DE3212018A1

DE3212018A1 - CONTROL DEVICE FOR A CHARGING AND UNLOADING DEVICE

Info

Publication number: DE3212018A1
Application number: DE19823212018
Authority: DE
Inventors: Masaru Numazu Shizuoka Kawamata; Yasuyuki Nishikasugai Aichi Miyazaki; Mineo Ichinomiya Aichi Ozeki; Susumu Nishikasugai Aichi Yoshida; Katsumi Toyota Aichi Yuki
Original assignee: Meidensha Electric Manufacturing Co Ltd; Toyoda Jidoshokki Seisakusho KK; Toyoda Automatic Loom Works Ltd
Current assignee: Toyota Industries Corp; Meidensha Electric Manufacturing Co Ltd
Priority date: 1981-03-31
Filing date: 1982-03-31
Publication date: 1982-12-23
Also published as: GB2099184A; GB2099184B; FR2503120B1; FR2503120A1

Description

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Steuervorrichtung für eine Lade- und EntladeeinrichtungControl device for a loading and unloading device

Die Erfindung bezieht sich auf eine Steuervorrichtung für eine Lade- und Entladeeinrichtung, und zwar insbesondere auf eine Hubhöhensteuervorrichtung in einem Gabelstapler. Insbesondere befaßt sich die Erfindung mit einer Hubhöhensteuervorrichtung, welche eine Hubhöhensteuerung beruhend auf Hubhöhenangaben bewirkt, die in einem Mikrocomputer gespeichert sind.The invention relates to a control device for a loading and unloading device, and in particular to a lift height control device in a forklift truck. In particular, the invention is concerned with a lifting height control device, which effects a lift height control based on lift height information stored in a microcomputer are.

Bekanntermaßen umfaßt ein Gabelstapler eine Lade- und Entladeeinrichtung sowie einen Fahrzeugkörper. Die Lade- und Entladeeinrichtung umfaßt eine vertikale langgestreckte Führungsschiene, die als "Ständer" bezeichnet ist sowie eine im Ständer verschiebbar aufgenommene Gabel. Weiter umfaßt die Einrichtung ein hydraulisches Element wie beispielsweise einen hydraulischen Zylinder, um die Gabel anzuheben und abzusenken bzw. den Ständer zu kippen.As is known, a forklift truck includes a loading and unloading device and a vehicle body. The loading and unloading device comprises a vertical elongated guide rail, which is referred to as a "stand" and a fork slidably received in the stand. Further includes the device a hydraulic element such as a hydraulic cylinder to raise and lower the fork or to tilt the stand.

Bei einer bekannten Lade- und Entladesteuerung, wie beispielsweise eine Hubhöhensteuerung, ergeben sich die nachstehenden Nachteile: Es besteht die Tendenz zu hohen Hubhöhen bei Arbeiten mit einem Gabelstapler. Beispielsweise wird das Beladen und Abladen bei Höhen höher als 10 m ausgeführt. In solch einem Fall ist es für einen Bedienungsmann schwierig, die.Lade- und Entladeeinrichtung so einzustellen, daß die Gabel auf .der vorbestimmten Höhe plaziert wird, weil der Bedienungsmann auf die Gabelspitze achten muß,'die sich Jedoch 10 m oberhalb des Sitzes des Bedienungsmannes befindet. Somit besteht ein Bedürfnis, das Beladen und Abladen an der vorbestimmten Position zu vereinfachen.In a known charge and discharge controller such as a lift height control, the following disadvantages arise: There is a tendency to high lift heights when working with a forklift. For example, loading and unloading is carried out at heights higher than 10 m. In such a case, it is difficult for an operator to set the loading and unloading device so that the Fork is placed at the predetermined height because the operator Pay attention to the fork tip, which is, however, 10 m above the operator's seat. Consequently there is a need to simplify loading and unloading at the predetermined position.

Um dieser Forderung gerecht zu werden, ist bei bekannten Gabelstaplern der Ständer mit einem Endschalter zum Anhalten der Gabel an einer vorbestimmten Stellung versehen. Wenn die Gabel die vorbestimmte Stellung, beispielsweise 8,5 m erreicht, bedingt die Steuervorrichtung ein Aufleuchten einer Lampe am Schaltpult des Bedienungsmanns oder die Unterbrechung der Antriebsleistung für den Lade- bzw. Entladebetrieb. Üblicherweise wird eine Ladung auf einem Regal mit einer Vielzahl von Schritten abgeladen. Um die gewünschte Position zu bestimmen, ist es somit erforderlich, den Schritt auszuwählen. Um der Regalhöhe zu entsprechen ist das Vorhandensein einer vorbestimmten Anzahl von Endschaltern, wie beispielsweise 10 Endschaltern,erforderlich. Auch ist zu berücksichtigen, daß der Belade- und Abladevorgang aufgrund eines Arbeitsplatzwechsels auch an einem anderen Regal vorgenommen werden muß. Falls in solch einem Fall sich die Höhe des Regals von dem vorherigen unterscheidet, wird eine kompliziertere Steuervorrichtung erforderlich. Tatsächlich war es in der Praxis unmöglich, dann die Belade- und Entladearbeit auszuführen. Unter Berücksichtigung der Systemregelung sind beim Stand der Technik eine Vielzahl von analogen Steuerschaltungen, wie etwa eine Kombination von Relaisschaltungen bezogen auf das gesteuerte System, wie beispielsweise eine Hubhöhensteuerung, in der Steuereinheit der Steuervorrichtung für die Lade- und Entladeeinrichtung eingebaut. Vor der Hubarbeit führt der Bedienungsmann unterschiedliche Einstellungen entsprechend dem für die Lade- und Entladearbeit erforderlichen Hubhöhenzustand aus und startet dann die Hubarbeit. Dabei ist ein automatisches Steuersystem vorgesehen, welches ein Steuersystem für die Ventilöffnung für eine hydraulische Schaltung zur Betätigung eines Hubzylinders aufweist. Die Hubhöhensteuerung bewirkt die Steuerung des Ventilsteuerungssystems aufgrund der Abweichung zwischen einer tatsächlichen Hubhöhe und dem Einstellwert. Wenn allerdings die Einstellung auf ein größeres Maß geändert wird, entsprechend einer Änderung der Be- bzw. Entladestelle, ist die VerstellungIn order to meet this requirement, the stand in known forklifts has a limit switch for stopping the fork is provided at a predetermined position. When the fork reaches the predetermined position, for example 8.5 m, the control device causes a lamp on the operator's control panel to light up or the interruption the drive power for charging or discharging. Usually one load is carried on a shelf unloaded a multitude of steps. In order to determine the desired position, it is therefore necessary to use the step to select. To match the shelf height is the presence of a predetermined number of limit switches, such as e.g. 10 limit switches are required. It should also be taken into account that the loading and unloading process also carried out on a different shelf due to a change of job must become. In such a case, if the height of the shelf is different from the previous one, it becomes a more complicated one Control device required. In fact, in practice it was impossible, then the loading and unloading work to execute. Taking the system control into account, the state of the art has a large number of analog control circuits, such as a combination of relay circuits related to the controlled system, such as a Lifting height control, built into the control unit of the control device for the loading and unloading device. Before lifting work the operator performs different settings according to the lifting height condition required for the loading and unloading work and then starting the lifting work. An automatic control system is provided, which is a control system for the valve opening for a hydraulic Has circuit for actuating a lifting cylinder. The lift height control effects the control of the valve control system based on the deviation between an actual one Lift height and the set value. However, if the setting is changed to a larger degree, corresponding to one Changing the loading or unloading point is the adjustment

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des automatischen Steuersystems erforderlich, um das Steuersystem zu stabilisieren. Es passiert auch, daß die gewünschte Steuergenauigkeit nicht erzielt werden kann. Des weiteren wird eine solche Hubhöhensteuerung in einer Reihe von Folgesteuerungen für die Lade- und Entladearbeit bewirkt, wobei die Hubhöhensteuerung in bezug auf verschiedene Arten von Steuerungen steht. Somit ist es wünschenswert, die gesamte Systemsteuerung mit Hinsicht auf die Einfachheit der Schaltung und der harmonischen Ausführung der Steuerung zu überwachen. of the automatic control system required to control the system to stabilize. It also happens that the desired control accuracy cannot be obtained. Further such a lifting height control is effected in a series of sequential controls for the loading and unloading work, wherein the lift height control is related to various types of controls. Thus, it is desirable to do the whole To monitor the system control with regard to the simplicity of the circuit and the harmonic execution of the control.

Es ist bereits versucht worden, die programmierte Reihe einer Folgeregelung .angepaßt an die bezweckte Lade- und Entladearbeit in einem Computer, wie etwa einem Mikrocomputer, zu ■speichern. Wenn beispielsweise eine Hubhöhensteuerung bewirkt wird, wird die betreffende programmierte Routine für die Hubhöhensteuerung vom Programm abgerufen, um eine Hubhöhensteuerung beruhend auf der Ausführung der programmierten Routine durchzuführen. In diesem Fall wird vor der Hubarbeit die Einstellung durch Einspeicherung der Zielhubhöhe in den Mikrocomputer bewirkt. Wenn ein Druckknopf für die Inbetriebnahme einer automatischen Hubhöhe gedrückt wird, startet die Ausführung des Programms für die Hubhöhensteuerungsroutine. Dadurch wird das automatische Steuerungssystem mit dem oben angegebenen Ventilö-ffnungssteuersystem betriebsbereit auf der Basis des vom Mikrocomputer zugeführten Befehls, so daß sich die Gabel zur Zielhöhe bewegt, um dort automatisch gestoppt zu werden. Wenn eine Änderung der Einstellung erforderlich ist, wird die geänderte Hubhöhe in den Mikrocomputer eingespeichert. Beim Rufen der Routinen für die Hubhöhensteuerung reicht es aus, die betreffende Routine in einer Weise zu rufen, daß sie von der anderen unterschieden wird.Attempts have already been made to adapt the programmed series of a follow-up control to the intended loading and unloading work to be stored in a computer such as a microcomputer. If, for example, a lift height control causes is, the relevant programmed routine for the lift height control is called by the program to set up a lift height control based on the execution of the programmed routine. In this case, before the lifting work the setting is effected by storing the target height in the microcomputer. When a push button for startup an automatic lift height is pressed, the program for the lift height control routine starts executing. This makes the automatic control system operational with the above-mentioned valve opening control system on the basis of the command supplied from the microcomputer so that the fork moves to the target height to be there automatically to be stopped. When a change in setting is required, the changed lift height is entered in the microcomputer stored. When calling the routines for the lift height control, it is sufficient to call the relevant routine to call out in such a way as to distinguish them from the other.

Bei dieser computergesteuerten Steuervorrichtung für die Hubhöhe wird vor der Speicherung der Zielhubhöhe der GabelWith this computer-controlled control device for the lifting height, the target lifting height of the fork is stored before it is stored

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die Arbeit zur Bewegung der Gabel auf die Zielposition manuell ausgeführt. Diese Arbeit ist durch unmittelbare Betätigung eines Hubventils mit einem Handhebel bewirkt worden oder durch Steuerung eines Servomotors, um das Hubventil mit einem Paar von Hub- und Absenk-Hebelschaltern zu steuern. Insbesondere dann, wenn der Servomotor mit Hebelschaltern für das Anheben und Absenken gesteuert wird, ist eine fehlerhafte Betätigung der Hebelschalter im Ladezustand gefährlich. Schließlich ist es schwierig, präzise die Gabel zur Zielposition mit den Hebelschaltern zu bewegen. Aus diesem Grund ist zusätzlich zur Betätigung der Hebelschalter die Betätigung des oben angegebenen Handhebels erforderlich, was zur Folge hat, daß die Vorrichtung kompliziert wird. Wenn schließlich eine Hubhöhe im Mikrocomputer gespeichert wird, falls die Hubhöhenangaben von der oberen Grenze der Bewegung der Gabel bis zur unteren Grenze digitalisiert sind, tauchen aufgrund des Ladezustands oder der Dicke der Gabel Rnblerne auf, wenn eine automatische Hubhöhensteuerung bewirkt wird. Eine Lösung eines solchen Problems ist im Stand der Technik noch nicht bekannt geworden. Wenn weiter die Hubgeschwindigkeit der Gabel durch eine automatische Hubhöhensteuerung aufgrund der gespeicherten Hubhöhendaten gesteuert wird, hat sich dann, falls der Befehl für den Wechsel der Geschwindigkeit gegeben wird, die Ausführung einer Folgesteuerung als schwierig herausgestellt, weil die Charakteristik des Öffnungswinkels des Hubventils bezogen auf die Hub- oder Absenkgeschwindigkeit der Gabel nicht linear ist und das automatische Steuersystem eine Ansprechverzögerung besitzt. Wenn schließlich die Gabel die Zielhubhöhe erreicht und dann dort abgestoppt wird, ist kein Mechanismus zum langsamen Abstoppen der Gabel vorhanden, so daß die Gabel plötzlich abgestoppt wird, was wiederum Sicherheitsprobleme mit sich bringt.the work of moving the fork to the target position is carried out manually. This work is through immediate activity a lift valve with a hand lever or by controlling a servo motor to the lift valve controlled with a pair of lift and lower lever switches. Especially if the servo motor has lever switches for raising and lowering is controlled, is an incorrect operation of the lever switch in the charging state dangerous. Finally, it is difficult to precisely move the fork to the target position with the lever switches. For this In addition to operating the lever switch, it is necessary to operate the above-mentioned hand lever, with the result that the device becomes complicated. When finally a lifting height is stored in the microcomputer is, if the lifting height information is digitized from the upper limit of the movement of the fork to the lower limit, appear due to the charge level or the thickness of the fork when an automatic lift height control operates will. A solution to such a problem has not yet become known in the prior art. If further the lifting speed the fork is controlled by an automatic lift height control based on the stored lift height data then, if the command to change the speed is given, a sequence control has to be carried out proved to be difficult because the characteristic of the opening angle of the lift valve based on the The fork lift or lower speed is not linear and the automatic control system has a delay in response owns. When the fork finally reaches the target lift height and is then stopped there, there is no mechanism for slowing it down Stopping the fork in place so that the fork is suddenly stopped, which in turn poses safety problems brings itself.

Unter Berücksichtigung der obigen Ausführungen besteht eine Aufgabe der Erfindung darin, eine Steuervorrichtung für eineWith the foregoing in mind, it is an object of the invention to provide a control device for a

I citlo iwi<l ΙΓ til I fliloß i in i γΊίΊ ι itiy <? M QrOip f'fpi ι _t vf ο ~l f Ί | ο rl i ij ^f' ι Ϊ t'·' i »'' rigkeiten behebt, die bei einer automatischen Hubhoheribumjurung aufgrund gespeicherter Hubhöhendaten erfolgen.I citlo iwi <l ΙΓ til I fliloss i in i γΊίΊ ι itiy <? M QrOip f'fpi ι _t vf ο ~ lf Ί | ο rl i ij ^f 'ι Ϊ t' · ' i »''fixes that occur during an automatic lifting height adjustment based on stored lifting height data.

Eine weitere Aufgabe der Erfindung besteht darin, eine Steuervorrichtung für eine Lade- und Entladeeinrichtung zu schaffen, welche eine weiche Folgesteuerung einer Gabel zum Zielwert bei einer automatischen Hubhöhensteuerung ermöglicht. Another object of the invention is to provide a control device for a loading and unloading device create, which enables a smooth sequential control of a fork to the target value with an automatic lift height control.

Eine weitere Aufgabe der Erfindung besteht darin, eine Steuervorrichtung für eine Lade- und Entladeeinrichtung zu schaffen, die eine allmähliche Annäherung des Zielwerts ermöglicht, beruhend auf einer Ansprechverzögerung.eines automatischen Steuersystems oder einer Hubgeschwindigkeit bevor.oder unmittelbar bevor die.Einstellung nicht geändert wird, wenn eine automatische Hubhöhensteuerung bewirkt wird, wodurch eine Gabelbewegung verlangsamt und die Gabel sicher am Zielwert abgestoppt wird.Another object of the invention is to provide a control device for providing a loading and unloading facility that enables the target value to be gradually approached, based on a response delay of an automatic control system or a lifting speed before or immediately before the setting is not changed if an automatic Lift height control is effected, thereby slowing down fork movement and safely stopping the fork at the target value will.

Eine weitere Aufgabe der Erfindung besteht darin, eine Steuervorrichtung für eine Lade- und Entladeeinrichtung zu schaffen, welche mit einer in einer Steuerbefehlschaltung, beispielsweise einem Mikrocomputer, vorgesehenen Einrichtung für ein langsames Anhalten versehen ist, um dadurch eine Gabel an der Zielhöhe langsam zu stoppen und damit die Sicherheit zu verbessern.Another object of the invention is to provide a control device for a loading and unloading device create which with a device provided in a control command circuit such as a microcomputer is provided for a slow stop in order to slowly stop a fork at the target height and thus safety to improve.

Eine weitere Aufgabe der Erfindung besteht darin, eine Steuervorrichtung für eine Lade- und Entladeeinrichtung zu schaffen, die eine Aufteilung von Hubhöhenangaben innerhalb eines vorbestimmten Bereichs ermöglicht, wenn die Hubhöhendaten in einer Steuerbefehlsschaltung, wie beispielsweise einem Mikrocomputer, gespeichert werden, wodurch eine weiche automatische Hubhöhensteuerung ermöglicht wird.Another object of the invention is to provide a control device for a loading and unloading device create, which enables a division of lift height information within a predetermined range when the lift height data are stored in a control command circuit such as a microcomputer, whereby a soft automatic lift height control is enabled.

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Eine weitere Aufgabe der Erfindung besteht darin, eine Steuervorrichtung für eine Lade- und Entladeeinrichtung zu schaffen, bei welcher ein Ventilöffnungswinkel eines zu einem Hubzylinder zum Heben und Senken der Gabel führenden Hubventil auf einen vorbestimmten Bereich begrenzt wird, wodurch die Hubgeschwindigkeit bei Ausführung einer automatischen Hubhöhensteuerung stabilisiert wird.Another object of the invention is to provide a control device for a loading and unloading device in which a valve opening angle of a to a lifting cylinder for raising and lowering the fork leading lift valve is limited to a predetermined range, whereby the lifting speed is stabilized when performing an automatic lift height control.

Nach Maßgabe der Erfindung wird eine Steuervorrichtung für eine Lade-¹ und Entladeeinrichtung eines Gabelstaplers geschaffen, umfassend eine Fühlereinheit, eine auf das Ausgangssignal der Fühlereinheit ansprechende Steuereinheit, welche eine Berechnung auf der Basis des Ausgangssignals durchführt und ein vorbestimmtes Steuersignal entsprechend dem berechneten Wert erzeugt, sowie eine auf ein vorbestimmtes Steuersignal ansprechende Antriebseinheit, welche ein Antriebsausgangssignal erzeugt, um die Hubhöhe einer Gabel zu variieren, wobei die Vorrichtung dadurch gekennzeichnet ist, daß die Steuereinheit eine Interface-Schaltung zur Eingabe des Ausgangssignals aus der Fühlereinheit sowie eine einen Steuerbefehl erzeugende Schaltung aufweist, welche einen Speicher zur Speicherung einer vorbestimmten Hubhöhenangabe sowie eine Dateneingabeeinrichtung für die Eingabe von Daten in den Speicher besitzt, und daß die den Steuerbefehl erzeugende Schaltung einen Steuerbefehl auf der Basis der Vergleichsrechnung zwischen dem Ausgang der Fühlereinheit und der betreffenden im Speicher gespeicherten Angabe erzeugt, um eine gewünschte Hubhöhensteuerung in Übereinstimmung mit dem Steuerbefehl zu bewirken.According to the invention a control apparatus for a load ¹ and discharging means of a forklift truck is provided, comprising generating a sensor unit, responsive to the output signal of the sensor unit control unit which performs calculation on the basis of the output signal and a predetermined control signal corresponding to the calculated value, and a drive unit responsive to a predetermined control signal which generates a drive output signal to vary the lifting height of a fork, the device being characterized in that the control unit has an interface circuit for inputting the output signal from the sensor unit and a control command generating circuit which has a memory for storing a predetermined stroke height and a data input device for entering data into the memory, and that the circuit generating the control command sends a control command on the basis of the comp Calibration calculation is generated between the output of the sensor unit and the relevant information stored in the memory in order to effect a desired lifting height control in accordance with the control command.

Nachfolgend werden Ausführungsbeispiele der Erfindung anhand der Zeichnung beschrieben. Darin zeigen:Exemplary embodiments of the invention are described below with reference to the drawing. Show in it:

Fig. 1 ein Blockdiagramm zur schematischen Erläuterung eines Systemaufbaus einer Steuervorrichtung nach Maßgabe der Erfindung,1 shows a block diagram for schematically explaining a system structure of a control device according to FIG Provision of the invention,

Fig. 2 eine Seitenansicht zur Darstellung eines Gabelstaplers, bei welchem die Erfindung angewendet ist,Fig. 2 is a side view showing a forklift to which the invention is applied;

Fig. 3 eine Vorderansicht des in Fig. 1 dargestellten Gabelstaplers,Fig. 3 is a front view of the forklift shown in Fig. 1,

Fig. 4 eine vergrößerte Ansicht eines Gabelstaplers gemäß Fig. 3, in welchem ein Hubhöhenfühler eingebaut ist,FIG. 4 is an enlarged view of a forklift truck according to FIG. 3, in which a lift height sensor is installed,

Fig. 5 ein Blockdiagramm zur Darstellung einer ersten Ausführungsform einer Steuervorrichtung für die Lade- und Entladeeinrichtung nach Maßgabe der Erfindung,Fig. 5 is a block diagram showing a first embodiment a control device for the loading and unloading device according to the invention,

Fig. 6 eine Seitenansicht zur Darstellung eines Gabelstaplers, auf dem die in Fig. 5 dargestellte Steuervorrichtung angewendet ist und zur Erläuterung, wie die gespeicherten oberen und unteren Grenzen für die Hubhöhen einzugeben sind,FIG. 6 is a side view showing a forklift truck on which the control device shown in FIG. 5 is applied and to explain how the stored upper and lower limits for the lifting heights are to be entered,

Fig. 7 ■ ein Flußdiagramm zur Prüfung der in einem Mikrocomputer der Steuervorrichtung nach Fig. 5 gespeicherten Hubhöhenangaben,Fig. 7 ■ a flow chart for checking the in a microcomputer the control device according to FIG. 5 stored lifting height information,

Fig. 8 ein Blockdiagramm zur Erläuterung eines PrüfSchaltkreises für die in Fig. 7 angegebene Funktion,8 is a block diagram for explaining a test circuit for the function indicated in Fig. 7,

Fig. 9 ein Blockdiagramm zur Erläuterung einer konventio-■ ' nellen Steuervorrichtung für die Hubhöhe,9 shows a block diagram to explain a conventional control device for the lifting height,

Fig. 10 ein Blockdiagramm zur Erläuterung einer zweiten Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Steuervorrichtung, Fig. 10 is a block diagram for explaining a second one Embodiment of a control device according to the invention,

Fig. 11 ein Flußdiagramm zur Ausführung einer Hubhöhensteuerung mit der in Fig. 10 dargestellten Steuervorrichtung ,FIG. 11 is a flowchart for executing a lift height control with the control device shown in FIG ,

Kip. 1? eine Kurve für eine Geschwi ndigkeitscharak'.eri r-.iik einer Gabel, wenn eine Hubhöhensteuerung mit der in Fig. 10 dargestellten Steuervorrichtung bewirkt wird,Kip. 1? a curve for a speed charak'.eri r-.iik a fork when lifting height control is effected with the control device shown in FIG will,

Fig. 13 ein Diagramm zur Darstellung des Einstellsignals für den Ventilöffnungswinkel bezüglich eines Befehlssignals, welches von einem Mikrocomputer zugeführt wird, der in der in Fig. 10 dargestellten Steuervorrichtung verwendet ist,13 is a diagram showing the setting signal for the valve opening angle with respect to a command signal, which is supplied from a microcomputer such as that shown in FIG Control device is used,

Fig. 14 ein Flußdiagramm zur Erläuterung einer automatischen Geschwindigkeitssteuerung unmittelbar vor der Zielhöhe nach Maßgabe einer dritten Ausführungsform der Erfindung, Fig. 14 is a flow chart for explaining an automatic speed control immediately before the target height according to a third embodiment of the invention,

Fig. 15A und 15BFigures 15A and 15B

Diagramme zur Darstellung einer Impulsfolge,Diagrams for the representation of a pulse train,

Fig. 15C ein Flußdiagramm zur Erzeugung der Zeitgeber-Impulsfolge gemäß Fig. 15B,Fig. 15C is a flow diagram for generating the timing pulse train according to Fig. 15B,

Fig. 16 ein Flußdiagramm zur Erläuterung eines Hauptprogramms zur automatischen Hubhöhensteuerung gemäß einer vierten Ausführungsform der Erfindung,16 is a flowchart for explaining a main routine for automatic lift height control according to FIG a fourth embodiment of the invention,

Fig. 17 ein Flußdiagramm zur Erläuterung einer Subroutine für einen Unterbrechungsbefehl für ein langsames Anhalten gemäß der vierten Ausführungsform der Erfindung, Fig. 17 is a flowchart showing a subroutine for an interrupt command for a slow one Stopping according to the fourth embodiment of the invention,

Fig. 18A und 18BFigures 18A and 18B

Ansichten zur Erläuterung der Hubarbeit, die mit der Steuervorrichtung nach der vierten Ausführungsform durchgeführt wird, Views for explaining the lifting work performed by the control device according to the fourth embodiment;

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Fig. 19 und 20Figures 19 and 20

Diagramme zur Darstellung des Verhältnisses zwischen der Hubgeschwindigkeit und dem -Ventilöffnungswinkel beim fünften Ausführungsbeispiel der Erfindung sowieDiagrams to show the relationship between the lifting speed and the valve opening angle in the fifth embodiment of the invention as well

Fig. 21 ein Flußdiagramm zur Erläuterung einer Routine einer automatischen Hubgeschwindi gkei tss'teuerung beim fünften Ausführungsbeispiel der Erfindung.21 shows a flowchart for explaining a routine of an automatic lifting speed control in the fifth embodiment of the invention.

Fig. 1 zeigt ein Blockdiagramm zur Erläuterung eines Systemaufbaus einer Steuer- oder Regelvorrichtung für die Lade- und Entladeeinrichtung nach Maßgabe der Erfindung.Fig. 1 shows a block diagram for explaining a system structure a control or regulating device for the loading and unloading device according to the invention.

Mit dem Bezugszeichen 100 ist eine Fühlereinheit mit einem Hubhöhenfühler 102, einem Kippwinkelfühler 104 und einem Lastfühler 106 (Hydraulikdruckfühler) bezeichnet. Das Bezugszeichen. 200 kennzeichnet eine Steuereinheit mit einer Interface-Schaltung 220, welche einen Hubhöhenzähler 222, eine einen Steuerbefehl erzeugende Schaltung 240, die durch einen Mikrocomputer 230 gebildet ist und auf den durch die Interface-Schaltung 220 zugeführten Ausgang der Fühlereinheit 100 anspricht, sowie eine Steuerschaltung 260 hat,die auf den Steuerbefehl von der Schaltung 240 anspricht, die den Steuerbefehl erzeugt. Die Bezugszeichen HOS und 112S bezeichnen Kontakte zur manuellen Eingabe, welche durch äußere Befehle für jeweils die Hubhöhe und die horizontale Position der Gabel geschlossen werden.With the reference numeral 100 is a sensor unit with a lift height sensor 102, a tilt angle sensor 104 and a Load sensor 106 (hydraulic pressure sensor) denotes. The reference number. 200 identifies a control unit with a Interface circuit 220, which has a lift height counter 222, a control command generating circuit 240, which by a microcomputer 230 is formed and to the output of the sensor unit supplied by the interface circuit 220 100 responds, and a control circuit 260, which responds to the control command from the circuit 240, the Control command generated. The reference characters HOS and 112S designate contacts for manual input, which through outer commands for the lifting height and the horizontal position of the fork are closed.

Insbesondere umfaßt die den Steuerbefehl erzeugende Einheit 240 eine zentrale Verarbeitungseinheit bzw. Zentralrechner (C P. U), die durch das Bezugszeichen 242 bezeichnet ist, einen Speicher 244, welcher im wesentlichen aus einem Random-Access-Speicher (RAM) mit dem Bezugszeichen 244A besteht, einen Lesespeicher (ROM) 224 B, in welchem die vorbestimmteIn particular, the unit 240 generating the control command comprises a central processing unit or central computer (C P. U), which is denoted by the reference numeral 242, a memory 244, which essentially consists of a random access memory (RAM) with the reference number 244A, a read-only memory (ROM) 224 B, in which the predetermined

Hubhöhe, der Kippwinkel, die Last oder andere Angaben gespeichert sind, sowie eine Dateneingabeeinrichtung 246, wie beispielsweise ein Tastenfeld zur Eingabe gewünschter Daten durch einen Bedienungsmann. Die den Steuerbefehl erzeugende Schaltung 240 erzeugt einen Steuerbefehl basierend auf den Ausgang der Fühlereinheit 100 und die Daten in Verbindung mit der Hubhöhe, dem Kippwinkel oder der-Last, die im Speicher 244 gespeichert sind. Die Steuerschaltung 260 umfaßt eine erste Steuer- bzw. Regelschaltung 262 für das Hubhöhensteuersystem sowie eine zweite Steuerschaltung 264 für das Kippwinke !steuersystem.Lifting height, the tilt angle, the load or other information are stored, as well as a data input device 246, such as a keypad for the input of desired data by an operator. The one generating the control command Circuit 240 generates a control command based on the output of the sensing unit 100 and the data associated with it the lifting height, the tipping angle or the load in the store 244 are stored. The control circuit 260 includes a first control circuit 262 for the lift height control system and a second control circuit 264 for the tilt angle control system.

Mit dem Bezugszeichen 300 ist eine Antriebseinheit bezeichnet, welche einen elektrisch/Hydraulikdruck-Wandler 320 sowie eine hydraulische Antriebseinheit 340 aufweist. Der elektrische/hydraulische Druckwandler 320 umfaßt ein erstes und ein zweites Stellglied 322 und 324, welche jeweils auf den Ausgang der ersten und zweiten Steuerschaltung 262 und 264 ansprechen. Das erste Stellglied 322 umfaßt einen nachfolgend noch näher beschriebenen Servomotor-Antriebskreis, welcher im wesentlichen aus Schalttränsistoren 322T- bis 322T. besteht, die einen Wechselrichter zur Steuerung eines Antriebsmotors 322M bilden, und besitzt einen Kontakt 322S für den Anschluß einer Gleichstromquelle 322B an den Wechselrichter auf der Basis des von der ersten Steuerschaltung 262 zugeführten Befehls sowie eine nicht dargestellte Verbindungseinrichtung zur Verbindung der nicht dargestellten Außenwelle des Antriebsmotors 322M mit einem Hubventil, welches nachfolgend noch beschrieben ist. In gleicher Weise umfaßt das zweite Stellglied 324 einen Servomotor-Antriebskreis, welcher nachfolgend noch näher beschrieben wird und im wesentlichen aus Schalttransistoren 324T₁ bis 324T. besteht, die einen Wechselrichter zur Steuerung eines Antriebsmotors 324M bilden, und besitzt einen Kontakt 324S für den Anschluß einer Gleichstromquelle 324B an den Wechselrichter auf der Basis des von der zweiten SteuerschaltungThe reference numeral 300 denotes a drive unit which has an electrical / hydraulic pressure converter 320 and a hydraulic drive unit 340. The electrical / hydraulic pressure transducer 320 includes first and second actuators 322 and 324 which are responsive to the output of the first and second control circuits 262 and 264, respectively. The first actuator 322 comprises a servomotor drive circuit, which will be described in greater detail below and which consists essentially of switching transistors 322T to 322T. which form an inverter for controlling a drive motor 322M, and has a contact 322S for connecting a direct current source 322B to the inverter on the basis of the command supplied by the first control circuit 262, as well as a connecting device (not shown) for connecting the outer shaft (not shown) of the drive motor 322M with a lift valve, which is described below. In the same way, the second actuator 324 comprises a servomotor drive circuit, which will be described in more detail below and essentially consists of switching transistors 324T ₁ to 324T. which constitute an inverter for controlling a drive motor 324M, and has a contact 324S for connecting a DC power source 324B to the inverter on the basis of that of the second control circuit

zugeführten Befehls sowie eine nicht dargestellte Verbindungseinrichtung für die Verbindung der nicht dargestellten Ausgangswelle des Antriebsmotors 324M mit einerr nachfolgend noch beschriebenen Kippventil. Die hydraulische Antriebseinheit 340 umfaßt ein erstes und zweites Steuerventil, welche jeweils auf das erste und zweite Stellglied 322 und 324 ansprechen. Das erste Steuerventil 342 ist mit einem Hubzylinder 346 zur Steuerung einer Hubhöhe verbunden, während das zweite Steuerventil 344 mit einem Kippzylinder 348 zur Steuerung eines Kippwinkels verbunden ist. Zwischen dem ersten und zweiten Steuerventil 342 und 344 ist eine Hydraulikpumpe 345P zur Zuführung eines geeigneten Hydrauliköls vorgesehen. Das. Bezugszeichen 345T bezeichnet einen Behälter für Hydrauliköl. Das Bezugszeichen 345S bezeichnet einen Kontakt, der in einem nicht dargestellten elektromagnetischen Ventil vorgesehen ist für die Zuführung und Unterbrechung von Hydrauliköl, welches von der Hydraulikpumpe 345P zugeführt wird, nach Maßgabe eines äußeren Befehls. Die oben angegebene erste Steuerschaltung 262, das erste Stellglied 322, da:; ersU; Steuerventil 342 und der Hubzylinder 346 bilden einen Servo-Steuerkreis für das Hubhöhensteuersystem. In gleicher Weise bilden die oben angegebene zweite Steuerschaltung 264, das zweite Stellglied 324 und das zweite Steuerventil 344 sowie der Kippzylinder 348 einen Servo-Steuerkreis für das Kippwinkelsteuersystem. supplied command and a connecting device, not shown, for connecting the output shaft, not shown of the drive motor 324M with a tilt valve described below. The hydraulic drive unit 340 includes first and second control valves which are responsive to first and second actuators 322 and 324, respectively. The first control valve 342 is connected to a lift cylinder 346 for controlling a lift height while the second control valve 344 is connected to a tilt cylinder 348 for controlling a tilt angle. Between the first and second control valve 342 and 344, a hydraulic pump 345P is provided for supplying a suitable hydraulic oil. That. Reference numeral 345T denotes a container for hydraulic oil. Numeral 345S denotes a contact provided in an unillustrated electromagnetic valve is for the supply and interruption of hydraulic oil, which is supplied from the hydraulic pump 345P, according to According to an external command. The above-mentioned first control circuit 262, the first actuator 322, as :; ersU; Control valve 342 and lift cylinder 346 form a servo control circuit for the lift height control system. Similarly, the above-mentioned second control circuit 264, the second actuator 324 and the second control valve 344 and the tilt cylinder 348 form a servo control circuit for the tilt angle control system.

Fig. 2 zeigt einen Gabelstapler, auf dem die Steuervorrichtung für die Lade- und Entladeeinrichtung nach Maßgabe der Erfindung angewendet ist. Das Bezugszeichen 10 bezeichnet ein Paar von Ständern, die auf der rechten und linken Seite vorgesehen sind und jeweils eine Außenstütze 1OA sowie eine Innenstütze 1OB aufweisen, welche durch die Außenstütze 1OA derart aufgenommen ist, daß sie nach oben und nach unten bewegbar ist. Der untere Endabschnitt der Außenstütze 1OA ist an der Vorderseite eines Gabelstaplerkörpers 20 angeordnet, so daß er hin- und herschwenkbar ist. Das Bezugszeichen 348Fig. 2 shows a forklift truck on which the control device for the loading and unloading device according to the Invention is applied. Numeral 10 denotes a pair of uprights that are on the right and left sides are provided and each have an outer support 10A and an inner support 10B, which through the outer support 10A is received such that it is movable up and down. The lower end portion of the outer support 10A is arranged on the front of a forklift body 20 so that it can be pivoted to and fro. The reference number 348

BAD ORIQINA!,BAD ORIQINA !,

bezeichnet den oben angegebenen Kippzylinder, der an den vorderen Abschnitt des Gabelstaplerkörpers 20 angeordnet ist. Ein Kolben 348P des Kippzylinders 348 ist mit der Außenstütze 1OA derart verbunden, daß der Kippwinkel in Richtung nach vorne und nach hinten des Ständers eingestellt werden kann. Das Bezugszeichen 346 bezeichnet den oben angegebenen Hubzylinder, welcher im mittleren Abschnitt zwischen dem Paar von Ständern 1OA angeordnet ist, wobei der Kolben 346P mit der Innenstütze 1OB durch ein Stützglied 1OS für ein Kettenrad derart verbunden ist, daß die Höhe der Innenstütze 1OB in die obere und untere Richtung eingestellt werden kann. Das Bezugszeichen 12 bezeichnet ein Kettenrad, welches drehbar am oberen Ende des Kolbens 346P gelagert ist. Eine Kette 12C ist über das Kettenrad 12 geführt. Das eine Ende der Kette 12C ist mit der Außenstütze 1OA oder dem Hubzylinder 346 verbunden. Das andere Ende der Kette 12C ist mit einem beweglichen Element 16 verbunden, welches verschiebbar in der Innenstütze 1OB sitzt, oder einer Gabel 18, die durch das bewegliche Element 16 aufgenommen ist.denotes the above-mentioned tilt cylinder disposed on the front portion of the forklift body 20 is. A piston 348P of the tilt cylinder 348 is connected to the outer support 10A in such a way that the tilt angle is in the direction of can be adjusted to the front and back of the stand. Numeral 346 denotes the one mentioned above Lifting cylinder, which is arranged in the middle section between the pair of uprights 1OA, the piston 346P with the inner support 1OB by a support member 1OS for a sprocket is connected so that the height of the inner support 10B can be adjusted in the upper and lower directions. That Numeral 12 denotes a sprocket which is rotatably supported on the upper end of the piston 346P. A chain 12C is guided over the sprocket 12. One end of the chain 12C is connected to the outer support 10A or the lifting cylinder 346. The other end of the chain 12C is connected to a movable element 16 which is slidable in the Inner support 10B sits, or a fork 18, which is received by the movable element 16.

Das Bezugszeichen 18F bezeichnet einen vorderen Abschnitt oder das freie Ende der Gabel 18. Eine durch das Bezugszeichen 40 bezeichnete Last bzw. Ladung ist auf einem horizontalen Abschnitt 18H der Gabel 18 angeordnet bzw. aufgenommen. Das Bezugszeichen 24 bezeichnet ein Lenkrad für den üblichen Fahrbetrieb. Das Bezugszeichen 26 bezeichnet einen Sitz für einen Bedienungsmann. Die Bezugszeichen 28F.und 28B bezeichnen jeweils ein Vorderrad und ein Hinterrad.Numeral 18F denotes a front portion or the free end of the fork 18. A load indicated by the reference numeral 40 is on a horizontal one Section 18H of the fork 18 arranged or received. Numeral 24 denotes a steering wheel for the usual one Driving operation. Numeral 26 denotes an operator's seat. Reference numerals 28F. And 28B denote one front wheel and one rear wheel each.

Wenn somit der Hubzylinder 346 aktiviert wird,· wird die Innenstütze 1OB angehoben. Aufgrund dieser Bewegung bewegt sich die durch die Kette 12G geführte Gabel längs der Innenstütze 1OB nach oben. Dies hat zur Folge, daß eine auf der Gabel 18 befindliche Last 40 angehoben wird. Fig. 3 zeigt eine Vorderansicht eines in Fig. 2 dargestellten Gabelstaplers. Fig. 4 zeigt eine teilweise vergrößerte Ansicht vonThus, when the lift cylinder 346 is activated, the Inner support 1OB raised. Due to this movement, the fork guided by the chain 12G moves along the inner support 1OB up. This has the consequence that a load 40 located on the fork 18 is lifted. Fig. 3 shows a front view of a forklift shown in FIG. FIG. 4 shows a partially enlarged view of FIG

Fig. 3. In diesen Zeichnungen bezeichnen dieselben Figuren wie in Fig. 2 entsprechende Bauteile, deren Erläuterung weggelassen ist. Fig. 4 zeigt ein Detail des oben angegebenen Hubhöhenfühlers Io2. Der Hubhöhenfühler 102 umfaßt eine Scheibe 102S mit einer Anzahl von Schlitzen, die koaxial auf dem Kettenrad 12 angeordnet ist, sowie eine Fühlereinheit 1O2D, welche elektromagnetischer Art sein kann und im dargestellten Ausführungsbeispiel beispielsweise aus einer nicht dargestellten Lichtquelle und einem Lichtdetektor besteht. Die geschlitzte Scheibe 102S dreht entsprechend der Drehung des Kettenrads 12. Die Anzahl der Schlitze wird durch die Fühlereinheit 102D ermittelt. Insbesondere erzeugt die Fühlereinheit 102D ein Impulssignal entsprechend der Anzahl der Schlitze, wodurch die Hubhöhe ermittelt wird.Fig. 3. In these drawings, the same figures as in Fig. 2 denote corresponding components, the explanations of which are omitted is. Fig. 4 shows a detail of the above-mentioned lift height sensor Io2. The lift height sensor 102 comprises a disk 102S with a number of slots arranged coaxially on the sprocket 12, as well as a sensor unit 1O2D, which can be of an electromagnetic type and in the illustrated embodiment, for example, from a non-illustrated Light source and a light detector. The slotted disc 102S rotates according to the rotation of the Sprocket 12. The number of slots is determined by the sensor unit 102D. In particular, the sensor unit generates 102D, a pulse signal corresponding to the number of slots, whereby the lifting height is determined.

Wie oben angegeben wird der in den Fig. 2 bis 4 dargestellte Gabelstapler automatisch mit der Steuervorrichtung für die Lade- und Entladeeinrichtung be- und entladen, welche durch den in Fig. 1 dargestellten Mikrocomputer gesteuert bzw. geregelt ist. Fig. 5 zeigt ein zur Erläuterung vereinfachtes Blockdiagramm, bei dem dieselben Bezugszeichen wie in Fig. 1 entsprechende Bauteile bezeichnen. Die Adresse des Speichers 244 ist durch den Tastvorgang am Tastpult 246 bezeichnet, so daß die Hubhöhenangabe darin gespeichert wird. Der oben angegebene Lastfühler 106 ist üblicherweise als ein Hydraulikdruckfühler zum Abfühlen von Hydrauliköl des Hubzylinders 346 ausgebildet. Wenn die Last 40 nicht auf der Gabel 18 aufgelegt ist, d.h. sich der Gabelstapler in seiner nicht beladenen Stellung befindet, gibt der Hydraulikdruckfühler 106 eine logische "0" in den Mikrocomputer 230 ein. Wenn andererseits auf der Gabel 18 Last 40 vorhanden ist, d.h., sich der Gabelstapler in Laststellung befindet, steigt der Hydraulikdruck des Hubzylinders 346 an. Wenn die Last 40 oberhalb des vorbestimmten Werts liegt, gibt der Hydraulikdruckfühler 106 eine, logische "1" in den Mikrocomputer 230 ein. Der Impulsausgang vom Hubhöhenfühler 102 wird zum Mikro-As indicated above, the forklift shown in FIGS. 2 to 4 is automatically provided with the control device for the Loading and unloading device loading and unloading, which is controlled or regulated by the microcomputer shown in FIG is. FIG. 5 shows a block diagram, simplified for the purposes of explanation, in which the same reference symbols as in FIG. 1 Designate the corresponding components. The address of the memory 244 is indicated by the keying process on the keying panel 246, see above that the lifting height information is stored in it. The above load sensor 106 is commonly used as a hydraulic pressure sensor designed for sensing hydraulic oil of the lift cylinder 346. If the load 40 is not on the fork 18 the hydraulic pressure sensor indicates that the forklift is in its unloaded position 106 inputs a logic "0" into microcomputer 230. On the other hand, if there is load 40 on fork 18, i.e., when the forklift is in the load position, the hydraulic pressure of the lifting cylinder 346 increases. When the load is 40 is above the predetermined value, the hydraulic pressure sensor 106 outputs a logic “1” to the microcomputer 230 a. The pulse output from the lift height sensor 102 is used as a micro-

computer 230 geführt. Die Betriebsweise ist in diesem Beispiel wie folgt: Der vom Hubhöhenfühler 102 zugeführte Impulsausgang wird durch den Hubhöhenzähler 222 gemäß Fig. 1 gezählt, obgleich dies nicht in Fig. 5 dargestellt ist. Eine vorbestimmte Rechnung wird im CPU 242 auf der Basis des gezählten Werts vorgenommen. Die berechnete Hubhöhe wird auf einer nicht dargestellten Anzeige aufgezeigt, welche am Tastenpult 246 vorgesehen ist. Bei der oben angegebenen automatischen Hubhöhenvorrichtung treibt der Mikrocomputer 230 das Steuerventil 342 über den Antriebsmotor 322M derart an, daß der Steuerbefehlswert gleich dem Steuerwert ist, der vorher auf der Basis der Information vom Hubhöhenfühler 102 gespeichert worden ist, wodurch der Hubzylinder 346 betätigt wird.computer 230 led. The mode of operation in this example is as follows: The pulse output supplied by the lift height sensor 102 is counted by the lift height counter 222 according to FIG. 1, although this is not shown in FIG. One predetermined calculation is made in the CPU 242 on the basis of the counted value. The calculated lifting height is based on a display, not shown, which is provided on the keypad 246. With the above mentioned automatic Lifting height device, the microcomputer 230 drives the control valve 342 via the drive motor 322M in such a way that that the control command value is equal to the control value previously stored on the basis of the information from the lift height sensor 102 has been, whereby the lift cylinder 346 is actuated.

Es ist notwendig, die Gabel 18 auf die vorbestimmte Höhe zu bewegen, wenn die Hubhöhenangabe im Speicher 244 des Mikrocomputers 230 mit dem Tastenpult 246 gespeichert wird. Falls in diesem Fall die Gabel 18 auf die maximale Höhe angehoben wird, wächst sogar im unbelasteten Zustand der Hydraulikdruck des Hubzylinders 346. Dies hat zur Folge,, daß der Hydraulikdruckfühler 106 angeschaltet wird. Der Mikrocomputer 230 erkennt irrtümlich, daß ein Ladezustand gegeben ist. Aus diesem Grund wird sogar dann, falls ein Bedienungsmann die Speicherung der Hubhöhenangabe im unbelasteten Zustand in den Mikrocomputer 230 durch Betätigung des Tastenpults 246 veranlaßt, die Angabe automatisch in der der Laststellung zugeteilten Adresse gespeichert. Dies hat ernsthafte Fehler bei der automatischen Hubsteuerung zur Folge, sogar im unbeladenen oder beladenen Zustand. Weiter wird angenommen, daß die Hubhöhenangabe im Mikrocomputer 230 unter der Bedingung eingespeichert worden ist, daß die Gabel 18 auf den Boden abgesenkt worden ist. Wenn die Dicke des horizontalen Abschnitts 18H der Gabel 18 so groß ist wie einer konventionellen Gabel, ist es sogar dann, falls versucht wird, die Gabel 18 in die gespeicherte Stellung ent-It is necessary to raise the fork 18 to the predetermined height move when the stroke height information is stored in the memory 244 of the microcomputer 230 with the keypad 246. If in this case the fork 18 is raised to the maximum height, the hydraulic pressure increases even in the unloaded state of the lifting cylinder 346. This has the consequence that the hydraulic pressure sensor 106 is switched on. The microcomputer 230 erroneously recognizes that a state of charge is given. For this reason, even if an operator stores the lifting height information in the unloaded state caused in the microcomputer 230 by actuation of the keypad 246, the indication automatically in the load position assigned address is saved. This results in serious errors in the automatic lift control, even when unloaded or loaded. It is further assumed that the elevation information in the microcomputer 230 has been stored on condition that the fork 18 has been lowered to the ground. If the thickness of the horizontal section 18H of the fork 18 is as large as a conventional fork, it is even if tried is, the fork 18 is in the stored position

sprechend dem Boden durch eine automatische Hubhöhensteuerung abzusenken, tatsächlich unmöglich, die Gabel 18 auf die Stellung abzusenken. Aus diesem Grund besteht e η Nachteil darin, daß der Befehl für das Absenken der Gabel 18 fortdauernd vom Mikrocomputer 230 zugeführt wird, wodurch ein Wechsel auf eine nachfolgende Betriebsweise nicht möglich ist.Speaking to lower the ground by an automatic lift height control, actually impossible to lower the fork 18 to the position lower. For this reason, there is a disadvantage that the command for lowering the fork 18 continues from Microcomputer 230 is supplied, whereby a change to a subsequent operating mode is not possible.

Mit dem ersten Ausführungsbeispiel der Erfindung werden diese Probleme gelöst, wobei dieses Ausführungsbeispiel unter Bezugnahme auf Fig. 5 erörtert wird. Die obere und untere zu speichernde Grenze werden in den Mikrocomputer 230 entsprechend der Marken X„ und X_T gemäß Fig. 6 eingegeben. In diesem Beispiel ist der obere einzuspeichernde Wert derart gewählt, daß er geringfügig niedriger als die Hubhöhe entsprechend dem Ausgang des Lastfühlers 106 ist, der dem Hubzylinder 346 in der unbelasteten Stellung zugeordnet ist, wohingegen die untere einzuspeichernde Grenze derartig gewählt wird, daß sie geringfügig größer als der maximale Wert der Dicke des horizontalen Abschnitts 18H der Gabel 18 ist. Der Mikrocomputer 230 führt ein Programm basierend auf dem Flußbild gemäß Fig. 7 aus. An der Stufe S₁ wird die entsprechende Speicherroutine im Hauptregelkreis zur Regelung verschiedener Arten der erforderlichen Steuerungen, wie etwa der Hubhöhensteuerung der Gabel~18,aufgezeigt, die im ROM 244B des Mikrocomputers 230 gespeichert ist. Falls die Speicherroutine durch Aufzeigen an der Stufe S „ gefunden ist, wird die betreffende Speicherroutine gerufen. An der Stufe S„ erfolgt der Vergleich zwischen der gespeicherten unteren Grenze des Hubhöhenwerts und der momentanen Hubangabe, die vom Hubhöhenfühler 102 erhalten wird, mit der Speicherroutine. Falls das Ergebnis minus ist, d.h. der momentane Hubhöhenwert über der gespeicherten oberen Grenze der Hubhöhe liegt, wird an der Stufe S. der Programmablauf zur Hauptschleife an der Stufe S₁ für ein zweites Mal zurückgeführt. Falls andererseits das Ergebnis gleich Null oder plus ist, d.h., der momentane Hubhöhenwert geringerThe first embodiment of the invention solves these problems and this embodiment will be discussed with reference to FIG. The upper and lower limits to be stored are input to the microcomputer 230 in correspondence with the marks X _{1 and X T shown in} FIG. In this example, the upper value to be stored is selected such that it is slightly lower than the lift height corresponding to the output of the load sensor 106, which is assigned to the lift cylinder 346 in the unloaded position, whereas the lower limit to be stored is selected such that it is slightly greater than the maximum value of the thickness of the horizontal portion 18H of the fork 18. The microcomputer 230 executes a program based on the flow chart of FIG. At stage S ₁ , the corresponding storage routine in the main control loop for regulating various types of the required controls, such as the lifting height control of the fork 18, is shown, which is stored in the ROM 244B of the microcomputer 230. If the storage routine is found by indicating at step S ", the relevant storage routine is called. At stage S ″, the comparison between the stored lower limit of the lift height value and the current lift specification, which is received from lift height sensor 102, takes place with the storage routine. If the result is minus, ie the current lift height value is above the stored upper limit of the lift height, the program sequence is returned to the main loop at step S ₁ for a second time. On the other hand, if the result is equal to zero or plus, that is, the current lift height value is less

als die gespeicherte obere Grenze der Hubhöhe ist, wird die Programmausführung auf die Stufe S₁. gewechselt. An der Stufe Sj- erfolgt der Vergleich zwischen der zuvor gespeicherten unteren Grenze des Speichers und des momentanen Hubhöhenwerts. Falls das Ergebnis gleich Null oder plus ist, d.h., der momentane Hubhöhenwert geringer als die untere Grenze des Speichers oder gleich dieser Grenze ist,- wird an der Stufe S_fi der Programmablauf zur Hauptprogrammschleife an der Stufe S₁ für ein zweitesMal zurückgeführt. Falls andererseits das Ergebnis minus ist, d.h., der momentane Hubhöhenwert größer als die untere Grenze des Speichers ist, wird die Programmausführung auf die Stufe S„ gewechselt. An der Stufe S₇ wird das Signal "Speicher OK", welches zeigt, daß die Speicherung der Hubhöhenangabe möglich ist, zur Speicher-Subroutine überführt. Auf diese Weise ist es möglich, den vorbestimmten Hubhöhenwert im Mikrocomputer 230 einzuspeichern. than the stored upper limit of the lift height, the program execution is switched to level S ₁ . changed. At stage Sj- the comparison is made between the previously stored lower limit of the memory and the current lift height value. If the result is equal to zero or plus, ie the current lift height value is less than the lower limit of the memory or equal to this limit, the program flow is returned to the main program _{loop at stage S 1} for a second time _{at stage S fi.} If, on the other hand, the result is minus, that is, the current lift height value is greater than the lower limit of the memory, the program execution is switched to level S ". At stage S ₇ , the "memory OK" signal, which shows that the storage of the stroke height information is possible, is transferred to the memory subroutine. In this way, it is possible to store the predetermined lift height value in the microcomputer 230.

Fig. 8 zeigt ein Blockdiagramm zur Ausführung der oben angegebenen Steuerung basierend auf dem Programm gemäß Fig. Wie oben angegeben_y ist der Hubhöhenzähler 222 an der Zwischenfläche 220 gemäß Fig. 1 vorgesehen. Im Ausführungsbeispiel umfaßt der Hubhöhenzähler 222 drei Aufwärts/Abwärtszähler 222A, 222B und 222C. Der erste Zähler 222A zählt den vom Hubhöhenfühler 102 zugeführten Impulsausgang. Der CPU 242 bewirkt eine Berechnung basierend auf dem gezählten Wert, um ein Signal für die Hubhöhe zu erzeugen. Die entsprechende Hubhöhenangabe wird auf dem Tastenpult 246 aufgezeigt. Um die oben angegebenen oberen und unteren Grenzen vorher einzustellen, sind der zweite Zähler 222B für die Einstellung der oberen Grenze der Hubhöhe, wie beispielsweise 2,8 m, und der dritte Zähler 222C für die Einstellung der unteren Grenze, wie beispielsweise 8 cm, vorgesehen. _Y Fig. 8 shows a block diagram of the implementation of the above control based on the program shown in FIG. As above indicated the Hubhöhenzähler 222 is provided at the interface 220 of FIG. 1. In the exemplary embodiment, the lift height counter 222 comprises three up / down counters 222A, 222B and 222C. The first counter 222A counts the pulse output supplied from the lift height sensor 102. The CPU 242 performs calculation based on the counted value to generate a signal for the lifting height. The corresponding stroke height information is shown on the keypad 246. In order to set the above upper and lower limits in advance, the second counter 222B for setting the upper limit of the lifting height, such as 2.8 m, and the third counter 222C for setting the lower limit, such as 8 cm, are provided .

Ein Rückstellschalter 222R wird unter der Bedingung eingeschaltet, daß die Gabel 18 auf dem Boden aufliegt. DadurchA reset switch 222R is turned on under the condition that the fork 18 rests on the floor. Through this

wird der erste Zähler 222A gelöscht und wird die obere und die untere Grenze der Hubhöhe auf den zweiten und dritten Zähler 222B und 222C eingegeben. Dann wird aer Hubvorgang der Gabel 18 bewirkt, um die Gabel 18 nach oben und nach unten zu bewegen. Bei dieser Betriebsweise bewirkt der erste Zähler 222A eine Aufwärtszählung zur Zeit des Hubs der Gabel 18, um ein Aufwärtssignal, das mit Su bezeichnet ist, zu jeder subtrahierenden Eingangsklemme I_n des zweiten und dritten Zählers 222B und 222C zu führen. Auf diese Weise wird die Reduktion im zweiten und dritten Zähler 222B und 222C durchgeführt. In gleicher Weise bewirkt beim Absenken der Gabel 18 der erste Zähler 222A eine Abwärtszählung, um das Abwärtssignal, das mit S_D bezeichnet ist, auf jede Additionseingangsklemme I. des zweiten und dritten Zählers 222 B und 222C zu führen. Somit wird die Addition im zweiten und dritten Zähler 222B und 222C bewirkt. Wenn sich der Hubhöhenwert der Gabel 18 oberhalb der gespeicherten oberen Grenze befindet, ist der Ausgang des zweiten Zählers 222B minus, um eine logische "1" zu erzeugen. Wenn andererseits der Hubhöhenwert der Gabel 18 höher als die gespeicherte untere Grenze ist, wird der dritte Zähler 222C minus, um eine logische "1" zu erzeugen. Der Ausgang des dritten Zählers 222C wird durch das NOT-Gatter umgekehrt. Wenn andererseits die Gabel 18 die Position gleich der gespeicherten unteren Grenze oder niedriger als diese Grenze erreicht, wird der Ausgang des dritten Zählers 222C gleich "0". Der Ausgang des dritten Zählers 222C wird durch das NOT-Gatter 224 umgekehrt. Als Folge davon wird das logische Signal "1" zum OR-Gatter 226 geführt. Wenn auf diese Weise die Gabel 18 über der gespeicherten oberen Grenze liegt, gleich der gespeicherten unteren Grenze ist oder darunter liegt, wird jeder der Eingänge des OR-Gatters 226 gleich "1". Dies hat zur Folge, daß das OR-Gatter 226 sogar dann ein Speicherblockiersignal erzeugt, falls der Bedienungsmann versucht, einen Speicher der Hubhöhe in den Mikrocomputer 230 mit dem Tastenpult 246 einzugeben, wodurch es unmöglich wird, eine Hubhöhenangabe zuthe first counter 222A is cleared and the upper and lower limits of the lifting height are input to the second and third counters 222B and 222C. Then the lifting operation of the fork 18 is effected to move the fork 18 up and down. With this operation, the first counter 222A causes a count-up at the time of the stroke of the fork 18, to an uplink signal, which is denoted by Su at any subtracting input terminal I _n of the second and third counter to lead 222B and 222C. In this way, the reduction is performed in the second and third counters 222B and 222C. Similarly, 18 of the first counter 222A causes the lowering of the fork a down count to guide the down signal, which is denoted by S _D, on each addition input terminal I. of the second and the third counter 222 B and 222C. Thus, the addition is effected in the second and third counters 222B and 222C. When the lift height value of fork 18 is above the stored upper limit, the output of second counter 222B is minus to produce a logic "1". On the other hand, if the lift height value of the fork 18 is higher than the stored lower limit, the third counter 222C goes minus to produce a logic "1". The output of the third counter 222C is reversed by the NOT gate. On the other hand, when the fork 18 reaches the position equal to or lower than the stored lower limit, the output of the third counter 222C becomes "0". The output of the third counter 222C is reversed by the NOT gate 224. As a result, the logic "1" signal is fed to the OR gate 226. In this way, when fork 18 is above the stored upper limit, equal to or less than the stored lower limit, each of the inputs to OR gate 226 becomes "1". As a result, the OR gate 226 generates a memory lock signal even if the operator tries to enter a memory of the lift height into the microcomputer 230 with the keypad 246, making it impossible to give a lift height indication

speichern.to save.

Wenn nach Maßgabe des ersten Ausfuhrungsbeispiels der vorliegenden Erfindung die Stellung der Gabel 18 über der zuvor im Mikrocomputer 230 gespeicherten oberen Grenze sich befindet oder unterhalb der darin gespeicherten Grenze, d.h., die Gabel 18 sich nicht innerhalb des Bereichs der zugelassenen Hubhöhe befindet, wird die Speichereingabe der Hubhöhenangaben blockiert. Somit wird der gespeicherte Wert im Mikrocomputer 230 durch Speichereinstellung der Hubhöhenangaben im unbelasteten Zustand irrtümlich mit dem gespeicherten Wert im belasteten Zustand identifiziert. Sogar dann, falls die automatische Hubhöhensteuerung mit einem Gabelstapler mit einer großen Gabeldicke bewirkt wird, kann es nicht auftreten, daß die Gabel 18 nicht auf die vorher eingestellte Hubhöhe abgesenkt werden kann, wodurch es ermöglicht wird, eine weiche automatische Hubhöhensteuerung zu bewirken. If in accordance with the first exemplary embodiment of the present Invention, the position of the fork 18 above the upper limit previously stored in the microcomputer 230 itself is or below the limit stored therein, i.e. the fork 18 is not within the range of the permitted Lift height is located, the input of the lift height information is blocked. Thus the stored value in the microcomputer 230 erroneously with the stored one due to memory setting of the lifting height information in the unloaded state Identified value in the loaded state. Even then if the automatic lift height control is effected with a forklift with a large fork thickness, it can do not occur that the fork 18 can not be lowered to the previously set lifting height, thereby making it possible is to effect smooth automatic lift height control.

Nachfolgend wird auf das zweite Ausführungsbeispiel der Erfindung Bezug genommen. Beim zweiten Ausführungsbeispiel ist das Problem gelöst, das auftritt, wenn eine Geschwindigkeitssteuerung der Hubhöhe durch Steuerung eines Servoantriebssystems zur Betätigung eines Hubzylinders gesteuert wird. Zum besseren Verständnis des zweiten Ausführungsbeispiels wird das Verfahren zur Steuerung der Hubhöhengeschwindigkeit unter Bezugnahme auf Fig. 9 beschrieben. Das Bezugszeichen 322 bezeichnet das oben angegebene erste Stellglied, welches mit einem Befehlssignal S₁ für den Öffnungswinkel, das vom Mikrocomputer 230 zugeführt wird, in Betriebsstellung gelangt. Wie oben angegeben umfaßt das Stellglied 322 einen Antriebsmotor 322M, Transistoren 322T bis 322T. sowie eine Kupplung 322C. Der Ventilöffnungswinkel des ersten Steuerventils 342 wird durch Korrektursignale S₀ und S₀ gesteuert, die vom Stellglied 322 zugeführt werden. Der Hubzylinder 346 wird durch ein Ausgangssignal S. gesteuert, welches vomReference is made below to the second exemplary embodiment of the invention. The second embodiment solves the problem that occurs when speed control of the lift height is controlled by controlling a servo drive system for operating a lift cylinder. For a better understanding of the second embodiment, the method of controlling the lifting height speed will be described with reference to FIG. 9. The reference numeral 322 denotes the above-mentioned first actuator, which _{comes into the operating position with a command signal S 1} for the opening angle, which is supplied by the microcomputer 230. As indicated above, actuator 322 includes drive motor 322M, transistors 322T through 322T. and a clutch 322C. The valve opening angle of the first control valve 342 is controlled by correction signals S ₀ and S ₀ , which are supplied by the actuator 322. The lifting cylinder 346 is controlled by an output signal S.

ersten Steuerventil 342 zugeführt wird. Dadurch gelangt der Kolben 346P in Betriebsstellung, um eine Hubhöhensteuerung zu bewirken. Die Bezugszeichen 345T und 345P bezeichnen jeweils einen Tank für Hydrauliköl sowie eine Hydraulikpumpe. Das Bezugszeichen 345D bezeichnet einen Antriebskreis für die hydraulische Pumpe 345P. Der Antriebskreis 345D umfaßt etwa einen Motor Oder eine Maschine. Gemäß der auf diese Weise aufgebautenVorrichtung wird (hauptsächlich innerhalb des Bereichs der mittleren und geringen Geschwindigkeit) die Folgeregelung der Hubgeschwindigkeit (oder Absenkgeschwindigkeit) auf den vorbestimmten Wert bewirkt, indem der Öffnungswinkel des ersten Steuerventils 342 durch den Antriebsmotor 322M und die Kupplung 322C verstellt wird.. Die Einstellgeschwindigkeit wird im Mikrocomputer 230 mit der oben angegebenen Dateneingabeeinrichtung 246, beispielsweise einem Tastenpult, gespeichert.'Die gespeicherte.Einstellgeschwindigkeit wird mit der tatsächlichen Geschwindigkeit S ~ verglichen, die vom Hubhöhenfühler 102 zugeführt wird. Das Befehlssignal S. für den Ventilöffnungswinkel entsprechend der Abweichung basierend auf dem Vergleich wird zum Stellglied 322 geführt, um den Antriebsmotor 322M zu regeln. Der Öffnungswinkel des ersten Steuerventils 342 wird durch die vom Stellglied 322 zugeführten Korrektursignale S und S korrigiert. Der Hubzylinder 346 wird durch das Steuersignal S betätigt, um eine Hubgeschwindigkeitssteuerung zu bewirken.first control valve 342 is supplied. This places piston 346P in the operative position to effect lift height control. Reference numerals 345T and 345P denote a tank for hydraulic oil and a hydraulic pump, respectively. Numeral 345D denotes a drive circuit for the hydraulic pump 345P. The drive circuit 345D includes, for example, a motor or a machine. According to the device constructed in this way, the lifting speed (or lowering speed) is sequentially controlled to the predetermined value (mainly within the medium and low speed range) by adjusting the opening angle of the first control valve 342 by the drive motor 322M and the clutch 322C. . the setting speed is in the microcomputer 230 having the above data input device 246, such as a key panel, gespeichert.'Die gespeicherte.Einstellgeschwindigkeit is compared with the actual speed S ~, which is supplied from the Hubhöhenfühler 102nd The command signal S for the valve opening angle corresponding to the deviation based on the comparison is supplied to the actuator 322 to control the drive motor 322M. The opening angle of the first control valve 342 is corrected by the correction signals S and S supplied by the actuator 322. The lift cylinder 346 is operated by the control signal S to effect lift speed control.

Beim oben angegebenen Aufbau ist eine Ansprechverzögerung vorhanden. Nachdem ein Korrektursignal zur Vergrößerung der Geschwindigkeit erzeugt ist, dauert es 10 ms oder 100 ms bis sich der Antriebsmotor 322M dreht, um das Ventil zu öffnen, wodurch die Hubgeschwindigkeit tatsächlich zunimmt. Ein weiterer Nachteil liegt darin, daß der Befehl für den Ventilöffnungswinkel ' zur Vergrößerung der Geschwindigkeit kontinuierlich auf den Antriebsmotor 322M geführt wird bis die tatsächliche Hubgeschwindigkeit den Einstellwert erreicht, der neu zur Vergrößerung einer Geschwindigkeit eingegebenThere is a response delay in the above structure. After a correction signal to increase the Speed is generated, it takes 10 ms or 100 ms for the drive motor 322M to turn to open the valve, which actually increases the lifting speed. Another disadvantage is that the command for the valve opening angle 'is continuously fed to the drive motor 322M to increase the speed until the actual lifting speed reaches the setting value that was newly entered to increase a speed

ist. Insbesondere ist in diesem Fall in dem Bereich, wo der Ventilöffnungswinkel klein ist, die Änderung der Geschwindigkeit bezüglich des Befehls des Ventilöffnungswinkels abrupt. Somit nimmt die Geschwindigkeit des Antriebsmotors 322M abrupt zu, um zunehmend das erste Steuerventil 342 zu öffnen, was zur Folge hat, daß der Hubzylinder 346 schnell angehoben wird. Wenn die tatsächliche Hubhöhengeschwindigkeit den Einstellwert erreicht, ist die Abweichung gleich Null. Zur selben Zeit, wenn der Befehl zum Stoppen des Antriebsmotors 322M zum Stellglied 322 geführt wird, wird der Antriebsmotor 322M unter, der Bedingung gestoppt, daß die vorbestimmte Trägheitskraft darauf aufgegeben wird. Somit ist der. Ventilöffnungswinkel zu dieser Zeit größer als der entsprechend der Einstell-Hubhöhengeschwindigkeit durch die Trägheitskraft. Dies hat zur Folge, daß die tatsächliche Hubgeschwindigkeit zu schnell ist im Vergleich zur Einstell-Hubgeschwindigkeit. Somit wird das Gleichgewicht zwischen der durch den Hubhöhenfühler 102 abgefühlten Geschwindigkeit und der Einstellgeschwindigkeit gebrochen. Dies hat zur Folge, daß der Ventilöffnungswinkelbefehl S. beruhend auf der Abweichung mit einer Minus-Polarität vom Mikrocomputer 230 erzeugt wird. Dort erfolgt ein Umkehrbetrieb in Richtung des Schließens des ersten Steuerventils 342. Von der Zeit, wenn der Befehl zum Stoppen des Antriebsmotors erzeugt wird, nimmt die Geschwindigkeit des Hubzylinders 346 allmählich ab, wobei sie in Plus- und Minusrichtungen unter der Bedingung sich verändert oder vibriert, daß die geänderte Hubhöhengeschwindigkeit als eine Grenze dient, und erreicht dann die vorbestimmte Hubhöhengeschwindigkeit nach Ablauf der vorbestimmten Zeit.is. In particular, in this case, in the region where the valve opening angle is small, there is the change in speed with respect to the command of the valve opening angle. Thus, the speed of the drive motor 322M decreases abruptly to increasingly open the first control valve 342, with the result that the lift cylinder 346 is raised rapidly will. When the actual lift height speed reaches the set value, the deviation is zero. At the same time, when the command to stop the drive motor 322M is given to the actuator 322, the drive motor becomes 322M stopped under the condition that the predetermined Inertial force is given up on it. So that is. Valve opening angle at this time greater than that correspondingly the set stroke height speed by the force of inertia. As a result, the actual The lifting speed is too fast compared to the set lifting speed. Thus, the balance between the speed sensed by the lift height sensor 102 becomes and the setting speed broken. As a result, the valve opening angle command S is based on the deviation with a minus polarity is generated by the microcomputer 230. Reverse operation takes place there in the direction of closing the first control valve 342. From the time when the command to stop the drive motor is generated, the speed of the lift cylinder increases 346 gradually decreases, changing or vibrating in plus and minus directions under the condition, that the changed elevation speed serves as a limit, and then reaches the predetermined elevation speed after the predetermined time has elapsed.

Wie oben angegeben, sind die Nachteile der bekannten Hubhöhengeschwindigkeitssteuerung wie folgt: Zusätzlich zur Ansprechverzögerung fehlt eine Gleichmäßigkeit und Stabilität bei Ausführung einer Geschwindigkeitssteuerung aufgrund der Vibration der Hubgeschwindigkeit, wenn der Ein-As indicated above, there are the disadvantages of the known lift height speed control as follows: In addition to the response delay, there is a lack of uniformity and stability when executing speed control due to the vibration of the lifting speed when the input

stellwert geändert wird.is changed.

Beim zweiten Ausführungsbeispiel, das unter Bezugnahme auf
Fig. 10 beschrieben wird, werden diese Probleme gelöst. In
Fig. 10 bezeichnen dieselben Bezugszeichen entsprechende Bauteile, deren Erläuterung weggelassen worden ist.In the second embodiment, referring to FIG
10, these problems are solved. In
In Fig. 10, the same reference numerals denote corresponding components, explanations of which have been omitted.

Im automatischen Geschwindigkeitssteuersystem ist ein Hauptregelkreis für die Hubgeschwindigkeitssteuerung durch L
gekennzeichnet und ein Unterregelkreis für den Ventilöffnungswinkel durch L_? gekennzeichnet. Das Bezugszeichen 262A
bezeichnet einen Digital/Analogwandler (DA-Wandler) zum Wandeln eines digitalen Befehlssignals S-, welches vom ComputerIn the automatic speed control system, a main control loop for the lifting speed control by L is
and a sub-control loop for the valve opening angle is indicated by L _? marked. The reference number 262A
denotes a digital / analog converter (DA converter) for converting a digital command signal S- sent from the computer

230 zugeführt wird, zu einem analogen Signal für das Einstellsignal S für den Ventilöffnungswinkel. Das Bezugszeichen
262B bezeichnet eine Vergleichsschaltung für den Vergleich
des Einstellsignals S₁₇ mit einer abgefühlten Spannung des
Servomotor-Antriebskreises, der nachfolgend noch beschrieben wird. Das Bezugszeichen 262C bezeichnet einen Verstärker zur Verstärkung des Differenzausgangssignals S_R, welches von der Vergleichsschaltung 262B zugeführt wird. Der Antriebsmotor
322M gelangt mit dem Verstärkungssignal S_q in Betriebsstellung, welches vom Verstärker 262C zugeführt wird. Das Bezugszeichen 322P bezeichnet ein Potentiometer, welches mit dem Antriebsmotor 322M zusammenwirkt. Das vom Potentiometer 322P zugeführte Rückkopplungssignal S_1n wird zur Vergleichsschaltung 262B
geführt. Das Bezugszeichen 342W bezeichnet ein verzahntes
Rad, welches in Zusammenwirkung mit der Kupplung 322C in Betriebsstellung gelangt. Das Bezugszeichen 342L bezeichnet
einen an der Achse des verzahnten Rades 342W befestigten Hebel. Der Hebel 342L ist an ein Ende der Federn 342S und
342Sp montiert. Das andere Ende dieser Federn 342S₁ und
342Sp ist an einem nicht dargestellten ortsfesten Teil montiert. Eine nicht dargestellte Spule zum Öffnen und Schließen des Ventils, welches mit der Leitung 342C zusammenwirkt, ist innerhalb einer Ventileinheit 342V angeordnet.·Die Spule ist230 is fed to an analog signal for the setting signal S for the valve opening angle. The reference number
262B denotes a comparison circuit for comparison
of the setting _{signal S 17} with a sensed voltage of the
Servomotor drive circuit, which will be described below. Reference numeral 262C denotes an amplifier for amplifying the differential output signal S _R which is supplied from the comparison circuit 262B. The drive motor
322M enters the operating position with the amplification signal S _q , which is supplied by the amplifier 262C. The reference symbol 322P denotes a potentiometer which cooperates with the drive motor 322M. _{The feedback signal S 1n} supplied from the potentiometer 322P becomes the comparison circuit 262B
guided. Numeral 342W denotes a toothed one
Wheel which, in cooperation with clutch 322C, comes into operation. Numeral 342L denotes
a lever attached to the axle of the toothed wheel 342W. The lever 342L is attached to one end of the springs 342S and
342Sp mounted. The other end of these springs 342S ₁ and
342Sp is mounted on a stationary part (not shown). A coil, not shown, for opening and closing the valve, which cooperates with the line 342C, is arranged within a valve unit 342V. The coil is

mit dem Hebel 342L verbunden.connected to lever 342L.

Bei der oben angegebenen Hubhöhensteuerungsvorrichtung wird das vom Mikrocomputer 230 zugeführte digitale Befehlssignal S_fi in ein analoges Signal durch den D/A-Wandler 262A gewandelt. Das analoge Signal,. welches als ein Ventilö'ffnungseinstellsignal S dient, wird zur Vergleichsschaltung 262B geführt. Der Servomotor-Antriebskreis 322' gelangt entsprechend dem verstärkten Signal S^ in Betriebsstellung aufgrund der Abweichung zwischen dem Ventilöffnungswinkeleinstellsignal S₇ und dem Rückkopplungssignal S₁-.. Auf diese Weise wird der vorbestimmte Drehwinkel des Antriebsmotors 322M bestimmt. D.h., wenn entsprechend dem verstärkten Signal S_q entsprechend dem Ventilöffnungs-Einstellsignal S ,die Transistoren 322T und 322T_? betriebsbereit werden, dreht der Antriebsmotor 322M in die Vorwärtsrichtung. Wenn andererseits die Transistoren 322T„ und 322T- betriebsbereit werden, dreht der Antriebsmotor 322M in die Rückwärtsrichtung. Entsprechend dem Drehwinkel des Antriebsmotors 322M, wird der Hebel 342L durch die Kupplung 322C und das verzahnte Rad 342W gedreht. Auf diese Weise wird der Ventilöffnungswinkel bestimmt. Dies hat zur Folge, daß die Bewegungsgeschwindigkext des Kolbens 346P des Hubzylinders bestimmt wird. Entsprechend der Bewegungsgeschwindigkext des Kolbens 346P wird das vom Hubhöhenfühler 102, der als ein Impulsgenerator gebildet ist, zugeführte Impulssignal Sj.f. zum Mikrocomputer 230 geführt.In the above-mentioned lifting height control device, the digital command _{signal S fi} supplied from the microcomputer 230 is converted into an analog signal by the D / A converter 262A. The analog signal. which serves as a valve opening adjustment signal S is supplied to the comparison circuit 262B. The servomotor drive circuit 322 'comes into operation in accordance with the amplified signal S ^ due to the deviation between the valve opening _{angle setting signal S 7} and the feedback signal S ₁ - .. In this way, the predetermined angle of rotation of the drive motor 322M is determined. That is, when, in accordance with the amplified signal S _q corresponding to the valve opening adjusting signal S, the transistors 322T and 322T _? become operational, the drive motor 322M rotates in the forward direction. On the other hand, when the transistors 322T1 and 322T- become operational, the drive motor 322M rotates in the reverse direction. According to the rotation angle of the drive motor 322M, the lever 342L is rotated by the clutch 322C and the gear 342W. In this way, the valve opening angle is determined. As a result, the moving speed of the piston 346P of the lift cylinder is determined. In accordance with the moving speed of the piston 346P, the pulse signal Sj.f. led to microcomputer 230.

Das vorbestimmte Einstell-Geschwindigkeitssignal wird in den Speicher 244 des Mikrocomputers 230 eingegeben. Der Mikrocomputer 230 bewirkt eine Vergleichsrechnung zwischen der tatsächlichen Geschwindigkeit des Kolbens 346P und der Einstellgeschwindigkeit, um das digitale Befehlssignal S_fi auszugeben. Der D/A-Wandler 262A erzeugt eine Spannung proportional zum Befehlssignal S_fi, um diese zur Vergleichsschaltung 262B zu führen. In der Vergleichsschaltung 262BThe predetermined set speed signal is input to the memory 244 of the microcomputer 230. The microcomputer 230 performs a comparison calculation between the actual speed of the piston 346P and the setting speed to output _{the digital command signal S fi.} The D / A converter 262A generates a voltage proportional to the command signal S _fi to be fed to the comparison circuit 262B. In the comparison circuit 262B

erfolgt der Vergleich zwischen der Spannung (S₇) und dem RUckkopplungssignal S₁-. Die Steuerung des Ventilöffnungswinkels wird unter der Bedingung bewirkt, daß der Ausgang der Vergleichsschaltung 262B als ein Steuerbefehl des Unterregelkreises dient. Auf diese Weise wird die Hubhöhensteuerung in Übereinstimmung mit der oben angegebenen Betriebsweise bewirkt.the comparison is made between the voltage (S ₇ ) and the feedback signal S ₁ -. The control of the valve opening angle is effected on the condition that the output of the comparison circuit 262B serves as a control command of the sub-control loop. In this way, the lift height control is effected in accordance with the above-mentioned operation.

Die Geschwindigkeit der Gabel 18 ist in den Kurven L₁ und L_? in Fig. 12 dargestellt, wo das Symbol I₁ eine charakteristische Kurve im unbelasteten Zustand und 1_ eine charakteristische Kurve im belasteten Zustand darstellt. Wie aus Fig. 12 hervorgeht, ist die Gabel 18 sogar in der unbeladenen Stellung beim Öffnungswinkel von θ _η nicht angehoben. Beim Winkel O₁ wird die Hubgeschwindigkeit ■ im unbeladenen Zustand auf volle Geschwindigkeitsstufe gestellt, wohingegen im beladenen Zustand die Gabel 18 .sich überhaupt nicht bewegt. Beim Winkel Θ , welcher den maximalen ÖffnungsgradThe speed of the fork 18 is in the curves L ₁ and L _? shown in Fig. 12, where the symbol I _{1 represents} a characteristic curve in the unloaded state and 1_ a characteristic curve in the loaded state. As can be seen from FIG. 12, the fork 18 is not raised even in the unloaded position at the opening angle of θ _η. At the angle O ₁ , the lifting speed is set to full speed in the unloaded state, whereas the fork 18 does not move at all in the loaded state. At the angle Θ, which is the maximum degree of opening

maxMax

darstellt, wird die Hubgeschwindigkeit im belasteten Zustand auf volle Geschwindigkeitsstufe gestellt. Aus diesem Grund ist beim vorliegenden Ausführungsbeispiel der vom Θ bis reichende Winkel in viele Schritte, beispielsweiserepresents, the lifting speed is set to full speed when loaded. For this reason, in the present embodiment, the angle ranging from Θ to is in many steps, for example

50 Schritte unterteilt, um ein Befehlssignal entsprechend dem Öffnungswinkel des Ventils vom Mikrocomputer 230 auszugeben. 50 steps divided according to a command signal to output the opening angle of the valve from the microcomputer 230.

Fig. 11 zeigt ein Flußdiagramm zur Darstellung eines Programmablaufs des Mikrocomputers 230.Fig. 11 shows a flow chart for illustrating a program sequence of the microcomputer 230.

Wenn das Signal S,-„ für die Geschwindigkeitsabfühlung zum Mikrocomputer 230 zurückgeführt wird, wird an der - Stufe S₁ bestimmt, ob die Elnstellzeit des Zeitgebers vorbei ist oder nicht. Falls die Einstellzeit des Zeitgebers nicht vor bei ist, wird die Programmausführung zur Stufe S₁ für ein zweites Mal zurückgeführt.When the signal S, - "for the speed sensing is fed back to the microcomputer 230, it is determined at the - stage S ₁ whether or not the setting time of the timer has passed. If the setting time of the timer is not up, program execution is returned to stage S ₁ for a second time.

Falls das vorbestimmte Zeitintervall, beispielsweise 20 bis 30 ms, das im Zeitgeber eingestellt ist, vorbei ist, erfolgt der Vergleich zwischen der Momentangeschwindigkeit und der Bezugsgeschwindigkeit an der Stufe S_p. Falls die Momentangeschwindigkeit nicht größer als die Bezugsgeschwindigkeit ist, wird die Ausführung auf die Stufe S_Q gewechselt, um einen Befehl zur Erhöhung der Geschwindigkeit um plus einen Schritt abzugeben. Wenn die Momentangeschwindigkeit größer als die Bezugsgeschwindigkeit ist, wird der Programmablauf auf die Stufe S. gewechselt, um einen Befehl zur Geschwindigkeitsverringerung um minus einen Schritt zu erzeugen. Wenn die Momentangeschwindigkeit gleich der Bezugsgeschwindigkeit ist, wird der Befehl zur Aüfrechterhaltung des momentanen Zustands an der Stufe S₁- erzeugt. Wenn die Programmausführung an der Stufe S„, S. und S_ vollendet ist, wird somit die Zeitgeberrückstellung an der Stufe S_fi bewirkt. Danach erfolgt an der Stufe S₇ der Startvorgang des Zeitgebers. Der Programmablauf wird auf die Stufe S₁ zurückgeführt. Dieselbe Prozedur wird wiederholt werden.If the predetermined time interval, for example 20 to 30 ms, which is set in the timer, has passed, the comparison between the current speed and the reference speed is made at step S _p . If the current speed is not greater than the reference _{speed, the execution is switched to the step S Q} in order to issue a command to increase the speed by plus one step. If the current speed is greater than the reference speed, the program flow is changed to the step S in order to generate a command to reduce the speed by minus one step. If the current speed is equal to the reference speed, the command for maintaining the current state is _{generated at stage S 1} -. Thus, when the program execution is completed at stage S ", S, and S_, the timer _{reset is} effected at stage S fi. The timer is then started at stage S _7. The program sequence is returned to stage S ₁ . The same procedure will be repeated.

Die Programmausführung für den Vergleich des Einstellwerts und der Momentangeschwindigkeit im Mikrocomputer 230 ist oben erläutert worden. Unter Bezugnahme auf Fig. 11 wird die Betriebsweise der Geschwindigkeitssteuervorrichtung für die Hubhöhe gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel beschrieben.The program execution for the comparison of the set value and the current speed in the microcomputer 230 is has been explained above. Referring to Fig. 11, the operation of the speed control device for the lifting height according to the present embodiment.

Es wird angenommen, daß die Korrektur der Hubhöhengeschwindigkeit unter der Bedingung erfolgt, daß die Gabel 18 an der vorbestimmten Hubhöhengeschwindigkeit geregelt wird.It is assumed that the correction of the lifting height speed is carried out on the condition that the fork 18 is at the predetermined lifting height speed is regulated.

Wenn das Signal S^« für das Abfühlen der Geschwindigkeit entsprechend der Bewegungsgeschwindigkeit des Kolbens 346P, welche durch den Hubhöhenfühler 102 erhalten ist, zum Mikrocomputer 230 geführt wird, erfolgt die Beurteilung, ob die durch den Zeitgeber gesetzte vorbestimmte Zeit vorbei istWhen the signal S ^ «for sensing the speed corresponding to the moving speed of the piston 346P obtained by the lift height sensor 102 to the microcomputer 230 is conducted, it is judged whether the predetermined time set by the timer has passed

_ 29 - ·.-■ --- ····■-·■ *·-*"- 32 12013_ 29 - · .- ■ --- ···· ■ - · ■ * · - * "- 32 12013

oder nicht in Übereinstimmung mit dem in Fig. 11 dargestellten Flußdiagramm. Danach wird der Vergleich zwischen der Einstellgeschwindigkeit und der Momentangeschwindigkeit bewirkt. Falls die Momentangeschwindigkeit geringer als die Einstellgeschwindigkeit ist, erzeugt der Mikrocomputer 230 gemäß Fig. 10 das binär codierte Befehlssignal S_fi für die Vergrößerung der Geschwindigkeit um plus einen Schritt. Falls die Momentangeschwindigkeit über dem Einstellsignal liegt, erzeugt der Mikrocomputer 230 das codierte Befehlssignal S_fi zur Verringerung der Geschwindigkeit um· minus einen Schritt.' Falls die Momentangeschwindigkeit gleich dem Stellsignal ist, erzeugt der Mikrocomputer 230 das codierte Befehlssignal S_ zur Aufrechterhaltung der Geschwindigkeit. Im D/A-Wandler 262A wird das Befehlssignal S,., welches einor not in accordance with the flowchart shown in FIG. Then the comparison is made between the set speed and the current speed. If the current speed is lower than the setting speed, the microcomputer 230 according to FIG. 10 generates the binary-coded command signal S _fi for increasing the speed by plus one step. If the current speed is above the setting signal, the microcomputer 230 generates the coded command signal S _fi to reduce the speed by minus one step. If the current speed is equal to the control signal, the microcomputer 230 generates the coded command signal S_ to maintain the speed. In the D / A converter 262A, the command signal S,., Which is a

codiertes Signal, wie beispielsweise 0 bis 50 in Fig. 13, ist, analog gewandelt, um ein entsprechendes Spannungssignal zu erzeugen. Dieses Spannungssignal dient als Stellsignal S für den Ventilöffnungswinkel. Wie oben angegeben, wird das Einstellsignal S₁₇ für die Ventilöffnung als Steuerbefehl dem Unterregelkreis L_? zugeführt. Auf diese Weise wird das erste Steuerventil 342 gesteuert. Entsprechend dieser Steuerung wird die Hubhöhengeschwindigkeit gesteuert.encoded signal such as 0 to 50 in Fig. 13 is converted to analog to generate a corresponding voltage signal. This voltage signal serves as a control signal S for the valve opening angle. As stated above, the setting signal S ₁₇ for the valve opening is sent as a control command to the sub-control _{loop L?} fed. In this way, the first control valve 342 is controlled. According to this control, the lifting height speed is controlled.

Nach Maßgabe des zweiten Ausführungsbeispiels der Erfindung kann das folgende Korrektursignal alleinig um einen Schritt erhöht oder verringert werden aufgrund der Differenz zwischen der tatsächlichen Geschwindigkeit und der Einstellgeschwindigkeit in einer Zeitverzögerung von etwa 10 ms, die durch den Zeitgeber eingestellt sind, nachdem das vorhergehende Korrektursignal erzeugt worden ist. Somit wird die nachfolgende Korrektur bewirkt, nachdem das Korrektursignal erzeugt ist und erfolgt dann die Änderung der Geschwindigkeit aufgrund der Korrektur. Dies hat zur Folge, daß eine übermäßige korrektur ausgeschlossen werden kann. Da weiter der Verstellschritt des Ventilöffnungswinkels ausreichend klein ist, ist der Drehwinkel des Antriebsmotors 322M fürAccording to the second exemplary embodiment of the invention, the following correction signal can only be increased by one step can be increased or decreased due to the difference between the actual speed and the set speed in a time delay of about 10 msec set by the timer after the previous one Correction signal has been generated. Thus, the subsequent correction is effected after the correction signal is generated and then the change in speed takes place due to the correction. This has the consequence that a excessive correction can be excluded. Further, the adjusting step of the valve opening angle is sufficient is small, the rotation angle of the drive motor 322M is for

jeden Korrekturvorgang klein. Dies hat für das Anhalten des Antriebsmotors 322M aufgrund eines Haltebefehls, das mit Erreichen des Einstellwerts der Geschwindigkeit erzeugt wird, zur Folge, daß kaum eine Möglichkeit besteht, daß eine übermäßige Drehung des Antriebsmotors 322M aufgrund der Trägheitskraft bewirkt wird. Des weiteren ist der Änderungsschritt des Ventilöffnungswinkels ausreichend klein, wodurch es ermöglicht wird, eine abrupte Geschwindigkeitsänderung zu verhindern. Somit führt dies zu einer stabilisierten Hubhöhensteuerung. every correction process small. This has to do with stopping the drive motor 322M due to a stop command that occurs with reaching of the set value of the speed is generated, with the result that there is hardly a possibility that an excessive Rotation of the drive motor 322M is caused due to the inertial force. Furthermore, there is the change step of the valve opening angle is sufficiently small, thereby making it possible to prevent an abrupt change in speed. Thus, this leads to a stabilized lift height control.

Beim dritten Ausführungsbeispiel der Erfindung wird die Steuerungsvorrichtung für die Hubhöhengeschwindigkeit gemäß Fig. 10 verwendet. Dieselben Bezugszeichen wie in Fig. 1 bezeichnen entsprechende Bauteile, auf deren Erläuterung verzichtet worden ist.In the third embodiment of the invention, the Control device for the lifting height speed shown in Fig. 10 is used. Designate the same reference numerals as in FIG corresponding components, the explanation of which has been dispensed with.

Ein Programm für eine automatische Hubhöhensteuerung ist im Mikrocomputer 230 gespeichert. Wenn ein Druckknopfschalter 332S zur Inbetriebnahme des Hubvorgangs gedrückt wird, führt der Mikrocomputer 230 ein Steuersignal zur ersten Steuerschaltung 262 (siehe Fig. 1) nach Maßgabe des Programms für die Hubhöhensteuerung. Die Steuerschaltung 262 gibt einen Steuerbefehl für den Ventilöffnungswinkel auf jede.Basis der Transistoren 322T₁ bis 322T., welche einen Servomotor-Antriebskreis 322 bilden, um eine An/Aus-Steuerung dieser Transistoren zu bewirken. Auf diese Weise wird der Antriebsmotor 322M gesteuert, so daß das erste Steuerventil 342 ähnlich der oben angegebenen Ausführungsform betätigt wird.A program for automatic lift height control is stored in the microcomputer 230. When a push button switch 332S is pressed to start the lifting operation, the microcomputer 230 supplies a control signal to the first control circuit 262 (see FIG. 1) in accordance with the program for the lifting height control. The control circuit 262 outputs a valve opening angle control command on each basis of the transistors 322T ₁ to 322T. Which constitute a servomotor drive circuit 322 to effect on / off control of these transistors. In this way, the drive motor 322M is controlled so that the first control valve 342 is operated similarly to the above-mentioned embodiment.

Die Folge ist, daß der Hubzylinder 346 die Gabel entsprechend der Aufwärts- und Abwärtsbewegung des Kolbens 346P des Hubzylinders 346 anhebt oder absenkt.The result is that the lift cylinder 346 lifts the fork in accordance with the upward and downward movement of the piston 346P of the lift cylinder 346 raises or lowers.

Der Mikrocomputer 230 fühlt die Hubhöhe und die Geschwin-The microcomputer 230 senses the lifting height and the speed

digkeit der Gabel 18 aufgrund des vom Hubhöhenfühler 102 zugeführten Impulsausgangs. Auf der Basis dieser Abfühldaten führt der Mikrocomputer 230 ein Programm zur Durchführung einer automatischen Hubhöhensteuerung aus.dibility of fork 18 due to the lift height sensor 102 applied pulse output. On the basis of this sensing data, the microcomputer 230 executes a program for execution an automatic lift height control.

Falls in einer solchen automatischen Hubhöhensteuerungsvorrichtung, in welcher der Mikrocomputer 230 angewendet wird, versucht wird, die Gabel 18 plötzlich im Zustand der hohen Geschwindigkeit zu stoppen, wenn die Höhe der Gabel 18 von einer Höhe auf eine andere Höhe verändert wird, und dann der Stoppvorgang erfolgt, so wird wahrscheinlich die Ladung 40, die auf der Gabel 18 angeordnet ist, auseinanderfallen oder herunterfallen. Aus diesem Grund ist es wünschenswert, die Geschwindigkeit der Gabel 18 langsam zu verringern. Wenn die Höhe der Gabel 18 geändert wird, ist es notwendig, die Geschwindigkeit zur Zeit der Stellung der Last 40 zu verringern, wo sie leicht auseinander- oder herunterfallen kann. In so einem Falle ist es erforderlich, eine Nachlaufregelung der Geschwindigkeit durchzuführen. Dabei besteht eine Zeitverzögerung bis die Hubgeschwindigkeit dem Einstellwert durch den Geschwindigkeitssteuerbefehl folgt, der der ersten Steuerschaltung 262 vom Mikrocomputer 230 zugeführt wird. Weiter wird die tatsächliche Geschwindigkeit durch die Frequenz des Impulsausgangs berechnet, welcher durch den Hubhöhenfühler 102 abgefühlt ist, was jedesmal erfolgt, wenn die Gabel 18 sich über ein vorbestimmtes Intervall bewegt. Allerdings erfordert es viel Zeit, um die Geschwindigkeit abzufühlen. Aus diesem Grund ist eine automatische Geschwindigkeitssteuerung unmittelbar vor der Zielhöhe zweckmäßig.If in such an automatic lift height control device, in which the microcomputer 230 is used, an attempt is made to suddenly put the fork 18 in the high state Stopping speed when the height of the fork 18 is changed from one height to another, and then the Stopping operation occurs, the load 40 placed on the fork 18 is likely to fall apart or falling off. For this reason, it is desirable to slowly decrease the speed of the fork 18. If the If the height of the fork 18 is changed, it is necessary to reduce the speed at the time of the position of the load 40, where it can easily fall apart or fall. In such a case, a follow-up regulation is necessary the speed to perform. There is a time delay until the lifting speed has reached the set value the speed control command which is fed to the first control circuit 262 from the microcomputer 230 follows. Further the actual speed is calculated by the frequency of the pulse output, which is determined by the lift height sensor 102 is sensed, which occurs each time the fork 18 moves a predetermined interval. However, requires there is plenty of time to feel the speed. Because of this, there is an automatic speed control useful immediately before the target height.

Diese Schwierigkeiten werden durch das dritte Ausführungsbeispiel der Erfindung gelöst, welches unter Bezugnahme auf das in Fig. 15 dargestellte Flußdiagramm beschrieben wird. Dieses Flußdiagramm verdeutlicht eine Ausführungsform einer automatischen Geschwindigkeitssteuerung unmittelbar vor der Zielhöhe. An der Stufe S wird die Differenz zwischen derThese difficulties are solved by the third embodiment of the invention which is described with reference to FIG the flowchart shown in Fig. 15 will be described. This flow diagram illustrates one embodiment of a automatic speed control immediately before the target altitude. At stage S, the difference between the

Einstell-Zielhöhe Hs und der Momentanhöhe Hc errechnet. An der Stufe S_ wird beurteilt, ob die Hubhöhe die Einstell-Zielhöhe Hs erreicht. Falls die momentane Hubhöhe die Einstell-Hubhöhe Hs erreicht, wird die automatische Geschwindigkeitssteuerung beendet. Falls andererseits die momentane Hubhöhe nicht die Einstell-Zielhöhe Hs erreicht, wird die Programmausführung auf die Stufe S₀ gewechselt. Die Datencharakteristik in Verbindung mit der Einstell-Geschwindigkeit SPs bezüglich des absoluten Werts /Hf der Differenz zwischen der Einstell-Zielhöhe Hs und der Momentanhöhe Hc wird im Mikrocomputer 230 gespeichert. Beispielsweise ist ein Beispiel der Datencharakteristik durch (A) und (B) gezeigt; An der Stufe S₀ erfolgt das Lesen der Einstell-Geschwindigkeit SPs bezüglich des absoluten Werts )H[ Dann wird an der Stufe S. der Lesevorgang der Momentangeschwindigkeit SPc bewirkt. Die momentane Hubhöhe wird durch Zählung der Impulse bei jeder Bewegung der Gabel über eine vorbestimmte Distanz gezählt, was durch den Hubhöhenfühler 102 erfolgt. Andererseits wird die Momentangeschwindigkeit durch Messung eines Intervalls der Impulsdauer berechnet. Die Meßzeit reicht gemäß Fig. 15A vom Anstieg der Impulsfolge (oder von dessen Abfall) bis zum nachfolgenden Aufstieg der Impulsfolge (oder des Abfalls). Die Zeitgeber-Impulsfolge gemäß Fig. 15B wird durch einen Software-Zeitgeber erhalten.Set target height Hs and the current height Hc are calculated. At stage S_ it is judged whether the lift height reaches the set target height Hs. If the current lift height reaches the set lift height Hs, the automatic speed control is terminated. On the other hand, if the current lift height does not reach the set target height Hs, the program execution is switched to _{level S 0.} The data characteristic related to the set speed SPs with respect to the absolute value / Hf of the difference between the set target height Hs and the current height Hc is stored in the microcomputer 230. For example, an example of the data characteristic is shown by (A) and (B); At step S ₀ , the set speed SPs is read with respect to the absolute value) H [Then, at step S, the reading process of the instantaneous speed SPc is effected. The current lift height is counted by counting the pulses for each movement of the fork over a predetermined distance, which is done by the lift height sensor 102. On the other hand, the instantaneous speed is calculated by measuring an interval of the pulse duration. As shown in FIG. 15A, the measurement time extends from the rise of the pulse train (or from its fall) to the subsequent rise of the pulse train (or the fall). The timing pulse train of Fig. 15B is obtained by a software timer.

Die Prozedur zur Erzielung der Impulsfolge des Zeitgebers wird unter Bezugnahme auf Fig. 15C beschrieben. Zuerst erfolgt an der Stufe S₁ die Beurteilung, ob der Status der Fühlerimpulsfolge gleich "1" ist. An der Stufe S_ findet ein Wartevorgang über ein vorbestimmtes Zeitintervall, beispielsweise 1 msec statt. An der Stufe S₀ wird der Zählwert des Zeitgebers um eins vorgerückt. An der Stufe S. erfolgt die Beurteilung, ob der Zustand der Impulsfolge zu dieser Zeit für ein zweites Mal "1" ist. Bis der Zustand der Impulsfolge "1" ist, wird das durch die Stufen S₀ und S₀ gezeigteThe procedure for obtaining the pulse train of the timer will be described with reference to Fig. 15C. First, at stage S _1, the assessment is made as to whether the status of the sensor pulse train is equal to "1". At stage S_ there is a waiting process over a predetermined time interval, for example 1 msec. At stage S ₀ , the count value of the timer is advanced by one. At stage S, the judgment is made as to whether the state of the pulse train at this time is "1" for a second time. Until the state of the pulse train is "1", it becomes that shown by the stages S ₀ and S ₀

C- O C- O

Programm fortlaufend ausgeführt. Wenn der Zustand der Impuls-Program executed continuously. If the state of the impulse

folge "1" ist, wie in Stufe S₅ dargestellt, wird der Wert der Zeitgeberzählung errechnet. Auf diese Weise wird die Meßzeitinformation erhalten.sequence is "1", as shown in step S ₅ , the value of the timer count is calculated. In this way, the measurement time information is obtained.

Die Verarbeitung an der Stufe S. in Fig. 14 ist oben erläutert worden. Das übrige Verfahren für den Programmablauf in Übereinstimmung mit dem Flußdiagramm wird nachfolgend beschrieben: The processing at stage S in Fig. 14 is explained above been. The rest of the procedure for running the program in accordance with the flowchart is described below:

SPc - SPsSPc - SPs

An der Stufe S wird die Formel SPs (%' errechnet. Der Programmablauf wird gemäß der Darstellung in Stufe S₇ proportional zur Differenz aufgrund des Verzweigungsbefehls in Stufe S- abgezweigt. Wenn die Differenz klein ist ( beispielsweise innerhalb 10%), dann wird der Befehl für die vorhandene Geschwindigkeit erzeugt, wie in Stufe S₁ dargestellt ist. Wenn die Differenz +10% bis + 20% erreicht, wird der Befehl (für die Verringerung des Ventilöffnungswinkels um einen Schritt gegenüber dem momentanen Ventilöffnungswinkel) für die Verringerung der Geschwindigkeit um einen Schritt erzeugt, wie in Stufe S dargestellt ist. Ein Schritt· ist definiert als ein Intervall, welches durch gleichmäßige Unterteilung des vorbestimmten Bereichs des Hubventi!öffnungswinkels in viele Schritte erzielt ist, wie aus Fig. 13 hervorgeht. Wenn die Differenz über 20% liegt, wird der Befehl für die Geschwindigkeitsverringerung um zwei Schritte gegenüber dem Momentangeschwindigkeitsbefehl um zwei Schritte verringert, wie in Stufe S„_q dargestellt ist. Wenn die Differenz von -10% bis -20% reicht oder über -20% beträgt, wird der Befehl zur Zunahme der Geschwindigkeit um einen Schritt oder der Befehl für die Zunahme der Geschwindigkeit um zwei Schritte erzeugt, wie jeweils inThe formula SPs (% ') is calculated at stage S. The program flow is branched off in proportion to the difference due to the branch instruction in stage S- as shown _{in stage S 7. If the difference is small (for example within 10%), then the} Command generated for the existing speed, as shown in step S _1. When the difference reaches + 10% to + 20%, the command (for reducing the valve opening angle by one step from the current valve opening angle) for reducing the speed by generates a step as shown in step S. A step is defined as an interval obtained by equally dividing the predetermined range of the lift valve opening angle into many steps, as shown in Fig. 13. When the difference is over 20%. is, the command for the speed reduction by two steps is decreased compared to the current speed command by two steps ert, as shown in step S " _q . When the difference is from -10% to -20% or more than -20%, the command to increase the speed by one step or the command to increase the speed by two steps are generated as in FIG

den Stufen S„„ und S__c dargestellt ist. Das durch das Fluß-/4 · /bthe stages S "" and S_ _{c is} shown. That by the river / 4 · / b

diagramm in Fig. 14 dargestellte Programm wird durch den Mikrocomputer 230 ausgeführt. Die Geschwindigkeitsbefehlssignale entsprechend den Stufen S₇₁ bis S_7C- werden zur ersten Steuerschaltung 262 gemäß Fig. 10 durch den Mikro-The program shown in FIG. 14 is executed by the microcomputer 230. _{The speed command signals} corresponding to stages S ₇₁ to S 7C - are sent to the first control circuit 262 according to FIG. 10 through the micro

computer 230 geführt. Nach einer konstanten verzögerten Zeit gemäß Stufe S_Q wird die in Fig. 14 dargestellte Pro-computer 230 led. After a constant delayed time according to stage S _Q , the process shown in FIG. 14 is

grammausführung wiederholt. Wenn die konstante Geschwindigkeitssteuerung bewirkt wird, ist SPs in Fig. 14 ein konstanter· Wert. Der Genchwlndigki; 1 t.r.nUiuorbei'ehl gewiß F1g. 14 ιτ-'/.cugt. (»nt.nprorhfnd uer GWUli* dor i.Ht.uHf'hl i rhcJi Grnrhwi nd1 jj,-keit SPc.program execution repeated. When the constant speed control is effected, SPs in Fig. 14 is a constant value. The Genchwlndigki; 1 trnUiuorbei'ehl certainly F1g. 14 ιτ- '/. Cugt. (»Nt.nprorhfnd uer GWUli * dor i.Ht.uHf'hl i rhcJi Grnrhwi nd1 jj, -keit SPc.

Wie oben ausgeführt, wird bei Ausführung des in Fig. 14 dargestellten Flußdiagramms die Momentangeschwindigkeit durch einen Software-Zeitgeber gemäß den Fig. 15A, 15B und 15C erzeugt anstelle der Frequenz des Fühlerausgangs. Somit ist es möglich, schnell die Momentangeschwindigkeit abzufühlen. Aus diesem Grund wird die Nachfolgeregelung im automatischen Geschwindigkeitssteuersystem unmittelbar vor der Zielhöhe schnell bewirkt, weil die Abnahme der Hubhöhengeschwindigkeit schneller erfolgt.As stated above, when the one shown in FIG. 14 is carried out A flow chart shows the current speed through a software timer according to FIGS. 15A, 15B and 15C generated instead of the frequency of the sensor output. It is thus possible to quickly sense the current speed. For this reason, the follow-up control in the automatic speed control system becomes immediately before the target altitude caused quickly because the decrease in the lifting height speed occurs faster.

Nachfolgend wird auf das vierte Ausführungsbeispiel der Erfindung Bezug genommen.Reference is made below to the fourth exemplary embodiment of the invention.

Wenn bei dem in Fig. 2 dargestellten Gabelstapler während der automatischen Hubhöhensteuerung die Gabel 18 nicht die Zielhöhe erreicht (Objektposition), wird die Steuerung über einen Eingriff des Bedienungsmanns unterbrochen und gestoppt. Beim Stand der Technik erfolgt ein solches Abstoppen durch Betätigung eines Nothaltknopfs oder eines Handhebels. Wenn allerdings die Betätigung durch einen Nothaltknopf oder Handhebel erfolgt, wird der Umschaltvorgang einer Spule, die im ersten Steuerventil 342 vorgesehen ist, auf die Neutralstellung abrupt vollzogen. Aus diesem Grund wird die Hub- oder Absenkgeschwindigkeit plötzlich zu Null oder verändert sich plötzlich. Daraus resultiert ein unerwünschtes Feeling. Wahlweise fällt die Last herunter, was zu ernsten Unfällen führen kann.When in the forklift truck shown in Fig. 2 during the automatic lift height control, the fork 18 does not When the target height is reached (object position), the control is interrupted and stopped by the operator. In the prior art, such a stop takes place by actuating an emergency stop button or a hand lever. if However, if it is actuated by an emergency stop button or hand lever, the switching process of a coil that is in the first control valve 342 is provided, completed abruptly to the neutral position. Because of this, the hub or Lowering speed suddenly goes to zero or changes suddenly. This results in an undesirable feeling. Optional the load falls, which can lead to serious accidents.

212212

Diese Probleme sind durch das vorliegende Ausführungsbeispiel gelöst, welches unter Bezugnahme auf die Zeichnungen erläutert ist. Im vorliegenden Ausfuhrungsbeispiel wird die automatische Hubhöhensteuervorrichtung verwendet, wie sie beim dritten Ausführungsbeispiel eingesetzt.ist. Fig. 16 zeigt ein Flußdiagramm zur Erläuterung eines Hauptprogramms für eine automatische Hubhöhensteuerung.These problems are solved by the present embodiment, which is explained with reference to the drawings is. In the present exemplary embodiment, the automatic lifting height control device is used as it is when third embodiment used. is. Fig. 16 shows Fig. 3 is a flowchart for explaining a main routine for an automatic lift height control.

An der Stufe S- wird der absolute Wert I H] der Differenz zwischen der Zielhöhe (Hs), an welcher der vordere Abschnitt 18F der Gabel 18 anlangt, und der Momentanhöhe (Hc) ermittelt. An der Stufe S_p erfolgt die Beurteilung, ob der absolute Wert lHJ gleich Null ist oder nicht. Falls der absolute Wert (H! gleich Null ist, erfolgt die Beurteilung, daß die Gabel 18 die Zielhöhe erreicht. Somit wird gemäß der Darstellung in Stufe S_Q der Befehl für das Anhalten des Antriebsmotors erzeugt. Wenn der absolute Wert /Hl nicht gleich Null ist, erfolgt an der Stufe S die Beurteilung, ob der absolute Wert gleich oder kleiner als 50 cm ist. FallsAt stage S-, the absolute value IH] of the difference between the target height (Hs) at which the front section 18F of the fork 18 arrives and the current height (Hc) is determined. At the stage S _p , the assessment is made as to whether the absolute value lHJ is equal to zero or not. If the absolute value (H! Is equal to zero, it is judged that the fork 18 has reached the target height. Thus, as shown in step S _Q, the command for stopping the drive motor is generated. If the absolute value / Hl is not equal to zero is, the judgment is made at step S as to whether the absolute value is equal to or smaller than 50 cm

IHf > 50cm ist, wird an der Stufe S der Befehl zur Aufrechterhai tung der Momentangeschwindigkeit erzeugt. Falls der absolute Wert I Hl gleich oder kleiner als 50cm ist, wird an der Stufe S. die Programmausführung auf die Stufe S_fi gewechselt. An der Stufe S_fi erfolgt die Beurteilung, ob der absolute Wert |H| gleich oder kleiner als 20cm ist. Falls 50cm > Jh/ y 20cm gegeben ist, wird an der Stufe S der Steuerbefehlausgang für die mittlere Geschwindigkeit zur ersten Steuerschaltung 262 geführt. Falls IH) ^- 20cm ist, wird an der Stufe S₀ ein Steuerbefehlsausgang eineIHf > 50cm, the command to maintain the current speed is generated at stage S. If the absolute value I Hl is equal to or smaller than 50 cm, the program _{execution is} switched to the S level at the S level. At the stage S _{fi, it} is judged whether the absolute value | H | is equal to or smaller than 20cm. If 50 cm> Jh / y 20 cm is given, the control command output for the medium speed is passed to the first control circuit 262 at stage S. If IH) ^ - 20cm, a control _{command output becomes a at stage S 0}

niedrige Geschwindigkeit, wie etwa sehr langsam, zur ersten Steuerschaltung 262 geführt. Auf diese Weise gibt die erste Steuerschaltung 262 das Winkelbefehlssignal für eine Servoventilöffnung entsprechend einem jeden Eingangssignal zu den den Servomotor-Antriebskreis 322' bildenden Transistoren 322T₁ bis 322T-, um den Antriebsmotor 322M zu steuern. Wielow speed, such as very slow, is fed to the first control circuit 262. In this way, the first control circuit 262 outputs the servo valve opening angle command signal corresponding to each input signal to the transistors 322T ₁ to 322T- constituting the servo motor drive circuit 322 'to control the drive motor 322M. As

aus der obigen Beschreibung hervorgeht, werden das erste Steuerventil 342 und der Hubzylinder 346 in Übereinstimmung mit dem Ausgang des Servomotor-Antriebkreises 322' gesteuert. Wenn während einer solchen automatischen Hubhöhensteuerung die Gabel 18 nicht die Zielhöhe erreicht, wird es erforderlich, daß die Bewegung der Gabel 18 nach dem Willen des Bedienungsmanns unterbrochen und gestoppt wird. In solch einem Falle ist es wünschenswert, die Gabel 18 langsam zu stoppen.As is apparent from the above description, the first control valve 342 and the lift cylinder 346 become in correspondence controlled by the output of the servomotor drive circuit 322 '. If during such an automatic lift height control the fork 18 does not reach the target height, it becomes necessary that the movement of the fork 18 according to the will of the operator interrupted and stopped. In such a case, it is desirable to stop the fork 18 slowly.

Das langsame Stoppen der Gabel wird wie folgt bewirkt: (Regelbetrieb) The fork is stopped slowly as follows: (control mode)

(1) Es erfolgt eine Beurteilung, ob die Steuerung bei der hohen Geschwindigkeit,.bei der mittleren Geschwindigkeit oder bei der geringen oder sehr langsamen Geschwindigkeit bewirkt wird.(1) A judgment is made as to whether the control in the at high speed, at medium speed or at low or very slow speed is effected.

(2) Falls die Steuerung beider hohen Geschwindigkeit erfolgt, wird der Befehl für die hohe Geschwindigkeit auf den Befehl für die mittlere Geschwindigkeit geändert.(2) If the control is at high speed, the high speed command is changed to the medium speed command.

(3) Falls die Steuerung bei der mittleren Geschwindigkeit bewirkt wird, wird der Befehl für die mittlere Geschwindigkeit auf den Befehl für die sehr langsame Geschwindigkeit abgeändert. (3) If the control is effected at the medium speed, the command for the medium speed becomes changed to the command for the very slow speed.

(4) Falls die Steuerung bei der sehr langsamen Geschwindigkeit erfolgt, wird der Befehl zum Abstoppen der Bewegung erzeugt oder der Befehl für die Fortsetzung der Ausführung der automatischen Steuerung.(4) If the control is at the very slow speed, the command to stop the movement becomes generated or the command to continue the execution of the automatic control.

(Wenn die sehr langsame Steuerung unmittelbar vor der Zielhöhe während einer automatischen Steuerung bewirkt wird, wird die automatische Steuerung fortgesetzt)(If the very slow steering is effected just before the target altitude during automatic steering, will automatic control continued)

(5) Wenn die Steuerung in die Steuerung für den langsamen Halt des Antriebsmotors eingegeben wird, dann wird(5) When the control is entered into the drive motor slow stop control, then becomes

(a) der Antriebsmotor gebremst und in einer vorbestimmten verzögerten Zeit auf der Basis der folgenden Charakteristik angehalten; hohe Geschwindigkeit »-mittlere(a) The drive motor is braked and delayed for a predetermined time based on the following characteristic stopped; high speed »- medium

Geschwindigkeit »"sehr geringe Geschwindigkeit *Speed »" very low speed *

Halt (das Verfahren der Änderung der Betriebsweise entsprechend der Zeit).Halt (the procedure of changing the operating mode according to time).

(b) die Steuerung wird in Abhängigkeit vom Antriebszustand bewirkt. Wenn z.B. die Steuerung bei der hohen Geschwindigkeit bewirkt wird, wird die Zieldistanz (Zielposition) Hs auf die Distanz geändert, die um Zugabe von 50cm zurMomentanposition erhalten wird, und wird der Befehl derartig geändert, daß die Steuerung für die mittlere Geschwindigkeit bewirkt wird. Falls die Gabel innerhalb von 20cm gegenüber der Einstell-Zielposition liegt, wird •der Befehl derart geändert, daß die Steuerung für die sehr langsame Geschwindigkeit erfolgt und wird an der Zielposition abgestoppt.(b) the control is dependent on the drive state causes. For example, when the control is effected at the high speed, the target distance (target position) becomes Hs is changed to the distance obtained by adding 50cm to the current position and becomes the command changed so as to effect the middle speed control. If the fork is within of 20cm from the setting target position, • the command is changed in such a way that the control for the very slow speed takes place and is stopped at the target position.

Falls andererseits die Steuerung bei mittlerer Geschwindigkeit durchgeführt wird, wird die Einstellung derart bewirkt, daß die Zielposition 20cm beträgt. Somit wird der Befehl derart geändert, daß eine sehr langsame Geschwindigkeit bewirkt wird und wird an der Objektposition gestoppt (das Verfahren der Änderung des Regelbetriebs entsprechend der Distanz).On the other hand, if the control is at medium speed is performed, the setting is made so that the target position is 20cm. Thus becomes the command is changed to cause a very slow speed and is at the object position stopped (the procedure of changing the regular operation according to the distance).

In Fig. 17 wird auf die Verfahren nach (1) bis (4) und (5)(b) Bezug genommen. Ein Unterprogramm für einen Unterbrechungsbefehl für ein langsames Anhalten, d.h. das Verfahren gemäß (1) bis (4) und (5)(b) gemäß Fig. 17, wird in das im Mikrocomputer 230 gespeicherte Hauptprogramm eingegeben, welches in Fig. 16 dargestellt ist. Der Mikrocomputer 230 ist mit einem Druckknopfschalter 232B für einen Unterbrechungsbefehl für einen langsamen Halt versehen. Wenn der Druckknopfschalter 232B gedrückt wird, wird der Unterbrechungsbefehl für den längsamen Halt gemäß der Fig. 17 erzeugt. Der Mikrocomputer 230 beurteilt, ob an der Stufe S. die Momentangeschwindigkeit hoch, mittel oder gering (sehr, langsam) ist auf der Basis des Ausgangs des Hubhöhenfühlers 102. Falls die Geschwindigkeit hoch ist, wird die Programmausführung auf die Stufe Sp abgezweigt. An der Stufe S werden 50cm in die Zielhöhe (Hs) eingegeben und wird die Programmausführung auf dasIn Fig. 17, the processes according to (1) to (4) and (5) (b) are referred to. A subroutine for an interrupt command for a slow stop, i.e. the method according to FIG (1) to (4) and (5) (b) as shown in FIG. 17, is entered into the main program stored in the microcomputer 230, which is shown in FIG. The microcomputer 230 is provided with a push button switch 232B for an interrupt command provided for a slow stop. When the push button switch 232B is pressed, the interrupt command for the longitudinal stop according to FIG. 17 is generated. The microcomputer 230 judges whether at the stage S the current speed high, medium, or low (very, slow) is based on the output of the lift height sensor 102. If the speed is high, the program execution is branched to the stage Sp. At level S, the target height is 50cm (Hs) is entered and the program execution is set to the

Hauptprogramm für die automatische Hubhöhe gewechselt. Falls die Geschwindigkeit eine mittlere Geschwindigkeit ist, wird die Programmausführung auf die Stufe S₃ abgezweigt. An der Stufe S„ werden 20cm in die Zielhöhe Hs eingegeben und wird die Programmausführung auf das Hauptprogramm gemäß Fig. 16 gewechselt. Falls die Geschwindigkeit sehr langsam ist, wird die Programmausführung auf die Stufe S₄ abgezweigt. Wie in Stufe S. dargestellt ist, wird das Hauptprogramm für die automatische Hubhöhe gemäß Fig. 16 unter der Bedingung fortgeführt, daß die Zielhöhe Hs dieselbe ist wie die vorhergehende. Auf diese Weise führt der Mikrocomputer 230 das Hauptprogramm für die automatische Hubhöhe gemäß Fig. 16 auf der Basis des Unterbrechungsbefehls für den langsamen Halt gemäß Fig. 17 aus. Das entsprechende Steuerbefehlssignal wird zur ersten Steuerschaltung 262 vom Mikrocomputer 230 geführt. Es wird angenommen, daß die Gabel 18 abgesenkt wird. Auf diese Weise wird der vordere Abschnitt 18F der Gabel 18 gemäß Fig. 18A vollständig gestoppt. Es wird angenommen, daß die Gabel 18 angehoben wird. In gleicher Weise wird die Gabel 18 gestoppt, wie in Fig. 18B dargestellt ist.Main program for the automatic lift height changed. If the speed is a medium speed, the program execution is branched off to _{step S 3.} At step S ", 20 cm are entered into the target height Hs and the program execution is switched to the main program according to FIG. 16. If the speed is very slow, the program execution is branched to _{step S 4.} As shown in step S, the main routine for the automatic lifting height of FIG. 16 is continued under the condition that the target height Hs is the same as the previous one. In this way, the microcomputer 230 executes the main program for the automatic lifting height shown in FIG. 16 on the basis of the interruption command for the slow stop shown in FIG. The corresponding control command signal is fed to the first control circuit 262 from the microcomputer 230. It is assumed that the fork 18 is lowered. In this way, the front portion 18F of the fork 18 is completely stopped as shown in FIG. 18A. It is assumed that the fork 18 is raised. Likewise, the fork 18 is stopped as shown in Fig. 18B.

Wenn während der automatischen Hubhöhensteuerung der im Mikrocomputer 230 vorgesehene Druckknopfschalter 232B für den Unterbrechungsbefehl für den langsamen Halt angeschaltet wird, bestimmt der Mikrocomputer 230 die für den Halt der Gabel 18 erforderliche Distanz aufgrund der Geschwindigkeit unmittelbar vor dieser Zeit. Der Bremsvorgang wird durch allmähliches Absenken der Einstellgeschwindigkeit bewirkt, bis die Gabel .18 die Objekthöhe erreicht. Dann wird die Gabel 18 vollständig gestoppt. D.h., es erfolgt eine weiche Geschwindigkeitssteuerung bis die Gabel 18 gestoppt wird. Somit ist es möglich, Stöße auszuschließen, die beim Stoppen der Gabel 18 verursacht werden könnten. Dies hat zur Folge, daß die Last 40 nicht herabfällt.When the push-button switch 232B provided in the microcomputer 230 for When the interrupt command for the slow stop is turned on, the microcomputer 230 determines that for the stop the fork 18 required distance due to the speed immediately prior to that time. The braking process will by gradually lowering the setting speed until the fork .18 reaches the object height. Then it will be the fork 18 stopped completely. That is, smooth speed control occurs until the fork 18 stops will. It is thus possible to exclude shocks which could be caused when the fork 18 is stopped. this has as a result, the load 40 does not fall.

Gemäß der vorliegenden Ausführungsform wird der langsameAccording to the present embodiment, the slow one

Haltevorgang mit dem Verfahren bewirkt, daß unter (i) bis (4) und (5)(b) angegeben ist. Allerdings ist die Erfindung nicht auf diese Prozedur beschränkt. Das langsame Anhalten kann auch mit dem in (1) bis (4) und (5)(a) angegebenen Verfahren durchgeführt werden. In diesem Fall genügt die Verwendung der Einstellung und Beurteilung aufgrund der Zeit anstelle der Einstellung und Beurteilung aufgrund der Distanz (Stufen S₁ bis S₄ und Stufe S gemäß Fig. 16 sowie Stufen S₃ und S„ gemäß Fig. 17). Als Beispiel wird der Hubvorgang der Gabel 18 erläutert. Die folgende Prozedur ist auf das Absenken der Gabel 18 anwendbar. Wie in den Fig. 18A und 18B dargestellt ist, erzeugt der Mikrocomputer 230 aufgrund der Betätigung des Druckknopfschalters 232B einen Befehl zur Verringerung der Geschwindigkeit unmittelbar vor der Zeit um einen Schritt. Der Mikrocomputer erzeugt einen Befehl für eine weitere Geschwindigkeitsverringerung um einen Schritt in einer vorbestimmten Zeit. Auf diese Weise wird die Gabel 18 vollständig gestoppt. Da die Steuerung des Gabelhalts weich ausgeführt wird, kann das Auftreten von Stoßen beim Anhalten der Gabel ausgeschlossen werden. Dies hat zur Folge, daß die Last 40 nicht herunterfällt.Holding process with the method causes that under (i) to (4) and (5) (b) is indicated. However, the invention is not limited to this procedure. The slow stop can also be carried out by the procedure given in (1) to (4) and (5) (a). In this case, it suffices to use setting and judgment based on time instead of setting and judgment based on distance (levels S 1 to S ₄ and level S in FIG. 16 and levels S ₃ _{and S 1 in} FIG. 17). The lifting process of the fork 18 is explained as an example. The following procedure is applicable to lowering the fork 18. As shown in Figs. 18A and 18B, upon the operation of the push-button switch 232B, the microcomputer 230 generates a command to decrease the speed by one step immediately before the time. The microcomputer generates an instruction to further decrease the speed by one step in a predetermined time. In this way the fork 18 is completely stopped. Since the control of the fork stop is performed smoothly, the occurrence of bumps when stopping the fork can be eliminated. As a result, the load 40 does not fall.

Wie aus der obigen Beschreibung hervorgeht, besitzt die Steuervorrichtung gemäß der Erfindung die folgenden Vorteile:As can be seen from the above description, the control device according to the invention has the following advantages:

Wenn während einer automatischen Hubhöhensteuerung ein langsames Anhalten erforderlich ist, wird der Druckknopfschalter 232B für den Unterbrechungsbefehl für ein langsames Anhalten gedrückt. Dadurch wird die Steuerung für den Stoppvorgang unter guter Verwendung des Verfahrens zur Verringerung der Hubgeschwindigkeit unmittelbar bevor der Druckknopfschalter 232B angeschaltet wird aufgrund der Zeit (Verfahren gemäß(5)(a)) oder des Verfahrens zur Verringerung der Geschwindigkeit aufgrund der Distanz (Verfahren gemäß fe)(b)), eingestellt im Mikrocomputer 230. Die geeignete Einstellung der Zeit und der Distanz zu der Zeit der Ver-If a slow stop is required during an automatic lift height control, the push button switch will be activated 232B pressed for the interrupt command for a slow stop. This will control the stopping process making good use of the lifting speed decrease method just before the push button switch 232B is turned on due to the time (method of (5) (a)) or the method of decreasing the speed based on the distance (method according to fe) (b)) set in the microcomputer 230. The appropriate one Setting the time and distance to the time of the

1201812018

wendung der oben angegebenen Verfahren ermöglicht ein weiches Anhalten, so daß ein Herunterfallen der Last verhindert wird.Using the above procedures enables a soft Stop to prevent the load from falling.

Gemäß den Ausführungsbeispielen in den Fig. 17 und 16, bei denen das durch(5) (b) gekennzeichnete Verfahren verwendet wird, werden als Einstelldistanz 50cm und 20cm verwendet. Allerdings ist die Distanz nicht auf diesen Wert beschränkt. Entsprechend der auf dem horizontalen Abschnitt 18H der Gabel 18 aufgelegten Last 40 kann die oben gewählte Distanz von 50cm und 20cm geeignet geändert werden. Auf der Basis des modifizierten Werts, erlaubt der Mikrocomputer 230 die freie Verstellung der Geschwindigkeitsverzögerung.According to the exemplary embodiments in FIGS. 17 and 16, in which the method identified by (5) (b) is used 50cm and 20cm are used as the setting distance. However, the distance is not limited to this value. According to the load 40 placed on the horizontal portion 18H of the fork 18, the distance selected above can be selected from 50cm and 20cm can be changed appropriately. Based on the modified value, the microcomputer 230 allows the free adjustment of the speed deceleration.

Es wird Bezug auf die fünfte Ausführungsform der Erfindung genommen. Das vorliegende Ausführungsbeispiel bezweckt die Stabilisierung der Hubgeschwindigkeitssteuerung. Eine automatische Hubhöhensteuerung wird mit der in Fig. 10 dargestellten computergesteuerten Vorrichtung bewirkt.Reference is made to the fifth embodiment of the invention. The present embodiment aims to Stabilization of the lifting speed control. An automatic lift height control is implemented with that shown in FIG computer controlled device causes.

Falls bei einer solchen automatischen Hubhöhensteuerung die tatsächliche Hubhöhengeschwindigkeit zu schnell ist im Vergleich zur Geschwindigkeit, die für eine geeignete Hubhöhengeschwindigkeit zur Steuerung erforderlich ist, wird ein Steuersignal in Richtung eines Schließens des ersten Steuerventils 342 zur ersten Steuerschaltung 362 vom Mikrocomputer 230 geführt. Falls die durch den Hubhöhenfühler 102 abgefühlte tatsächliche Hubhöhengeschwindigkeit noch schnell ist, übergibt der Mikrocomputer 230 ein Steuersignal in Richtung des Schließens des ersten Steuerventils 342. Da allerdings die Änderung der Geschwindigkeit mit Hinsicht auf den Ventilöffnungswinkel sehr abrupt ist, wie in einer charakteristischen Kurve in Fig. 19 dargestellt ist, falls beispielsweise der Befehl des Ventilöffnungswinkels Q _? erzeugt wird, wird die Gabel 18 gestoppt. Falls die Gabel gestoppt wird, die Hubgeschwindigkeit zu langsam ist, er-If, in such an automatic lift height control, the actual lift height speed is too fast compared to the speed required for a suitable lift height speed for control, a control signal in the direction of closing the first control valve 342 is fed to the first control circuit 362 from the microcomputer 230. If the actual lift height speed sensed by the lift height sensor 102 is still fast, the microcomputer 230 transmits a control signal in the direction of the closing of the first control valve 342. However, since the change in the speed with regard to the valve opening angle is very abrupt, as shown in a characteristic curve in FIG 19 is shown if, for example, the command of the valve opening angle Q _? is generated, the fork 18 is stopped. If the fork is stopped and the lifting speed is too slow,

zeugt der Mikrocomputer 230 einen Beschleunigungsbefehl (in Richtung der Ventilöffnung). Falls allerdings die Hubgeschwindigkeit in einer kurzen Zeit zu schnell ist, wird derselbe Vorgang veranlaßt mit der Folge, daß die Änderung der Geschwindigkeit nicht glatt vorgenommen werden kann und es schwierig ist, die Hubgeschwindigkeit zu stabilisieren.the microcomputer 230 generates an acceleration command (in the direction of the valve opening). However, if the lifting speed is too fast in a short time, will with the result that the change in speed cannot be made smoothly, and it is difficult to stabilize the lifting speed.

Das Merkmal der vorliegenden Ausführungsform besteht darin, daß dann, wenn eine vorbestimmte Hubhöhengeschwindigkeitssteuerung bewirkt wird, die obere und untere Grenze auf den Befehl für die Servoventilöffnung eingestellt werden, so daß der Befehl für den Ventilöffnungswinkel innerhalb des vorbestimmten Bereichs liegt, und daß die Funktion, welche ein Steuersignal für den Befehl für die Servoventilöffnung, welche zum Servomotor-Antriebskreis 322' zur Steuerung des ersten Steuerventil 342 führt, zur ersten Steuerschaltung 262 derart führen kann, daß der Befehl für den Ventilöffnungswinkel auf den vorbestimmten Bereich beschränkt ist, auf den Mikrocomputer 230 übertragen wird.The feature of the present embodiment is that that when a predetermined lift height speed control is effected, the upper and lower limits are set to Command for the servo valve opening can be set so that the command for the valve opening angle is within the predetermined range, and that the function which generates a control signal for the command for the servo valve opening, which leads to the servomotor drive circuit 322 'for controlling the first control valve 342, to the first control circuit 262 such that the command for the valve opening angle is limited to the predetermined range to which Microcomputer 230 is transmitted.

Wenn beispielsweise bei der automatischen Hubhöhensteuerung gemäß dieser Ausführungsform eine geringe oder sehr langsame Steuerung erfolgt, ist die Vorrichtung derart ausgebildet, daß ein Geschwindigkeitsbefehl alleinig zwischen Θ . und 0 in Stufen des Ventilöffnungswinkelbefehls in Fig. 19 erzeugt werden kann. Gemäß Fig. 19 ist der Ventilöffnungswinkel gleichmäßig in viele Schritte bzw. Stufen unterteilt, wie durch θ bis Θ ^_n angegeben ist (beispielsweise ist der Ventilöffnungswinkel in 50 Schritte unterteilt).If, for example, in the automatic lift height control according to this embodiment, there is little or very slow control, the device is designed in such a way that a speed command is only between Θ. and 0 can be generated in steps of the valve opening angle command in FIG. 19, the valve opening angle is equally divided into many steps as indicated by θ to Θ ^ _n (for example, the valve opening angle is divided into 50 steps).

Die vorliegende Ausführungsform der automatischen Hubhöhensteuerung der Erfindung wird unter Bezugnahme auf ein Flußdiagramm für ein in Fig. 21 dargestelltes Unterprogramm für die Hubgeschwindigkeitssteuerung und bezüglich einer charakteristischen.Kurve erläutert, welche einen Ventilöff-The present embodiment of the automatic lift height control of the invention will be described with reference to a flow chart for a subroutine shown in FIG for the lifting speed control and with regard to a characteristic curve, which a valve opening

nungswinkel (Hubventilöffnungswinkel) gegenüber der Hubhöhengeschwindigkeit zeigt (Fig. 20). Gemäß Fig. 20 ist der Ventilöffnungswinkel in viele Schritte unterteilt, wodurch in einfacher Weise die Geschwindigkeit durch Vergrößerung oder Verringerung um jeweils eine Teilung verstellt werden kann. Gemäß Fig. 20 überlappt der Regelbereich der mittleren Geschwindigkeit den der geringen Geschwindigkeit. Der Mikrocomputer 230 führt ein Unterprogramm für die Hubgeschwindigkeitssteuerung in Fig. 21 aus. Der Mikrocomputer 230 beurteilt an der Stufe S-, ob die Geschwindigkeit eine mittlere Geschwindigkeit oder eine sehr langsame Geschwindigkeit ist. Falls die Steuerung im Steuerzustand für die mittlere Geschwindigkeit gelegen ist, wird die obere Grenze Θ . und die untere Grenze(3 τ des Ventilöffnungswinkels (Hubventilöffnungswinkel) an die Stelle der oberen Grenze S und die untere Grenze S . der Hubgeschwindigkeit gesetzt, wie bei Stufe S_p dargestellt ist. Auf diese Weise wird der Regelbereich für die Betriebsgeschwindigkeit eingestellt. In Verbindung mit der sehr langsamen Steuerung wird dieselbe Einstellung an der Stufe S„ bewirkt. Der Vergleich zwischen der Einstellgeschwindigkeit und der tatsächlichen Geschwindigkeit (der durch den Hubhöhenfühler 102 abgefühlten Geschwindigkeit) wird an der Stufe S. bewirkt. An der Stufe S₁- erfolgt die Prüfung, ob eine Vergrößerung oder Verringerung der Geschwindigkeit erforderlich ist. Wenn es notwendig ist,.'die Geschwindigkeit zu erhöhen, wird der Ventilöffnungswinkel um einen Schritt vergrößert. An der Stufe S_ erfolgt die Beurteilung, ob die Geschwindigkeit über der oberen Grenze S liegt, falls ein Schritt demshows the angle of inclination (lift valve opening angle) versus the lift height speed (Fig. 20). According to FIG. 20, the valve opening angle is divided into many steps, whereby the speed can be adjusted in a simple manner by increasing or decreasing it by one division at a time. 20, the control range of the medium speed overlaps that of the low speed. The microcomputer 230 executes a subroutine for the lifting speed control in FIG. The microcomputer 230 judges whether the speed is a medium speed or a very slow speed at the step S-. If the control is in the middle speed control state, the upper limit becomes Θ . and the lower limit (3τ of the valve opening angle (lift valve opening angle) is set in place of the upper limit S and the lower limit S. of the lifting speed, as shown at step S _p . In this way, the control range for the operating speed is set with the very slow control, the same setting is effected at step S. "The comparison between the setting speed and the actual speed (the speed sensed by the lift height sensor 102) is effected at step S. At step S ₁ - the test is carried out whether it is necessary to increase or decrease the speed. If it is necessary to increase or decrease the speed, the valve opening angle is increased by one step. At the step S_, judgment is made as to whether the speed is over the upper limit S, if one step that

ITIcLXITIcLX

momentanen Öffnungswinkel zugegeben wird. Falls die Geschwindigkeit oberhalb der oberen Grenze S liegt, wirdcurrent opening angle is added. If the speed above the upper limit S is

maxMax

kein Schritt dem momentanen Öffnungswinkel zugegeben, um den momentanen Öffnungswinkel des Ventils aufrechtzuerhalten (siehe Stufe S₀.). Falls die Geschwindigkeit nicht oberhalb der oberen Grenze S liegt, wird das um einen Schritt zum momentanen Öffnungswinkel ergänzte Geschwindigkeitssteuer-no step is added to the current opening angle in order to maintain the current opening angle of the valve (see step S _0. ). If the speed is not above the upper limit S, the speed control-

signal erzeugt (siehe Stufe S_Q). Wenn die Verlangsamung der Geschwindigkeit an der Stufe S₅ erforderlich ist, wird der Ventilöffnungswinkel um einen Schritt reduziert. An der Stufe S₇ erfolgt die Beurteilung, ob die um einen Schritt gegenüber dem momentanen Öffnungswinkel reduzierte Geschwindigkeit unterhalb der unteren Grenze S : liegt. Falls die Geschwindigkeit unterhalb der Geschwindigkeitsgrenze S . liegt, wird das Geschwindigkeitssteuersignal des Momentanwinkels des Ventils aufrechterhalten (siehe Stufe S_). Falls die Geschwindigkeit oberhalb der unteren Geschwindigkeitsgrenze S . liegt, wird das Geschwindigkeitssteuersignal um einen Schritt gegenüber dem momentanen öffnungswinkel reduziert (siehe Stufe S,„). An der Stufe S₁. wird, fallssignal generated (see level S _Q ). When it is necessary to slow down the speed at step S ₅ , the valve opening angle is reduced by one step. At step S ₇ , the assessment is made as to whether the speed, reduced by one step compared to the current opening angle, is below the lower limit S :. If the speed is below the speed limit S. the speed control signal of the instantaneous angle of the valve is maintained (see step S_). If the speed is above the lower speed limit S. is, the speed control signal is reduced by one step compared to the current opening angle (see step S, "). At level S ₁ . will if

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die Einstellgeschwindigkeit gleich der tatsächlichen Geschwindigkeit ist, der Befehlsausgang für den momentanen Öffnungswinkel des Ventils aufrechterhalten.the setting speed is equal to the actual speed the command output is maintained for the current opening angle of the valve.

Auf diese Weise wird das Geschwindigkeitssteuerbefehlsignal entsprechend jeder der Stufen S_R, S_q und S_1n im Flußdiagramm von Fig. 21 vom Mikrocomputer 230 auf die erste Steuerschaltung 230 übergeben, um eine Geschwindigkeitssteuerung aufgrund der automatischen Hubhöhensteuerung zu bewirken.In this way, the speed control _{command signal corresponding to each of the stages S R} , S _q and S _1n in the flowchart of Fig. 21 is sent from the microcomputer 230 to the first control circuit 230 to effect speed control based on the automatic lift height control.

Das Programm für die Geschwindigkeitssteuerung wird im Mikrocomputer 230 wie folgt gespeichert: Wenn eine Geschwin-The program for the speed control is stored in the microcomputer 230 as follows: When a speed

für/
digkeitssteuerung eine mittlere Geschwindigkeit ausgeführt wird, werden vorher die obere und untere Grenze Θ und ..Θ _T . des Ventilöffnungswinkels (der Öffnungswinkel des Hubventils 342)entsprechend der oberen und unteren Grenze S und S . der Geschwindigkeit eingestellt. Der Mikrocomputer 230 übergibt ein Befehlssignal für die Geschwindigkeitssteuerung auf die erste Steuerschaltung in Übereinstimmung mit dem in Fig. 21 dargestellten Flußdiagramm, so daß der Ventilöffnungswinkel innerhalb des oben angegebenen Ventilöffnungsbereichs liegt. In Verbindung mit der Steuerung für die langsame Geschwindigkeitfor/
speed control is carried out, the upper and lower limits Θ and ..Θ _T. of the valve opening angle (the opening angle of the lift valve 342) corresponding to the upper and lower limits S and S. set the speed. The microcomputer 230 sends a command signal for speed control to the first control circuit in accordance with the flowchart shown in Fig. 21 so that the valve opening angle is within the valve opening range mentioned above. Used in conjunction with the slow speed controller

wird dieselbe Steuerung ausgeführt.the same control is carried out.

Wie klar aus den obigen Ausführungen hervorgeht, ist deswegen, weil die bekannte Ventilsteuervorrichtung für einen Gabelstapler den Öffnungsbereich des Hubventils bei der Geschwindigkeitsverstellung nicht einstellt, die Geschwindigkeit zu schnell oder langsam mit der·Geschwindigkeit über dem vorbestimmten Bereich. Dies hat zur Folge, daß die Einregelung der Geschwindigkeit schwierig ist, so daß die Geschwindigkeit unstabil wird. Demgegenüber ist beim vorliegenden AusfUhrungsbeispiel der Einstellbereich des Hubventils auf den vorbestimmten Bereich beschränkt. Somit ist der variable Bereich der tatsächlichen Hubgeschwindigkeit in Übereinstimmung mit der Begrenzung des Einstellbereichs des Hubventils verengt. Dies hat zur Folge, daß das zuletzt angegebene Ausführungsbeispiel die Hubgeschwindigkeit stabilisiert. As is clear from the above, is because the known valve control device for a Forklift the opening area of the lift valve at the Speed adjustment does not adjust, the speed is too fast or slow with the · speed over the predetermined range. As a result, the adjustment of the speed is difficult, so that the Speed becomes unstable. In contrast, in the present exemplary embodiment, the setting range of the lift valve is limited to the predetermined range. Thus, the variable range is the actual lifting speed narrowed in accordance with the limitation of the adjustment range of the lift valve. As a result, the last specified embodiment stabilizes the lifting speed.

Claims

?? 1? Π18 EUROPEAN PAl I Nl AHOKNlYS MANITZ, FINSTERWALD & QRÄMKOW OEUTSCHE PATENTANWÄLTE Kabushiki Kaisha Toyoda Jxdoh or.gerhartmanitz oipi phys ov, nVVi Coi “Vnclin MANFRED FINSTERWALD WPL-dipl -cho 2-chome, Kariya-shi dr.helianeheyn dipl -chem Aichi-ken, Japan hanns-jorg rotermund cplphys Kabushiki Kaisha Meidensha British chartered patent a .-, Ent 1-17, Ohsaki 2-chome, Shinagawa-ku Jamesg. morgan bsc ^ dms Japan APPROVED REPRESENTATIVES AT THE EUROPEAN PATENT OFFICE '"REPRESENTATIVESBEFORETMi ί ιΉΟΡΙΑΝ PATENT OFFiCt MANDATAIRES AGREES PRES L C'FHCE EUROPEEN DES BMEVEI S f. March / 932 patent claims

1. Control device for a loading and unloading device for, in particular, a forklift truck

a) a sensor unit with at least one lift height sensor for measuring the lift height of a fork, the lift height sensor generates a pulse output signal proportional to the lift height,

b) a control unit responsive to the output signal of the sensor unit, which carries out a calculation on the basis of the Performs output signal and generates a predetermined control signal according to the calculated value as well

c) a control signal of the control unit that is determined above responsive drive unit, which generates a drive output signal to change the lifting height of the fork,

d a d u r c h characterized in that the control unit (200) has an interface circuit (220) for the input of the pulse output signal from the sensor unit (100) and a circuit generating a control command (240) which has a memory (244) for storing a predetermined stroke height information and a data input device (246) for inputting an item into the memory, and that the control command circuit (240) has one

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Control command based on the comparison calculation between the output supplied by the interface circuit (220) the sensor unit (100) and the relevant information stored in the memory is generated to a lift height control accordingly to effect the control command.

2. Apparatus according to claim 1, characterized in that the interface circuit (220) is provided with a lift height counter (222) for counting the pulse output signal supplied by the lift height sensor (102).

3. Apparatus according to claim 1, characterized in that the drive unit (300) has a to the output signal of the control unit (200) responsive electrical / hydraulic pressure converter and one to the Having the output of the electrical / hydraulic pressure converter responsive hydraulic drive unit (340).

4. Apparatus according to claim 3, characterized in that the electrical / hydraulic pressure converter (320) has an actuator which has a servo motor drive circuit (322) which has one for the Output characteristic of the valve opening angle is generated.

5. Apparatus according to claim 4, characterized in that the hydraulic drive unit (340) a control valve (342; 344) responsive to the output of the servomotor drive circuit (322) and a through the control valve has a hydraulically controlled lifting cylinder (346).

6. Apparatus according to claim 4, characterized in that the control unit (200) has a to the difference between the control command supplied by the control command circuit (240) and the feedback signal

32 ^ .20 1 8 ^"*:.
3

the servomotor drive circuit (322) responsive control circuit (260) to drive the servomotor drive circuit?; (322) to control.

7. Device according to one of claims 1 to 6, characterized in that the circuit (240) for generating a control command has a device for blocking the storage of the lifting height data in the
Memory (244) has when the., Actual Hubhöh en specification sensed by the lift height sensor (102) is above the preselected upper limit or less than the preselected lower limit. . ·

8. Apparatus according to claim 7, characterized in that the device has a first responsive to the output of the lift height sensor (102)
Up / down counter (222A), a second up / down counter (222B) responsive to the output signal of the first up / down counter for presetting the upper limit and a third up / down counter responsive to the first up / down counter Has down counter for presetting the lower limit, the storage of the stroke height information in the memory (244) being blocked due to each of the outputs of the second and third up / down counters.

9. Device according to one of claims 1 to 6, characterized in that the control command circuit (240) a multi-step control command signal based on the stroke speed signal generated, which is sensed by the lift height sensor (10?).

10. Device according to one of the preceding claims, characterized in that the control command circuit (240) the set height of the lift with the

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compares actual lift height signal supplied by the lift height counter at a predetermined interval after the latter has been supplied, and then generates a control command signal divided into many steps.

11. Device according to one of claims 1 to 6, characterized in that the data characteristic, which is the set stroke speed specification with respect to the absolute value of the difference between the target stroke height and the current lift height is stored in the memory (244), whereby the control command circuit (240) a control command corresponding to the difference between the set stroke height information read out from the data characteristic and the current lifting speed.

12. The device according to claim 11, characterized in that the current lifting height speed by counting the pulse interval of the pulse output signal supplied by the lift height sensor (102) is determined with a software timer.

13. The device according to claim 6, characterized in that a push button switch (232) is provided for slowly stopping the drive motor (322K), whereby the control command circuit (240) a delay scarf The command is based on the speed of the fork immediately before the push button switch is turned on generated based on the predetermined time or distance.

14. Apparatus according to claim 6, characterized in that the control command circuit (240) a control command for limiting a valve opening angle a control valve generated to a predetermined range.