ES2946920T3 - Semi-autonomous device and system for dispensing comestible products, the system comprising the semi-autonomous device - Google Patents

Semi-autonomous device and system for dispensing comestible products, the system comprising the semi-autonomous device Download PDF

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ES2946920T3 ES18792561T ES18792561T ES2946920T3 ES 2946920 T3 ES2946920 T3 ES 2946920T3 ES 18792561 T ES18792561 T ES 18792561T ES 18792561 T ES18792561 T ES 18792561T ES 2946920 T3 ES2946920 T3 ES 2946920T3
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Rui Miguel Nabeiro
Mundt Jesús Medina
Jesus Estima José Miguel De
Silva Ferrolho Mendes Tiago Rafael Da
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Abstract

La presente invención se refiere a un dispositivo semiautónomo (1) para preparar y dispensar productos comestibles, por ejemplo bebidas, que tiene un subsistema para preparar productos comestibles a base de porciones (2) de sustancias comestibles, por ejemplo cápsulas de granos de café tostados y molidos. para la preparación de café espresso, y que comprende al menos un dispositivo de infusión (4), y un subsistema de accionamiento y desplazamiento que comprende medios de accionamiento y desplazamiento (5), donde el dispositivo semiautónomo (1) comprende una caja (3) que tiene generalmente la forma de un paralelepípedo, cilindro o similar, con una zona superior que se extiende en todo su ancho y en todo su largo del nivel más alto de la caja (3), comprendiendo dicha zona superior una pluralidad de zonas de servicio (31, 32) distribuidas coherentemente sobre el área superior de la caja (3), la primera zona de servicio (31) que comprende una primera y una segunda abertura (11,12) por donde se introducen las porciones (2) y por donde se descargan las bebidas en sentido contrario a la fuerza de gravedad. (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)The present invention refers to a semi-autonomous device (1) for preparing and dispensing edible products, for example drinks, which has a subsystem for preparing edible products based on portions (2) of edible substances, for example capsules of roasted coffee beans. and ground. for the preparation of espresso coffee, and comprising at least one infusion device (4), and a drive and movement subsystem comprising drive and movement means (5), where the semi-autonomous device (1) comprises a box (3 ) that generally has the shape of a parallelepiped, cylinder or the like, with an upper zone that extends over its entire width and along its entire length of the highest level of the box (3), said upper zone comprising a plurality of zones of service (31, 32) coherently distributed over the upper area of the box (3), the first service area (31) comprising a first and a second opening (11, 12) through which the portions (2) and where the drinks are discharged in the opposite direction to the force of gravity. (Automatic translation with Google Translate, without legal value)

Description

DESCRIPCIÓNDESCRIPTION

Dispositivo y sistema semiautónomos para dispensar productos comestibles, comprendiendo el sistema el dispositivo semiautónomoSemi-autonomous device and system for dispensing comestible products, the system comprising the semi-autonomous device

Campo de la invenciónfield of invention

La presente invención se refiere al campo de los sistemas semiautónomos que comprenden medios de locomoción propios para preparar productos comestibles, en particular bebidas, y la distribución de otros productos alimenticios. The present invention relates to the field of semi-autonomous systems that include their own means of locomotion to prepare edible products, particularly drinks, and the distribution of other food products.

Se conocen sistemas de distribución de productos comestibles, particularmente bebidas, por medio de aparatos adaptados para procesar porciones, en particular, en forma de cápsulas que comprenden una sustancia comestible precursora. Dichos sistemas comprenden medios de presurización de fluido, opcionalmente también medios de calentamiento de fluido, y dispositivos de recogida de porción para inyectar un flujo presurizado y recoger una bebida aguas abajo de dicha porción.Dispensing systems for edible products, particularly beverages, by means of apparatus adapted to process portions, in particular in the form of capsules comprising a precursor edible substance, are known. Said systems comprise fluid pressurization means, optionally also fluid heating means, and portion collection devices for injecting a pressurized flow and collecting a beverage downstream of said portion.

Además, la técnica anterior incluye varias soluciones relacionadas con dispositivos móviles adaptados para la distribución de productos comestibles.Furthermore, the prior art includes several solutions related to mobile devices adapted for the distribution of food products.

Los documentos WO 2008/063403 A2 y EP 2868243 A1 dan a conocer carritos para la distribución de comida y bebidas. Dichos carritos requieren potencia de locomoción exterior, en particular que se empujen por los usuarios de los mismos.Documents WO 2008/063403 A2 and EP 2868243 A1 disclose trolleys for the distribution of food and drinks. Said trolleys require external locomotion power, in particular that they are pushed by the users thereof.

Hay soluciones conocidas adicionales de sistemas autónomos para la distribución de productos comestibles.There are additional known stand-alone system solutions for the distribution of grocery products.

Los documentos EP 1946684 B1 y WO 2015/120384 A1 dan a conocer máquinas autónomas para la distribución de comida y bebidas que incluyen medios de autopropulsión y de locomoción.The documents EP 1946684 B1 and WO 2015/120384 A1 disclose autonomous machines for the distribution of food and drinks that include means of self-propulsion and locomotion.

En el caso del documento EP 1946684 B1 se da a conocer un dispositivo robótico móvil autónomo que comprende una máquina de café integrada de manera autónoma y que funciona automáticamente sin requerir ninguna influencia externa, con excepción de una petición de bebida por parte de un consumidor.In the case of the document EP 1946684 B1 an autonomous mobile robotic device is disclosed that comprises an autonomously integrated coffee machine that works automatically without requiring any external influence, except for a drink request by a consumer.

En el caso del documento WO 2015/120384 A1, el sistema comprende al menos un aparato autopropulsado y un conjunto de sensores relacionados operativamente con el sistema de control del aparato y para interactuar con un usuario. En particular, dicho control está configurado de modo que puede situar un aparato autopropulsado en una posición geográfica dada dentro de una frontera de límite geográfica, observando por medio de un conjunto de sensores al menos un consumidor dentro del rango de autonomía del aparato, moviéndose hacia la ubicación del usuario, donde se facilita una interacción entre el aparato y el consumidor. El documento EP 1946684 B1 da a conocer un dispositivo robótico autónomo para la preparación de bebidas. El dispositivo comprende una interfaz de usuario para controlar la preparación de bebidas y una región de servicio, en la que se colocan vasos y se llenan usando un mecanismo de llenado de arriba abajo. El documento US 2002/165638 A1 se refiere a un robot autónomo j que puede usarse en un entorno de venta al por menor con el fin de realizar diversas tareas, tales como un servicio de cajero automático, funciones de publicidad o realizar una prueba de marketing con un consumidor. El robot es capaz de detectar un consumidor usando sensores y de ofrecer funciones de interacción al consumidor proporcionando una interfaz de usuario. El documento EP 3 037 907 A1 da a conocer un sistema para guiar de manera autónoma un vehículo motorizado a lo largo de un recorrido predeterminado, tal como un circuito cerrado. El vehículo motorizado comprende ruedas omnidireccionales con el fin de mejorar su movilidad. El documento US 2017/174343 A1 se refiere a un sistema para controlar un vehículo aéreo no tripulado con el fin de entregar una bebida a un usuario. El vehículo aéreo no tripulado comprende cámaras para reconocer a un usuario y llevar la bebida correcta al usuario. El documento US 2017/011580 A1 da a conocer un robot autopropulsado para vender productos o servicios. El robot usa una cámara para realizar el reconocimiento facial de un usuario y posteriormente recupera información de cuenta vinculada a un usuario reconocido. El documento WO 2014/121838 A1 se refiere a un aparato para dispensar una bebida usando una técnica de llenado de abajo arriba, en el que una cápsula y un receptáculo están ambos colocados en la misma abertura. El documento US 2015/320256 A1 da a conocer un dispositivo de producción de bebidas, en el que la pared externa de un receptáculo, tal como la pared en el fondo del receptáculo, se abre de manera selectiva con el fin de establecer una comunicación de fluido entre los medios de entrega de bebidas y el receptáculo. El receptáculo está conectado con un gancho o un pasador móvil de medios de soporte de receptáculo del dispositivo. El dispositivo comprende además una abertura para insertar cápsulas para la preparación de bebidas. El documento CN 106805 740 A da a conocer un aparato de cocción que comprende una tapa con ranuras para almacenar cápsulas que se usan para la preparación de comida.In the case of document WO 2015/120384 A1, the system comprises at least one self-propelled apparatus and a set of sensors operatively related to the control system of the apparatus and to interact with a user. In particular, said control is configured in such a way that it can place a self-propelled device in a given geographical position within a geographical limit border, observing by means of a set of sensors at least one consumer within the autonomy range of the device, moving towards the location of the user, where an interaction between the apparatus and the consumer is facilitated. Document EP 1946684 B1 discloses an autonomous robotic device for the preparation of beverages. The device comprises a user interface for controlling beverage preparation and a serving region, in which glasses are placed and filled using a top-down filling mechanism. US 2002/165638 A1 relates to an autonomous robot j that can be used in a retail environment in order to perform various tasks such as ATM service, advertising functions or performing a marketing test. with a consumer. The robot is capable of detecting a consumer using sensors and of offering interaction functions to the consumer by providing a user interface. Document EP 3 037 907 A1 discloses a system for autonomously guiding a motor vehicle along a predetermined path, such as a closed circuit. The motorized vehicle comprises omnidirectional wheels in order to improve its mobility. Document US 2017/174343 A1 refers to a system for controlling an unmanned aerial vehicle in order to deliver a drink to a user. The UAV comprises cameras to recognize a user and deliver the correct beverage to the user. Document US 2017/011580 A1 discloses a self-propelled robot for selling products or services. The robot uses a camera to perform facial recognition of a user and later retrieves account information linked to a recognized user. WO 2014/121838 A1 relates to an apparatus for dispensing a drink using a bottom-up filling technique, in which a capsule and a receptacle are both placed in the same opening. Document US 2015/320256 A1 discloses a beverage production device, in which the outer wall of a receptacle, such as the wall at the bottom of the receptacle, is selectively opened in order to establish communication of fluid between the beverage delivery means and the receptacle. The receptacle is connected with a hook or a movable pin of receptacle supporting means of the device. The device further comprises an opening for inserting capsules for the preparation of beverages. Document CN 106805 740 A discloses a cooking appliance comprising a lid with slots for storing capsules used for food preparation.

Sin embargo, ninguno de los documentos en la técnica anterior da a conocer una solución que mejore las condiciones de uso ergonómico en relación con el movimiento de desplazamiento autopropulsado y los ciclos de preparación de productos comestibles basados en porciones individuales. However, none of the documents in the prior art disclose a solution that improves ergonomic conditions of use in relation to the self-propelled traveling movement and the preparation cycles of food products based on individual portions.

Además, existe una necesidad de proporcionar una manera de funcionamiento favorable de este tipo de sistemas autónomos para la distribución de productos comestibles, en particular con intervención casual por parte de los usuarios tanto en el proceso de desplazamiento como en el proceso de preparación de un producto comestible. Es decir, por ejemplo, sin recurrir a sistemas para cargar automáticamente cápsulas en dispositivos de infusión de bebidas.In addition, there is a need to provide a favorable way of functioning of this type of autonomous systems for the distribution of edible products, in particular with casual intervention by the users both in the displacement process and in the process of preparing a product. edible. That is, for example, without resorting to systems for automatically loading capsules into beverage infusion devices.

Descripción general de la invenciónGeneral description of the invention

El objetivo de la presente invención es proporcionar un aparato semiautónomo para la preparación y la distribución de productos comestibles, en particular bebidas, que comprende un dispositivo de preparación de productos, por ejemplo, un dispositivo adaptado para infusionar café y otras bebidas aromáticas, adaptado para recoger una porción de sustancia comestible, por ejemplo, proporcionada en una cápsula o similar, y que presenta una configuración general más simple y más ergonómica.The object of the present invention is to provide a semi-autonomous apparatus for the preparation and distribution of edible products, in particular beverages, comprising a product preparation device, for example a device adapted to infuse coffee and other aromatic beverages, adapted to picking up a portion of edible substance, eg provided in a capsule or the like, and having a simpler and more ergonomic overall configuration.

El objetivo mencionado anteriormente se alcanza según la presente invención por medio de un aparato según la reivindicación 1.The above-mentioned aim is achieved according to the present invention by means of an apparatus according to claim 1.

En particular, el aparato semiautónomo según la presente invención comprende una carcasa que presenta una pluralidad de regiones de servicio distribuidas de manera coherente en la región superior, incluyendo dichas regiones de servicio:In particular, the semi-autonomous apparatus according to the present invention comprises a casing presenting a plurality of service regions coherently distributed in the upper region, said service regions including:

- una primera región de servicio adaptada para preparar una bebida y que presenta al menos una primera abertura configurada de modo que proporciona la introducción de dicha porción y el suministro de la misma a dicho dispositivo de infusión, y al menos una segunda abertura configurada para la descarga de bebidas a lo largo de un sentido hacia arriba vertical, a través de la región de base de y al interior de un recipiente para bebidas,- a first service region adapted to prepare a drink and presenting at least one first opening configured so as to provide for the introduction of said portion and the supply thereof to said infusion device, and at least one second opening configured for the discharging beverages along a vertical upward direction, through the base region of and into a beverage container,

- una segunda región de servicio adaptada para el soporte de dicha interfaz de usuario.- a second service region adapted to support said user interface.

Según la invención, dichas regiones de servicio se proporcionan adyacentes y definen así una superficie continua, preferentemente sin presentar ningún saliente por encima de dicha superficie continua.According to the invention, said service regions are provided adjacent and thus define a continuous surface, preferably without presenting any protrusion above said continuous surface.

El aparato semiautónomo según la presente invención presenta regiones de servicio primera y segunda que se desarrollan en el plano más alto de dicho aparato semiautónomo, de modo que las acciones de preparación de producto comestible por parte de un usuario se despliegan preferentemente en un mismo nivel de dicho aparato semiautónomo.The semi-autonomous apparatus according to the present invention presents first and second service regions that are developed in the highest plane of said semi-autonomous apparatus, so that the actions of preparation of an edible product by a user are preferably deployed at the same level of said semi-autonomous device.

Se prefiere que dicha carcasa confine una disposición de suministro de fluido proporcionada aguas arriba en el flujo en relación con dicho dispositivo de infusión, comprendiendo dicha disposición de suministro de fluido al menos uno de: un dispositivo de calentamiento de fluido, por ejemplo de tipo caldera, Thermoblock, y un dispositivo de presurización de fluido, por ejemplo de tipo bomba.It is preferred that said casing encloses a fluid supply arrangement provided upstream in the flow in relation to said infusion device, said fluid supply arrangement comprising at least one of: a fluid heating device, for example of the boiler type , Thermoblock, and a fluid pressurization device, for example of the pump type.

Se prefiere que dichas regiones de servicio primera y segunda se desarrollen a lo largo de al menos uno de:It is preferred that said first and second service regions extend along at least one of:

- un plano sustancialmente horizontal y- a substantially horizontal plane and

- un plano oblicuo que presenta una inclinación menor de 45° en relación con la horizontal.- An oblique plane that has an inclination of less than 45° in relation to the horizontal.

Se prefiere que dichas regiones de servicio primera y segunda se desarrollen a lo largo de un plano paralelo, preferentemente a lo largo de un plano sustancialmente común, o a un ángulo que no supere los 45°, preferentemente que no supere los 30°.It is preferred that said first and second service regions develop along a parallel plane, preferably along a substantially common plane, or at an angle not exceeding 45°, preferably not exceeding 30°.

Dichas regiones de servicio primera y segunda se desarrollan en una región superior, preferiblemente al menos en la proximidad de un primer borde de dicha carcasa.Said first and second service regions develop in an upper region, preferably at least in the vicinity of a first edge of said casing.

Se prefiere que el saliente vertical de dicha primera y segunda región de servicio se desarrolle por encima de un recipiente para recoger porciones usadas y, preferentemente al menos parcialmente por encima de un recipiente de suministro de fluido, proporcionándose ambos de dichos recipientes de modo que pueden retirarse y colocarse a través de una cara lateral de dicha carcasa.It is preferred that the vertical projection of said first and second service regions develops above a container for collecting used portions and, preferably at least partially above a fluid supply container, both of said containers being provided so that they can withdrawn and placed through a side face of said casing.

Se prefiere que dicha carcasa presente además una tercera región de servicio adaptada para el almacenamiento de otros productos comestibles, proporcionándose dicha tercera región de servicio con una separación física con respecto a dichas regiones de servicio primera y segunda, preferentemente una separación física que reduce la transferencia de calor a dicha tercera región de servicio. It is preferred that said casing further present a third serving region adapted for the storage of other edible products, said third serving region being provided with a physical separation from said first and second serving regions, preferably a physical separation that reduces transfer of heat to said third service region.

Se prefiere que dicha tercera región de servicio se desarrolle en un segundo borde de carcasa opuesto al de dichas regiones de servicio primera y segunda.It is preferred that said third service region develops on a second carcass edge opposite that of said first and second service regions.

El aparato semiautónomo según la presente invención incluye un dispositivo de control proporcionado de modo que el funcionamiento de dicho dispositivo de infusión y de dichos medios de propulsión y de locomoción es mutuamente excluyente, de modo que dicho aparato semiautónomo no puede proporcionar productos comestibles mientras está moviéndose mediante dichos medios de propulsión y de locomoción.The semi-autonomous apparatus according to the present invention includes a control device provided such that the operation of said infusion device and said propulsion and locomotion means is mutually exclusive, such that said semi-autonomous apparatus cannot provide edible products while it is moving. by said means of propulsion and locomotion.

Se prefiere que dicho dispositivo de control se proporcione de modo que el inicio del funcionamiento de dicho dispositivo de infusión requiera una actuación externa a dicho aparato semiautónomo y una confirmación del estado de inmovilización de dicho aparato semiautónomo.It is preferred that said control device is provided such that the initiation of operation of said infusion device requires an actuation external to said semi-autonomous apparatus and a confirmation of the immobilization state of said semi-autonomous apparatus.

Se prefiere que dicho dispositivo de control se proporcione de modo que un inicio de funcionamiento de dicho dispositivo de infusión y de dichos medios de propulsión y de locomoción requiera la actuación por parte de un usuario de un respectivo comando de inicio con dicha interfaz de usuario, y que dicho dispositivo de control se proporcione de modo que una confirmación del estado de inmovilización del aparato semiautónomo requiera la actuación por parte un usuario de un respectivo comando de parada de dichos medios de propulsión y de locomoción a través de dicha interfaz de usuario.It is preferred that said control device is provided in such a way that a start of operation of said infusion device and of said propulsion and locomotion means requires the actuation by a user of a respective start command with said user interface, and that said control device is provided in such a way that a confirmation of the immobilization state of the semi-autonomous apparatus requires the actuation by a user of a respective stop command of said propulsion and locomotion means through said user interface.

Se prefiere que dicho dispositivo de control se proporcione en conexión de datos con medios de reconocimiento del entorno proporcionados preferentemente en al menos una de: en una cara lateral y en la cara superior de dicha carcasa, presentando dichos medios de reconocimiento del entorno una disposición de reconocimiento óptica, preferentemente una cámara digital, orientada en al menos una dirección de observación de modo que puede reconocer ópticamente al menos uno de: un espacio circundante y un usuario, preferentemente definido previamente, y proporcionar respectivos datos de reconocimiento a dicho dispositivo de control.It is preferred that said control device is provided in data connection with environment recognition means preferably provided on at least one of: on a side face and on the top face of said casing, said environment recognition means presenting an arrangement of optical recognition, preferably a digital camera, oriented in at least one viewing direction such that it can optically recognize at least one of: a surrounding space and a user, preferably previously defined, and provide respective recognition data to said control device.

Se prefiere que dicho dispositivo de control se proporcione de modo que controle la circulación de dichos medios de propulsión y de locomoción autónomos basándose en datos obtenidos mediante dichos medios de reconocimiento del entorno de al menos uno de:It is preferred that said control device is provided so as to control the movement of said means of autonomous propulsion and locomotion based on data obtained by said means of recognition of the environment of at least one of:

- elementos físicos, incluyendo aspectos fisonómicos o similares, característicos de un usuario definido previamente, y- physical elements, including physiognomic or similar aspects, characteristic of a previously defined user, and

- elementos espaciales definidos previamente del entorno.- previously defined spatial elements of the environment.

Se prefiere que dicho dispositivo de control se proporcione de modo que pueda controlar la circulación de dichos medios de propulsión y de locomoción autónomos en al menos uno de:It is preferred that said control device is provided in such a way that it can control the movement of said autonomous propulsion and locomotion means in at least one of:

- a lo largo de un recorrido de funcionamiento (A) con una trayectoria definida previamente, preferentemente en circuito cerrado,- along an operating path (A) with a previously defined trajectory, preferably in a closed circuit,

- a lo largo de cualquier recorrido sin trayectorias definidas previamente dentro de un espacio de funcionamiento definido previamente (B),- along any route without predefined trajectories within a predefined operating space (B),

prefiriéndose que se proporcione una estación base en dicho recorrido de funcionamiento (A) y/o espacio de funcionamiento (B), o en la proximidad de los mismos.it being preferred that a base station is provided in or in the vicinity of said working path (A) and/or working space (B).

Se prefiere que dicho dispositivo de control se proporcione de modo que dichos medios de propulsión y de locomoción autónomos puedan mover el aparato semiautónomo en el caso de que se produzca al menos uno de:It is preferred that said control device is provided so that said autonomous propulsion and locomotion means can move the semi-autonomous apparatus in the event that at least one of:

- una petición de un producto comestible por parte de un consumidor recibida mediante medios de comunicación inalámbricos, y- a consumer request for a food product received via wireless communication means, and

- un reconocimiento de un usuario definido previamente, preferentemente por medio de reconocimiento facial, mediante dichos medios de reconocimiento del entorno.- a recognition of a previously defined user, preferably by means of facial recognition, by means of said environment recognition means.

Se prefiere que dicho dispositivo de control esté adaptado de modo que pueda reconocer automáticamente al menos uno de:It is preferred that said control device is adapted so that it can automatically recognize at least one of:

- porciones de sustancia comestible usadas en la preparación de un producto comestible,- portions of edible substance used in the preparation of an edible product,

- usuarios autorizados previamente por medio de información proporcionada a dicha interfaz de usuario, preferentemente por medio de al menos uno de reconocimiento facial y de voz; - pre-authorized users by means of information provided to said user interface, preferably by means of at least one of facial and voice recognition;

- peticiones recibidas por medio de medios de comunicación remota inalámbrica, preferentemente comunicaciones de campo próximo, con un aparato de comunicación asociado previamente con un consumidor.- requests received by means of wireless remote communication means, preferably near field communications, with a communication apparatus previously associated with a consumer.

Se prefiere que dicha interfaz de usuario incluya medios de actuación para el control de dicho dispositivo de infusión y de dichos medios de propulsión y de locomoción autónomos.It is preferred that said user interface includes actuation means for the control of said infusion device and of said means of autonomous propulsion and locomotion.

Según la invención, dicha interfaz de usuario se proporciona de modo que la respectiva superficie exterior resulte como una superficie que es continua con la superficie adyacente de dicha carcasa, por ejemplo como una pantalla táctil digital.According to the invention, said user interface is provided so that the respective outer surface results as a surface that is continuous with the adjacent surface of said casing, for example as a digital touch screen.

Se prefiere que dicho dispositivo de control esté adaptado de modo que pueda intercambiar datos por medio de al menos uno de: un dispositivo de comunicación de corto alcance, tal como por ejemplo de tipo Bluetooth o similar, y un dispositivo de comunicación de largo alcance, de tipo 3G, 4G o similar.It is preferred that said control device is adapted so that it can exchange data by means of at least one of: a short-range communication device, such as for example Bluetooth or the like, and a long-range communication device, of type 3G, 4G or similar.

Otro objetivo de la presente invención es proporcionar un sistema de preparación y de distribución de productos comestibles que incluye al menos un aparato semiautónomo y al menos un tipo de porción del tipo de la presente invención.Another object of the present invention is to provide a food product preparation and dispensing system that includes at least one semi-autonomous apparatus and at least one type of portion of the type of the present invention.

El objetivo mencionado anteriormente se alcanza según la presente invención por medio de un sistema según la reivindicación 13.The above-mentioned aim is achieved according to the present invention by means of a system according to claim 13.

Descripción de las figurasDescription of the figures

La presente invención se explicará ahora en mayor detalle basándose en realizaciones preferidas y en las figuras adjuntas.The present invention will now be explained in more detail based on preferred embodiments and the accompanying figures.

Las figuras muestran, en representaciones esquemáticas:The figures show, in schematic representations:

Figura 1: una vista lateral de una primera realización de un aparato (1) según la presente invención;Figure 1: a side view of a first embodiment of an apparatus (1) according to the present invention;

Figura 2: una vista desde arriba del aparato (1) según la figura 1;Figure 2: A view from above of the apparatus (1) according to Figure 1;

Figura 3: una vista lateral de una segunda realización de un aparato (1) según la presente invención;Figure 3: a side view of a second embodiment of an apparatus (1) according to the present invention;

Figura 4: una vista desde arriba del aparato (1) según la figura 3;Figure 4: A view from above of the apparatus (1) according to Figure 3;

Figura 5: una vista desde arriba de un primer espacio de funcionamiento para un aparato (1) según la presente invención;Figure 5: A view from above of a first working space for an apparatus (1) according to the present invention;

Figura 6: una vista desde arriba de un segundo espacio de funcionamiento para un aparato (1) según la presente invención;Figure 6: A top view of a second working space for an apparatus (1) according to the present invention;

Figura 7: un diagrama de flujo de una primera realización de un proceso de funcionamiento de un aparato (1) según la presente invención;Figure 7: A flowchart of a first embodiment of an operation process of an apparatus (1) according to the present invention;

Figura 8: un diagrama de flujo de una segunda realización de un proceso de funcionamiento de un aparato (1) según la presente invención.Figure 8: A flowchart of a second embodiment of an operation process of an apparatus (1) according to the present invention.

Descripción de realizaciones preferidas de la invenciónDescription of preferred embodiments of the invention

Un aparato semiautónomo (1) según la presente invención comprende básicamente, en el caso de una primera realización (véanse las figuras 1 y 2), un subsistema para la preparación de productos comestibles y un subsistema para la propulsión y la locomoción autónomas, controlándose el funcionamiento de ambos de dichos subsistemas mediante un dispositivo de control (8), o mediante respectivos dispositivos de control (8) en conexión operativa entre sí.A semi-autonomous apparatus (1) according to the present invention basically comprises, in the case of a first embodiment (see figures 1 and 2), a subsystem for the preparation of edible products and a subsystem for autonomous propulsion and locomotion, controlling the operation of both of said subsystems by means of a control device (8), or by means of respective control devices (8) in operative connection with each other.

Una carcasa (3) presenta una forma de tipo paralelepípedo general que confina dentro de la misma al menos un dispositivo de infusión (4) adaptado de modo que puede recoger una porción (2) de sustancia comestible. Además de dicho dispositivo de infusión (4), el subsistema para la preparación de productos comestibles comprende además medios de calentamiento y de presurización de fluido (9) que suministran un flujo presurizado a dicho dispositivo de infusión (4).A casing (3) has a general parallelepiped-type shape that confines within it at least one infusion device (4) adapted so that it can collect a portion (2) of edible substance. In addition to said infusion device (4), the subsystem for the preparation of edible products further comprises heating and fluid pressurization means (9) that supply a pressurized flow to said infusion device (4).

Además, dicho aparato semiautónomo (1) presenta medios de propulsión y de locomoción autónomos (5), medios de reconocimiento del entorno (6) y medios de interfaz de usuario (7) proporcionados en conexión operativa con un dispositivo de control (8).In addition, said semi-autonomous device (1) has autonomous means of propulsion and locomotion (5), means of environment awareness (6) and user interface means (7) provided in operative connection with a control device (8).

Según un aspecto de la invención, dicho dispositivo de control (8) se proporciona de modo que el funcionamiento de dicho dispositivo de infusión (4) y de dichos medios de propulsión y de locomoción (5) es mutuamente excluyente, de modo que dicho aparato (1) no puede proporcionar productos comestibles mientras está moviéndose mediante respectivos medios de propulsión y de locomoción (5).According to one aspect of the invention, said control device (8) is provided so that the operation of said infusion device (4) and said propulsion and locomotion means (5) is mutually exclusive, so that said apparatus (1) It cannot provide edible products while it is moving by means of propulsion and locomotion (5).

Además, se prefiere que dicho dispositivo de control (8) se proporcione de modo que el inicio del funcionamiento de al menos uno de dichos medios de circulación de flujo presurizado y dicho dispositivo de infusión (4) requiera una entrada externa a dicho aparato semiautónomo (1) y una confirmación del estado de inmovilización de dicho aparato semiautónomo (1).Furthermore, it is preferred that said control device (8) is provided so that the start of operation of at least one of said pressurized flow circulation means and said infusion device (4) requires an external input to said semi-autonomous apparatus ( 1) and a confirmation of the immobilization status of said semi-autonomous apparatus (1).

Se prefiere que dicho dispositivo de control (8) se proporcione de modo que un inicio de funcionamiento de al menos uno de dichos medios de circulación de flujo presurizado y dispositivo de infusión (4), y de dichos medios de propulsión y de locomoción (5), requiera la actuación por parte de un usuario de un respectivo comando de inicio por medio de dicha interfaz de usuario (7).It is preferred that said control device (8) is provided so that a start of operation of at least one of said pressurized flow circulation means and infusion device (4), and of said propulsion and locomotion means (5 ), requires the actuation by a user of a respective start command by means of said user interface (7).

Se prefiere que dicho aparato semiautónomo (1) comprenda además medios de reconocimiento del entorno (6) proporcionados en conexión de datos con un dispositivo de control (8), presentando dichos medios de reconocimiento del entorno (6) una disposición de reconocimiento óptica, preferentemente una cámara digital, orientada a lo largo de al menos una dirección de observación de modo que pueda reconocer ópticamente al menos uno de: un espacio circundante y un usuario, preferentemente definidos previamente, y proporcionar respectivos datos de reconocimiento a dicho dispositivo de control (8).It is preferred that said semi-autonomous apparatus (1) further comprises environment recognition means (6) provided in data connection with a control device (8), said environment recognition means (6) presenting an optical recognition arrangement, preferably a digital camera, oriented along at least one observation direction so that it can optically recognize at least one of: a surrounding space and a user, preferably previously defined, and provide respective recognition data to said control device (8 ).

Se prefiere además que dicho dispositivo de control (8) esté configurado de modo que dichos medios de propulsión y de locomoción autónomos (5) puedan mover el aparato semiautónomo (1) si hay al menos uno de:It is further preferred that said control device (8) is configured so that said autonomous propulsion and locomotion means (5) can move the semi-autonomous apparatus (1) if there is at least one of:

- una petición de producto comestible por parte un consumidor recibida a través de medios de comunicación inalámbrica, y- a consumer request for an edible product received via wireless communication means, and

- un reconocimiento de un usuario definido previamente, preferentemente por medio de reconocimiento facial, por medio de dichos medios de reconocimiento del entorno (9).- a recognition of a previously defined user, preferably by means of facial recognition, by means of said environment recognition means (9).

Según una realización preferida, dichos medios de propulsión y de locomoción (5; 51, 52) comprenden al menos uno de:According to a preferred embodiment, said propulsion and locomotion means (5; 51, 52) comprise at least one of:

- dos ruedas motrices adaptadas para propulsar con locomoción al menos otra rueda, preferentemente otras dos ruedas;- two driving wheels adapted to propel with locomotion at least one other wheel, preferably two other wheels;

- al menos una y hasta cuatro ruedas omnidireccionales, de modo que el aparato pueda girarse a sí mismo en la misma ubicación y pueda invertir el sentido de desplazamiento o cambiar la dirección de desplazamiento, sin necesidad de hacer una curva.- at least one and up to four omnidirectional wheels, so that the device can turn itself in the same location and can reverse the direction of travel or change the direction of travel, without the need to make a curve.

Según otro aspecto de la invención (véase la figura 2), dicha carcasa (3) presenta regiones de servicio primera y segunda (31, 32) en su región superior, presentando dicha primera región de servicio (31) una primera abertura (11) configurada de modo que proporciona la introducción de dicha porción (2), así como una segunda abertura (12) adaptada de modo que proporciona la descarga de producto comestible resultante. Según la invención, dichas aberturas primera y segunda (11, 12) se proporcionan en un plano continuo, preferentemente que carece de cavidades y saliente, que se extiende a lo largo de al menos la mayor parte, preferentemente la totalidad de dicha región superior. According to another aspect of the invention (see figure 2), said casing (3) presents first and second service regions (31, 32) in its upper region, said first service region (31) presenting a first opening (11) configured so as to provide for the introduction of said portion (2), as well as a second opening (12) adapted so as to provide the resulting edible product discharge. According to the invention, said first and second openings (11, 12) are provided in a continuous plane, preferably devoid of cavities and projection, extending along at least the greater part, preferably the whole of said upper region.

Dicha segunda región de servicio (32) se desarrolla en la proximidad de dicha primera región (31), preferentemente en la región delantera de dicha carcasa (3), y presenta al menos una interfaz de usuario (7), proporcionada preferentemente como pantalla interactiva táctil y que incluye al menos los comandos de control del subsistema de preparación de productos comestibles, incluyendo un comando “de inicio”.Said second service region (32) develops in the vicinity of said first region (31), preferably in the front region of said casing (3), and presents at least one user interface (7), preferably provided as an interactive screen tactile and including at least the control commands of the food preparation subsystem, including a "start" command.

Se prefiere que dicha segunda región de servicio (32) presente además medios de reconocimiento del entorno (6) proporcionados como medios ópticos adaptados para el reconocimiento de imágenes, estando al menos dos de dichos medios de reconocimiento del entorno proporcionados preferentemente en regiones laterales de dicha segunda región de servicio (32).It is preferred that said second service region (32) also present environment recognition means (6) provided as optical means adapted for image recognition, at least two of said environment recognition means being preferably provided in lateral regions of said second service region (32).

Se prefiere que dichas regiones de servicio primera y segunda (31, 32) se desarrollen a lo largo de un plano paralelo, preferentemente a lo largo de un plano sustancialmente común, o a un ángulo que no supere los 45°, preferentemente no supere los 30°. It is preferred that said first and second service regions (31, 32) develop along a parallel plane, preferably along a substantially common plane, or at an angle not exceeding 45°, preferably not exceeding 30 °.

Dicha carcasa (3) puede presentar además una tercera región de servicio (33) adaptada para el almacenamiento de otros productos comestibles, preferentemente con conexión de suministro a dicho dispositivo de preparación de productos (4), proporcionándose dicha tercera región de servicio (33) con una separación física con respecto a dichas regiones de servicio primera y segunda (31,32), preferentemente una separación física adaptada de modo que reduce la transferencia de calor a dicha tercera región de servicio (33).Said casing (3) can further present a third service region (33) adapted for the storage of other edible products, preferably with supply connection to said product preparation device (4), said third service region (33) being provided with a physical separation from said first and second service regions (31, 32), preferably a physical separation adapted so as to reduce heat transfer to said third service region (33).

Se prefiere que dicha tercera región de servicio (33) se desarrolle en una segunda porción de carcasa (3) entremedias y en la proximidad de dichas regiones de servicio primera y segunda (31, 32), de modo que resulte un uso más fácil del aparato semiautónomo (1).It is preferred that said third service region (33) develops in a second housing portion (3) between and in the vicinity of said first and second service regions (31, 32), so as to result in easier use of the semi-autonomous device (1).

Las figuras 3 y 4 representan una segunda realización preferida del aparato semiautónomo (1) según la presente invención.Figures 3 and 4 represent a second preferred embodiment of the semi-autonomous apparatus (1) according to the present invention.

Como se representa, dicha carcasa (3) en este caso comprende un primer módulo que presenta dichas regiones de servicio primera y segunda (31, 32) y un segundo módulo separado, pero conectado físicamente con dicho primer módulo, y que presenta dicha tercera región de servicio.As shown, said casing (3) in this case comprises a first module presenting said first and second service regions (31, 32) and a second separate module, but physically connected to said first module, and presenting said third region of service.

Además, dicho primer módulo de carcasa (3) en este caso confina todos los elementos relacionados con el subsistema de preparación de productos comestibles basándose en porciones individuales (2) de sustancia comestible, por ejemplo proporcionada en cápsulas, así como unos dispositivos de almacenamiento de energía primero y segundo (14, 16).In addition, said first casing module (3) in this case contains all the elements related to the edible product preparation subsystem based on individual portions (2) of edible substance, for example provided in capsules, as well as storage devices for energy first and second (14, 16).

Dichos medios de propulsión y de locomoción (5) comprenden un dispositivo de propulsión (51), preferentemente motores eléctricos, y elementos de locomoción (52), preferentemente ruedas, estando al menos parte de dichos elementos de locomoción (52) asociados directamente con un respectivo dispositivo de propulsión (51).Said propulsion and locomotion means (5) comprise a propulsion device (51), preferably electric motors, and locomotion elements (52), preferably wheels, at least part of said locomotion elements (52) being directly associated with a respective propulsion device (51).

Dichos medios de propulsión y de locomoción autónomos (5; 51, 52) están adaptados de modo que se les pueda suministrar energía desde medios de almacenamiento de energía (14, 16), proporcionándose dichos medios de almacenamiento de energía (14, 16) separados físicamente, preferentemente de una manera estanca a los líquidos, de dicho subsistema de preparación de productos comestibles, y en al menos uno de: entremedias y a un nivel inferior que dicho recipiente de recogida (13) para porciones usadas y recipiente de suministro de fluido (15).Said autonomous propulsion and locomotion means (5; 51, 52) are adapted so that they can be supplied with energy from energy storage means (14, 16), said energy storage means (14, 16) being provided separate physically, preferably in a liquid-tight manner, of said edible product preparation subsystem, and in at least one of: intermediate and at a lower level than said collection container (13) for used portions and fluid supply container ( fifteen).

Se prefiere que dichos medios de almacenamiento de energía (14, 16) se proporcionen de modo que pueda accederse a los mismos a través de una región lateral de dicha carcasa (3), preferentemente por medio de un elemento de tipo puerta, o similar, proporcionado en dicha carcasa (3).It is preferred that said energy storage means (14, 16) are provided so that they can be accessed through a lateral region of said casing (3), preferably by means of a door type element, or the like, provided in said casing (3).

Tal como se hizo referencia previamente, el aparato semiautónomo (1) según la presente invención puede presentar una carcasa (3) que comprende un primer módulo de carcasa (3) proporcionado separado físicamente de, y que puede conectarse físicamente a, un segundo módulo de carcasa (3), presentando dichos módulos de carcasa primero y segundo (3) una configuración general similar, preferentemente de tipo paralelepípedo, y proporcionándose dichas regiones de servicio primera y segunda (31, 32) en dicho primer módulo de carcasa (3), y proporcionándose dicha tercera región de servicio (33) en dicho segundo módulo de carcasa (3).As previously referred to, the semi-autonomous apparatus (1) according to the present invention may present a housing (3) comprising a first housing module (3) provided physically separate from, and physically connectable to, a second housing module (3). casing (3), said first and second casing modules (3) presenting a similar general configuration, preferably of parallelepiped type, and said first and second service regions (31, 32) being provided in said first casing module (3), and said third service region (33) being provided in said second housing module (3).

Dicha carcasa (3) puede comprender un primer módulo de carcasa (3) que presenta todos los medios de propulsión autónomos (51), presentando dichos módulos de carcasa primero y segundo (3) respectivos medios de locomoción (52).Said casing (3) can comprise a first casing module (3) presenting all the autonomous propulsion means (51), said first and second casing modules (3) presenting respective locomotion means (52).

Dicha carcasa (3) puede comprender un primer módulo de carcasa (3) que presenta todos de dichos medios de almacenamiento de energía (14, 16), dicha disposición de suministro de fluido (9) y dicho dispositivo de infusión (4). Said casing (3) may comprise a first casing module (3) presenting all of said energy storage means (14, 16), said fluid supply arrangement (9) and said infusion device (4).

Se prefiere que dichos medios de almacenamiento de energía primero y segundo (14, 16) se proporcionen en un compartimento separado físicamente que se desarrolla por debajo de y contenido dentro del saliente vertical de dichas regiones de servicio primera y segunda (31, 32).It is preferred that said first and second energy storage means (14, 16) are provided in a physically separate compartment developing below and contained within the vertical projection of said first and second service regions (31, 32).

Según la invención, dicha descarga de producto (12) se proporciona en dicha primera región de servicio (31), y está adaptada de modo que puede descargar un flujo de producto a lo largo de un sentido hacia arriba generalmente vertical, proporcionando dicha descarga de producto (12) una cavidad adaptada para la retención accionable de un recipiente para bebidas, preferentemente un recipiente para bebidas con una configuración adaptada de modo que puede retenerse sobre dicha descarga de producto (12).According to the invention, said product discharge (12) is provided in said first service region (31), and is adapted to discharge a flow of product along a generally vertical upward direction, said product discharge providing product (12) a cavity adapted for the actuatable retention of a beverage container, preferably a beverage container with a configuration adapted so that it can be retained on said product discharge (12).

Se prefiere además que dicha disposición de suministro de fluido (9) esté dispuesta a un nivel inferior en relación con dichas regiones de servicio (31, 32) y por encima de dichos medios de propulsión y de locomoción autónomos (5; 51, 52). It is further preferred that said fluid supply arrangement (9) is arranged at a lower level in relation to said service regions (31, 32) and above said autonomous propulsion and locomotion means (5; 51, 52) .

El aparato semiautónomo según la presente invención incluye una carcasa (3), dicha carcasa (3) confina además una disposición de suministro de fluido (9) proporcionada aguas arriba en el flujo en relación con dicho dispositivo de infusión (4), comprendiendo dicha disposición de suministro de fluido (9) al menos uno de: un dispositivo de calentamiento de fluido, por ejemplo de caldera, de tipo Thermoblock, y un dispositivo de presurización de fluido, por ejemplo de tipo bomba.The semi-autonomous apparatus according to the present invention includes a casing (3), said casing (3) further confining a fluid supply arrangement (9) provided upstream in the flow relative to said infusion device (4), said arrangement comprising fluid supply (9) at least one of: a fluid heating device, for example a boiler, of the Thermoblock type, and a fluid pressurization device, for example of the pump type.

Dicha carcasa (3) puede presentar una forma generalmente de paralelepípedo, cilíndrica u otra, configurando un área superior que se extiende por toda la anchura y toda la altura en el nivel más alto de dicha carcasa (3), comprendiendo dicha área superior una pluralidad de regiones de servicio (31, 32) distribuidas de manera coherente en el área superior de dicha carcasa (3).Said casing (3) can have a generally parallelepiped, cylindrical or other shape, configuring an upper area that extends over the entire width and height at the highest level of said casing (3), said upper area comprising a plurality of of service regions (31, 32) coherently distributed in the upper area of said casing (3).

Dichas regiones de servicio (31, 32) incluyen una primera región de servicio (31) adaptada para preparar una bebida y que presenta al menos una primera abertura (11) configurada de modo que proporciona la introducción de dicha porción (2) y el suministro de la misma a dicho dispositivo de infusión (4), y al menos una segunda abertura (12) configurada para la descarga de bebidas a lo largo de un sentido hacia arriba vertical, a través de una región de base y al interior de un recipiente para bebidas, y una segunda región de servicio (32) adaptada para el soporte de dicha interfaz de usuario (7), proporcionándose dichas regiones de servicio (31, 32) adyacentes y de modo que definen una superficie continua, preferentemente sin presentar salientes.Said service regions (31, 32) include a first service region (31) adapted to prepare a drink and presenting at least one first opening (11) configured so as to provide for the introduction of said portion (2) and the supply therefrom to said brewing device (4), and at least a second opening (12) configured for the discharge of beverages along a vertical upward direction, through a base region and into a container for drinks, and a second serving region (32) adapted to support said user interface (7), said serving regions (31, 32) being provided adjacent and defining a continuous surface, preferably without protrusions.

Dichas regiones de servicio primera y segunda (31, 32) se desarrollan en el plano más alto de dicho aparato semiautónomo (1).Said first and second service regions (31, 32) develop in the highest plane of said semi-autonomous apparatus (1).

Se prefiere que dichas regiones de servicio primera y segunda (31, 32) se desarrollen a lo largo de al menos uno de: un plano sustancialmente horizontal y un plano oblicuo que presenta una inclinación menor de 45° en relación con la horizontal.It is preferred that said first and second service regions (31, 32) develop along at least one of: a substantially horizontal plane and an oblique plane presenting an inclination of less than 45° in relation to the horizontal.

Además, dichas regiones de servicio primera y segunda (31, 32) pueden desarrollarse a lo largo de un plano paralelo, preferentemente a lo largo de un plano sustancialmente común, o a un ángulo que no supera los 45°, preferentemente que no supera los 30°.In addition, said first and second service regions (31, 32) can develop along a parallel plane, preferably along a substantially common plane, or at an angle that does not exceed 45°, preferably that does not exceed 30 °.

Dichas regiones de servicio primera y segunda (31, 32) se desarrollan en una región superior, preferiblemente al menos en la proximidad de un primer borde de dicha carcasa (3).Said first and second service regions (31, 32) develop in an upper region, preferably at least in the vicinity of a first edge of said casing (3).

Se prefiere además que el saliente vertical de dichas regiones de servicio primera y segunda (31, 32) se desarrolle por encima de un compartimento de recogida (13) para porciones usadas y, preferentemente al menos parcialmente por encima de un recipiente de suministro de fluido (15), proporcionándose ambos de dichos recipientes (13, 15) de modo que pueden retirarse de y colocarse en una cara lateral de dicha carcasa (3).It is further preferred that the vertical projection of said first and second service regions (31, 32) develops above a collection compartment (13) for used portions and, preferably at least partially above a fluid supply container. (15), both of said containers (13, 15) being provided so that they can be removed from and placed on a side face of said casing (3).

Dicha carcasa (3) puede presentar además una tercera región de servicio (33) adaptada para el almacenamiento de otros productos comestibles, proporcionándose dicha tercera región de servicio (33) con una separación física con respecto a dichas regiones de servicio primera y segunda (31, 32), preferentemente una separación física que reduce la transferencia de calor a dicha tercera región de servicio (33).Said casing (3) can further present a third service region (33) adapted for the storage of other edible products, said third service region (33) being provided with a physical separation with respect to said first and second service regions (31). , 32), preferably a physical separation that reduces heat transfer to said third service region (33).

Se prefiere que dicha tercera región de servicio (33) se desarrolle en una región de dicha carcasa (3) opuesta a la de dichas regiones de servicio primera y segunda (31, 32).It is preferred that said third service region (33) develops in a region of said casing (3) opposite to that of said first and second service regions (31, 32).

Se prefiere que dichas regiones de servicio segunda (32), primera (31) y tercera (33) se desarrollen sucesivamente a lo largo de la extensión longitudinal de la región superior de dicha carcasa (3).It is preferred that said second (32), first (31) and third (33) service regions develop successively along the longitudinal extension of the upper region of said casing (3).

Se prefiere que dicha carcasa (3) presente además una cuarta región de servicio (34) adaptada para el almacenamiento de dichas porciones (2), proporcionándose dicha cuarta región de servicio (34) como al menos uno de: como región en la superficie superior de dicha carcasa (3) y como espacio interno, con acceso lateral o frontal a través de dicha carcasa (3).It is preferred that said casing (3) further present a fourth service region (34) adapted for the storage of said portions (2), said fourth service region (34) being provided as at least one of: as a region on the upper surface of said casing (3) and as an internal space, with lateral or frontal access through said casing (3).

Según otro aspecto de la invención, representado esquemáticamente en las figuras 5 y 6, dicho dispositivo de control (8) se proporciona de modo que puede registrar peticiones de productos sin requerir la actuación de un comando de parada de dichos medios de propulsión y de locomoción a través de dicha interfaz de usuario (7). Además, dicho dispositivo de control (8) se proporciona además de modo que el aparato semiautónomo (1) se mueve en al menos uno de:According to another aspect of the invention, represented schematically in figures 5 and 6, said control device (8) is provided so that it can register requests for products without requiring the actuation of a stop command of said propulsion and locomotion means. through said user interface (7). Furthermore, said control device (8) is further provided so that the semi-autonomous apparatus (1) moves in at least one of:

- con una trayectoria definida previamente a lo largo de un recorrido de funcionamiento (A), preferentemente en circuito cerrado, - with a previously defined trajectory along an operating path (A), preferably in a closed circuit,

- dentro de un espacio de funcionamiento definido previamente (B),- within a previously defined operating space (B),

prefiriéndose que se proporcione una estación base (10) en dicho recorrido de funcionamiento (A) y/o espacio de funcionamiento (B), o en la proximidad de los mismos. Dicha estación base (10) está adaptada de modo que pueda proporcionar una carga de dichos medios de almacenamiento de energía (14, 16).it being preferred that a base station (10) is provided in or in the vicinity of said working path (A) and/or working space (B). Said base station (10) is adapted so that it can provide a charge of said energy storage means (14, 16).

Este tipo de disposición proporciona ventajas en cuanto a la fiabilidad y eficiencia de funcionamiento, ajustada a las necesidades de distribución de productos comestibles en diferentes tipos de situaciones.This type of arrangement provides advantages in terms of reliability and efficiency of operation, adjusted to the needs of distribution of edible products in different types of situations.

Según otro aspecto de la invención (véase la figura 7), un proceso de funcionamiento incluye además para cada desplazamiento del aparato semiautónomo (1):According to another aspect of the invention (see figure 7), an operating process further includes for each displacement of the semi-autonomous apparatus (1):

- una confirmación previa por parte de un dispositivo de control (8) de que no está en curso un ciclo de preparación de producto comestible, por ejemplo, que no está suministrándose energía a dicho subsistema de preparación de productos comestibles;- a prior confirmation by a control device (8) that a edible product preparation cycle is not in progress, eg that power is not being supplied to said edible product preparation subsystem;

- un suministro de energía a dichos medios de propulsión y de locomoción (5; 51, 52);- a power supply to said propulsion and locomotion means (5; 51, 52);

y, para cada ciclo de preparación de producto comestible, incluye las etapas:and, for each edible product preparation cycle, it includes the stages:

- una confirmación previa por parte de un dispositivo de control (8) de que no está en curso un desplazamiento de dicho aparato semiautónomo (1), por ejemplo, que no está suministrándose energía a dicho subsistema de propulsión y locomoción;- a prior confirmation by a control device (8) that a movement of said semi-autonomous apparatus (1) is not in progress, for example, that power is not being supplied to said propulsion and locomotion subsystem;

- una inserción por parte del usuario de la porción que debe usarse (2) a través de una primera abertura (11);- an insertion by the user of the portion to be used (2) through a first opening (11);

- la actuación por parte del usuario de dicha interfaz de usuario (7), preferentemente de un comando de tipo “ inicio”, de modo que se acciona el dispositivo de infusión (4) y se concluye el suministro de producto comestible resultante a través de una segunda abertura (12).- the actuation by the user of said user interface (7), preferably of a "start" type command, so that the infusion device (4) is activated and the resulting edible product supply is concluded through a second opening (12).

Según una realización preferida (véase la figura 8), la parada de dicho aparato semiautónomo (1) se consigue tras la petición de un usuario, incluyendo mediante el reconocimiento por parte de dichos medios de reconocimiento del entorno (6) de un usuario definido previamente, o el reconocimiento de datos definidos previamente.According to a preferred embodiment (see figure 8), the stopping of said semi-autonomous apparatus (1) is achieved upon the request of a user, including by means of recognition by said environment recognition means (6) of a previously defined user. , or the recognition of previously defined data.

Se prefiere además que cada ciclo de preparación de producto comestible, en particular una bebida, requiera la colocación manual del recipiente para bebidas en una respectiva descarga de bebidas (12) proporcionada en dicha primera región de servicio (31), seguido de una retención automática del recipiente para bebidas en dicha descarga de bebidas (12), de modo que después pueda iniciarse la descarga de bebida hacia arriba a través de la base de dicho recipiente para bebidas. Tras la conclusión de la descarga de bebida, la retención mecánica del recipiente para bebidas puede retirarse automáticamente de modo que un usuario pueda retirarlo. It is further preferred that each comestible product preparation cycle, in particular a beverage, requires manual placement of the beverage container in a respective beverage discharge (12) provided in said first service region (31), followed by automatic holding. of the beverage container into said beverage discharge (12), so that upward discharge of beverage can then be started through the base of said beverage container. Upon completion of the beverage discharge, the mechanical retainer of the beverage container can be automatically released so that a user can remove it.

Claims (12)

REIVINDICACIONES i. Aparato semiautónomo (1) para la preparación y la distribución de productos comestibles, incluyendo por medio del uso de una porción (2) de sustancia comestible, y que presenta: Yo. Semi-autonomous apparatus (1) for the preparation and dispensing of edible products, including through the use of a portion (2) of edible substance, and featuring: - una carcasa (3) que confina un dispositivo de infusión (4) que puede proporcionarse en una posición abierta, en la que puede recoger dicha porción (2) de sustancia comestible, y en una posición cerrada, en la que puede inyectarse un flujo presurizado en dicha porción (2) de sustancia comestible,- a casing (3) confining an infusion device (4) that can be provided in an open position, in which said portion (2) of edible substance can be collected, and in a closed position, in which a stream can be injected pressurized in said portion (2) of edible substance, - medios de propulsión y de locomoción autónomos (5) asociados con dicha carcasa (3) y proporcionados en conexión operativa con medios de reconocimiento del entorno (6),- autonomous propulsion and locomotion means (5) associated with said casing (3) and provided in operative connection with environment recognition means (6), - una interfaz de usuario (7) proporcionada en conexión operativa con dichos medios de propulsión y de locomoción autónomos (5),- a user interface (7) provided in operative connection with said autonomous propulsion and locomotion means (5), - un dispositivo de control (8) proporcionado en conexión operativa con dicho dispositivo de infusión (4) y con dichos medios de propulsión y de locomoción autónomos (5),- a control device (8) provided in operative connection with said infusion device (4) and with said autonomous propulsion and locomotion means (5), caracterizadocharacterized porque dicha carcasa (3) presenta una región superior que comprende una pluralidad de regiones de servicio (31, 32), incluyendo dichas regiones de servicio (31, 32):in that said casing (3) presents an upper region comprising a plurality of service regions (31, 32), said service regions (31, 32) including: - una primera región de servicio (31) adaptada para preparar una bebida y que presenta al menos una primera abertura (11) configurada de modo que proporciona la introducción de dicha porción (2) y el suministro de la misma a dicho dispositivo de infusión (4), y al menos una segunda abertura (12) configurada de modo que puede descargar una bebida a lo largo de un sentido hacia arriba vertical, a través de una región de base y al interior de un recipiente para bebidas,- a first service region (31) adapted to prepare a drink and presenting at least one first opening (11) configured so as to provide for the introduction of said portion (2) and the supply thereof to said infusion device ( 4), and at least one second opening (12) configured so that it can discharge a beverage along an upwardly vertical direction, through a base region and into a beverage container, proporcionando dicha abertura de descarga de producto (12) una cavidad adaptada para la retención accionable de un recipiente para bebidas, proporcionándose dichas aberturas primera y segunda (11, 12) en un plano continuo,said product discharge opening (12) providing a cavity adapted for the operable retention of a beverage container, said first and second openings (11, 12) being provided in a continuous plane, - una segunda región de servicio (32) que comprende dicha interfaz de usuario (7), proporcionándose dicha interfaz de usuario (7) de modo que la superficie exterior de la interfaz de usuario (7) resulta como una superficie que es continua con la superficie adyacente de la segunda región de servicio (32), proporcionándose dichas regiones de servicio (31, 32) adyacentes y definiendo así una superficie continua.- a second service region (32) comprising said user interface (7), said user interface (7) being provided so that the outer surface of the user interface (7) results as a surface that is continuous with the adjacent surface of the second service region (32), said service regions (31, 32) being provided adjacent and thus defining a continuous surface. 2. Aparato semiautónomo según la reivindicación 1, caracterizado porque dicha carcasa (3) presenta una forma generalmente de paralelepípedo, cilíndrica u otra, configurando una región superior que preferentemente no presenta otras aberturas ni salientes a lo largo de toda la anchura y toda la longitud al nivel más alto de dicha carcasa (3), y2. Semi-autonomous device according to claim 1, characterized in that said casing (3) has a generally parallelepiped, cylindrical or other shape, configuring an upper region that preferably does not have other openings or projections along the entire width and length. to the highest level of said casing (3), and porque dicha carcasa (3) presenta además una tercera región de servicio (33), desarrollándose dichas regiones de servicio segunda (32), primera (31) y tercera (33) sucesivamente a lo largo de la extensión longitudinal de la región superior de dicha carcasa (3).because said casing (3) also presents a third service region (33), said second (32), first (31) and third (33) service regions developing successively along the longitudinal extension of the upper region of said casing (3). 3. Aparato semiautónomo según la reivindicación 1 o 2, caracterizado3. Semi-autonomous device according to claim 1 or 2, characterized porque dicha carcasa (3) presenta además una cuarta región de servicio (34) adaptada para el almacenamiento de dichas porciones (2), proporcionándose dicha cuarta región de servicio (34) como al menos uno de: como región en la superficie superior de dicha carcasa (3) y como espacio interno, con acceso lateral o frontal a través de dicha carcasa (3).in that said casing (3) further presents a fourth service region (34) adapted for the storage of said portions (2), said fourth service region (34) being provided as at least one of: as a region on the upper surface of said casing (3) and as an internal space, with lateral or frontal access through said casing (3). 4. Aparato semiautónomo según una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 3, caracterizado4. Semi-autonomous device according to any one of claims 1 to 3, characterized porque dichos medios de propulsión y de locomoción (5) comprenden dispositivos de propulsión (51), preferentemente motores eléctricos, y comprenden además elementos de locomoción (52), preferentemente ruedas, estando al menos parte de dichos elementos de locomoción (52) asociados directamente con un respectivo dispositivo de propulsión (51).because said propulsion and locomotion means (5) comprise propulsion devices (51), preferably electric motors, and also comprise locomotion elements (52), preferably wheels, at least part of said locomotion elements (52) being directly associated with a respective propulsion device (51). 5. Aparato semiautónomo según una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 4, caracterizado 5. Semi-autonomous device according to any one of claims 1 to 4, characterized porque dichos medios de propulsión y de locomoción (5; 51, 52) comprenden al menos uno de:because said propulsion and locomotion means (5; 51, 52) comprise at least one of: - dos ruedas motrices adaptadas para propulsar con locomoción al menos otra rueda, preferentemente otras dos ruedas;- two driving wheels adapted to propel with locomotion at least one other wheel, preferably two other wheels; - dos, preferentemente tres o cuatro ruedas omnidireccionales, de modo que dicho aparato puede rotar alrededor del mismo en la misma ubicación e invertir el sentido de desplazamiento o cambiar la dirección de desplazamiento, sin tener que hacer trayectorias curvadas.- two, preferably three or four omnidirectional wheels, so that said device can rotate around it in the same location and reverse the direction of movement or change the direction of movement, without having to make curved paths. 6. Aparato semiautónomo según una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 5, caracterizado6. Semi-autonomous device according to any one of claims 1 to 5, characterized porque dichos medios de propulsión y de locomoción (5; 51, 52) están adaptados de modo que se les puede suministrar energía desde medios de almacenamiento de energía (14, 16), proporcionándose dichos medios de almacenamiento de energía (14, 16) en al menos uno de: entre y por debajo de dicho recipiente de recogida (13) para porciones usadas y dicho recipiente de suministro de fluido (15), de modo que puede accederse a través de una región lateral de dicha carcasa (3), preferentemente por medio de un elemento de tipo puerta, o similar, proporcionado en dicha carcasa (3).in that said propulsion and locomotion means (5; 51, 52) are adapted so that they can be supplied with energy from energy storage means (14, 16), said energy storage means (14, 16) being provided in at least one of: between and below said collection container (13) for used portions and said fluid supply container (15), so as to be accessible through a side region of said casing (3), preferably by means of a door-type element, or the like, provided in said casing (3). 7. Aparato semiautónomo según una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 6, caracterizado7. Semi-autonomous device according to any one of claims 1 to 6, characterized porque dicho aparato comprende además medios de almacenamiento de energía primero y segundo (14, 16) configurados de modo que pueden proporcionar al menos uno de:in that said apparatus further comprises first and second energy storage means (14, 16) configured so as to be able to provide at least one of: - un suministro de energía no simultáneo a consumidores implicados en la preparación de productos comestibles y a dichos medios de propulsión y de locomoción (5; 51, 52);- a non-simultaneous power supply to consumers involved in the preparation of edible products and to said means of propulsion and locomotion (5; 51, 52); - dichos primeros medios de almacenamiento de energía (14) están adaptados para suministrar energía solo a consumidores implicados en la preparación de productos comestibles, y dichos segundo medios de almacenamiento de energía (16) están adaptados para suministrar energía solo a dichos medios de propulsión y de locomoción (5; 51, 52).- said first energy storage means (14) is adapted to supply energy only to consumers involved in the preparation of comestible products, and said second energy storage means (16) is adapted to supply energy only to said propulsion means and of locomotion (5; 51, 52). 8. Aparato semiautónomo según la reivindicación 7, caracterizado porque dichos medios de almacenamiento de energía primero y segundo (14, 16) se proporcionan por debajo de y confinados por el saliente vertical de dichas regiones de servicio primera y segunda (31, 32).Semi-autonomous apparatus according to claim 7, characterized in that said first and second energy storage means (14, 16) are provided below and confined by the vertical projection of said first and second service regions (31, 32). 9. Aparato semiautónomo según una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 8, caracterizado9. Semi-autonomous device according to any one of claims 1 to 8, characterized porque dicha carcasa (3) comprende un primer módulo de carcasa (3) proporcionado físicamente separado de, y que puede conectarse físicamente a, un segundo módulo de carcasa (3), presentando dichos módulos de carcasa primero y segundo (3) una configuración general similar, preferentemente de tipo paralelepípedo, y proporcionándose dichas regiones de servicio primera y segunda (31, 32) en dicho primer módulo de carcasa (3), y proporcionándose dicha tercera región de servicio (33) en dicho segundo módulo de carcasa (3).in that said casing (3) comprises a first casing module (3) physically provided separate from, and physically connectable to, a second casing module (3), said first and second casing modules (3) presenting a general configuration similar, preferably of parallelepiped type, and said first and second service regions (31, 32) being provided in said first casing module (3), and said third service region (33) being provided in said second casing module (3) . 10. Aparato semiautónomo según una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado10. Semi-autonomous device according to any one of the preceding claims, characterized porque dicha carcasa (3) comprende un primer módulo de carcasa (3) que presenta todos los medios de propulsión autónomos (51), presentando ambos de dichos módulos de carcasa primero y segundo (3) respectivos medios de locomoción (52).in that said casing (3) comprises a first casing module (3) presenting all the autonomous propulsion means (51), both of said first and second casing modules (3) presenting respective locomotion means (52). 11. Aparato semiautónomo según una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado11. Semi-autonomous device according to any one of the preceding claims, characterized porque dicha carcasa (3) comprende un primer módulo de carcasa (3) que presenta todos de dichos primeros medios de almacenamiento de energía (14, 16), dicha disposición de suministro de fluido (9) y dicho dispositivo de infusión (4).in that said casing (3) comprises a first casing module (3) presenting all of said first energy storage means (14, 16), said fluid supply arrangement (9) and said infusion device (4). 12. Aparato semiautónomo según una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado12. Semi-autonomous device according to any one of the preceding claims, characterized porque dicha descarga de producto (12) se proporciona en dicha primera región de servicio (31), y está adaptada de modo que puede descargar un flujo de producto a lo largo de un sentido hacia arriba generalmente vertical, prefiriéndose que dicha descarga de producto (12) proporcione medios adaptados para retener un recipiente para bebidas, preferentemente un recipiente para bebidas con una configuración adaptada de modo que puede retenerse en dicha descarga de producto (12), y in that said product discharge (12) is provided in said first service region (31), and is adapted to discharge a flow of product along a generally vertical upward direction, it being preferred that said product discharge ( 12) provide means adapted to retain a beverage container, preferably a beverage container with an adapted configuration so that it can be retained in said product discharge (12), and porque dicha disposición de suministro de fluido (9) está dispuesta a un nivel inferior en relación con dichas regiones de servicio (31, 32) y por encima de dichos medios de propulsión y de locomoción autónomos (5; 51, 52).in that said fluid supply arrangement (9) is arranged at a lower level in relation to said service regions (31, 32) and above said autonomous propulsion and locomotion means (5; 51, 52). Sistema semiautónomo para preparar y distribuir productos comestibles, y que comprende:Semi-autonomous system for preparing and distributing edible products, and comprising: - al menos uno, preferentemente una pluralidad de aparatos semiautónomos (1) para la preparación y la distribución de productos comestibles, según una cualquiera de las reivindicaciones anteriores 1 a 12; - at least one, preferably a plurality of semi-autonomous apparatus (1) for the preparation and distribution of edible products, according to any one of the preceding claims 1 to 12; - al menos un tipo de porción (2) que contiene una sustancia comestible;- at least one type of portion (2) containing an edible substance; incluyendo cada uno de dicho aparato semiautónomo (1):each of said semi-autonomous apparatus (1) including: - un subsistema de preparación de productos comestibles que comprende medios de calentamiento y de presurización de fluido y al menos un dispositivo de infusión (4) que puede proporcionarse en una posición abierta, en la que puede recoger dicha porción (2), y en una posición cerrada, en la que puede inyectarse un flujo presurizado a dicha porción (2);- a subsystem for the preparation of edible products comprising heating and fluid pressurization means and at least one infusion device (4) that can be provided in an open position, in which it can collect said portion (2), and in a closed position, in which a pressurized flow can be injected into said portion (2); - un subsistema de locomoción autónoma que comprende medios de propulsión y de locomoción (5; 51, 52); - an autonomous locomotion subsystem comprising propulsion and locomotion means (5; 51, 52); - al menos un tipo de medios de almacenamiento de energía (14, 16) adaptados para proporcionar energía a dichos subsistemas de preparación de productos comestibles y de locomoción autónoma;- at least one type of energy storage means (14, 16) adapted to provide energy to said subsystems for preparation of edible products and autonomous locomotion; - al menos un dispositivo de control (8) configurado de modo que puede controlar el funcionamiento de dichos subsistemas de preparación de productos comestibles, y el proceso de desplazamiento incluyendo por medio del suministro de energía a dichos subsistemas,- at least one control device (8) configured in such a way that it can control the operation of said edible product preparation subsystems, and the displacement process including by means of power supply to said subsystems, caracterizadocharacterized porque los componentes que consumen energía asociados con el subsistema para preparar productos comestibles se proporcionan a un nivel por encima del nivel de los componentes que consumen energía asociados con el subsistema de propulsión y locomoción.in that the energy consuming components associated with the subsystem for preparing edible products are provided at a level above the level of the energy consuming components associated with the propulsion and locomotion subsystem. Sistema según la reivindicación 13, caracterizado porque al menos un medio de almacenamiento de energía (14) asociado con dicho subsistema de preparación de productos comestibles se proporciona a un nivel por encima de al menos un medio de almacenamiento de energía (16) asociado con dicho subsistema de propulsión y locomoción.System according to claim 13, characterized in that at least one energy storage means (14) associated with said edible product preparation subsystem is provided at a level above at least one energy storage means (16) associated with said propulsion and locomotion subsystem. Sistema según las reivindicaciones 13 o 14, caracterizado porque dicho dispositivo de control (8) está configurado de modo que puede determinar la circulación de dichos medios de propulsión y de locomoción autónomos solo según al menos uno de:System according to claims 13 or 14, characterized in that said control device (8) is configured in such a way that it can determine the circulation of said means of autonomous propulsion and locomotion only according to at least one of: - datos relativos al no funcionamiento de dicho subsistema de locomoción autónoma;- data relating to the non-functioning of said autonomous locomotion subsystem; - datos capturados por medios de reconocimiento del entorno (6) relativos a un usuario y a comandos por parte de un usuario;- data captured by environment recognition means (6) relating to a user and to commands by a user; - datos capturados por medios de reconocimiento del entorno (6) relativos a la circulación en un espacio operativo que corresponde a al menos uno de: un circuito cerrado y un espacio con límites no definidos previamente. - data captured by environment recognition means (6) relative to circulation in an operating space that corresponds to at least one of: a closed circuit and a space with limits not previously defined.
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