DE19842752B4

DE19842752B4 - Method for operating a transfer system with workpiece carriers

Info

Publication number: DE19842752B4
Application number: DE1998142752
Authority: DE
Inventors: Dietmar Kohler
Original assignee: Heron Sondermaschinen und Steuerungen GmbH
Current assignee: Heron Sondermaschinen und Steuerungen GmbH
Priority date: 1998-09-18
Filing date: 1998-09-18
Publication date: 2005-06-16
Anticipated expiration: 2018-09-19
Also published as: DE19842752A1

Abstract

Verfahren zum Betrieb eines Transfersystems mit einzelnen, entlang einer Strecke fahrbar angetriebenen Werkstückträgern, wobei die Werkstückträger mit mindestens einer, an der Strecke angeordneten Datenladestation drahtlos Informationen austauschen, und jeder Werkstückträger für ihn bestimme Informationen drahtlos von der Datenladestation übernimmt, wobei die Informationen in eine Mikroprozessorsteuerung des Werkstückträgers eingeschrieben und mit im Mikroprozessor vorhandenen Grunddaten in ein Fahr- und Bearbeitungsprogramm für den Werkstückträger umgesetzt werden, dadurch gekennzeichent,
daß die Informationsübertragung zwische Werkstückträger (6) und Datenladestation (27) nur einmal während der Laufzeit des Werkstückträgers (6) erfolgt, und
daß der Werkstückträger (6) anhand des Fahr- und Bearbeitungsprogramms selbständig seine vorgegebene Fahrstrecke (7, 8) konditioniert,
entsprechende Bearbeitungsstationen (16) anfährt und mit an der Strecke angeordneten Bearbeitungs- und/oder Positionierstationen (16) Daten austauscht.Method for operating a transfer system with individual, along a route mobile driven workpiece carriers, the workpiece carriers with at least one arranged at the track data charging station wirelessly exchange information, and each workpiece carrier for him certain information wirelessly from the data loading station, the information in a microprocessor control inscribed in the workpiece carrier and implemented with basic data present in the microprocessor in a driving and machining program for the workpiece carrier, characterized gekennzeichent
that the information transfer between the workpiece carrier (6) and data loading station (27) takes place only once during the term of the workpiece carrier (6), and
the workpiece carrier (6) independently conditions its predefined route (7, 8) on the basis of the driving and machining program,
Appropriate processing stations (16) anfährt and exchanged with arranged on the route processing and / or positioning (16) data.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren für ein Transfersystem mit Werkstückträger, nach dem Oberbegriff des Patentanspruches 1. Ein derartiges Transfersystem ist beispielsweise mit dem Gegenstand der DE 195 32 281 A1 bekannt geworden. Bei diesem bekannten Transfersystem handelt es sich um ein bahngeführtes System, bei dem die entsprechenden Werkstückträger entlang der Bahn in Nuten auf einer Platte fahren, welche modulartig aus Einzelplatten zusammengesetzt ist. Dieser bekannte Werkstückträger weist einen Schreib-Lesekopf für den Datenaustausch auf, mit dem der Werkstückträger mit zugeordneten, einzelnen, auf der Bahn verteilten, feststehenden Schreib-Leseköpfen kommuniziert. Ferner sind auf dem bekannten Werkstückträger ein oder mehrere Entfernungssensoren angeordnet, um eine Kommunikation der einzelnen Werkstückträger, die hintereinander folgend auf der Bahn fahren, zu ermöglichen. Es soll dadurch ein Auffahren von einzelnen Werkstückträger verhindert werden, so daß ein Staubetrieb dieser Werkstückträger auf dem Transfersystem möglich ist.The invention relates to a method for a transfer system with workpiece carrier, according to the preamble of claim 1. Such a transfer system is, for example, with the subject of DE 195 32 281 A1 known. This known transfer system is a web-guided system in which the corresponding workpiece carriers travel along the track in grooves on a plate, which is modularly composed of individual plates. This known workpiece carrier has a read / write head for data exchange, with which the workpiece carrier communicates with associated, individual, distributed on the web, fixed read-write heads. Furthermore, one or more distance sensors are arranged on the known workpiece carrier in order to enable a communication of the individual workpiece carriers, which follow one behind the other on the web. It should thereby be prevented from driving on individual workpiece carrier, so that a dust operation of this workpiece carrier on the transfer system is possible.

Nachteil des bekannten Transfersystems ist jedoch, daß die Datenladestationen in Form der bekannten Schreib-Leseköpfe über die Bahn verteilt angeordnet sind, wodurch ein außerordentlich hoher Programmieraufwand und Schaltungsaufwand entsteht. Praktisch jeder Bearbeitungsstation ist ein derartiger Schreib-Lesekopf zugeordnet, wodurch der Nachteil entsteht, daß vor jeder Bearbeitungsstation erst die erforderlichen Informationen eingeholt werden müssen, um dem Werkstückträger mitzuteilen, welche Steuerungsvorgänge von Ihm erwartet werden und welche Bearbeitungsvorgänge von der Bearbeitungsstation auszuführen sind. Die bekannten Werkstückträger haben nur eine begrenzte Intelligenz, denn sie sind nicht frei programmierbar, d.h. sie müssen sich individuell vor jeder Bearbeitungsstation ihre entsprechenden Informationen und Steuerbefehle einholen. Es ist z. B. nicht möglich, einem Werkstückträger im voraus ein bestimmtes Fahrverhalten über die gesamte Strecke hinweg gesehen zuzuordnen, z. B. auch eine bestimmte Fahrpriorität. Die Anordnung von Schreib-Leseköpfen setzt im übrigen voraus, daß der Werkstückträger in genauer Gegenüberstellung zu einem feststehenden Schreib-Lesekopf angeordnet wird, um überhaupt eine Informationsübertragung zu gewährleisten. Dies ist allerdings mit dem Nachteil verbunden, daß eine vorausschauende Steuerung des Werkstückträgers in Verbindung mit Komponenten des Transfersystems nicht möglich ist. Beispielsweise ist es bei diesem Werkstückträger nicht möglich, daß er vorausschauend Weichen und andere Steuerelemente auf der Strecke drahtlos ansteuert, um bei seiner Annäherung eine bestimmte Konstellation des Transfersystems vorzufinden. Die Anordnung derartiger Schreib-Leseköpfe hat also den wesentlichen Nachteil, daß an jeder Informationsübertragung der Werkstückträger angehalten werden muß, um eine genaue gegenüberliegende Positionierung des Werkstückträgers zu erreichen, um die Informationsübertragung zu gewährleisten. Dies verhindert einen schnellen Fahrbetrieb auf dem Transfersystem und eine Informationsübertragung mit hoher Informationsdichte.disadvantage However, the known transfer system is that the data loading stations in Form of the known read-write heads over the Rail are distributed, resulting in an extremely high programming effort and circuit complexity arises. Virtually every workstation is associated with such a read-write head, whereby the disadvantage arises that before each processing station first the required information must be obtained to tell the workpiece carrier which control operations be expected of him and what are the processing operations of to execute the processing station are. The known workpiece carriers have limited intelligence, because they are not freely programmable, i.e. You need to individually before each processing station their corresponding Obtain information and control commands. It is Z. B. not possible, a Workpiece carrier in advance a certain driving behavior over to assign the entire route seen, z. B. also a certain Driving priority. The arrangement of read-write heads continues by the way, that the Workpiece carrier in more detail Confrontation to a fixed read-write head is arranged at all an information transfer to ensure. However, this is associated with the disadvantage that a forward-looking Control of the workpiece carrier in Connection with components of the transfer system is not possible. For example, it is not possible in this workpiece carrier, that he is looking ahead and wirelessly controls other controls on the track at his approach to find a particular constellation of the transfer system. The order such read-write heads So has the significant disadvantage that at every information transfer the workpiece carrier is stopped must, um an exact opposite positioning to the workpiece carrier reach to the information transfer to ensure. This prevents fast driving on the transfer system and an information transfer with high information density.

Die DE 44 15 763 A1 betrifft ein Fertigungsverfahren für ein Modular aufgebautes Montagesystem, wobei diese Druckschrift der vorliegenden Erfindung offenbar am nächsten kommt. Bei dieser Druckschrift werden im Einklang mit Patentanspruch 1 der vorliegenden Anmeldung bereits auch an den Werkstückträger bestimmte Informationen drahtlos von einer Datenladestation übertragen. Diese Daten bzw. Informationen werden in einem Mikroprozessorsteuerung des Werkstückträgers eingeschrieben. Die wesentlichen Unterschiede der Erfindung gegenüber der DE 44 15 763 liegen darin, daß bei der Erfindung der Werkstückträger vollkommen autark arbeitet und auch die Streckendaten im Werkstückträger autark abgearbeitet werden, wobei während des Programmablaufs kein Eingriff einer übergeordneten Steuereinheit notwendig ist. Bei der vorliegenden Erfindung ist es vielmehr so, daß keine übergeordnete Steuereinheit vorhanden ist. Ein weiteres unterscheidendes Merkmal ist, daß nur der Werkstückträger über die zu befahrende Fahrstrecke, die anzufahrenden Bearbeitungsstationen und die in den Bearbeitungsstationen durchzuführenden Bearbeitungsschritte entscheidet. Die Informationsübertragung an den Werkstückträger erfolgt bei der vorliegenden Erfindung lediglich ein einziges Mal, worin Sie sich von der Druckschrift DE 44 15 763 unterscheidet, den hier erfolgt gemäß Schritt 1.4 des Anspruches 1 eine weitere Informationsübertragung, welche die Adresse einer weiterer Nachbearbeitungsstationskennung NSK und einer nachfolgenden Zielkennung NZK enthalten. Diese nachfolgende Informationsübertragung ist bei der vorliegenden Erfindung nicht vorhanden und nicht notwendig. Es erfolgt keine Ergänzung von Informationen über Fahrstrecke und Bearbeitungsablauf, denn es sind im Werkstückträger bereits alle notwendigen Daten zum autarken Durchfahren der Fahrstrecke und der Bearbeitungsstation vorhanden.The DE 44 15 763 A1 relates to a manufacturing method for a modular assembly system, this document apparently coming closest to the present invention. In this document, certain information is transmitted wirelessly from a data loading station in accordance with claim 1 of the present application also to the workpiece carrier. This data or information is written in a microprocessor control of the workpiece carrier. The main differences of the invention over the DE 44 15 763 are that in the invention, the workpiece carrier works completely self-sufficient and the route data in the workpiece carrier are processed self-sufficient, with no intervention of a parent control unit is necessary during the program flow. Rather, in the present invention, there is no higher-level control unit. Another distinguishing feature is that only the workpiece carrier decides on the route to be traveled, the processing stations to be approached and the processing steps to be performed in the processing stations. The information transfer to the workpiece carrier takes place in the present invention, only a single time, in what you from the publication DE 44 15 763 differs, which takes place here according to step 1.4 of claim 1, a further information transfer, which contain the address of another post-processing station identifier NSK and a subsequent destination identifier NZK. This subsequent information transfer is not present in the present invention and is not necessary. There is no supplementation of information about the route and machining process, because there are already in the workpiece carrier all the necessary data for self-sufficient driving through the route and the processing station available.

Die Druckschrift „Fördern und Heben, 1996, Nr.4, Seite 243, 244" befasst sich mit berührungslosen Übertragungstechniken für Information, Energie und Kraft für den Einsatz in der Fördertechnik. Es werden insbesondere intelligente Transportfahrzeuge beschrieben, die über einen mitgeführten Bordrechner verfügen und teilweise selbständige Entscheidungen treffen. Vorausgesetzt wird jedoch nach wie vor das Vorhandensein einer permanenten busartigen Verbindung zu einem Leitrechner Weiterhin heißt es, daß eine permanente Abstimmung zwischen dem Transportfahrzeug und weiteren Transportfahrzeugen und dem Leitrechner während des Betriebs notwendig ist.The publication "Conveying and Lifting, 1996, No.4, page 243, 244" deals with non-contact transmission technologies for information, energy and power for use in conveyor technology, in particular intelligent transport vehicles are described, which have a on-board computer and However, the presence of a permanent bus-like connection to a master computer is still required states that a permanent coordination between the transport vehicle and other transport vehicles and the host computer during operation is necessary.

Die DE 44 46 203 A1 offenbart ein Verfahren zur digitalen Erfassung des Umlaufs von Bierfässern. Diese Schrift befaßt sich allerdings lediglich mit der Kennzeichnung des Produktes (Bierfasses) selbst, wobei diesem digitalen Kennzeichen z.B. Fülldaten, Fülldatum, Biersorte etc. beigefügt werden. Dies hat mit der vorliegenden Erfindung nichts zu tun.The DE 44 46 203 A1 discloses a method for digitally detecting the circulation of beer kegs. However, this document is concerned only with the identification of the product (beer keg) itself, with this digital plate eg filling data, date of filling, beer type, etc. are attached. This has nothing to do with the present invention.

Die Schrift DE 32 25 576 A1 betrifft eine Zielsteuereinrichtung für entlang einer Bewegungsbahn bewegbarer Elemente. Hierbei besitzt jedes Element einen Sender und sendet über diesen eine Identitätskennung aus, die von einem Empfänger von einer festen Station der Bewegungsbahn empfangen wird. Anhand der empfangenen Identität kommuniziert die Bearbeitungsstation mit einer Zentralstelle, die daraufhin der Bearbeitungsstation Informationen für die weitere Behandlung des Produktes übermittelt. Das hier beschriebene Verfahren arbeitet also genau umgekehrt, wie das erfindungsgemäße Verfahren, denn bei der Erfindung wird vom Werkstückträger eine Anfrage an eine in der befindliche Bearbeitungsstation initiiert, wobei der Werkstückträger die Identität der Bearbeitungsstation feststellt und dann der Bearbeitungsstation eigenständig Informationen übermittelt, ob die Bearbeitungsstation tätig werden soll oder nicht.The font DE 32 25 576 A1 relates to a target control device for movable elements along a movement path. In this case, each element has a transmitter and sends over this an identity identifier, which is received by a receiver from a fixed station of the trajectory. On the basis of the received identity, the processing station communicates with a central office, which then transmits the processing station information for the further treatment of the product. The method described here thus operates exactly the opposite, as the method according to the invention, because in the invention, a request is initiated from the workpiece carrier in the present processing station, the workpiece carrier determines the identity of the processing station and then the processing station independently transmits information, whether the processing station to act or not.

Der Erfindung liegt deshalb die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zum Betrieb eines Transfersystems mit Werkstückträgern und ein nach dem Verfahren arbeitendes Transfersystem so weiter zu bilden, daß jedem Werkstückträger eine separate, individuelle Intelligenz zugeordnet werden kann und daß damit ein wesentlich schnellerer und kostengünstigerer Betrieb des Transfersystems und der Werkstückträger möglich ist.Of the The invention is therefore based on the object, a method for Operation of a transfer system with workpiece carriers and one after the procedure working transfer system so that everyone Workpiece carrier one separate, individual intelligence can be assigned and that with it a much faster and cheaper operation of the transfer system and the workpiece carrier is possible.

Zur Lösung der gestellten Aufgabe ist die Erfindung durch die Verfahrensschritte des Anspruches 1 gekennzeichnet.to solution The object is the invention by the method steps of claim 1.

Kern der Erfindung ist demnach, daß jeder Werkstückträger für ihn bestimme Information drahtlos von der Datenladestation übernimmt, die Information in einen Mikroprozessorspeicher des Werkstückträgers eingeschrieben werden, die eingeschriebenen Informationen mit im Mikroprozessor vorhandenen Grunddaten in ein Fahr- und Bearbeitungsprogramm für den Werkstückträger umgesetzt werden, und der Werkstückträger anhand des Fahr- und Bearbeitungsprogramms selbständig seine vorgegebene Fahrstrecke konditioniert, entsprechende Bearbeitungsstationen anfährt und mit an der Strecke angeordneten Bearbeitungs- und/oder Positionierstationen Daten austauscht.core The invention is therefore that each workpiece carrier determine for him Information takes over wirelessly from the data loading station, the information in writing a microprocessor memory of the workpiece carrier, the inscribed information with existing in the microprocessor Basic data converted into a driving and machining program for the workpiece carrier be, and the workpiece carrier based the driving and machining program independently his predetermined route conditioned, appropriate processing stations anfährt and with arranged on the track processing and / or positioning Exchanges data.

Mit der gegebenen technischen Lehre wird also der wesentliche Vorteil erreicht, daß ein Werkstückträger mit vollkommen eigenständiger Intelligenz versehen wird, welche ihm im wesentlichen von einer einzigen Datenladestation – vorzugsweise drahtlos – eingespeist wird. Dies ermöglicht einen autarken Fahr- und Bearbeitungsbetrieb jedes Werkstückträgers. Selbstverständlich ist die vorliegende Erfindung nicht auf die Anordnung einer einzigen Datenladestation beschränkt. Es können, insbesondere bei großen Transfersystemen, auch mehrere Datenladestationen verteilt an der Strecke angeordnet werden. Wichtig ist jedoch bei der vorliegenden Erfindung, daß nicht jeder einzelnen Bearbeitungsstation eine Datenladestation zugeordnet werden muß, wie dies bei der DE 195 32 281 A1 vorausgesetzt wird, sondern daß dem Werkstückträger anfänglich und im wesentlichen einmalig individuelle Instruktionen in Form von Programm- und Informationsdaten eingespeist wird, die dieser über das gesamte Transferstraßensystem hinweg beibehält.With the given technical teaching so the significant advantage is achieved that a workpiece carrier is provided with completely independent intelligence, which is fed him essentially from a single data loading station - preferably wirelessly. This allows a self-sufficient driving and machining operation of each workpiece carrier. Of course, the present invention is not limited to the arrangement of a single data loading station. In particular, in the case of large transfer systems, it is also possible to arrange a plurality of data charging stations distributed on the route. However, it is important in the present invention that not every single processing station a data loading station must be assigned, as in the DE 195 32 281 A1 is assumed, but that the workpiece carrier initially and substantially once individual instructions in the form of program and information data is fed, which maintains this across the entire transfer line system away.

Damit besteht der Vorteil, daß wegen der Beibehaltung dieser Information weitere Datenübertragungen nicht mehr stattfinden müssen, denn der Werkstückträger ist so intelligent, daß er sämtliche Bearbeitungsstationen selbständig anfahren kann, oder auch überfahren kann und daß seine Intelligenz auch ausreicht, die Fahrstrecke, die er befahren soll entsprechend zu konditionieren und vorzubereiten. Zur Verarbeitung der eingespeisten Daten besitzt der Werkstückträger eine Mikroprozessorsteuerung.In order to there is the advantage that because of the retention of this information further data transfers no longer need to take place, because the workpiece carrier is so intelligent that he all processing stations independent can drive, or even run over can and that his Intelligence also sufficient, the route that he should travel accordingly to condition and prepare. For processing the fed Data has the workpiece carrier a Microprocessor control.

Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung sind Gegenstand der abhängigen Patentansprüche. Further advantageous embodiments and refinements of the invention are Subject of the dependent Claims.

So steuert der Werkstückträger nicht nur seinen Fahrbetrieb hinsichtlich bestimmter, an der Strecke ortsfest angeordneter Bearbeitungsstationen, sondern er konditioniert auch die Fahrstrecke, die für Ihn vorgesehen ist: Hierzu gehört z. B. das Befahren von Nebenstrecken, das Steuern von Weichen, um derartige Nebenstrecken zu befahren und die Parametrierung von Bearbeitungsstationen. Hierunter wird verstanden, daß er in seinem Steuerungsprogramm bestimmte Informationen enthält, die er an die Bearbeitungsstation weitergibt, oder möglicherweise Informationen von den Bearbeitungsstationen erhält, die für ihn oder nachfolgende Bearbeitungsstationen bestimmt sind. So the workpiece carrier does not control only his driving with regard to certain, stationary at the track arranged processing stations, but he also conditioned the route that is for him is provided: belongs to z. B. the driving of secondary lines, the control of switches to such Driving secondary routes and the parameterization of processing stations. By this it is meant that he contains in its control program certain information that he forwards to the workstation, or possibly information from the processing stations destined for him or subsequent processing stations are.

Als Beispiel wäre hier zu nennen, daß er bei der Informationsübernahme von der Datenladestation eine bestimmte Eigenschaft erhält, z. B. daß der Werkstückträger mit seinen darauf liegenden Werkstücken nur für Bohrbearbeitungen programmiert ist. Ein derartiger „Bohr"-Werkstückträger konditioniert nun die von ihm angefahrenen und für ihn zuständigen Bearbeitungsstationen. Er teilt dann der Bearbeitungsstation z: B. die notwendige Bohrtiefe mit und alle anderen Bearbeitungsschritte, die notwendig sind, um das darauf lagernde Werkstück zu bearbeiten.As an example, it should be mentioned here that he receives a certain property in the transfer of information from the data charging station, for. B. that the workpiece carrier with its plant lying thereon pieces is programmed only for drilling operations. Such a "drilling" workpiece carrier now conditions the machining stations it has approached and is responsible for, and then informs the processing station, for example, of the necessary drilling depth and all other processing steps that are necessary to machine the workpiece resting thereon.

Beim nächsten Durchlauf kann der Werkstückträger dann andere Informationen von der Datenladestation übernehmen, die ihm nun vorschreiben, das auf ihm lagernde Werkstück bestimmten Montagprozessen zuzuführen. Er kann also individuell auf seine bestimmte Bearbeitung programmiert werden, ohne daß es der Übernahme weiterer Steuerungsbefehle an der Strecke bedarf. At the next Pass the workpiece carrier then take over other information from the data charging station that now dictate that the workpiece stored on it to supply to certain assembly processes. It can therefore be programmed individually for its specific processing, without it the takeover requires further control commands on the track.

Ebenso kann mit diesem intelligenten Werkstückträger auch die Konditionierung der Strecke in der Weise erfolgen, daß während der Annäherung des Werkstückträgers an bestimmte Streckenelemente eine drahtlose Signalübertragung von den Streckenelementen auf dem Werkstückträger und zurück stattfindet, um z. B. Weichen umzustellen oder die Bearbeitungsstationdarauf vorzubereiten, daß der Werkstückträger kommt. Auf diese Weise wird die Bearbeitungsstation auf einen Durchfahrbetrieb oder auf einen Stopp mit dazu gehörendem Bearbeitungsbetrieb vorbereitet.As well can also use this intelligent workpiece carrier conditioning the route in such a way that during the approach of the Workpiece carrier on certain link elements provide wireless signal transmission from the link elements takes place on the workpiece carrier and back, to z. B. switch points or the processing station on it to prepare that the Workpiece carrier comes. In this way, the processing station is on a pass-through operation or a stop with associated processing operation prepared.

Mit der gegebenen technischen Lehre ergibt sich also nun erstmals der Vorteil, daß jeder Werkstückträger individuell für eine bestimmte Bearbeitung eingerichtet, werden kann, wobei seine individuelle Intelligenz für die Dauer des Durchfahrens des gesamten Transfersystems gilt. Selbstverständlich kann ein derartiger intelligenter Werkstückträger auch ein derartiges Transferschienensystem mehrmals durchfahren, ohne neue Informationen aufnehmen zu müssen. Damit ergibt sich also ein sehr schneller Fahrbetrieb, denn der Werkstückträger steuert aufgrund seiner eingegebenen Intelligenz selbsttätig die Art und Weise wie er fährt und wo er anhält, ohne weitere Informationen von der Strecke übernehmen zu müssen.With The given technical teaching is thus now the first time Advantage that everyone Individual workpiece carrier for one Certain editing can be set up, taking its individual Intelligence for the duration of the passage through the entire transfer system applies. Of course you can Such an intelligent workpiece carrier also such a transfer rail system go through several times without having to take new information. In order to So results in a very fast driving, because the workpiece carrier controls because of his input intelligence automatically the way he drives and where he stops without having to take any further information from the track.

Es ergibt sich hiermit der weitere Vorteil, daß nun mit einem derartigen Werkstückträger auf sogenannte Einzellosgrößen verarbeitet werden können.It this gives the further advantage that now with such Workpiece carrier on so-called single lot sizes processed can be.

Ein weiterer Vorteil der Erfindung liegt darin, daß der Werkstückträger selbstlernend ausgebildet ist, d. h. er hat eine selbstlernende Intelligenz. Nach den Übernahme der Informationen in der Datenladestation kann es vorkommen, daß in einender zukünftig anzufahrenden Bearbeitungsstationen ein Stau, ein Fehler oder eine Falschbearbeitung stattfindet. Der dort in der fehlerbehafteten Bearbeitungsstation liegende Werkstückträger meldet nun drahtlos über die Strecke an den nachfolgenden Werkstückträger eine Staumeldung, etwa des Inhaltes, das gegenwärtig die Bearbeitungsstation nicht angefahren werden kann.One Another advantage of the invention is that the workpiece carrier self-learning is formed, d. H. he has a self-learning intelligence. After the takeover the information in the data loading station, it may happen that in einender future To be approached processing stations a jam, an error or a Wrong processing takes place. The one there in the faulty one Processing station lying workpiece carrier now reports wirelessly over the Distance to the following workpiece carrier a traffic jam message, about of the content that is currently the processing station can not be approached.

Wenn nun z.B. ein in der Datenladestation befindlicher Werkstückträger losfährt, erhält er von dem vor sich befindlichen Werkstückträger eine Staumeldung und ändert sein Fahrprogramm in der Weise, daß er nur eine gewisse Strecke auf dem Transfersystem fährt, ohne mit dem davor liegenden Werkstückträger zu kollidieren. Es wird dann z.B. ein Wartezyklus eingelegt, der so lange dauert, bis die Bearbeitungsstation wieder angefahren werden kann.If now, e.g. a workpiece carrier located in the data loading station losfährt, he receives from the in front of itself a workpiece carrier Traffic jam message and changes his driving program in such a way that he only a certain distance driving on the transfer system, without colliding with the workpiece carrier lying in front of it. It will then e.g. a waiting cycle is taken, which lasts until the Processing station can be approached again.

Der Selbstlerneffekt kann soweit gehen, daß bei der Übernahme von Informationen in der Datenladestation auch einprogrammiert wird, daß eine bestimmte Reihenfolge von Bearbeitungsschritten nicht notwendig ist. In diesem Fall könnte dann der intelligente Werkstückträger eine fehlerbehaftete Bearbeitungsstation durchfahren ohne daß eine Bearbeitung stattfindet, und könnte dann sofort zur nächsten Bearbeitungsstation fahren und dort seine weiteren Bearbeitungsschritte durchführen zu lassen.Of the Self-learning effect can go so far that when taking over information in the data loading station is also programmed that a certain Order of processing steps is not necessary. In this Case could then the intelligent workpiece carrier one pass through faulty processing station without any processing taking place, and could then immediately to the next Drive processing station and there its further processing steps carry out allow.

Weiterer wesentlicher Vorteil der Erfindung ist, daß man nun keinen übergeordneten Leitrechner für die Steuerung des gesamten Fahrbetriebes benötigt, weil jeder Werkstückträger für sich separat ein eigenes intelligentes Ablaufprogramm beinhaltet und sich intelligent auf der ihm zugeordneten Strecke verhält, d. h. er vermeidet Staus, er wartet, er konditioniert die Strecke entsprechend seinem eingebautem Programm. Zum Beispiel weiß der Rechner, der die Datenladestation mit dem jeweiligen Steuerprogramm für den Werkstückträger versorgt, nicht, wo sich der jeweilige Werkstückträger gerade auf der Strecke befindet. Dies weiß nur die Steuerung des Werkstückträgers selbst, so daß ein wesentlich einfacherer Programmieraufwand gegeben ist, weil eben ein übergeordneter, die gesamte Strecke verwaltender Leitrechner nicht mehr notwendig ist.Another An essential advantage of the invention is that now no parent Host computer for the control of the entire driving operation needed because each workpiece carrier separately includes its own intelligent sequence program and is intelligent behaves on its assigned route, d. H. he avoids traffic jams, he waits, he conditions the track according to his built-in program. For example, he knows Calculator, the data loading station with the respective control program for the Supplied workpiece carrier, not where the respective workpiece carrier is on the track located. This only knows the control of the workpiece carrier itself, so that one much simpler programming is given, because just a parent, the entire route managing host computer no longer necessary is.

Der Erfindungsgegenstand der vorliegenden Erfindung ergibt sich nicht nur aus dem Gegenstand der einzelnen Patentansprüche, sondern auch aus der Kombination der einzelnen Patentansprüche untereinander. Alle in den Unterlagen, einschließlich der Zusammenfassung; offenbarten Angaben und Merkmale, insbesondere die in den Zeichnungen dargestellte räumliche Ausbildung werden als erfindungswesentlich beansprucht, soweit sie einzeln oder in Kombination gegenüber dem Stand der Technik neu sind.Of the Subject of the present invention does not arise only from the subject matter of the individual claims, but also from the combination the individual claims among themselves. All in the documentation, including the abstract; disclosed details and features, in particular those shown in the drawings spatial Training are claimed as essential to the invention, as far as they are individually or in combination over the prior art new are.

Im folgenden wird die Erfindung anhand von lediglich einen Ausführungsweg darstellenden Zeichnungen näher erläutert. Hierbei gehen aus den Zeichnungen und ihrer Beschreibung weitere erfindungswesentliche Merkmale und Vorteile der Erfindung hervor. In the following the invention will be described with reference to only one execution way representative character explained in more detail. Here are from the drawings and their description further features essential to the invention and advantages of the invention.

Es zeigen: It demonstrate:

1: schematisiert in Draufsicht ein Transfersystem nach der Erfindung; 1 Fig. 1 shows schematically in plan view a transfer system according to the invention;

2: eine Darstellung einer Weiche des Transfersystems; 2 a representation of a switch of the transfer system;

3: ein Werkstückträger im Einsatz auf einem kurzen Stück des Transfersystems (perspektivisch von unten gesehen) 3 : a workpiece carrier in use on a short piece of the transfer system (seen from below in perspective)

4: die Draufsicht auf den Werkstückträger nach 3; 4 : the top view of the workpiece carrier behind 3 ;

5: die Unteransicht des Werkstückträgers nach 3; 5 : the bottom view of the workpiece carrier after 3 ;

6: schematisiert die Signalübertragungsvorgänge zwischen der Datenladestation und zwischen einzelnen Werkstückträgern 6 : schematizes the signal transmission processes between the data loading station and between individual workpiece carriers

Das Transfersystem nach der Erfindung besteht aus einem Schienensystem 1, welches im vorliegenden Ausführungsbeispiel aus einer Außenschiene 2 und einer Innenschiene 3 besteht. Es sind ferner Verbindungsstege 15 im Schienensystem 1 angeordnet, um einen spurgetreuen Abstand zwischen der jeweiligen Außenschiene 2 oder Innenschiene 3 zu gewährleisten. Selbstverständlich ist die Erfindung nicht auf das vorgeschlagene Schienensystem 1 beschränkt; alternativ könnte auch nur eine einzige Schiene vorhanden sein und der Werkstückträger 6 könnte auf diesem Schienensystem 1 stehend oder hängend angeordnet sein.The transfer system according to the invention consists of a rail system 1 , which in the present embodiment of an outer rail 2 and an inner rail 3 consists. There are also connecting bridges 15 in the rail system 1 arranged to a true to track distance between the respective outer rail 2 or inner rail 3 to ensure. Of course, the invention is not on the proposed rail system 1 limited; Alternatively, only a single rail could be present and the workpiece carrier 6 could on this rail system 1 be arranged standing or hanging.

Im gezeigten Beispiel sind noch zusätzlich ein oder mehrere Mittelschienen 4,5 zwischen der Außenschiene 2 und der Innenschiene 3 angeordnet. Die Anordnung von Mittelschienen 4,5 hat den Vorteil, daß auch Werkstückträger 6 mit unterschiedlicher Spurweite auf dem Transfersystem verkehren können.In the example shown, there are additionally one or more middle rails 4 . 5 between the outer rail 2 and the inner rail 3 arranged. The arrangement of center rails 4 . 5 has the advantage that also workpiece carrier 6 can operate with different gauge on the transfer system.

Das Transfersystem nach 1 umfasst also eine durch das Schienensystem 1 gebildete Hauptfahrstrecke 7, die im wesentlichen als Gleisoval ausgebildet ist und eine Nebenfahrstrecke 8, welche über Weichen 10a, 10b von der Hauptfahrstrecke 7 abzweigt.The transfer system after 1 So includes one through the rail system 1 formed main driving range 7 , Which is designed essentially as a track oval and a Nebenfahrstrecke 8th , which over switches 10a . 10b from the main driving range 7 branches.

Mittels der Nebenfahrstrecke 8 kann eine Arbeitsstation ausgeschleust werden, wobei hier z. B. eine Handbearbeitungsstation eingerichtet werden kann, die anderen Unfallverhütungsvorschriften unterliegt, als beispielsweise der automatische Bearbeitungsbetrieb auf den übrigen Bearbeitungsstationen des Werkstückträgers im Bereich der Hauptfahrstrecke 7.By means of the Nebenfahrstrecke 8th can be discharged a workstation, here z. B. a manual processing station can be set, which is subject to other accident prevention regulations, such as the automatic processing operation on the other processing stations of the workpiece carrier in the region of the main route 7 ,

Gemäß 1 und 2 ist die Nebenfahrstrecke 8 durch Weichen 10a, 10b mit der Hauptfahrstrecke 7 verbunden, wobei eine derartige Weiche im Bereich der sich trennenden Innenschiene 3 zwischen Hauptfahrstrecke 7 und Nebenfahrstrecke 8 eine in einer Schwenkachse 14 schwenkbar angetriebene Weichenzunge 11 umfasst; welche mit Ihrem vorderen Ende in die jeweilige Innenschiene 3 eingreift und in Pfeilrichtung 13 von der einen Funktionsstellung bis zu einer Kante 12 in der anderen Funktionsstellung verschwenkbar ist. Auf diese Weise kann die Weiche 10a so geschaltet werden, daß im Beispiel der Werkstückträger 6i in Pfeilrichtung 9 die Hauptfahrstrecke 7 durchfährt. In der anderen Funktionsstellung der Weiche 10a wird dann diese so geschaltet, daß der Werkstückträger, am Beispiel des Werkstückträgers 6h, in Pfeilrichtung 9a die Nebenfahrstrecke 8 durchfährt. Dementsprechend wird auch die ausgangsseitig angeordnete Weiche 10b angesteuert.According to 1 and 2 is the Nebenfahrstrecke 8th through switches 10a . 10b with the main route 7 connected, wherein such a switch in the region of the separating inner rail 3 between main route 7 and Nebenfahrstrecke 8th one in a pivot axis 14 pivotally driven switch blade 11 includes; which with your front end in the respective inner rail 3 engages and in the direction of the arrow 13 from one functional position to one edge 12 is pivotable in the other functional position. In this way, the switch can 10a be switched so that in the example of the workpiece carrier 6i in the direction of the arrow 9 the main driving route 7 traverses. In the other functional position of the switch 10a Then this is switched so that the workpiece carrier, the example of the workpiece carrier 6h , in arrow direction 9a the secondary route 8th traverses. Accordingly, the output side arranged switch 10b driven.

Insgesamt sind auf dem Schienensystem 1 eine Vielzahl von Werkstückträgern 6a-6h verfahrbar angeordnet und jeder Werkstückträger 6 weist eine eigene intelligente Steuerung auf.Overall, on the rail system 1 a variety of workpiece carriers 6a-6h movably arranged and each workpiece carrier 6 has its own intelligent controller.

Im Bereich des Schienensystems 1 sind ferner eine Reihe von Bearbeitungsstationen angeordnet, die nachfolgend auch als Positionierstationen 16, 16a, 16b bezeichnet werden. In der Regel fällt jede Bearbeitungsstation mit einer Positionierstation zusammen. Unter dem Begriff „Positionierstation" wird verstanden, daß im Bereich dieser Positionierstation der dort befindliche Werkstückträger mittels Positionierbacken 24, 25 festgehalten wird, um eine sehr genaue Fixierung des Werkstückträgers im Bereich des Schienensystems zu gewährleisten. Auf diese Weise können hochgenaue Bearbeitungsvorgänge von nicht näher dargestellten Bearbeitungsstationen an den auf dem Werkstückträger angeordneten Werkstücken vorgenommen werden.In the area of the rail system 1 Furthermore, a number of processing stations are arranged, which are also referred to below as positioning stations 16 . 16a . 16b be designated. As a rule, each processing station coincides with a positioning station. The term "positioning station" is understood to mean that the workpiece carrier located there by means of positioning jaws in the region of this positioning station 24 . 25 is held in order to ensure a very precise fixation of the workpiece carrier in the region of the rail system. In this way, highly accurate machining operations can be made by non-illustrated processing stations to the arranged on the workpiece carrier workpieces.

Jede Positionierstation 16, 16a, 16b ist durch eingangs- und ausgangsseitige Sensoren 17, 18 gekennzeichnet, welche den Einfahr- und den Ausfahrbetrieb an der jeweiligen Positionierstation 16 regeln.Each positioning station 16 . 16a . 16b is through input and output side sensors 17 . 18 characterized, which the retraction and the extension operation at the respective positioning station 16 regulate.

Im Bereich 52 einer ortsfesten Datenladestation 27 ist eine Sende-Empfangseinheit 28 angeordnet, die mit einer auf dem Werkstückträger 6d angeordneten Sende-Empfangseinheit 29 kommuniziert. Über diese drahtlose Schnittstelle, die z.B. durch Infrarotübertragung realisiert ist, erfolgt die Einspeisung der für den Betrieb des Werkstückträgers notwendigen Daten, Informationen und Programmen von der Datenladestation 27 auf den jeweiligen Werkstückträger 6, die dem Werkstückträger eine eigene Intelligenz verleihen.In the area 52 a stationary data loading station 27 is a transceiver unit 28 arranged with one on the workpiece carrier 6d arranged transceiver unit 29 communicated. About this wireless interface, which is implemented for example by infrared transmission, the feeding of the necessary for the operation of the workpiece carrier data, information and programs from the data charging station 27 on the respective workpiece carrier 6 that give the workpiece carrier its own intelligence.

Nachdem Erhalt der Daten meldet sich der Werkstückträger 6d von der Datenladestation 27 ab und nimmt Verbindung mit dem Sensor 17 auf, der ihm mitteilt, daß er soeben den Bereich der Datenladestation 27 verlassen hat.After receipt of the data, the workpiece carrier reports 6d from the data charging station 27 and connects to the sensor 17 informing him that he has just entered the data loading station area 27 has left.

Die Datenladestation 27 sendet über die zugeordnete Sende-Empfangseinheit 28 der Sende-Empfangsstation 29 des nächsten Werkstückträgers 6e ein Signal, in der Weise, daß mitgeteilt wird, daß die Datenladestation 27 nun frei ist der Werkstückträger 6e einfahren darf.The data charging station 27 sends via the assigned sender / receiver unit 28 the transceiver station 29 of the next workpiece carrier 6e a signal indicating that the data loading station is notified 27 now the workpiece carrier is free 6e may enter.

Der aus dem Bereich 52 der Datenladestation 27 in Pfeilrichtung 30 herausfahrende Werkstückträger 6d befindet sich nun auf der Strecke hinter einem vor ihm liegenden Werkstückträger 6c. Dieser wartet wiederum auf die Einfahrt in eine Positionierstation 16, in welcher der Werkstückträger 6b fest positioniert und z. B. gerade einer Bearbeitung unterworfen ist.The one from the area 52 the data charging station 27 in the direction of the arrow 30 extending workpiece carrier 6d is now on the track behind a workpiece carrier in front of him 6c , This in turn waits for the entrance to a positioning station 16 , in which the workpiece carrier 6b firmly positioned and z. B. is currently undergoing processing.

Die Bearbeitung der Werkstücke kann beispielsweise auch durch einen Durchbruch 26 bzw. eine Öffnung in der Trägerplatte 32 (siehe 5) des Werkstückträgers erfolgen.The processing of the workpieces, for example, by a breakthrough 26 or an opening in the carrier plate 32 (please refer 5 ) of the workpiece carrier.

In Fahrtrichtung vor dem Werkstückträger, 6b liegt ein weiterer Werkstückträger 6a und vor diesem wiederum ein weiterer Werkstückträger 6.In the direction of travel in front of the workpiece carrier, 6b is another workpiece carrier 6a and in turn another workpiece carrier 6 ,

Auf jedem Werkstückträger 6-6h ist ferner ein Sender 21 angeordnet, mit dem dieser die Fahrstrecke konditionieren kann, indem er mit verschiedenen Einrichtungen auf der Fahrstrecke Kontakt aufnimmt. Beispielsweise nimmt der Werkstückträger 6 mit einem ortsfest angeordneten Empfänger 22 im Bereich der Weiche 10a über ein Signal 23 Kontakt auf. Der Empfänger 22 ist mit einer Einrichtung gekoppelt, welche ein Befahren der Haupt- und der Nebenfahrstrecke 7, 8 bestimmt und die Weichen entsprechend ansteuert.On every workpiece carrier 6-6h is also a transmitter 21 arranged with which this can condition the route by making contact with various facilities on the route. For example, the workpiece carrier takes 6 with a stationary receiver 22 in the area of the switch 10a via a signal 23 Contact on. The recipient 22 is coupled to a device which is a driving on the main and the Nebenfahrstrecke 7 . 8th determines and controls the switches accordingly.

Das in dem Werkstückträger 6 eingespeicherte Programm teilt nun dem Empfänger 22 mit, daß der Werkstückträger die Nebenstrecke 8 zu befahren beabsichtigt. Die mit dem Empfänger 22 verbundene Einrichtung stellt demgemäss die Weichenzunge 11 in der Weiche 10a in Richtung Nebenstrecke 8 um.That in the workpiece carrier 6 stored program now tells the recipient 22 with that the workpiece carrier the branch line 8th intended to travel. The one with the receiver 22 Connected device accordingly provides the switch tongue 11 in the switch 10a in the direction of the branch line 8th around.

Jeder Werkstückträger trägt ferner einen Schalter, der mit ortsfesten Meldestiften an der Strecke zusammenwirkt. So ist beim Werkstückträger 6 ein Schalter 20 dargestellt, der von einem im Bereich der Weiche 10a angeordneten Meldestift 19 betätigt wird. Der Meldestift 19 betätigt den Schalter 20, um den Sender 21 nur dann einzuschalten, wenn der Werkstückträger 6 vor einer Fahrsituation ist, welche eine Konditionierung der Fahrstrecke voraussetzt. Das heißt, die auf dem Werkstückträger 6 angeordneten Sende- und Empfangseinheiten und evtl. auch nur allein vorhandene Sender senden nur dann, wenn dies erforderlich ist und wenn dies gewünscht ist. Dies dient auch der Energieeinsparung.Each workpiece carrier also carries a switch which cooperates with stationary signaling pins on the track. This is the case with the workpiece carrier 6 a switch 20 represented by one in the area of the switch 10a arranged message pin 19 is pressed. The reporting pen 19 press the switch 20 to the transmitter 21 only turn on when the workpiece carrier 6 is before a driving situation, which requires a conditioning of the route. That is, on the workpiece carrier 6 arranged transmitting and receiving units and possibly even only existing transmitters only send if necessary and if so desired. This also serves to save energy.

Durch den Schalter 20 können auch andere Programmabläufe initiiert werden. Beispielsweise können derartige Meldestifte 19 auch vor Beginn einer Kurve angeordnet werden, um dem Werkstückträger mitzuteilen, daß er seine Geschwindigkeit in der Kurve herabzusetzen hat. Es handelt sich also um ortsfeste Codierungseinrichtungen, die dem Werkstückträger noch bestimmte Informationen mitteilen, die seinen Fahrbetrieb beeinflussen.Through the switch 20 Other program sequences can also be initiated. For example, such reporting pens 19 be arranged before the start of a curve to tell the workpiece carrier that he has to reduce his speed in the curve. Thus, these are stationary coding devices which still communicate to the workpiece carrier certain information which influences its driving operation.

Selbstverständlich können statt der derartiger mechanischer Codiereinrichtungen auch drahtlose Codiereinrichtungen verwendet werden.Of course you can take of such mechanical encoders also wireless encoders be used.

Gemäß den 3 bis 5 besteht jeder Werkstückträger im wesentlichen aus einer Trägerplatte 32 mit einem mittigen Durchbruch 26, durch den während der Bearbeitung des Werkstücks entsprechende Bearbeitungswerkzeuge hindurchgreifen können, um eine flexible Bearbeitung des auf dem Werkstückträger lagernden Werkstückes zu ermöglichen.According to the 3 to 5 each workpiece carrier consists essentially of a carrier plate 32 with a central breakthrough 26 , through which corresponding machining tools can reach through during the machining of the workpiece in order to enable flexible machining of the workpiece bearing on the workpiece carrier.

An der Unterseite (5) der Trägerplatte 32 sind verschiedene Funktionseinheiten angeordnet. Zunächst ist erkennbar, daß es sich um einen dreirädrigen Werkstückträger handelt, wobei an einem Antriebsrad 37 ein Antriebsmotor 36 angeflanscht ist, der das Antriebsrad 37 antreibt. Dieses ist zusammen mit dem Antriebsmotor 36 auf einem Radbock 43 fest angeordnet, welcher Radbock 43 um eine vertikale Achse (senkrecht zur Trägerplatte 32) schwenkbar und damit lenkbar auf der Schiene aufsetzt.On the bottom ( 5 ) of the carrier plate 32 are arranged different functional units. First, it can be seen that it is a three-wheeled workpiece carrier, wherein on a drive wheel 37 a drive motor 36 flanged, which is the drive wheel 37 drives. This is together with the drive motor 36 on a wheelbuck 43 fixed, which Radbock 43 about a vertical axis (perpendicular to the carrier plate 32 ) pivotally and thus steerable on the rail touches.

Es ist ein weiterer Radbock 44 für das mitlaufende Laufrad 38 vorhanden, welche ebenfalls um eine vertikale Achse schwenkbar ist.It is another Radbock 44 for the running impeller 38 present, which is also pivotable about a vertical axis.

Die Lenkbewegungen dieser Radböcke 43, 44 erfolgen dadurch, daß jeder Radbock 43, 44 mit jeweils einem Paar von Führungsrollen 41 verbunden ist, welche in eine etwa mittig in der jeweiligen Schiene 2, 3 angeordnete Nut 42 eingreifen.The steering movements of these wheel blocks 43 . 44 done by each wheelbolt 43 . 44 each with a pair of guide rollers 41 which is connected in an approximately centered in the respective rail 2 . 3 arranged groove 42 intervention.

Auf der gegenüberliegenden Seite ist wiederum nur ein auf einem Radbock 31 angeordnetes, mitlaufendes Laufrad 39 vorhanden, welches nicht lenkbar ausgebildet ist. On the opposite side is again only one on a Radbock 31 arranged, running impeller 39 present, which is not designed steerable.

An der Unterseite der Trägerplatte 32 sind ferner an entsprechenden Böcken auswärts gerichtete Positionierrollen 40 angeordnet, die mit zugeordneten Halteelementen in der jeweiligen Positionierstation 16, 16a, 16b zusammenwirken, um eine feste Fixierung des Werkstückträgers in der jeweiligen Positionierstation zu gewährleisten.At the bottom of the carrier plate 32 are also on corresponding blocks outwardly directed positioning rollers 40 arranged, with associated holding elements in the respective positioning station 16 . 16a . 16b cooperate to ensure a firm fixation of the workpiece carrier in the respective positioning station.

Ferner ist ein Energiespeicher 35 vorhanden, der aus einem Akkumulator oder einem anderen Energiespeicher bestehen kann. Es wird hierbei bevorzugt, statt Akkumulatoren so genannte Gold-Caps zu verwenden, es handelt sich hierbei um Kondensatoren hoher Kapazität, die in der Lage sind, eine derartige Energiemenge zu speichern, daß ein durchlaufender Fahrbetrieb eines derartigen Werkstückträgers von bis zu 3 Minuten auf der Strecke möglich ist. Bei einer Länge des Schienensystems von etwa 10 bis 15 Meter, reichen derartige Gold-Caps aus, das Durchfahren einer vollständigen Runde ohne Notwendigkeit der Zwischenaufladung zu gewährleisten.Furthermore, an energy storage 35 present, which may consist of an accumulator or other energy storage. It is hereby preferred to use instead of accumulators so-called gold caps, these are capacitors of high capacity, which are able to store such an amount of energy that a continuous driving operation of such a workpiece carrier of up to 3 minutes on the Route is possible. With a length of the rail system of about 10 to 15 meters, such gold caps are sufficient to ensure driving through a complete round without the need for intermediate charging.

Es ist außerdem eine Energieübertragungseinheit 33 vorhanden, die gewährleistet, daß drahtlos die Energie von der Datenladestation 27 auf die Energiespeicher 35 übertragen werden kann. Die Energieübertragung kann z.B. Induktiv erfolgen.It is also an energy transfer unit 33 that ensures that wirelessly the energy from the data charging station 27 on the energy storage 35 can be transferred. The energy transfer can be done eg Inductive.

Ferner ist ein Mikroprozessor 34 vorhanden, dem verschiedene flüchtige und/oder nichtflüchtige Speicher zugeordnet werden können. In diesen Speichern, z.B. EEPROMs, können jedem Werkstückträger zunächst einmal Grunddaten einprogrammiert werden. Der Mikroprozessor 34 fragt dann diesen EEPROM ab und modifiziert sein fest eingespeichertes Fahrprogramm unter Berücksichtigung der im EEPROM eingespeicherten Daten.Further, a microprocessor 34 present, to which various volatile and / or non-volatile memory can be assigned. In these memories, eg EEPROMs, basic data can first be programmed into each workpiece carrier. The microprocessor 34 then interrogates this EEPROM and modifies its permanently stored travel program, taking into account the data stored in the EEPROM.

Anhand der 6 wird eine Informationsübertragung zwischen der Datenladestation 27 und zwei im Abstand von einander angeordneten Werkstückträgern 6d und 6e beschrieben.Based on 6 becomes an information transfer between the data loading station 27 and two spaced-apart workpiece carriers 6d and 6e described.

Die Datenladestation 27 weist eine Sende-Empfangseinheit 28 auf, die in der Lage ist, die Signalübertragung 46a zu einer Sende-Empfangseinheit 29 auf dem Werkstückträger 6d zu bewerkstelligen. Damit werden also die für den Mikroprozessor 34 notwendigen Daten über diese Luftschnittstelle 46a auf dem Werkstückträger 6d einprogrammiert.The data charging station 27 has a transceiver unit 28 on, which is capable of signal transmission 46a to a transceiver unit 29 on the workpiece carrier 6d to accomplish. So that will be for the microprocessor 34 necessary data over this air interface 46a on the workpiece carrier 6d programmed.

Auf den Werkstückträgern 6d, 6e ist ferner eine Sende-Empfangseinheit 47 vorhanden, welche drahtlos über ein Signal 49 mit dem benachbarten Werkstückträger 6e kommuniziert. Dadurch wird z.B. dafür gesorgt, daß stets ein bestimmter Mindestabstand 45 zwischen den beiden Werkstückträgern 6d, 6e beibehalten wird, indem über den Informationsaustausch eine Abstandsregelung stattfindet.On the workpiece carriers 6d . 6e is also a transceiver unit 47 available, which wirelessly via a signal 49 with the adjacent workpiece carrier 6e communicated. This ensures, for example, that always a certain minimum distance 45 between the two workpiece carriers 6d . 6e maintaining a distance regulation through the exchange of information.

An der Datenladestation 27 und jeweils an jeder Positionierstation 16 ist ortsfest ein weiterer Sensor 18 angeordnet, der über die Signalübertragung 50 dem einfahrenden Werkstückträger 6e mitteilt, wann er einfahren darf, d.h. wann die Datenladestation 27 bzw. die Positionierstation 16 frei ist. Jeder Werkstückträger hat ferner noch eine weitere Sende-Empfangseinheit 48, die in Fahrtrichtung vorne angeordnet ist, und die vorzugsweise mit der Sende-Empfangseinheit 47 zusammenfallen kann, welche eine Signalübertragung 49 nach vorne hin gewährleistet und die mit dem jeweils in Fahrtrichtung vorne liegenden anderen, benachbarten Werkstückträger kommuniziert, um eben auch wiederum den Abstand 45 in Fahrtrichtung nach vorne beizubehalten.At the data charging station 27 and at each positioning station 16 is stationary another sensor 18 arranged, via the signal transmission 50 the incoming workpiece carrier 6e tells you when it is allowed to enter, ie when the data charging station 27 or the positioning station 16 free is. Each workpiece carrier also has a further transceiver unit 48 , which is arranged in front in the direction of travel, and preferably with the transceiver unit 47 can coincide, which is a signal transmission 49 Guaranteed towards the front and communicates with the front in each direction forward other, adjacent workpiece carrier, just to turn the distance 45 to keep forward in the direction of travel.

Ferner reserviert diese Sende-Empfangseinheit 48 die anzufahrende Station für sich, das heißt der Sensor 18 wird entsprechend angesprochen, der dann entsprechend antwortet, und die Station 16b für den Werkstückträger freigibt oder nicht.Furthermore, this transceiver unit reserves 48 the approaching station for itself, that is the sensor 18 is addressed accordingly, who then responds accordingly, and the station 16b for the workpiece carrier releases or not.

In Fahrtrichtung hinter der jeweiligen Station 16b ist ortsfest ein weiterer Sensor mit Sende-Empfangseinrichtung 17 angeordnet, welcher eine Signalübertragung 51 zum Werkstückträger 6d bewerkstelligt. Die Signalübertragung 51 erfolgt mit der auf dem Werkstückträger angeordneten Sende-Empfangseinheit 47 die bestätigt, daß der Werkstückträger die jeweilige Positionierstation 16b verlassen darf und es werden über diese Luftschnittstelle entsprechende Signale ausgetauscht, die eine Freigabe des Fahrbetriebes gewährleisten und den nächsten, der dahinterliegenden Werkstückträger einfahren lassen.In the direction of travel behind the respective station 16b is stationary another sensor with transceiver 17 arranged, which a signal transmission 51 to the workpiece carrier 6d accomplished. The signal transmission 51 takes place with the arranged on the workpiece carrier transmitter-receiver unit 47 which confirms that the workpiece carrier the respective positioning station 16b may leave and over this air interface corresponding signals are exchanged, which ensure a release of the driving and let retract the next, the underlying workpiece carrier.

Die Reichweite der einzelnen Sende-Empfangseinheiten ist so bemessen, daß im wesentlichen nur die jeweiligen benachbarten und zugeordneten Sende-Empfangseinheiten angesprochen werden, um Störungen zu vermeiden und keinen großen Aufwand bezüglich der Codierung der einzelnen Signale betreiben zu müssen.The Range of the individual transceiver units is dimensioned that in the essentially only the respective adjacent and associated transceiver units be addressed to disruptions to avoid and no big effort in terms of to operate the coding of the individual signals.

Insgesamt kann also festgestellt werden, daß durch die Zuordnung einer individuellen Intelligenz ein schneller und sicherer Fahrbetrieb gewährleistet ist, weil die Werkstückträger sich untereinander verständigen, ohne daß ein Eingriff eines Leitrechners erforderlich ist.All in all can therefore be determined that by assigning a individual intelligence, faster and safer driving guaranteed is because the workpiece carriers themselves communicate with each other, without one Intervention of a host computer is required.

Mit der Datenladestation 27 werden den einzelnen Werkstückträgern einfache, individuelle Steuerungsprogramme und Daten einprogrammiert, was sehr schnell und mit geringem Aufwand erfolgen kann. Damit ist auch eine hohe Flexibilität für neue Varianten möglich, d. h. die Umprogrammierung kann sehr schnell vorgenommen werden, weil ja nur ein individuelles Steuerungsprogramm jedem einzelnen Werkstückträger eingegeben werden muß. Eine Konditionierung der Fahrstrecke, eine Programmierung aller Weichen und der gleichen mehr, braucht von einem (nicht vorhandenen) Leitrechner nicht zu erfolgen.With the data charging station 27 The individual workpiece carriers are programmed with simple, individual control programs and data, which can be done very quickly and with little effort. Thus, a high flexibility for new variants is possible, ie the reprogramming can be made very quickly, because yes, only an individual control program each individual workpiece carrier must be entered. A con Planning the route, programming all points and the same more, does not have to be done by a host computer (not available).

11: Schienensystemrail system
22: Außenschieneouter rail
33: Innenschieneinner rail
44: Mittelschienemiddle rail
55: Mittelschienemiddle rail
66: Werkstückträger a–hWorkpiece carrier a-h
77: HauptfahrstreckeMain route
88th: NebenfahrstreckeIn addition to route
99: Pfeilrichtung 9a arrow 9a
1010: Weiche 10a, 10b switch 10a . 10b
1111: Weichezungesoft tongue
1212: Kanteedge
1313: Pfeilrichtungarrow
1414: Schwenkachseswivel axis
1515: Verbindungsstegconnecting web
1616: Positionierstation a, bpositioning station a, b
1717: Sensorsensor
1818: Sensorsensor
1919: Meldestiftreporting pin
2020: Schalterswitch
2121: Sendertransmitter
2222: Empfängerreceiver
2323: Pfeilrichtungarrow
2424: PositionierbackePositionierbacke
2525: PositionierbackePositionierbacke
2626: Durchbruchbreakthrough
2727: DatenladestationData charging station
2828: Sende-EmpfangseinheitTransceiver unit
2929: Sende-EmpfangseinheitTransceiver unit
3030: Pfeilrichtungarrow
3131: Radbock wheel stand
3232: Trägerplattesupport plate
3333: EnergieübertragungseinheitPower transmission unit
3434: Mikroprozessormicroprocessor
3535: Energiespeicherenergy storage
3636: Antriebsmotordrive motor
3737: Antriebsmotordrive motor
3838: LaufradWheel
3939: LaufradWheel
4040: Positionierrollepositioning roller
4141: Führungsrolleleadership
4242: Nutgroove
4343: Radbockwheel stand
4444: Radbockwheel stand
4545: Abstanddistance
4646: Signalübertragung 46a, bsignal transmission 46a , b
4747: Sende-EmpfangseinheitTransceiver unit
4848: Sende-EmpfangseinheitTransceiver unit
4949: Signalübertragungsignal transmission
5050: Signalübertragungsignal transmission
5151: Signalübertragungsignal transmission
5252: BereichArea

Claims

Method for operating a transfer system with individual, along a route mobile driven workpiece carriers, the workpiece carriers with at least one arranged at the track data charging station wirelessly exchange information, and each workpiece carrier for him certain information wirelessly from the data loading station, the information in a microprocessor control inscribed in the workpiece carrier and implemented with basic data present in the microprocessor in a driving and machining program for the workpiece carrier, characterized in that the information transfer between the workpiece carrier ( 6 ) and data loading station ( 27 ) only once during the life of the workpiece carrier ( 6 ), and that the workpiece carrier ( 6 ) based on the driving and machining program independently his predetermined route ( 7 . 8th ) conditioned, corresponding processing stations ( 16 ) and with processing and / or positioning stations ( 16 ) Exchanges data.

Method according to claim 1, characterized in that the workpiece carrier ( 6 ) in the data loading station ( 27 ) a self-learning sequence program is fed.

Method according to claim 1 or 2, characterized in that the workpiece carrier ( 6 ) with other on-track facilities ( 17 . 18 . 22 ) communicates.

Method according to one of claims 1-3, characterized in that the workpiece carrier independently according to existing on the route transmitting and receiving stations ( 17 . 18 . 22 ), communicates with these, compares the recorded information with its control program and, depending on the received signals at the respective processing station ( 16 ) stops or passes through.

Method according to one of claims 1-4, characterized in that the workpiece carrier ( 6 ) certain information to the processing stations ( 16 ) passes on.

Method according to one of claims 1-5, characterized in that the workpiece carrier ( 6 ) certain information from the processing stations ( 16 ), which, for him, other workpiece carriers ( 6a ) and / or other processing stations ( 16a ) are determined.

Method according to one of claims 1-6, characterized in that the workpiece carrier ( 6 ) is set up individually for specific processing steps.

Method according to one of claims 1-7, characterized in that the workpiece carrier ( 6 ) wirelessly with other workpiece carriers ( 6a ) communicates.

Method according to one of Claims 1-8, characterized in that triggering devices ( 19 ) are arranged through which corresponding on the workpiece carrier ( 6 ) arranged switching means ( 20 ).

Transfer system with individual, along a route mobile driven workpiece carriers, the workpiece carriers are provided with means for writing and reading information and wirelessly exchange information with at least one, arranged at the distance data loading station, characterized in that each workpiece carrier ( 6 ) an intelligent microprocessor control ( 34 ) for a substantially self-sufficient driving and machining operation.

Transfer system according to claim 10, characterized in that processing and / or positioning stations ( 16 ) arranged with transmitting and receiving units ( 17 . 18 ) are equipped for wireless information transmission.

Transfer system according to claim 10 or 11, characterized in that in the retraction and extension area of the processing and positioning stations ( 16 ) Sensors ( 17 . 18 ) are arranged with transmitting and receiving units.

Transfer system according to one of Claims 10-12, characterized in that triggering devices ( 19 ) arranged with corresponding arranged on the workpiece carrier switching means ( 20 ) interact.