EP1426906B1 - Warnstrategie bei einer Fahrspurerkennung eines Kraftfahrzeugs - Google Patents

Warnstrategie bei einer Fahrspurerkennung eines Kraftfahrzeugs Download PDF

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EP1426906B1
EP1426906B1 EP03026269A EP03026269A EP1426906B1 EP 1426906 B1 EP1426906 B1 EP 1426906B1 EP 03026269 A EP03026269 A EP 03026269A EP 03026269 A EP03026269 A EP 03026269A EP 1426906 B1 EP1426906 B1 EP 1426906B1
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EP
European Patent Office
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warning
lane
driver
time
vehicle
Prior art date
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Expired - Lifetime
Application number
EP03026269A
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English (en)
French (fr)
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EP1426906A1 (de
Inventor
Markus Dr. Lienkamp
Heike Nuber
Andrej Rosenow
Manfred Hofbauer
Roman Henze
Axel GÖDECKE
Dirk Haney
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Volkswagen AG
Original Assignee
Volkswagen AG
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Filing date
Publication date
Application filed by Volkswagen AG filed Critical Volkswagen AG
Publication of EP1426906A1 publication Critical patent/EP1426906A1/de
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Publication of EP1426906B1 publication Critical patent/EP1426906B1/de
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Expired - Lifetime legal-status Critical Current

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q9/00—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling
    • B60Q9/008—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling for anti-collision purposes
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/167—Driving aids for lane monitoring, lane changing, e.g. blind spot detection
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
    • B60T2201/08—Lane monitoring; Lane Keeping Systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
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    • B60T2201/08—Lane monitoring; Lane Keeping Systems
    • B60T2201/082—Lane monitoring; Lane Keeping Systems using alarm actuation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/143—Alarm means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/10—Longitudinal speed
    • B60W2520/105—Longitudinal acceleration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/10—Accelerator pedal position
    • B60W2540/106—Rate of change
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/12—Brake pedal position

Definitions

  • the invention relates to a method for warning a driver of a motor vehicle equipped with a lane recognition, in other words a warning strategy for a lane recognition of a motor vehicle, according to the preamble of claim 1.
  • Methods and apparatus for lane detection in which the lane and the position and the driving course of the motor vehicle relative to the lane on which the motor vehicle is determined based on the lane markings are used to assist the driver in driver assistance systems.
  • the purpose is to avoid accidents, such as those caused by fatigue, distraction or inattention of the driver, the driver suddenly leaves the current lane.
  • different sensing systems are used to scan the lane in front of the vehicle, i. measure, and determine the road markings and the relative position of the motor vehicle to the marks from the measured raw data via a suitable algorithm.
  • a warning to the driver In case of deviation of the evaluated data from predetermined target data, i. with the presence of a critical traffic situation, a warning to the driver.
  • infrared light is radiated onto the road in pulsed operation and the road markings are determined from the measured reflection.
  • EP 0 837 378 uses an image recording device, for example a film or video camera, which records an image of the road ahead of the vehicle at predetermined periodic intervals. Image processing algorithms are used to extract the lane or lane markings from the data, thereby determining the lane.
  • image recording device for example a film or video camera
  • a device for attention control of a motor vehicle driver which comprises at least one sensor for detecting driving parameters and another device for detecting the attention of the driver, the latter device may be formed for example by a lane detection device. If the lane detection detects an unintentional deviation from the lane, a warning signal is issued to the driver.
  • Document US-A-6 038 496 describes a vehicle having an optical scanning device for non-contact scanning of a lateral roadway area and a downstream evaluation unit.
  • a sleep alert function an automatic tracking function
  • a back room monitoring function an environmental monitoring function
  • a warning signal which can be page-specific, is emitted to the driver when an impending departure of the vehicle from the lane is detected.
  • the invention is therefore an object of the invention to provide a suitable warning strategy in a process according to the invention for warning a driver of a vehicle equipped with a lane detection motor vehicle, so that any false reports do not irritate the driver excessively.
  • a warning is output to the motor vehicle driver when the lane recognition detects a critical driving situation, the time, duration and / or type of the lane recognition warning signal being a function of the traffic situation and / or the vehicle situation and / or the vehicle environment.
  • the warning of lane detection due to an approach or exceeding of the lane boundary by the vehicle immediately or via a ramp turned off when a driver's reaction is detected in the opposite direction and the warning of the lane recognition is suppressed for the opposite direction for a predetermined time, wherein the predetermined time is preferably less than or equal to 5 seconds.
  • the time of the warning is a function of the width of the lane, i. the vehicle environment.
  • the warning between 0.5 seconds to 1.5 seconds before the calculated exceeding of the lane occur when the lane is 2.3 to 4 m wide. The wider the lane, the sooner the warning will occur.
  • the intensity of the warning is continuously increased as the lane boundary approaches, wherein the increase can be linear, progressive or degressive.
  • a warning is increased by means of a ramp over a predetermined time, if due to a warning suppression the warning takes place later, wherein the predetermined time is in particular between 0.5 to 1 second.
  • the warning is earlier and / or louder than on roads without oncoming traffic. Furthermore, on lanes without an adjacent lane in the same direction, the warning may be earlier and / or louder than on roads with at least one adjacent lane.
  • the warning of lane detection is suppressed when the speed of the motor vehicle is less than a predetermined speed.
  • the predetermined speed is 65 km / h.
  • the warning is suppressed with a predetermined follow-up time when the acceleration of the vehicle is above a predetermined acceleration threshold.
  • the acceleration via the engine speed and / or the wheel speed sensors of the ABS can be determined.
  • the warning can be suppressed with a predetermined follow-up time if the deceleration of the vehicle is above a predetermined deceleration threshold.
  • the actuation of the brake by the driver as sufficient Delay be evaluated.
  • the warning can be suppressed with a predetermined follow-up time when the gas pedal position is greater than a predetermined threshold, the predetermined threshold is in particular at 80%. In this case, 100% defines the full throttle position and 0% the idle position of the accelerator pedal.
  • the warning can be suppressed with a predetermined follow-up time, if the accelerator pedal speed is greater than a predetermined threshold, which may be in particular 150% per second.
  • the predetermined follow-up time is preferably between 2 and 5 seconds. Further, the warning suppression caused by the sufficient acceleration or deceleration thresholds is canceled when the acceleration or deceleration is performed by a driver assistance system such as an ACC or GRA.
  • FIG. 1 shows a device for monitoring a motor vehicle driver with a camera 1 oriented toward the road, which serves for detecting lane markings, an evaluation unit 2 for detecting a lane deviation, and further sensors such as a yaw rate sensor 3, a steering angle sensor 4, a navigation system 5 Accelerator pedal sensor 7 and a brake light switch 8. Further input units are conceivable.
  • the yaw rate sensor 3 the navigation system 5 and the steering angle sensor 4 which flow into the evaluation unit 2, the recognition accuracy of the lane recognition can be improved.
  • the steering speed determined as a time derivative of the steering angle signal and the activity of the driver.
  • the position of the accelerator pedal or the accelerator pedal speed can be determined and the signal of the brake light switch 8 indicates the evaluation unit 2, whether braking was initiated or not.
  • a signal generator 6 is triggered to generate a warning signal.
  • the time of the beginning of the warning is a function of the lane width, i.
  • a warning when leaving the lane is very early warning.
  • the warning would be on narrow road from the driver already bothersome.
  • the beginning of the wadding is continuously reduced from 1.5 sec before the lane boundary is exceeded for wide roads (about 4 m wide) to 0.5 sec for narrow roads (about 2.3 m wide).
  • the strength of the warning is regulated as a function of the remaining time until the lane boundary is exceeded.
  • the strength of the warning which is realized for example by a corresponding noise, continuously increased with the approach to the lane boundary. This is done, for example, linear, progressive or degressive.
  • the strong warning is ramped up with a ramp (linear, degressive or progressive) over approx. 0.5 - 1 sec in order not to scare the driver.
  • the strength or / and the time of the warning takes place depending on the hazard potential.
  • On roads with oncoming traffic therefore sets the warning earlier and / or louder than on a road without oncoming traffic.
  • the strength or / and the time of the beginning of the warning is dependent on the attention of the driver. This means that an inattentive driver must be warned earlier or / and more on leaving the lane than an attentive driver.
  • the parameter "warning start" and / or "jitter” can be controlled.
  • This device for judging the driver's attention may be embodied by a signal indicating that the driver is busy with the operation of the navigation device, mobile phones, air conditioning, radio, etc., a direct observation of the driver's condition, such as blink characteristic, pulse, EEG, etc., and / or an evaluation of the driver's activity, as can be derived from the steering angle behavior.
  • the warning is switched off immediately or via a ramp if a driver's reaction in the opposite direction is recognizable, in other words, if the driver steers away from the line which he threatens to exceed or has already exceeded.
  • the warning is turned off when another driver reaction is recognizable
  • the warning of the lane detection - suppressed with a certain follow-up time (2-5 sec) when the driver accelerates sharply which can be determined by the speed change of the engine or by the wheel speed sensors of the ABS
  • the driver quickly presses the accelerator, - what For example, in electric accelerator pedal modules from the change of the accelerator pedal angle can be determined, or the driver operates the brake pedal, which can be derived for example from the signal of the brake light switch.
  • a motor vehicle does not necessarily have to accelerate, but more gas must be given to obtain a constant speed.
  • the warning of the lane recognition is also suppressed with a certain delay time when the accelerator pedal position is, for example, 80% of the full throttle position, the full throttle position being defined as 100% and the neutral position being defined as 0%. Further, the warning is suppressed with a certain delay time when the accelerator pedal speed is a predetermined value, for example, 150% / s. exceeds. It is then assumed by an attentive driver.
  • accident figures show that accidents are caused on the highway or on country roads by lane departure concessions; in the city, however, only a few accidents.

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  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Warnung eines Fahrers eines mit einer Fahrspurerkennung ausgerüsteten Kraftfahrzeugs, mit anderen Worten eine Warnstrategie bei einer Fahrspurerkennung eines Kraftfahrzeugs, gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1.
  • Verfahren und Vorrichtungen zur Fahrspurerkennung, bei denen die Fahrspur sowie die Position und der Fahrverlauf des Kraftfahrzeug relativ zur Fahrspur, auf der sich das Kraftfahrzeug befindet, anhand der Fahrspurmarkierungen bestimmt, werden zur Unterstützung des Fahrers in Fahrerassistenzsystemen eingesetzt. Der Zweck liegt dabei in der Vermeidung von Unfällen, wie sie beispielsweise durch eine Übermüdung, Ablenkung oder Unaufmerksamkeit des Fahrers bedingt werden können, wobei der Fahrer plötzlich die aktuelle Fahrspur verläßt.
  • Um die Fahrspur zu erkennen, werden unterschiedliche Sensiersysteme verwendet, die die vor dem Kraftfahrzeug befindliche Fahrspur abtasten, d.h. vermessen, und aus den gemessenen Rohdaten über einen geeigneten Algorithmus die Fahrbahnmarkierungen und die relative Lage des Kraftfahrzeugs zu den Markierungen bestimmen. Bei einem Abweichen der ausgewerteten Daten von vorgegebenen Solldaten, d.h. mit dem Vorliegen einer kritischen Verkehrssituation, erfolgt eine Warnung an den Fahrer.
  • So wird in der DE 196 26 292 A1 Infrarotlicht im Pulsbetrieb auf die Fahrbahn gestrahlt und aus der gemessenen Reflexion die Fahrbahnmarkierungen ermittelt.
  • Demgegenüber wird in der EP 0 837 378 ein Bildaufnahmevorrichtung, beispielsweise eine Film- oder Videokamera verwendet, die in vorgegebenen periodischen Abständen ein Bild der vor dem Fahrzeug liegenden Fahrbahn aufnimmt. Mittels Bildverarbeitungsalgorithmen werden aus den Daten die Fahrbahn bzw. die Fahrbahnmarkierungen extrahiert und damit die Fahrspur bestimmt.
  • Ferner ist aus der DE 101 51 015.2 eine Vorrichtung zur Aufmerksamkeitskontrolle eines Kraftfahrzeugführers bekannt, die mindestens einen Sensor zur Erfassung von Fahrbetriebsparametern und eine weitere Einrichtung zur Erfassung des Aufmerksamkeitszustand des Fahrzeugführers umfaßt, wobei letztere Einrichtung beispielsweise durch eine Fahrspurerkennungsvorrichtung gebildet sein kann. Stellt die Fahrspurerkennung eine unbeabsichtigte Abweichung von der Fahrspur fest, so wird ein Warnsignal an den Fahrer abgegeben.
  • Dokument US-A-6 038 496 beschreibt ein Fahrzeug mit einer optischen Abtasteinrichtung zur berührungslosen Abtastung eines seitlichen Fahrbahnbereichs und einer nachgeschalteten Auswerteeinheit. Mit dieser Abtasteinrichtung könne eine Einschlafwarnfunktion, eine automatische Spurhaltungsfunktion, eine Rückraumüberwachungsfunktion und eine Umgebungsüberwachungsfunktion bereitgesteilt werden. Ferner wird an den Fahrer ein Warnsignal, welches seitenspezifisch sein kann, abgegeben, wenn ein drohendes Verlassen des Fahrzeugs von der Fahrspur erkannt wird.
  • In der Praxis hat es sich jedoch gezeigt, daß bei den bekannten Systemen zur Fahrspurerkennung sehr viele Fehlwarnungen auftreten, die den Fahrer irritieren, so daß er letztendlich dem System kein Vertrauen mehr schenkt.
  • Ferner muß sichergestellt sein, daß durch die Warnung zwar die Aktivität des Fahrers wieder hergestellt wird und der Fahrer beim Verlassen der Fahrspur rechtzeitig gewarnt wird, jedoch muß gleichzeitig sichergestellt sein, daß der Fahrer nicht erschrickt, was zu unerwünschten . Fehlreaktionen des Fahrers führen kann.
  • Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, eine geeignete Warnstrategie bei einem gättungsgemäßen Verfahren zur Warnung eines Fahrers eines mit einer Fahrspurerkennung ausgerüsteten Kraftfahrzeugs zu schaffen, so daß eventuelle Fehlmeldungen den Fahrer nicht übermäßig irritieren.
  • Die Aufgabe wird durch ein Verfahren zur Warnung eines Fahrers eines mit einer Fahrspurerkennung ausgerüsteten Kraftfahrzeugs nach Anspruch 1 gelöst. Bevorzugte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.
  • Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren zur Warnung eines Fahrers eines mit einer Fahrspurerkennung ausgerüsteten Kraftfahrzeugs wird eine Warnung an den Kraftfahrzeugfahrer ausgegeben wird, wenn die Fahrspurerkennung eine kritische Fahrsituationen detektiert, wobei der Zeitpunkt, die Dauer und/oder die Art des Warnsignals der Fahrspurerkennung eine Funktion der Verkehrssituation und/oder der Fahrzeugsituation und/oder der Fahrzeugumgebung sind.
  • Dabei wird die Warnung der Fahrspurerkennung aufgrund einer Annäherung oder Überschreitung der Fahrspurbegrenzung durch das Fahrzeugs sofort oder über eine Rampe abgeschaltet, wenn eine Fahrerreaktion in die Gegenrichtung festgestellt wird, und die Warnung der Fahrspurerkennung wird für die Gegenrichtung für eine vorbestimmte Zeit unterdrückt, wobei die vorbestimmte Zeit vorzugsweise kleiner oder gleich 5 Sekunden ist.
  • In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform ist der Zeitpunkt der Warnung eine Funktion der Breite der Fahrspur, d.h. der Fahrzeugumgebung. Dabei kann die Warnung zwischen 0,5 Sekunden bis 1,5 Sekunden vor dem errechneten Überschreiten der Fahrspur erfolgen, wenn die Fahrspur zwischen 2,3 bis 4 m breit ist. Je breiter daher die Fahrspur ist, um so früher erfolgt die Warnung.
  • In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform wird die Stärke der Warnung kontinuierlich mit der Annäherung an die Fahrspurbegrenzung gesteigert, wobei die Steigerung linear, progressiv oder degressiv erfolgen kann.
  • Vorzugsweise wird eine Warnung mittels einer Rampe über eine vorbestimmte Zeit gesteigert, falls aufgrund einer Warnunterdrückung die Warnung erst später erfolgt, wobei die vorbestimmte Zeit insbesondere zwischen 0,5 bis 1 Sekunde beträgt.
  • In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform erfolgt auf Straßen mit Gegenverkehr die Warnung früher und/oder lauter als auf Straßen ohne Gegenverkehr. Ferner kann auf Fahrspuren ohne eine in die gleiche Fahrtrichtung vorhandene Nachbarspur die Warnung früher und/oder lauter erfolgt als auf Straßen mit mindestens einer Nachbarspur.
  • In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform wird die Warnung der Fahrspurerkennung unterdrückt, wenn die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs kleiner als ein vorgegebene Geschwindigkeit ist. Vorzugsweise beträgt die vorgegebene Geschwindigkeit 65 km/h.
  • In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform wird die Warnung mit einer vorgegebenen Nachlaufzeit unterdrückt, wenn die Beschleunigung des Fahrzeugs oberhalb einer vorgegebenen Beschleunigungsschwelle ist. Dabei kann die Beschleunigung über die Motordrehzahl und/oder den Raddrehzahlsensoren des ABS bestimmt werden. Ferner kann die Warnung mit einer vorgegebenen Nachlaufzeit unterdrückt werden, wenn die Verzögerung des Fahrzeugs oberhalb einer vorgegebenen Verzögerungsschwelle ist. Dabei kann vorzugsweise die Betätigung der Bremse durch den Fahrer als ausreichende Verzögerung gewertet werden. Weiterhin kann die Warnung mit einer vorgegebenen Nachlaufzeit unterdrückt werden, wenn die Gaspedalstellung größer als eine vorgegebene Schwelle ist, wobei die vorgegebene Schwelle insbesondere bei 80% liegt. Dabei definiert 100% die Vollgasstellung und 0% die Leerlaufstellung des Gaspedals. Ferner kann die Warnung mit einer vorgegebenen Nachlaufzeit unterdrückt werden, wenn die Gaspedalgeschwindigkeit größer als eine vorgegebene Schwelle ist, die insbesondere 150% pro Sekunde betragen kann. Die vorgegebene Nachlaufzeit beträgt vorzugsweise zwischen 2 und 5 Sekunden. Ferner wird die durch die ausreichende Beschleunigungs- oder Verzögerungsschwellen bewirkte Warnunterdrückung aufgehoben, wenn die Beschleunigung oder Verzögerung von einem Fahrerassistenzsystem wie beispielsweise einem ACC oder GRA erfolgt.
  • Bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung werden nachfolgend anhand der einzigen Zeichnung beschrieben.
    • Fig. 1
    zeigt eine Vorrichtung zur Überwachung eines Kraftfahrzeugführers unter Verwendung einer Fahrspurerkennung in schematischer Darstellung.
  • Fig. 1 zeigt eine Vorrichtung zur Überwachung eines Kraftfahrzeugführers mit einer zur Straße ausgerichteten Kamera 1, die zur Erfassung von Fahrspurmarkierungen dient, einer Auswerteeinheit 2 zur Erkennung einer Fahrspurabweichung, sowie weiterer Sensorik wie einem Gierratensensor 3, einem Lenkwinkelsensor 4, einem Navigationssystem 5, einem Gaspedalsensor 7 und einem Bremslichtschalter 8. Weitere Eingabeeinheiten sind denkbar. Mittels der Signale des Gierratensensors 3, des Navigationssystems 5 und des Lenkwinkelsensors 4, die in die Auswerteeinheit 2 einfließen, kann die Erkennungsschärfe der Fahrspurerkennung verbessert werden. Ferner wird in der Auswerteeinheit 2 aus den eingegangenen Signalen die Lenkgeschwindigkeit als zeitliche Ableitung des Lenkwinkelsignals und die Aktivität des Fahrers bestimmt. So kann aus dem Gaspedalsensor 7 die Stellung des Gaspedals bzw. die Gaspedalgeschwindigkeit bestimmt werden und das Signal des Bremslichtschalters 8 zeigt der Auswerteeinheit 2 an, ob eine Bremsung eingeleitet wurde oder nicht. In Abhängigkeit von den Sensorsignalen wird ein Signalgeber 6 zur Erzeugung eines Warnsignals angesteuert.
  • In der Praxis hat sich gezeigt, daß bei den bekannten Systemen zur Fahrspurerkennung viele Fehlwarnungen auftreten, bzw. daß die Warnungen den Fahrer erschrecken können.
  • Im folgenden wird daher anhand von Beispielen erläutert, welche Parameter genutzt werden, um eine Warnung des Fahrers zu gestalten, bzw. wie die Mensch-Maschine-Schnittstelle realisiert wird, um den Fahrer eine gute Rückmeldung über den aktuellen Fahrzeugzustand zu geben.
    Beim Verlassen der Fahrspur soll der Fahrer rechtzeitig gewarnt werden, wobei gleichzeitig sichergestellt sein muß, daß der Fahrer sich durch die Warnung nicht erschrickt. Ferner sollen Fehlwarnungen möglichst unauffällig und kurz sein. Folgende Warnstrategie wird vorgeschlagen:
  • Der Zeitpunkt des Warnbeginns erfolgt in Abhängigkeit von der Fahrspurbreite, d.h. beim Befahren sehr breiter Straßen, wie beispielsweise Autobahnen, erfolgt eine Warnung- beim drohenden Verlassen der Fahrspur recht früh. Der gleiche Zeitpunkt der Warnung würde auf engen Landstraße vom Fahrer schon als störend empfunden. Je nach Fahrspurbreite wird der Wambeginn von 1,5 sec vor Überschreiten der Fahrspurbegrenzung bei breiten Straßen (ca. 4 m breit) bis 0,5 sec bei engen Straßen (ca. 2,3 m breit) kontinuierlich reduziert.
  • Ferner wird die Stärke der Warnung in Abhängigkeit von der verbleibenden Zeit bis zum Überschreiten der Fahrspurbegrenzung geregelt. So wird die Stärke der Warnung, die beispielsweise durch ein entsprechendes Geräusch realisiert wird, kontinuierlich mit der Annäherung an die Fahrspurbegrenzung gesteigert. Dies erfolgt beispielsweise linear, progressiv oder degressiv.
  • Würde aufgrund einer bestehenden Warnunterdrückung die Warnung erst aktiv, wenn bereits stark gewarnt werden müßte, so wird die starke Warnung mit einer Rampe (linear, degressiv oder progressiv) über ca. 0,5 - 1 sec hochgefahren, um den Fahrer nicht zu erschrecken.
  • Auf engen Straßen ist es erforderlich, sofort mit einer stärkeren Warnung zu beginnen, um Fehlwarnungen zu minimieren.
  • Weiterhin erfolgt die Stärke oder/und der Zeitpunkt der Warnung in Abhängigkeit vom Gefährdungspotential. Auf Straßen mit Gegenverkehr setzt daher die Warnung früher und/oder lauter ein als auf einer Straße ohne Gegenverkehr. Ebenso erfolgt bei einer nicht vorhandene Nachbarspur in der gleichen Fahrtrichtung, beispielsweise einer Standspur, die Warnung früher oder lauter als bei vorhandener Nachbarspur.
  • Auch erfolgt die Stärke oder/und der Zeitpunkt des Warnbeginns in Abhängigkeit von der Aufmerksamkeit des Fahrers. Das heißt, daß ein unaufmerksamer Fahrer früher oder/und stärker beim Verlassen der Fahrspur gewarnt werden muß als ein aufmerksamer Fahrer. In Verbindung mit einer Vorrichtung zur Beurteilung der Aufmerksamkeit des Fahrers kann der Parameter "Warnbeginn" und/oder "Wamstärke" gesteuert werden.
  • Diese Vorrichtung zur Beurteilung der Aufmerksamkeit des Fahrers kann verkörpert sein durch ein Signal, das aussagt, daß der Fahrer mit der Bedienung des Navigationsgerät, Handys, Klimaanlage, Radio, etc. beschäftigt ist, eine direkte Beobachtung des Fahrerzustandes, wie beispielsweise Lidschlagcharakteristik, Puls, EEG, etc., und/oder eine Auswertung der Fahreraktivität, wie dies aus dem Lenkwinkelverhalten abgeleitet werden kann.
  • Beim Verlassen der Fahrspur soll der Fahrer rechtzeitig gewarnt werden. Gleichzeitig muß sichergestellt werden, daß der Fahrer sich durch die Warnung nicht erschrickt. Fehlwarnungen müssen möglichst unauffällig und kurz sein. Folgende Warnstrategien werden daher in einer bevorzugten Ausführungsform verwirklicht:
    • Abschaltung der Warnung:
  • Die Warnung wird sofort oder über eine Rampe abgeschaltet, wenn eine Fahrerreaktion in die Gegenrichtung erkennbar ist, mit anderen Worten, wenn der Fahrer von der Linie weg lenkt, die er zu überschreiten droht oder bereits überschritten hat.
  • Ebenso wird die Warnung abgeschaltet, wenn eine andere Fahrerreaktion erkennbar ist
    • Warnunterdrückung in Gegenrichtung:
  • Wurde beispielsweise vor der Überschreitung der Fahrspurbegrenzung in die eine Richtung gewarnt, so reagieren in den meisten Fällen die Fahrer recht deutlich in die Gegenrichtung. Um eine sofortige Warnung in die Gegenrichtung zu vermeiden, wird nach einer Warnung in die eine Richtung eine gewisse Zeit (ca. 5 sec) die Warnung in die andere Richtung unterdrückt.
    • Beschleunigung/Verzögerung:
  • Es hat sich gezeigt, daß unaufmerksame Fahrer, beispielsweise durch Müdigkeit/Einschlafen oder Ablenkung, kaum beschleunigen oder verzögern. Ein Fahrer, der ausreichend stark beschleunigt oder verzögert, ist somit aufmerksam und muß nicht gewarnt werden.
  • Somit wird die Warnung der Fahrspurerkennung - mit einer gewissen Nachlaufzeit (2-5 sec) unterdrückt, wenn der Fahrer stark beschleunigt, was über die Drehzahländerung des Motors oder von den Raddrehzahlsensoren des ABS ermittelt werden kann, der Fahrer schnell das Gaspedal betätigt,-was beispielsweise bei elektrischen Fahrpedalmodulen aus der Änderung des Gaspedalwinkels bestimmt werden kann, oder der Fahrer das Bremspedal betätigt, was beispielsweise aus dem Signal des Bremslichtschalters abgeleitet werden kann. Bei einer Bergfahrt muß aber beispielsweise ein Kraftfahrzeug nicht zwingend beschleunigen, sondern es muß zum Erhalt einer konstanten Geschwindigkeit stärker Gas gegeben werden. Es wird somit die Warnung der Fahrspurerkennung ebenfalls mit einer gewissen Nachlaufzeit unterdrückt, wenn die Gaspedalstellung beispielsweise 80% der Vollgasstellung beträgt, wobei die Vollgasstellung mit 100% und die Leerlaufstellung mit 0% definiert sind. Ferner wird die Warnung mit einer gewissen Nachlaufzeit unterdrückt, wenn die Gaspedalgeschwindigkeit einen vorgegebene Wert, beispielsweise 150%/s. überschreitet. Es wird dann von einem aufmerksamen Fahrer ausgegangen.
  • Falls jedoch das Fahrzeug über Fahrerassistenzsysteme wie beispielsweise ACC (Automatic Cruise Control) und GRA (Geschwindigkeits-Regel-Anlage) verfügt und diese aktiv sind, muß unterschieden werden, ob die Systeme die Brems- bzw. Beschleunigungsvorgänge einleiten, oder ob die Aktion vom Fahrer kommt. Bei Brems- und Beschleunigungsvorgängen der Systeme ist nicht sicher, ob der Fahrer aufmerksam ist. Somit muß in diesem Fall die Warnunterdrückung aufgehoben werden.
  • Ferner zeigen Unfallzahlen, daß auf der Autobahn oder auf Landstraßen durch Abkommen von der Fahrbahn besonders viele Unfälle verursacht werden; in der Stadt hingegen nur wenige Unfälle dadurch. Zusätzlich kommt es besonders in der Stadt es häufiger zu Fehlwarnungen. Deswegen wird die Warnung der Fahrspurerkennung unterdrückt, wenn die Geschwindigkeit kleiner als die in der Stadt übliche Geschwindigkeit ist, beispielsweise ca. 65 km/h.
    • BEZUGSZEICHENLISTE
    • 1
    Kamera
    2
    Auswerteeinheit
    3
    Gierratensensor
    4
    Lenkwinkelsensor
    5
    Navigationssystem
    6
    Signalgeber
    7
    Gaspedal
    8
    Bremslichtschalter

Claims (22)

  1. Verfahren zur Warnung eines Führer eines mit einer Fahrspurerkennung ausgerüsteten Kraftfahrzeugs, wobei eine Warnung an den Kraftfahrzeugführer ausgegeben wird, wenn die Fahrspurerkennung eine kritische Fahrsituation detektiert, wobei der Zeitpunkt, die Dauer und/oder die Art des Warnsignals der Fahrspurerkennung eine Funktion der Verkehrssituation und/oder der Fahrzeugsituation und/oder der Fahrzeugumgebung ist,
    dadurch gekennzeichnet, dass
    die Warnung der Fahrspurerkennung aufgrund einer Annäherung oder Überschreitung der Fahrspurbegrenzung durch das Fahrzeugs sofort oder über eine Rampe abgeschaltet wird, wenn eine Fahrerreaktion in die Gegenrichtung festgestellt wird, wobei die Warnung für die Gegenrichtung für eine vorbestimmte Zeit unterdrückt wird.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die vorbestimmte Zeit kleiner oder gleich 5 Sekunden ist.
  3. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Zeitpunkt der Warnung eine Funktion der Breite der Fahrspur ist.
  4. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Warnung zwischen 0,5 Sekunden bis 1,5 Sekunden vor dem errechneten Überschreiten der Fahrspur erfolgt, wenn die Fahrspur zwischen 2,3 bis 4 m breit ist.
  5. Verfahren nach einem der Ansprüche 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Stärke der Warnung kontinuierlich mit der Annäherung an die Fahrspurbegrenzung gesteigert wird.
  6. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Steigerung linear, progressiv oder degressiv erfolgt.
  7. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Warnung mittels einer Rampe über eine vorbestimmte Zeit gesteigert wird, falls aufgrund einer Warnunterdrückung die Warnung erst später erfolgt.
  8. Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß die vorbestimmte Zeit zwischen 0,5 bis 1 Sekunde beträgt.
  9. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß auf Straßen mit Gegenverkehr die Warnung früher und/oder lauter erfolgt als auf Straßen ohne Gegenverkehr.
  10. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß auf Fahrspuren ohne vorhandene Nachbarspur in Fahrtrichtung die Warnung früher und/oder lauter erfolgt als auf Straßen mit mindestens einer Nachbarspur.
  11. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Warnung der Fahrspurerkennung unterdrückt wird, wenn die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs kleiner als ein vorgegebene Geschwindigkeit ist.
  12. Verfahren nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß die vorgegebene Geschwindigkeit 65 km/h beträgt.
  13. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Warnung mit einer vorgegebenen Nachlaufzeit unterdrückt wird, wenn die Beschleunigung des Fahrzeugs oberhalb einer vorgegebenen Beschleunigungsschwelle ist.
  14. Verfahren nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, daß die Beschleunigung über die Motordrehzahl, den Raddrehzahlsensoren des ABS und/oder aus der Änderung des Gaspedalwinkels bestimmt wird.
  15. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Warnung mit einer vorgegebenen Nachlaufzeit unterdrückt wird, wenn die Verzögerung des Fahrzeugs oberhalb einer vorgegebenen Verzögerungsschwelle ist.
  16. Verfahren nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, daß die Betätigung der Bremse durch den Fahrer als ausreichende Verzögerung gewertet wird.
  17. Verfahren nach einem der Ansprüche 13 bis 16, dadurch gekennzeichnet, daß die Warnunterdrückung aufgehoben wird, wenn die Beschleunigung oder Verzögerung von einem Fahrerassistenzsystem erfolgt.
  18. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Warnung mit einer vorgegebenen Nachlaufzeit unterdrückt wird, wenn die Gaspedalstellung größer als eine vorgegebene Schwelle ist.
  19. Verfahren nach Anspruch 18, dadurch gekennzeichnet, daß die vorgegebene Schwelle bei 80% liegt.
  20. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Warnung mit einer vorgegebenen Nachlaufzeit unterdrückt wird, wenn die Gaspedalgeschwindigkeit größer als eine vorgegebene Schwelle ist.
  21. Verfahren nach Anspruch 20, dadurch gekennzeichnet, daß die vorgegebene Schwelle 150% pro Sekunde beträgt.
  22. Verfahren nach einem der Ansprüche 13 bis 21, dadurch gekennzeichnet, daß die vorgegebene Nachlaufzeit zwischen 2 und 5 Sekunden beträgt.
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