位と光
波測位方式を用いた移動体測位方法。 - 【請求項５】 上記ステーションが上記移動体の位置情
報を得る都度、その位置情報に応じて上記ミラーの光波
走査の基準点を変えるようにしたことを特徴とする請求
項４記載の衛星測位と光波測位方式を用いた移動体測位
方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001344683A JP2003149342A (ja) | 2001-11-09 | 2001-11-09 | 衛星測位と光波測位方式を用いた移動体測位方法及び装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001344683A JP2003149342A (ja) | 2001-11-09 | 2001-11-09 | 衛星測位と光波測位方式を用いた移動体測位方法及び装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003149342A true JP2003149342A (ja) | 2003-05-21 |
Family
ID=19158166
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001344683A Pending JP2003149342A (ja) | 2001-11-09 | 2001-11-09 | 衛星測位と光波測位方式を用いた移動体測位方法及び装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2003149342A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7701566B2 (en) | 2007-12-27 | 2010-04-20 | Kabushiki Kaisha Topcon | Surveying system |
| CN101441262B (zh) * | 2007-11-20 | 2011-11-30 | 锐迪科微电子（上海）有限公司 | 立体交通导航方法和装置 |
| US8184267B2 (en) | 2007-12-14 | 2012-05-22 | Kabushiki Kaisha Topcon | Surveying instrument |
| WO2018019144A1 (zh) * | 2016-07-29 | 2018-02-01 | 高德信息技术有限公司 | 一种导航对象确定方法及装置 |
-
2001
- 2001-11-09 JP JP2001344683A patent/JP2003149342A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101441262B (zh) * | 2007-11-20 | 2011-11-30 | 锐迪科微电子（上海）有限公司 | 立体交通导航方法和装置 |
| US8184267B2 (en) | 2007-12-14 | 2012-05-22 | Kabushiki Kaisha Topcon | Surveying instrument |
| US7701566B2 (en) | 2007-12-27 | 2010-04-20 | Kabushiki Kaisha Topcon | Surveying system |
| WO2018019144A1 (zh) * | 2016-07-29 | 2018-02-01 | 高德信息技术有限公司 | 一种导航对象确定方法及装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP2902748B1 (en) | Vehicle position calibration method and corresponding apparatus | |
| US7333394B2 (en) | Navigational aid for diver | |
| EP2527861A2 (en) | Wireless position determination using adjusted round trip time measurements | |
| JP2002152798A (ja) | 移動端末を用いた測位方法及び測位機能を有する移動端末 | |
| KR101247964B1 (ko) | 비콘을 이용한 전파식별 리더의 위치 측정 방법 및 그를 위한 전파식별 시스템 | |
| RU2000126289A (ru) | Система и способ определения положения беспроводного приемопередатчика системы множественного доступа с кодовым разделением каналов | |
| CA2473113A1 (en) | System and method for navigating using two-way ultrasonic positioning | |
| KR20080103254A (ko) | 비콘을 이용한 전파식별 리더의 위치 측정 방법 및 그를위한 전파식별 시스템 | |
| KR20030070920A (ko) | 이동국 위치 픽스를 유효화하는 방법 및 시스템 | |
| WO2017086736A1 (ko) | 정밀위치결정장치 및 이를 이용한 임야에서의 정밀위치결정방법 | |
| JPH0755912A (ja) | 位置決めシステムおよび方法 | |
| EP3287808B1 (en) | Apparatus for providing position information, and node network | |
| JP3269229B2 (ja) | 移動局位置管理システム | |
| JP2006217228A (ja) | アンテナ制御装置、無線基地局、および基地局ネットワーク制御システム | |
| KR20110090245A (ko) | 긴급구조 시스템 및 위치 검출 방법 | |
| JP2003149342A (ja) | 衛星測位と光波測位方式を用いた移動体測位方法及び装置 | |
| KR20220148393A (ko) | 전파신호 분석기법을 이용한 실내 및 실외 연속 측위가 가능한 복합 측위 시스템 및 방법 | |
| JP2004132750A (ja) | 擬似衛星システム及びそれを用いる測位システム | |
| JPH10285640A (ja) | 移動体通信における緊急時の位置検出方法 | |
| KR101164712B1 (ko) | 미아추적시스템 및 그의 방법 | |
| JP6652400B2 (ja) | 位置出力装置、及び位置出力方法 | |
| JP2008275419A (ja) | 自車両位置判定システム及び方法 | |
| WO2018166626A1 (en) | Radio-based object detection | |
| KR100397325B1 (ko) | 지상형 위치추적시스템 | |
| JP3528987B2 (ja) | 無人測量システム |