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TECHNISCHES GEBIET
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Die
Erfindung bezieht sich auf ein Roboterelement, das eine gelagerte
Verbindungsstelle oder ein Gelenk umfasst und auf einen Industrieroboter oder
einen anderen Manipulator oder eine Automatisierungsanlage, die
mit dem Robotergelenk ausgestattet ist.
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HINTERGRUND
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US 4,690,012 und
DE 3431033 mit dem Titel „Robot
wrist" beschreiben ein Robotergelenk, das in einem Industrieroboter
eingesetzt wird. Industrieroboter werden genutzt, um ein sehr weites
Gebiet von industriellen und/oder kommerziellen Aufgaben schnell
und exakt auszuführen. In vielen Anwendungen, zum Beispiel
beim Schweißen von Fahrzeugkarrosserien oder beim Lackieren
von Fahrzeugen, muss der Roboter ein Werkzeug in einem begrenzten Raum
bedienen, wie zum Beispiel eine Spitze zum Lichtbogenschweißen,
einen Farbzerstäuber, einen Greifer oder ähnliches.
US 4,690,012 beschreibt
ein Robotergelenk, das drei unabhängig rotierbare Gelenkteile
umfasst. Ein erster Teil ist an dem Arm des Roboters angebracht
und rotiert um eine erste Achse, ein zweiter Gelenkteil ist rotierbar
an dem ersten angebracht und mit Zahnrädern eingerichtet,
um den zweiten Getriebeteil um eine zweite Rotationsachse zu rotieren,
und ein drittes Gelenkteil ist ähnlich, rotierbar an dem
zweiten Gelenkteil und um eine dritte Rotationsachse antreibbar
eingerichtet.
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Der
ganze Gelenkabschnitt ist so geformt, dass er einen hohlen Raum
innerhalb des Gelenkabschnitts umgibt, um eine Positionierung von
anderen Vorrichtungen innerhalb des Gelenks zu ermöglichen.
Insbesondere enthält das hohle Innere des Gelenks einen
Schutzschlauch, oder einen anderen Kanal, durch den Kabel, Drähte,
Röhren, oder kleinere Schläuche angeordnet sind,
um elektrische Leistung, komprimierte Luft oder hydraulische Leistung
zu einem oder mehreren Werkzeugen zu liefern, die von dem Roboter
bedient werden, und/oder um Kontrollsignale oder Sensordaten zu
oder von dem Werkzeug zu senden/zu empfangen.
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Das
oben beschriebene Robotergelenk hat einen hohen Orientierungsgrad,
kann auf Stellen innerhalb hohler Abschnitte, Hohlräume
zugreifen und hat gut im Betrieb gearbeitet. Dennoch neigt der Schlauch
innerhalb des Robotergelenks, der die Kabel und andere Schläuche
beinhaltet, aufgrund des wiederholten Biegens der Gelenkteile im
Betrieb dazu, abgenutzt zu werden, und ein solcher, innerer Schlauch
benötigt häufiger regelmäßige
Wartung oder Reparatur, als es andernfalls wünschenswert wäre.
Außerdem ist die Einführung von Stromleitungen,
Kontrollkabeln und Ähnlichem innerhalb der Gelenkabschnitte
durch den begrenzten Hohlraum innerhalb des Robotergelenks begrenzt.
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ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
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Die
Erfindung löst ein oder mehrere der obigen Probleme. Die
Erfindung stellt ein hohles Robotergelenk mit einer Vielzahl von
rotierbaren Teilen zur Verfügung, die in Serie zueinander
angeordnet sind, wobei das Robotergelenk zumindest einen ersten Gelenkteil
(1), der eingerichtet ist, um bei Verwendung an einen Roboterarm
oder eine Automatisierungsanlage montiert zu werden, um eine rotatorische
Bewegung des ersten Gelenkteils um eine erste Achse zu ermöglichen,
und einen zweiten Gelenkteil (2) umfasst, der im ersten
Teil gelagert ist, wobei jeder Gelenkteil mit einem oder mehreren
Getriebeelementen eingerichtet ist, um die rotatorische Bewegung
irgendeines der Gelenkteile relativ zu dem anderen Gelenkteil zu
führen, wobei zumindest ein Paar der Getriebeelemente mit
einem negativen Sturzwinkel oder Kegelwinkel (Cn)
zur Rotationsebene (P) des Getriebeelementes eingerichtet ist.
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In
einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung umfasst
das Robotergelenk einen ersten, einen zweiten und einen dritten
Gelenkteil.
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Bei
einem anderen Aspekt der Erfindung wird ein Robotergelenk mit einem
inneren Schutzschlauch mit verbesserter Bauart zur Verfügung
gestellt.
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Der
prinzipielle Vorteil der Erfindung ist ein Robotergelenk mit einem
relativ vergrößerten Durchmesser der hohlen Passage
innerhalb der Gelenkabschnitte. Es gibt relativ mehr freien Raum
innerhalb des Robotergelenks für den Schutzschlauch (oder
einen anderen Kanal), um sich zu krümmen und zu biegen,
im Vergleich zum Stand der Technik. Freieres und weniger begrenztes
Krümmen und Biegen verursacht weniger Abnutzung sowohl
des Schutzschlauches als auch der Kabel, Leitungen oder anderer Schläuche
innerhalb des Schutzschlauches. Dies ist ein Vorteil, der nicht
nur die Abnutzung und Beschädigung an Kabeln und Stromleitungen
usw. reduziert, sondern den Roboterkonstrukteuren und -bedienern eine
größere Freiheit in der Auswahl und der Anzahl von
Merkmalen und Funktionen des Roboters ermöglicht. Dies
kann darauf zurückgeführt werden, dass die Größe des
nutzbaren, hohlen Raumes im Gelenkabschnitt signifikant erhöht
ist und dadurch auch die möglichen Funktionalitäten,
die untergebracht werden können.
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Der
hauptsächliche Vorteil dieses Typs von Robotergelenk ist,
dass der Roboter in teilweise geschlossene Räume reichen
kann, wie zum Beispiel in einen hohlen Abschnitt oder einen Hohlraum
einer Fahrzeugkarosserie, um eine Oberfläche zu lackieren
oder zu behandeln oder um eine Verbindung zu schweißen
etc. Die verbesserte Funktionalität der vorliegenden Erfindung
ermöglicht es dem Roboter, in Räume zu reichen,
die zu schwer zu erreichen sind für Roboter mit einem Gelenk
nach dem Stand der Technik. Die kompakte Form und die verbesserte Funktion,
die von der Erfindung bereit gestellt werden, erhöht die
Anzahl und den Bereich von Arbeitsschritten, die kosteneffektiv
von Industrierobotern und Manipulatoren ausgeführt werden
können. Das heißt, dass mehr der sich wiederholenden,
industriellen Aufgaben von einem Roboter, der mit einem kompakten
hohlen Robotergelenk nach der Erfindung ausgestattet ist, bewältigt
werden können, zum Beispiel durch Maschinen bedienbare
Arbeitsschritte, wie Komponenten einer Maschine zu liefern oder
von der Maschine zu entfernen, und greifende und/oder packende Arbeitsschritte,
wie zum Beispiel Objekte aufzugreifen und sie in einen Behälter
zu legen.
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Die
besondere Gestaltung und die Anordnung der Zahnräder stellt
auch eine Gelenkgestaltung bereit, das insgesamt sehr kompakt ist,
und bietet dabei einen reduzierten äußeren Durchmesser
im Vergleich zu anderen Gestaltungen hohler Gelenke. Dies bedeutet,
dass das Robotergelenk in Kavitäten oder hohle Abschnitte
durch ein kleineres Zugangsfenster reichen kann. Ein weiterer Vorteil
der vergrößerten, inneren Kavität ist,
dass sich der Schutzschlauch frei biegen kann, und sich nicht in
einer gebogenen Position verlängert im Vergleich zu der
geraden Position, mit verringerter Abnutzung des Schutzschlauches
und der Schläuche und Kabel, die er enthält. Der
innere Schutzschlauch kann auch ein vorteilhaftes Material mit einem
extrem kleinen Reibungskoeffizienten umfassen, um die Abnutzung
der Kabel und Schläuche im Inneren des Schutzschlauches
weiter zu reduzieren. Zugleich ist das Äußere kompakter,
als die Gestaltung des Stands der Technik, während eine
große Flexibilität beibehalten wird und eine vergrößerte
Abmessung für das innere Loch oder die Kavität
bereit gestellt wird.
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Die
vergrößerte Größe des inneren
Lochs oder der Kavität ist sehr vorteilhaft, da ein Roboter, der
zum Beispiel bei Lackieranwendungen oder irgendwelchen anderen Oberflächenbehandlungsanwendungen
eingesetzt wird, ungefähr 20 verschiedene, innerhalb des
Schutzschlauches oder des Kanals installierte Leitungen aufweisen
kann. Leitungen, wie zum Beispiel für die Zuführung
von unterschiedlichen Lacken, unterschiedlichen Farben, von Anti-Korrosionssfluiden,
von entfettenden Fluiden, Spülleitungen, Lösungsmittelleitung,
Luftleitungen, elektrische Leistungsleitungen, elektrische Datenverbindungen. Ähnlich
kann ein Roboter, der zum Schweißen benutzt wird, Leitungen
für Schutzgase, Spülmaterialien, Fließmittel,
Fließatmosphäre, eine Schweißdrahtzuführung
und so weiter aufweisen. Der vergrößerte Raum
und die symmetrische Form des Raums, der im Innern des Arms vorhanden
ist, ermöglicht eine längere Betriebsdauer für
die Leitungen, Schläuche, und Kabel, die im Inneren des
Schutzschlauches beinhaltet sind, mit erhöhter Zuverlässigkeit
und dadurch eine produktive Betriebszeit.
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Ein
anderer Nutzen ist, dass der hohe Grad an Orientierungskapazität
in zumindest zwei, und vorzugsweise drei Bewegungsachsen, die von
der vorteilhaften Ausführungsform dieses Robotergelenks
bereit gestellt wird, nach Bedarf ohne Bedenken bezüglich
der erhöhten Abnutzung des Schutzschlauches oder anderer,
in dem hohlen Raum angeordneter Leitungen voll ausgenutzt werden
kann. Noch ein anderer Vorteil, der von dem vergrößerten, nutzbaren,
hohlen Raum in dem Gelenk bereit gestellt wird, besteht darin, dass
der Zugang zu dem Schutzschlauch und anderen Teilen während
der Wartungsdienstarbeit oder Änderungen in der Produktion,
verbessert ist und damit die Ausfallzeit, die Wartungszeit, und
die Set-up Zeit während Produktionsumstellungen reduziert
wird.
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KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
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Ein
vollständigeres Verstehen des Verfahrens und des Systems
der vorliegenden Erfindung kann durch Referenz zu der der folgenden,
detaillierten Beschreibung erlangt werden, wenn sie in Verbindung
mit den beigefügten Zeichnungen gesehen wird:
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1 zeigt
ein Robotergelenk nach dem Stand der Technik in einer geraden oder
ausgestreckten Position.
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2 zeigt
das Robotergelenk nach dem Stand der Technik in einer gebogenen
Position.
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3 zeigt
ein Robotergelenk nach einer Ausführungsform der Erfindung,
angeordnet in einer gebogenen Position.
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4 zeigt
ein Robotergelenk, das in einer gebogenen Position angeordnet ist,
nach einer Ausführungsform der Erfindung.
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5 zeigt
schematisch die Länge des Schlauches sowohl in einer geraden,
als auch in einer gebogenen Position des Robotergelenks.
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6a zeigt
ein Detail für die Zahnrad Gestaltung des Stands der Technik
und 6b zeigt ein entsprechendes Detail nach einem
weiteren Aspekt der Erfindung.
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7 zeigt
eine 3D-Ansicht der Außenseite des Robotergelenks.
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BESCHREIBUNG DER BEVORZUGTEN
AUSFÜHRUNGSFORMEN
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1 (Stand
der Technik) zeigt das Robotergelenk von
US 4,690,012 , das einen Schutzschlauch enthält
und in einer geraden Position angeordnet ist. Die Figur zeigt einen
ersten, zweiten und dritten Gelenkteil
1,
2,
3.
Die Rotationsachse für Getriebeelemente zwischen ersten
und zweiten Gelenkteilen ist mit A
1 bezeichnet,
und die Rotationsachse für Getriebeelemente, die zwischen
zweitem und drittem Gelenkteil angeordnet sind, mit A
2.
Die hohle Struktur enthält einen Schlauch
4, der
um eine nominelle Mittellinie D angeordnet ist.
2 zeigt
dasselbe Gelenk, in einer gebogenen Position angeordnet. Die Geometrie
des hohlen Raumes der Gelenkgestaltung des Stands der Technik lässt
keine freie Biegung des Schlauches
4 zu, der dadurch eine
Beschränkung in seiner Betriebsdauer erfährt.
Es kann angemerkt werden, dass der Schlauch sich an zwei Stellen
biegt, während er durch das Innere des Gelenkes in der
vollständig gebogenen Position führt. Der Schlauch
ist signifikant in der Länge ausgedehnt, wenn er sich von
einer geraden zu einer gebogenen Konfiguration bewegt, wie durch
die mit X markierten Pfeilen in den Zeichnungen angezeigt ist.
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3 zeigt
schematisch eine Ausführungsform nach der Erfindung, angeordnet
in einer gebogenen Position. Die Figur zeigt einen ersten, zweiten und
dritten Gelenkteil 1, 2, 3, und einen
Schutzschlauch 4. Die Rotationsachse für Getriebeelemente
zwischen erstem und zweitem Gelenkteil ist mit A1 bezeichnet,
und die Rotationsachse zwischen zweitem und drittem Gelenkteil mit
A2. Gemäß der verbesserten
inneren Geometrie des Robotergelenks gibt es keine Hindernisse,
die ein symmetrisches Biegen des Schutzschlauches verhindern. Wie
gesehen werden kann, weist der Schlauch nur eine einzige Biegung
auf, die einen einzelnen, kreisförmigen Bogen bildet, um
eine maximale Biegung auszuführen, während er
sich innerhalb des Gelenks in einer vollständig gebogenen
Position befindet.
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Der
Schutzschlauch (und separate Schläuche und Kabel, die in
dem Schutzschlauch beinhaltet sein können, aber nicht in
der Figur gezeigt sind), der in 3 gezeigt
ist, hat die Möglichkeit, sich freier zu biegen, als in
der Gestaltung des Stands der Technik, hauptsächlich aufgrund
der geänderten Gestaltung des Zahnradaufbaus. In der Gestaltung
des Stands der Technik von 2 wird gezeigt,
wie sich der Schlauch mehr als einmal in der existierenden Gestaltung
biegen muss und dass der Schlauch sich über die lineare
Distanz X bewegen oder sich über diese ausdehnen muss,
wenn er sich von einer geraden zu einer gebogenen Position biegt.
Das wiederholte Bewegen und/oder Ausdehnen der Gestaltung des Stands
der Technik, verursacht Abnutzung des Schlauches. Abnutzung von
Kabeln und Leitungen innerhalb des Schutzschlauches kann auch massive Ausmaße
annehmen, und diese Bewegung und/oder Ausdehnung ist durch die Erfindung
verhindert oder zumindest zu einem großen Ausmaß verringert.
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Eine
bevorzugte Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist
in 4 gezeigt. Die Figur zeigt dieselben ersten, zweiten
und dritten Gelenkteile der Erfindung, wie in 3 gezeigt,
aber in einer geraden Position angeordnet. Dies kann mit dem entsprechenden
Stand der Technik in 1 verglichen werden. Die Rotationsebene
der Getriebeelemente an jedem Ende des zweiten (mittleren) Gelenkteils 2 ist durch
eine Strichlinie und den Buchstaben P bezeichnet. Jede Rotationsebene
ist senkrecht zu der Rotationsachse jedes Getriebeelements, siehe
A1 und A2 von 3.
Es kann gesehen werden, dass besonders der zweite Gelenkteil 2 kompakter
ist als der entsprechende Teil 2 des Stands der Technik.
Mit anderen Worten, die kleine oder scheitelartige Seite des zylinderförmigen,
zweiten Gelenkteils 2 der Erfindung ist kompakter als die
des Stands der Technik. Die Erfindung kann mittels des ersten Gelenkteils und
des zweiten Gelenkteils mit einem auf irgendeine Weise direkt an
dem zweiten Teil angebrachten Gerät ausgeführt
werden. Vorzugsweise wird die Erfindung mit drei Gelenkteilen ausgeführt,
um das maximale Biegungsausmaß zu bekommen und dadurch
die Fähigkeit, in schwierige, hohle Abschnitte, Hohlräume zu
reichen. Ein Schutzschlauch 4c ist gezeigt, der in dieser
Ausführungsform eine Balg- oder Spiralform aufweist.
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5 zeigt
eine nominelle Mittellinie mit Punkten A, B, C, D, die eine konstante
Länge während der Biegen des Gelenks, sonst auch
als Biegen des Gelenkdreiecks beschrieben, aufweist. In der Praxis
hat der innere Schutzschlauch indessen einen gewissen Radius und
macht Verkürzungen während des Biegens. Wenn Richtungen
geändert werden, werden ebenfalls Radii benötigt.
Der verbesserte, innere Schlauch der Erfindung ermöglicht
es den gebogenen Verkürzungen, lokal eine zusätzliche
Länge zu schaffen, die gleich ist der Biegungslänge,
die für die lokale Kurve benötigt wird.
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6a und
6b (Stand
der Technik) zeigen einen strukturellen Unterschied zwischen der Zahnrad
Gestaltung der Robotergelenkversion des Stands der Technik aus
US 4,690,012 und der Zahnrad
Gestaltung der vorliegenden Erfindung. Spezielle, gemäß der
Erfindung gestaltete Zahnkranz-Kegelradgetriebe, die alternativ
als Getriebeelemente, Zahnräder, Zahnkränze oder
Kegelradgetriebe beschrieben oder gestaltet sein können,
in denen zumindest eines der eingreifenden Paare eine Zahnradgestaltung
mit einem negativen Kegelwinkel aufweist, haben eine optimale Kondition
für den inneren Schlauch und flexible Bewegungen des inneren Schlauches
in einer kompakten Gestaltung geliefert.
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Die
gezeigte, besonders kompakte Gestaltung wird durch die spezielle
und einzigartige Anordnung und Form der Zahnräder im Innern
des Gelenks erhalten. 6b zeigt ein Detail von einem
Bereich der Verbindung und des Getriebes zwischen einem ersten 1 und
einem zweiten 2 Gelenkteil gemäß der Erfindung
und 6a zeigt ein ähnliches Detail des Stands
der Technik. Durch einen Vergleich von Linie C mit Linie P kann
man sehen, dass die Linie, entlang derer die Zahnräder
des Stands der Technik eingreifen, in einen positiven Kegelwinkel
geneigt ist. Im Gegensatz dazu kann man bei Betrachtung der Paarungsflächen der
Erfindung von 6b, siehe Linie Cn und
die Linie der Ebene der Kegelradgetriebe P, sehen, dass es einen
negativen Kegelwinkel Cn auf der gezeigten
Fläche des Zahnrades, bzw. des Zahnradgetriebes gibt. Der
negative Kegelwinkel für zumindest ein Zahnrad in dem Paar
des ersten Gelenkteils/zweiten Gelenkteils hat den erhöhten
Innendurchmesser des Gelenkabschnittes möglich gemacht
und vorherige Hindernisse beseitigt oder reduziert, die freies Biegen
des Schutzschlauches behindert haben. Man kann von dem Detail des
Stands der Technik von 6b, dass es dort keinen solchen
negativen Kegelwinkel der Kegelzahnräder gibt. Die Erfinder
haben herausgefunden, dass ein negativer Neigungswinkel oder Kegelwinkel
von ungefähr –10 Grad vorteilhaft ist, obwohl
Winkel von etwa –5 oder von sehr viel größer
als 12 möglich sind.
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7 zeigt
eine Außen- und 3D-Ansicht des Robotergelenks, in dem der
erste, der zweite und der dritte Gelenkteil 1, 2, 3 gekennzeichnet
sind. Eine nominelle Mittellinie D ist gezeigt. Innerhalb eines
Endes des Gelenkes, des dritten Gelenkteils 3, ist ein Schutzschlauch 4 in
der Form eines gewellten Schlauches erkennbar. Innerhalb eines Endes
des Gelenkes, des dritten Gelenkteils 3, ist ein Schutzschlauch 4 in
der Form eines gewellten und ringverstärkten Schlauches
oder Spiraltypschlauchs erkennbar.
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Wie
oben beschrieben, kann der innere Schutzschlauch eine Vielzahl von
Drähten, Schläuchen und Kabeln enthalten, vielleicht
eine Gesamtzahl von 20 oder mehr. Die Ausdehnung der einzelnen Schläuche
und Kabel, die in dem inneren Schlauch enthalten sind, kann auch
dadurch minimiert werden, dass sie in einem vorbestimmten Muster
in dem inneren Schutzschlauch des Robotergelenks vor dem normalen
Betrieb angeordnet werden. Zum Beispiel durch das Anwenden einer
vorbestimmten Verdrillung, die relativ zu der beabsichtigten Richtung
und zu dem Grad der Rotation des Gelenkteils ist, ist es möglich,
Variationen in der Länge der individuellen Schläuche
und Kabel zu kompensieren, wenn das Robotergelenk während
des normalen Betriebes rotiert und sich biegt. Zum Beispiel kann
eine Ausführung von verdrilltem Draht von bis zu 180 Grad
oder mehr an zumindest einigen der Schläuchen und/oder
Kabeln angewendet werden, wenn sie innerhalb des Robotergelenks
installiert sind.
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In
einer anderen, bevorzugten Ausführungsform ist der innere
Schlauch ein flexibler, gegliederter Schlauch des Typs, wie in 4 gezeigt.
Herausragende Biegeeigenschaften werden mit einem Schlauch mit diesem
Typ von Gliederungsform oder Balgform erhalten, die symmetrisches
Biegen unterstützen. Dieser Typ von gegliederten, inneren Schlauch
tendiert dazu, sich unter einer aufgebrachten Kraft in einer kreisförmig,
symmetrischen Form zu biegen. Andere, nicht kreisförmige
Geometrien sind für Robotergelenke mit einer inneren Geometrie,
die ein anderes Biegeverhalten erfordern, auch möglich. Die
Struktur des Schlauches kann ein einphasiges Plastikmaterial oder
ein geschichtetes Plastikmaterial umfassen.
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Elastomere,
andere polymere oder zusammengesetzte Materialien können
verwendet werden. Das Plastikmaterial kann teilweise ein Fluorpolymer, wie
zum Beispiel das Plastik Polytetrafluorethylen (PTFE), das im Allgemeinen
mit dem Markennamen Teflon (Marke von DuPont Inc.) bezeichnet wird,
umfassen, oder ein anderes Fluorpolymer in einer gemischten, Copolymer-,
Komposit- oder geschichteten Struktur. Die Verwendung eines reibungsreduzierenden
Materials, wie zum Beispiel das Fluorpolymer, reduziert jede Reibung
zwischen dem Inneren des Schutzschlauches und den Drähten,
Kabeln, Schläuchen etc., die er enthält, in hohem
Maße. Vorzugsweise umfasst die Struktur zumindest zwei
Phasen und beinhaltet verstärkende Elemente eines unterschiedlichen
Durchmessers, wie zum Beispiel Metallringe oder Plastikringe. Die
Metallringe können in einer alternativen Ausführungsform
als eine kontinuierliche Spirale oder Helix aus Draht angeordnet
sein, die nach außen angeordnet ist, oder um die Außenseite
eines Plastikschlauches angeordnet sein, der zu einer gegliederten
Form gestaltet ist, in Kontrast zu einem Plastikschlauch, der mit
getrennten Ringen kombiniert ist. Die Drahtringe oder Spirale können auch
durch eine Plastikschicht bedeckt sein, die dünn sein kann.
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Es
soll angemerkt werden, dass, während das Obige erläuternde
Ausführungsformen der Erfindung beschreibt, es etliche
Variationen und Modifikationen gibt, die an der offenbarten Lösung
vorgenommen werden können, ohne von dem Schutzbereich der
vorliegenden Erfindung, wie er in den angefügten Ansprüchen
definiert ist, abzuweichen.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- - US 4690012 [0002, 0002, 0021, 0026]
- - DE 3431033 [0002]