DE19933732A1

DE19933732A1 - Ein-/Ausparkhilfe

Info

Publication number: DE19933732A1
Application number: DE1999133732
Authority: DE
Inventors: Stephan Kopischke
Original assignee: Volkswagen AG
Current assignee: Volkswagen AG
Priority date: 1999-07-19
Filing date: 1999-07-19
Publication date: 2001-01-25

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Steuerung eines Ein-/Ausparkvorgangs eines Kraftfahrzeugs, welches die folgenden Schritte aufweist: Erfassen eines Lenkwinkels, Erfassen der im Umfeld des Kraftfahrzeugs vorhandenen Gegenstände durch mindestens eine Abstandsmeßeinrichtung, Auswertung des Lenkwinkels und der erfaßten Gegenstände in einer Rechner-Einheit und Berechnen der Fahrspur in Abhängigkeit des eingeschlagenen Lenkwinkels. Um den Benutzungskomfort eines derartigen Verfahrens für den Fahrer des Fahrzeugs zu erhöhen, wird erfindungsgemäß vorgeschlagen, daß eine Signalvorrichtung dann von der Rechner-Einheit zur Erzeugung eines Freisignals angesteuert wird, wenn der eingeschaltete Lenkwinkel ausreichend.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Steuerung eines Ein-/Ausparkvorgangs eines Kraftfahrzeugs, welches die folgenden Schritte aufweist: Erfassen eines Lenkwinkels, Erfassen der im Umfeld des Kraftfahrzeugs vorhandenen Gegenstände durch mindestens eine Abstandsmeßeinrichtung, Auswerten des Lenkwinkels und der erfaßten Gegenstände in einer Rechner-Einheit, Berechnen der Fahrspur in Abhängigkeit des eingeschlagenen Lenkwinkels. Daneben betrifft die Erfindung eine elektronische Ein-/Ausparkhilfe, ins besondere für ein Kraftfahrzeug, bestehend aus mindestens einer Abstandsmeßeinrichtung zur Erfassung von im Umfeld des Kraftfahrzeugs angeordneten Gegenständen, einem Lenkwinkelsensor, einer Rechner Einheit zur Auswertung der von der Abstands meßeinrichtung und dem Lenkwinkelsensor übermittelten Daten und einer von der Rechner- Einheit ansteuerbaren Signalvorrichtung zur Beeinflussung des Fahrers des Kraftfahrzeugs.

Eine derartige Vorrichtung und ein gattungsgemäßes Verfahren sind beispielsweise aus der deutschen Offenlegungsschrift 196 46 559 bekannt. Diese Vorrichtung offenbart eine elektronische Einparkhilfe für Kraftfahrzeuge, welche über Abstandsmeßeinrichtungen die um das Fahrzeug angeordneten Hindernisse erfaßt und über eine Anzeige dem Fahrer kenntlich macht. Darüber hinaus sind ein Lenkwinkelsensor und ein elektronisches Rechner- und Regelungssystem vorgesehen, das auf der Basis der erfaßten Daten über die freie Parkfläche, die momentane Fahrzeugposition und den aktuellen Lenkwinkel einen Einparkvorgang errechnet und dem Fahrzeuglenker durch Vorgabe der erforderlichen Fahr- und Lenkmanöver mit Hilfe von optischen oder akustischen Anzeigevorrichtungen vorgibt. Die auf dem Markt befindlichen Ein-/Ausparkhilfen messen den Abstand zum Hindernis und geben eine Signaltonfolge ab. Anhand der Frequenz und/oder einer optischen Anzeige erhält der Fahrer die Abstandsinformation über Gegenstände, die um das Fahrzeug herum angeordnet sind.

Obschon diese Vorrichtungen und Verfahren das Einparken deutlich erleichtern, sind sie mit dem Nachteil verbunden, daß das kontinuierliche Verfolgen der Tonfrequenz sehr lästig sein kann. Bei optisch arbeitenden Signalvorrichtungen muß diese Vorrichtung kontinuierlich im Auge behalten werden, was bei Einparkvorgängen sehr umständlich ist.

Es ist deshalb Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein gattungsgemäßes Verfahren und eine gattungsgemäße Vorrichtung derart weiterzuentwickeln, daß diese für den Betreiber komfortabler und einfacher zu benutzen sind.

Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe durch ein Verfahren gelöst, welches sich dadurch auszeichnet, daß eine Signalvorrichtung dann von der Rechner-Einheit zur Erzeugung eines Freisignals angesteuert wird, wenn der eingeschlagene Lenkwinkel ausreichend ist, um ein störungsfreies Fahren in oder aus der Parklücke zu ermöglichen.

Die erfindungsgemäße Aufgabe wird ferner durch eine elektronische Ein-/Ausparkhilfe gelöst, welche dadurch gekennzeichnet ist, daß die Rechner-Einheit auf der Basis der erfaßten Daten den Ein- und Ausparkvorgang überwacht und prüft, ob sich in dem vorausberechneten Fahrschlauch ein Gegenstand befindet, und daß die Signalvorrichtung ein Freisignal meldet, wenn ein störungsfreies Ein-/Ausparken möglich ist. Die erfaßten Daten beinhalten beispielsweise die momentane Fahrzeugposition, den aktuellen Lenk winkel, die Geometrie des Fahrzeugs u. ä.

Über die Lenkwinkelinformation kann die Fahrspur des betrachteten Fahrzeugs vorausberechnet werden. Die Abstandsmeßeinrichtung prüft, ob sich ein Gegenstand im Fahrschlauch befindet. Alternativ kann der Objektabstand zusätzlich angezeigt werden. Die Sensoren können jede am Markt gängige Form aufweisen. Sie können beispielsweise als Laserscanner oder als Ultraschallsensoren ausgebildet sein.

Im Gegensatz zu den aus dem Stand der Technik bekannten Vorrichtungen und Verfahren überträgt die erfindungsgemäße Lösung nur dann ein Signal, was hier als Freisignal bezeichnet wird, wenn der Lenkwinkel ausreichend bzw. richtig ist, um die Gegenstände zu passieren, und ein einwandfreies Parken möglich ist. Das Verfahren und die Vorrichtung beruhen auf der Kenntnis, daß für den Fahrer im wesentlichen nur wichtig ist, ob er aneckt oder nicht. Ist ein freies Fahren möglich, wird dies nur kurz durch das Freisignal dargestellt. Circa alle 50 ms berechnet die Rechner-Einheit die Daten neu. Wenn der Fahrer nach ursprünglich korrekter Justierung des Lenkwinkels nach Beginn der Fahrt einen anderen Lenkwinkel eingeschlagen hat, kann von dem System zusätzlich die Gefahr von Kollisionen angezeigt werden. Dieses Signal, was hier als Alarmsignal bezeichnet wird, wird vorzugsweise eine andere Signalform als das Freisignal aufweisen. Es kann beispielsweise ein Ton anderer Tonlage oder eine Leuchtdiode anderer Farbe sein. Das Alarmsignal meldet so, wenn sich ein Gegenstand im Fahrschlauch befindet, der nach Beginn des Ein- /Ausparkvorgangs in den Fahrschlauch eingetreten ist.

Das Verfahren kann ferner so ausgebildet sein, daß zusätzlich mit dem Alarmsignal eine Bremse betätigt wird, um eine Kollision rechtzeitig zu verhindern.

Die vorzugsweise als Sensoren ausgebildeten Abstandsmeßeinrichtungen sind vorzugsweise an den peripheren Eckpunkten des Fahrzeugs angeordnet. Falls das System nur als Ausparkhilfe verwendet werden soll, müssen die Abstandsmeßeinrichtungen nur am vorderen Ende des Fahrzeugs vorgesehen sein.

Die Abstandsmeßeinrichtungen spüren Hindernisse im breiten Winkel auf. Eingesetzt werden vorzugsweise Radar-, Ultraschall- oder Infrarotsensoren. Die Rechner-Einheit ist üblicherweise mit einem Speicher versehen, in welchem die Fahrzeugkenngrößen abgebildet sind, die an jeden Fahrzeugtyp anpaßbar sind. Die Fahrzeugkenngrößen betreffen z. B. die Abmessungen des Fahrzeugs, den Wendekreis und ähnliche Werte.

Selbstverständlich kann das erfindungsgemäße Verfahren und die erfindungsgemäße Vorrichtung auch bei LKWs und Militärfahrzeugen eingesetzt werden.

Die einzige Figur zeigt ein Ausführungsbeispiel zur Verdeutlichung des erfindungsgemäßen Verfahrens.

Zwei Fahrzeuge 10 und 20 sind auf einer Straße 30 linksseitig geparkt. Das Fahrzeug 20 ist mit der erfindungsgemäßen Ein-/Ausparkhilfe versehen.

Beim Ausparken des Fahrzeugs 20 laufen die folgenden Schritte ab:

1. Die Ein-/Ausparkhilfe signalisiert dem Fahrer über ein optisches oder akustisches Signal, daß sich bei dem zu Beginn eingeschlagenen Lenkwinkel ein Gegenstand - hier das Fahrzeug 10 - im vorausberechneten Fahrschlauch (Fahrschlauch 1) befindet.
2. Der Fahrer verstellt das Lenkrad solange, bis der Parkassistent die Fahrspur freigibt (Fahrschlauch 2). Sobald ein störungsfreies Ausparken möglich ist, wird ein Freisignal initiiert. Der Fahrer kann mit der Gewißheit abfahren, keine Gegenstände zu berühren.

Im Gegensatz zu den aus dem Stand der Technik bekannten Parkhilfen, die auf Radar- oder Ultraschall-Basis arbeiten, kann das erfindungsgemäße System die Laserscanner-Technik einsetzen, mit der eine genaue Vermessung der Objektgeometrie möglich ist. Die Fahrzeugprädiktion wird anhand der Geometriedaten des Fahrzeugmodells und des aktuellen Lenkwinkels durchgeführt.

Claims

1. Verfahren zur Steuerung eines Ein-/Ausparkvorgangs eines Kraftfahrzeugs, welches die folgenden Schritte aufweist:
Erfassen eines Lenkwinkels,
Erfassen der im Umfeld des Kraftfahrzeugs vorhandenen Gegenstände durch mindestens eine Abstandsmeßeinrichtung,
Auswerten des Lenkwinkels und der erfaßten Gegenstände in einer Rechner-Einheit und
Berechnen der Fahrspur in Abhängigkeit des eingeschlagenen Lenkwinkels, dadurch gekennzeichnet, daß eine Signalvorrichtung dann von der Rechner-Einheit zur Erzeugung eines Freisignals angesteuert wird, wenn der eingeschlagene Lenkwinkel ausreichend ist, um ein störungsfreies Fahren zu ermöglichen.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Signalvorrichtung ein kurzes optisches oder akustisches Signal abgibt.

3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß ein Alarmsignal meldet, wenn sich ein Gegenstand im Fahrschlauch befindet, der nach Beginn des Ein-/Ausparkvorgangs in den Fahrschlauch eingetreten ist.

4. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß das Alarmsignal unterschiedlich von dem Freisignal ist.

5. Verfahren nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, daß mit dem Alarmsignal eine Bremse betätigt wird.

6. Elektronische Ein-/Ausparkhilfe, insbesondere für ein Kraftfahrzeug, bestehend aus mindestens einer Abstandsmeßeinrichtung zur Erfassung von im Umfeld des Kraftfahrzeugs angeordneten Gegenständen, einem Lenkwinkelsensor, einer Rechner- Einheit zur Auswertung der von der Abstandsmeßeinrichtung und dem Lenkwinkelsensor übermittelten Daten und einer von der Rechner-Einheit ansteuerbaren Signalvorrichtung zur Beeinflussung des Fahrers des Kraftfahrzeugs, dadurch gekennzeichnet, daß die Rechner-Einheit auf der Basis der erfaßten Daten den Ein- oder Ausparkvorgang überwacht und prüft, ob sich in dem vorausberechneten Fahrschlauch ein Gegenstand befindet, und daß die Signalvorrichtung ein Freisignal meldet, wenn ein störungsfreies Fahren möglich ist.

7. Ein-/Ausparkhilfe nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Empfindlichkeit der Abstandsmeßeinrichtung einstellbar ist.

8. Ein-/Ausparkhilfe nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Abstandsmeßeinrichtung einen Laserscanner aufweist.