ITFI20010021A1

ITFI20010021A1 - AUTOMATIC VACUUM CLEANING APPARATUS FOR FLOORS

Info

Publication number: ITFI20010021A1
Application number: IT2001FI000021A
Authority: IT
Inventors: Fabrizio Bernini
Original assignee: Zucchetti Ct Sistemi S P A
Priority date: 2001-02-07
Filing date: 2001-02-07
Publication date: 2002-08-07
Also published as: WO2002062194A1

Description

Descrizione dell'Invenzione Industriale dal titolo: Description of the Industrial Invention entitled:

"APPARECCHIO PULITORE ASPIRANTE AUTOMATICO PER PAVIMENTI" "AUTOMATIC VACUUM CLEANER FOR FLOORS"

La presente invenzione riguarda il settore delle attrezzature per la pulizia dei pavimenti, in particolare dei pavimenti domestici, e più precisamente riguarda un apparecchio pulitore aspirante automatico per pavimenti. The present invention relates to the sector of floor cleaning equipment, in particular of domestic floors, and more precisely it relates to an automatic vacuum cleaner for floors.

Sono ben noti gli apparecchi motorizzati per la pulizia dei pavimenti i quali possono essere equipaggiati di sistema aspirante per la rimozione di polvere e piccoli residui oppure di mezzi per il lavaggio e/o la lucidatura dei pavimenti o infine anche di entrambe le funzionalità. In ogni caso questi apparecchi devono essere controllati da un operatore che provvede alla loro locomozione e orientamento . Motorized floor cleaning appliances are well known which can be equipped with a suction system for removing dust and small residues or with means for washing and / or polishing the floors or finally also with both functions. In any case, these devices must be controlled by an operator who provides for their locomotion and orientation.

Lo scopo della presente invenzione è di fornire un apparecchio pulitore aspirante per pavimenti che sia dotato di autonoma locomozione in modo da liberare l'operatore dall'incombenza del suo controllo. The object of the present invention is to provide a vacuum cleaner for floors which is equipped with autonomous locomotion so as to free the operator from the task of his control.

Uno scopo particolare della presente invenzione è di fornire un apparecchio del tipo summenzionato che sia in grado di aggirare gli ostacoli con cui durante i suoi movimenti possa venire a contatto. A particular object of the present invention is to provide an apparatus of the aforementioned type which is capable of circumventing obstacles with which it may come into contact during its movements.

Un ulteriore scopo della presente invenzione è di fornire un apparecchio del tipo summenzionato che sia inoltre in grado di modificare la sua direzione di moto in presenza di discontinuità sul pavimento. A further object of the present invention is to provide an apparatus of the aforementioned type which is also capable of modifying its direction of motion in the presence of discontinuities on the floor.

Questi scopi vengono raggiunti con l'apparecchio pulitore aspirante per pavimenti secondo la presente invenzione le cui caratteristiche essenziali sono riportate nella rivendicazione 1. Ulteriori vantaggiose caratteristiche sono riportate nelle rivendicazioni dipendenti . These objects are achieved with the vacuum cleaner for floors according to the present invention, the essential characteristics of which are reported in claim 1. Further advantageous characteristics are reported in the dependent claims.

Altre caratteristiche, nonché i vantaggi, dell'apparecchio pulitore aspirante secondo la presente invenzione risulteranno più chiaramente dalla descrizione che segue di una sua forma realizzativa, fatta a titolo esemplificativo e non limitativo con riferimento ai disegni annessi in cui: Other characteristics, as well as the advantages, of the suction cleaning device according to the present invention will become clearer from the following description of an embodiment thereof, given by way of non-limiting example with reference to the attached drawings in which:

- la figura 1 è una vista schematica in pianta con parti rimosse dell'apparecchio secondo la presente invenzione; Figure 1 is a schematic plan view with parts removed from the apparatus according to the present invention;

- la figura 2 è una sezione longitudinale secondo le frecce II-II dell'apparecchio di figura 1; Figure 2 is a longitudinal section along the arrows II-II of the apparatus of Figure 1;

- la figura 3 è una vista frontale dell'apparecchio di figura 1; Figure 3 is a front view of the apparatus of Figure 1;

la figura 4 è una vista prospettica d'assieme dell'apparecchio secondo l'invenzione; Figure 4 is an overall perspective view of the apparatus according to the invention;

le figure 5a e 5b mostrano schematicamente un sensore d'urto in condizione di funzionamento normale ed in caso di urto; Figures 5a and 5b schematically show an impact sensor in normal operating conditions and in the event of an impact;

le figure 6a-6b mostrano schematicamente il funzionamento del sensore di discontinuità del pavimento di spessore minore dell'altezza della scocca; Figures 6a-6b schematically show the operation of the floor discontinuity sensor having a thickness less than the height of the body;

le figure 7a-7c mostrano schematicamente il funzionamento di un sensore di discontinuità nel pavimento . Figures 7a-7c schematically show the operation of a discontinuity sensor in the floor.

Con riferimento alle figure 1-3, si è indicato con 1 un telaio di supporto dell'apparecchio montato su una coppia di ruote posteriori 2 azionate da autonomi motori elettrici 3 disposti assialmente e fissati al telaio 1, per cui le due ruote 2 risultano entrambi motrici e indipendenti. Anteriormente il telaio 1 è supportato da una ruota sferica 10 che è fissata al telaio 1 medesimo in modo snodato. Una coppia di batterie ricaricabili 4 è posizionata sul telaio 1 davanti ai motori 3 delle ruote 2 e tra le due batterie 4 è disposto longitudinalmente un terzo motore 5 per l'azionamento di un ventilatore 6 situato in posizione sostanzialmente centrale sul telaio 1. Il ventilatore 6 aspira da una camera a tenuta 7 entro la quale è disposto un convenzionale sacchetto filtrante 8, permeabile all'aria, per la raccolta della polvere. Il sacchetto 8 comunica con un condotto 9 di aspirazione dei residui presenti sul pavimento, la cui bocca di aspirazione 9a fuoriesce inferiormente dal telaio 1 ed è rivolta verso il pavimento. Il sacchetto 8 è accessibile per la sua sostituzione attraverso un coperchio amovibile, non mostrato, della camera a tenuta 7. With reference to Figures 1-3, 1 indicates a support frame of the apparatus mounted on a pair of rear wheels 2 driven by independent electric motors 3 axially arranged and fixed to the frame 1, so that the two wheels 2 are both driven and independent. At the front, the frame 1 is supported by a spherical wheel 10 which is fixed to the frame 1 in an articulated way. A pair of rechargeable batteries 4 is positioned on the frame 1 in front of the motors 3 of the wheels 2 and between the two batteries 4 a third motor 5 is longitudinally arranged for driving a fan 6 located in a substantially central position on the frame 1. The fan 6 sucks from a sealed chamber 7 inside which a conventional filter bag 8, permeable to air, is arranged for collecting the dust. The bag 8 communicates with a duct 9 for suction of the residues present on the floor, whose suction mouth 9a protrudes from the lower part of the frame 1 and faces the floor. The bag 8 is accessible for its replacement through a removable lid, not shown, of the sealed chamber 7.

Centralmente, sotto il telaio 1, è previsto un piattello laminare 11 per il sostegno di un panno di pulizia, non mostrato, ad esempio del tipo convenzionalmente conformato a cuffia per poter essere applicato manualmente al piattello 11. Quest'ultimo è sospeso al telaio 1 tramite bracci 12 connessi girevolmente sia al telaio 1 che al piattello 11. Il piattello 11 e il relativo panno possono liberamente poggiare sul pavimento per effetto del loro proprio peso, oppure possono essere previsti mezzi elastici (non mostrati) tra il pannello e il telaio per assicurare un contatto moderatamente forzato. Vantaggiosamente, i bordi perimetrali del piattello 11 sono ripiegati verso il telaio 1 sia per facilitare l'ancoraggio del panno di pulizia, sia per fungere da invito consentendo il superamento di piccole asperità del pavimento senza che il piattello 11 si impunti contro di esse. Centrally, under the frame 1, a laminar plate 11 is provided for supporting a cleaning cloth, not shown, for example of the type conventionally shaped like a cap to be applied manually to the plate 11. The latter is suspended from the frame 1 by means of arms 12 rotatably connected both to the frame 1 and to the plate 11. The plate 11 and the relative cloth can rest freely on the floor due to their own weight, or elastic means (not shown) can be provided between the panel and the frame for ensure moderately forced contact. Advantageously, the perimeter edges of the plate 11 are folded towards the frame 1 both to facilitate the anchoring of the cleaning cloth and to act as an opening allowing the overcoming of small unevenness in the floor without the plate 11 sticking against them.

Una scatola 13 contenente tutta l'elettronica di pilotaggio dell'apparecchio è disposta sul telaio 1 sotto la camera ermetica 7 contenente il sacchetto filtrante 8. Il telaio 1 termina anteriormente con una porzione stondata la preferibilmente portante una fila di spazzoline, non mostrate in quanto di tipo convenzionale, a contatto con il pavimento per convogliare la polvere verso la bocca aspirante 9a. A box 13 containing all the control electronics of the apparatus is arranged on the frame 1 under the hermetic chamber 7 containing the filter bag 8. The frame 1 ends at the front with a rounded portion la preferably carrying a row of brushes, not shown as of the conventional type, in contact with the floor to convey the dust towards the suction mouth 9a.

Un piccolo serbatoio 30 per liquido igienizzante, detergente o simile è posizionato posteriormente sul telaio 1 ed è collegato ad una pompa dosatrice 31 tramite un tubicino 32. La pompa 31 distribuisce il liquido sul panno di pulizia attraverso fori o fenditure non mostrati ricavati sul piattello 11. A small tank 30 for sanitizing liquid, detergent or the like is positioned at the rear on the frame 1 and is connected to a metering pump 31 by means of a tube 32. The pump 31 distributes the liquid on the cleaning cloth through holes or slits not shown made on the plate 11 .

L'apparecchio è completato da una scocca esterna 14 mostrata in figura 4 ed il cui profilo è indicato tratteggiato nella figura 3. La scocca 14 è elasticamente fissata al telaio 1 che ricopre integralmente insieme alle ruote posteriori 2. The apparatus is completed by an external body 14 shown in figure 4 and the profile of which is indicated by broken lines in figure 3. The body 14 is elastically fixed to the frame 1 which it integrally covers together with the rear wheels 2.

L'apparecchio secondo l'invenzione è dotato di tre gruppi di sensori ai quali è affidato il compito di controllarne i movimenti. Un primo gruppo di sensori è costituito da una coppia di sensori d'urto 15 fissati al telaio 1 in prossimità delle ruote posteriori 2. Come mostrato nelle figure 5a e 5b, il sensore d'urto 15 comprende una squadretta 16 fissata alla scocca 14 con una sua estremità libera 16a e incernierata con l'altra sua estremità 16b alla scatola 15a del sensore 15. Per mezzo di una molla 17 la squadretta 16 è forzata contro un interruttore 18. La figura 5a mostra la condizione di funzionamento normale, mentre la figura 5b rappresenta la situazione che si crea quando la scocca urta contro un ostacolo. La conseguente interruzione del circuito elettrico associato all'interruttore 18 costituisce un segnale che viene elaborato dall'elettronica dell'apparecchio, la quale restituisce un segnale di comando selettivo ai motori 3 per bloccare immediatamente l'avanzamento dell'apparecchio e per fargli cambiare direzione di moto. The apparatus according to the invention is equipped with three groups of sensors which are entrusted with the task of controlling their movements. A first group of sensors consists of a pair of impact sensors 15 fixed to the frame 1 near the rear wheels 2. As shown in Figures 5a and 5b, the impact sensor 15 comprises a bracket 16 fixed to the body 14 with one of its free ends 16a and hinged with its other end 16b to the box 15a of the sensor 15. By means of a spring 17 the bracket 16 is forced against a switch 18. Figure 5a shows the normal operating condition, while figure 5b represents the situation that arises when the body hits an obstacle. The consequent interruption of the electric circuit associated with the switch 18 constitutes a signal which is processed by the electronics of the apparatus, which returns a selective command signal to the motors 3 to immediately block the advancement of the apparatus and to make it change direction of movement. motorcycle.

Un secondo sensore di cui l'apparecchio è provvisto è destinato a rilevare ostacoli bassi, cioè superabili dall'apparecchio stesso in quanto di spessore minore dell'altezza della scocca dal pavimento. Tale sensore è associato al piattello 11 ed in particolare ad almeno uno dei suoi bracci di supporto 12. Come mostrato in figura 2 ed in maggior dettaglio nelle figure 6a-d, è previsto un sensore di prossimità 19 sul telaio 1 in corrispondenza di almeno uno dei bracci 12. La condizione illustrata in figura 6a rappresenta l'apparecchio sollevato dal pavimento con i bracci 12 che si distendono liberamente in assetto verticale. Un elemento di battuta 20 è previsto in corrispondenza dell'attacco dei bracci 12 al telaio 1 per impedire che al momento dell'appoggio dell'apparecchio sul pavimento i bracci si orientino in posizione opposta a quella di avanzamento. La figura 6b mostra il corretto orientamento dei bracci 12 quando l'apparecchio viene appoggiato sul pavimento. Nel caso in cui il piattello 11 incontri un ostacolo di basso spessore, indicato con T, ad esempio un tappeto, quest'ultimo viene sormontato dal piattello 11 provocando la rotazione dei bracci 12 e l'attivazione del sensore di prossimità 19 il quale invia un segnale al sistema di controllo dell'apparecchio che a sua volta reagisce attivando una elettrocalamita 21 fissata al telaio 1. Quest'ultima attrae a sé il piattello 11 sollevandolo completamente, nel caso non si desideri che il panno applicato al piattello 11 venga a contatto con il tappeto o perché imbevuto di sostanze detergenti, o per evitare un eccessivo attrito. In alternativa alla elettrocalamita, specialmente nel caso in cui il piattello sia forzato elasticamente nella posizione operativa, può essere previsto un piccolo sollevatore motorizzato (di tipo noto) con un cavetto connesso al piattello 11 che, in caso di attivazione, si arrotola su un tamburo sollevandolo . A second sensor with which the appliance is provided is designed to detect low obstacles, that is, those that can be overcome by the appliance itself as they are less than the height of the body from the floor. This sensor is associated with the plate 11 and in particular with at least one of its support arms 12. As shown in figure 2 and in greater detail in figures 6a-d, a proximity sensor 19 is provided on the frame 1 in correspondence with at least one of the arms 12. The condition illustrated in Figure 6a shows the apparatus raised from the floor with the arms 12 freely extending in a vertical position. An abutment element 20 is provided in correspondence with the attachment of the arms 12 to the frame 1 to prevent the arms from orienting in the opposite position to the forward position when the appliance is resting on the floor. Figure 6b shows the correct orientation of the arms 12 when the appliance is placed on the floor. If the plate 11 encounters an obstacle of low thickness, indicated by T, for example a carpet, the latter is surmounted by the plate 11 causing the rotation of the arms 12 and the activation of the proximity sensor 19 which sends a signal to the control system of the appliance which in turn reacts by activating an electromagnet 21 fixed to the frame 1. The latter attracts the plate 11 to itself by lifting it completely, in case it is not desired that the cloth applied to the plate 11 comes into contact with the carpet either because it is soaked in detergents, or to avoid excessive friction. As an alternative to the electromagnet, especially in the case in which the plate is elastically forced into the operating position, a small motorized lifter (of known type) can be provided with a cable connected to the plate 11 which, in the event of activation, rolls up on a drum lifting it.

Un terzo sensore di cui l'apparecchio è dotato ha la funzione di rilevare discontinuità sul pavimento e più precisamente mancanze di superfici d'appoggio ad esempio costituite da un gradino. Nella presente forma realizzativa dell'invenzione sono previsti due sensori di discontinuità, indicati con 22, fissati sui due lati del telaio 1 in prossimità della sua parte anteriore la. Come mostrato in maggior dettaglio nelle figure 7a-7c, il sensore 22 comprende un elemento tastatore 23 che scorre sul pavimento ed è incernierato alla sua scatola 22a nella quale è anche disposto un sensore di prossimità 24. La figura 7a mostra la condizione di funzionamento normale, mentre nella figura 7b è illustrata la condizione in cui l'apparecchio si porta in corrispondenza di un gradino. In questo caso la rotazione indotta dal gradino sul tastatore 23 provoca l'eccitazione del sensore 24 che invia un segnale al sistema di controllo dell'apparecchio il quale reagisce bloccandone immediatamente l'avanzamento. Gli elementi tastatori 23 sono posizionati in asse con il centro di ciascuna delle ruote motrici posteriori 2 e sentono la mancanza di pavimento prima della ruota anteriore 10. Nella figura 7c è mostrato invece la situazione che si verifica nel caso in cui l'elemento tastatore 23 incontri un ostacolo più basso dell'altezza della scocca 14 dal pavimento. In questo caso non si verifica alcuna eccitazione del sensore 24. A third sensor with which the apparatus is equipped has the function of detecting discontinuities on the floor and more precisely lack of support surfaces, for example constituted by a step. In the present embodiment of the invention, two discontinuity sensors are provided, indicated with 22, fixed on the two sides of the frame 1 near its front part la. As shown in greater detail in Figures 7a-7c, the sensor 22 comprises a feeler element 23 which slides on the floor and is hinged to its box 22a in which a proximity sensor 24 is also arranged. Figure 7a shows the normal operating condition , while Figure 7b illustrates the condition in which the apparatus moves to a step. In this case, the rotation induced by the step on the feeler 23 causes the excitation of the sensor 24 which sends a signal to the control system of the apparatus which reacts by immediately blocking its advancement. The feeler elements 23 are positioned in axis with the center of each of the rear drive wheels 2 and feel the lack of floor before the front wheel 10. Figure 7c instead shows the situation that occurs in the case in which the feeler element 23 you encounter an obstacle lower than the height of the body 14 from the floor. In this case there is no excitation of sensor 24.

L'apparecchio può essere connesso manualmente o automaticamente all'unità di ricarica delle batterie. Nel primo caso, l'apparecchio è acceso durante la ricarica ma, una volta caricato e scollegato, deve essere digitato il tasto di start ed eventualmente di pausa per la sua partenza. Nel secondo caso, una volta che le batterie sono cariche, l'apparecchio riparte automaticamente. The device can be manually or automatically connected to the battery recharging unit. In the first case, the appliance is switched on during recharging but, once it has been charged and disconnected, the start and possibly pause key must be pressed to start it. In the second case, once the batteries are charged, the device restarts automatically.

L'apparecchio avanza sempre diritto con velocità impostata con il sistema aspirante acceso oppure spento ed atto ad accendersi temporaneamente al momento di un urto, in modo da ridurne la rumorosità. The appliance always moves straight ahead with the speed set with the suction system on or off and able to switch on temporarily at the moment of an impact, in order to reduce noise.

In occasione di un urto l'apparecchio si blocca, procede a ritroso per breve tratto e quindi gira a destra o a sinistra a seconda della rotazione programmata per poi riprendere ad avanzare in linea retta. Nel caso trovi un altro ostacolo, si blocca e retrocede nuovamente fino alla precedente traiettoria lineare per poi ruotare in verso opposto a quella dell'ultima rotazione. In questo modo l 'apparecchio è comunque in grado di tornare al punto di inizio del suo percorso. In modo analogo si comporta nel caso senta la mancanza di pavimento, significativa ad esempio della presenza di una scala. In the event of a collision, the device freezes, moves backwards for a short distance and then turns right or left according to the programmed rotation and then resumes moving forward in a straight line. If it finds another obstacle, it stops and goes back again to the previous linear trajectory and then rotates in the opposite direction to that of the last rotation. In this way the device is still able to return to the starting point of its path. It behaves in the same way if there is a lack of flooring, which is significant, for example, for the presence of a staircase.

Nel caso di presenza di un tappeto, il piattello porta-panno viene sollevato e mantenuto in questa condizione finché l'apparecchio non scende da esso. If there is a carpet, the cloth-holder plate is raised and kept in this condition until the appliance descends from it.

Per quanto non visibile nei disegni, sulla parte posteriore della scocca 14 è riportato un pannello di controllo del funzionamento dell'apparecchio dal quale si possono impostare e selezionare le varie modalità di funzionamento . Although not visible in the drawings, on the rear part of the body 14 there is a control panel for the operation of the apparatus from which the various operating modes can be set and selected.

L'apparecchio secondo l'invenzione presenta il grande vantaggio di una autonoma locomozione che consente la pulizia di un pavimento senza richiedere la presenza di un operatore potendo cambiare la direzione di marcia in occasione di ogni urto o in presenza di discontinuità sul pavimento semplicemente variando la velocità di rotazione relativa delle due ruote posteriori 2. Il software che gestisce il funzionamento dell'apparecchio fa in modo da ottimizzare il numero di passaggi su una medesima porzione di superficie in modo da assicurare la copertura dell'intera superficie da pulire in un tempo prestabilito. In virtù della sua configurazione particolarmente semplice le dimensioni dell'apparecchio risultano estremamente contenute: la forma realizzativa illustrata in precedenza presenta un ingombro di 40x30 cm circa con un'altezza di 10 cm circa. L'apparecchio può pertanto muoversi con facilità anche tra ostacoli molto ravvicinati ed accedere agli angoli più angusti del pavimento da pulire. The apparatus according to the invention has the great advantage of an autonomous locomotion which allows the cleaning of a floor without requiring the presence of an operator, being able to change the direction of travel on the occasion of each impact or in the presence of discontinuity on the floor simply by varying the relative rotation speed of the two rear wheels 2. The software that manages the operation of the appliance optimizes the number of passages on the same portion of the surface in order to ensure the coverage of the entire surface to be cleaned in a predetermined time . By virtue of its particularly simple configuration, the dimensions of the apparatus are extremely small: the embodiment illustrated above has a footprint of approximately 40x30 cm with a height of approximately 10 cm. The appliance can therefore move easily even between very close obstacles and access the narrowest corners of the floor to be cleaned.

Numerose varianti e modifiche possono essere apportate all'apparecchio pulitore aspirante secondo la presente invenzione. In particolare, possono essere utilizzati dispositivi sensori sia dell'urto che di discontinuità presenti sul pavimento differenti dai dispositivi meccanici impiegati nella forma realizzativa dell'invenzione sopra illustrata e scelti solo per la loro semplicità strutturale e per il basso costo. Sensori di tipo elettronico funzionalmente equivalenti possono essere scelti in alternativa. Similmente, la disposizione dei vari componenti sul telaio dell'apparecchio potrà essere variata rispetto a quanto illustrato in funzione del design dell'apparecchio che potrà condizionare lo spazio disponibile. Anche la forma esteriore dell'apparecchio potrà essere variata pur mantenendo inalterato il concetto innovativo. Queste ed altre modifiche che potranno essere apportate all'apparecchio pulitore aspirante secondo la presente invenzione rientrano comunque nell'ambito protettivo dell'invenzione medesima. Numerous variations and modifications can be made to the suction cleaning apparatus according to the present invention. In particular, both impact and discontinuity sensing devices present on the floor different from the mechanical devices used in the embodiment of the invention illustrated above and chosen only for their structural simplicity and low cost can be used. Functionally equivalent electronic sensors can be chosen alternatively. Similarly, the arrangement of the various components on the frame of the appliance can be varied with respect to what is illustrated according to the design of the appliance which can affect the available space. The external shape of the appliance can also be changed while keeping the innovative concept unchanged. These and other modifications that may be made to the suction cleaner according to the present invention however fall within the protective scope of the invention itself.

Claims

CLAIMS 1. Suction cleaner for floors characterized in that it comprises a support frame with a pair of independent coaxial driving wheels and carrying battery power supply means; suction means connected to a suction mouth by means of air filtering means, said suction mouth being turned towards the floor and arranged in proximity to a front end of the frame with respect to the direction of advancement; a body elastically mounted on said frame and associated with sensing means of an impact of said body against possible obstacles; support means for a floor cleaning element connected in an articulated manner to said frame; discontinuity sensor means present on the floor to be cleaned arranged in correspondence with the front part of the frame; and computer means arranged on said frame adapted to receive signals from said sensors for controlling the stopping of the advancement in one direction and the start of the advancement in an angularly spaced direction with respect to the previous one.

2. Suction cleaning apparatus according to claim 1, further comprising a floor discontinuity detector sensor having a thickness less than the distance of the body from the floor itself to generate a command signal for lifting said support means for a cleaning element.

3. Suction cleaning apparatus according to claim 1 or 2, wherein said means for supporting a cleaning element comprise a plate suspended with arms hinged to it and to said frame.

4. Suction cleaning apparatus according to claim 3, wherein said plate can be raised automatically when it encounters a discontinuity on the floor having a thickness less than the distance of the body from the floor itself.

5. Suction cleaning apparatus according to claim 4, wherein said plate is associated with a proximity sensor able to detect its approach to the frame to which it is suspended and with lifting means integral with said frame activated by a signal emitted by said sensor to remove said plate from the floor.

6. Suction cleaning apparatus according to claim 1, in which said discontinuity sensor means present on the floor are able to sense the lack of a support surface in the direction of advancement and comprise a proximity sensor able to detect the movement of a movable element resting on the floor caused by a lack of support surface of the floor itself.

7. Apparatus according to any one of the preceding claims, wherein said frame is supported at the front by a spherical rolling support.

8. Apparatus according to any one of the preceding claims, wherein said suction mouth is at the end of a duct communicating with a filtering bag arranged within a hermetic chamber communicating with said suction means.

9. Suction cleaner apparatus according to any one of the preceding claims, in which said plate has passages for the distribution on the cloth of a sanitizing, detergent and similar fluid fed from a tank integral with the frame through a metering pump.

10. Suction cleaner apparatus substantially as described above and illustrated with reference to the attached drawings.