DE4313568C1 - Verfahren zur Leithilfe für einen Fahrspurwechsel durch ein Kraftfahrzeug - Google Patents

Verfahren zur Leithilfe für einen Fahrspurwechsel durch ein Kraftfahrzeug

Info

Publication number
DE4313568C1
DE4313568C1 DE19934313568 DE4313568A DE4313568C1 DE 4313568 C1 DE4313568 C1 DE 4313568C1 DE 19934313568 DE19934313568 DE 19934313568 DE 4313568 A DE4313568 A DE 4313568A DE 4313568 C1 DE4313568 C1 DE 4313568C1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
vehicle
distances
lane
lane change
distance
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
DE19934313568
Other languages
English (en)
Inventor
Werner Dipl Ing Bernhard
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Mercedes Benz Group AG
Original Assignee
Daimler Benz AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Daimler Benz AG filed Critical Daimler Benz AG
Priority to DE19934313568 priority Critical patent/DE4313568C1/de
Priority to GB9407288A priority patent/GB2277653B/en
Priority to FR9404883A priority patent/FR2704653B1/fr
Priority to US08/233,761 priority patent/US5521579A/en
Application granted granted Critical
Publication of DE4313568C1 publication Critical patent/DE4313568C1/de
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14Adaptive cruise control
    • B60W30/16Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60KARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K31/00Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
    • B60K31/0008Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including means for detecting potential obstacles in vehicle path
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60QARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/26Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
    • B60Q1/50Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking
    • B60Q1/52Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking for indicating emergencies
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18Propelling the vehicle
    • B60W30/18009Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18163Lane change; Overtaking manoeuvres
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • GPHYSICS
    • G01MEASURING; TESTING
    • G01SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • GPHYSICS
    • G08SIGNALLING
    • G08GTRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16Anti-collision systems
    • G08G1/165Anti-collision systems for passive traffic, e.g. including static obstacles, trees
    • GPHYSICS
    • G08SIGNALLING
    • G08GTRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16Anti-collision systems
    • G08G1/166Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
    • GPHYSICS
    • G08SIGNALLING
    • G08GTRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16Anti-collision systems
    • G08G1/167Driving aids for lane monitoring, lane changing, e.g. blind spot detection
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00Input parameters relating to objects
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/802Longitudinal distance
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/804Relative longitudinal speed
    • GPHYSICS
    • G01MEASURING; TESTING
    • G01SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9315Monitoring blind spots
    • GPHYSICS
    • G01MEASURING; TESTING
    • G01SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/932Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles using own vehicle data, e.g. ground speed, steering wheel direction
    • GPHYSICS
    • G01MEASURING; TESTING
    • G01SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9325Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles for inter-vehicle distance regulation, e.g. navigating in platoons
    • GPHYSICS
    • G01MEASURING; TESTING
    • G01SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9327Sensor installation details
    • G01S2013/93271Sensor installation details in the front of the vehicles
    • GPHYSICS
    • G01MEASURING; TESTING
    • G01SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9327Sensor installation details
    • G01S2013/93272Sensor installation details in the back of the vehicles
    • GPHYSICS
    • G01MEASURING; TESTING
    • G01SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9327Sensor installation details
    • G01S2013/93274Sensor installation details on the side of the vehicles

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zur Leithilfe für einen Fahrspurwechsel durch ein Kraftfahrzeug von einer Momen­ tanspur auf eine benachbarte Zielspur.
Ein derartiges Verfahren dient dazu, den Kraftfahrer bei einem Fahrspurwechsel, z. B. zum Einfädeln in oder Ausfahren aus einer Schnellstraße oder zum Überholen eines langsameren Fahrzeuges, zu unterstützen, d. h. ihn wenigstens teilweise von den hierfür erforderlichen Überwachungsmaßnahmen zu entlasten und ihm durch Auswertung der bei der Überwachung gewonnenen Daten bei der Entscheidungsfindung zur Seite zu stehen, ob ein Fahrspurwech­ sel gefahrlos möglich ist.
Ein solches Verfahren ist beispielsweise in der DE 40 05 444 A1 offenbart. Dort wird der Rückraum des Fahrzeuges auf das Vor­ handensein von Objekten, d. h. vor allem von nachfolgenden Fahr­ zeugen, überwacht, und es werden der Abstand und die Geschwin­ digkeit von in diesem Bereich detektierten Objekten bestimmt. Daraus werden die von einem nachfolgenden Fahrzeug gegebenen­ falls vorzunehmende Verzögerung beim Spurwechsel des vorderen, eigenen Fahrzeugs berechnet und ein zugehöriger Bewertungsindex gebildet, dessen stufenweise Werte dem Fahrer zur Anzeige ge­ bracht werden. Letzterer erhält dadurch eine akustische oder optische Information über einen möglichen Fahrspurwechsel, ab­ gestuft nach der zu erwartenden Beeinträchtigung des rückwärti­ gen Verkehrs. Zur Rückraumüberwachung dient ein Laserpuls-Ent­ fernungsmeßgerät.
Bekannt sind als Überwachungsdetektoren weiterhin neben Ultra­ schall- und Infrarotanlagen (siehe z. B. DE 38 32 720 A1) vor allem Radareinrichtungen. Letztere sind neben ihrem Einsatz zur Überwachung des sogenannten Totwinkelbereichs (siehe z. B. DE 39 02 852 A1) vor allem zur Abstandsmessung gegenüber vorausfah­ renden Fahrzeugen in Gebrauch, so z. B. für ein selbsttätig ab­ standsgeregeltes Fahren (siehe z. B. F. Ackermann, Abstandsrege­ lung mit Radar, Spektrum d. Wiss., Juni 1980, Seiten 25ff.) oder zur Gewinnung von Überholempfehlungen, wie im Fall der DE 36 22 447 C1, bei der zu diesem Zweck eine Vorraumüberwachung per Radar vorgesehen ist.
Aus der DE 36 22 091 A1 ist ein Fahrbahnwechsel-Warnsystem be­ kannt, bei der ein Überwachungsdetektor zwischen einer Totwin­ kelbereich- und einer Vorraumüberwachung umschaltbar ist, wobei die rückwärtige Totwinkelüberwachung während einer Spurwechsel­ warnungs-Betriebsart und die Vorraumüberwachung in einer Ab­ standswarnungs-Betriebsart, gekoppelt an das Schalten einer Ne­ belschlußleuchte, ausgewählt werden.
Aus der DE 30 28 077 C2 ist eine Vorrichtung zur Warnung des Fahrers eines Fahrzeugs vor einem auf der Momentanspur vor ihm fahrenden Fahrzeug bekannt, bei dem der Vorraum der Momentan­ spur mittels eines Radargerätes nach dem Vorhandensein eines vorausfahrenden Fahrzeugs überwacht und der Abstand des eigenen Fahrzeugs zu einem detektierten vorausfahrenden Fahrzeug sowie deren Relativgeschwindigkeit bestimmt wird. Abhängig von diesen Parametern und der eigenen Fahrzeuggeschwindigkeit sowie gege­ benenfalls weiteren Parametern, wie Fahrbahn- und Bremsenzu­ stand, wird ein Sicherheitsabstand zwischen den beiden Fahrzeu­ gen berechnet, der dann mit dem gemessenen Abstand verglichen wird. Wenn der gemessene Abstand geringer als der Sicherheits­ abstand ist, wird ein Warnsignal erzeugt und/oder das Risiko eines Zusammenstoßes auf einem optischen Anzeigefeld darge­ stellt. In einer Variante dieser bekannten Vorrichtung ist zu­ sätzlich vorgesehen, das Risiko eines im Fall eines Fahrspur­ wechsels zu erwartenden Kollisionsrisikos dadurch anzuzeigen, daß neben dem Vorraum der Momentanspur zusätzlich der jeweilige Rückraum benachbarter Fahrspuren überwacht und die ermittelten Daten in analoger Weise wie für das auf der Momentanspur vor­ ausfahrende Fahrzeug ausgewertet werden. Diese Vorrichtung be­ rücksichtigt folglich zur Bewertung eines möglichen Fahrspur­ wechsels lediglich die jeweils momentane Situation im Rückraum einer möglichen Zielspur.
Der Erfindung liegt das technische Problem zugrunde, ein Ver­ fahren zur Leithilfe für einen Spurwechsel eines Kraftfahrzeu­ ges bereitzustellen, welches weitestgehend selbsttätig über die Möglichkeit eines momentanen oder zukünftigen Spurwechsels zu befinden vermag und den Fahrer von einer Beobachtung des Um­ felds sowie der Schätzung von Abständen und Geschwindigkeiten entlastet.
Dieses Problem wird durch ein Verfahren mit den im Patentanspruch 1 angegebenen Merkmalen gelöst.
Durch die Detektorüberwachung sowohl des Rückraums als auch des Vorraums der Zielspur sowie der Ge­ winnung der erforderlichen Abstands- und Geschwindigkeitsdaten der dort detektierten Objekte, vor allem Fahrzeuge, vermag die­ ses Verfahren zu erkennen, ob auf der Zielspur eine ausreichen­ de Lücke für einen gewünschten Fahrspurwechsel vorhanden ist, und zwar unter Berücksichtigung einzuhaltender, gefahrenverhü­ tender Sicherheitsabstände. Der Fahrer braucht weder den Rück­ raum noch den Vorraum der Zielspur im Auge zu behalten, noch die Abstände und Geschwindigkeiten dort befindlicher Fahrzeuge zu schätzen. Er wird durch entsprechende Warnanzeigen und/oder Anweisungen von dem rechnergestützten Leithilfeverfahren über das Vorhandensein einer ausreichenden Lücke auf der Zielspur im Falle eines gewünschten Spurwechsels informiert. Die erfin­ dungsgemäße Lückensuche ermöglicht hierbei festzustellen, ob überhaupt prinzipiell eine Lücke auf der Zielspur für einen Spurwechsel, wenn auch unter Umständen nicht in der momentanen Fahrzeugsituation, zur Verfügung steht. So ist es möglich, das Vorhandensein einer einen Spurwechsel ermöglichenden Lücke auf der Zielspur schräg vor oder schräg hinter dem eigenen Fahrzeug festzustellen und dem Fahrer anzuzeigen. Dieser kann dann durch geeignete Manöver, d. h. insbesondere Beschleunigung oder Verzö­ gerung des Fahrzeugs, versuchen, auf Höhe dieser ihm vom Leit­ hilfeverfahren angezeigten Lücke zu gelangen und daraufhin den Spurwechsel vorzunehmen. Dies entlastet den Fahrzeugführer in besonders günstiger Weise von der Beobachtung und Einschätzung der Fahrsituation im Vor- und im Rückraum der Zielspur.
In einer Ausgestaltung nach Anspruch 2 werden auch Fahrzeuge auf der Momentanspur, d. h. der Spur, auf der sich das eigene Fahrzeug vor einem Spurwechsel befindet, von dem Verfahren mit in die Betrachtungen einbezogen. Die dergestalt weitergebildete Lückensuche stellt nicht nur fest, ob eine Lücke auf der Ziel­ spur prinzipiell vorhanden ist, sondern zusätzlich, ob die Lage auf der Momentanspur, d. h. dort im Vor- oder Rückraum gegeben­ enfalls befindliche Fahrzeuge, das Erreichen einer solchen Lücke durch das eigene Fahrzeug gestattet, so daß der Fahrer auch von dieser Einschätzung der Fahrsituation auf der Momen­ tanspur entlastet wird.
Vorteilhafterweise kann die Frage, ob eine detektierte, prin­ zipiell für einen Spurwechsel ausreichende Lücke auf der Ziel­ spur auch praktisch durch eigene Fahrzeugmanöver erreicht wer­ den kann, ebenfalls von dem Leithilfeverfahren in einer Ausge­ staltung nach Anspruch 5 beantwortet werden, indem das mögliche zukünftige Fahrverhalten zum Erreichen der Lücke in einer Rech­ nersimulation durchgespielt und solchermaßen abgeprüft wird, ob die Lücke tatsächlich erreichbar ist. In Weiterbildung dieses Gedankens können die von der Simulation im Fall eines erreich­ baren Spurwechsels ermittelten, nötigen Beschleunigungs- oder Verzögerungswerte für das eigene Fahrzeug gemäß Anspruch 8 ent­ weder dem Fahrer zur Anzeige gebracht oder bei weiterer Fahr­ komforterhöhung direkt an eine gegebenenfalls vorhandene Längs­ reglereinrichtung des Fahrzeugs weitergeben werden, die die Be­ wegung des Fahrzeugs in Fahrtrichtung ohne Eingriff des Fahrers selbsttätig zu regeln vermag.
Ein besonders hoher Fahrkomfort im Hinblick auf die Fahrzeug­ führung läßt sich mit der weiteren Ausgestaltung der Erfindung nach Anspruch 9 erzielen, bei der das Erreichen einer einen Spurwechsel ermöglichenden Lücke einer gegebenenfalls vorhande­ nen Querreglereinrichtung des Fahrzeugs signalisiert wird, wel­ che das Ausscheren des Fahrzeugs aus der Momentanspur und das Einfädeln in die Lücke auf der Zielspur selbsttätig vornimmt, ohne daß der Fahrer selbst Lenkbewegungen vorzunehmen braucht. In Verbindung mit einer gleichzeitig aktivierten Längsregler­ einrichtung wird ein Verfahren für eine vollkommen autonome Fahrzeugführung unter Einschluß möglicher Spurwechsel reali­ siert, ohne daß steuernde Eingriffe des Fahrers erforderlich sind.
Eine vorteilhafte Ausführungsform der Erfindung ist in den Zeichnungen dargestellt und wird nachfolgend beschrieben. Es zeigen:
Fig. 1 einen Programmablaufplan eines rechnergesteuerten Leithilfeverfahrens für einen Spurwechsel,
Fig. 2 bis 6 unterschiedliche Fahrzeugsituationen zur Illustration des Leithilfeverfahrens und
Fig. 7 eine schematische Darstellung der von dem Verfahren benutzten Überwachungsbereiche.
In den Fahrbahndarstellungen der Fig. 2 bis 7 sind jeweils ein eigenes Fahrzeug (0) auf einer momentanen Fahrspur (8), ein auf dieser Momentanspur (8) vorausfahrendes Fahrzeug (2) sowie ein nachfolgendes Fahrzeug (4) und auf einer Zielspur (9) ein vor­ deres Fahrzeug (3) und ein hinteres Fahrzeug (1) gezeigt, wobei die Fahrtrichtung jeweils durch den Pfeil (25) angegeben ist. In Fig. 2 sind die jeweiligen Abstände (s01, s02, s03, s04) des eigenen Fahrzeugs (0) zu den vier übrigen Fahrzeugen (1, 2, 3, 4) eingetragen.
Aus Fig. 7 ist zu ersehen, daß das eigene Fahrzeug (0) über eine Heckradareinrichtung (HR) zur Überwachung des Rückraums (23) der Momentanspur (8), eine Abstandsradareinrichtung (AR) zur Überwachung des Vorraums (24) der Momentanspur (8), eine Totwinkelradareinrichtung (TWR) zur Überwachung des Rückraums (21) der benachbarten Zielspur (9) sowie eine Vorraumradarein­ richtung (VR) zur Überwachung des Vorraums (22) der Zielspur (9) besitzt. Diese Detektoreinrichtungen erkennen das Vorhan­ densein von Objekten in dem jeweils von ihnen abgedeckten Be­ reich und gestatten außerdem die Bestimmung des Abstands des Objekts. Unter den Begriff Objekt fallen hierbei andere Fahr­ zeuge ebenso wie möglicherweise auftauchende stehende Hinder­ nisse, beispielsweise am Ende einer Fahrspur. Das Totwinkel- und das Vorraumradar (TWR, VR) sind in den Außenspiegeln inte­ griert. Der Winkel der Radarkeule ist ausreichend groß, um den toten Winkel zu verkleinern. Die Rückraum-Überwachung erfordert eine Reichweite des Totwinkelradars in Längsrichtung von wenig­ stens ca. 100 m.
Die Funktionsweise des Verfahrens zur rechnergestützten Leit­ hilfe für einen Spurwechsel von der Momentanspur (8) auf die benachbarte Zielspur (9), die im gezeigten Fall eine in Fahrt­ richtung links von der Momentanspur (8) liegende Überholspur darstellt, durch das eigene Kraftfahrzeug (0) wird im folgenden unter Bezugnahme auf den Programmablaufplan der Fig. 1 ausführ­ lich erläutert.
Das Verfahren wird eingeleitet durch einen Aktivierungsschritt (10), der durch eine Betätigung eines Fahrtrichtungsanzeigehe­ bels gebildet wird. Die Aktivierung des Systems erfolgt somit gleichzeitig mit dem Auslösen des Fahrtrichtungsanzeigers. Als Alternative kann vorgesehen sein, daß die Verfahrensaktivierung durch ein bloßes Antippen des Fahrtrichtungsanzeigehebels er­ folgt, ohne daß bereits die Fahrtrichtungsanzeige ausgelöst wird, so daß die anderen Verkehrsteilnehmer nicht durch die Ab­ sicht eines möglicherweise augenblicklich noch gar nicht reali­ sierbaren Spurwechsels irritiert werden. Die Fahrtrichtungsan­ zeige erfolgt dann erst, wenn eine Lücke für einen möglichen Spurwechsel erkannt und das eigene Fahrzeug die für den Spur­ wechsel erforderliche Position erreicht hat. Bevorzugt wird diese Aktivierung wieder gelöscht, wenn innerhalb einer vorge­ gebenen Zeit keine Lücke zu finden war, wonach der Fahrer zur Wiederholung aufgefordert wird, wenn er weiterhin einen Spur­ wechsel beabsichtigt. Werden die anderen Verkehrsteilnehmer hingegen durch sofortiges Aufleuchten der Fahrtrichtungsanzeige von der bestehenden Absicht eines Spurwechsels informiert, so können diese in unterschiedlicher Weise darauf reagieren, ent­ weder indem sie Raum für eine ausreichende Lücke freimachen oder aber eine eventuell vorhandene Lücke schließen und damit einen Spurwechsel unmöglich machen.
Eine weitere Alternative besteht darin, daß das fahrzeugeigene System, welches das Verfahren durchführt, ständig aktiviert bleibt und lediglich die Datenausgabe an entsprechende Anzeige­ einrichtungen oder fahrzeugbewegungsregelnde Einrichtungen je­ weils durch die Fahrtrichtungsanzeigeanforderung aktiviert wird. Bei dieser Vorgehensweise sind der Rechner und die Daten­ leitungen ständig belegt und bereit. Wird das das Verfahren durchführende System hingegen erst jeweils auf die Anforderung einer Fahrtrichtungsanzeige hin aktiv, so ist dadurch dessen zwischenzeitliche Nutzung auch für andere Zwecke möglich. Es sei an dieser Stelle gesagt, daß das Verfahren mittels eines üblichen fahrzeugeigenen Rechnersystems, wie es beispielsweise zum Zwecke eines automatisch abstandsgeregelten Fahrens bekannt ist, durchführbar ist, weshalb hier auf eine genaue Beschrei­ bung der Systemkomponenten verzichtet wird.
Die Aufforderung zur Betätigung des Fahrtrichtungsanzeigers kann dem Fahrer, wenn gewünscht, durch die Vorraumüberwachung auf der Momentanspur (8) vermittelt werden, wenn hierbei fest­ gestellt wird, daß sich ein Objekt (2) in diesem Vorraumbereich (24) befindet, welches sich langsamer in Fahrtrichtung bewegt als das eigene Fahrzeug (0).
Nach der Aktivierung werden in einem nächsten Schritt (11) die Abstände (s01, s02, s03 und s04) der in den überwachten Berei­ chen (21 bis 24) detektierten Objekte (1 bis 4) sowie deren Re­ lativgeschwindigkeiten zum eigenen Fahrzeug (0) von diesem aus mittels der Radareinrichtungen gemessen und die eigene Fahr­ zeuggeschwindigkeit (v0) über den Tachometer bestimmt. Zum Er­ halten der Daten dieser Größen werden hierbei die Rohdaten der Radareinrichtungen zweckentsprechend aufbereitet, Störungen, z. B. durch Signalreflexionen, werden herausgefiltert und aus­ reichende Plausibilitätsprüfungen durchgeführt. Beispielsweise werden die detektierten Objekte (1 bis 4) bei Kurvenfahrt über den Lenkwinkel der jeweiligen Fahrspur zugeordnet. Ist die Re­ lativgeschwindigkeit eines Objektes entgegengesetzt gleich groß der eigenen Fahrzeuggeschwindigkeit, so wird dieses Objekt als stehendes Hindernis oder das Ende einer Fahrspur, z. B. einer Einfädelspur, interpretiert. Treten widersprüchliche, nicht verwertbare Signale auf, wird dies dem Fahrer angezeigt, wenn er den Fahrtrichtungsanzeiger betätigt hat. Entgegenkommende Fahrzeuge auf einer Gegenfahrbahn können ausgeblendet werden, oder es wird beim Betätigen des Fahrtrichtungsanzeigers ein Warnsignal ausgelöst.
Aus dem im vorigen Schritt gewonnenen Abstands- und Geschwin­ digkeitsdaten werden in einem nächsten Schritt (12) die Sicher­ heitsabstände (sw01, sw02, sw03 und sw04) berechnet. Hierzu werden eingangs die absoluten Geschwindigkeiten (v1, v2, v3 und v4) der anderen Fahrzeuge bzw. detektierten Objekte (1 bis 4) aus den Relativgeschwindigkeiten und der eigenen Fahrzeugge­ schwindigkeit (v0) ermittelt. Danach werden die Sicherheitsab­ stände jeweils als Summe aus einem Reaktionsweg, einem Restab­ stand, einer Bremswegdifferenz und einem Ausrollweg gebildet.
Der Reaktionsweg ergibt sich aus dem Produkt einer Reaktions­ zeit und der Geschwindigkeit des jeweils hinteren Fahrzeuges. Für die Reaktionszeit wird eine übliche Fahrer-Reaktionszeit, z. B. 1,8 s, angesetzt. Beim Einsatz einer Abstandsregelung kann an dieser Stelle die kürzere System-Reaktionszeit verwendet werden. Der Restabstand bildet eine Sicherheitsreserve und wird typischerweise mit ungefähr 5 m angesetzt. Unter Bremswegdif­ ferenz wird die Differenz der Bremswege bei Vollbremsung der beiden Fahrzeuge, zwischen denen der Sicherheitsabstand gerade ermittelt wird, verstanden, wobei die maximale Verzögerung, z. B. typischerweise 3m/s2, vorgegeben oder, wenn das eigene Fahrzeug (0) über entsprechende Einrichtungen verfügt, auto­ matisch über den vom Straßenzustand abhängigen Reibwert ermit­ telt wird. Der Ausrollweg schließlich ergibt sich aus einem an­ triebslosen Rollen der Fahrzeuge bei einer zumutbaren Verzöge­ rung, die typischerweise um 1 m/s2 beträgt. Mit diesen vorgege­ benen Parametern, bei denen im übrigen der Restabstand und die Reaktionszeit über eine adaptive Regelung anpaßbar sind, ermit­ telt der Rechner des Systems die Sicherheitsabstände (sw01 bis sw04) des eigenen Fahrzeugs (0) zu jedem der detektierten Ob­ jekte bzw. Fahrzeuge (1 bis 4).
In einem nächsten Schritt (13) findet eine Abfrage statt, ob die Sicherheitsabstände alle eingehalten sind, indem die gemes­ senen Abstände (s01 bis s04) mit den errechneten Sicherheitsab­ ständen (sw01 bis sw04) verglichen werden. Besitzt das eigene Fahrzeug (0) eine Abstandsreglereinrichtung, z. B. in Verbindung mit einem Tempomat, so wird der Sicherheitsabstand (sw02) zum vorausfahrenden Fahrzeug (2) auf der Momentanspur (8) automa­ tisch eingehalten und es brauchen nur die übrigen Abstände überprüft zu werden. Stellt der Rechner fest, daß alle gemesse­ nen Abstände größer oder wenigstens gleich groß sind wie die jeweils zugehörigen errechneten Sicherheitsabstände, so signa­ lisiert er, daß ein Spurwechsel in der momentanen Situation realisierbar ist, und zeigst dies dem Fahrer entsprechend an. Dieser kann dann in einem nächsten Schritt (14) den Spurwechsel durchführen, wonach das System wieder an den Punkt (A) vor der Systemaktivierung zurückkehrt.
Es kann bei der Durchführung dieses Verfahrensabschnitts von Vorteil sein, keine scharf berechneten Grenzen des Sicherheits­ abstandes zu verwenden, sondern, insbesondere während eines Spurwechsels, die Abstandsgrenzen nach einer Plausibilitäts­ prüfung etwas unscharf auszuführen oder mit Hystereseeigen­ schaften zu versehen. Des weiteren kann eine Einbeziehung bereits gestarteter Beschleunigungsvorgänge einzelner Fahrzeuge in die Berechnung der Sicherheitsabstände dem Verkehrsfluß dienlich sein.
Hat der Rechner hingegen ermittelt, daß einer der gemessenen Abstände kleiner als der zugehörige Sicherheitsabstand ist, so bedeutet dies, daß ein momentaner Spurwechsel nicht möglich ist. Das Verfahrensprogramm sieht dann als nächsten Schritt (15) eine Lückensuche vor. Dabei wird ermittelt, ob eine für einen Spurwechsel ausreichende Lücke, wenn sie schon nicht auf Höhe der momentanen Position des eigenen Fahrzeugs (0) gegeben ist, eventuell schräg vor oder schräg hinter dem eigenen Fahr­ zeug (0) vorhanden und grundsätzlich dem eigenen Fahrzeug (0) auch zugänglich ist. Zu diesem Zweck werden vom Rechner folgen­ de gemessenen Abstände und errechneten Sicherheitsabstände sum­ miert und verglichen. Zum einen die Summe (s01 + s03) der ge­ messenen Abstände zu den Fahrzeugen (1, 3) auf der Zielspur (9) und die Summe (sw01 + sw03) der zugehörigen errechneten Sicher­ heitsabstände. Der Rechner vergleicht beide Summen und erkennt das Vorhandensein einer Lücke auf der Zielspur (9), wenn die Summe der gemessenen Abstände größer als die Summe der errech­ neten Sicherheitsabstände ist. Zum zweiten berechnet er die Summe (s01 + s02) der gemessenen Abstände zwischen dem rückwär­ tigen Fahrzeug (1) auf der Zielspur (9) und dem vorausfahrenden Fahrzeug (2) auf der Momentanspur (8) und ebenso wiederum die zugehörige Summe (sw01 + sw02) der errechneten Sicherheitsab­ stände. Gleiches wird als drittes mit den Abständen der beiden übrigen Fahrzeuge (3, 4) durchgeführt. Beide Summen (s01 + s02, s03 + s04) der gemessenen Abstände werden dann wiederum jeweils mit der zugehörigen Summe der errechneten Sicherheitsabstände verglichen, und wenn in beiden Fällen festgestellt wird, daß die Summe der gemessenen Abstände größer als die Summe der zu­ gehörigen errechneten Sicherheitsabstände ist, wird dies dahin­ gehend interpretiert, daß für das eigene Fahrzeug (0) Raum zum Beschleunigen oder Verzögern vorhanden ist, wodurch unter Um­ ständen die ermittelte Lücke zum Spurwechseln erreichbar ist.
Wenn folglich in wenigstens einem der drei Vergleiche dieses Abfrageschrittes (16) die Summe der gemessenen Abstände kleiner als die Summe der errechneten Sicherheitsabstände ist, so wird dies dahingehend erkannt, daß ein Spurwechsel unter den gesetz­ ten Parametern, wie z. B. Reaktionszeit, Sicherheitsreserve-Rest­ abstand, eigene Beschleunigung oder Verzögerung und zumutbare Verzögerung der anderen Fahrzeuge, nicht möglich ist. Dem Fahrer wird daraufhin in einem folgenden Schritt (17) die Anweisung angezeigt, die Fahrspur zu halten. Das System kehrt dann im Verfahrensablauf zu Punkt B vor dem Meßschritt (11) zurück und es beginnt ab da ein erneuter Verfahrensdurchgang, wobei neue Meßdaten gewonnen werden, die sich durch mögliche Änderungen der Fahrzeugpositionen oder -geschwindigkeiten ergeben.
Wenn hingegen in allen drei Vergleichen die Summe der gemessen­ en Abstände größer als die diejenige der errechneten Sicher­ heitsabstände ist, wird dies dahingehend erkannt, daß zum einen eine Lücke für einen Spurwechsel vorhanden ist und diese Lücke zum anderen auch erreichbar ist, zwar nicht momentan, jedoch nach Durchführung geeigneter Fahrzeugmanöver, insbesondere ei­ nes Beschleunigungs- oder Verzögerungsvorgangs. Dies kann dem Fahrer vom System signalisiert werden, z. B. über eine Leucht­ diodenanzeige.
Das Verfahren unterstützt den Fahrer weitergehend bei dem dann auftretenden Problem, wie er mit dem eigenen Fahrzeug (0) die grundsätzlich vorhandene Lücke auf der Zielspur (9) durch ge­ eignetes Manövrieren erreichen kann, wobei Änderungen im Fahr­ verhalten der anderen Fahrzeuge (1 bis 4), z. B. Beschleunigen, Verzögern oder Spurwechseln, aktuell berücksichtigt werden. Hierzu ist als nächstes nach einer positiven Antwort im voran­ gegangenen Abfrageschritt (16) nach dem grundsätzlichen Vorhan­ densein einer Lücke ein Simulationsschritt (18) vorgesehen. Hierbei wird der zukünftige Ablauf zum Erreichen der Lücke in einer Rechnersimulation mit sämtlichen Fahrzeugen (0, 1, 2, 3, 4) durchgespielt, da es sich um ein stark nichtlineares Problem handelt. Denn eine Veränderung der eigenen Fahrzeuggeschwindig­ keit bedeutet gleichzeitig eine Veränderung der errechneten Sicherheitsabstände. Selbst bei konstanter Geschwindigkeit der anderen Fahrzeuge kann solchermaßen eine Erhöhung der eigenen Fahrzeuggeschwindigkeit (v0) ergeben, daß bei gleichbleibend großer Lücke die Sicherheitsabstände zu den vorausfahrenden Fahrzeugen nicht mehr eingehalten werden oder daß die vorgege­ bene Beschleunigung nicht ausreicht, die Positionsveränderung innerhalb eines Zeitraums durchzuführen, in dem die sich ver­ ändernde Verkehrssituation einen Spurwechsel zuläßt. In beiden Fällen müßte ein eingeleiteter Überholvorgang abgebrochen wer­ den, weshalb an dieser Stelle die im Zeitraffer vorausberech­ nende Simulation sinnvoll ist. Die Radareinrichtungen gemäß Fig. 7 erfassen dabei die aktuell anstehende Verkehrssituation mit den Abständen und Geschwindigkeiten der anderen Fahrzeuge. Ausgehend von dieser Situation wird in der Simulation durchge­ spielt, ob und durch welche Aktivitäten gegebenenfalls das Ein­ fädeln in die gefundene Lücke ermöglicht wird.
Für diese Simulation wird ein negativer Beschleunigungswert, d. h. eine Verzögerung, vorgegeben, wenn die errechneten Sicher­ heitsabstände zu den rückwärtigen Fahrzeugen (1, 4) beide ein­ gehalten sind. Wenn hingegen die Sicherheitsabstände zu den beiden vorderen Fahrzeugen (2, 3) von den gemessenen Abständen eingehalten sind, so wird ein positiver Beschleunigungswert, d. h. eine wirkliche Beschleunigung, vorgegeben. Damit wird das Verkehrsgeschehen voraussimuliert, und zwar längstenfalls bis im Falle der Beschleunigung der Abstand zum vorausfahrenden Fahrzeug (2) auf der Momentanspur (8) oder im Fall einer Ver­ zögerung der Abstand zum nachfolgenden Fahrzeug (4) auf der Mo­ mentanspur (8) den jeweils zugehörigen Sicherheitsabstand un­ terschreitet. Wird bis zu diesem Zeitpunkt die vorhandene Lücke nicht erreicht, so wird im Beschleunigungsfall ein neuer Simu­ lationszyklus mit einem stufenweise erhöhten Beschleunigungs­ wert durchgeführt. Erst wenn nach Erreichen einer gesetzten Obergrenze für den Beschleunigungswert, der sich z. B. aus dem kleinsten Wert aus der Motorleistungsgrenze, der Reibwertgrenze oder einer individuellen Komfortgrenze ergibt, oder nach Er­ reichen einer vorgegebenen Maximalgeschwindigkeit die Lücke nicht erreicht werden konnte, wird der Abfrageschritt (19) nach einem möglichen Spurwechsel im Beschleunigungsfall endgültig verneinend beantwortet und dem Fahrer wiederum die Anweisung im Schritt (17) gegeben, die Spur zu halten. Die Verzögerung wird in der Simulation hingegen aus Fahrkomfortgründen nicht stufen­ weise vergrößert, sondern gleich zu Beginn auf einen dem Komfort noch zuträglichen Wert gesetzt. Wird die Lücke nicht nach dem einmaligen Verzögerungs-Simulationszyklus erreicht, so wird dem Fahrer wiederum die Anweisung gegeben, die Spur zu halten.
Wird während der Simulation hingegen im Abfrageschritt (19) er­ kannt, daß ein Spurwechsel durch das simulierte Fahrzeugmanöver möglich ist, so werden die hierfür ermittelten Daten über die Fahrzeugbeschleunigung oder -verzögerung ausgegeben. Diese Da­ tenausgabe erfolgt entweder an eine Anzeigeeinrichtung für den Fahrer, der daraufhin den erforderlichen Beschleunigungs- oder Verzögerungswert einstellen und das Manöver zum Erreichen der Lücke auf der Zielspur anschließend in eigener Regie vornehmen kann. Dieses Nachvollziehen des voraussimulierten Fahrzeugmanö­ vers in der Wirklichkeit ist mit dem Schritt (20) der Positio­ nierung im Programmablaufplan der Fig. 1 umschrieben. Besitzt das Fahrzeug eine Längsreglereinrichtung zur automatischen Fahrzeugfortbewegung in Längsrichtung, so kann die Datenausgabe andererseits an diesen Längsregler erfolgen, der dann selbsttä­ tig das Fahrzeug auf den in der Simulation ermittelten Be­ schleunigungs- oder Verzögerungswert bringt. Nach der Daten­ übergabe geht das System zum Punkt (B) vor dem Meßschritt (11) zurück, von wo aus das Verfahren neu durchlaufen wird, um schließlich das Erreichen der ausreichenden Lücke zu erkennen und den gewünschten Spurwechsel vornehmen zu können.
Eine völlig autonome Fahrzeugführung unter Einbeziehung von Spurwechseln ohne jegliche notwendige Fahrereinwirkung ist mög­ lich, wenn das Fahrzeug zusätzlich eine Querreglereinrichtung besitzt. Diesem Querregler wird dann beim Erkennen, daß ein Spurwechsel möglich ist, selbige Möglichkeit signalisiert, wo­ nach der Spurwechsel von Längsregler und Querregler des Fahr­ zeugs selbsttätig, eventuell nach einer entsprechenden Anforde­ rung vom Fahrer, durchgeführt wird.
Nachfolgend wird das Verfahren in Anwendung auf unterschiedli­ che Verkehrssituationen nach den Fig. 2 bis 6 erläutert.
Die Fig. 2 zeigt ein Beispiel, bei dem vorausgesetzt ist, daß alle Sicherheitsabstände eingehalten sind. Die Durchführung des oben beschriebenen Verfahrens resultiert darin, daß die Lücke auf der benachbarten, hier linken Zielspur (9) und damit die Möglichkeit eines sofortigen Spurwechsels erkannt wird.
Im Fall der Fig. 3 ist der Sicherheitsabstand zum rückwärtigen Fahrzeug (1) auf der Zielspur (9) nicht eingehalten, das ver­ fahrensdurchführende System erkennt somit, daß ein momentaner Spurwechsel nicht möglich ist. Der Lückensuchschritt (15) führt jedoch zu einer positiven Antwort auf die Frage einer grund­ sätzlich vorhandenen Lücke, die sich schräg vor dem eigenen Fahrzeug (0) befindet. Der gemessene Abstand zum vorausfahren­ den Fahrzeug (2) auf der Momentanspur (8) ergibt eine freie Be­ schleunigungsstrecke. In der anschließenden Simulation wird durchgespielt, ob und gegebenenfalls mit welcher Beschleunigung eine Positionierung in diese Lücke im sicheren Abstand zu allen anderen Fahrzeugen möglich wird.
In der Verkehrssituation nach Fig. 4 ist der Sicherheitsabstand zum vorausfahrenden Fahrzeug (3) auf der Zielspur (9) nicht eingehalten. Das verfahrensdurchführende System erkennt wieder­ um, daß ein sofortiger Spurwechsel nicht möglich ist. Die an­ schließende Lückensuche ergibt eine positive Antwort auf die Frage nach einer grundsätzlich vorhandenen Lücke, die sich in diesem Fall schräg hinter dem eigenen Fahrzeug (0) befindet. Der gemessene Abstand zum nachfolgenden Fahrzeug (4) auf der Momentanspur (8) ergibt sich als deutlich größer als der er­ rechnete Sicherheitsabstand, was eine freie Verzögerungsstrecke anzeigt. In der anschließenden Simulation wird durchgespielt, ob durch die vorgewählte Verzögerung oder einfaches Abwarten eine Positionierung in die Lücke im sicheren Abstand zu den übrigen Fahrzeugen möglich wird.
Im Falle der Fig. 5 wird wie im Fall der Fig. 3 wiederum das Vorhandensein einer Lücke schräg vor dem eigenen Fahrzeug (0) erkannt. Der Abstand zum vorausfahrenden Fahrzeug (2) auf der Momentanspur (8) entspricht jedoch in etwa dem errechneten Sicherheitsabstand, weshalb keine Beschleunigungsstrecke frei ist, so daß die Frage nach einem möglichen Spurwechsel im Schritt (19) verneinend zu beantworten ist und dem Fahrer die Anweisung gegeben wird, die Momentanspur (8) zu halten.
Bei der Situation der Fig. 6 wird wie im Fall der Fig. 4 das Vorhandensein einer Lücke, schräg hinter dem eigenen Fahrzeug (0) erkannt. Jedoch entspricht der gemessene Abstand des nach­ folgenden Fahrzeugs (4) auf der Momentanspur (8) bereits etwa dem errechneten Sicherheitsabstand, so daß keine freie Verzö­ gerungsstrecke verbleibt und die Frage eines möglichen Spur­ wechsels wiederum verneinend beantwortet wird, so daß die Mo­ mentanspur (8) auch in diesem Fall zu halten ist.
Das Verfahren kann selbstverständlich, wie zum Teil bereits an­ gedeutet, in Verbindung mit abstandsgeregeltem Fahren und einem Tempomat verwendet werden. In gleicher Weise wie das Wechseln auf eine linke Zielspur kann ein Wechsel auf eine rechte Ziel­ spur durch das Verfahren bewerkstelligt werden, wenn das eigene Fahrzeug auf der rechten Seite über entsprechende Radardetek­ tionseinrichtungen verfügt, wobei die Aktivierung dann auf die Anforderung einer Fahrtrichtungsanzeige nach rechts erfolgt. In der Regel sind die Geschwindigkeiten der Fahrzeuge auf der rechten Zielspur geringer, weshalb dann als Modifikation bei der Rechnersimulation eine Verzögerung vorgewählt wird, wenn die Momentangeschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs höher als die an einem Tempomat vorgewählte ist.
Darüber hinaus ist es möglich, daß das Verfahren auf vielspuri­ gen Straßen, wie z. B. Highways in USA, auf denen das Überholen rechts erlaubt ist, über den Rechner durch die Simulation die zum Überholen momentan geeignetere Spur ermittelt und dem Fah­ rer oder der eventuell vorhandenen Querreglereinrichtung des Fahrzeugs vorschlägt.

Claims (10)

1. Verfahren zur Leithilfe für einen Fahrspurwechsel von einer Momentanspur (8) auf eine benachbarte Zielspur (9) durch ein Kraftfahrzeug (0), gekennzeichnet durch folgende Schritte:
  • a) Überwachen sowohl des Rückraums (21) als auch des Vorraums (22) wenigstens der benachbarten Zielspur mittels Detekto­ ren (TWR, VR) nach dem Vorhandensein von Objekten und Be­ stimmen der Geschwindigkeiten (v1, v3, v0) der detektier­ ten Objekte (1, 3) und des eigenen Fahrzeugs (0) sowie der Abstände (s01, s03) der detektierten Objekte vom eigenen Fahrzeug,
  • b) Berechnen von Sicherheitsabständen (sw01, sw03), des eige­ nen Fahrzeugs (0) zu jedem der detektierten Objekte (1, 3) in Abhängigkeit der im vorigen Schritt gewonnenen Ge­ schwindigkeitsdaten, einer Reaktionszeit und gegebener Verzögerungswerte,
  • c) Vergleichen der gemessenen Abstände (s01, s03) mit den er­ rechneten Sicherheitsabständen (sw01, sw03) für jedes Ob­ jekt (1, 3) und entweder
    • d.1) Signalisieren eines möglichen Fahrspurwechsels, wenn für alle Objekte (1, 3) der errechnete Sicherheitsabstand größer oder wenigstens gleich groß ist wie der gemessene Abstand, oder
    • d.2) Durchführen einer Lückensuche, wenn für wenigstens ein Ob­ jekt (1, 3) der gemessene Abstand (s01, s03) kleiner als der errechnete Sicherheitsabstand (sw01, sw03) ist, in folgenden Schritten:
    • d.2.1) Vergleichen wenigstens der Summe (s01 + s03) der gemes­ senen Abstände des eigenen Fahrzeugs (0) zum Objekt (1) im Rückraum (21) und zum Objekt (3) im Vorraum (22) der Ziel­ spur (9) mit der entsprechenden Summe (sw01 + sw03) der errechneten Sicherheitsabstände und
    • d.2.2) Signalisieren, daß ein Spurwechsel nicht ausgeschlossen ist, wenn die wenigstens eine Summe der gemessenen Abstän­ de größer als die entsprechende Summe der errechneten Si­ cherheitsabstände ist, und andernfalls Signalisieren, daß ein Spurwechsel ausgeschlossen ist.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet,daß
  • - im Schritt a zusätzlich der Rückraum (23) und der Vorraum (24) der Momentanspur (8) mittels Detektoren (HR, AR) nach dem Vorhandensein von Objekten (4, 2) überwacht wird und die weiteren Schritte auch bezüglich der dort detektierten Objekte (4, 2) durchgeführt werden, wobei zur Durchführung der Lückensuche im Schritt d.2.1 zusätzlich
  • - die Summe (s01+s02) der gemessenen Abstände des Objekts (1) im Rückraum (21) der Zielspur (9) und des Objekts (2) im Vorraum (24) der Momentanspur (8) mit der entsprechen­ den Summe (sw01+sw02) der errechneten Sicherheitsabstände und
  • - die Summe (s04+s03) der gemessenen Abstände des Objekts (4) im Rückraum (23) der Momentanspur (8) und des Objekts (3) im Vorraum (22) der Zielspur (9) mit der entsprechen­ den Summe (sw04+sw03) der errechneten Sicherheitsabstände verglichen werden und im Schritt d.2.2
  • - signalisiert wird, daß ein Spurwechsel nicht ausgeschlos­ sen ist, wenn in allen drei Fällen die Summe der gemessen­ en Abstände größer als die entsprechende Summe der errech­ neten Sicherheitsabstände ist, und andernfalls signali­ siert wird, daß ein Fahrspurwechsel ausgeschlossen ist.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Sicherheitsabstände (sw01, sw02, sw03, sw04) jeweils als Summe eines Reaktionsweges, einer Bremswegdifferenz bei Vollbremsung, eines Ausrollweges und eines als Sicherheitsre­ serve dienenden Restabstands berechnet werden.
4. Verfahren nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, daß der Abstand (s02) zu einem detektierten Objekt (2) im Vor­ raum (24) der Momentanspur (8) mittels einer auf die Beschleu­ nigungs- und Verzögerungseinrichtungen des eigenen Fahrzeuges (0) einwirkenden Abstandsregelungseinrichtung selbsttätig auf einem Wert gleich oder größer demjenigen des errechneten Si­ cherheitsabstandes (sw02) eingeregelt gehalten wird.
5. Verfahren nach einem der Ansprüche 2 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß auf das Signalisieren eines nicht ausgeschlossenen Spur­ wechsels hin eine Spurwechsel-Rechnersimulation zum Auffinden eines möglichen Spurwechsels und der hierfür gegebenenfalls er­ forderlichen Beschleunigung oder Verzögerung des eigenen Fahr­ zeugs durchgeführt wird.
6. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß für die Simulation
  • - eine Verzögerung des eigenen Fahrzeugs gewählt wird, wenn die gemessenen Abstände (s01, s04) der Objekte (1, 4) im Rückraum (21, 23) von Zielspur (9) und Momentanspur (8) beide größer als die entsprechenden errechneten Sicherheitsabstände (sw01, sw04) sind, und
  • - eine Beschleunigung für das eigene Fahrzeug vorgegeben wird, wenn die gemessenen Abstände (s03, s02) der Objekte (3, 2) im Vorraum (22, 24) der Zielspur (9) und der Momentanspur (8) bei­ de größer als die entsprechenden errechneten Sicherheitsabstän­ de (sw03, sw02) sind.
7. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Simulation mit stufenweise erhöhten Beschleunigungs- oder Verzögerungswerten wiederholt wird, wenn mit dem zuvor ge­ wählten Wert kein möglicher Spurwechsel erreicht wurde.
8. Verfahren nach Anspruch 6, oder 7, dadurch gekennzeichnet, daß im Falle eines rechnersimulatorisch gefundenen möglichen Spurwechsels der ermittelte Beschleunigungs- oder Verzögerungs­ wert auf einer Anzeigeeinrichtung dargestellt und/oder einer Längsreglereinrichtung des eigenen Fahrzeugs (0) zur selbsttä­ tigen Beschleunigung oder Verzögerung desselben weitergegeben wird.
9. Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Signalisierung eines möglichen Spurwechsels an eine Querreglereinrichtung des eigenen Fahrzeugs (0) zum selbsttäti­ gen Ausscheren in die Zielspur (9) weitergegeben wird.
10. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß das Verfahren durch die Anforderung einer Fahrtrichtungsan­ zeige aktiviert wird und die angeforderte Fahrtrichtungsanzeige erst erfolgt, wenn ein möglicher Spurwechsel signalisiert wird.
DE19934313568 1993-04-26 1993-04-26 Verfahren zur Leithilfe für einen Fahrspurwechsel durch ein Kraftfahrzeug Expired - Fee Related DE4313568C1 (de)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE19934313568 DE4313568C1 (de) 1993-04-26 1993-04-26 Verfahren zur Leithilfe für einen Fahrspurwechsel durch ein Kraftfahrzeug
GB9407288A GB2277653B (en) 1993-04-26 1994-04-13 Apparatus for providing guiding assistance for a vehicle in changing lane
FR9404883A FR2704653B1 (fr) 1993-04-26 1994-04-22 Procédé d'assistance de conduite pour un changement de voie de circulation d'un véhicule automobile.
US08/233,761 US5521579A (en) 1993-04-26 1994-04-26 Method for providing guiding assistance for a vehicle in changing lane

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE19934313568 DE4313568C1 (de) 1993-04-26 1993-04-26 Verfahren zur Leithilfe für einen Fahrspurwechsel durch ein Kraftfahrzeug

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE4313568C1 true DE4313568C1 (de) 1994-06-16

Family

ID=6486358

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE19934313568 Expired - Fee Related DE4313568C1 (de) 1993-04-26 1993-04-26 Verfahren zur Leithilfe für einen Fahrspurwechsel durch ein Kraftfahrzeug

Country Status (4)

Country Link
US (1) US5521579A (de)
DE (1) DE4313568C1 (de)
FR (1) FR2704653B1 (de)
GB (1) GB2277653B (de)

Cited By (83)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19526452C1 (de) * 1995-07-20 1996-10-10 Daimler Benz Ag Einrichtung zur Seitenrückraumüberwachung für ein Fahrzeug
FR2733608A1 (fr) * 1995-04-13 1996-10-31 Daimler Benz Ag Procede et dispositif de regulation de la vitesse propre et de l'espacement d'un vehicule precedent pour un vehicule automobile
DE19616447A1 (de) * 1996-04-25 1997-10-30 Bosch Gmbh Robert Verfahren zur Ermittlung der Länge einer Parklücke
WO1998032634A1 (en) * 1997-01-28 1998-07-30 Giovanni Rolfini An electronic device for the warning of overtaking and of danger in general, with the automatic operating of acoustic and/or visual signalling, for running vehicles
DE19757063A1 (de) * 1997-12-20 1999-06-24 Bayerische Motoren Werke Ag Abstandsbezogenes Fahrgeschwindigkeitsregelsystem
WO1999030920A1 (de) * 1997-12-15 1999-06-24 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren zur regelung von geschwindigkeit und abstand bei überholvorgängen eines kraftfahrzeuges
DE19818236A1 (de) * 1998-04-23 1999-10-28 Volkswagen Ag Vorrichtung zur Überwachung eines Fahrspurwechsels eines Kraftfahrzeuges
DE19835601A1 (de) * 1998-08-06 2000-02-10 Volkswagen Ag Assistenzsystem für Fahrzeuge
EP1052143A2 (de) 1999-05-08 2000-11-15 DaimlerChrysler AG Leithilfe bei einem Fahrspurwechsel eines Kraftfahrzeuges
DE19933327A1 (de) * 1999-07-16 2001-03-01 Bayerische Motoren Werke Ag Vorrichtung zur Anzeige einer Spurwechsel-Absicht
DE10012737A1 (de) * 2000-03-16 2001-09-27 Daimler Chrysler Ag Vorrichtung zur Durchführung eines Fahrspurwechsels durch ein Kraftfahrzeug
WO2002076781A1 (en) * 2001-03-26 2002-10-03 C.R.F. Societa' Consortile Per Azioni A motor vehicle driving aid system
DE10128792A1 (de) * 2001-05-08 2002-11-21 Daimler Chrysler Ag Kollisionsschutz für Fahrzeuge
WO2003047900A1 (de) * 2001-12-05 2003-06-12 Daimlerchrysler Ag System zur automatischen folgeführung eines kraftfahrzeugs
DE10212756A1 (de) * 2002-03-22 2003-10-16 Audi Ag Kraftfahrzeug
DE10242220A1 (de) * 2002-09-12 2004-03-25 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Überwachung des Totwinkelraums bei einem unbeabsichtigten Fahrbahnwechsel
DE10312837A1 (de) * 2003-03-11 2004-09-23 Jens Ruland Elektronische Spurwechsel- und Überholhilfe für Busse/LKW und Kleinlaster nach dem Überholen
DE10324725A1 (de) * 2003-05-30 2004-12-16 Wabco Gmbh & Co.Ohg Verfahren zur Regelung des Überholens auf einer Nichtüberholspur
EP1530184A1 (de) * 2003-11-07 2005-05-11 Audi Ag Kraftfahrzeug
DE10341905A1 (de) * 2003-09-11 2005-05-12 Daimler Chrysler Ag Verfahren und Vorrichtung zur Ermittlung einer Position eines Kraftfahrzeugs auf einer Strasse
DE10353857A1 (de) * 2003-11-18 2005-06-16 Zöbisch, Arwed Fahrspurwechselkontrolle
EP1577682A1 (de) * 2004-03-20 2005-09-21 Robert Bosch Gmbh Objektortungssystem für Kraftfahrzeuge zur Erkennung eines Spurwechsels
EP1612082A1 (de) 2004-06-12 2006-01-04 Robert Bosch Gmbh Spurwechselassistent für Kraftfahrzeuge
WO2006092431A1 (de) 2005-03-03 2006-09-08 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren und vorrichtung zum vermeiden einer kollision bei einem spurwechsel eines fahrzeugs
DE102005013669A1 (de) * 2005-03-14 2006-09-21 Walter Ostertag Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs
DE102005016086A1 (de) * 2005-04-08 2006-10-12 GM Global Technology Operations, Inc., Detroit Aktives Sicherheitssystem für ein Kraftfahrzeug mit einer eine Überlagerungslenkung oder ein ?steer by wire? System aufweisenden Fahrzeuglenkung
EP1752336A1 (de) * 2005-08-12 2007-02-14 Audi Ag Verfahren zur Bestimmung der Dauer eines zu gebenden Warnsignals
DE102005050662A1 (de) * 2005-10-20 2007-04-26 Volkswagen Ag Autobahnassistent
DE102005048274A1 (de) * 2005-10-08 2007-04-26 Imst Gmbh Vollintegrierter miniaturisierter Radar-Sensor in LTCC-Mehrlagentechnologie mit planarer dualer Antennenvorrichtung
DE102006007173A1 (de) * 2006-02-08 2007-08-09 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Fahrzeugumfelderkennungssystem, insbesondere zur Erkennung von seitlich auf das Fahrzeug zukommenden Objekten und/oder zukommendem Kreuzungsverkehrs sowie Verfahren hierfür
EP1852325A1 (de) * 2006-05-06 2007-11-07 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren zur Folgeregelung für ein Kraftfahrzeug
DE102006020631A1 (de) * 2006-05-04 2007-11-08 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Steuereinrichtung zur Steuerung eines Fahrtrichtungsanzeigers eines Kraftfahrzeugs
DE102006043150A1 (de) * 2006-09-14 2008-03-27 Bayerische Motoren Werke Ag Längsführungsassistent für ein Kraftfahrzeug zur Unterstützung bei Fahrspurwechsel
DE10131526B4 (de) * 2001-07-02 2008-04-30 Daimler Ag Verfahren und Vorrichtung zur Ansteuerung eines Assistenzsystems für ein Fahrzeug
EP1958840A2 (de) 2007-02-15 2008-08-20 Robert Bosch Gmbh Lückenmelder für den Spurwechsel eines Kraftfahrzeugs auf einer mehrspurigen Straße
DE102007033887A1 (de) * 2007-07-20 2008-09-04 Vdo Automotive Ag Fahrerassistenzsystem mit Empfehlung für einen Fahrspurwechsel
EP2060466A1 (de) * 2007-11-13 2009-05-20 Robert Bosch Gmbh Fahrerassistenzsystem für Kraftfahrzeuge
WO2009109419A1 (de) * 2008-03-05 2009-09-11 Robert Bosch Gmbh Längsführungsassistent mit seitenassistenzfunktion für kraftfahrzeuge
EP2042398A3 (de) * 2007-09-28 2009-10-07 Audi AG Verfahren zum Betrieb wenigstens eines auf eine Querführung eines Kraftfahrzeugs bezogenen Fahrerassistenzsystems sowie zugehöriges Kraftfahrzeug
EP2042399A3 (de) * 2007-09-27 2009-10-07 Hitachi Ltd. Fahrhilfesystem
DE102009023444A1 (de) 2009-05-30 2010-01-07 Daimler Ag Verfahren und Vorrichtung zur Unterstützung eines Fahrers bei einem Fahrspurwechsel von einer Momentanspur auf eine benachbarte Zielspur
DE102009033800A1 (de) 2009-07-18 2010-03-25 Daimler Ag Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers bei der Vorbereitung eines Fahrspurwechsels
EP2243654A1 (de) * 2009-04-13 2010-10-27 Aisin Aw Co., Ltd. Verfahren und Programm zur Fahrunterstützung
WO2011042002A1 (de) * 2009-10-08 2011-04-14 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren zur querführung eines kraftfahrzeugs
DE102010002067A1 (de) * 2010-02-18 2011-08-18 ZF Lenksysteme GmbH, 73527 Fahrerassistenzverfahren für ein Kraftfahrzeug mit einer Spurführungsassistenzfunktion
DE102010010856A1 (de) * 2010-03-10 2011-09-15 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren zur automatischen Unterstützung eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs bei seiner Fahraufgabe
DE102011016770A1 (de) 2011-04-12 2011-11-03 Daimler Ag Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Fahrzeugs bei einem Fahrspurwechsel und Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens
EP2455266A1 (de) * 2009-07-15 2012-05-23 Nissan Motor Co., Ltd. Fahrzeugfahrunterstützungssystem und fahrzeugfahrunterstützungsverfahren
DE202012101687U1 (de) 2012-05-08 2012-05-29 Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. Spurwechselassistenzsystem
DE102012006882A1 (de) 2012-04-03 2012-11-08 Daimler Ag Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers eines Kraftwagens beim Einfädeln in eine Fahrspur
DE102012001405A1 (de) 2012-01-26 2012-11-22 Daimler Ag Verfahren zur Durchführung eines Fahrspurwechsels und Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens
DE102011106746A1 (de) * 2011-06-28 2013-01-03 Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. Spurwechselassistenzsystem
DE102012018120A1 (de) 2012-09-13 2013-03-21 Daimler Ag Spurwechselassistenzsystem und Verfahren zur Kollisionsvermeidung oder Kollisionsfolgenminderung
DE102012214979A1 (de) 2012-08-23 2014-02-27 Robert Bosch Gmbh Spurwahlassistent zur Optimierung des Verkehrsflusses (Verkehrsflussassistent)
DE102013205147A1 (de) 2013-03-22 2014-05-15 Robert Bosch Gmbh Verfahren, Steuergerät und Fahrerassistenzsystem zur seitlichen Überwachung von Fahrzeugen
DE102013021337A1 (de) 2013-12-14 2014-08-14 Daimler Ag Verfahren und Vorrichtung zum Betrieb eines Fahrzeugs
DE19725656B4 (de) * 1996-06-27 2014-11-20 Volkswagen Ag Sicherheits-Überholsystem
DE19936586B4 (de) * 1998-08-04 2015-04-09 Denso Corporation Vorrichtung und Verfahren zum Steuern eines Soll-Abstands und eines Warnabstands zwischen zwei sich bewegenden Fahrzeugen und Datenträger zum Speichern des Steuerverfahrens
WO2015091024A2 (de) 2013-12-19 2015-06-25 Volkswagen Aktiengesellschaft Vorrichtung, verfahren und computerprogramm zum unterstützen eines kurswechsels eines fahrzeugs
US9310484B2 (en) 2006-08-11 2016-04-12 Robert Bosch Gmbh Device for detecting a moving object
DE102014222836A1 (de) 2014-11-10 2016-05-12 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems und Fahrerassistenzsystem
DE102008026396B4 (de) * 2007-06-05 2016-05-19 GM Global Technology Operations LLC (n. d. Ges. d. Staates Delaware) Verfahren und Vorrichtung zur Vermeidung einer Kollision mit rückwärtigem Querverkehr
WO2016135049A1 (de) * 2015-02-23 2016-09-01 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Spurwechselassistenzsystem für ein kraftfahrzeug
DE102004029369B4 (de) * 2004-06-17 2016-09-15 Robert Bosch Gmbh Spurwechselassistent für Kraftfahrzeuge
WO2016162282A1 (de) * 2015-04-07 2016-10-13 Lucas Automotive Gmbh Steuerungs-system und verfahren zum unterstützen eines sicheren einscherens von kraftfahrzeugen nach einem überholvorgang
DE102015214243A1 (de) * 2015-07-28 2017-02-02 Conti Temic Microelectronic Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Vergrößerung eines rückwärtigen Sichtbereichs für ein vorausfahrendes Fahrzeug
WO2017060021A1 (de) * 2015-10-06 2017-04-13 Robert Bosch Gmbh Ansteuervorrichtung und verfahren zum betreiben eines fahrerassistenzsystems
DE102015219934A1 (de) * 2015-10-14 2017-04-20 Volkswagen Aktiengesellschaft Kommunikation einer Fahrstreifenwechselabsicht
US9783201B2 (en) 2013-03-27 2017-10-10 Conti Temic Microelectronic Gmbh Method and device for an overtaking assistant
EP3235701A1 (de) * 2016-04-20 2017-10-25 Honda Research Institute Europe GmbH Verfahren und fahrerassistenzsystem zur unterstützung eines fahrers beim fahren eines fahrzeugs
DE102016215108A1 (de) * 2016-08-12 2018-02-15 Conti Temic Microelectronic Gmbh System zur Unterstützung des Fahrers bei einem Fahrmanöver
DE102016122611A1 (de) * 2016-11-23 2018-05-24 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben einer Fahrerassistenzfunktion für einen Spurwechsel, Computerprogramm und Computerprogrammprodukt
CN108602511A (zh) * 2016-02-02 2018-09-28 株式会社电装 超车辅助装置
CN109835339A (zh) * 2019-03-21 2019-06-04 北京经纬恒润科技有限公司 一种换道决策方法及装置
CN110920614A (zh) * 2019-10-30 2020-03-27 苏州智加科技有限公司 变道控制方法、装置、设备及存储介质
EP3842317A1 (de) * 2019-12-25 2021-06-30 Yandex Self Driving Group LLC Verfahren und system zur berechnung von daten zur steuerung des betriebs eines selbstfahrenden wagens (sdc)
DE202021105565U1 (de) 2021-10-13 2022-02-17 Verghese Ashok Ein auf dem Internet der Dinge basierendes intelligentes Fahrzeug-Überholassistenzsystem
DE102005038494B4 (de) 2005-08-13 2022-03-03 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Abstandsbezogenes Fahrgeschwindigkeitsregelsystem
WO2022268289A1 (en) * 2021-06-21 2022-12-29 Cariad Se Method for controlling a longitudinal motion of a motor vehicle in a process of changing lanes, computer program product, computer-readable storage medium, control module, and motor vehicle
WO2024003011A1 (de) * 2022-06-29 2024-01-04 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren zum betreiben eines spurwechselassistenzsystems eines fahrzeugs mit berücksichtigung einer verkehrsdichte in einer umgebung des fahrzeugs, spurwechselassistenzsystem sowie fahrzeug
DE102023001323B3 (de) 2023-04-03 2024-02-22 Mercedes-Benz Group AG Verfahren zur Durchführung eines automatisierten Überholmanövers eines Fahrzeuges
DE102022133563A1 (de) 2022-12-16 2024-06-27 Cariad Se Verfahren und Fahrzeugsteuersystem zum Überwachen einer Zielspur vor einem Fahrspurwechsel und/oder während eines Fahrspurwechsels eines Egofahrzeugs
DE102006043149B4 (de) 2006-09-14 2024-08-01 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Integrierter Quer- und Längsführungsassistent zur Unterstützung des Fahrers beim Fahrspurwechsel

Families Citing this family (205)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5734336A (en) * 1995-05-01 1998-03-31 Collision Avoidance Systems, Inc. Collision avoidance system
AU705003B2 (en) * 1995-06-12 1999-05-13 Toyoda Gosei Co. Ltd. Information indicator for vehicle
JP3574235B2 (ja) * 1995-08-31 2004-10-06 本田技研工業株式会社 車両の操舵力補正装置
US5652705A (en) * 1995-09-25 1997-07-29 Spiess; Newton E. Highway traffic accident avoidance system
US5899289A (en) * 1995-10-31 1999-05-04 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Automatically driven motor vehicle
JPH09198600A (ja) * 1996-01-22 1997-07-31 Toshihiro Tsumura 移動体の走行管理システム
ES2137083B1 (es) * 1996-08-26 2000-08-16 Carrilero Hermosin Ricardo "sistema modular de supervision y control de seguridad para vehiculos"
DE19637245C2 (de) * 1996-09-13 2000-02-24 Bosch Gmbh Robert Verfahren und Vorrichtung zur Regelung der Geschwindigkeit eines Fahrzeugs
US5714927A (en) * 1996-12-09 1998-02-03 Delco Electronics Corporation Method of improving zone of coverage response of automotive radar
DE19728591A1 (de) * 1997-07-04 1999-01-21 Audi Ag Verfahren zur Bestimmung des Fahrverhaltens eines vorausfahrenden Fahrzeuges
JP3183501B2 (ja) * 1997-07-07 2001-07-09 本田技研工業株式会社 車両用走行制御装置
JPH11321598A (ja) * 1998-05-07 1999-11-24 Honda Motor Co Ltd 車両走行安全装置
JP3518424B2 (ja) * 1999-06-23 2004-04-12 日産自動車株式会社 車間距離制御装置
US6121916A (en) * 1999-07-16 2000-09-19 Eaton-Vorad Technologies, L.L.C. Method and apparatus for recognizing stationary objects with a moving side-looking radar
GB2357206A (en) * 1999-11-26 2001-06-13 Daniel Mckeever Motor vehicle safety unit
US6624782B2 (en) 2000-02-28 2003-09-23 Veridian Engineering, Inc. System and method for avoiding accidents in intersections
EP1309882B1 (de) * 2000-08-16 2004-12-08 Raytheon Company System zur erfassung von naheliegenden objekten
KR100776868B1 (ko) * 2000-08-16 2007-11-16 레이던 컴퍼니 레이더 수신기를 위한 비디오 증폭기
EP1873551B1 (de) * 2000-08-16 2019-03-06 Valeo Radar Systems, Inc. Kraftfahrzeug-Radarsysteme und Verfahren
US6748312B2 (en) * 2000-08-16 2004-06-08 Raytheon Company Safe distance algorithm for adaptive cruise control
US6577269B2 (en) 2000-08-16 2003-06-10 Raytheon Company Radar detection method and apparatus
US6657581B1 (en) * 2000-08-16 2003-12-02 Raytheon Company Automotive lane changing aid indicator
KR100767543B1 (ko) * 2000-08-16 2007-10-17 레이던 컴퍼니 스위치형 빔 안테나 구조
AU2001291299A1 (en) * 2000-09-08 2002-03-22 Raytheon Company Path prediction system and method
US6982635B2 (en) * 2000-09-21 2006-01-03 American Calcar Inc. Technique for assisting a vehicle user to make a turn
US8990367B2 (en) * 2006-09-29 2015-03-24 Dell Products L.P. Consistent binding of shared storage across clustered servers
DE10047746A1 (de) * 2000-09-27 2002-04-11 Bayerische Motoren Werke Ag Verfahren zur Längsregelung eines Fahrzeuges, bei dem Informationen eines Navigationssystems erfasst werden
US6708100B2 (en) * 2001-03-14 2004-03-16 Raytheon Company Safe distance algorithm for adaptive cruise control
US7183995B2 (en) 2001-08-16 2007-02-27 Raytheon Company Antenna configurations for reduced radar complexity
US6970142B1 (en) 2001-08-16 2005-11-29 Raytheon Company Antenna configurations for reduced radar complexity
US6995730B2 (en) * 2001-08-16 2006-02-07 Raytheon Company Antenna configurations for reduced radar complexity
DE10161669A1 (de) * 2001-12-14 2003-06-26 Bosch Gmbh Robert Verfahren und Vorrichtung zum Aktivieren bzw. Deaktivieren verteilter Steuereinheiten
WO2003094130A1 (de) * 2002-04-30 2003-11-13 Robert Bosch Gmbh Verfahren und vorrichtung zur fahrerinformation bzw. zur reaktion bei verlassen der fahrspur
EP1516301B2 (de) * 2002-06-11 2017-10-04 Robert Bosch Gmbh Verfahren und vorrichtung zur fahrerinformation bzw. zur reaktion bei verlassen der fahrspur
US7834905B2 (en) * 2002-06-18 2010-11-16 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Method and system for visualizing the environment of a vehicle with a distance-dependent merging of an infrared and a visual image
US6611227B1 (en) 2002-08-08 2003-08-26 Raytheon Company Automotive side object detection sensor blockage detection system and related techniques
JP2004086523A (ja) * 2002-08-27 2004-03-18 Suzuki Motor Corp 車両用警戒情報提供装置
JP2004157934A (ja) * 2002-11-08 2004-06-03 Komatsu Ltd 車両の走行制御装置
US6930593B2 (en) * 2003-02-24 2005-08-16 Iteris, Inc. Lane tracking system employing redundant image sensing devices
DE10321412B4 (de) * 2003-05-13 2015-07-16 Robert Bosch Gmbh Vorrichtung zur Längsführung eines Kraftfahrzeugs
JP3925474B2 (ja) * 2003-07-18 2007-06-06 日産自動車株式会社 車線変更支援装置
JP4104532B2 (ja) * 2003-11-10 2008-06-18 本田技研工業株式会社 車両制御装置
US7349767B2 (en) * 2003-12-16 2008-03-25 Nissan Motor Co., Ltd. Method and system for intention estimation and operation assistance
JP4226455B2 (ja) * 2003-12-16 2009-02-18 日産自動車株式会社 運転意図推定装置、車両用運転操作補助装置および車両用運転操作補助装置を備えた車両
JP4281543B2 (ja) 2003-12-16 2009-06-17 日産自動車株式会社 車両用運転操作補助装置および車両用運転操作補助装置を備えた車両
JP2005202922A (ja) * 2003-12-18 2005-07-28 Nissan Motor Co Ltd 運転支援装置及び運転支援プログラム
JP4379199B2 (ja) * 2004-05-17 2009-12-09 日産自動車株式会社 車線変更支援装置および方法
US20060071764A1 (en) * 2004-09-24 2006-04-06 Lynch William D Merge Sensor Control System
JP2006112962A (ja) * 2004-10-15 2006-04-27 Aisin Aw Co Ltd 運転支援方法及び運転支援装置
JP4400418B2 (ja) * 2004-10-29 2010-01-20 日産自動車株式会社 車間距離制御装置及び車間距離制御方法並びに運転操作支援装置及び運転操作支援方法
DE102005023185A1 (de) * 2005-05-19 2006-11-23 Robert Bosch Gmbh Spurwechselassistent für Kraftfahrzeuge
ES2283204B1 (es) * 2005-12-13 2008-09-01 Universitat Politecnica De Catalunya Dispositivo avisador de la posibilidad de efectuar una maniobra de cambio de carril.
US7859392B2 (en) 2006-05-22 2010-12-28 Iwi, Inc. System and method for monitoring and updating speed-by-street data
US9067565B2 (en) 2006-05-22 2015-06-30 Inthinc Technology Solutions, Inc. System and method for evaluating driver behavior
US7899610B2 (en) 2006-10-02 2011-03-01 Inthinc Technology Solutions, Inc. System and method for reconfiguring an electronic control unit of a motor vehicle to optimize fuel economy
DE102006054220A1 (de) * 2006-11-15 2008-05-21 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Regelung der Geschwindigkeit eines Kraftfahrzeugs
US7830243B2 (en) * 2007-02-02 2010-11-09 Chrysler Group Llc Dual mode vehicle blind spot system
US7786849B2 (en) 2007-02-02 2010-08-31 Chrysler Group Llc Trailer detection system
JP4654208B2 (ja) * 2007-02-13 2011-03-16 日立オートモティブシステムズ株式会社 車載用走行環境認識装置
US20080218381A1 (en) * 2007-03-05 2008-09-11 Buckley Stephen J Occupant exit alert system
JP4437556B2 (ja) * 2007-03-30 2010-03-24 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 地物情報収集装置及び地物情報収集方法
JP4569837B2 (ja) * 2007-03-30 2010-10-27 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 地物情報収集装置及び地物情報収集方法
JP4446201B2 (ja) * 2007-03-30 2010-04-07 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 画像認識装置及び画像認識方法
US8825277B2 (en) 2007-06-05 2014-09-02 Inthinc Technology Solutions, Inc. System and method for the collection, correlation and use of vehicle collision data
US8666590B2 (en) 2007-06-22 2014-03-04 Inthinc Technology Solutions, Inc. System and method for naming, filtering, and recall of remotely monitored event data
US9129460B2 (en) 2007-06-25 2015-09-08 Inthinc Technology Solutions, Inc. System and method for monitoring and improving driver behavior
US7999670B2 (en) 2007-07-02 2011-08-16 Inthinc Technology Solutions, Inc. System and method for defining areas of interest and modifying asset monitoring in relation thereto
US9117246B2 (en) 2007-07-17 2015-08-25 Inthinc Technology Solutions, Inc. System and method for providing a user interface for vehicle mentoring system users and insurers
US8818618B2 (en) 2007-07-17 2014-08-26 Inthinc Technology Solutions, Inc. System and method for providing a user interface for vehicle monitoring system users and insurers
US8577703B2 (en) 2007-07-17 2013-11-05 Inthinc Technology Solutions, Inc. System and method for categorizing driving behavior using driver mentoring and/or monitoring equipment to determine an underwriting risk
US7876205B2 (en) 2007-10-02 2011-01-25 Inthinc Technology Solutions, Inc. System and method for detecting use of a wireless device in a moving vehicle
JP5653901B2 (ja) * 2008-03-31 2015-01-14 ヴァレオ・レイダー・システムズ・インコーポレーテッド 自動車レーダ・センサ閉塞検出装置
US8170739B2 (en) * 2008-06-20 2012-05-01 GM Global Technology Operations LLC Path generation algorithm for automated lane centering and lane changing control system
US8688180B2 (en) 2008-08-06 2014-04-01 Inthinc Technology Solutions, Inc. System and method for detecting use of a wireless device while driving
GB2464914B (en) * 2008-08-22 2012-07-25 Trw Automotive Us Llc Vehicle length sensors
US8963702B2 (en) 2009-02-13 2015-02-24 Inthinc Technology Solutions, Inc. System and method for viewing and correcting data in a street mapping database
US8188887B2 (en) 2009-02-13 2012-05-29 Inthinc Technology Solutions, Inc. System and method for alerting drivers to road conditions
US8892341B2 (en) 2009-02-13 2014-11-18 Inthinc Technology Solutions, Inc. Driver mentoring to improve vehicle operation
US8244408B2 (en) * 2009-03-09 2012-08-14 GM Global Technology Operations LLC Method to assess risk associated with operating an autonomic vehicle control system
CN201402328Y (zh) * 2009-03-30 2010-02-10 德尔福技术有限公司 离车安全性检测设备
FR2946312B1 (fr) * 2009-06-08 2012-10-12 Peugeot Citroen Automobiles Sa Procede de determination de distance inter vehicules
US8965645B2 (en) * 2009-06-25 2015-02-24 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Method and system for automated control of transmission ratio change
US9789812B2 (en) * 2009-08-03 2017-10-17 Apu Mullick Forward warning system for motor vehicles
JP4992959B2 (ja) * 2009-11-30 2012-08-08 株式会社デンソー 衝突回避支援装置、および衝突回避支援プログラム
GB2478131A (en) * 2010-02-25 2011-08-31 Antonio Vacca Indicator sensors and side lights
US8260482B1 (en) 2010-04-28 2012-09-04 Google Inc. User interface for displaying internal state of autonomous driving system
US8346426B1 (en) 2010-04-28 2013-01-01 Google Inc. User interface for displaying internal state of autonomous driving system
US8509982B2 (en) 2010-10-05 2013-08-13 Google Inc. Zone driving
JP5569365B2 (ja) * 2010-11-30 2014-08-13 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 案内装置、案内方法、及び案内プログラム
JP2012118916A (ja) * 2010-12-03 2012-06-21 Fujitsu Ltd 車線変更診断装置、車線変更診断方法および車線変更診断プログラム
JP5806733B2 (ja) 2011-05-20 2015-11-10 本田技研工業株式会社 車線変更支援情報可視化システム
WO2012160591A1 (ja) 2011-05-20 2012-11-29 本田技研工業株式会社 車線変更支援システム
US8791802B2 (en) 2011-09-09 2014-07-29 Robert Bosch Gmbh Driver assistance system for reducing blind-spot-detection false alerts
US9586525B2 (en) * 2011-11-28 2017-03-07 Robert Bosch Gmbh Camera-assisted blind spot detection
US10169822B2 (en) 2011-12-02 2019-01-01 Spireon, Inc. Insurance rate optimization through driver behavior monitoring
US8510200B2 (en) 2011-12-02 2013-08-13 Spireon, Inc. Geospatial data based assessment of driver behavior
JP6047877B2 (ja) * 2011-12-19 2016-12-21 富士通株式会社 記録装置、記録プログラム及び記録方法
US9187117B2 (en) * 2012-01-17 2015-11-17 Ford Global Technologies, Llc Autonomous lane control system
US20130342373A1 (en) * 2012-06-26 2013-12-26 Honeywell International Inc. Methods and systems for taxiway traffic alerting
US8933802B2 (en) 2012-11-05 2015-01-13 Spireon, Inc. Switch and actuator coupling in a chassis of a container associated with an intermodal freight transport system
US9779379B2 (en) 2012-11-05 2017-10-03 Spireon, Inc. Container verification through an electrical receptacle and plug associated with a container and a transport vehicle of an intermodal freight transport system
US8825258B2 (en) 2012-11-30 2014-09-02 Google Inc. Engaging and disengaging for autonomous driving
US8798841B1 (en) * 2013-03-14 2014-08-05 GM Global Technology Operations LLC System and method for improving sensor visibility of vehicle in autonomous driving mode
US9454905B2 (en) 2013-04-29 2016-09-27 Global Foundries Inc. Safe distance determination
US9254846B2 (en) * 2013-05-03 2016-02-09 Google Inc. Predictive reasoning for controlling speed of a vehicle
JP6167354B2 (ja) * 2013-06-18 2017-07-26 ボルボトラックコーポレーション 追い越し支援システム
US9789952B2 (en) 2013-06-19 2017-10-17 The Boeing Company Methods and apparatus of notification of a flight asymmetry influencing an aircraft
SE538365C2 (sv) * 2013-06-20 2016-05-31 Scania Cv Ab Tidseffektivt system och metod för stöd av filbyte med hänsyn till det egna fordonets framförande
DE102013214308B4 (de) * 2013-07-22 2024-07-11 Robert Bosch Gmbh Abstandsregler für Kraftfahrzeuge
JP6105439B2 (ja) * 2013-08-22 2017-03-29 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 減速度設定システム、方法およびプログラム
US9779449B2 (en) 2013-08-30 2017-10-03 Spireon, Inc. Veracity determination through comparison of a geospatial location of a vehicle with a provided data
MY161720A (en) * 2013-10-11 2017-05-15 Nissan Motor Travel control device and travel control method
US9172477B2 (en) 2013-10-30 2015-10-27 Inthinc Technology Solutions, Inc. Wireless device detection using multiple antennas separated by an RF shield
JP6307853B2 (ja) * 2013-11-27 2018-04-11 日産自動車株式会社 車線変更支援装置
US9988047B2 (en) * 2013-12-12 2018-06-05 Magna Electronics Inc. Vehicle control system with traffic driving control
US20150186991A1 (en) 2013-12-31 2015-07-02 David M. Meyer Creditor alert when a vehicle enters an impound lot
JP6119621B2 (ja) * 2014-01-24 2017-04-26 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置
US9555801B2 (en) * 2014-03-05 2017-01-31 Denso International America, Inc. Active steering safety system
EP2942765B1 (de) * 2014-05-07 2018-12-26 Honda Research Institute Europe GmbH Verfahren und System zur prädiktiven Spurwechselassistenz, Programm, Softwareprodukt und Fahrzeug
US10068472B2 (en) * 2014-06-06 2018-09-04 Veoneer Us, Inc. Automotive lane discipline system, method, and apparatus
US9321461B1 (en) 2014-08-29 2016-04-26 Google Inc. Change detection using curve alignment
EP3190575A4 (de) * 2014-09-05 2018-08-29 The Yokohama Rubber Co., Ltd. Kollisionsvermeidungssystem und kollisionsvermeidungsverfahren
DE102014219110A1 (de) * 2014-09-23 2016-03-24 Robert Bosch Gmbh Fahrerassistenzsystem für Kraftfahrzeuge
US9248834B1 (en) 2014-10-02 2016-02-02 Google Inc. Predicting trajectories of objects based on contextual information
JP6035306B2 (ja) * 2014-10-27 2016-11-30 富士重工業株式会社 車両の走行制御装置
US9551788B2 (en) 2015-03-24 2017-01-24 Jim Epler Fleet pan to provide measurement and location of a stored transport item while maximizing space in an interior cavity of a trailer
JP2016212630A (ja) * 2015-05-08 2016-12-15 トヨタ自動車株式会社 走行制御装置
US10901415B1 (en) 2015-05-26 2021-01-26 Waymo Llc Non-passenger requests for autonomous vehicles
US9368026B1 (en) * 2015-05-26 2016-06-14 Google Inc. Fallback requests for autonomous vehicles
US9475491B1 (en) * 2015-06-08 2016-10-25 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Lane changing for autonomous vehicles
EP3118834B1 (de) * 2015-07-13 2019-07-03 Volvo Car Corporation Spurwechselsteuerungsanordnung, fahrzeug mit solch einer anordnung sowie ein verfahren zur steuerung von spurwechseln
US10759432B2 (en) 2015-07-15 2020-09-01 Honda Motor Co., Ltd. Vehicle control apparatus, vehicle control method, and vehicle control program
CN105216797B (zh) * 2015-08-21 2018-09-21 奇瑞汽车股份有限公司 超车方法及系统
JP6568759B2 (ja) * 2015-09-30 2019-08-28 日立オートモティブシステムズ株式会社 車線変更システム
EP3156299A1 (de) * 2015-10-13 2017-04-19 Volvo Car Corporation Verfahren und system zur spaltauswahl
CN105329166A (zh) * 2015-11-24 2016-02-17 奇瑞汽车股份有限公司 一种汽车安全变道控制系统及方法
US10474964B2 (en) * 2016-01-26 2019-11-12 Ford Global Technologies, Llc Training algorithm for collision avoidance
JP6672863B2 (ja) * 2016-02-12 2020-03-25 トヨタ自動車株式会社 車両用走行制御装置
WO2017141788A1 (ja) * 2016-02-18 2017-08-24 本田技研工業株式会社 車両制御装置、車両制御方法、および車両制御プログラム
EP3208786B1 (de) * 2016-02-22 2023-06-07 Volvo Car Corporation Verfahren und system zur beurteilung von verkehrslücken zwischen fahrzeugen und zeitinstanzen zur durchführung eines spurwechselmanövers
CN108778879B (zh) * 2016-03-15 2021-07-27 本田技研工业株式会社 车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质
JP6214702B2 (ja) * 2016-03-22 2017-10-18 三菱電機株式会社 移動体認識システム
FR3049541B1 (fr) * 2016-03-29 2018-04-13 Peugeot Citroen Automobiles Sa Procede et module d’assistance au changement de voie de circulation
FR3049560B1 (fr) * 2016-04-01 2019-08-09 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Procede et systeme d'assistance au changement de voie de roulage pour vehicule automobile
JP6508118B2 (ja) * 2016-04-26 2019-05-08 トヨタ自動車株式会社 車両走行制御装置
US9910440B2 (en) * 2016-05-13 2018-03-06 Delphi Technologies, Inc. Escape-path-planning system for an automated vehicle
JP6604356B2 (ja) * 2016-05-16 2019-11-13 株式会社デンソー 支援装置、支援方法
US11092446B2 (en) 2016-06-14 2021-08-17 Motional Ad Llc Route planning for an autonomous vehicle
US10309792B2 (en) 2016-06-14 2019-06-04 nuTonomy Inc. Route planning for an autonomous vehicle
US10126136B2 (en) 2016-06-14 2018-11-13 nuTonomy Inc. Route planning for an autonomous vehicle
CN107672584B (zh) * 2016-07-29 2022-05-03 福特环球技术公司 超车车道控制的系统和方法
US10800416B2 (en) 2016-09-21 2020-10-13 Apple Inc. Vehicle control system
CN106379237B (zh) * 2016-09-30 2018-08-21 西南交通大学 基于增强现实的车辆换道全过程辅助驾驶系统
US10189453B2 (en) 2016-10-05 2019-01-29 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Coasting guidance timing and drive force adjustment
US10681513B2 (en) 2016-10-20 2020-06-09 nuTonomy Inc. Identifying a stopping place for an autonomous vehicle
US10473470B2 (en) 2016-10-20 2019-11-12 nuTonomy Inc. Identifying a stopping place for an autonomous vehicle
US10857994B2 (en) 2016-10-20 2020-12-08 Motional Ad Llc Identifying a stopping place for an autonomous vehicle
US10331129B2 (en) 2016-10-20 2019-06-25 nuTonomy Inc. Identifying a stopping place for an autonomous vehicle
US9896106B1 (en) 2016-10-24 2018-02-20 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Coasting distance determination for coasting assistance system
US9898928B1 (en) 2016-10-25 2018-02-20 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Coasting guidance timing and learning based on approach lane
CN108074401B (zh) * 2016-11-16 2020-03-10 杭州海康威视数字技术股份有限公司 一种车辆加塞行为判别方法及装置
US20180148007A1 (en) * 2016-11-30 2018-05-31 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Systems and methods for adjusting one or more vehicle settings
JP2018103766A (ja) * 2016-12-26 2018-07-05 トヨタ自動車株式会社 車両の車線変更支援装置
US10145953B2 (en) 2017-03-31 2018-12-04 Ford Global Technologies, Llc Virtual steerable path
US10290214B2 (en) * 2017-04-11 2019-05-14 Denso International America, Inc. Lane change system and lane change controller
JP6838525B2 (ja) * 2017-08-23 2021-03-03 日立Astemo株式会社 車両制御装置
US11580859B1 (en) * 2017-09-28 2023-02-14 Apple Inc. Vehicle lane change
JP6907895B2 (ja) * 2017-11-15 2021-07-21 トヨタ自動車株式会社 自動運転システム
DE102018000101A1 (de) * 2018-01-09 2019-07-11 Lucas Automotive Gmbh Ein Steuerungssystem und ein Steuerungsverfahren für ein Kraftfahrzeug mit einer Datenbank
JP7047482B2 (ja) * 2018-03-09 2022-04-05 株式会社Jvcケンウッド 測長システム、車両連結システム、測長方法、およびプログラム
EP3569460B1 (de) 2018-04-11 2024-03-20 Hyundai Motor Company Vorrichtung und verfahren zur steuerung des fahrens in einem fahrzeug
US11173910B2 (en) 2018-04-11 2021-11-16 Hyundai Motor Company Lane change controller for vehicle system including the same, and method thereof
US11597403B2 (en) 2018-04-11 2023-03-07 Hyundai Motor Company Apparatus for displaying driving state of vehicle, system including the same and method thereof
ES2889930T3 (es) 2018-04-11 2022-01-14 Hyundai Motor Co Ltd Aparato y método para el control para habilitar un sistema autónomo en un vehículo
EP3552902A1 (de) 2018-04-11 2019-10-16 Hyundai Motor Company Vorrichtung und verfahren zur bereitstellung eines fahrwegs an ein fahrzeug
US11334067B2 (en) 2018-04-11 2022-05-17 Hyundai Motor Company Apparatus and method for providing safety strategy in vehicle
US11548509B2 (en) 2018-04-11 2023-01-10 Hyundai Motor Company Apparatus and method for controlling lane change in vehicle
US11077854B2 (en) 2018-04-11 2021-08-03 Hyundai Motor Company Apparatus for controlling lane change of vehicle, system having the same and method thereof
US10836394B2 (en) * 2018-04-11 2020-11-17 Hyundai Motor Company Apparatus and method for lane change control
EP3552901A3 (de) 2018-04-11 2020-04-29 Hyundai Motor Company Vorrichtung und verfahren zur bereitstellung einer sicherheitsstrategie in einem fahrzeug
US11351989B2 (en) 2018-04-11 2022-06-07 Hyundai Motor Company Vehicle driving controller, system including the same, and method thereof
US11084491B2 (en) 2018-04-11 2021-08-10 Hyundai Motor Company Apparatus and method for providing safety strategy in vehicle
US11084490B2 (en) 2018-04-11 2021-08-10 Hyundai Motor Company Apparatus and method for controlling drive of vehicle
US10843710B2 (en) 2018-04-11 2020-11-24 Hyundai Motor Company Apparatus and method for providing notification of control authority transition in vehicle
US11572099B2 (en) 2018-04-27 2023-02-07 Honda Motor Co., Ltd. Merge behavior systems and methods for merging vehicles
US11117584B2 (en) * 2018-04-27 2021-09-14 Honda Motor Co., Ltd. Merge behavior systems and methods for mainline vehicles
EP3594921A1 (de) * 2018-07-09 2020-01-15 Continental Automotive GmbH Überholassistenzsystem für ein fahrzeug
DE102018218835A1 (de) * 2018-11-05 2020-05-07 Hyundai Motor Company Verfahren zur zumindest teilweisen Entblockung eines Sichtfeldes eines Kraftfahrzeugs, insbesondere während Fahrspurwechseln
GB2578913B (en) * 2018-11-14 2021-05-12 Jaguar Land Rover Ltd Vehicle control system and method
CN111204333B (zh) 2018-11-22 2023-06-27 沃尔沃汽车公司 车辆前方盲点检测和警告系统
DE102018221860A1 (de) * 2018-12-17 2020-07-02 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren und Assistenzsystem zur Vorbereitung und/oder Durchführung eines Spurwechsels
RU2771332C1 (ru) * 2019-03-29 2022-04-29 Ниссан Мотор Ко., Лтд. Способ управления транспортным средством и устройство управления транспортным средством
CN115578711A (zh) * 2019-05-21 2023-01-06 华为技术有限公司 自动换道方法、装置及存储介质
CN110379160A (zh) * 2019-07-09 2019-10-25 广州小鹏汽车科技有限公司 一种交通路口的车辆自动变道辅助方法、系统及车辆
US20210155244A1 (en) * 2019-11-22 2021-05-27 Here Global B.V. Method, apparatus, and computer program product for automated lane merging assistance
CN113799774B (zh) * 2020-06-17 2023-03-28 上海汽车集团股份有限公司 一种变道辅助方法及变道辅助系统
FR3115515B1 (fr) * 2020-10-28 2022-09-09 Psa Automobiles Sa Procédé et dispositif de détermination d’un pourcentage de faisabilité de changement de voie pour un véhicule autonome.
CN112441004B (zh) * 2020-11-30 2023-04-25 重庆长安汽车股份有限公司 自动驾驶换道的纵向规划方法、系统、车辆及存储介质
CN114852099B (zh) * 2021-02-03 2024-08-02 宇通客车股份有限公司 机动车换道行为的预测方法
FR3120596B1 (fr) * 2021-03-11 2023-02-10 Psa Automobiles Sa Méthodes et systèmes d’aide au changement de voie d’un véhicule automobile
DE102021112223A1 (de) 2021-05-11 2022-11-17 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren zum Betreiben eines Spurwechselassistenzsystems eines Fahrzeugs mit geschwindigkeitsabhängiger Differenzierung eines Nachblinksignals, Spurwechselassistenzsystem sowie Fahrzeug
CN113895457B (zh) * 2021-10-15 2023-09-26 北京百度网讯科技有限公司 车辆行驶状态的控制方法、装置、设备及自动驾驶车辆
CN113997934B (zh) * 2021-12-09 2024-05-03 中国第一汽车股份有限公司 车道变换方法、装置、计算机设备及存储介质
US11887200B2 (en) * 2021-12-10 2024-01-30 GM Global Technology Operations LLC Systems and methods for enabling yielding decisions, conflict resolution, and user profile generation
GB2625318A (en) * 2022-12-14 2024-06-19 Continental Autonomous Mobility Germany GmbH Vehicle, control device, and computer-implemented method for controlling vehicle

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3028077C2 (de) * 1979-07-24 1987-06-11 Honda Giken Kogyo K.K., Tokio/Tokyo, Jp
DE3622091A1 (de) * 1986-07-02 1988-01-07 Manfred Peter Weber Fahrbahnwechsel-warnsystem
DE3622447C1 (en) * 1986-07-04 1988-01-28 Daimler Benz Ag Device for displaying overtaking recommendations for the driver of a vehicle
DE3832720A1 (de) * 1988-09-27 1990-03-29 Bosch Gmbh Robert Abstandsmesseinrichtung zur beruehrungslosen abstands- und winkelerkennung
DE3902852A1 (de) * 1989-02-01 1990-08-02 Hohe Kg Aussenspiegel fuer ein kraftfahrzeug
DE4005444A1 (de) * 1990-02-21 1991-08-22 Bayerische Motoren Werke Ag Verfahren und vorrichtung zur unterstuetzung eines kraftfahrers bei einem fahrspurwechsel

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2646146B2 (ja) * 1990-03-28 1997-08-25 三菱電機株式会社 車間距離制御装置
US5309137A (en) * 1991-02-26 1994-05-03 Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha Motor car traveling control device
DE4209060C2 (de) * 1992-03-20 1994-12-15 Daimler Benz Ag Verfahren zur Regelung des Abstandes zwischen fahrenden Kraftfahrzeugen

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3028077C2 (de) * 1979-07-24 1987-06-11 Honda Giken Kogyo K.K., Tokio/Tokyo, Jp
DE3622091A1 (de) * 1986-07-02 1988-01-07 Manfred Peter Weber Fahrbahnwechsel-warnsystem
DE3622447C1 (en) * 1986-07-04 1988-01-28 Daimler Benz Ag Device for displaying overtaking recommendations for the driver of a vehicle
DE3832720A1 (de) * 1988-09-27 1990-03-29 Bosch Gmbh Robert Abstandsmesseinrichtung zur beruehrungslosen abstands- und winkelerkennung
DE3902852A1 (de) * 1989-02-01 1990-08-02 Hohe Kg Aussenspiegel fuer ein kraftfahrzeug
DE4005444A1 (de) * 1990-02-21 1991-08-22 Bayerische Motoren Werke Ag Verfahren und vorrichtung zur unterstuetzung eines kraftfahrers bei einem fahrspurwechsel

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
ACKERMANN, F.: Abstandsregelung mit Radar. In: Spektrum der Wissenschaft, 1980, Juni, S.25-34 *

Cited By (109)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR2733608A1 (fr) * 1995-04-13 1996-10-31 Daimler Benz Ag Procede et dispositif de regulation de la vitesse propre et de l'espacement d'un vehicule precedent pour un vehicule automobile
DE19526452C1 (de) * 1995-07-20 1996-10-10 Daimler Benz Ag Einrichtung zur Seitenrückraumüberwachung für ein Fahrzeug
DE19616447A1 (de) * 1996-04-25 1997-10-30 Bosch Gmbh Robert Verfahren zur Ermittlung der Länge einer Parklücke
DE19616447C2 (de) * 1996-04-25 1999-06-10 Bosch Gmbh Robert Verfahren zur Ermittlung der Länge einer Parklücke und Parkhilfegerät
DE19725656B4 (de) * 1996-06-27 2014-11-20 Volkswagen Ag Sicherheits-Überholsystem
WO1998032634A1 (en) * 1997-01-28 1998-07-30 Giovanni Rolfini An electronic device for the warning of overtaking and of danger in general, with the automatic operating of acoustic and/or visual signalling, for running vehicles
WO1999030920A1 (de) * 1997-12-15 1999-06-24 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren zur regelung von geschwindigkeit und abstand bei überholvorgängen eines kraftfahrzeuges
WO1999032318A1 (de) * 1997-12-20 1999-07-01 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Regelsystem für geschwindigkeit und abstand bei fahrspurwechsel eines kraftfahrzeuges
DE19757063A1 (de) * 1997-12-20 1999-06-24 Bayerische Motoren Werke Ag Abstandsbezogenes Fahrgeschwindigkeitsregelsystem
DE19818236A1 (de) * 1998-04-23 1999-10-28 Volkswagen Ag Vorrichtung zur Überwachung eines Fahrspurwechsels eines Kraftfahrzeuges
DE19936586B4 (de) * 1998-08-04 2015-04-09 Denso Corporation Vorrichtung und Verfahren zum Steuern eines Soll-Abstands und eines Warnabstands zwischen zwei sich bewegenden Fahrzeugen und Datenträger zum Speichern des Steuerverfahrens
DE19835601A1 (de) * 1998-08-06 2000-02-10 Volkswagen Ag Assistenzsystem für Fahrzeuge
DE19835601B4 (de) * 1998-08-06 2007-05-10 Volkswagen Ag Assistenzsystem für Fahrzeuge
EP1052143A2 (de) 1999-05-08 2000-11-15 DaimlerChrysler AG Leithilfe bei einem Fahrspurwechsel eines Kraftfahrzeuges
DE19921449C1 (de) * 1999-05-08 2001-01-25 Daimler Chrysler Ag Leithilfe bei einem Fahrspurwechsel eines Kraftfahrzeuges
DE19933327A1 (de) * 1999-07-16 2001-03-01 Bayerische Motoren Werke Ag Vorrichtung zur Anzeige einer Spurwechsel-Absicht
DE19933327C2 (de) * 1999-07-16 2001-06-21 Bayerische Motoren Werke Ag Vorrichtung zur Anzeige einer Spurwechsel-Absicht
DE10012737B4 (de) * 2000-03-16 2007-09-06 Daimlerchrysler Ag Vorrichtung zur Durchführung eines Fahrspurwechsels durch ein Kraftfahrzeug
DE10012737A1 (de) * 2000-03-16 2001-09-27 Daimler Chrysler Ag Vorrichtung zur Durchführung eines Fahrspurwechsels durch ein Kraftfahrzeug
WO2002076781A1 (en) * 2001-03-26 2002-10-03 C.R.F. Societa' Consortile Per Azioni A motor vehicle driving aid system
US6873286B2 (en) 2001-03-26 2005-03-29 C.R.F. Societa Consortile Per Azioni Motor vehicle driving aid system
DE10128792A1 (de) * 2001-05-08 2002-11-21 Daimler Chrysler Ag Kollisionsschutz für Fahrzeuge
DE10128792B4 (de) * 2001-05-08 2005-06-09 Daimlerchrysler Ag Kollisionsschutz für Fahrzeuge
DE10131526B4 (de) * 2001-07-02 2008-04-30 Daimler Ag Verfahren und Vorrichtung zur Ansteuerung eines Assistenzsystems für ein Fahrzeug
DE10159658A1 (de) * 2001-12-05 2003-06-26 Daimler Chrysler Ag System zur automatischen Folgeführung eines Kraftfahrzeugs
WO2003047900A1 (de) * 2001-12-05 2003-06-12 Daimlerchrysler Ag System zur automatischen folgeführung eines kraftfahrzeugs
US7617037B2 (en) 2001-12-05 2009-11-10 Daimler Ag System for automatically monitoring a motor vehicle
DE10212756A1 (de) * 2002-03-22 2003-10-16 Audi Ag Kraftfahrzeug
DE10242220A1 (de) * 2002-09-12 2004-03-25 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Überwachung des Totwinkelraums bei einem unbeabsichtigten Fahrbahnwechsel
DE10312837B4 (de) * 2003-03-11 2006-02-09 Jens Ruland Sicherheitsvorrichtung für Kraftfahrzeuge
DE10312837A1 (de) * 2003-03-11 2004-09-23 Jens Ruland Elektronische Spurwechsel- und Überholhilfe für Busse/LKW und Kleinlaster nach dem Überholen
DE10324725A1 (de) * 2003-05-30 2004-12-16 Wabco Gmbh & Co.Ohg Verfahren zur Regelung des Überholens auf einer Nichtüberholspur
DE10341905A1 (de) * 2003-09-11 2005-05-12 Daimler Chrysler Ag Verfahren und Vorrichtung zur Ermittlung einer Position eines Kraftfahrzeugs auf einer Strasse
EP1530184A1 (de) * 2003-11-07 2005-05-11 Audi Ag Kraftfahrzeug
DE10353857A1 (de) * 2003-11-18 2005-06-16 Zöbisch, Arwed Fahrspurwechselkontrolle
EP1577682A1 (de) * 2004-03-20 2005-09-21 Robert Bosch Gmbh Objektortungssystem für Kraftfahrzeuge zur Erkennung eines Spurwechsels
EP1612082A1 (de) 2004-06-12 2006-01-04 Robert Bosch Gmbh Spurwechselassistent für Kraftfahrzeuge
DE102004029369B4 (de) * 2004-06-17 2016-09-15 Robert Bosch Gmbh Spurwechselassistent für Kraftfahrzeuge
WO2006092431A1 (de) 2005-03-03 2006-09-08 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren und vorrichtung zum vermeiden einer kollision bei einem spurwechsel eines fahrzeugs
DE102005013669A1 (de) * 2005-03-14 2006-09-21 Walter Ostertag Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs
DE102005016086A1 (de) * 2005-04-08 2006-10-12 GM Global Technology Operations, Inc., Detroit Aktives Sicherheitssystem für ein Kraftfahrzeug mit einer eine Überlagerungslenkung oder ein ?steer by wire? System aufweisenden Fahrzeuglenkung
EP1752336A1 (de) * 2005-08-12 2007-02-14 Audi Ag Verfahren zur Bestimmung der Dauer eines zu gebenden Warnsignals
DE102005038494B4 (de) 2005-08-13 2022-03-03 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Abstandsbezogenes Fahrgeschwindigkeitsregelsystem
DE102005048274A1 (de) * 2005-10-08 2007-04-26 Imst Gmbh Vollintegrierter miniaturisierter Radar-Sensor in LTCC-Mehrlagentechnologie mit planarer dualer Antennenvorrichtung
DE102005048274B4 (de) * 2005-10-08 2012-03-22 Imst Gmbh Vollintegrierter miniaturisierter Radar-Sensor in LTCC-Mehrlagentechnologie mit planarer dualer Antennenvorrichtung
DE102005050662A1 (de) * 2005-10-20 2007-04-26 Volkswagen Ag Autobahnassistent
DE102006007173A1 (de) * 2006-02-08 2007-08-09 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Fahrzeugumfelderkennungssystem, insbesondere zur Erkennung von seitlich auf das Fahrzeug zukommenden Objekten und/oder zukommendem Kreuzungsverkehrs sowie Verfahren hierfür
DE102006020631A1 (de) * 2006-05-04 2007-11-08 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Steuereinrichtung zur Steuerung eines Fahrtrichtungsanzeigers eines Kraftfahrzeugs
EP1852325A1 (de) * 2006-05-06 2007-11-07 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren zur Folgeregelung für ein Kraftfahrzeug
US9310484B2 (en) 2006-08-11 2016-04-12 Robert Bosch Gmbh Device for detecting a moving object
DE102006043149B4 (de) 2006-09-14 2024-08-01 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Integrierter Quer- und Längsführungsassistent zur Unterstützung des Fahrers beim Fahrspurwechsel
DE102006043150A1 (de) * 2006-09-14 2008-03-27 Bayerische Motoren Werke Ag Längsführungsassistent für ein Kraftfahrzeug zur Unterstützung bei Fahrspurwechsel
EP1958840A3 (de) * 2007-02-15 2008-09-03 Robert Bosch Gmbh Lückenmelder für den Spurwechsel eines Kraftfahrzeugs auf einer mehrspurigen Straße
EP1958840A2 (de) 2007-02-15 2008-08-20 Robert Bosch Gmbh Lückenmelder für den Spurwechsel eines Kraftfahrzeugs auf einer mehrspurigen Straße
DE102008026396B4 (de) * 2007-06-05 2016-05-19 GM Global Technology Operations LLC (n. d. Ges. d. Staates Delaware) Verfahren und Vorrichtung zur Vermeidung einer Kollision mit rückwärtigem Querverkehr
DE102007033887A1 (de) * 2007-07-20 2008-09-04 Vdo Automotive Ag Fahrerassistenzsystem mit Empfehlung für einen Fahrspurwechsel
EP2042399A3 (de) * 2007-09-27 2009-10-07 Hitachi Ltd. Fahrhilfesystem
US8165776B2 (en) 2007-09-27 2012-04-24 Hitachi, Ltd. Drive assist system
EP2042398A3 (de) * 2007-09-28 2009-10-07 Audi AG Verfahren zum Betrieb wenigstens eines auf eine Querführung eines Kraftfahrzeugs bezogenen Fahrerassistenzsystems sowie zugehöriges Kraftfahrzeug
EP2060466A1 (de) * 2007-11-13 2009-05-20 Robert Bosch Gmbh Fahrerassistenzsystem für Kraftfahrzeuge
WO2009109419A1 (de) * 2008-03-05 2009-09-11 Robert Bosch Gmbh Längsführungsassistent mit seitenassistenzfunktion für kraftfahrzeuge
EP2243654A1 (de) * 2009-04-13 2010-10-27 Aisin Aw Co., Ltd. Verfahren und Programm zur Fahrunterstützung
DE102009023444A1 (de) 2009-05-30 2010-01-07 Daimler Ag Verfahren und Vorrichtung zur Unterstützung eines Fahrers bei einem Fahrspurwechsel von einer Momentanspur auf eine benachbarte Zielspur
EP2455266A1 (de) * 2009-07-15 2012-05-23 Nissan Motor Co., Ltd. Fahrzeugfahrunterstützungssystem und fahrzeugfahrunterstützungsverfahren
EP2455266A4 (de) * 2009-07-15 2014-07-02 Nissan Motor Fahrzeugfahrunterstützungssystem und fahrzeugfahrunterstützungsverfahren
DE102009033800A1 (de) 2009-07-18 2010-03-25 Daimler Ag Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers bei der Vorbereitung eines Fahrspurwechsels
WO2011042002A1 (de) * 2009-10-08 2011-04-14 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren zur querführung eines kraftfahrzeugs
DE102010002067A1 (de) * 2010-02-18 2011-08-18 ZF Lenksysteme GmbH, 73527 Fahrerassistenzverfahren für ein Kraftfahrzeug mit einer Spurführungsassistenzfunktion
DE102010010856A1 (de) * 2010-03-10 2011-09-15 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren zur automatischen Unterstützung eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs bei seiner Fahraufgabe
DE102011016770A1 (de) 2011-04-12 2011-11-03 Daimler Ag Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Fahrzeugs bei einem Fahrspurwechsel und Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens
DE102011016770B4 (de) * 2011-04-12 2021-02-04 Daimler Ag Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Fahrzeugs bei einem Fahrspurwechsel und Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens
DE102011106746A1 (de) * 2011-06-28 2013-01-03 Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. Spurwechselassistenzsystem
DE102011106746B4 (de) * 2011-06-28 2015-04-09 Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. Spurwechselassistenzsystem
DE102012001405A1 (de) 2012-01-26 2012-11-22 Daimler Ag Verfahren zur Durchführung eines Fahrspurwechsels und Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens
DE102012006882A1 (de) 2012-04-03 2012-11-08 Daimler Ag Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers eines Kraftwagens beim Einfädeln in eine Fahrspur
DE202012101687U1 (de) 2012-05-08 2012-05-29 Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. Spurwechselassistenzsystem
DE102012214979A1 (de) 2012-08-23 2014-02-27 Robert Bosch Gmbh Spurwahlassistent zur Optimierung des Verkehrsflusses (Verkehrsflussassistent)
US9576483B2 (en) 2012-08-23 2017-02-21 Robert Bosch Gmbh Lane change assistant for optimizing the traffic flow (traffic flow assistant)
DE102012018120A1 (de) 2012-09-13 2013-03-21 Daimler Ag Spurwechselassistenzsystem und Verfahren zur Kollisionsvermeidung oder Kollisionsfolgenminderung
DE102013205147A1 (de) 2013-03-22 2014-05-15 Robert Bosch Gmbh Verfahren, Steuergerät und Fahrerassistenzsystem zur seitlichen Überwachung von Fahrzeugen
US9783201B2 (en) 2013-03-27 2017-10-10 Conti Temic Microelectronic Gmbh Method and device for an overtaking assistant
DE102013021337A1 (de) 2013-12-14 2014-08-14 Daimler Ag Verfahren und Vorrichtung zum Betrieb eines Fahrzeugs
WO2015091024A2 (de) 2013-12-19 2015-06-25 Volkswagen Aktiengesellschaft Vorrichtung, verfahren und computerprogramm zum unterstützen eines kurswechsels eines fahrzeugs
DE102013226773A1 (de) 2013-12-19 2015-06-25 Volkswagen Aktiengesellschaft Vorrichtung, Verfahren und Computerprogramm zum Unterstützen eines Kurswechsels eines Fahrzeugs
DE102014222836A1 (de) 2014-11-10 2016-05-12 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems und Fahrerassistenzsystem
WO2016135049A1 (de) * 2015-02-23 2016-09-01 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Spurwechselassistenzsystem für ein kraftfahrzeug
CN107438546A (zh) * 2015-04-07 2017-12-05 卢卡斯汽车股份有限公司 用于辅助机动车在超车后安全切回的控制系统和方法
WO2016162282A1 (de) * 2015-04-07 2016-10-13 Lucas Automotive Gmbh Steuerungs-system und verfahren zum unterstützen eines sicheren einscherens von kraftfahrzeugen nach einem überholvorgang
DE102015214243A1 (de) * 2015-07-28 2017-02-02 Conti Temic Microelectronic Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Vergrößerung eines rückwärtigen Sichtbereichs für ein vorausfahrendes Fahrzeug
WO2017060021A1 (de) * 2015-10-06 2017-04-13 Robert Bosch Gmbh Ansteuervorrichtung und verfahren zum betreiben eines fahrerassistenzsystems
DE102015219934B4 (de) 2015-10-14 2022-05-05 Volkswagen Aktiengesellschaft Kommunikation einer Fahrstreifenwechselabsicht
DE102015219934A1 (de) * 2015-10-14 2017-04-20 Volkswagen Aktiengesellschaft Kommunikation einer Fahrstreifenwechselabsicht
DE112017000609B4 (de) 2016-02-02 2021-09-16 Denso Corporation Überholunterstützungsvorrichtung
CN108602511A (zh) * 2016-02-02 2018-09-28 株式会社电装 超车辅助装置
CN108602511B (zh) * 2016-02-02 2021-06-01 株式会社电装 超车辅助装置
US10789836B2 (en) 2016-04-20 2020-09-29 Honda Research Institute Europe Gmbh Driving assistance method and driving assistance system with improved response quality for driver attention delegation
EP3235701A1 (de) * 2016-04-20 2017-10-25 Honda Research Institute Europe GmbH Verfahren und fahrerassistenzsystem zur unterstützung eines fahrers beim fahren eines fahrzeugs
DE102016215108A1 (de) * 2016-08-12 2018-02-15 Conti Temic Microelectronic Gmbh System zur Unterstützung des Fahrers bei einem Fahrmanöver
DE102016122611A1 (de) * 2016-11-23 2018-05-24 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben einer Fahrerassistenzfunktion für einen Spurwechsel, Computerprogramm und Computerprogrammprodukt
CN109835339A (zh) * 2019-03-21 2019-06-04 北京经纬恒润科技有限公司 一种换道决策方法及装置
CN110920614A (zh) * 2019-10-30 2020-03-27 苏州智加科技有限公司 变道控制方法、装置、设备及存储介质
EP3842317A1 (de) * 2019-12-25 2021-06-30 Yandex Self Driving Group LLC Verfahren und system zur berechnung von daten zur steuerung des betriebs eines selbstfahrenden wagens (sdc)
US11548528B2 (en) 2019-12-25 2023-01-10 Yandex Self Driving Group Llc Method of and system for computing data for controlling operation of self driving car (SDC)
WO2022268289A1 (en) * 2021-06-21 2022-12-29 Cariad Se Method for controlling a longitudinal motion of a motor vehicle in a process of changing lanes, computer program product, computer-readable storage medium, control module, and motor vehicle
DE202021105565U1 (de) 2021-10-13 2022-02-17 Verghese Ashok Ein auf dem Internet der Dinge basierendes intelligentes Fahrzeug-Überholassistenzsystem
WO2024003011A1 (de) * 2022-06-29 2024-01-04 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren zum betreiben eines spurwechselassistenzsystems eines fahrzeugs mit berücksichtigung einer verkehrsdichte in einer umgebung des fahrzeugs, spurwechselassistenzsystem sowie fahrzeug
DE102022133563A1 (de) 2022-12-16 2024-06-27 Cariad Se Verfahren und Fahrzeugsteuersystem zum Überwachen einer Zielspur vor einem Fahrspurwechsel und/oder während eines Fahrspurwechsels eines Egofahrzeugs
DE102023001323B3 (de) 2023-04-03 2024-02-22 Mercedes-Benz Group AG Verfahren zur Durchführung eines automatisierten Überholmanövers eines Fahrzeuges
WO2024208483A1 (de) 2023-04-03 2024-10-10 Mercedes-Benz Group AG Verfahren zur durchführung eines automatisierten überholmanövers eines fahrzeuges

Also Published As

Publication number Publication date
GB2277653A (en) 1994-11-02
FR2704653A1 (fr) 1994-11-04
GB2277653B (en) 1997-09-03
FR2704653B1 (fr) 1997-01-17
US5521579A (en) 1996-05-28
GB9407288D0 (en) 1994-06-08

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE4313568C1 (de) Verfahren zur Leithilfe für einen Fahrspurwechsel durch ein Kraftfahrzeug
EP1758755B1 (de) Verfahren und vorrichtung zur fahrerunterstützung
DE102004004918B4 (de) Verfahren zur Kollisions-Warnung bei einem Kraftfahrzeug
EP1407436B1 (de) Fahrerassistenzsystem
EP2404195B1 (de) Verfahren zur automatischen erkennung eines fahrmanövers eines kraftfahrzeugs und ein dieses verfahren umfassendes fahrerassistenzsystem
EP0891903B1 (de) Automatische Notbremsfunktion
DE4407082B4 (de) Fahrzeuggeschwindigkeits-Steuerungssystem
DE19725656B4 (de) Sicherheits-Überholsystem
EP3649028B1 (de) Verfahren zum vorausschauenden bewerten einer aktuellen fahrsituation sowie bewertungsmodul
DE19639907A1 (de) Verfahren und System zur Überwachung eines vorausfahrenden Fahrzeuges
DE102005023185A1 (de) Spurwechselassistent für Kraftfahrzeuge
WO2002008010A1 (de) Automatisches brems- und lenksystem für ein fahrzeug
DE10017279A1 (de) System zur automatischen Folgeführung, insbesondere zur automatischen Staufolgeführung, eines Kraftfahrzeugs
DE102011016770A1 (de) Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Fahrzeugs bei einem Fahrspurwechsel und Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens
DE19602766A1 (de) Warnsystem für ein Fahrzeug
DE10117722A1 (de) Vorrichtung und Verfahren zum Steuern eines Abstands zwischen sich bewegenden Fahrzeugen und Betätigen eines Warnungsgeräts und Aufzeichnungsmedium zum Speichern eines entsprechenden Programms
DE102009047333A1 (de) Verfahren zur Bestimmung einer Trajektorie eines Fahrzeugs
DE19544923B4 (de) Vorrichtung zur Fahrtregelung
DE102009033800A1 (de) Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers bei der Vorbereitung eines Fahrspurwechsels
DE19818259A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Überwachung eines Fahrspurwechsels eines Kraftfahrzeuges
DE102020215780B4 (de) Verfahren zur Auswahl eines automatisierten Fahrvorgangs mittels eines Fahrassistenzsystems
DE102016211208A1 (de) Fortgeschrittenes Fahrerassistenzverfahren und -system
DE102018203063A1 (de) Kollisionsrisiko-Vorhersageeinheit
DE102006057751A1 (de) Verfahren zur Kollisionsvermeidung von Fahrzeugen mit Objekten
DE102010046236A1 (de) Verfahren zur Regelung der Längsbewegung eines Fahrzeuges und Fahrerassistenzsystem

Legal Events

Date Code Title Description
8100 Publication of patent without earlier publication of application
D1 Grant (no unexamined application published) patent law 81
8364 No opposition during term of opposition
8327 Change in the person/name/address of the patent owner

Owner name: DAIMLERCHRYSLER AG, 70567 STUTTGART, DE

8339 Ceased/non-payment of the annual fee