JP2000342498A - 清掃ロボット - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 警備に利用できるようにする。 【解決手段】 清掃領域２Ａ〜２Ｃの画像情報を得るた
めの赤外線カメラ２８を設け、コントローラ３８のマイ
コン４４が撮像制御装置５３を制御して、画像を警備情
報として経時的に順次撮像する。マイコン４４は、イン
トラネット１に接続した作業管理コンピュータ４に対
し、アクセスポイント５Ａ及び無線ＬＡＮモジュール４
５を介して画像情報を順次送信する。マイコン４４は、
作業管理コンピュータ４４において画像情報に基づく入
力操作で送信される移動指令信号を無線ＬＡＮモジュー
ル４５を介して受信し、その移動指令信号に基づいて機
台１０を移動制御する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、指定された清掃領
域を自動的に移動して清掃作業を行う清掃ロボットに関
するものである。

【０００２】

【従来の技術】この種の清掃ロボットは、特開平７−２
８１７５２号公報、特開平９−２６９８２４号公報に開
示されている。このような清掃ロボットは、例えば建物
内の各室等の床面を清掃領域として、その清掃領域の形
状をマップデータ化した清掃領域データに基づき、清掃
領域を自動でくまなく移動しながら清掃作業を行う。こ
のとき、清掃ロボットは、清掃領域内に存在する障害物
を検出し、自動で障害物を回避しながら清掃領域内をく
まなく移動する。このような清掃ロボットによる清掃作
業は、建物内に人がいない夜間に行われることが多い。

【０００３】ところで、夜間に人がいなくなる建物で
は、盗難等を防止するための警備を行なっている。この
ような警備を各室毎に行うため、警備員が各室を巡回し
たり、各室毎に設置した監視用カメラで室内を警備室で
モニタしたりしている。

【０００４】そこで、清掃ロボットを警備に利用するこ
とにより、警備員による巡回をなくしたり、各室毎に監
視用カメラを設けなくてもすむようにすることが考えら
れる。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
清掃ロボットは清掃作業を行うためだけに設計されてい
たので、警備に利用することができなかった。

【０００６】本発明は、上記問題点を解決するためにな
されたものであって、その目的は、警備に利用すること
ができる清掃ロボットを提供することにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記問題点を解決するた
め、請求項１に記載の発明は、自走式の清掃ロボットで
あって、警備を行うために必要な警備情報を取得する警
備情報取得手段と、前記警備情報を無線で送信する無線
送信手段とを備えている。

【０００８】請求項２に記載の発明は、請求項１に記載
の発明において、前記警備情報は画像情報であって、前
記警備情報取得手段は前記画像情報を取得する。請求項
３に記載の発明は、請求項１に記載の発明において、前
記警備情報は移動体の検出情報であって、前記警備情報
取得手段は画像情報を経時的に順次取得するとともに各
画像情報から前記移動体を検出する。

【０００９】請求項４に記載の発明は、請求項３に記載
の発明において、前記移動体の検出情報に基づき、該移
動体に対して警告を行う警告手段を備えている。請求項
５に記載の発明は、請求項１〜請求項４のいずれか一項
に記載の発明において、清掃ロボットを遠隔操作で移動
させるために使用する画像情報を取得する画像情報取得
手段と、前記画像情報を無線で送信する画像情報送信手
段と、清掃ロボットを遠隔操作で移動させるための移動
指令信号を受信する移動指令信号受信手段と、前記移動
指令信号に基づく移動制御を行う移動制御手段とを備え
ている。

【００１０】請求項６に記載の発明は、請求項１〜請求
項５のいずれか一項に記載の発明において、前記無線送
信手段は、前記警備情報の送信先である管理用情報端末
装置が接続された通信線網に接続するための接続用無線
通信装置を介して、前記警備情報を前記管理用情報端末
装置に送信する。

【００１１】（作用）請求項１に記載の発明によれば、
清掃ロボットから警備情報が無線で送信される。

【００１２】請求項２に記載の発明によれば、請求項１
に記載の発明の作用に加えて、画像情報が警備情報とし
て清掃ロボットから無線で送信される。請求項３に記載
の発明によれば、請求項１に記載の発明の作用に加え
て、移動体の検出情報が無線で送信される。

【００１３】請求項４に記載の発明によれば、請求項３
に記載の発明の作用に加えて、清掃領域を移動する移動
体が画像情報から検出されると、清掃ロボットが警告を
行う。

【００１４】請求項５に記載の発明によれば、請求項１
〜請求項４のいずれか一項に記載の発明の作用に加え
て、清掃ロボットから無線で送信される画像情報に基づ
き、清掃ロボットを遠隔操作で移動させることが可能と
なる。

【００１５】請求項６に記載の発明によれば、請求項１
〜請求項５のいずれか一項に記載の発明の作用に加え
て、清掃ロボットから無線で発信された警備情報が、通
信線網に接続した管理用情報端末装置に送信される。

【００１６】

【発明の実施の形態】以下、本発明を具体化した一実施
の形態を図１〜図４に従って説明する。図２は、清掃対
象である複数の清掃領域に対してそれぞれ配置した清掃
ロボットの作業状態及び機台状態を集中管理して、各清
掃ロボットに清掃領域の床面の清掃作業を行わせる自動
清掃システムのシステム図である。

【００１７】自動清掃システムは、通信線網としてのイ
ントラネット１が設けられている施設内に存在する複数
の各清掃領域２Ａ，２Ｂ，２Ｃ毎に配置した清掃ロボッ
ト３Ａ，３Ｂ，３Ｃ，３Ｄと、施設内の管理室Ｃでイン
トラネット１に接続されている管理用情報端末装置とし
ての作業管理コンピュータ４とが、各清掃領域２Ａ〜２
Ｃ毎に設けたイントラネット１の接続用無線通信装置と
してのアクセスポイント５Ａ〜５Ｃを介してデータ通信
を行うようにしたものである。又、自動清掃システム
は、各清掃ロボット３Ａ〜３Ｄと、ロボット販売店Ｄで
インターネット６に接続されている機台管理コンピュー
タ７とが、イントラネット１がサーバ８を介して接続さ
れているインターネット６を介してデータ通信を行うよ
うにしたものである。

【００１８】作業管理コンピュータ４は、各清掃ロボッ
ト３Ａ〜３Ｄを所有し稼動させる、清掃業者あるいは、
施設内の清掃担当部署が行う必要がある情報の処理、即
ち、清掃作業の進行状態を把握するための作業情報、機
台の機能状態を把握するための機台情報、及び、警備に
利用するための警備情報を保管するためのものであっ
て、施設内の管理室Ｃ等に設置され清掃担当者によって
操作される。

【００１９】機台管理コンピュータ７は、ロボット販売
店Ｄで行う必要がある機台保守作業のための情報を入手
及び管理するためのものであって、ロボット販売店Ｄに
設置され販売店員によって操作される。

【００２０】各清掃ロボット３Ａ〜３Ｄは、スイーパ型
清掃ロボット、スクラバー型清掃ロボット、バキューム
型清掃ロボット、ワックス型清掃ロボット等の自走式の
床面清掃用ロボットである。各清掃ロボット３Ａ〜３Ｄ
は、清掃領域２Ａ〜２Ｃ毎に作成され予め入力される清
掃領域データに基づき、その清掃領域データに対応する
清掃領域２Ａ〜２Ｃ内に設定された基準点から障害物を
自動的に回避しながら清掃領域２Ａ〜２Ｃ全体をくまな
く移動して床面の清掃作業を行うようになっている。清
掃領域データは、清掃対象である清掃領域２Ａ〜２Ｃの
床面の形状に対応するマップデータである。

【００２１】以下、清掃ロボットの１つであるスイーパ
型の清掃ロボット３Ａについて説明する。図３は、清掃
ロボット３Ａの側面図、図４は同じく平面図である。

【００２２】清掃ロボット３Ａは、機台１０の底部前側
に左右一対の駆動輪１１ａ，１１ｂを備え、同じく底部
後側に左右一対のキャスタ輪１２ａ，１２ｂを備える。
左右の駆動輪１１ａ，１１ｂは、各駆動輪１１ａ，１１
ｂについてそれぞれ機台１０の内部に設けられている走
行用モータ１３ａ，１３ｂによって左右で独立して回転
駆動される。各走行用モータ１３ａ，１３ｂは、回転数
を検出するためのエンコーダ１４ａ，１４ｂを備えてい
る。

【００２３】機台１０の左右両側面からは、左右一対の
アーム１５が、前方となるほど左右に拡開するように前
方に延出されている。各アーム１５の先端部には、床面
Ｆを掃除するための回転ブラシ１６ａ，１６ｂが床面Ｆ
に接触するように支持されている。各回転ブラシ１６
ａ，１６ｂは、アーム１５内に設けられているブラシ用
モータ１７ａ，１７ｂによって、機台１０が前方に移動
するに伴い床面Ｆのゴミを機台１０の下側に吐き込むよ
うに互いに反対方向に回転駆動される。

【００２４】又、機台１０の底部には、両駆動輪１１
ａ，１１ｂよりも後方に、中心軸が左右に延びるように
配置され、ブラシ面が機台１０の幅方向に床面に接触す
る状態で中心軸を回転中心として回転駆動される円柱状
の回転ブラシ１８が設けられている。回転ブラシ１８
は、機台１０内に設けられたブラシ用モータ１９によっ
て、ブラシ面が機台１０の進行方向に逆らう向きとなる
ように回転駆動され、左右回転ブラシ１６ａ，１６ｂに
よって機台１０の幅範囲に集められた床面Ｆ上のゴミを
前方に掃き出す。

【００２５】機台１０の内部において回転ブラシ１８の
前方に設けられたゴミボックス２０は、回転ブラシ１８
によって前方に掃き出されるゴミを収容するためのもの
であって、ゴミを取り込むための吸入口２０ａを備え
る。又、機台１０の後部に設けられた負圧発生装置２１
ａはバキュームモータ２１ｂで駆動され、ゴミボックス
２０の内部を負圧とし、吸入口２０ａからゴミを内部に
吸入させる。ゴミボックス２０の吸入口２０ａには、ゴ
ミを計数するための光学センサ２２ａ，２２ｂが設けら
れている。光学センサは、光を吸入口２０ａに投光する
ための投光器２２ａと、投光器２２ａからの光を受光す
る受光器２２ｂとからなる。

【００２６】機台１０の前部には、前進時に機台１０の
前方に存在する障害物を検出するための３つの障害物セ
ンサ２３が設けられている。機台１０の左右各横面に
は、壁との距離を検出するためのそれぞれ２つずつの障
害物センサ２４が設けられている。又、機台１０の後部
には、後退時に機台１０の後方に存在する障害物を検出
するための３つの障害物センサ２５が設けられている。

【００２７】又、機台１０の内部には、機台１０の姿勢
に拘らず絶対方位を検出するためのジャイロセンサ２６
が設けられている。機台１０の前部上面には、機台１０
の前進方向に赤外線を照射するための赤外線ライト２７
と、赤外線ライト２７によって照射された領域を撮影す
るための赤外線カメラ２８とが設けられている。

【００２８】機台１０の後部には、各モータ１３ａ，１
３ｂ、１７ａ，１７ｂ、１９，２１ｂ等に電力を供給す
るバッテリ３４が設けられている。又、機台１の底面に
は、外部からバッテリ３４に非接触充電するための充電
装置３５が設けられている。

【００２９】又、機台１０には、バッテリ３４の電圧を
検出するためのバッテリ電圧計３６、各ブラシモータ１
７ａ，１７ｂ、１９の駆動電流を検出するためのモータ
電流計３７ａ，３７ｂ，３７ｃ（図１に図示）が設けら
れている。

【００３０】機台１０の内部には、清掃作業を自動で行
い、又、作業管理コンピュータ４及び機台管理コンピュ
ータ７との間でデータの授受を行うためのコントローラ
３８が設けられている。

【００３１】又、機台１０の後部上面には、コントロー
ラ３８に指令を入力するためのタッチパネル３９と、メ
モリカード４０が接続される読み書き装置４１が設けら
れている。

【００３２】機台１０の上側には、コントローラ３８に
接続されたアンテナ４２が設けられている。尚、機台１
０の後部上側には、清掃ロボット３Ａを作業者が手動で
移動させるときに把持する左右一対のグリップ３３ａ，
３３ｂが設けられている。

【００３３】次に、上記のように構成された清掃ロボッ
トの電気的構成を図１の電気ブロック図に従って説明す
る。コントローラ３８は、２つのマイクロコンピュータ
（以下、マイコンという）４３，４４及び無線ＬＡＮモ
ジュール４５を備えている。各マイコン４３，４４は互
いにデータ通信を行うように接続されている。マイコン
４３には、タッチパネル３９と無線ＬＡＮモジュール４
５とが接続されている。無線ＬＡＮモジュール４５には
アンテナ４２が接続されている。

【００３４】マイコン４３は、マイコン４４との間でデ
ータ通信を行うとともに、イントラネット１に接続され
ている作業管理コンピュータ４との間で、その清掃ロボ
ット３Ａが配置された清掃領域２Ａ〜２Ｃに設けられた
イントラネット１のアクセスポイント５Ａ〜５Ｃと無線
ＬＡＮモジュール４５とを介してデータの授受を行う。
即ち、マイコン４３は、作業管理コンピュータ４がアク
セスポイント５Ａ〜５Ｃを介して送信する各種データ及
び指令信号を、マイコン４４に転送する。又、マイコン
４３は、マイコン４４が出力する各種データ及び信号
を、無線ＬＡＮモジュール４５及びアクセスポイント５
Ａ〜５Ｃを介して作業管理コンピュータ４に送信する。

【００３５】マイコン４４は、メモリ４６、タイマ４７
等を備えている。マイコン４４には、その入力側に、エ
ンコーダ１４ａ，１４ｂ、受光器２２ｂ、各障害物セン
サ２３〜２５、ジャイロセンサ２６、バッテリ電圧計３
６、モータ電流センサ３７ａ〜３７ｃがそれぞれ接続さ
れ、その出力側に、それぞれ駆動装置４８〜５２を介し
て走行用モータ１３ａ，１３ｂ、サイドブラシモータ１
７ａ，１７ｂ、メインブラシモータ１９、バキュームモ
ータ２１ｂ、投光器２２ａ及び赤外線ライト２７がそれ
ぞれ接続されている。又、マイコン４４には、出力側に
接続された撮像制御装置５３、及び、入力側に接続され
た画像処理装置５４を介して赤外線カメラ２８が接続さ
れている。さらに、マイコン４４には、読み書き装置４
１が接続されている。

【００３６】メモリカード４０には、清掃ロボット３Ａ
で清掃を行うことが分かっている複数の異なる清掃領域
２Ａ〜２Ｃに対して作成された各清掃領域データが予め
記憶されている。又、メモリカード４０には、各清掃領
域データに対し、その清掃領域２Ａ〜２Ｃにおいて標準
とされている清掃程度を指令する清掃程度データが記憶
されている。清掃程度とは、清掃ロボット３Ａによる掃
き掃除のていねいさであって、清掃程度データとして、
移動速度と、移動方向に対する幅方向における清掃範囲
の重複幅と、各ブラシ１６ａ，１６ｂ、１８の回転速度
とを指令するデータとが記憶されている。

【００３７】本実施の形態では、赤外線ライト２７、赤
外線カメラ２８、マイコン４４、撮像制御装置５３及び
画像処理装置５４が警備情報取得手段及び画像情報取得
手段を構成し、マイコン４３，４４及び無線ＬＡＮモジ
ュール４５が無線送信手段、画像情報送信手段及び移動
指令信号受信手段を構成する。又、マイコン４４が移動
制御手段である。

【００３８】マイコン４４は、予めメモリ４６に記憶さ
れている制御プログラムに従い、移動制御処理、清掃制
御処理、遠隔移動制御処理、作業情報送信処理、機台情
報送信処理、撮像制御処理及び移動体検出処理の各処理
をそれぞれ実行する。

【００３９】マイコン４４は、移動制御処理として、読
み書き装置４１に接続されたメモリカード４０に記憶さ
れている複数の清掃領域データの内から、タッチパネル
３９の操作、あるいは、作業管理コンピュータ４での入
力操作で選択された清掃領域データと、ジャイロセンサ
２６の検出信号と、各障害物センサ２３〜２５にて検出
される障害物とに基づき、その清掃領域データに対応す
る清掃領域２Ａ〜２Ｃ内に設けられた基準点から障害物
を自動的に回避しながら清掃領域２Ａ〜２Ｃ全体をくま
なく移動するように各走行用モータ１３ａ，１３ｂを駆
動制御して機台１０を移動させる。

【００４０】又、マイコン４４は、清掃制御処理とし
て、メモリカード４０に記憶されている清掃領域２Ａ〜
２Ｃ毎に指定されている清掃程度、あるいは、イントラ
ネット１を介して作業管理コンピュータ４から指令され
た清掃程度に基づいて、各走行用モータ１３ａ，１３ｂ
及び各ブラシモータ１７ａ，１７ｂ、１９を制御し、移
動速度、清掃範囲の重複幅、及び、各ブラシ１６ａ，１
６ｂ、１８の回転速度を制御して、指令された清掃程度
で床面の清掃を行う。

【００４１】又、マイコン４４は、遠隔移動制御処理と
して、作業管理コンピュータ４での入力操作に基づいて
送信される移動指令信号を無線ＬＡＮモジュール４５及
びマイコン４３を介して入力する。そして、マイコン４
４は、入力した移動指令信号に基づき、各走行用モータ
１３ａ，１３ｂを制御して機台１０を移動させる。

【００４２】マイコン４４は、作業情報送信処理とし
て、両エンコーダ１４ａ，１４ｂの検出値と、ジャイロ
センサ２６の検出信号とに基づき、基準点からの移動位
置を演算し、この移動位置を清掃作業の進行状態を示す
データとして作業管理コンピュータ４に逐次送信する。
又、マイコン４４は、作業情報送信処理として、清掃時
に光学センサ２２ａ，２２ｂで検出したゴミ量からゴミ
ボックス２０に吸入しているゴミの総量値を演算して保
存し、その総量値を作業管理コンピュータ４に逐次送信
する。

【００４３】又、マイコン４４は、機台情報送信処理と
して、タイマ４７が計測する時間に基づいて算出した総
稼動時間、バッテリ電圧計３６の検出値、及び、モータ
電流センサ３７ａ〜３７ｃの各検出値を、作業管理コン
ピュータ４及び機台管理コンピュータ７にそれぞれ逐次
送信する。

【００４４】又、マイコン４４は、撮像制御処理とし
て、機台１０の移動に伴って順次変化する進行方向の領
域を撮像制御装置５３を駆動制御して撮像し、その画像
情報を画像処理装置５４で画像処理して、清掃ロボット
３Ａ〜３Ｄを遠隔操作によって移動させるために使用す
るための画像情報として取得する。マイコン４４は、マ
イコン４３から無線ＬＡＮモジュール４５を介して、画
像情報の送信先である警備作業コンピュータ４が接続さ
れたイントラネット１に接続するためのアクセスポイン
ト５Ａに対して取得した画像情報を順次発信する。そし
て、マイコン４４は、無線ＬＡＮモジュール４５及びア
クセスポイント５Ａを介して、画像情報を作業管理コン
ピュータ４に送信する。

【００４５】さらに、マイコン４４は、移動体検出処理
として、順次撮像した画像の画像情報を画像処理して画
像処理装置５４が出力する各画像情報から移動体の存在
を検出する。そして、マイコン４４は、移動体を検出し
たときには、マイコン４３を介して作業管理コンピュー
タ４に警備情報及び検出情報としての移動体検出信号を
送信する。

【００４６】尚、スイーパ型の清掃ロボット３Ａ以外の
スクラバー型、バキューム型及びワックス型の各清掃ロ
ボットにおいても、掃除機能の構成部分が異なったりす
るだけで、その他の構成は同一である。

【００４７】作業管理コンピュータ４は、読み書き装置
４１に接続されたメモリカード４０に記憶されている複
数の清掃領域データを読み込み、その各清掃領域データ
の内の１つを入力操作によって選択可能とする。そし
て、入力操作によって選択された清掃領域データを、そ
の清掃ロボット３Ａ〜３Ｄに実行させる清掃領域２Ａ〜
２Ｃの清掃領域データとしてマイコン４４に送信する。
あるいは、ＣＡＤを使用して新たに作成された清掃領域
データを、その清掃ロボット３Ａ〜３Ｄに実行させる清
掃領域の清掃領域データとしてマイコン４４に送信す
る。

【００４８】作業管理コンピュータ４は、各清掃ロボッ
ト３Ａ〜３Ｄが送信する、清掃領域２Ａ〜２Ｃの基準点
からの移動位置を示すデータを、その清掃領域２Ａ〜２
Ｃでの清掃作業の進行状態を示す情報として保管すると
ともに、新たに送信される移動位置で更新し、要求に応
じて表示する。又、作業管理コンピュータ４は、各清掃
ロボット３Ａ〜３Ｄのマイコン４４が送信するゴミの総
量値を各清掃ロボット３Ａ〜３Ｄ毎に保管し、必要又は
要求に応じて表示する。又、各清掃ロボット３Ａ〜３Ｄ
が送信する総稼動時間、バッテリ電圧の検出値、及び、
モータ電流値を、機台情報として各清掃ロボット３Ａ〜
３Ｄ毎に逐次更新しながら保管し、要求に応じて表示す
る。

【００４９】又、作業管理コンピュータ４は、各清掃ロ
ボット３Ａ〜３Ｄから移動体検出信号を受信すると、そ
の移動体検出信号に基づく表示を行う。さらに、作業管
理コンピュータ４は、各清掃ロボット３Ａ〜３Ｄが送信
する画像情報を、清掃ロボット３Ａを遠隔操作で移動さ
せるために使用可能な画像情報として表示する。作業管
理コンピュータ４は、清掃ロボット３Ａ〜３Ｄを遠隔操
作で移動させるための移動指令信号を入力操作によって
生成し、清掃ロボット３Ａ〜３Ｄに送信する。

【００５０】一方、機台管理コンピュータ７は、各清掃
ロボット３Ａ〜３Ｄが送信する総稼動時間、バッテリ電
圧の検出値、及び、モータ電流値を、逐次更新しながら
稼動状況の把握のための情報、ブラシ等の消耗部品の交
換時期予測のための情報、機台トラブル把握のための情
報として各清掃ロボット３Ａ〜３Ｄ毎に保管し、要求に
応じて表示する。

【００５１】次に、以上のように構成された清掃ロボッ
ト及び自動清掃システムの作用について説明する。自動
清掃システムで清掃領域２Ａ〜２Ｃの清掃を行うには、
先ず、清掃作業を行なわせる各清掃ロボット３Ａ〜３Ｄ
をそれぞれの清掃領域２Ａ〜２Ｃまで移動させる。清掃
領域２Ａ〜２Ｃまで清掃ロボット３Ａ〜３Ｄを移動させ
るには、作業者が清掃ロボット３Ａ〜３Ｄを手動で清掃
領域２Ａ〜２Ｃまで移動させる。あるいは、管理室Ｃに
いる清掃担当者が作業管理コンピュータで清掃ロボット
３Ａ〜３Ｄから送信される画像を見ながら入力操作を行
なって、清掃ロボット３Ａ〜３Ｄを遠隔操作で移動させ
ることで行う。そして、清掃領域２Ａ〜２Ｃまで移動さ
せた清掃ロボット３Ａ〜３Ｄを、その清掃領域２Ａ〜２
Ｃに設定されている基準点に配置する。

【００５２】次に、清掃ロボット３Ａ〜３Ｄに対して、
その清掃領域２Ａ〜２Ｃの清掃領域データを設定する。
清掃領域データを設定するには、例えば清掃ロボット３
Ａを手動で清掃領域２Ａまで移動させた作業者が、タッ
チパネル３９でメモリカード４０に記憶されている複数
の清掃領域データの内からその清掃領域２Ａに対応する
清掃領域データを入力操作で選択指定する。あるいは、
管理室Ｃの清掃担当者が、作業管理コンピュータ４での
入力操作によってメモリカード４０に記憶されている複
数の清掃領域データの内から選択指定する。又は、作業
管理コンピュータ４を操作して新たな清掃領域データを
送信して設定する。すると、清掃ロボット３Ａのマイコ
ン４４は、選択指定された清掃領域データに基づいて清
掃作業を行う状態となる。

【００５３】次に、作業管理コンピュータ４を操作し
て、マイコン４４に移動制御処理、清掃制御処理を実行
させる。すると、清掃ロボットＡは、障害物を自動的に
回避しながら清掃領域２Ａの床面をくまなく移動して、
床面を所定の清掃程度に掃き掃除する。

【００５４】清掃ロボット３Ａが清掃領域２Ａ内を移動
して掃き掃除を行なっているときに、マイコン４４が赤
外線カメラ２８を制御して、清掃ロボット３Ａが移動す
る前方の画像を順次撮像し、撮像した画像を作業管理コ
ンピュータ４に無線で送信する。従って、清掃ロボット
３Ａが清掃作業を行なっている清掃領域２Ａの画像が警
備情報として順次無線で送信される。

【００５５】清掃ロボット３Ａが撮像する各画像に移動
体が存在すると、マイコン４４が移動体検出処理におい
て各画像情報から移動体の存在を検出する。そして、マ
イコン４４は、移動体の存在を検出したときには、作業
管理コンピュータ４に移動体検出信号を無線で送信す
る。すると、作業管理コンピュータ４が、移動体が撮像
されたことを警告する報知を行う。従って、移動体の検
出情報が無線で送信される。

【００５６】管理室Ｃの清掃担当者が、作業管理コンピ
ュータ４により移動体の存在が報知されたことに基づい
て、その清掃ロボット３Ａに対し入力操作によって移動
指令信号を送信すると、その清掃ロボット３Ａのマイコ
ン４４が遠隔移動制御処理によって機台１０を移動指令
信号で指令される方向に移動させる。従って、移動体の
移動方向に赤外線カメラ２８の撮像領域を移動させるこ
とにより、移動体が撮像された画像が引き続き送信され
る。

【００５７】尚、その他の清掃ロボット３Ｂ〜３Ｄにつ
いても、上記清掃ロボット３Ａと同様の作用がある。以
上詳述した本実施の形態によれば、以下に記載の各効果
がある。

【００５８】（１） 清掃ロボット３Ａ〜３Ｄに、清掃
領域２Ａ〜２Ｃの警備を行うために必要な清掃領域２Ａ
〜２Ｃ内の画像情報を得るための赤外線カメラ２８を設
け、清掃ロボット３Ａ〜３Ｄのコントローラ３８のマイ
コン４４が赤外線カメラ２８を撮像制御して、清掃領域
の画像情報を経時的に順次撮像し、無線で送信するよう
にした。

【００５９】従って、清掃ロボット３Ａ〜３Ｄが清掃作
業を行う清掃領域２Ａ〜２Ｃの警備を行うために利用で
きる画像情報が無線で送信されるので、清掃領域２Ａ〜
２Ｃの警備に利用することができる。

【００６０】（２） 警備情報として清掃領域２Ａ〜２
Ｃの画像情報を送信するようにしたので、清掃領域２Ａ
〜２Ｃを画像情報で視覚的に警備することができる。 （３） 清掃ロボット３Ａのマイコン４４によって撮像
制御される赤外線カメラ２８で経時的に順次撮像した各
画像情報を画像処理し、画像処理した各画像情報からマ
イコン４４が移動体の存在を検出するようにした。そし
て、移動体の検出時には、マイコン４４が、移動体検出
信号を送信するようにした。従って、警備すべき移動体
の存在が報知される。その結果、作業管理者が、清掃ロ
ボット３Ａ〜３Ｄからの送信に常時を注意する必要がな
く、警備作業の労力が軽減される。

【００６１】（４） 清掃ロボット３Ａから送信する画
像情報に基づいて清掃ロボット３Ａを遠隔操作で移動さ
せるための移動指令信号を無線ＬＡＮモジュール４５で
受信し、この移動指令信号に基づいてマイコン４４が機
台１０を移動させるようにした。従って、警備により良
く利用できる画像情報を得ることができる位置に移動す
ることができるため、画像情報による警備作業をより確
実に行うことができる。

【００６２】（５） 清掃ロボット３Ａ〜３Ｄのマイコ
ン４４が、イントラネット１に接続した作業管理コンピ
ュータ４に対し、イントラネット１のアクセスポイント
５Ａ〜５Ｃと無線ＬＡＮモジュール４５とを介して警備
のための画像情報を送信するようにした。従って、イン
トラネット１を利用して、清掃ロボット３Ａ〜３Ｄがそ
れぞれ配置された複数の清掃領域２Ａ〜２Ｄを集中的に
警備することを可能とする。

【００６３】尚、実施の形態は上記実施の形態に限ら
ず、以下のように変更してもよい。 ○ 上記実施の形態では、各清掃ロボット３Ａ〜３Ｄ
が、作業管理コンピュータ４が接続されたイントラネッ
ト１のアクセスポイント５Ａ〜５Ｃに対して、画像情報
を送信するようにした。そして、作業管理コンピュータ
４が画像情報を受け取るようにした。これを、作業管理
コンピュータ４を接続したＬＡＮ又はインターネット６
に設けたアクセスポイントに対して画像情報を送信し、
作業管理コンピュータ４が画像情報を受け取るようにし
てもよい。この場合、イントラネット１が設けられてい
ない施設内の複数の清掃領域の警備を集中的に行うこと
が可能となる。

【００６４】○ 上記実施の形態で、清掃領域２Ａ〜２
Ｃ内で移動体に対して警告を行う警告手段を設け、移動
体の検出情報に基づいて警告手段を制御して警告を行う
構成としてもよい。警告手段は、音、光等による警告を
行うための警告用機器（例えば、サイレン、フラッシュ
バルブ）と、移動体の検出情報に基づき警告用機器を駆
動制御する警告制御手段（マイコン４４、駆動装置）と
から構成する。この構成では、移動体が生物である場合
に、移動体に対して警告することができる。

【００６５】○ 赤外線カメラ２８で撮像した画像を、
遠隔操作で移動させるための画像情報として送信する代
りに、予め設定された清掃領域のマップ上に機台の姿勢
を示した画像情報を生成するための機台の位置情報を送
信するようにしてもよい。この場合には、清掃ロボット
を移動させるための遠隔操作が容易となる。

【００６６】○ 警備情報として、画像情報に代えて、
炎、煙、温度、あるいは、ガスのいずれか１つ又は複数
とし、警備情報取得手段は、炎検出手段、煙検出手段、
温度検出手段、あるいは、ガス検出手段としてもよい。
この構成では、清掃領域２Ａ〜２Ｃを、炎、煙、温度、
あるいは、ガスの存在の有無で警備することができる。

【００６７】○ 無線送信手段を、携帯電話を送信先と
して警備情報を文字情報で送信するように構成してもよ
い。この場合には、警備情報が携帯電話に無線で送信さ
れるので、清掃領域の警備を携帯電話で行うことができ
る。

【００６８】○ 警備情報取得手段と、警備情報取得手
段が検出した警備情報を記録する情報記録手段とを備え
た清掃ロボットとしてもよい。警備情報が画像情報であ
る場合には、情報記録手段としてビデオテープレコー
ダ、ハードーディスク等を使用することができ、警備情
報が炎、煙、温度、あるいは、ガスである場合には、情
報記録手段としてその検出結果だけをメモリカードに保
存することができる。この構成では、必要時に清掃ロボ
ットから警備情報の記録を取り出すことで警備を行うこ
とができる。

【００６９】以下、特許請求の範囲に記載された各発明
の外に前述した各実施の形態及び各別例から把握される
技術的思想をその効果とともに記載する。 （１） 請求項１に記載の発明において、前記警備情報
は、炎、煙、温度、あるいは、ガスのいずれか１つ又は
複数であって、前記警備情報取得手段は、炎検出手段、
煙検出手段、温度検出手段、あるいは、ガス検出手段で
ある。このような構成によれば、炎、煙、温度、あるい
は、ガスのいずれか１つ又は複数の存在で警備すること
ができる。

【００７０】（２） 請求項１に記載の発明において、
前記無線送信手段は、携帯電話を送信先として前記警備
情報を文字情報で送信するように構成されている。この
ような構成によれば、警備情報が携帯電話に対し文字情
報で送信されるので、警備を携帯電話で簡便に行うこと
ができる。

【００７１】（３） 請求項１〜請求項５のいずれか一
項に記載の発明において、前記無線送信手段は、前記警
備情報の送信先である管理用情報端末装置が接続された
イントラネットに接続するための接続用無線通信装置を
介して、前記警備情報を前記管理用情報端末装置に送信
する。このような構成によれば、イントラネットが設け
られた施設内における複数の清掃領域の警備を集中的に
行うことができる。

【００７２】（４） 自走式の清掃ロボットであって、
警備を行うために必要な警備情報を取得する警備情報取
得手段を備えた清掃ロボット。このような構成によれ
ば、警備に利用することができる。

【００７３】（５） 上記（４）に記載の発明におい
て、前記警備情報を記録する情報記録手段とを備えた清
掃ロボット。このような構成によれば、必要時に清掃ロ
ボットから警備情報の記録を取り出すことで警備を行う
ことができる。

【００７４】

【発明の効果】請求項１〜請求項６に記載の発明によれ
ば、警備に利用することができる警備情報を送信するこ
とができる。

【００７５】請求項２、請求項５，６に記載の発明によ
れば、警備情報として画像情報を送信することができ
る。請求項３〜請求項６に記載の発明によれば、警備す
べき移動体の存在を報知することができる。

【００７６】請求項４，５，６に記載の発明によれば、
警備すべき移動体に警告することができる。請求項５，
６に記載の発明によれば、警備により良く利用できる警
備情報を得ることができる位置に遠隔操作で移動させる
ことができる。

【００７７】請求項６に記載の発明によれば、通信線網
で接続可能な複数の清掃領域の警備を集中的に行うこと
を可能とする。

【図面の簡単な説明】

【図１】 清掃ロボットの電気的構成を示すブロック
図。

【図２】 自動清掃システムを示すシステム図。

【図３】 スイーパ型清掃ロボットの側面図。

【図４】 同じく平面図。

【符号の説明】

１…通信線網としてのイントラネット、３Ａ…清掃ロボ
ット、４…管理用情報端末装置としての作業管理コンピ
ュータ、５Ａ〜５Ｃ…接続用無線通信装置としてのアク
セスポイント、２７…警備情報取得手段及び画像情報取
得手段を構成する赤外線ライト、２８…同じく赤外線カ
メラ、４３…無線送信手段、画像情報送信手段及び移動
指令信号受信手段を構成するマイクロコンピュータ、４
４…警備情報取得手段、画像情報取得手段、無線送信手
段、画像情報送信手段及び移動指令信号受信手段を構成
を構成する移動制御手段としてのマイクロコンピュー
タ、４５…無線送信手段、画像情報送信手段及び移動指
令信号受信手段を構成する無線ＬＡＮモジュール、５３
…警備情報取得手段及び画像情報取得手段を構成する撮
像制御装置、５４…同じく画像処理装置。

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 自走式の清掃ロボットであって、 警備を行うために必要な警備情報を取得する警備情報取
   得手段と、 前記警備情報を無線で送信する無線送信手段とを備えて
   いる清掃ロボット。
2. 【請求項２】 前記警備情報は画像情報であって、前記
   警備情報取得手段は前記画像情報を取得する請求項１に
   記載の清掃ロボット。
3. 【請求項３】 前記警備情報は移動体の検出情報であっ
   て、前記警備情報取得手段は画像情報を経時的に順次取
   得するとともに各画像情報から前記移動体を検出する請
   求項１に記載の清掃ロボット。
4. 【請求項４】 前記移動体の検出情報に基づき、該移動
   体に対して警告を行う警告手段を備えている請求項３に
   記載の清掃ロボット。
5. 【請求項５】 清掃ロボットを遠隔操作で移動させるた
   めに使用する画像情報を取得する画像情報取得手段と、 前記画像情報を無線で送信する画像情報送信手段と、 清掃ロボットを遠隔操作で移動させるための移動指令信
   号を受信する移動指令信号受信手段と、 前記移動指令信号に基づく移動制御を行う移動制御手段
   とを備えている請求項１〜請求項４のいずれか一項に記
   載の清掃ロボット。
6. 【請求項６】 前記無線送信手段は、前記警備情報の送
   信先である管理用情報端末装置が接続された通信線網に
   接続するための接続用無線通信装置を介して、前記警備
   情報を前記管理用情報端末装置に送信する請求項１〜請
   求項５のいずれか一項に記載の清掃ロボット。