EP0203949A1 - Process and device for docking a support element forming a carrying surface to a fixed-location carrying surface. - Google Patents

Process and device for docking a support element forming a carrying surface to a fixed-location carrying surface.

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EP0203949A1
EP0203949A1 EP85905815A EP85905815A EP0203949A1 EP 0203949 A1 EP0203949 A1 EP 0203949A1 EP 85905815 A EP85905815 A EP 85905815A EP 85905815 A EP85905815 A EP 85905815A EP 0203949 A1 EP0203949 A1 EP 0203949A1
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EP
European Patent Office
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support
centering
lifting
carrier element
plane
Prior art date
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EP85905815A
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EP0203949B1 (en
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Herbert Wasner
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Kessler Friedrich & Co
Original Assignee
Kessler Friedrich & Co
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Priority claimed from DE19853504929 external-priority patent/DE3504929A1/en
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Application granted granted Critical
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/0407—Storage devices mechanical using stacker cranes
    • B65G1/0421—Storage devices mechanical using stacker cranes with control for stacker crane operations
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
    • B23Q7/14—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting co-ordinated in production lines
    • B23Q7/1426—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting co-ordinated in production lines with work holders not rigidly fixed to the transport devices
    • B23Q7/1442—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting co-ordinated in production lines with work holders not rigidly fixed to the transport devices using carts carrying work holders

Definitions

  • the invention relates to a method for docking, that is to say for the exact positioning of a support element or the like, which can be lifted on a trolley or similar transport means and forms a support plane relative to a fixed support plane, e.g. in the frame of a processing or assembly station or a storage location for the purpose of handing over objects.
  • the positioning of a carrier element designed as a plate on a trolley is already described in the older DE-OS 33 45 877.
  • the carrier plate shown there has the task of forming a support surface on the trolley for an object to be transported, for example a workpiece or a pallet, on which the workpiece is already positioned in a certain way.
  • the carrier element does not necessarily have to be designed as a plate. It can generally be formed by any suitable frame or the like having at least three support points through which a plane is defined.
  • a possible embodiment can be, for example, a frame which is formed by two bars or rails connected to one another by means of cross struts, the surface of which lies in a common plane and serves as a support for pallets or the like.
  • the need for such precise positioning of the carrier element and thus its support level on the trolley arises particularly in Pa lettenf örder- and transfer devices in automatic manufacturing systems, as known for example from DE-PS 31 01 661 or DE-GM 78 35 449 are.
  • the pallets with workpieces are transported between different stations by means of the trolley, e.g. an assembly and a processing station, and / or a storage station to and from and transferred.
  • the transfer can be carried out using the drive or conveyor and guide means described there.
  • the level of support of the carrier element on the lifting device of the trolley can only with a limited accuracy of about plus / minus 25 mm in the for the transfer of the objects, e.g. Workpieces or pallets can be moved to the required position. In many cases this is not sufficient to achieve the desired processing accuracy of the objects or workpieces on the pallets.
  • Devices that have already been developed for adjusting the support element forming the support surface on the lifting device (DE-OS 33 45 877) require an additional frame in front of the processing station, are complex and require additional space for the trolley to approach the station.
  • the object of the invention is therefore to create a simpler, less complex arrangement for adjusting by docking, ie for the precise, automatic, spatial positioning of the carrier element on the lifting device of the trolley with the smallest possible space requirement.
  • the possibility which is so advantageous in such trolleys with a lifting device is intended to drive under and lift the pallet resting on a frame (and vice versa also on a frame) Lowering).
  • the solution to this problem according to the invention is that after starting in front of the fixed support level, the carrier element is lowered from a raised position and is positively supported on its side facing the fixed support level on two fixed support points, which, of course, are parallel to the fixed support level in a distance, taking into account the shape, thickness and extent of the supporting parts of the support element, that the support element is raised at its opposite edge, preferably at a point of its opposite edge area, to such an extent that its support plane with the stationary support plane in the same common level.
  • this method according to the invention can also be used to achieve a position in mutually parallel planes. This measure fixes the carrier element and thus its support plane in the desired position within the common transfer plane.
  • the plate is, as it were, primary adjusted in both horizontal directions at the desired location in space defined by the two support points.
  • the form-fitting support which can be pivoted about an axis parallel to the fixed support plane, for example by means of centering balls or the like, plays an important role.
  • the second step which can be described as secondary adjustment, the support element is aligned in the vertical.
  • the support plane of the support element is pivoted about the straight line parallel to the fixed support plane (which in extreme cases can of course also be in the plane).
  • both support planes, the fixed and the movable one of the support element then lie in the same plane or in mutually parallel planes, so that a cut made jointly by both planes results in a straight line.
  • a device for carrying out the method according to the invention comprises a means of transport in the form of a rail-bound or inductively movable carriage or the like for conveying and transferring objects, in particular pallets, to a support level located in a stationary frame, the carriage having a lifting device on which one its upper side forming a support plane, for example a plate or a frame, is detachably mounted on opposite edges by means of bearing projections or the like.
  • this device is characterized in that the carrier element is releasably fixed in position on the lifting device by lifting it off, further that two in each case on the frame in the area facing the carriage and on the carrier element on the side facing the frame the same distance from each other centering approaches are provided which when lowering the Interactively engage the support element and have centering elements on which the support element is pivotally supported about an axis running parallel to the support plane of the frame, and that finally in the area of the edge of the support element opposite the centering lugs, a lifting element is provided that raises this edge, which is controlled by a control device when Lowering the support element onto the stationary centering lugs by means of the lifting device and, after raising the support plane of the support element, can be switched off into a desired position.
  • the carrier plate By switching on the lifting element, the carrier plate is pivoted about the above-mentioned straight line of the fixed centering lugs as an axis until its support plane corresponds exactly to the plane of the fixed support plane in the frame.
  • the special feature compared to previously known devices is that the support element is supported on one side only when it is lowered onto a stationary support, namely the aforementioned stationary centering lugs of the frame, the recesses of which form-fit the surfaces of the other centering elements of the centering lugs. On the other hand, however, it is supported on a support connected to the carriage, namely on the lifting element.
  • one of the pair of centering lugs assigned to a support plane preferably has spherical surfaces as centering elements, the center of which spheres lie on an axis running parallel to this support plane, while the other pair of lugs corresponds to the shape and position of the balls in a conical shape. or has dome-shaped recesses, the corresponding points of which, for example the tips of the respective cones, also lie on a straight line or axis parallel to the other support plane.
  • the support element can be supported at its edges not facing the frame via a respective bearing attachment on a bearing attachment provided on the lifting device, one bearing attachment preferably having the shape of a spherical surface and the other a circular cone or dome-shaped recess , which grips the spherical surface in a form-fitting manner when it is supported, and therefore easily detaches from it when it is lifted.
  • the method according to the invention can be carried out by lowering the carrier element so that the spherical or circular keg-shaped recesses of the centering projections hit the centering balls and can be easily carried out by switching on the lifting element until the same level is achieved.
  • the lifting element on the opposite side of the carrier element can also be dispensed with in a worse embodiment, and this edge can also be raised by lifting the aforementioned lifting device.
  • less accuracy is to be expected here than with the smaller, more precisely controllable lifting element, with which a punctiform support of the carrier element or its support plane can also be achieved in this edge region. Inaccuracies due to wheel wear on the car or due to
  • the spherical shape on one side and the spherical cap or the circular cone on the other side of the corresponding centering or bearing approach have proven to be the most advantageous. It is also favorable that the respective lower bearing or centering lugs have the spherical surface, since, in the opposite case, dirt and / or moisture can accumulate in the recess.
  • the respective lower bearing or centering shoulders can be designed as vertical bolts having a spherical surface, on which the carrier element with the corresponding recesses then rests on its corresponding shoulders.
  • the opening angle of the circular cone or dome-shaped recess can vary within wide limits. An angle of 45 ° has proven to be advantageous.
  • the invention also enables simpler configurations of the centering elements on the centering lugs, with which the pivotable mounting of the carrier element according to the invention can also be achieved.
  • a prism with a V-shaped cut edge and, on the other hand, a double tapered roller, the axis of which extends transversely to the plane of the V-shaped cutout are provided as centering elements.
  • prisms with a V-shaped cut edge are provided as centering elements on both sides, the plane of the V-shaped cutout on one side being oriented perpendicularly to that on the other side.
  • centering elements on the one hand also pegs and on the other hand a receptacle for the pegs, which is formed by three triangular and / or trapezoidal surfaces inclined downward in the manner of the inner surfaces of a tetrahedron, are provided, so that center the pins in the two receptacles when lowering the carrier element.
  • the aforementioned, different forms of centering elements can be provided both on the carrier element and in the region of the frame, and are therefore interchangeable.
  • the arrangement of the lifting element between the carrier element and the lifting device can be different.
  • the lifting element which is designed as a pneumatic or hydraulic lifting motor, can be fastened with its cylinder to the carrier element and can be supported with its piston on the lifting device.
  • the cylinder can also be connected to the lifting device while the piston of the lifting element is supported on the carrier element or engages there with its piston rod.
  • centering lugs and one lifting element each are on both sides of the carrier element.
  • a spindle drive can also serve as the lifting element.
  • the control device has at least one switch for switching off the lifting element, which can be actuated by the interaction of a fixed contact element and a contact element connected to the carrier element when the carrier element has reached its desired position.
  • the one contact element is directly part of the switch itself.
  • the switch is provided together with the one contact element on a centering projection of the carrier element and can be actuated by a contact pin arranged in the region of the centering projection on the frame.
  • the switch can be switched over in the area above a centering shoulder of the carrier element an axis pivotally mounted switching lever can be actuated, which is movable against the force of a spring against the switch by the fixed contact pin.
  • the switch it is also possible for the switch to be arranged in a stationary manner on the side of the carrier element to be lifted by the lifting element and to be actuated by a contact element designed as a laterally projecting projection on the carrier element.
  • a liquid switch which works according to the known principle of a spirit level. With such a switch, for example a mercury switch, it is known that a criterion can be derived if the support plane of the carrier element runs in a horizontal direction.
  • controllable lifting mechanisms effective on its underside at the corners or on the sides of the carrier element. or support elements are provided so that the carrier element or its support plane can be held in a desired position during transport.
  • the invention is shown schematically, for example, in the drawing. Show it: 1-3: a carriage according to the invention with a carrier element designed as a plate, seen in side view, top view and front view,
  • Fig. 11 u. 12 the passing under of a pallet by the
  • Fig. 19-21 one. Variant of the embodiment according to
  • a lifting device 2 with an extended cover plate is provided on a carriage 1, on which a support element 3 designed as a plate rests.
  • a pallet 4 known embodiment is stored.
  • the carrier element 3 is fixed in its position during transport on the lifting device 2 by means of laterally projecting bearing attachments 5, which have a spherical surface 5 at their end, in circular conical recesses 6 of bearing attachments 6 provided on the lifting device 2.
  • 3 shows the pallet 4 in the raised (left half) and in the lowered state (right half).
  • the carriage 1 runs according to FIGS. 7 and 8 at several storage or assembly or processing stations, of which only the frames 8 for the pallet support are shown in FIG. 8, along a rail-bound or inductive guide in the direction of line 9, not shown in any more detail .
  • the carriage 1 travels with the support element 3 and pallet 4 raised by the lifting device 2 to the frame 8 concerned (FIGS. 4, 8 and 9).
  • the centering lugs 11 provided on the edge of the carrier element 3 facing the frame 8 lie here with their spherical, downwardly directed recesses 12 on the frame 8, correspondingly arranged spherical surfaces 13 of the centering lugs 13 (FIG. 4).
  • the centers of the spherical surfaces 13 lie on a straight line parallel to the support plane 10.
  • the centering lugs 11 engage with their recesses 12 over these spherical surfaces 13 of the centering lugs 13, so that the carrier element 3 aligns with them and assumes an inclined position as a result of the lowering (FIG. 5).
  • the spherical surfaces 5 of the bearing lugs 5 on the carrier element 3 are inevitably released from their circular-conical bearing 6 on the centering lug 6, so that a forced centering on the centering lugs 13 caused by the weight of the carrier element takes place in height and in the longitudinal and transverse directions.
  • a lifting element 14 on the underside of the carrier element 3 on the edge of the carrier element opposite the frame 8 the latter is raised to such an extent that its support plane 3a is finally in the same plane as the support plane 10 of the stationary frame 8.
  • the lifting element 14 is switched on here by a switch 17 provided on the carriage, which can be actuated by the lowering lifting device 2.
  • the end position control of the carrier element 3 and thus its support plane 3a takes place by means of a switch 15 provided on one or both centering lugs 11 at a certain distance above the spherical surfaces 13 of the centering lugs 13, by a stationary pin 16 which is at the same height as the switch 15 is arranged on a frame, is operated.
  • the support element 3 is fixed with its support plane 3a in the plane common to the support surface 10 on the frame 8, supported on three points, the transfer of the pallet 4 can take place.
  • the drive or conveying and guiding means required for this for the pallet are known and are therefore not shown in detail here.
  • the carrier element 3 is raised again by the lifting device 2 and moved away.
  • further lifting elements 14 effective on its underside are provided at its corners.
  • the centering lugs 11 are on both opposite sides the support element 3 is provided so that appropriate stations can be approached on both sides of the car.
  • the carriage 1 with the support element 3 designed according to the invention can also be used for driving under and lifting a pallet 4 or the like stored in a further frame 8.
  • FIGS. 13 to 15 is somewhat different from the embodiment according to FIGS. 4 to 6. To make it easier to recognize this commonality, the corresponding parts are provided with the same reference numbers.
  • the spherical surface 5 is provided on the bearing projection 6 designed as a bolt on the lifting device, while the conical recess 6 is located on the bearing projection 5 of the carrier element 3.
  • a provided on the lifting device 2 bracket 7 prevents interaction with a locking pin 7 on the support member 3, its removal from the lifting device, while this is already achieved by the bearing projection 5 in the previous embodiment.
  • the centering projections 13 as vertical bolts are formed, which have the spherical surface 13 at their upper end.
  • the carrier element 3 has centering lugs 11 on both sides.
  • lifting elements 14 are also shown here on both sides.
  • a shift lever 15 is pivotally mounted about an axis 18 above the centering projection 11. It is pressed against a stop 20 by a spring 19 if no further force acts on it. It has a contact spring 21 which can be set in a desired position relative to the lever by means of an adjusting screw 22. Switching on the lifting element 14 (FIG. 14) raises the supporting element 3. The end of the switching lever 15 facing away from the contact spring 21 strikes the contact pin 16 on the frame 8. As a result, when the carrier element 3 is raised further by the lifting element 14, the switching lever 15 is pivoted towards the switch 15.
  • the contact spring 21 is adjusted by means of the adjusting screw 22 so that the switch 15 is actuated by it at the moment when the support plane 3a of the carrier element 3 has reached its desired position, that is to say exactly congruent with the support plane 10 of the frame 8, which is not shown here is in the common plane (Fig. 15).
  • the switch 15 is expediently here as a so-called non-contact switch trained.
  • 23 denotes an auxiliary switch which is not absolutely necessary and which here switches on a creep speed of the hydraulic drive of the lifting element 14 in order to avoid overshooting due to insufficient braking of the piston movement.
  • an emergency switch 24 is also provided, which switches off the lifting element 14 if the switch 15 fails.
  • 16 to 18 are the same positioning operations.
  • the control takes place only with a switch 15, which is arranged in a stationary manner on the opposite side of the frame, which is likewise initially inactive when the carrier element is lowered (FIG. 16) and is only activated by actuating the switch 17 when the lifting element 14 is also switched on becomes.
  • the switch 17 is attached directly to the carriage 1, it must of course be ensured by means of a corresponding control that the correct lifting element 14 located on the opposite side of the frame 8 is switched on.
  • the carrier element 3 here has a laterally projecting projection 16 on the side facing the switch 15.
  • this approach is moved towards the contact element of the switch 15.
  • this extension 16 actuates the switch 15 as a contact element, which thereby switches off the lifting element 14.
  • a liquid switch 15a is connected to the carrier element 3.
  • Two switching pins 26, 27 are wetted by the liquid in different ways when the carrier element is lowered and thereby switch the lifting element 14 a (Fig. 20) until again the carrier element . 3 has reached its target position (Fig. 21).
  • brackets 28 are arranged on the two sides of the carrier element.
  • wooden pallets 25 known per se can be driven underneath on a storage rack 8 with the carriage 1 according to the invention and raised or lowered thereon (FIG. 24).
  • the lugs or brackets 28 can be equipped with centering means. They protrude above the support level 3a of the carrier element 3 and thus form an elevated support level. This makes it easier to drive under the storage tray 8.
  • the carrier element 3 lies on the two lifting elements 14, as well as on the support elements 14 a provided on the sides in FIG. 23.
  • These support elements 14a are not shown in the other figures. They serve as a support for the pallet during transport.
  • the following figures show an embodiment of the centering lugs 11 and 13 with much simpler centering elements.
  • the individual centering projection 11 is provided with a double tapered roller 30, while on the corresponding centering projection 13 of the frame a prism 29 with an approximately V-shaped cutout 31 for receiving a double tapered roller 19 is provided as the centering element.
  • these centering means enable the carrier element 3 to be pivoted about a common axis 34 which runs through both centering elements of the centering lugs 11 and 13 in engagement.
  • centering projection 11 also has a prism 32 with a V-shaped cutout 33 instead of the double tapered roller, which, however, with the plane defined by its V-shaped cutout 33 perpendicular to the corresponding plane of the prism 29 on the centering projection 13 is oriented (Fig. 27 and 28).
  • centering means also allow the engaging centering lugs 11 and 13 to be pivoted relative to one another by a common one, through which
  • the centering lugs 11 are provided as preferably cylindrical pins 36, which engage in a receptacle 35 provided on the frame-side centering lugs 13 when the carrier element is lowered.
  • this receptacle is formed by two triangular or trapezoidal surfaces inclined downwards on both sides and on the end face of the pin 36, which act approximately like the inner surfaces of a tetrahedron and exactly center the pin, so that the carrier element 3, as shown in Fig. 30, about the axis 34 formed by the pin 36 is pivotally mounted in the receptacles 35 of the fixed centering lugs 13.

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Abstract

Procédé et installation comportant un wagonnet de transport (1), sur lequel un élément de support (3) formant une surface portante (3a) est appuyé de façon à pouvoir être soulevé, pour recevoir des palettes (4). Pour apporter l'élément de support (3) pour le transfert des palettes (4) sur une surface portante fixe (10) dans un châssis fixe ou de ce genre dans le même plan que cette surface portante et pour le fixer dans la bonne position, l'invention prévoit que l'élément de support (3), en position soulevée, soit amené devant le châssis, en l'abaissant, du côté faisant face au châssis, sur deux points fixes formés par les éléments de centrage prévus sur le châssis (8), points qui se trouvent en ligne droite parallèle à la surface portante fixe; l'élément de support est soutenu par entraînement mécanique, puis est soulevé, au moyen d'un dispositif de levage (14) du côté opposé, dans le plan de transfert commun.Method and installation comprising a transport wagon (1), on which a support element (3) forming a bearing surface (3a) is supported so that it can be lifted, to receive pallets (4). To provide the support element (3) for the transfer of the pallets (4) to a fixed bearing surface (10) in a fixed frame or the like in the same plane as this bearing surface and to fix it in the correct position , the invention provides that the support element (3), in the raised position, is brought in front of the chassis, by lowering it, on the side facing the chassis, on two fixed points formed by the centering elements provided on the frame (8), points which lie in a straight line parallel to the fixed bearing surface; the support element is supported by mechanical drive and is then lifted, by means of a lifting device (14) on the opposite side, into the common transfer plane.

Description

B e s c h r e i b u n gDescription
Verfahren und Vorrichtung zum Andocken eines eine Auflageebene bildenden Trägeretementes an eine ortsfeste AuflageebeneMethod and device for docking a support element forming a support plane to a stationary support plane
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Andocken, das heißt zum genauen Positionieren eines auf einem Förderwagen oder ähnlichem Transportmittel anhebbar gelagerten, eine Auflageebene bildenden Trägerelementes oder dergleichen relativ zu einer ortsfesten Auflageebene, z.B. in dem Gestell einer Bearbeitungsoder Montagestation oder eines zur Speicherung dienenden Lagerplatzes zwecks Übergabe von Gegenständen.The invention relates to a method for docking, that is to say for the exact positioning of a support element or the like, which can be lifted on a trolley or similar transport means and forms a support plane relative to a fixed support plane, e.g. in the frame of a processing or assembly station or a storage location for the purpose of handing over objects.
Das Positionieren eines als Platte ausgebildeten Trägerelementes auf einem Förderwagen wird bereits in der älteren DE-OS 33 45 877 beschrieben. Die dort dargestellte Trägerplatte hat die Aufgabe, eine Auflagefläche auf dem Förderwagen zu bilden für einen zu tansportierenden Gegenstand, z.B. ein Werkstück oder eine Palette, auf der das Werkstück bereits in bestimmter Weise positioniert ist. Das Trägerelement muß hierbei nicht unbedingt als Platte ausgebildet sein. Es kann im allgemeinen durch irgendein geeignetes Gestell oder dergleichen gebildet sein, das mindestens drei Auflagepunkte aufweist, durch die eine Ebene definiert ist. Eine mögliche Ausführungsform kann beispielsweise ein Rahmen sein, der durch zwei mittels Querstreben miteinander verbundene Balken oder Schienen gebildet ist, deren Oberfläche in einer gemeinsamen Ebene liegen und als Auflage für Paletten oder dergleichen dienen. Die Notwendigkeit einer solchen genauen Positionierung des Trägerelementes und damit seiner Auflageebene auf dem Förderwagen ergibt sich besonders bei Pa lettenf örder- und Übergabevorrichtungen in automatischen Fertigungssystemen, wie sie beispielsweise durch die DE-PS 31 01 661 oder durch das DE-GM 78 35 449 bekannt sind.The positioning of a carrier element designed as a plate on a trolley is already described in the older DE-OS 33 45 877. The carrier plate shown there has the task of forming a support surface on the trolley for an object to be transported, for example a workpiece or a pallet, on which the workpiece is already positioned in a certain way. The carrier element does not necessarily have to be designed as a plate. It can generally be formed by any suitable frame or the like having at least three support points through which a plane is defined. A possible embodiment can be, for example, a frame which is formed by two bars or rails connected to one another by means of cross struts, the surface of which lies in a common plane and serves as a support for pallets or the like. The need for such precise positioning of the carrier element and thus its support level on the trolley arises particularly in Pa lettenf örder- and transfer devices in automatic manufacturing systems, as known for example from DE-PS 31 01 661 or DE-GM 78 35 449 are.
Hier sind die Paletten mit Werkstücken mittels des Förderwagens zwischen verschiedenen Stationen, z.B. einer Montage- und einer Bearbeitungsstation, oder/und einer Lagerstation hin- und herzutransportieren und zu übergeben. Die Übergabe kann mit den dort beschriebenen Antriebs- bzw. Förder- und Führungsmitteln erfolgen. Die Auflageebene des Trägerelementes auf der Hubeinrichtung des Förderwagens kann nur mit einer beschränkten Genauigkeit von etwa plus/minus 25 mm in die für die Übergabe der Gegenstände, z.B. Werkstücke oder Paletten, erforderliche Position gefahren werden. Dies reicht in vielen Fällen zur Erzielung der gewünschten Bearbeitungsgenauigkeit der Gegenstände bzw. Werkstücke auf den Paletten nicht aus. Bereits entwickelte Einrichtungen zum Justieren des die Auflagefläche auf der Hubeinrichtung bildenden Trägerelementes (DE-OS 33 45 877) benötigen ein zusätzliches Gestell vor der Bearbeitungsstation, sind aufwendig und erfordern zusätzlichen Raum für das Anfahren des Förderwagens an die Station.Here the pallets with workpieces are transported between different stations by means of the trolley, e.g. an assembly and a processing station, and / or a storage station to and from and transferred. The transfer can be carried out using the drive or conveyor and guide means described there. The level of support of the carrier element on the lifting device of the trolley can only with a limited accuracy of about plus / minus 25 mm in the for the transfer of the objects, e.g. Workpieces or pallets can be moved to the required position. In many cases this is not sufficient to achieve the desired processing accuracy of the objects or workpieces on the pallets. Devices that have already been developed for adjusting the support element forming the support surface on the lifting device (DE-OS 33 45 877) require an additional frame in front of the processing station, are complex and require additional space for the trolley to approach the station.
Die Erfindung hat daher die Aufgabe, eine einfachere, weniger aufwendige Anordnung zum Justieren durch Andocken, d.h. zum genauen, selbsttätigen, räumlichen Positionieren des Trägerelementes auf der Hubeinrichtung des Förderwagens mit geringstmöglichem Platzbedarf zu schaffen. Gleichzeitig soll die bei solchen Förderwagen mit Hubeinrichtung so vorteilhafte Möglichkeit, die auf einem Gestell ruhende Palette zu unterfahren und anzuheben (und umgekehrt auch auf einem Gestell durch Absenken aufzusetzen) erhalten bleiben. Vor allem aber soll durch die erfindungsgemäße Positionierung erreicht werden, daß die durch die Trägerplatte gebildete Auflageebene für die Übergabe oder Übernahme der Paletten oder sonstigen Gegenständen, an der ortsfesten Auflageebene des Maschinengestells der betreffenden Station angrenzend, exakt in der gleichen, beide Auflageebenen gemeinsamen Ebene zu liegen kommt, und zwar an einer ganz bestimmten Stelle innerhalb dieser Ebene relativ zu der ortsfesten Auflageebene des GestelIs.The object of the invention is therefore to create a simpler, less complex arrangement for adjusting by docking, ie for the precise, automatic, spatial positioning of the carrier element on the lifting device of the trolley with the smallest possible space requirement. At the same time, the possibility which is so advantageous in such trolleys with a lifting device is intended to drive under and lift the pallet resting on a frame (and vice versa also on a frame) Lowering). Above all, however, should be achieved by the positioning according to the invention that the support level formed by the support plate for the transfer or takeover of the pallets or other objects, adjacent to the fixed support level of the machine frame of the station in question, in exactly the same plane, common to both support levels lies, and that at a very specific point within this level relative to the stationary support level of the GestelIs.
Die erfindungsgemäße Lösung dieser Aufgabe besteht darin, daß nach dem Anfahren vor die ortsfeste Auflageebene das Trägerelement aus einer angehobenen Position abgesenkt und an seiner der ortsfesten Auflageebene zugewandten Seite auf zwei ortsfesten Auflagepunkten formschlüssig geführt abgestützt wird, die auf einer zu der ortsfesten Auflageebene parallelen, natürlich in einem die Form, Dicke und Ausdehnung der sich abstützenden Teile des Trägerelementes berücksichtigenden Abstand darunterverlaufenden Geraden liegen, daß hierauf das Trägerelement an seinem gegenüberliegenden Rand, vorzugsweise an einem Punkt seines gegenüberliegenden Randbereiches, soweit angehoben wird, daß seine Auflageebene mit der ortsfesten Auflageebene in der gleichen, gemeinsamen Ebene liegt. Natürlich läßt sich durch dieses erfindungsgemäße Verfahren auch genau so eine Lage in zueinander parallelen Ebenen erreichen. Durch diese Maßnahme wird das Trägerelement und damit seine Auflageebene in der gewünschten Lage innerhalb der gemeinsamen übergabeebene fixiert. Mit dem ersten Verfahrensschritt nach der Anfahrt des Wagens an die übergabestelle erfolgt also gewissermaßen eine Primärjustierung der Platte in beiden horizontalen Richtungen an der durch die beiden Abstützungspunkte definierten gewünschten Stelle im Raum. Hierbei spielt, wie im folgenden noch ersichtlich wird, vor allem die formschlüssig geführte, um eine zur ortsfesten Auflageebene parallele Achse schwenkbare Abstützung, beispielsweise mittels Zentrierkugeln oder dergleichen, eine wichtige Rolle. Mit dem zweiten Schritt, den man als Sekundarjustierung bezeichnen kann, erfolgt die Ausrichtung des Trägerelementes in der Senkrechten. Die Auflageebene des Trägerelementes wird hierbei um die zur ortsfesten Auflageebene parallele Gerade (die im Extremfall natürlich auch in der Ebene liegen kann) geschwenkt. Hierdurch kommen beide Auflageebenen, die ortsfeste und die bewegliche des Trägerelementes, dann in die gleiche Ebene oder in zueinander parallelen Ebenen zu liegen, so daß ein durch beide Ebenen gemeinsam durchgeführter Schnitt eine Gerade ergibt. Nach der Übergabe der Palette von der ortsfesten Auflageebene auf die so positionierte Auflageebene des Trägerelementes oder umgekehrt kann diese dann wieder angehoben und weggefahren werden. Eine Vorrichtung zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens umfaßt ein Transportmittel in Form eines schienengebundenen oder induktiv bewegbaren Wagens oder dergleichen zum Fördern und übergeben von Gegenständen, insbesondere Paletten, an eine in einem ortsfesten Gestell befindliche Auflageebene, wobei der Wagen eine Hubeinrichtung aufweist, auf der ein an seiner Oberseite eine Auflageebene bildendes Trägerelement, z.B. eine Platte oder ein Rahmen, mittels Lageransätzen oder dergleichen an gegenüberliegenden Rändern lösbar gelagert ist. Zur Realisierung der Erfindung ist diese Vorrichtung dadurch gekennzeichnet, daß das Trägerelement auf der Hubeinrichtung durch Abheben lösbar in seiner Lage darauf fixiert ist, daß ferner an dem Gestell in dem dem Wagen zugewandten Bereich und an dem Trägerelement an der dem Gestell zugewandten Seite jeweils zwei im gleichen Abstand voneinander angeordnete Zentrieransätze vorgesehen sind, die beim Absenken des Trägerelementes formschlüssig ineinandergreifen und Zentrierelemente aufweisen, auf denen das Trägerelement um eine zur Auflageebene des Gestells parallel verlaufende Achse schwenkbar abgestützt ist, und daß schließlich im Bereich des den Zentrieransätzen gegenüber befindlichen Randes des Trägerelementes ein diesen Rand anhebendes Hubelement vorgesehen ist, das durch eine Steuereinrichtung beim Absenken des Trägerelementes auf die ortsfesten Zentrieransätze mittels der Hubeinrichtung ein- und nach Anheben der Auflageebene des Trägerelementes in eine gewünschte Lage abschaltbar ist. Durch das Einschalten des Hubelementes wird also die Trägerplatte um die vorerwähnte Gerade der ortsfesten Zentrieransätze als Achse geschwenkt, bis seine Auflageebene der Ebene der ortsfesten Auflageebene im Gestell genau entspricht. Das besondere gegenüber vorbekannten Einrichtungen ist also hier, daß das Trägerelement beim Absenken nur auf einer Seite auf eine orsfeste Auflage, nämlich die vorerwähnten ortsfesten Zentrieransätze des Gestells, abgestützt wird, wobei die Ausnehmungen der einen die Oberflächen der jeweils anderen Zentrierelemente der Zentrieransätze formschlüssig umfassen. Auf seiner anderen Seite hingegen wird es abgestützt auf einer mit dem Wagen verbunden Auflage, nämlich auf dem Hubelement. Bei einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung weist das eine der einen Auflageebene zugeordnete Paar von Zentrieransätzen vorzugsweise kugelförmige Oberflächen als Zentrierelemente auf, deren Kugelmittelpunkte auf einer zu dieser Auflageebene parallel verlaufenden Achse liegen, während das andere Ansatzpaar der Form und der Lage der Kugeln entsprechende kreis kegel- oder kalottenförmige Ausnehmungen besitzt, deren entsprechende Punkte, z.B. die Spitzen der jeweiligen Kegel, ebenfalls auf einer zu der anderen Auflageebene parallelen Geraden bzw. Achse liegen. In Weiterbildung der Erfindung ist vorgesehen, daß das Trägerelement an seinen nicht dem Gestell zugewandten Rändern über je einen Lageransatz auf einem an der Hubeinrichtung vorgesehenen Lageransatz abstützbar ist, wobei der eine Lageransatz vorzugsweise die Form einer Kugeloberfläche und der andere eine kreiskegel- oder kalottenförmige Ausnehmung aufweist, die beim Abstützen die Kugeloberfläche formschlüssig umgreift, sich also beim Anheben dagegen leicht von ihr löst.The solution to this problem according to the invention is that after starting in front of the fixed support level, the carrier element is lowered from a raised position and is positively supported on its side facing the fixed support level on two fixed support points, which, of course, are parallel to the fixed support level in a distance, taking into account the shape, thickness and extent of the supporting parts of the support element, that the support element is raised at its opposite edge, preferably at a point of its opposite edge area, to such an extent that its support plane with the stationary support plane in the same common level. Of course, this method according to the invention can also be used to achieve a position in mutually parallel planes. This measure fixes the carrier element and thus its support plane in the desired position within the common transfer plane. With the first procedural step after the carriage arrives at the transfer point, the plate is, as it were, primary adjusted in both horizontal directions at the desired location in space defined by the two support points. Here plays as will be seen in the following, above all the form-fitting support, which can be pivoted about an axis parallel to the fixed support plane, for example by means of centering balls or the like, plays an important role. With the second step, which can be described as secondary adjustment, the support element is aligned in the vertical. The support plane of the support element is pivoted about the straight line parallel to the fixed support plane (which in extreme cases can of course also be in the plane). As a result, both support planes, the fixed and the movable one of the support element, then lie in the same plane or in mutually parallel planes, so that a cut made jointly by both planes results in a straight line. After the pallet has been transferred from the stationary support level to the support level of the support element positioned in this way or vice versa, the latter can then be raised again and moved away. A device for carrying out the method according to the invention comprises a means of transport in the form of a rail-bound or inductively movable carriage or the like for conveying and transferring objects, in particular pallets, to a support level located in a stationary frame, the carriage having a lifting device on which one its upper side forming a support plane, for example a plate or a frame, is detachably mounted on opposite edges by means of bearing projections or the like. To implement the invention, this device is characterized in that the carrier element is releasably fixed in position on the lifting device by lifting it off, further that two in each case on the frame in the area facing the carriage and on the carrier element on the side facing the frame the same distance from each other centering approaches are provided which when lowering the Interactively engage the support element and have centering elements on which the support element is pivotally supported about an axis running parallel to the support plane of the frame, and that finally in the area of the edge of the support element opposite the centering lugs, a lifting element is provided that raises this edge, which is controlled by a control device when Lowering the support element onto the stationary centering lugs by means of the lifting device and, after raising the support plane of the support element, can be switched off into a desired position. By switching on the lifting element, the carrier plate is pivoted about the above-mentioned straight line of the fixed centering lugs as an axis until its support plane corresponds exactly to the plane of the fixed support plane in the frame. The special feature compared to previously known devices is that the support element is supported on one side only when it is lowered onto a stationary support, namely the aforementioned stationary centering lugs of the frame, the recesses of which form-fit the surfaces of the other centering elements of the centering lugs. On the other hand, however, it is supported on a support connected to the carriage, namely on the lifting element. In a preferred embodiment of the invention, one of the pair of centering lugs assigned to a support plane preferably has spherical surfaces as centering elements, the center of which spheres lie on an axis running parallel to this support plane, while the other pair of lugs corresponds to the shape and position of the balls in a conical shape. or has dome-shaped recesses, the corresponding points of which, for example the tips of the respective cones, also lie on a straight line or axis parallel to the other support plane. In a further development of the invention it is provided that the support element can be supported at its edges not facing the frame via a respective bearing attachment on a bearing attachment provided on the lifting device, one bearing attachment preferably having the shape of a spherical surface and the other a circular cone or dome-shaped recess , which grips the spherical surface in a form-fitting manner when it is supported, and therefore easily detaches from it when it is lifted.
Mit einer solchen Vorrichtung läßt sich das erfindungsgemäße Verfahren durch Absenken des Trägerelementes, so daß die kalotten- oder kreis kege If ö rmigen Ausnehmungen der Zentrieransätze auf die Zentrierkugeln auftreffen und durch Einschalten des Hubelementes, bis Ebenengleichheit erreicht ist, leicht durchführen. Im Rahmen des Erfindungsgedankens kann in verschlechterter Ausführungsform auch auf das Hubelement an der gegenüberliegenden Seite des Trägerelementes verzichtet und dieser Rand auch durch Anheben der vorerwähnten Hubeinrichtung angehoben werden. Hierbei ist jedoch eine geringere Genauigkeit zu erwarten, als mit dem kleineren, exakter steuerbaren Hubelement, mit dem sich auch eine punktförmige Auflage des Trägerelementes bzw. seiner Auflageebene in diesem Randbereich erreichen läßt. Ungenauigkeiten infolge Radabnutzung des Wagens oder durchWith such a device, the method according to the invention can be carried out by lowering the carrier element so that the spherical or circular keg-shaped recesses of the centering projections hit the centering balls and can be easily carried out by switching on the lifting element until the same level is achieved. Within the scope of the inventive concept, the lifting element on the opposite side of the carrier element can also be dispensed with in a worse embodiment, and this edge can also be raised by lifting the aforementioned lifting device. However, less accuracy is to be expected here than with the smaller, more precisely controllable lifting element, with which a punctiform support of the carrier element or its support plane can also be achieved in this edge region. Inaccuracies due to wheel wear on the car or due to
Bodenungleichmäßigkeiten sind bei der Erfindung nicht mehr möglich.Ground irregularities are no longer possible with the invention.
Im Rahmen der Erfindung sind grundsätzlich verschiedene Formen von Zentrierelementen denkbar. Die Kugelform auf der einen und die Kalotte bzw. der Kreiskegel auf der anderen Seite des korrespondierenden Zentrier- oder Lageransatzes erweisen sich jedoch am vorteilhaftesten. Günstig ist es auch, daß die jeweils unteren Lager- oder Zentrieransätze die Kugeloberfläche aufweisen, da sich im umgekehrten Fall in der Ausnehmung Schmutz oder/und Feuchtigkeit ansammeln können. In der einfachsten Ausführungsform können beispielsweise die jeweils unteren Lager- oder Zentrieransätze als vertikale, eine kugelige Oberfläche aufweisende Bolzen ausgebildet sein, auf denen dann das Trägerelement mit den entsprechenden Ausnehmungen an seinen korrespondierenden Ansätzen aufliegt. Der Öffnungswinkel der kreiskegel- oder kalottenförmigen Ausnehmung kann in weiten Grenzen schwanken. Als vorteilhaft erweist sich ein Winkel von 45°.Various forms of centering elements are fundamentally conceivable within the scope of the invention. However, the spherical shape on one side and the spherical cap or the circular cone on the other side of the corresponding centering or bearing approach have proven to be the most advantageous. It is also favorable that the respective lower bearing or centering lugs have the spherical surface, since, in the opposite case, dirt and / or moisture can accumulate in the recess. In the simplest For example, the respective lower bearing or centering shoulders can be designed as vertical bolts having a spherical surface, on which the carrier element with the corresponding recesses then rests on its corresponding shoulders. The opening angle of the circular cone or dome-shaped recess can vary within wide limits. An angle of 45 ° has proven to be advantageous.
Die Erfindung ermöglicht auch einfachere Ausgestaltungen der Zentrierelemente an den Zentrieransätzen, mit denen sich ebenfalls die erfindungsgemäße schwenkbare Lagerung des Trägerelementes erreichen läßt.The invention also enables simpler configurations of the centering elements on the centering lugs, with which the pivotable mounting of the carrier element according to the invention can also be achieved.
Bei einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung sind beispielsweise als Zentrierelemente einerseits je ein Prisma mit einer V-förmig ausgeschnittenen Kante undandererseits je eine Doppelkegelrolle, deren Achse quer zur Ebene des V-förmigen Ausschnittes verläuft, vorgesehen. Eine noch etwas einfachere Ausführungsform ergibt sich dadurch, daß als Zentrierelemente beiderseits Prismen mit V-förmig ausgeschnittener Kante vorgesehen sind, wobei die Ebene des V-förmigen Ausschnittes auf der einen Seite senkrecht zu der auf der anderen Seiten orientiert ist.In an advantageous embodiment of the invention, for example, a prism with a V-shaped cut edge and, on the other hand, a double tapered roller, the axis of which extends transversely to the plane of the V-shaped cutout, are provided as centering elements. A somewhat simpler embodiment results from the fact that prisms with a V-shaped cut edge are provided as centering elements on both sides, the plane of the V-shaped cutout on one side being oriented perpendicularly to that on the other side.
Im Rahmen der Erfindung ist es weiterhin möglich, daß als Zentrierelemente einerseits auch Zapfen und andererseits je eine durch drei etwa nach Art der Innenflächen eines Tetraeders nach unten geneigte, dreieck- oder/und trapezförmige Flächen gebildete Aufnahme für die Zapfen vorgesehen sind, so daß sich die Zapfen beim Absenken des Trägerelementes in den beiden Aufnahmen zentrieren. Die vorerwähnten, verschiedenen Formen von Zentrierelementen können sowohl an dem Trägerelement, als auch im Bereich des Gestells vorgesehen sein, sind also vertauschbar.Within the scope of the invention, it is also possible that, as centering elements, on the one hand also pegs and on the other hand a receptacle for the pegs, which is formed by three triangular and / or trapezoidal surfaces inclined downward in the manner of the inner surfaces of a tetrahedron, are provided, so that center the pins in the two receptacles when lowering the carrier element. The aforementioned, different forms of centering elements can be provided both on the carrier element and in the region of the frame, and are therefore interchangeable.
Je nach Zweckmäßigkeit kann die Anordnung des Hubelementes zwischen Trägerelement und Hubeinrichtung v e r s c h ie d e n sein. So kann das als pneumatischer oder hydraulischer Hubmotor ausgebildete Hubelement bei einer Ausführungsform mit seinem Zylinder an dem Trägerelement befestigt sein und sich mit seinem Kolben auf der Hubeinrichtung abstützen. Bei einem anderen Ausführungsbeispiel kann der Zylinder auch mit der Hubeinrichtung verbunden sein, während sich der Kolben des Hubelementes an dem Trägerelement abstützt bzw. mit seiner Kolbenstange dort angreift. Um mit dem Förderwagen Stationen an beiden Seiten anfahren zu können, sieht die Erfindung bei einem vorteilhaften Ausführungsbeispiel vor, daß an beiden Seiten des Trägerelementes Zentrieransätze und je ein Hubelement sind. Als Hubelement kann auch jeweils ein Spindeltrieb dienen.Depending on the expediency, the arrangement of the lifting element between the carrier element and the lifting device can be different. In one embodiment, the lifting element, which is designed as a pneumatic or hydraulic lifting motor, can be fastened with its cylinder to the carrier element and can be supported with its piston on the lifting device. In another exemplary embodiment, the cylinder can also be connected to the lifting device while the piston of the lifting element is supported on the carrier element or engages there with its piston rod. In order to be able to approach stations on both sides with the trolley, the invention provides in an advantageous exemplary embodiment that centering lugs and one lifting element each are on both sides of the carrier element. A spindle drive can also serve as the lifting element.
In Weiterbildung der Erfindung ist vorgesehen, daß die Steuereinrichtung mindestens einen Schalter zum Abschalten des Hubelementes aufweist, der durch das Zusammenwirken eines ortsfesten und eines mit dem Trägerelement verbundenen Kontaktelementes betätigbar ist, wenn das Trägerelement seine Sollage erreicht hat. Im einfachsten Fall ist das eine Kontaktelement unmittelbar ein Teil des Schalters selbst. So ist bei einem einfachen Ausführungsbeispiel der Steuereinrichtung der Schalter zusammen mit dem einen Kontaktelement an einen Zentrieransatz des Trägerelementes vorgesehen und durch einen im Bereich des Zentrieransatzes ortsfest am Gestell angeordneten Kontaktstift betätigbar. Bei einer anderen Ausführungsform kann der Schalter über einen im Bereich oberhalb eines Zentrieransatzes des Trägerelementes um eine Achse schwenkbar gelagerten Schalthebel betätigt werden, der durch den ortsfesten Kontaktstift gegen die Kraft einer Feder gegen den Schalter bewegbar ist. Im Rahmen der Erfindung ist es aber auch möglich, daß der Schalter auf der durch das Hubelement anzuhebenden Seite des Trägerelementes ortsfest angeordnet und durch ein als seitlich vorspringender Ansatz am Trägerelement ausgebildetes Kontaktelernent betätigbar ist. Eine einfache Ausführungsform ergibt sich auch durch Verwendung eines Flüssigkeitsschalters, der nach dem bekannten Prinzip einer Wasserwaage arbeitet. Mit einem solchen Schalter, z.B. einem Quecksilberschalter, läßt sich bekanntlich ein Kriterium dafür ableiten, wenn die Auflageebene des Trägerelementes in einer horizontalen Richtung verläuft. Wenn man insbesondere zwei Schaltstifte verwendet, so kann man wegen des ungleichmäßigen Eintauchens derselben in die Flüssigkeit bei Schräglage des Schalters gegebenenfalls auch ein Kriterium für das Ein- und Abschal fen des Hubelementes erhalten. Dies setzt allerdings voraus, daß auch die Auflageebene des Gestells in der gleichen horizontalen Lage orientiert ist bzw. in der gleichen Weise mit einer Wasserwaage oder dergleichen ausgerichtet ist.In a further development of the invention it is provided that the control device has at least one switch for switching off the lifting element, which can be actuated by the interaction of a fixed contact element and a contact element connected to the carrier element when the carrier element has reached its desired position. In the simplest case, the one contact element is directly part of the switch itself. Thus, in a simple exemplary embodiment of the control device, the switch is provided together with the one contact element on a centering projection of the carrier element and can be actuated by a contact pin arranged in the region of the centering projection on the frame. In another embodiment, the switch can be switched over in the area above a centering shoulder of the carrier element an axis pivotally mounted switching lever can be actuated, which is movable against the force of a spring against the switch by the fixed contact pin. In the context of the invention, however, it is also possible for the switch to be arranged in a stationary manner on the side of the carrier element to be lifted by the lifting element and to be actuated by a contact element designed as a laterally projecting projection on the carrier element. A simple embodiment also results from the use of a liquid switch which works according to the known principle of a spirit level. With such a switch, for example a mercury switch, it is known that a criterion can be derived if the support plane of the carrier element runs in a horizontal direction. If one uses in particular two switching pins, one can possibly also obtain a criterion for the switching on and off of the lifting element because of the uneven immersion of the same in the liquid when the switch is tilted. However, this presupposes that the support plane of the frame is oriented in the same horizontal position or is aligned in the same way with a spirit level or the like.
Damit bei dem anschließenden Anheben und Wegfahren des Trägerelementes dieses bzw. seine Auflageebene dann nicht schräg auf der Hubeinrichtung aufliegt, empfiehlt es sich im Rahmen der Erfindung, daß an den Ecken oder an den Seiten des Trägerelementes weitere, an seiner Unterseite wirksame, steuerbare Hub- oder Auflageelemente vorgesehen sind, so daß beim Transport das Trägerelement bzw. seine Auflageebene in einer gewünschten Lage gehalten werden kann.So that during the subsequent lifting and moving away of the carrier element this or its support plane does not then lie obliquely on the lifting device, it is recommended within the scope of the invention that further, controllable lifting mechanisms effective on its underside at the corners or on the sides of the carrier element. or support elements are provided so that the carrier element or its support plane can be held in a desired position during transport.
Die Erfindung ist in der Zeichnung beispielsweise und schematisch dargestellt. Es zeigen: Fig. 1 - 3: einen erfindungsgemäßen Wagen mit einem als Platte ausgebildeten Trägerelement in Seitenansicht, Draufsicht und Vorderan sieht,The invention is shown schematically, for example, in the drawing. Show it: 1-3: a carriage according to the invention with a carrier element designed as a plate, seen in side view, top view and front view,
Fig. 4 - 6: die verschiedenen Phasen des Andockens bzw. des Positioniervorganges des Trägerelements und seiner Auflageebene an einem Gestell,4 - 6: the different phases of the docking or the positioning process of the carrier element and its support plane on a frame,
Fig. 7 - 10: die Lage des Wagens mit dem Trägerelement und des Gestells relativ zueinander bei der Palettenübergabe,7-10: the position of the carriage with the carrier element and the frame relative to one another during the pallet transfer,
Fig. 11 u. 12: das Unterfahren einer Palette durch denFig. 11 u. 12: the passing under of a pallet by the
Wagen zum Zwecke des Abhebens derselben,Trolleys for the purpose of lifting them,
Fig. 13 - 15: eine Variante zu der Ausführungsform gemäß Fig. 4 - 6 mit einer besonderen Steuereinrichtung,13-15: a variant of the embodiment according to FIGS. 4-6 with a special control device,
Fig. 16 - 18: eine weitere Variante zur Ausführungsform gemäß Fig. 4 - 6 mit einer vereinfachten Steuereinrichtung,16-18: a further variant of the embodiment according to FIGS. 4-6 with a simplified control device,
Fig. 19 - 21: eine. Variante zur Ausführungsform gemäßFig. 19-21: one. Variant of the embodiment according to
Fig. 4-6 mit einem Flüssigkeitsschalter,4-6 with a liquid switch,
Fig. 22 - 24: Seitenansicht, Draufsicht und22 - 24: side view, top view and
Vorderansicht eines Wagens mit einem auch zum Transport von Holzpaletten ausgebildeten Trägerelement undFront view of a trolley with a support element and also designed for the transport of wooden pallets
Fig. 25 - 30: verschiedene Ausführungsformen von25-30: different embodiments of
Zentrierelementen. Gemäß Fig. 1 - 3 ist auf einem Wagen 1 eine Hubeinrichtung 2 mit einer ausgedehnten Deckplatte vorgesehen, auf der ein als eine Platte ausgebildetes Trägerelement 3 aufliegt. Auf diesem wiederum ist eine Palette 4 bekannter Ausführungsform gelagert. Das Trägerelement 3 ist auf der Hubeinrichtung 2 mittels seitlich vorkragender Lageransätze 5, die an ihrem Ende eine kugelförmige Oberfläche 5 aufweisen in k reis kege l f ö rmigen Ausnehmungen 6 von auf der Hubeinrichtung 2 vorgesehenen Lageransätzen 6 in seiner Lage während des Transportes fixiert. Die Vorderansicht des Wagens 1 gemäß Fig. 3 zeigt die Palette 4 im angehobenen (linke Hälfte) und im abgesenkten Zustand (rechte Hälfte).Centering elements. According to FIGS. 1-3, a lifting device 2 with an extended cover plate is provided on a carriage 1, on which a support element 3 designed as a plate rests. On this in turn, a pallet 4 known embodiment is stored. The carrier element 3 is fixed in its position during transport on the lifting device 2 by means of laterally projecting bearing attachments 5, which have a spherical surface 5 at their end, in circular conical recesses 6 of bearing attachments 6 provided on the lifting device 2. 3 shows the pallet 4 in the raised (left half) and in the lowered state (right half).
Der Wagen 1 läuft gemäß Fig. 7 und 8 an mehreren Lageroder Montage- oder Bearbeitungsstationen, von denen in Fig. 8 lediglich die Gestelle 8 für die Palettenauflage dargestellt sind, auf einer nicht näher dargestellten, schienengebundenen oder induktiven Führung in Richtung der Linie 9 entlang. Zur Palettenübergabe auf die Auflageebene 10 eines Gestelles 8 fährt der Wagen 1 mit durch die Hubeinrichtung 2 angehobenem Trägerelernent 3 und Palette 4 an dieses betreffende Gestell 8 (Fig. 4, 8 und 9). Hierbei liegen die an dem dem Gestell 8 zugewandten Rand des Trägerelementes 3 vorgesehenen Zentrieransätze 11 mit ihrem kalottenförmigen, nach unten gerichteten Ausnehmungen 12 auf dem Gestell 8 entsprechend angeordneten, kugelförmigen Oberflächen 13 der Zentrieransätze 13 (Fig. 4) auf. Die Mittelpunkte der kugelförmigen Oberflächen 13 liegen auf einer zur Auflageebene 10 parallelen Geraden. Durch Absenken der Hubeinrichtung 2 greifen die Zentrieransätze 11 mit ihren Ausnehmungen 12 über diese kugelförmigen Oberflächen 13 der Zentrieransätze 13, so daß sich das Trägerelement 3 daran ausrichtet und infolge der Absenkung eine Schräglage einnimmt (Fig. 5) . Dabei werden die kugelförmigen Oberflächen 5 der Lageransätze 5 an dem Trägerelement 3 zwangsläufig aus ihrer kreiskegelförmigen Lagerung 6 am Zentrieransatz 6 frei, so daß eine durch das Eigengewicht des Trägerelementes bewirkte Zwangszentrierung an den Zentrieransätzen 13 in der Höhe und in Längs- und Querrichtung erfolgt. Durch Einschalten eines Hubelementes 14 an der Unterseite des Trägerelementes 3 an dem dem Gestell 8 gegenüberliegenden Rand des Trägerelementes wird dieses soweit angehoben, daß seine Auflageebene 3a sich schließlich in der gleichen Ebene befindet, wie die Auflageebene 10 des ortsfesten Gestells 8.The carriage 1 runs according to FIGS. 7 and 8 at several storage or assembly or processing stations, of which only the frames 8 for the pallet support are shown in FIG. 8, along a rail-bound or inductive guide in the direction of line 9, not shown in any more detail . For the transfer of pallets to the support level 10 of a frame 8, the carriage 1 travels with the support element 3 and pallet 4 raised by the lifting device 2 to the frame 8 concerned (FIGS. 4, 8 and 9). The centering lugs 11 provided on the edge of the carrier element 3 facing the frame 8 lie here with their spherical, downwardly directed recesses 12 on the frame 8, correspondingly arranged spherical surfaces 13 of the centering lugs 13 (FIG. 4). The centers of the spherical surfaces 13 lie on a straight line parallel to the support plane 10. By lowering the lifting device 2, the centering lugs 11 engage with their recesses 12 over these spherical surfaces 13 of the centering lugs 13, so that the carrier element 3 aligns with them and assumes an inclined position as a result of the lowering (FIG. 5). there the spherical surfaces 5 of the bearing lugs 5 on the carrier element 3 are inevitably released from their circular-conical bearing 6 on the centering lug 6, so that a forced centering on the centering lugs 13 caused by the weight of the carrier element takes place in height and in the longitudinal and transverse directions. By switching on a lifting element 14 on the underside of the carrier element 3 on the edge of the carrier element opposite the frame 8, the latter is raised to such an extent that its support plane 3a is finally in the same plane as the support plane 10 of the stationary frame 8.
Das Einschalten des Hubelementes 14 erfolgt hier durch einen an dem Wagen vorgesehenen Schalter 17, der durch die sich absenkende Hubeinrichtung 2 betätigbar ist. Die Endlagensteuerung des Trägerelementes 3 und damit seiner Auflageebene 3a erfolgt mittels eines an einem oder beiden Zentrieransätzen 11 in einem bestimmten Abstand über den kugelförmigen Oberflächen 13 der Zentrieransätze 13 vorgesehenen Schalter 15, der durch einen ortsfesten Stift 16, der in der gleichen Höhe wie der Schalter 15 an einem Gestell angeordnet ist, betätigt wird. Nachdem so das Trägerelement 3 mit seiner Auflageebene 3a in der mit der Auflagefläche 10 auf dem Gestell 8 gemeinsamen Ebene, auf drei Punkten abgestützt, fixiert ist, kann die Übergabe der Palette 4 stattfinden. Die hierzu erforderlichen Antriebs- bzw. Förder- und Führungsmittel für die Palette sind bekannt und deshalb hier nicht näher dargestellt.The lifting element 14 is switched on here by a switch 17 provided on the carriage, which can be actuated by the lowering lifting device 2. The end position control of the carrier element 3 and thus its support plane 3a takes place by means of a switch 15 provided on one or both centering lugs 11 at a certain distance above the spherical surfaces 13 of the centering lugs 13, by a stationary pin 16 which is at the same height as the switch 15 is arranged on a frame, is operated. After the support element 3 is fixed with its support plane 3a in the plane common to the support surface 10 on the frame 8, supported on three points, the transfer of the pallet 4 can take place. The drive or conveying and guiding means required for this for the pallet are known and are therefore not shown in detail here.
Anschließend wird das Trägerelement 3 durch die Hubeinrichtung 2 wieder angehoben und weggefahren. Um das Trägerelement 3 und seine Auflageebene 3a dann auch in waagerechter Lage zu halten, sind an seinen Ecken weitere, an seiner Unterseite wirksame Hubelemente 14 vorgesehen. Bei den dargestellten Beispielen sind die Zentrieransätze 11 an beiden gegenüberliegenden Seiten des Trägerelementes 3 vorgesehen, so daß entsprechende Stationen an beiden Seiten des Wagens angefahren werden können.Subsequently, the carrier element 3 is raised again by the lifting device 2 and moved away. In order to then also hold the carrier element 3 and its support plane 3a in a horizontal position, further lifting elements 14 effective on its underside are provided at its corners. In the examples shown, the centering lugs 11 are on both opposite sides the support element 3 is provided so that appropriate stations can be approached on both sides of the car.
Wie aus den Fig. 11 und 12 ersichtlich, kann der Wagen 1 mit dem erfindungsgemäß ausgebildeten Trägerelement 3 auch zum Unterfahren und Anheben einer in einem weiteren Gestell 8 lagernden Palette 4 oder dergleichen verwendet werden.As can be seen from FIGS. 11 and 12, the carriage 1 with the support element 3 designed according to the invention can also be used for driving under and lifting a pallet 4 or the like stored in a further frame 8.
Die Ausführungsform gemäß Fig. 13 bis 15 ist etwas abweichend von der Ausführungsform gemäß Fig. 4 bis 6 ausgeführt. Um diese Gemeinsamkeit mit dieser leichter zu erkennen, sind die einander entsprechenden Teile mit gleichen Bezugszahlen versehen. In Abänderung gegenüber der vorherigen Ausführungsform ist hier die kugelförmige Oberfläche 5 an dem als Bolzen ausgebildeten Lageransatz 6 auf der Hubeinrichtung vorgesehen, während sich die kegelförmige Ausnehmung 6 am Lageraπsatz 5 des Trägerelementes 3 befindet. Ein an der Hubeinrichtung 2 vorgesehener Bügel 7 verhindert durch Zusammenwirkung mit einem Sperrbolzen 7 am Trägerelement 3 dessen Entfernung von der Hubeinrichtung, während dies bei der vorhergehenden Aus füh rungs fo rm bereits durch den Lageransatz 5 erreicht wird. Ebenfalls sind hier an dem Gestell 8, von dem nur der untere Teil ohne die Auflageebene dargestellt ist, die Zentrieransätze 13 a l s vertikale Bolzen ausgebildet, die an ihrem oberen Ende die kugelförmige Oberfläche 13 aufweisen. Auch hierbesitzt das Trägerelement 3 auf beiden Seiten Zentrieransätze 11. Außerdem sind hier noch an beiden Seiten Hubelemente 14 dargestellt.The embodiment according to FIGS. 13 to 15 is somewhat different from the embodiment according to FIGS. 4 to 6. To make it easier to recognize this commonality, the corresponding parts are provided with the same reference numbers. In a modification to the previous embodiment, the spherical surface 5 is provided on the bearing projection 6 designed as a bolt on the lifting device, while the conical recess 6 is located on the bearing projection 5 of the carrier element 3. A provided on the lifting device 2 bracket 7 prevents interaction with a locking pin 7 on the support member 3, its removal from the lifting device, while this is already achieved by the bearing projection 5 in the previous embodiment. Likewise here on the frame 8, of which only the lower part is shown without the support plane, the centering projections 13 as vertical bolts are formed, which have the spherical surface 13 at their upper end. Here too, the carrier element 3 has centering lugs 11 on both sides. In addition, lifting elements 14 are also shown here on both sides.
Diese ebenfalls als pneumatische oder hydraulische Hubmotoren ausgebildeten Hubelemente 14 sind bei diesem Aus füh rungsbei spie l mit ihren Zylindern an beiden Seiten der Hubeinrichtung 2 fest angeordnet, während ihre Kolben bzw. ihre Kolbenstangen an dem Trägerelement 3 angreifen bzw. dieses anheben. Beim Anfahren an das Gestell ruht das Trägerelement 3 zunächst auf den Hubelementen (Fig. 13). Bei der Ankunft an dem Gestell 8 wird mit der Hubeinrichtung 2 das Trägerelement 3 abgesenkt. Während es sich an den Ansätzen 13 abstützt, nimmt es die Schräglage ein (Fig. 14). Durch das Absenken der Hubeinrichtung 2 wird schließlich durch das eine Hubelement 14 der Schalter 17 betätigt, wodurch dieses Hubelement eingeschaltet wird und das Trägerelement 3 anhebt. Der Schalter 17 ist bei diesem Ausführungsbeispiel ortsfest auf der dem Gestell 8 gegenüberliegenden Seite der Hubeinrichtung 2 unterhalb des entsprechenden Hubelementes 14 angeordnet.These also designed as pneumatic or hydraulic lifting motors 14 are fixed in this embodiment, for example, with their cylinders on both sides of the lifting device 2, while their pistons or their piston rods on the carrier element 3 attack or raise it. When approaching the frame, the carrier element 3 initially rests on the lifting elements (FIG. 13). Upon arrival at the frame 8, the carrier element 3 is lowered with the lifting device 2. While it is supported on the lugs 13, it assumes the inclined position (FIG. 14). By lowering the lifting device 2, the switch 17 is finally actuated by the one lifting element 14, whereby this lifting element is switched on and raises the carrier element 3. In this exemplary embodiment, the switch 17 is arranged in a stationary manner on the side of the lifting device 2 opposite the frame 8 below the corresponding lifting element 14.
Mit dem Einschalten des Hubelementes 14 durch den Schalter 17 wird gleichzeitig ein Schalter 15 einer hier auf beiden Seiten des Trägerelementes vorgesehenen Steuereinrichtung aktiviert. Ein Schalthebel 15 ist um eine Achse 18 oberhalb des Zentrieransatzes 11 schwenkbar gelagert. Er wird durch eine Feder 19, wenn keine weitere Kraft auf ihn einwirkt, gegen einen Anschlag 20 angedrückt. Er weist eine Kontaktfeder 21 auf, die mittels einer Stellschraube 22 in eine gewünschte Lage relativ zum Hebel eingestellt werden kann. Durch das Einschalten des Hubelementes 14 (Fig.14) wird das Trägere Lement 3 angehoben. Das der Kontaktfeder 21 abgewandte Ende des Schalthebels 15 trifft auf den Kontaktstift 16 am Gestell 8. Hierdurch wird beim weiteren Anheben des Trägerelementes 3 durch das Hubelement 14 der Schalthebel 15 dem Schalter 15 entgegengeschwenkt. Die Kontaktfeder 21 ist mittels der Stellschraube 22 so justiert, daß durch sie der Schalter 15 in dem Augenblick betätigt wird, wenn die Auflageebene 3a des Trägerelementes 3 ihre Sollage erreicht hat, sich also genau deckungsgleich mit der hier nicht näher dargestellten Auflageebene 10 des Gestells 8 in der gemeinsamen Ebene befindet (Fig. 15). Der Schalter 15 ist hier zweckmäßigerweise als ein sogenannter beruhrungsloser Schalter ausgebildet. Mit 23 ist ein nicht unbedingt erforderlicher Hilfsschalter bezeichnet, der hier einen Schleichgang des hydraulischen Antriebs des Hubelementes 14 einschaltet, um ein überschwingen infolge einer zu geringen Abbremsung der Kolbenbewegung zu vermeiden. Außerdem ist noch ein Notschalter 24 vorgesehen, der bei Versagen des Schalters 15 das Hubelement 14 abschaltet.When the lifting element 14 is switched on by the switch 17, a switch 15 of a control device provided here on both sides of the carrier element is activated at the same time. A shift lever 15 is pivotally mounted about an axis 18 above the centering projection 11. It is pressed against a stop 20 by a spring 19 if no further force acts on it. It has a contact spring 21 which can be set in a desired position relative to the lever by means of an adjusting screw 22. Switching on the lifting element 14 (FIG. 14) raises the supporting element 3. The end of the switching lever 15 facing away from the contact spring 21 strikes the contact pin 16 on the frame 8. As a result, when the carrier element 3 is raised further by the lifting element 14, the switching lever 15 is pivoted towards the switch 15. The contact spring 21 is adjusted by means of the adjusting screw 22 so that the switch 15 is actuated by it at the moment when the support plane 3a of the carrier element 3 has reached its desired position, that is to say exactly congruent with the support plane 10 of the frame 8, which is not shown here is in the common plane (Fig. 15). The switch 15 is expediently here as a so-called non-contact switch trained. 23 denotes an auxiliary switch which is not absolutely necessary and which here switches on a creep speed of the hydraulic drive of the lifting element 14 in order to avoid overshooting due to insufficient braking of the piston movement. In addition, an emergency switch 24 is also provided, which switches off the lifting element 14 if the switch 15 fails.
Bei der Ausführungsform gemäß Fig. 16 bis 18 handelt es sich um die gleichen Positioniervorgänge. Hier erfolgt die Steuerung lediglich mit einem ortsfest jeweils auf der gegenüberliegenden Seite des Gestells angeordneten Schalter 15, der ebenfalls zunächst beim Absenken des Trägerelementes (Fig. 16) inaktiv ist und erst durch Betätigen des Schalters 17, wenn auch das Hubelement 14 eingeschaltet ist, aktiviert wird. Ist, wie bei diesem Ausführungsbeispiel, der Schalter 17 unmittelbar am Wagen 1 angebracht, so muß natürlich durch eine entsprechende Steuerung dafür gesorgt werden, daß jeweils das richtige, jeweils auf der gegenüberliegenden Seite des Gestells 8 befindliche Hubelement 14 eingeschaltet wird.16 to 18 are the same positioning operations. Here, the control takes place only with a switch 15, which is arranged in a stationary manner on the opposite side of the frame, which is likewise initially inactive when the carrier element is lowered (FIG. 16) and is only activated by actuating the switch 17 when the lifting element 14 is also switched on becomes. If, as in this exemplary embodiment, the switch 17 is attached directly to the carriage 1, it must of course be ensured by means of a corresponding control that the correct lifting element 14 located on the opposite side of the frame 8 is switched on.
Das Trägerelement 3 hat hier auf der dem Schalter 15 zugewandten Seite einen seitlich vorspringenden Ansatz 16 . Beim Anheben des Trägerelementes durch das Hubelement 14 (Fig. 17) wird dieser Ansatz an das Kontaktelement des Schalters 15 heranbewegt. Hat das Trägerelement 3 seine Sollage erreicht (Fig. 18), betätigt dieser Ansatz 16 als Kontaktelement den Schalter 15, der dadurch das Hubelement 14 abschaltet.The carrier element 3 here has a laterally projecting projection 16 on the side facing the switch 15. When the carrier element is raised by the lifting element 14 (FIG. 17), this approach is moved towards the contact element of the switch 15. When the carrier element 3 has reached its desired position (FIG. 18), this extension 16 actuates the switch 15 as a contact element, which thereby switches off the lifting element 14.
Bei der Ausführungsform gemäß Fig. 19 bis 21 ist mit dem Trägerelement 3 ein Flüssigkeitsschalter 15a verbunden. Zwei Schaltstifte 26,27 werden beim Absenken des Trägerelementes in unterschiedlicher Weise von der Flüssigkeit benetzt und schalten dadurch das Hubelement 14 ein (Fig. 20), bis wiederum das Trägerelement .3 seine Sollage (Fig. 21) erreicht hat.In the embodiment according to FIGS. 19 to 21, a liquid switch 15a is connected to the carrier element 3. Two switching pins 26, 27 are wetted by the liquid in different ways when the carrier element is lowered and thereby switch the lifting element 14 a (Fig. 20) until again the carrier element . 3 has reached its target position (Fig. 21).
Bei dem Ausführungsbeispiel des Förderwagens gemäß Fig. 22 bis 24 ist als Besonderheit vorgesehen, daß an den beiden Seiten des Trägerelementes 3 besondere Auflageansätze in Form von Konsolen 28 angeordnet sind. Hierdurch wird erreicht, daß auch an sich bekannte Holzpaletten 25 auf einem Ablagegestell 8 mit dem erfindungsgemäßen Wagen 1 unterfahren und angehoben bzw. darauf abgesenkt werden können (Fig. 24). Die Ansätze bzw. Konsolen 28 können mit Zentriermitteln ausgestattet sein. Sie ragen über die Auflageebeπe 3a des Trägerelementes 3 hinaus nach oben und bilden so eine erhöhte Auflageebene. Hierdurch wird das Unterfahren des Ablagegetelles 8 erleichtert.In the embodiment of the trolley according to FIGS. 22 to 24, it is provided as a special feature that 3 special support approaches in the form of brackets 28 are arranged on the two sides of the carrier element. In this way it is achieved that wooden pallets 25 known per se can be driven underneath on a storage rack 8 with the carriage 1 according to the invention and raised or lowered thereon (FIG. 24). The lugs or brackets 28 can be equipped with centering means. They protrude above the support level 3a of the carrier element 3 and thus form an elevated support level. This makes it easier to drive under the storage tray 8.
Beim Transport liegt das Trägerelement 3 auf den beiden Hubelementen 14, sowie auf in Fig. 23 an den S e i t e n vorgesehenen Auflajgeelementen 14 a. Diese Auflageelemente 14a sind in den anderen Figuren nicht dargestellt. Sie dienen als Auflage für die Palette während ihres Transportes.During transport, the carrier element 3 lies on the two lifting elements 14, as well as on the support elements 14 a provided on the sides in FIG. 23. These support elements 14a are not shown in the other figures. They serve as a support for the pallet during transport.
Anstelle der Ausnehmung 12 und der kugeligen Oberfläche 13 zeigen die folgenden Figuren eine Ausbildung der Zentrieransätze 11 und 13 mit wesentlich einfacheren Zentrierelementen. Beim Beispiel der Fig. 25 und 26 ist der einzelne Zentrieransatz 11 mit einer Doppelkegelrolle 30 versehen, während an dem entsprechenden Zentrieransatz 13 des Gestelles als Zentrierelement ein Prisma 29 mit einem etwa V-förmigen Ausschnitt 31 zur Aufnahme einer Doppelkegelrolle 19 aufweist. Wie aus Fig. 26 ersichtlich, ermöglichen diese Zentriermittel eine Schwenkung des Tragerelementes 3 um eine durch beide Zentrierelemente der in Eingriff befindlichen Zentrieransätze 11 und 13 hindurchverlaufende, gemeinsame Achse 34. Eine noch einfachere Ausführungsform ergibt sich, wenn der Zentrieransatz 11 anstelle der Doppelkegelrolle ebenfalls ein Prisma 32 mit einem V-förmigen Ausschnitt 33 aufweist, das allerdings mit der durch seinen V-förmigen Ausschnitt 33 definierten Ebene senkrecht zu der entsprechenden Ebene des Prismas 29 am Zentrieransatz 13 orientiert ist (Fig. 27 und 28). Auch diese Zentriermittel ermöglichen eine Schwenkung der in Eingriff befindlichen Zentrieransätze 11 und 13 relativ zueinander um eine gemeinsame, durch dieInstead of the recess 12 and the spherical surface 13, the following figures show an embodiment of the centering lugs 11 and 13 with much simpler centering elements. In the example of FIGS. 25 and 26, the individual centering projection 11 is provided with a double tapered roller 30, while on the corresponding centering projection 13 of the frame a prism 29 with an approximately V-shaped cutout 31 for receiving a double tapered roller 19 is provided as the centering element. As can be seen from FIG. 26, these centering means enable the carrier element 3 to be pivoted about a common axis 34 which runs through both centering elements of the centering lugs 11 and 13 in engagement. An even simpler embodiment results if the centering projection 11 also has a prism 32 with a V-shaped cutout 33 instead of the double tapered roller, which, however, with the plane defined by its V-shaped cutout 33 perpendicular to the corresponding plane of the prism 29 on the centering projection 13 is oriented (Fig. 27 and 28). These centering means also allow the engaging centering lugs 11 and 13 to be pivoted relative to one another by a common one, through which
Zentrier elemente hindurchverlaufende Achse 34, und damit eine Schwenkung des Trägerelementes 3 relativ zum Gestell.Centering elements extending axis 34, and thus a pivoting of the support member 3 relative to the frame.
Eine weitere, einfache Ausführungsform ergibt sich aus den Fig. 29 und 30. Hier sind die Zentrieransätze 11 als vorzugsweise zylindrische Zapfen 36 vorgesehen, die beim Absenken des Trägerelementes in je eine an den gestelIseitigen Zentrieransätzen 13 vorgesehene Aufnahme 35 eingreifen. Diese Aufnahme ist bei diesem Beispiel durch zwei zu beiden Seiten und an der Stirnseite des Zapfens 36 schräg nach unten geneigte dreieck- bzw. trapezförmige Flächen gebildet, die etwa wie die Innenflächen eines Tetraeders wirken und den Zapfen genau zentrieren, so daß das Trägerelement 3, wie in Fig. 30 dargestellt, um die durch die Zapfen 36 gebildete Achse 34 schwenkbar in den Aufnahmen 35 der ortsfesten Zentrieransätze 13 gelagert ist.A further, simple embodiment results from FIGS. 29 and 30. Here, the centering lugs 11 are provided as preferably cylindrical pins 36, which engage in a receptacle 35 provided on the frame-side centering lugs 13 when the carrier element is lowered. In this example, this receptacle is formed by two triangular or trapezoidal surfaces inclined downwards on both sides and on the end face of the pin 36, which act approximately like the inner surfaces of a tetrahedron and exactly center the pin, so that the carrier element 3, as shown in Fig. 30, about the axis 34 formed by the pin 36 is pivotally mounted in the receptacles 35 of the fixed centering lugs 13.
Da auch bei diesen Beispielen die Schwenkachse 34 in der gewünschten Lage parallel zur Auflageebene des hier nicht mehr gezeigten Gestells ausgerichtet ist, wird auch mit diesen wesentlich einfacheren Zentriermitteln die gewünschte, komplanare Lage der beiden Ebenen zueinander erreicht. S t ü c k l i s t e 1 Wagen 2 Hubeinrichtung 3 Trägerelement 3a Auflageebeπe 4 Palette 4' Palette 5 Lageransatz 5' kugelförmige Oberfläche 6 Lageransatz 6' kreiskegel- oder kalottenförmige Ausnehmung 7 Bügel 7' Sperrbo Izen 8 Gestell 8' Gestell 9 Linie 10 Auflageebene 11 Zentrieransatz 12 kreiskegel- oder kalottenförmige Ausnehmung 13 Zentrieransatz 13' kugelförmige Oberfläche 14 Hubelement 14' Hubelement 14a Auflageelement 15 Schalter 15' Schalthebel 15a Flüssigkeitsschalter 16 Kontaktstift 16' Ansatz 17 Schalter 18 Achse 19 Feder 20 Anschlag 21 Kontaktfeder S t ü c k l s t e (Fortsetzung)Since, in these examples, too, the pivot axis 34 is aligned in the desired position parallel to the support plane of the frame, which is no longer shown here, the desired, coplanar position of the two planes with respect to one another is also achieved with these much simpler centering means. Piece list 1 trolley 2 lifting device 3 support element 3a support level 4 pallet 4 'pallet 5 bearing approach 5' spherical surface 6 bearing approach 6 'circular cone or dome-shaped recess 7 bracket 7' locking bolt 8 frame 8 'frame 9 line 10 support level 11 centering approach 12 circular cone or dome-shaped recess 13 centering projection 13 'spherical surface 14 lifting element 14' lifting element 14a support element 15 switch 15 'switching lever 15a liquid switch 16 contact pin 16' extension 17 switch 18 axis 19 spring 20 stop 21 contact spring Most (continued)
22 Stellschraube 23 Hilfsschalter 24 NotschaIter 25 Holzpalette 26 Schaltstift 27 Schaltstift 28 Konsole 29 Prisma 30 Doppelkegelrolle 31 V-förmiger Ausschnitt 32 Prisma 33 V-förmiger Ausschnitt 34 Achse 35 Aufnahme 36 Zapfen 22 Set screw 23 Auxiliary switch 24 Emergency switch 25 Wooden pallet 26 Switch pin 27 Switch pin 28 Console 29 Prism 30 Double tapered roller 31 V-shaped cut-out 32 Prism 33 V-shaped cut-out 34 Axis 35 Holder 36 Pin

Claims

P a t e n t a n s p r ü c h e Patent claims
1.)1.)
Verfahren zum Andocken eines auf einem Förderwagen oder ähnlichem Transportmittel anhebbar gelagerten, eine Auflageebene bildenden Trägerelementes oder dergleichen relativ zu einer ortsfesten Auflageebene, dadurch g e k e n n z e i c h n e t , daß nach dem Anfahren vor die ortsfeste Auflageebene das Trägerelement aus einer angehobenen Position abgesenkt und an seiner der ortsfesten Auflageebene zugewandten Seite auf zwei ortsfesten Auflagepunkten formschlüssig geführt abgestützt wird, die auf einer zu der ortsfesten Auflageebene parallelen Geraden liegen, daß hierauf das Trägerelement an seinem gegenüberliegenden Rand soweit angehoben wird, daß seine Auflageebene und die ortsfesteAuflageebene in der gleichen Ebene liegen.Method for docking a support element or the like mounted on a trolley or similar transport means that can be raised relative to a stationary support level, characterized in that after approaching the stationary support level, the support element is lowered from a raised position and faces the fixed support level on its level Side is supported in a form-fitting manner on two fixed support points, which lie on a straight line parallel to the fixed support plane, so that the support element is raised on its opposite edge to such an extent that its support plane and the fixed support plane lie in the same plane.
2.)2.)
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch g e k e n n z e i c h n e t , daß das Trägerelement an einem einzigen Punkt seines gegenüberliegenden Randes angehoben wird.Method according to Claim 1, characterized in that the carrier element is raised at a single point on its opposite edge.
3.)3.)
Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach Anspruch 1 oder 2, bei welcher ein Transportmittel in Form eines schienengebundenen oder induktiv bewegbaren Wagens oder dergleichen zum Fördern oder übergeben von Gegenständen, insbesondere Paletten, an eine in einem Gestell befindliche Auflageebene vorgesehen ist, wobei der Wagen eine Hubeinrichtung aufweist, auf der ein an seiner Oberseite ebenfalls eine Auflageebene bildendes Trägerelement gelagert ist, dadurch g e k e n n z e i c h n e t , daß das Trägerelement (3) auf der Hubeinrichtung (2) durch Abheben lösbar in seiner Lage fixiert ist, daß an dem Gestell (8) in dem dem Wagen (1) zugewandten Bereich und an dem Trägerelement (3) an der dem Gestell (8) zugewandten Seite jeweils zwei in gleichem Abstand voneinander angeordnete Zentrieransätze (11,13) vorgesehen sind, die beim Absenken des Trägerelementes (3) ineinandergreifen und Zentrierelemente aufweisen, auf denen das Trägerelement (3) um eine zur Auflageebene (10) des Gestells (8) parallel verlaufende Achse (34) schwenkbar abgestützt ist, und daß im Bereich des den Zentrieransätzen (11) gegenüberbefindlichen Randes des Trägerelementes (3) ein diesen Rand anhebendes Hubelement (14) vorgesehen ist, das durch eine Steuereinrichtung (15,15',15a,16,16') beim Absenken des Trägerelementes (3) auf die ortsfesten Zentrieransätze (13) ein- und nach Anheben derselben in eine gewünschte Lage abschaltbar ist.Apparatus for carrying out the method according to claim 1 or 2, in which a means of transport in the form of a rail-bound or inductively movable carriage or the like for conveying or transferring objects, in particular pallets, is provided to a support level located in a frame, the carriage being a lifting device on which a support element also forming a support plane is mounted on its upper side, characterized in that the support element (3) on the lifting device (2) can be detached by lifting it off its position is fixed so that on the frame (8) in the area facing the carriage (1) and on the carrier element (3) on the side facing the frame (8) two centering lugs (11, 13) arranged at equal distances from each other are provided which interlock when the support element (3) is lowered and have centering elements on which the support element (3) is pivotally supported about an axis (34) running parallel to the support plane (10) of the frame (8), and that in the area of the the centering lugs (11) opposite the edge of the support element (3) is provided with a lifting element (14) which raises this edge and which is controlled by a control device (15, 15 ', 15a, 16, 16') when the support element (3) is lowered to the stationary position Centering lugs (13) and after lifting the same in a desired position can be switched off.
4.)4.)
Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch g e k e n n z e i c h n e t , daß das eine, der einen Auflageebene (10) zugeordnete Paar von Zentrieransätzen (13) kugelförmige Oberflächen (13') als Zentrierelemente aufweist, deren Kugelmittelpunkte auf einer zu dieser Auflageebene (10) parallel verlaufenden Achse (34) liegen, und das andere Paar von Zentrieransätzen (11) der Form und der Lage der Kugeln entsprechende, kreiskegel- opder kalottenförmige Ausnehmungen (12) aufweist, deren entsprechende Punkte ebenfalls auf einer zu der anderen Auflageebene (3a) parallelen Achse liegen.Device according to claim 3, characterized in that the one pair of centering shoulders (13) associated with a support plane (10) has spherical surfaces (13 ') as centering elements, the center of which spheres are on an axis (34) running parallel to this support plane (10) ) and the other pair of centering lugs (11) have circular cone or dome-shaped recesses (12) corresponding to the shape and position of the balls, the corresponding points of which also lie on an axis parallel to the other support plane (3a).
5.)5.)
Vorrichtung nach Anspruch 3 oder 4, dadurch g e k e n n z e i c h n e t , daß das Trägerelement (3) an seinen nicht dem Gestell (8) zugewandten Rändern über je einen Lageransatz (5) auf einem an der Hubeinrichtung (2) vorgesehenen Lageransatz (6) abstützbar ist, wobei der eine Lageransatz (5,6) die Form einer Kugeloberfläche (5') und der andere eine kreiskegel- oder kalottenförmige Ausnehmung (6') aufweist, die beim Abstützen die Kugeloberfläche (5') formschlüssig umgreift.Apparatus according to claim 3 or 4, characterized in that the carrier element (3) can be supported at its edges not facing the frame (8) by means of a respective bearing shoulder (5) on a bearing shoulder (6) provided on the lifting device (2), wherein one bearing projection (5, 6) has the shape of a spherical surface (5 ') and the other has a circular-conical or spherical recess (6'), which engages around the spherical surface (5 ') in a form-fitting manner when it is supported.
6.)6.)
Vorrichtung nach Anspruch 3 oder folgenden, dadurch g e k e n n z e i c h n e t , daß die jeweils unterenApparatus according to claim 3 or the following, characterized in that the lower ones in each case
Lager- oder Zentrieransätze (6,13) die KugeloberflächeBearing or centering approaches (6.13) the spherical surface
(5', 13') aufweisen.(5 ', 13').
7.)7.)
Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch g e k e n n z e i c h n e t , daß die jeweils unterenApparatus according to claim 5, characterized in that the lower ones in each case
Lager- oder Zentrieransätze (6,13) als vertikale, eine kugelige Oberfläche (5', 13') aufweisenden Bolzen ausgebildet sind.Bearing or centering lugs (6, 13) are designed as vertical bolts having a spherical surface (5 ', 13').
8.)8th.)
Vorrichtung nach Anspruch 3 oder folgenden, dadurch g e k e n n z e i c h n e t , daß der öffnungswinkel der kreiskegel- oder kalottenförmigen Ausnehmung (6', 12) etwa 45º beträgt.Apparatus according to claim 3 or the following, characterized in that the opening angle of the circular-conical or dome-shaped recess (6 ', 12) is approximately 45 °.
9.)9.)
Vorrichtung nach Anspruch 3 oder folgenden, dadurch g e k e n n z e i c h n e t , daß als Zentrierelemente einerseits je ein Prisma (29) mit einer V-förmig ausgeschnittenen Kante und andererseits je eineApparatus according to claim 3 or the following, characterized in that, as centering elements, on the one hand a prism (29) with a V-shaped cut edge and on the other hand one each
DoppeIkegelrolle (30), deren Achse quer zur Ebene desDouble tapered roller (30), the axis of which is transverse to the plane of the
V-förmigen Ausschnittes (31) verläuft, vorgesehen sind.V-shaped cutout (31) is provided.
10.)10.)
Vorrichtung nach Anspruch 3 oder folgenden, dadurch g e k e n n z e i c h n e t , daß als Zentrierelemente beiderseits Prismen (29,32) mit V-förmig ausgeschnittener Kante vorgesehen sind, wobei die Ebene des V-förmigen Ausschnittes (31,33) auf der einen Seite senkrecht zu der auf der anderen Seite orientiert ist.Apparatus according to claim 3 or the following, characterized in that prisms (29, 32) with a V-shaped cut edge are provided as centering elements on both sides, wherein the plane of the V-shaped cutout (31, 33) on one side is oriented perpendicular to that on the other side.
11.)11.)
Vorrichtung nach Anspruch 3 oder folgenden, dadurch g e k e n n z e i c h n e t , daß alsApparatus according to claim 3 or the following, characterized in that as
Zentrierelemente einerseits Zapfen (36) und andererseits je eine durch drei etwa nach Art der Innenflächen eines Tetraeders geneigte, dreieck- oder/und trapezförmige Flächen gebildete Aufnahme (35) für die Zapfen (36) vorgesehen sind.Centering elements, on the one hand, pegs (36) and, on the other hand, a receptacle (35) for the pegs (36) formed by three triangular and / or trapezoidal surfaces inclined approximately in the manner of the inner surfaces of a tetrahedron.
12.)12.)
Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch g e k e n n z e i c h n e t , daß das den den Zentrieransätzen (11) gegenüberbefindlichen Rand des Trägerelementes (3) anhebende Hubelement (14) als ein pneumatischer oder hydraulischer Hubmotor ausgebildet ist, dessen Zylinder mit dem Trägerelement (3) verbunden ist und dessen Kolben sich auf der Hubeinrichtung (2) abstützt.Apparatus according to claim 3, characterized in that the lifting element (14) which raises the edge of the carrier element (3) opposite the centering lugs (11) is designed as a pneumatic or hydraulic lifting motor, the cylinder of which is connected to the carrier element (3) and the piston thereof is supported on the lifting device (2).
13.)13.)
Vorrichtung nach Anspruch 3 oder folgenden, dadurch g e k e n n z e i c h n e t , daß das den den Zentrieransätzen gegenüberbefindlichen Rand des Trägerelementes (3) anhebende Hubelement (14) als ein pneumatischer oder hydraulischer Hubmotor ausgebildet ist, dessen Zylinder mit der Hubeinrichtung (2) verbunden ist und dessen Kolben an dem Trägerelement (3) angreift.Apparatus according to claim 3 or subsequent claims, characterized in that the lifting element (14) which raises the edge of the carrier element (3) opposite the centering projections is designed as a pneumatic or hydraulic lifting motor, the cylinder of which is connected to the lifting device (2) and the piston of which attacks the carrier element (3).
14.)14.)
Vorrichtung nach Anspruch 3 oder folgenden, dadurch g e k e n n z e i c h n e t , daß das Hubelement (3) als ein durch einen Motor betätigbarer Spindeltrieb ausgebildet ist, der sich mit seinem einen Ende an der Hubeinrichtung abstützt und mit seinem anderen Ende an dem Trägerelement (3) angreift.Apparatus according to claim 3 or following, characterized in that the lifting element (3) is designed as a spindle drive which can be actuated by a motor and which has one end on the Supports lifting device and engages with its other end on the carrier element (3).
15.)15.)
Vorrichtung nach Anspruch 3 oder folgenden, dadurch g e k e n n z e i c h n e t , daß an beiden Seiten des Trägerelementes (3) Zentrieransätze (11) und je ein Hubelement (14) vorgesehen sind.Device according to claim 3 or the following, characterized in that centering lugs (11) and one lifting element (14) each are provided on both sides of the carrier element (3).
16.)16.)
Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch g e k e n n z e i c h n e t , daß dieApparatus according to claim 3, characterized in that the
Steuereinrichtung mindestens einen Schalter (15,15a) zum Abschalten des Hubelementes (14) aufweist, der durch das Zusammenwirken eines ortsfesten (16) und eines mit dem Trägerelement (3) verbundenen Kontaktelementes betätigbar ist.Control device has at least one switch (15, 15a) for switching off the lifting element (14), which can be actuated by the interaction of a fixed (16) and a contact element connected to the carrier element (3).
17.)17.)
Vorrichtung nach Anspruch 16, dadurch g e k e n n z e i c h n e t , daß der Schalter (15) zusammen mit dem einen Kontaktelement an einem Zentrieransatz 811) des Trägerelementes (3) vorgesehen ist und durch einen im Bereich des Zentrieransatzes (11) ortsfest am Gestell (8) angeordneten Kontaktstift (16) betätigbar ist.Device according to claim 16, characterized in that the switch (15) is provided together with the one contact element on a centering projection 811) of the carrier element (3) and by means of a contact pin arranged in the region of the centering projection (11) on the frame (8). 16) can be actuated.
18.)18.)
Vorrichtung nach Anspruch 16 oder 17, dadurch g e k e n n z e i c h n e t , daß der Schalter (15) am Trägerelement (3) über einen im Bereich oberhalb eines Zentrieransatzes (11) des Trägerelementes (3) um eine Achse (18) schwenkbar gelagerten Schalthebel (15') betätigbar ist, der durch den ortsfesten Kontaktstift (16) gegen die Kraft einer Feder (19) an den Schalter (15) hinbewegbar ist. Apparatus according to claim 16 or 17, characterized in that the switch (15) on the carrier element (3) can be actuated via a shift lever (15 ') which is pivotably mounted about an axis (18) in the region above a centering projection (11) of the carrier element (3) which can be moved against the force of a spring (19) to the switch (15) by means of the stationary contact pin (16).
19.)19.)
Vorrichtung nach Anspruch 16, dadurch g e k e n n z e i c h n e t , daß der Schalter (15) auf der durch das Hubelement (14) anzuhebenden Seite des Trägerelementes (3) ortsfest angeordnet und durch ein als seitlich vorspringender Ansatz (16') am Trägerelement (3) ausgebildetes Kontaktelement betätigbar ist.Apparatus according to claim 16, characterized in that the switch (15) is arranged in a fixed position on the side of the carrier element (3) to be lifted by the lifting element (14) and can be actuated by a contact element designed as a laterally projecting projection (16 ') on the carrier element (3) is.
20.)20.)
Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch g e k e n n z e i c h n e t , daß dieApparatus according to claim 3, characterized in that the
Steuereinrichtung einen Flüssigkeitsschalter 815a) aufweist, der nach dem Prinzip einer Wasserwaage arbeitet.Control device has a liquid switch 815a), which works on the principle of a spirit level.
21.)21.)
Vorrichtung nach Anspruch 3 oder folgenden, dadurch g e k e n n z e i c h n e t , daß an den Ecken oderDevice according to claim 3 or the following, characterized in that at the corners or
Seiten des Trägerelementes (3) weitere, an seinerSides of the carrier element (3) further, on its
Unterseite wirksame, steuerbare Hub- oderBottom effective, controllable lifting or
Auflageelemente (14', 14a) vorgesehen sind.Support elements (14 ', 14a) are provided.
22.)22.)
Vorrichtung nach Anspruch 3 oder einem der folgenden, dadurch g e k e n n z e i c h n e t , daß an zwei gegenüberliegenden Seiten des Trägerelementes 3 Auflage nsätze 28 vorgesehen sind, die über dieApparatus according to claim 3 or one of the following, characterized in that 3 support lugs 28 are provided on two opposite sides of the carrier element, which over the
Auflageebene 3a nach oben ragen und eine erhöhte Auflageebene bilden. Raised support level 3a and form an elevated support level.
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