DE8814906U1

DE8814906U1 - Halterung für ein Schlauchpaket an einem Roboterarm

Info

Publication number: DE8814906U1
Application number: DE8814906U
Authority: DE
Original assignee: Reis GmbH and Co KG Maschinenfabrik
Current assignee: KUKA Industries GmbH and Co KG
Priority date: 1988-11-30
Filing date: 1988-11-30
Publication date: 1989-01-26

Description

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Beschreibung

Die Erfindung betrifft eine Halterung für ein Schlauchpaket an einem Roboterarm mit einem Haltering für das Schlauchpaket, der an dem Roboterarm befestigt ist und durch dessen Öffnung das Schlauchpaket hindurchcjeführt ist.

Durch derartige Sc'ilauchpakete werden Medien aller Art zum Betätigungsende des Roboterarms geleitet, insbesondere Brenngase für Schweißroboter, Erennschneidroboter oder Plasmaschneid-Roboter. Durch sie können auch Schweißelektroden oder ähnliche Materialien hindurchgeleitet werden.

^Bei einer bekannten Halterung, von der die Erfindung ausgeht, ist der Haltering fest an der von der vierten Achse des Roboters getragenen Baueinheit befestigt. Diese Baueinheit ist gekennzeichnet durch einen unregelmäßigen Umriß. Bei den Bewegungen der Roboterhand, die beispietsweise einen Schweißbrenner trägt, kann das durch den Haltering hindurchgeführte Schlauchpaket diesen Bewegungen daher nicht i.nmer einwandfrei folgen. Im Betrieb kommt es vielmehr zu Verwindungen der das Schlauchpaket ausbildenden Leitungen und es kann auch vorkommen, daß das Schlauchpaket ^an Teilen des betreffenden Roboterarms hängenbleit.

Alle diese Umstände verkürzen die Lebensdauer des Schlauchpakets und beeinträchtigen auch den einwandfreien Betrieb des Roboters.

Die Erfindung vermeidet diese Nachteile. Ihr liegt die Aufgabe zugrunde, eine Halterung der eingangs genannte?!

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Betriebsstellungen des Roboters und insbesondere der Roboter-

Art Vorzusöhiägeri/ bei der das Sählauchpäket bei allen Ärbeits= Und Positiönierbewegüngen des Roboters Verdreh- und verwindungsfrei nachgeführt wird.

Zur Lösung dieser Aufgabe ist die Erfindung dadurch gekennzeichnet/ daß ein Innenring koaxial über den Roboterarm geschoben und an ihm befestigt ist, an dem koaxial und frei zu ihm drehbar ein Außenring befestigt ist/ an dem frei drehbar der Haltering befestigt ist, wobei die Drehachsen des Außenringes und des Halteringes einen rechten Winkel miteinander einschließen.

Durch diese Maßnahmen wird das Schlauchpaket in allen |

hand,die beispielsweise einen Schweißbrenner trägt, nachgeführt, ohne sich hierbei unzulässig zu verdrehen oder zu verwinden. Es gibt auch keine Knickungen des Schlauchpakets mehr und insgesamt wird somit ein schonendes Handhaben der Leitungen gewährleistet. Dadurch wird die Lebensdauer des Schlauchpakets wesentlich verlängert und die Ausfallzeiten im Betrieb, hervorgerufen durch ein

Knicken der Draht- bzw. Kühlleitungen werden auf ein I

Minimum reduziert. Auch wird eine unzureichende Kühlung ^;, des Brenners ausgeschlossen, sofern der Roboter mit einem t_: Brenner ausgerüstet ist und durch das Schlauchpaket ein | Kühlmedium geleitet wird. Dadurch werden gleichbleibende § Arbeitsparameter (Schweißparameter) gewährleistet. |

Bevorzugt wird es, wenn der Innenring an dem von der dritten Achse des Roboters getragenen Arm befestigt ist. Dies ist im allgemeinen ein langgestreckter Arm mit kreisrundem oder auch polygonalem Querschnitt. Das

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Profil des Innenringes entspricht demjenigen des betreffen den Armes <

Das Schlauchpaket wird vorzugsweise klemmend im Haltering gehalten. Es ist aber auch eine freie Führung des Schlauch pakets im Haltering möglich derart, daß sich das SchlauchpäKct jTGjLciulV Zum uraxuSring

Bei einigen Ausführungsbeispielen kann es auch Vorteile bringen, wenn der Haltering in axialer Richtung des Roboterarms verschiebbar ist, beispielsweise durch eine entsprechende Schlittenführung des Innenrings am betreffenden Roboterarm·

Die Erfindung wird im folgenden anhand eines Ausführungsbeispieles näher erläutert, aus dem sich weitere wichtige Merkmale ergeben. Die Figur zeigt eine Ansicht einer erfindungsgemäßen Halterung.

Diese besteht aus einem Inneriliriy 1 und einein frei bezüglich des Innenrings drehbaren Außenring 2. Beim gezeigten Ausführungsbeispiel ist die Innenfläche des Innenrings kreisrund profiliert. Der Innenring wird klemmend auf dem betreffenden Roboterarm befestigt, beispielsweise mit Hilfe von Schrauben 3, die die Innenringhälften entsprechend zusammenziehen.

Die freie Drehbarkeit des Außenrings relativ zum Innenring bei axialer Festlegung der beiden Ringe zueinander wird beispielsweise erzielt durch eine in der Außenseite des Innenrings mittig vorgesehene, ringsum laufende Nut.

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Der Außenring hat dann mittig an seiner Innenfläche einen entsprechenden und ebenfalls ringsum laufenden Vorsprung, der in die Nut des Innenrings eingreift. Der innenring wird vorzugsweise aus einem geeigneten Gleitwerkstoff hergestellt, beispielsweise aus Kunststoffmaterial. Der Außenring ist also frei drehbar auf dem Innenring geführt.

Am Außenring ist ein Haltering 4 über eine Schraube 5 drehbar befestigt. Der Haltering hat ein Ringloch 6, durch das eine - zeichnerisch nicht dargestellte - Medienleitung hindurchgeführt ist. Der Haltering besteht vorzugsweise aus zwei Teilen, die über nicht gezeigte Schrauben derart zusammengehalten werden, daß bei einem entsprechenden Anziehen der Schrauben die Medienleitung klemmend im Haltering gehalten wird. Sie kann aber auch lose im Haltering geführt werden, wobei dann die Schrauben entsprechend gelockert werden.

Die Figur zeigt, daß der Außenring 2 um eine Achse 7 drehbar ist und senkrecht auf dieser Achse steht eine Achse 8, um die der Haltering 4 relativ zum Außenring drehbar ist.

Das Spiel zwischen dem Innenring 1 und dem Außenring kann über eine Schraube 9 eingestellt werden, deren Position den Umfang des Außenringes bestimmt. Die Schrauben 3 und 9 sind, wie gezeigt, von außen betätigbar.

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Claims

Ansprüche

1. Halterung für ein Schlauchpaket an einem Roboterarm mit einem Haltering für das Schlauchpaket, der an dem Roboterarm befestigt ist und durch dessen Öffnung das Schlauchpaket hindurchgeführt ist, dadurch gekennzeichnet, daß ein Innenring (1) koaxial über den Roboterarm geschoben und an ihm befestigt ist, an dem koaxial und frei zu ihm drehbar ein Außenring (2) befestigt ist, an dem frei drehbar der Haltering (4) befestigt ist, wobei die Drehachsen (7,8) des Außenringes und ies Halteringes einen rechten Winkel miteinander einschließen.

2» Halterung nach Anspruch 1,

dadurch gekennzeichnet, daß der Innenring (1) an dem von der dritten Achse des Roboters getragenen Arm befestigt ist.

3. Halterung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß das Schlauchpakekt klemmend im Haltering (4) gehalten ist.

4. Halterung nach einem der Ansprüche 1 bis 3,

dadurch gekennzeichnet, daß der Haltering (4) in axialer Richtung des Roboterarms verschiebbar ist.
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Der Patentanwalt:

Df. D