DE3803626A1 - Regalfoerderzeug und hochregalanlage hierfuer - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft ein Regalförderzeug für Hochregallager, bestehend aus einem Chassis mit mindestens zwei hintereinander angeordneten Laufrädern, von denen wenigstens eines angetrieben ist, einer unteren Führung für die Fahrbewegungen in den Regal­ gängen sowie einem eine Lastaufnahme führenden Mast, dem im Regalgang eine obere Führung zugeordnet ist, wobei das Regal­ förderzeug über einen Quergang von Regalgang zu Regalgang ver­ fahrbar ist, indem es beim Einfahren in den Quergang von den Führungen im Regalgang freikommt und auf dem Boden des Quergangs frei bewegbar ist. Ferner betrifft die Erfindung eine für solche Regalförderzeuge eingerichtete Hochregalanlage.

Hochregalanlagen werden entweder von Regalstaplern oder von Regalförderzeugen bedient. Bei Regalstaplern handelt es sich um frei verfahrbare Geräte, die infolgedessen eine große Mobi­ lität besitzen und über den Quergang mehrere Regalgänge wahl­ weise bedienen können. Sie haben jedoch den Nachteil, daß auf­ grund ihrer Konstruktion, insbesondere des freistehenden Mastes, die Hubhöhe und Tragfähigkeit begrenzt sind, um eine ausrei­ chende Fahrstabilität und Kippsicherheit zu gewährleisten.

Regalförderzeuge hingegen haben den Vorteil, daß sie aufgrund ihrer Führung im Bereich des Chassis und am oberen Ende des Mastes höher bauen können und somit auch höhere Regalanlagen bedient werden können. Aufgrund der oberen und unteren Führung erfordern die Regalförderzeuge jedoch einen höheren Aufwand für den Gangwechsel. Es wird deshalb häufig für jeden Regalgang ein Regalförderzeug vorgesehen, auch wenn die Umschlagleistung dies nicht erfordert. Zur Ausführung eines Gangwechsels sind Regalanlagen entstanden, bei denen an dem dem Quergang gegen­ überliegenden Ende der Regalgänge ein weiterer Quergang ange­ ordnet ist, der von einer Umsetzbrücke befahren wird, mit der das Regalförderzeug von einem Regalgang zu einem anderen umge­ setzt werden kann.

Daneben sind kurvenfahrende Regalförderzeuge bekannt, die mit lenkbaren Lauf- bzw. Antriebsrädern ausgestattet sind. Diese Geräte setzen voraus, daß die unteren und die oberen Führungen auch im Quergang vorhanden und über Kurvenstücke mit den Führungen im Regalgang verbunden sind. Ferner müssen entspre­ chende Weichenkonstruktionen vorgesehen sein. Im übrigen sind Führungen in der Vorzone der Regalanlage höchst unerwünscht, weil sie den Verkehr mit anderen Geräten in dieser Vorzone praktisch unmöglich machen.

Es ist deshalb weiterhin schon vorgeschlagen worden, zumindest auf Führungsschienen im Quergang zu verzichten und das kurven­ fahrende Regalförderzeug mit lenkbaren Laufrädern im Quer­ gang frei zu verfahren. Solche kurvenfahrenden Regalförderzeuge mit einer konventionellen Lenkkinematik weisen neben den bereits erwähnten Mängeln den Nachteil auf, daß der Quergang eine ge­ wisse Mindestbreite aufweisen muß, um die Kurvenfahrt zu ermög­ lichen, wobei dennoch stets Rangierbewegungen notwendig sind, die umso häufiger und infolgedessen auch zeitraubender sind, je enger der Quergang ist. Auch lassen sich die Fahrbewegungen nur mit einem unvertretbar hohen Steuerungsaufwand automati­ sieren.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Regalförderzeug zu schaffen, das in kürzestmöglichen Zeiträumen einen Gangwech­ sel ermöglicht und bei dem ferner eine Automatisierung der Fahrbewegungen und des Gangwechsels mit einfachen Mitteln mög­ lich ist.

Ausgehend von dem eingangs genannten Regalförderzeug wird diese Aufgabe dadurch gelöst, daß das Regalförderzeug im Quergang quer zu seiner Längsachse verfahrbar ist, indem zumindest die angetriebenen Laufräder aus der Fahrstellung im Regalgang um eine senkrechte Achse um etwa 90 Grad in eine Fahrstellung im Quergang schwenkbar sind, und daß an dem Chassis zumindest zwei quer zu dessen Längsachse ausfahrbare Stützräder angeordnet sind, deren nichtfluchtende Achsen senkrecht zu den Laufräder in der vorgenannten Fahrstellung verlaufen und die zusammen mit den angetriebenen Laufrädern das Regalförderzeug beim Fahren im Quergang abstützen, während die nicht angetriebenen Lauf­ räder vom Boden des Quergangs abgehoben sind.

Mit der erfindungsgemäßen Ausbildung wird für ein Regalförder­ zeug ein 4-Wege-Prinzip verwirklicht. Das Regalförderzeug ist in senkrecht zueinander verlaufenden Richtungen in den Regal­ gängen einerseits und im Quergang andererseits verfahrbar. Im Quergang, wo das Regalförderzeug sich quer zur Längsachse seines Chassis bewegt, wird die notwendige Kippsicherheit durch die Stützräder erreicht. Mit dem Wirksamwerden der Stützräder werden die nicht angetriebenen Laufräder vom Boden freigesetzt, so daß das Regalförderzeug im Quergang auf den angetriebenen Laufrädern und den Stützrädern läuft. Das 4-Wege-Prinzip mit vier definierten Fahrtrichtungen des Regalförderzeugs gibt die Möglichkeit, dessen Fahrbewegungen mit relativ einfachen Mitteln zu automatisieren und ggfls. zusammen mit den Vorgängen der Regalbedienung rechnergesteuert ablaufen zu lassen. Damit läßt sich eine Hochregalanlage nicht nur mit einem Minimum an Per­ sonal betreiben, sondern es lassen sich auch die Stillstand­ zeiten des Regalförderzeugs minimieren, also eine höchstmögliche Auslastung erzielen, was insgesamt zu einer Reduzierung des Investitionsaufwandes führt.

Eine andere Lösung der Erfindungsaufgabe zeichnet sich dadurch aus, daß sämtliche Laufräder aus ihrer Fahrstellung im Regal­ gang um eine senkrechte Achse um etwa 90 Grad in eine Fahrstel­ lung im Quergang schwenkbar sind, und daß neben dem wenigstens einen angetriebenen Laufrad und dem wenigstens einen weiteren Laufrad mindestens ein außerhalb deren Flucht liegendes, zu­ mindest im Quergang wirksames Stützrad vorgesehen ist.

Bei dieser Ausführung, mit der sich prinzipiell die gleichen Vorteile wie mit der ersten Ausführung erreichen lassen, wird man zweckmäßigerweise wenigstens zwei beiderseits der Längs­ achse des Chassis liegende Laufräder so weit als möglich aus­ einandersetzen, um eine größtmögliche Kippsicherheit zu erlangen. In der Regel wird es sich empfehlen, im Bereich beider Enden des Regalförderzeugs jeweils zwei Laufräder auf großem Abstand anzuordnen, wobei es ferner von Vorteil sein kann, wenn je eines der Laufräder an jedem Ende angetrieben ist, um beim Verfahren im Quergang eine entsprechend gute Fahrtrichtungsstabilität zu erhalten. Es können dabei einzelne Laufräder nur im Quergang zur Wirkung gebracht werden oder alle Laufräder um etwa 90 Grad schwenkbar sein, so daß sie sämtlich sowohl im Regalgang, als auch im Quergang wirksam sind.

Bei beiden vorgenannten Ausführungsformen sind die nur im Quer­ gang wirksamen Stützräder vorzugsweise an Hubstützen angeordnet, denen ein Stellantrieb zum Ausheben des Chassis und der nicht angetriebenen Laufräder zugeordnet ist. Die im Regalgang unwirk­ samen Stützräder werden nach dem Einfahren in den Quergang ausgefahren, wobei sie das Chassis anheben und die nicht dreh­ baren Laufräder vom Boden frei setzen.

Eine größtmögliche Kippsicherheit ergibt sich dann, wenn die Stützräder auf eine Breite ausfahrbar sind, die größer ist als die Breite des Regalgangs.

In einer weiterhin vorteilhaften Ausführung kann vorgesehen sein, daß wenigstens eines der ausfahrbaren Stützräder ange­ trieben ist. Diese Ausbildung empfiehlt sich insbesondere dann, wenn das angetriebene Laufrad bzw. die angetriebenen Laufräder an einem Ende des Regalförderzeugs angeordnet sind. In diesem Fall werden die Stützräder am anderen Ende des Chassis ange­ ordnet, so daß eine ausreichende Richtungsstabilität beim Fahren im Quergang gewährleistet ist. Dabei kann ferner vorgesehen sein, daß die Stützräder um eine senkrechte Achse schwenkbar und wenigstens eines von ihnen lenkbar ist. Stattdessen oder zusätzlich hierzu ist es möglich, daß wenigstens eines der Laufräder lenkbar ist.

Ein weiteres Ausführungsbeispiel der Erfindung zeichnet sich dadurch aus, daß zu beiden Seiten der Längsachse des Regal­ förderzeugs einander paarweise zugeordnete Laufräder angeordnet sind und daß die Achsen jedes Laufradpaars gegenüber einer fluchtenden Lage versetzt sind.

Der Versatz der beiden angetriebenen Laufräder hat den Vorteil, daß beim Überfahren von Bodenunebenheiten, versenkten Führungs­ schienen od.dgl. Stöße besser aufgefangen werden können, was bei der hohen Bauweise der Regalförderzeuge von wesentlicher Bedeutung ist. Da beide angetriebenen Laufräder in die Fahr­ stellung im Quergang schwenkbar sind, wirkt sich der im Regal­ gang in Fahrtrichtung vorhandene Versatz im Quergang als seit­ licher Versatz aus, der auch beim Verfahren im Quergang den Vorteil hat, daß Fahrbahnstöße nicht oder mit nur geringer Wirkung das Regalförderzeug beeinflussen.

Zur Vermeidung zusätzlicher Belastungen an den oberen Führungen, die aus Schrägstellung des Gerätes aufgrund von Bodenuneben­ heiten resultieren, kann mindestens ein Laufrad pendelnd ge­ lagert sein. Diese Pendel-Ausgleichsbewegung ist bei Bedarf, z.B. für die für Fahrbewegungen im Quergang blockierbar.

In weiterhin vorteilhafter Ausgestaltung ist vorgesehen, daß an wenigstens zwei etwa in einer Horizontalebene liegenden Ecken über den Umriß des Regalförderzeugs in dieser Ebene vorragende, an senkrechten Achsen gelagerte Leitrollen angeordnet sind.

Mit den vorgenannten Leitrollen kann die Seitenführung des Regalförderzeugs im Regalgang erfolgen. Durch entsprechende Anbringung dieser Leitrollen können sie auch zur Führung im Quergang herangezogen, zumindest aber als Anfahrschutz genutzt werden.

Statt der Leitrollen kann als untere Führung für die Fahrbe­ wegungen in den Regalgängen und/oder im Quergang auch eine berührungslose Führung, z.B. eine Induktivführung vorgesehen sein.

Eine Hochregalanlage, die von einem oder mehreren erfindungs­ gemäß ausgebildeten Regalförderzeugen bedient wird, kann gemäß der Erfindung dann besonders platzsparend gebaut werden, wenn die Regale an ihren jeweils ersten Plätzen unmittelbar am Quer­ gang stützenfrei ausgebildet und die ersten Plätze so hoch angeordnet sind, daß sie zumindest von einem Teil des Chassis unterfahrbar sind.

Das erfindungsgemäß ausgebildete Regalförderzeug benötigt nor­ malerweise eine Quergang-Breite, die etwa der Abmessung des Regalförderzeugs in Richtung seiner Längsachse entspricht. Mit der vorgenannten Ausbildung des Hochregallagers kann die für die Fahrbewegungen notwendige Quergang-Breite reduziert werden, indem das Regalförderzeug mit einer entsprechenden Teillänge seines Chassis die ersten Plätze der Regalreihen unterfährt. Statt der Reduzierung der Breite des Quergangs kann mit der erfindungsgemäßen Ausbildung des Hochregallagers im Quergang auch ausreichend Platz für andere Fördermittel ge­ schaffen werden.

Nachstehend ist die Erfindung an Hand einiger in der Zeichnung wiedergegebener Ausführungsbeispiele beschrieben. In der Zeich­ nung zeigt

Fig. 1 Eine Seitenansicht eines Regelförderzeugs;

Fig. 2 eine Stirnansicht zu der Darstellung gem. Fig. 1;

Fig. 3 eine Draufsicht auf das Regalförderzeug mit einem Ausschnitt einer Hochregalanlage;

Fig. 4 eine der Fig. 3 entsprechende Ansicht, bei der sich das Regalförderzeug in einer anderen Fahrstellung befindet und

Fig. 5 eine Seitenansicht des Regalförderzeugs mit einer Ausführungsform der Hochregalanlage in Teilansicht.

Das in den Fig. 1 bis 4 gezeigte Regalförderzeug weist ein Chassis 1 auf, auf dem ein Mast 2 mit einer senkrechten Führ­ rung 3 aufgebaut ist. An der Führung 3 ist eine Lastaufnahme 4 zum Bedienen der Hochregalanlage geführt. Die Lastaufnahme 4 ist mittels eines am Mast 2 befestigten Windenmotors 5, dessen Windenseil 6 über Umlenkrollen 7 am Kopf des Mastes läuft, heb­ und senkbar.

In der gezeigten Ausführung ist der Mast an seinem Kopf an einer ortsfesten Schiene 8 geführt. Er weist zu diesem Zweck zwei beiderseits der Schiene angeordnete Führungsrollen 9 (Fig. 2) auf, die den Mast beim Verfahren in den Regalgängen führen. Die Stromversorgung des Regalförderzeugs erfolgt über die in Fig. 2 erkennbare Schleifleitung 10.

In der gezeigten Ausführung sind am Chassis 1 vier Laufräder 10, 11 jeweils paarweise angeordnet, von denen die hinteren Laufräder 11 angetrieben sind, beispielsweise mittels Radnaben­ motoren. Auf diesen Laufrädern 10, 11 läuft das Regalförderzeug in den Regalgängen. Weiterhin sind zur exakten Führung des Regalförderzeugs zu beiden Seiten der Längsachse und im Bereich des äußeren Umrisses des Chassis Führungsrollen 12 angeordnet, die um senkrechte Achsen drehbar sind und mit entsprechenden Seitenschienen 13 (Fig. 2) in den Regalgängen zusammenwirken.

Am Chassis 1 sind ferner an beiden Längsseiten Stützräder 14 angebracht, die an einer Hubstütze 15 gelagert sind und mittels eines Stellantriebs 16 ein- und ausfahrbar und dabei gleich­ zeitig heb- und senkbar sind. Die Stützräder 14 sind an hori­ zontalen Achsen, die senkrecht zu den Achsen der Laufräder 10, 11 verlaufen, gelagert.

In Fig. 3 ist das Regalförderzeug in einer Übernahmeposition gezeigt, in der es sich mit dem seinen Mast 2 einschließenden Teil noch im Regalgang 17 eines Regallagers 19, mit seiner Lastaufnahme 4 hingegen bereits im Quergang befindet, um dort Gut 20 zu übernehmen oder abzugeben. Es ist ferner erkennbar, daß die Führungsrollen 12 an dem im Regalgang 17 befindlichen Ende den seitlichen Führungsschienen 13 anliegen, während die Führungsrollen 12 am anderen Ende frei sind. Beim Einfahren in den Regalgang 17 werden diese Führungsrollen 12 über Ein­ laufschrägen 21 an die Schienen 13 herangeführt.

Die angetriebenen Räder 11, die sich in diesem Fall im Quer­ gang 18 befinden, sind um eine senkrechte Achse 22 (Fig. 1) um einen Winkel von etwa 90 Grad drehbar. Ferner sind die Lager­ achsen 23 der angetriebenen Laufräder 11, wie Fig. 3 zeigt, etwas außer der Flucht versetzt.

Zum Umsetzen des Regalförderzeugs in einen anderen Regalgang oder zum Anfahren eines Zwischenlagers am Ende des Quergangs 18 wird das Regalförderzeug in die in Fig. 4 gezeigte Position in den Quergang 18 verfahren. Die angetriebenen Laufräder 11 werden in die gestrichelt wiedergegebene Position um 90 Grad gedreht und sind auch in dieser Position wieder geringfügig gegeneinander versetzt. Ferner werden die Stützräder in die in Fig. 4 erkennbare Position ausgefahren, so daß sie Bodenkon­ takt erhalten. Durch weiteres Absenken der Stützräder 14 wird das Chassis 1 angehoben, so daß die nicht angetriebenen Lauf­ räder 10 den Bodenkontakt verlieren und das Regalförderzeug im Quergang 18 auf den angetriebenen Laufrädern 11 und den Stützrädern 14 senkrecht zu den Regalgängen 14 verfahren werden kann.

Um auch im Quergang eine Seitenführung, zumindest aber einen Anfahrschutz zu bilden, können die Führungsrollen an den Ecken des Chassis 1 angeordnet sein, wie dies gestrichelt in Fig. 4 angedeutet ist.

Fig. 5 zeigt einen Ausschnitt aus einem Regallager 19 im Be­ reich des Quergangs 18. Die ersten Plätze 24 des Regallagers weisen an ihrer dem Quergang zugekehrten Vorderseite keine Bodenstütze auf, so daß der unterste erste Platz 25 gleichfalls stützenfrei ist. Dadurch wird ein Freiraum geschaffen, so daß das Regalförderzeug beim Verfahren im Quergang 18 diesen Teil der Regale unterfahren kann und im Quergang Platz eingespart wird.

Claims (14)

1. Regalförderzeug für Hochregallager, bestehend aus einem Chassis mit mindestens zwei hintereinander angeordneten Laufrädern, von denen wenigstens eines angetrieben ist, einer unteren Führung für die Fahrbewegungen in den Regalgängen sowie einem eine Lastaufnahme führenden Mast, dem im Regalgang eine obere Führung zugeordnet ist, wobei das Regalförderzeug über einen Quergang von Regalgang zu Regalgang verfahrbar ist, indem es beim Einfahren in den Quergang von den Führungen im Regalgang freikommt und auf dem Boden des Quergangs frei bewegbar ist, dadurch gekennzeichnet, daß das Regalförderzeug im Quergang (18) quer zu seiner Längs­ achse verfahrbar ist, indem zumindest die angetriebenen Laufräder (11) aus der Fahrstellung im Regalgang (17) um eine senkrechte Achse (22) um etwa 90 Grad in eine Fahrstellung im Quergang (18) schwenkbar sind, und daß an dem Chassis (1) zumindest zwei quer zu dessen Längs­ achse ausfahrbare Stützräder (14) angeordnet sind, deren nichtfluchtende Achsen senkrecht zu den Laufräder (10, 11) in der vorgenannten Fahrstellung verlaufen und die zusammen mit den angetriebenen Laufrädern (11) das Regalförderzeug beim Fahren im Quergang (18) abstützen, während die nicht angetriebenen Laufräder (10) vom Boden des Quergangs abgehoben sind.

2. Regalförderzeug für Hochregallager, bestehend aus einem Chassis mit mindestens zwei hintereinander angeordneten Laufrädern, von denen wenigstens eines angetrieben ist, einer unteren Führung für die Fahrbewegungen in den Regalgängen sowie einem eine Lastaufnahme führenden Mast, dem im Regalgang eine obere Führung zugeordnet ist, wobei das Regalförderzeug über einen Quergang von Regalgang zu Regalgang verfahrbar ist, indem es beim Einfahren in den Quergang von den Führungen im Regalgang freikommt und auf dem Boden des Quergangs frei bewegbar ist, dadurch gekennzeichnet, daß sämtliche Laufräder (10, 11) aus ihrer Fahrstellung im Regalgang (17) um eine senkrechte Achse um etwa 90 Grad in eine Fahrstellung im Quergang (18) schwenkbar sind, und daß neben dem wenigstens einen angetriebenen Laufrad (11) und dem wenigstens einen weiteren Laufrad (10) mindes­ tens ein außerhalb deren Flucht liegendes, zumindest im Quergang wirksames Stützrad vorgesehen ist.

3. Regalförderzeug nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß das Stützrad eines von wenigstens drei Laufrädern (10, 11) ist und gleichfalls um etwa 90 Grad schwenkbar ist.

4. Regalförderzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Stützräder (14) an Hubstützen (15) angeordnet sind, denen ein Stellantrieb (16) zum Ausheben des Chassis (1) und Freisetzen der nicht angetriebenen Laufräder (10) zugeordnet ist.

5. Regalförderzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 4, da­ durch gekennzeichnet, daß die Stützräder (14) auf eine Breite ausfahrbar sind, die größer ist als die Breite des Regalgangs (17).

6. Regalförderzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 5, da­ durch gekennzeichnet, daß wenigstens eines der ausfahr­ baren Stützräder (14) angetrieben ist.

7. Regalförderzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 6, da­ durch gekennzeichnet, daß die Stützräder (14) um eine senkrechte Achse schwenkbar und wenigstens eines von ihnen lenkbar ist.

8. Regalförderzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 7, da­ durch gekennzeichnet, daß wenigstens eines der Laufräder lenkbar ist.

9. Regalförderzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 8, da­ durch gekennzeichnet, daß für die Fahrbewegungen im Quergang eine Linienführung für das Regalförderzeug vorgesehen ist.

10. Regalförderzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 9, da­ durch gekennzeichnet, daß zu beiden Seiten der Längs­ achse des Regalförderzeugs einander paarweise zugeord­ nete angetriebene Laufräder (11) angeordnet sind und daß die Achsen (23) jedes Laufradpaars gegenüber einer fluchtenden Lage versetzt sind.

11. Regalförderzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß mindestens ein Laufrad (10, 11) pendelnd gelagert und gegebenenfalls die Pendelbe­ wegung für die Fahrbewegungen im Quergang (18) arre­ tierbar ist.

12. Regalförderzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß an wenigstens zwei etwa in einer Horizontalebene liegenden Ecken über den Umriß des Regalförderzeugs in dieser Ebene vorragende, an senkrechten Achsen gelagerte Leitrollen (12) angeordnet sind.

13. Regalförderzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß die untere Führung für die Fahrbewegungen in den Regalgängen (17) und/oder im Quergang (18) eine berührungslose Führung, z.B. eine Induktivführung ist.

14. Hochregalanlage für Regalförderzeuge nach einem der Ansprüche 1 bis 13, dadurch gekennzeichnet, daß die Regale (19) an ihren jeweils ersten Plätzen (24) un­ mittelbar am Quergang (18) stützenfrei ausgebildet sind, so daß sie zumindest von einem Teil des Chassis (1) unterfahrbar sind.