FR2491445A1 - Dispositif et procede de manutention et d'empilage d'objets parallelepipediques - Google Patents
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Abstract
L'INVENTION CONCERNE UN DISPOSITIF ET UN PROCEDE DE MANUTENTION ET D'EMPILAGE D'OBJETS PARALLELEPIPEDIQUES TELS QUE DES PARPAINGS OU AGGLOMERES. UNE PINCE 28, SUSPENDUE SOUS UNE CHARPENTE 14, EST MUNIE DE MACHOIRES 33. LA PINCE 28 EST DEPLACABLE VERTICALEMENT SOUS LA CHARPENTE 14. UN PLATEAU 47 EST MONTE REGLABLE EN POSITION VERTICALE PAR RAPPORT AUX MACHOIRES 33 LORSQUE CELLES-CI SONT DESSERREES, ET SE TROUVE BLOQUE EN APPUI SUR LA COUCHE SUPERIEURE D'UNE PLURALITE DE COUCHES SUPERPOSEES QUI PEUVENT ETRE SAISIES ET STOCKEES SUCCESSIVEMENT PAR LA PINCE 28. APPLICATIONS A LA MANIPULATION D'OBJETS PARALLELEPIPEDIQUES POUR LA CONSTITUTION DE PILES OU LE CHARGEMENT DE PALETTES.
Description
L'invention a pour objet un dispositif et un procédé de manutention et d'empilage d'objets parallé lépipédiques tels que les parpaings ou agglomérés en ciment ou béton.
I1 est connu de disposer un ensemble de parpaings sur une palette de manutention permettant de déplacer l'ensemble des parpaings à l'aide de chariots élévateurs à fourches d'un type bien connu. Afin de procurer une bonne stabilité à l'ensemble des parpaings, maintenus sur la palette par leur propre poids, il est connu d'empiler sur la palette les différentes épaisseurs ou couches de parpaings les unes sur les autres, avec une orientation qui varie d'une couche à l'autre. Plus précisément si chaque couche comporte par exemple deux rangées constituées chacune de cinq parpaings disposés côte-à-côte le long de leur longueur, les parpaings d'une couche sont disposés de sorte que leur longueur soit perpendiculaire à la longueur des parpaings de la couche inférieure et/ou supérieure.
Pour les fabricants de parpaings, l'usage des palettes présente de nombreux inconvénients liés notamment aux faits que ces palettes circulent dans des conditions mal déterminées entre les différents utilisateurs, que leur durée de vie est très réduite compte tenu des charges qu'elles supportent, qu'elles sont consignées par leur fabricant, ce qui se traduit par des immobilisations financières importantes, qu'elles sont encombrantes à stocker et que la rupture de leur stock entraîne l'interruption de la livraison des parpaings, voir même de la fabrication si, comme cela est fréquemment le cas, un magasin à palettes est associé aux dispositifs communément désignés sous les termes de palettiseurs automatiques, en aval a d'un poste de reprise des parpaings prévu en fin de la chaîne de fabrication, afin que les parpaings fabriqués soient directement disposés sur les palettes sur lesquelles ils seront livrés.
En conséquence on a recemment proposé de supprimer L'utilisation des palettes et de réunir des parpaings en ensembles au moyen de cerclagesmétalliques.
Comme dans le cas des palettes, l'orientation des diffé- rentes couches de parpaings est différente d'une couche à l'autre. Mais, afin de permettre la manutention d'un tel ensemble au moyen de chariots de manutention ou élévateurs à fourches quelques parpaings sont omis dans la constitution de l'ensemble, de façon à laisser subsister des vides permettant l'introduction des fourches des chariots.
Pour assurer le chargement des parpaings directement sur des palettes, ou pour assurer la constitution de piles de parpaings non montées sur des palettes, il est connu d'utiliser des installations comprenant essentiellement - un palettiseur automatique, interposé entre un poste
de reprise où sont regroupés et convenablement dispo
sés les uns par rapport aux autres les parpaings desti
nés à constituer une épaisseur ou couche de la pile à
constituer, éventuellement sur une palette, et un poste
de transfert de piles ou palettes, comprenant une zone
d'empilage sur laquelle les piles ou palettes sont
respectivement construites ou chargées, et muni de
moyens permettant d'évacuer les palettes chargées ou
les piles construites vers une aire de stockage ou un
quai de chargement de palettes ou piles prêtes à être
livrées, après passage éventuel sur au moins un poste
de cerclage au niveau duquel, par exemple, une cercleuse
horizontale peut enserrer dans un feuillard horizon
tal la couche supérieure d'une palette chargée, ou au
niveau duquel une cercleuse verticale peut enserrer
dans quatre cercles de feuil lards verticaux une pile
de parpaings non montée sur une palette.
de reprise où sont regroupés et convenablement dispo
sés les uns par rapport aux autres les parpaings desti
nés à constituer une épaisseur ou couche de la pile à
constituer, éventuellement sur une palette, et un poste
de transfert de piles ou palettes, comprenant une zone
d'empilage sur laquelle les piles ou palettes sont
respectivement construites ou chargées, et muni de
moyens permettant d'évacuer les palettes chargées ou
les piles construites vers une aire de stockage ou un
quai de chargement de palettes ou piles prêtes à être
livrées, après passage éventuel sur au moins un poste
de cerclage au niveau duquel, par exemple, une cercleuse
horizontale peut enserrer dans un feuillard horizon
tal la couche supérieure d'une palette chargée, ou au
niveau duquel une cercleuse verticale peut enserrer
dans quatre cercles de feuil lards verticaux une pile
de parpaings non montée sur une palette.
Si le chargement est effectué en palettes, un poste d'entrée de palettes vides provenant d'un magasin est prévu adjacent au poste de transfert.
Les dispositifs communément désignés par les termes de palettiseurs automatiques sont généralement constitués - d'une charpente,supportant un chemin de roulement, le
plus souvent horizontal et dont l'axe longitudinal
est situé dans le plan vertical passant par l'axe
longitudinal du poste de reprise, - d'un chariot, déplaçable sur le chemin de roulement par
des moyens de translation reliant le chariot à la char
pente, entre une première position à l'aplomb du poste
de reprise, et une seconde position à l'aplomb à la
zone d'empilage du poste de transfert des piles ou
palettes, - d'une pince suspendue sous le chariot par l'interme-
diaire d'un bâti monté en translation verticale le long
de colonnes portées par le chariot, grâce à des moyens
de translation verticale du bâti, la pince étant
montée tourillonnante autour d'un axe vertical sous le
bâti, et sa rotation étant commandée par des moyens
de manoeuvre interposés entre le bâti et la pince, qui
comprend au moins deux mâchoires en regard l'une de
l'autre, portées par une armature, et susceptibles
d'être rapprochées l'une de l'autre par des moyens de
serrage reliant les mâchoires à l'armature.
plus souvent horizontal et dont l'axe longitudinal
est situé dans le plan vertical passant par l'axe
longitudinal du poste de reprise, - d'un chariot, déplaçable sur le chemin de roulement par
des moyens de translation reliant le chariot à la char
pente, entre une première position à l'aplomb du poste
de reprise, et une seconde position à l'aplomb à la
zone d'empilage du poste de transfert des piles ou
palettes, - d'une pince suspendue sous le chariot par l'interme-
diaire d'un bâti monté en translation verticale le long
de colonnes portées par le chariot, grâce à des moyens
de translation verticale du bâti, la pince étant
montée tourillonnante autour d'un axe vertical sous le
bâti, et sa rotation étant commandée par des moyens
de manoeuvre interposés entre le bâti et la pince, qui
comprend au moins deux mâchoires en regard l'une de
l'autre, portées par une armature, et susceptibles
d'être rapprochées l'une de l'autre par des moyens de
serrage reliant les mâchoires à l'armature.
Dans les installations connues, les parpaings en fin de chaîne de fabrication se présentent le plus souvent en rangées de parpaings disposés côte-a-côte sur des supports successifs, tels que des planchettes, déplacés sur un transporteur, et défilant devant un ensemble poussoir actionné par des vérins d'un poste de reprise d'axe perpendiculaire à l'axe longitudinal du transporteur. Par le poussoir, deux rangées successives de parpaings sont poussées sur une table à plâteaux séparateurs et éventuellement munie d'un dispositif écarteur, de façon à positionner convenablement les uns par rapport aux autres les différents parpaings destinés à constituer une couche ou épaisseur de la pile de parpaings.Le chemin de roulement supporté par la charpente, dont l'axe est parallèle à l'axe du poste de reprise, surplombecette table du poste de reprise et s'étend juste au-dessus de la zone d'empilage du poste de transfert de piles, dont l'axe est perpendiculaire à celui du chemin de roulement du palettiseur.
Une telle installation fonctionne selon la séquence suivante : en position initiale, la pince se trouve en attente, mâchoires ouvertes, au-dessus du poste de reprise vide. Les mâchoires sont disposées à 900 par rapport à l'axe longitudinal de la table du poste de reprise, et le réceptacle sur la zone d'empilage du poste de transfert est vide. Les parpaings destinés à constituer la première couche de la pile sont ensuite positionnés sur la table du poste de reprise. La pince descend et se positionne par exemple par des appuis sur le poste de reprise, les mâchoires se ferment, et la pince est remontée. Le chariot se déplace le long du chemin de roulement pour venir à l'aplomb de la zone de l'empilage du poste de transfert. La pince est descendue de façon à ce que les parpaings soient posés sur le réceptacle du poste de transfert,qui peut être une palette avec laquelle les parpaings seront livrés, une palette propre à l'usine, Si les parpaings seront cerclés, et qui est montée sur rouleaux ou encore directement un jeu-de rouleaux. Les mâchoires de la pince sont ouvertes et la pince est remontée. Le chariot revient au-dessus du poste de reprise , puis le même cycle se répète avec, en plus, si les couches doivent être disposées les unes au-dessus des autres avec une orientation différente, une phase de rotation de la pince de 900 dans un plan horizontal par rapport au chariot, qui s'effectue un cycle sur deux après la remontée de la pince, les mâ choires étant serrées sur une nouvelle couche de parpaings.
Ce procédé de manutention et d'empilage connu ainsi que le dispositif connu pour sa mise en oeuvre présentent pour principal inconvénient qu'un cycle complet doit être effectué pour la dépose de chaque couche ou épaisseur de parpaings, ce qui constitue la limitation majeure de la capacité de traitement et de manipulation des parpaings,donc de la capacité de production de l'installation en amont.
Par la présente invention, on se propose de remédier à cet inconvénient au moyen d'un dispositif permettant de réduire considérablement les temps morts (temps de déplacement du chariot, temps de montée et de descente de la pince) lors de la constitution d'une pile, ou lors du chargement d'une palette, et permettant la mise en oeuvre d'un procédé très intéressant de cons titution d'une pile ne nécéssitant pas d'etre montée sur une palette.
A cet effet, le dispositif selon la présente invention, comprenant une charpente sous laquelle est suspendue une pince,munie d'au moins deux mâchoires susceptibles d'être rapprochées l'une de l'autre par des moyens de serrage, et déplaçable verticalement par rapport à la charpente par des premiers moyens de manoeuvre, de sorte que la commande synchronisée des premiers moyens de manoeuvre et des moyens de serrage permette de saisir avec la pince une pluralité d'objets disposée sur un poste de reprise, et destinée à constituer une couche d'une pile d'objets, de soulever la pince puis de l'abaisser au-dessus d'une zone d'empilage d'un poste de transfert de piles, pour poser la couche d'objets saisie sur un réceptacle, éventuellement constitué par une palette, présent sur la zone d'empilage,ou sur une couche d'objets préalablement déposée sur le réceptacle, et enfin de désserrer les mâchoires de la pince, se caractérise en ce qu'il comprend de plus une butée réglable en position verticale par rapport aux mâchoires, lorsque ces dernieres sont désserrées, et bloquée en position d'appui sur la couche d'objets saisie entre les mâchoires ou sur la couche supérieure d'une pluralité de couches d'objets superposées et dont la couche inférieure est saisie entre les mâchoires, grâce à des moyens de commande de la translation verticale de la butée par rapport aux mâchoires de la pince, de sorte que la pince puisse stocker une pluralité de couches d'objets déposées ensuite simultanément sur le réceptacle du poste de transfert.
Cette réalisation, dans laquelle la pince travaille constamment au-dessus d'une même zone,suppose que cette zone soit commune au poste de reprise et au poste de transfert de piles. Le poste de transfert de piles doit donc en quelque sorte croiser le poste de reprise, du moins momentanément, ce qui peut être réalisé au moyen d'un support venant se positionner au-dessus de la table du poste de reprise lorsque la pince doit déposer sur le support une pluralité de couches d'objets qu'elle a préalablement stockées.
Si les différentes couches d'une pile doivent recevoir une orientation différente, il est alors avantageux que de façon connue1 la pince soit montée tourillonnante autour d'un axe vertical sous un bâti susceptible d'être translaté verticalement par rapport à la charpente par les premiers moyens de manoeuvre, les rotations de la pince étant commandées par des seconds moyens de manoeuvre.
De même, dans une forme préférée de réalisation, et de façon bien connue, la pince est suspendue sous un chariot dont les déplacements sur un chemin de roulement supporté par la charpente, entre une première position à l'aplomb du poste de reprise, et une seconde position à 1' aplomb de la zone d'empilage, sont commandés par des troisièmes moyens de manoeuvre.
Dans une forme simple de réalisation, la pince est suspendue sous le chariot par l'intermédiaire du bâti monté en translation verticale le long de colonnes portées par le chariot.
Dans une forme simple de réalisation, propre à l'invention, la butée réglable en position verticale par rapport aux mâchoires de la pince est constituée par un plateau de mise à niveau des mâchoires, sur lequel s'articulent les branches inférieures d'au moins deux compas par lesquels le plateau est suspendu sous une armature de la pince sur laquelle sont montés rotatifs deux arbres parallèles, solidaires chacun en rotation de l'une des branches supérieures des compas , ainsi que d'un pignon en prise avec le pignon de l'autre arbre, de façon à assurer une translation verticale du plateau.
Les moyens de commande de la translation verticale de la butée sont constitués, selon l'invention, par au moins un vérin reliant le plateau à l'armature de la pince, et déverrouillé après le desserrage des mâchoires de la pince, de façon â permettre au plateau de se relever par rapport aux mâchoires, et au contraire verrouillé pour bloquer le plateau en position dès que les mâchoires sont serrées sur une couche d'objets.
L'invention a également pour objet un procedé de manutention et d'empilage d'objets parallélépipédiques tels que des parpaings ou agglomérés,qui est avantageusement mis en oeuvre au moyen du dispositif selon la présente invention. Le procédé selon l'invention se caractérise en ce qu'il consiste - à disposer l'une sur l'autre à l'aide d'une pince et à
stocker dans la pince au moins deux couches d'objets,
constituant une première pluralité de couches d'objets
successivement disposées sur un poste de reprise où
elles sont saisies par la pince, - à déposer avec la pince la première pluralité des cou
ches d'objets sur un réceptacle disposé sur une zone
d'empilage d'un poste de transfert de piles d'objets, - à disposer l'une sur l'autre à l'aide de la pince
et à stocker dans la pince plusieurs couches d'objets
constituant une seconde pluralité de couches, cependant
que la première pluralité de couches est déplacée de la
zone d'empilage du poste de transfert à un premier poste
de cerclage, où les couches d'objets de la première
pluralité de couches sont solidarisées par au moins un
cerclage vertical - à ramener la premiere pluralité de couches cerclées sur
la zone d'empilage du poste de transfert, - à déposer avec la pince la seconde pluralité de couches
sur la première pluralité, de façon à constituer une
pile, - à disposer l'une sur l'autre à l'aide de la pince et à
stocker dans la pince plusieurs couches d'objets cons
tituant soit une troisième pluralité de couches, puis
une quatrième, etc..., qui sont successivement dépo-
sées sur les deux premieres jusqu'à achèvement de la
pile, soit, si la pile est complète, la première plura
lité de couches d'une nouvelle pile, cependant que la
pile achevée est évacuée de la zone d'empilage du poste
de transfert de piles, éventuellement vers un second
poste de cerclage, solidarisant par un cerclage hori
zontal les objets de la couche supérieure de chaque
pile.
stocker dans la pince au moins deux couches d'objets,
constituant une première pluralité de couches d'objets
successivement disposées sur un poste de reprise où
elles sont saisies par la pince, - à déposer avec la pince la première pluralité des cou
ches d'objets sur un réceptacle disposé sur une zone
d'empilage d'un poste de transfert de piles d'objets, - à disposer l'une sur l'autre à l'aide de la pince
et à stocker dans la pince plusieurs couches d'objets
constituant une seconde pluralité de couches, cependant
que la première pluralité de couches est déplacée de la
zone d'empilage du poste de transfert à un premier poste
de cerclage, où les couches d'objets de la première
pluralité de couches sont solidarisées par au moins un
cerclage vertical - à ramener la premiere pluralité de couches cerclées sur
la zone d'empilage du poste de transfert, - à déposer avec la pince la seconde pluralité de couches
sur la première pluralité, de façon à constituer une
pile, - à disposer l'une sur l'autre à l'aide de la pince et à
stocker dans la pince plusieurs couches d'objets cons
tituant soit une troisième pluralité de couches, puis
une quatrième, etc..., qui sont successivement dépo-
sées sur les deux premieres jusqu'à achèvement de la
pile, soit, si la pile est complète, la première plura
lité de couches d'une nouvelle pile, cependant que la
pile achevée est évacuée de la zone d'empilage du poste
de transfert de piles, éventuellement vers un second
poste de cerclage, solidarisant par un cerclage hori
zontal les objets de la couche supérieure de chaque
pile.
De préférence, le procédé selon l'invention se caractérise en ce que chaque pluralité de couches d'objets est constituée en saisissant avec la pince une couche d'objets disposée sur le poste de reprise, et en l'élevant au-dessus du poste de reprise sur lequel est disposéeune nouvelle couche d'objets, en pivotant la pince dans un plan horizontal, de façon à orienter les objets de la couche saisie à 900 de ceux de la nouvelle couche, en posant la couche saisie par la pince sur la nouvelle couche, et en la libérant, en descendant la pince au niveau de la nouvelle couche et en saisissant cette dernière pour élever ensuite l'ensemble des deux couches au-dessus du poste de reprise, sur lequel est éventuellement disposée une autre couche d'objets, et en répétant le cycle pour autant de couches qu'il est nécessaire pour chaque pluralité de couches d'objets.
De plus, dans une forme préférée de réalisation, il consiste lors de la constitution de 1 première pluralité de couches d'objets, à écarter les uns des autres certains objets d'une couche qui n'est ni la couche inférieure ni la couche supérieure de cette première pluralité, dans une direction perpendiculaire à la direction de manoeuvre des mâchoires de la pince pour saisir cette couche, afin de ménager dans la première pluralité de couches d'objets des espaces vides permettant de déplacer et transporter la pile avec un chariot élévateur à fourches.
Enfin, le procédé selon l'invention se caractérise encore en ce qu'il consiste, au cours de la constitution d'une pluralité de couches d'objets, à faire reposer sur la couche supérieure de cette pluralité une butée se translatant verticalement par rapport aux mâ- choires de la pince chaque fois que la pince libère une couche venant d'être posée sur une nouvelle couche de cette pluralité, de sorte que cette pluralité peut être stockée dans la pince avec une grande sécurité.
La présente invention sera mieux comprise à l'aide d'un exemple de réalisation qui sera décrit ci-après, à titre non limitatif, en référence aux figures annexées dans lesquelles
la figure 1 représente une vue schématique en plan d'une installation de manipulation et d'empilage d'objets parallélépipédiques tels que des parpaings.
la figure 1 représente une vue schématique en plan d'une installation de manipulation et d'empilage d'objets parallélépipédiques tels que des parpaings.
La figure 2 représente une vue en coupe longitudinale de la partie du dispositif plus communément désigne sous le nom de palettiseur automatique, chevauchant la table du poste de reprise et un réceptacle disposé dans la zone d'empilage du poste de transfert de piles.
Les figures 3 et 4 correspondent à des coupes selon II-II de la figure 2 montrant les positions occupees par la pince au cours de différentes phases du cycle.
La figure 5 représente une coupe longitudinale de la pince proprement dite.
Et la figure 6 représente une vue en plan de la pince selon la figure 5.
En référence à la figure 1, les parpaings ou blocs 1 se présentent, en bout de la chaîne de fabrication, en rangées de cinq blocs alignés cte-à-côte dans le sens de la longueur sur des planchettes 2 déplacées l'une dernière l'autre sur un transporteur 3, et défilant devant un groupe-poussoir à vérins 4,-d'un poste de reprise.Ce groupe poussoir 4 transfere simultanément deux rangées successives de blocs 1 sur une table 5 du poste de reprise, dtaxe perpendiculaire à l'axe du transporteur 3, et munie de plateaux séparateurs ainsi que d'un dispositif écarteur permettant respectivement d'isoler vers l'extrémité de la table 5 le nombre exact de blocs 1 destinés à constituer une couche ou épaisseur d'une pile de blocs,et d'écarter les uns des autres ces blocs 1 si l'on veut obtenir des espaces vides dans la pile, de façon à ce que celle-ci puisse être transportée par un chariot manipulateur à fourches.
Le palettiseur,schématisé en 6 sur la figure 1,
et plus précisément décrit ci-après, chevauche la table 5, dont l'axe longitudinal est sensiblement contenu dans le plan vertical passant par l'axe du palettiseur 6, et ce dernier chevauche également une zone d'empilage 7 d'un poste de transfert de piles 8 d'axe longitudinal perpendiculaire à l'axe du palettiseur 6 , et adjacent d'un côté du palettiseur 6 à un poste de cerclage vertical 9, et de l'autre côté à un poste de cerclage horizontal 10 ainsi qu'à un convoyeur à rouleaux 11.
et plus précisément décrit ci-après, chevauche la table 5, dont l'axe longitudinal est sensiblement contenu dans le plan vertical passant par l'axe du palettiseur 6, et ce dernier chevauche également une zone d'empilage 7 d'un poste de transfert de piles 8 d'axe longitudinal perpendiculaire à l'axe du palettiseur 6 , et adjacent d'un côté du palettiseur 6 à un poste de cerclage vertical 9, et de l'autre côté à un poste de cerclage horizontal 10 ainsi qu'à un convoyeur à rouleaux 11.
Sur la zone d'empilage 7, on dispose un réceptacle sur lequel les piles sont constituées. Ce réceptacle peut être une palette, provenant d'un magasin à palettes 12 alimenté par un dispositif d'entrée des palettes vides 13 ; ce magasin 12 et ce dispositif 13 etant en soi connus eut situés tous deux dans le prolongement du palettiseur 6, perpendiculairement au poste de transfert de piles 8.
Sur cette palette, une pile de blocs sera amenée sur le poste de cerclage horizontal 10, où un feuillard horizontal sera posé autour des blocs 1 de la couche supérieure de la pile, avant que la pile ne soit évacuée, toujours sur sa palette, par le convoyeur 11.
Mais le réceptacle peut également être un plateau, dé- plaçable par exemple sur des rouleaux, pour amener successivement une partie de pile ou une pile sur le poste de cerclage vertical 9, lorsqu'il est prévu de se passer de palette pou supporter chaque pile , puis éventuellement à nouveau sur le poste d'empilage 7, pour que la pile soit achevée, puis enfin sur le poste de cerclage horizontal 10, avant que la pile ne soit évacuée par le convoyeur 11.
Cependant on utilisera avantageusement comme réceptacle un dispositif tel que celui faisant l'objet de la demande de brevet conjointe au nom de la
Demanderesse pour 'bispositif et procedé de manutention et d'empilage d'objets parallélépipédiques."
En référence auxfigures 2 à 6, le palettiseur 6 comprend essentiellement une charpente 14 supportant un chemin de roulement longitudinal constitué par deux rails 15 sur lesquels un chariot 16, équipé de roues, peut être déplacé entre deux positions.La pre mière position est située à l'aplomb de la table 5 du poste de reprise, tandis que la seconde est à l'aplomb de la zone d'empilage 7 du poste de transfert de piles 8, sur laquelle est disposé un réceptacle constitué par un chariot 17, tel que celui faisant l'objet de la demande conjointe précitée de la Demanderesse, et à laquelle on se reportera avantageusement pour plus de détails. Les translations du chariot 16 sur les rails 15 sont commandées par un vérin hydraulique 18, dont le cylindre est fixé sous le chariot 16 et dont l'extrémité libre de la tige est rattachée à la charpente 14 à une extrémité du chemin de roulement.Le chariot 16 comprend un châssis longitudinal 19, portant les roues, et sur lequel est monté un cadre transversal 20 supportant lui-même d'une part des colonnes verticales 21 et d'autre part le cylindre d'un vérin 22 de manoeuvre verticale d'un bâti 23, guidé en translation verticale par les colonnes 21, et suspendu au cadre 20 par des chaînes de manutention 24 passant sur des poulies 25 montées en rotation autour d'un axe porte par l'extrémité libre de la tige du verin 22, lui-même disposé en position verticale, de sorte que la rétraction du vérin hydraulique 22 romande la descente verticale du bâti 23.
Demanderesse pour 'bispositif et procedé de manutention et d'empilage d'objets parallélépipédiques."
En référence auxfigures 2 à 6, le palettiseur 6 comprend essentiellement une charpente 14 supportant un chemin de roulement longitudinal constitué par deux rails 15 sur lesquels un chariot 16, équipé de roues, peut être déplacé entre deux positions.La pre mière position est située à l'aplomb de la table 5 du poste de reprise, tandis que la seconde est à l'aplomb de la zone d'empilage 7 du poste de transfert de piles 8, sur laquelle est disposé un réceptacle constitué par un chariot 17, tel que celui faisant l'objet de la demande conjointe précitée de la Demanderesse, et à laquelle on se reportera avantageusement pour plus de détails. Les translations du chariot 16 sur les rails 15 sont commandées par un vérin hydraulique 18, dont le cylindre est fixé sous le chariot 16 et dont l'extrémité libre de la tige est rattachée à la charpente 14 à une extrémité du chemin de roulement.Le chariot 16 comprend un châssis longitudinal 19, portant les roues, et sur lequel est monté un cadre transversal 20 supportant lui-même d'une part des colonnes verticales 21 et d'autre part le cylindre d'un vérin 22 de manoeuvre verticale d'un bâti 23, guidé en translation verticale par les colonnes 21, et suspendu au cadre 20 par des chaînes de manutention 24 passant sur des poulies 25 montées en rotation autour d'un axe porte par l'extrémité libre de la tige du verin 22, lui-même disposé en position verticale, de sorte que la rétraction du vérin hydraulique 22 romande la descente verticale du bâti 23.
Dans un manchon 26, saillant sous le bâti 23, est monté tourillonnant un arbre 27 dont est solidaire en rotation l'armature d'une pince 28, représentée plus en détail sur les figures 5 et 6. L'armature de la pince 28 est constituée de longerons 29 et de traverses 30, ainsi que d'une plaque supérieure 31 traversée par arbre 27.
Les longerons 29 supportent deux tiges cylindriques 32, le long desquelles les mâchoires 33 sont montées coulissantes par les manchons 34 dont elles sont munies à leur partie supérieure. A leur partie inférieure les mâchoires 33 sont munies de dents 35, équipées d'embout en caoutchouc 36, à coefficient de frottement élevé afin d'assurer une bonne prise des blocs 1 sans les endommager. Chaque dent 36 est montée sur la mâchoire 33 correspondante de façon à ce qu'une petite rotation des dents par rapport aux mâchoires soit autorisée autour d'un axe horizontal.Le rapprochement des mâchoires 33 l'une de l'autre, pour saisir les blocs 1, est commandé par un vérin hydraulique de serrage 37, monté pivotant par son cylindre sur l'un des longerons 29, et dont l'extrémité libre de la tigre est articulée sur l'extrémité de l'un des deux bras d'un levier 38 pivotant autour de l'arbre 27. Chacun des bras du levier 38 est relié par une bielle de longueur réglable 39 à l'une des mâchoires 33, de sorte que l'extension du vérin 37 commande la rotation du levier 38 dans un sens provoquant par traction sur les bielles 39,le coulissement des mâchoires 33 l'une vers l'autre, et donc le serrage de la pince 28.Un vérin hydraulique 40,solidarisé par son cylindre à un axe vertical 41 tourillonnant entre deux flasques 42 et 43 solidaires respectivement de la partie inférieure du bâti 23 et du manchon 26,est articulé par l'extrémité libre de sa tige sur un pion d'entraînement 44 saillant sur la plaque supérieure 31 de l'armature de la pince 28, de sorte que la rétraction du vérin 40 commande la rotation de 900 de la pince 28 autour d'un axe vertical, par l'arbre 27. Les longerons 29 portent également deux traverses 45, dont les extrémités sont munies de pieds verticaux 46 permettant à la pince de prendre appui sur la table 5 du poste de reprise, afin de positionner convenablement les mâchoires 33 vis-à-vis des blocs 1 à saisir. La pince est également munie d'un plateau horizontal 47 suspendu, entre les mâchoires 33 et les pieds 46, sous l'armature de la pince au moyen de quatre compas 48.Par chacun de ses côtés voisins des pinces 33, le plateau 47 est articulé à l'extrémité libre de la branche inférieure 49 de deux compas 48, dont l'extrémité libre de la branche supérieure 50 est solidaire en rotation d'un arbre horizontal 51, monté pivotant sur des paliers 52 fixés aux traverses 30. Chacun des arbres 51 est également solidaire en rotation d'un pignon 53, en prise avec le pignon 53 de l'autre arbre 51, de façon à assurer un déplacement vertical du plateau horizontal 47, parallèlement à lui-même, lorsque les déplacements du plateau 47 sont commandés par deux vérins hydrauliques 54, dont les cylindres sont fixés à l'armature de la pince 28, et dont l'extrémité libre des tiges est articulée sur le plateau 47.
Le dispositif dont la structure vient d'être décrite, sera avantageusement utilisé pour la mise en oeuvre du procédé suivant : au départ du cycle de constitution de piles de blocs 1, la table 5 du poste de reprise est vide, la pince 28 du palettiseur est en attente au-dessus de cette table 5, les mâchoires 33 de la pince sont ouvertes et tournées à 900 par rapport à l'axe longitudinal du poste de reprise.
Le plateau 47 est mis à niveau en position haute grâce aux vérins 54. Le jeu de rouleaux 55, dont est équipé le chariot 17 disposé sur la zone d'empilage 7 du poste de transfert des piles 8, est vide.
Les blocs 1 destinés à constituer une couche de la pile se présentent sur la table 5 du poste de reprise. Les plateaux séparateurs dont est équipée la table 5 amènent les deux rangées de blocs 1 dans l'axe du palettiseur et les dégagent des autres blocs, afin de permettre le passage d'une mâchoire 33 de la pince 28.
En commandant la rétraction du vérin 22, la pince 28 est descendue et se pose par ses pieds 46 sur la table 5 du poste de reprise. Les mâchoires 33 se ferment et enserrent entre elles les deux rangées de blocs 1 destinées à constituer une couche de la pile. Le plateau 47 est descendu par action sur les vérins 54, et se plaque sur cette couche. L'ensemble de la pince 28 remonte, tourne de 900 autour de son axe vertical, par action sur le vérin de rotation 40, et se place au-dessus de la table 5 pour permettre l'arrivée sur celle-ci des blocs 1 destinés à constituer la couche suivante.
Les blocs 1 de deux rangées suivantes étant positionnés sur la table 5, le dispositif écarteur dont est munie cette dernière permet d'écarter les blocs 1 les uns des autres de façon à ménager entre eux les passages destinés à recevoir les fourches d'un chariot élé vateur. Les blocs 1 ainsi positionnés sur la table 5 se présentent alors comme constituant deux rangées de trois blocs, lesquels ne sont pas adjacents dans chaque rangée, mais écartés les uns des autres d'une valeur correspondant à la largeur d'un bloc. La pince 28 redescend jusqu'à poser la couche de blocs 1 enserrée entre les mâchoires 33 de la pince sur la couche de blocs 1 en attente sur la table 5.Les mâchoires 33 s'ouvrent par action sur le vérin hydraulique 37, les vérins hydrauliques 54 sont déverrouillés, de sorte que la pince peut descendre jusqu a venir prendre appui par ses pieds 46 sur la table 5 tandis que le plateau 47, en appui sur la première couche maintenant posée sur la nouvelle couche disposée sur la table 5, se relève par rapport aux mâchoires 33 d'une hauteur egale à la hauteur des blocs 1. Les vérins 54 sont ensuite verrouillés de façon à bloquer le plateau 47 dans la position qu' il occupe alors, puis les mâchoires 33 se referment de sorte que leurs dents 35 et les embouts 36 enserrent essentiellement la nouvelle couche de blocs 1 disposée sur la table 5. Dans cette position, deux couches de blocs 1,orientées à 900 l'une par rapport à l'autre, sont saisies par la pince 28.
Plus précisément, les mâchoires 33 de la pince enserrent essentiellement la couche inférieure, sur laquelle reposent les blocs de la couche supérieure, le plateau 47, reposant lui-même sur les blocs de la couche supérieure, faisant office de butée supérieure assurant la stabilité de la portion de pile ainsi créée. L'ensemble de la pince et des deux couches saisies est ensuite remonté au-dessus de la table 5, par action sur le vérin hydraulique 22.
Puis la pince 28 est tournée à nouveau de 900 par action sur le vérin de rotation 40. Deux nouvelles rangées successives de blocs 1 sont ensuite amenées sur la table 5 du poste de reprise, et les plateaux séparateurs dont cette table 5 est munie amènentces rangées de blocs 1 dans l'axe du palettiseur et les dégagent des autres blocs 1 pour permettre le passage d'une mâchoire 33 de la pince 28.
La pince 28 redescend, jusqu'à poser les deux couches de blocs 1 qu'elle a saisies sur la nouvelle couche de blocs 1 disposée sur la table 5, les mâchoires 33 s'ou
vrent, les vérins hydrauliques 54 sont déverrouillés,
les mâchoires 33 de la pince 28 ainsi que l'armature de cette derniere continuent à descendre jusqu a prendre appui-par les pieds 46 sur la table 5, de sorte que le plateau 47 se relève par rapport aux mâchoires 33 à nouveau d'une hauteur égale à la hauteur d'une couche de blocs 1. Les vérins 54 sont ensuite verrouillés de façon à bloquer le plateau 47 sur la couche supérieure d'une portion de pile constituée par les trois couches ainsi empilées,et avec une orientation différente de 900 pour chacune de ces couches nar rapport à la ou aux couches ad,acentes.
vrent, les vérins hydrauliques 54 sont déverrouillés,
les mâchoires 33 de la pince 28 ainsi que l'armature de cette derniere continuent à descendre jusqu a prendre appui-par les pieds 46 sur la table 5, de sorte que le plateau 47 se relève par rapport aux mâchoires 33 à nouveau d'une hauteur égale à la hauteur d'une couche de blocs 1. Les vérins 54 sont ensuite verrouillés de façon à bloquer le plateau 47 sur la couche supérieure d'une portion de pile constituée par les trois couches ainsi empilées,et avec une orientation différente de 900 pour chacune de ces couches nar rapport à la ou aux couches ad,acentes.
Les mâchoires 33 se referment et l'ensemble monte en position haute avec les trois couches saisies
Le chariot' 16 est ensuite déplacé, grâce au vérin 18, sur les rails 15 du chemin de roulement porté par la charpente 14, et la pince 28 est positionnée au-dessus de la zone d'empilage 7 du poste de transfert des piles 8. La pince 28 est descendue et libère les trois couches de blocs 1 sur le jeu de rouleaux 55 du chariot 17, ces rouleaux étant immobilisés par un système de freinage. La pince 28 remonte et le chariot 16 est à nouveau déplacé pour revenir à l'aplomb de la table 5 du poste de reprise , de façon à pouvoir recommencer le cycle précédemment décrit pour assurer la prise de trois nouvelles couches de blocs 1.
Le chariot' 16 est ensuite déplacé, grâce au vérin 18, sur les rails 15 du chemin de roulement porté par la charpente 14, et la pince 28 est positionnée au-dessus de la zone d'empilage 7 du poste de transfert des piles 8. La pince 28 est descendue et libère les trois couches de blocs 1 sur le jeu de rouleaux 55 du chariot 17, ces rouleaux étant immobilisés par un système de freinage. La pince 28 remonte et le chariot 16 est à nouveau déplacé pour revenir à l'aplomb de la table 5 du poste de reprise , de façon à pouvoir recommencer le cycle précédemment décrit pour assurer la prise de trois nouvelles couches de blocs 1.
Pendant cette opération de prise et de stockage de trois nouvelles couches de blocs 1 par la pince 28, les trois premières couches positionnées sur le chariot 17 peuvent être amenéespar déplacement de ce chariot sur le poste de cerclage vertical 9, de façon à ce que les trois couches de blocs 1 ainsi superposées puissent être solidarisées les unes aux autres par des cerclages verticaux. Le cerclage vertical étant achevé, le chariot 17 est ramené sur la zone d'empilage 7. La pince 28, qui a entre temps saisi et stocké trois nouvelles couches de blocs 1, se trouve en attente au-dessus. Grâce au vérin 22 la pince est descendue et libère les trois couches qu'elle vient de saisir sur les trois couches cerclées, de façon à constituer une pile complète.
Puis la pince est relevée et le chariot est ramené à l'aplomb de la table 5 du poste de reprise pour recommencer un nouveau cycle. Le chariot 17, qui supporte maintenant une pile complète, est déplacé jusqu'à amener cette pile sur le poste de cerclage horizontal 10, où la couche supérieure de la pile sera entourée d'un feuillard horizontal de façon à éviter, au cours des manipulations ultérieures, la perte des blocs 1 constitant cette couche. Puis la pile peut être évacuée sur le convoyeur 11, vers une aire de stockage ou un quai de livraison. Le chariot 17 est ensuite ramené sur la zone d'empilage 7 du poste de transfert de piles 8, pour recevoir les trois couches inférieures d'une nouvelle pile à constituer, saisies et stockés entre temps par la pince 28.
Grâce à la faculté de stockage présentée par la pince du dispositif selon l'invention, des gains de temps considérables sont obtenus dans la constitution des piles, surtout si ces dernières sont réalisées de sorte qu'il soit inutile de prévoir des palettes pour leur manipulation.
I1 est clair que la taille des blocs ou la hauteur des piles, le nombre de blocs par couche, le nombre de couches stockables dans la pince ne constituent pas des limitations de l'invention.
La séquence mécanohydraulique de fonctionnement du palettiseur automatique est obtenue par tous moyens connus en eux même à cet effetotels que des moyens éléctromécaniques ou électroniques/ éventuellement avec memoire.
Les signaux de commande des différentes phases du cycle pourront être donnés par des détecteurs de fin de course ou de proximité convenablement disposes sur l'ensemble du dispositif.
Claims (10)
1.- Dispositif de manutention et d'empilage
d'objets parallélépipédiques tels que des parpaings ou
agglomérés, comprenant une charpente 14 sous laquelle est
suspendue une pince 28 munie d'au moins deux mâchoires 33
susceptibles d'être rapprochées l'une de l'autre par des
moyens de serrage 37, 38, 39, et déplaçable verticalement
par rapport à la charpente 14 par des premiers moyens de
manoeuvre 22, de sorte que la commande synchronisée des
premiers moyens de commande 22 et des moyens de serrage 37,
38, 39 permettent de saisir avec la pince 28 une pluralité
d'objets 1 disposée sur un poste de reprise 5 et destinée
à constituer une couche d'une pile d'objets, de soulever
la pince 28 puis de l'abaisser au-dessus d'une zone
d'empilage 7 d'un poste de transfert de piles 8 pour
poser la couche d'objets 1 saisie sur un réceptacle 17,
éventuellement constitué par une palette, présent sur
la zone d'empilage 7 ou sur une couche d'objets 1 préala
blement déposée sur le réceptacle 17, et enfin de desser
rer les mâchoires 33 de la pince 28, caractérisé en ce
qu'il comprend de plus une butée, réglable en position
verticale par rapport aux mâchoires 33 lorsque ces der
nières sont desserrées, et bloquée en position d'appui
sur la couche d'objets 1 saisie entre les mâchoires 33
ou sur la couche supérieure d'une pluralité de couches
d'objets 1 superposées et dont la couche inférieure est
saisie entre les mâchoires 33, grâce à des moyens 54 de
commande de la translation verticale de la butée par rap
port aux mâchoires 33 de la pince, de sorte que la pince
puisse stocker une pluralité de couches d'objets 1 dépo
sées ensuite simultanément sur le réceptacle 17 du poste
de transfert 8.
2.- Dispositif selon la revendication 1,
caractérisé en ce que, de façon en soi connue, la pince 28 est montée tourillonnante autour d'un axe vertical sous
un bâti 23 susceptible d'etre translaté verticalement par
rapport à la charpente 14 par les premiers moyens de ma noeuvre 22, les rotations de la pince 28 étant commandées par des seconds moyens de manoeuvre 40, 41.
3.- Dispositif selon l'une des revendications 1 et 2 précédentes caractérisé en ce que la pince 28 est suspendue, de façon en soi connue, sous un chariot 16 dont les déplacements sur un chemin de roulement supporté par la charpente 14, entre une première position à l'aplomb du poste de reprise et une seconde position à l'aplomb de la zone d'empilage 7, sont commandés par des troisièmes moyens de manoeuvre 18.
4.- Dispositif selon la revendication 3, telle que rattachéeà la revendication 2, caractérisé en ce que la pince 28 est suspendue sous le chariot 16 par l'intermédiaire du bâti 23 monté en translation verticale le long de colonnes verticales 21 portées par le chariot 16.
5.- Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que la butée réglable en position verticale par rapport aux mâchoires 33 de la pince 28 est constituée par un plateau 47 de mise à niveau des mâchoires 33, sur lequel s'articulent les branches inférieures 49 d'au moins deux compas 48 par lesquels le plateau 47 est suspendu sous une armature de la pince 28, sur laquelle sont montés rotatifs deux arbres parallèles 51, solidaires chacun en rotation d'au moins une branche supérieure 50 des compas 48, ainsi que d'un pignon 53 en prise avec le pignon 53 de l'autre arbre 51 de façon à assurer une translation verticale du plateau 47.
6.- Dispositif selon la revendication 5, caractérisé en ce que les moyens de commande de la translation verticale de la butée sont constitués par au moins un vérinhydraulique 54 reliant le plateau 47 à l'armature de la pince 28, le vérin 54 étant déverrouillé après le desserrage des mâchoires 33 de la pince 28, de façon à permettre au plateau 47 de se relever par rapport aux mâchoires 33, et verrouillé pour bloquer le plateau 47 en position, dès que les mâchoires 33 sont serrées sur une couche d'objets 1.
7.- Procédé de manutention et d'empilage d'objets parallélépipédiques tels que des parpaings ou agglomérés, caractérisé en ce qu'il consiste - à disposer l'une sur l'autre à l'aide d'une pince 28
et à stocker dans la pince 28 au moins deux couches
d'objets 1 constituant une première pluralité de cou
ches d'objets successivement disposées sur un poste de
reprise 5, où elles sont saisies par la pince 28, - à déposer avec la pince 28 la première pluralité de
de couches d'objets sur un réceptacle 17 disposé sur
une zone empilage 7 d'un poste de transfert 8 de
piles d'objets, - à disposer lWune sur l'autre à laide de la pince 28
et à stocker dans la pince plusieurs couches d'objets
constituant une seconde pluralité de couches, cependant
que la première pluralité de couches est déplacée de la
zone d'empilage 7 du poste de transfert 8 à un premier
poste de cerclage, où les couches d'objets de la pre
mière pluralité de couches sont solidarisées par au
moins un cerclage vertical, - à ramener la première pluralité de couches cerclées
sur la zone d'empilage 7 du poste de transfert 8, - à déposer avec la pince la seconde pluralité de couches
sur la première, de façon à constituer une pile, - à disposer l'une sur l'autre à l'aide de la pince 28
et à stocker dans la pince plusieurs couches d'objets
constituant, soit une troisième pluralité de couches,
une quatrième, etc..., qui sont successivement déposées
sur les deux premières jusqu'à achèvement de la pile,
soit, si la pile est complète, la première pluralité
de couches d'une nouvelle pile, cependant que la pile
achevée est évacuée de la zone d'empilage 7 du poste de
transfert 8 de piles, éventuellement vers un second
poste de cerclage 10, solidarisant par un cerclage
horizontal les objets 1 de la couche supérieure de la
pile achevée.
8.- Procédé selon la revendication 7, caractérisé en ce que chaque pluralité de couches d'objets est constituée en saississant avec la pince 28 une couche d'objet disposée sur le poste de reprise 5, et en ltéle- vant au-dessus du poste de reprise sur lequel est disposée une nouvelle couche d'objets,en pivotant la pince 28 dans un plan horizontal de façon à orienter les objets 1 de la couche saisie à 900 de ceux de la nouvelle couche, en reposant la couche saisie par la pince 28 sur la nouvelle couche et en la libérant, en descendant la pince 28 au niveau de la nouvelle couche et en la saisissant pour élever ensuite l'ensemble des deux couches au-dessus du poste de reprise 5, sur lequel est éventuellement disposée une autre couche d'objets 1, et en répétant ce cycle pour autant de couches qu'il est nécessaire pour chaque pluralité de couches d'objets.
9.- Procédé selon la revendication 8, carac térisé en ce qu'il consiste de plus,lors de la constitution de la première pluralité de couches d'objets, à écarter les uns des autres certains objets 1 d'une couche, qui n'est ni la couche inférieure ni la couche supérieure de cette première pluralité, dans une direction perpendiculaire à la direction de manoeuvre des mâchoires 33 de la pince 28 pour saisir cette couche, afin de ménager dans la première pluralité de couches d'objets des espaces vides permettant de déplacer et transporter la pile avec un chariot élévateur à fourches.
10. Procédé selon l'une des revendications 7 à 9, caractérisé en ce qu'il consiste, au cours de la constitution d'une pluralité de couches d'objets, à faire reposer sur la couche supérieure de cette pluralité une butée 47 se translatant verticalement par rapport aux mâchoires 33 de la pince 28 chaque fois que la pince 28 libère une couche venant d'être posée sur une nouvelle couche de cette pluralité.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR8021474A FR2491445A1 (fr) | 1980-10-08 | 1980-10-08 | Dispositif et procede de manutention et d'empilage d'objets parallelepipediques |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR8021474A FR2491445A1 (fr) | 1980-10-08 | 1980-10-08 | Dispositif et procede de manutention et d'empilage d'objets parallelepipediques |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| FR2491445A1 true FR2491445A1 (fr) | 1982-04-09 |
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ID=9246655
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|---|---|---|---|
| FR8021474A Granted FR2491445A1 (fr) | 1980-10-08 | 1980-10-08 | Dispositif et procede de manutention et d'empilage d'objets parallelepipediques |
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| Country | Link |
|---|---|
| FR (1) | FR2491445A1 (fr) |
Cited By (6)
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1980
- 1980-10-08 FR FR8021474A patent/FR2491445A1/fr active Granted
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| FR2491445B1 (fr) | 1984-12-28 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| ST | Notification of lapse |