DE1927347A1

DE1927347A1 - Moving mechanism for a heavy device, e.g. an excavator, spreader

Info

Publication number: DE1927347A1
Application number: DE19691927347
Authority: DE
Inventors: Erich Andorf
Original assignee: Fried Krupp AG
Current assignee: Fried Krupp AG
Priority date: 1969-05-29
Filing date: 1969-05-29
Publication date: 1970-12-03

Description

Schreitwerk fUr ein schweres Gerät, z.B. einen Bagger, Absetzer Die Erfindung bezieht sich auf ein Schreitwerk fUr ein schweres Gerät, z.B. einen Bagger, Absetzer, mit zwei Tragwerken, von denen Jeweils eines auf dem Boden abgestützt und das andere mit Hilfe einer Hub-Einrichtung vom Boden abgehoben werden kann, sowie mit Mitteln zum Bewegen des Jeweils vom Boden abgehobenen Tragwerkes gegenüber dem anderen wenigstens in einer Richtung.Walking gear for a heavy device, e.g. an excavator, spreader die The invention relates to a walking mechanism for a heavy device, e.g. an excavator, Spreaders, with two supporting structures, one of which is supported on the ground and the other can be lifted off the ground with the help of a lifting device, as well as with means for moving the respective supporting structure raised from the ground opposite the other at least in one direction.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Schreitwerk dieser Art so zu gestalten, daß die erforderliche Beweglichkeit des Gerätes mit geringstem Aufwand ermöglichst wird, die Steuerung der Bewegungen stich besonders einfach gestaltet und der Schwerpunkt des Gebrätes beim Fortschreiten nur verhältnismäßig gering angehoben wird.The invention is based on the object of a walking mechanism of this type to design so that the required mobility of the device with the least Effort is made possible, the control of the movements is particularly simple and the center of gravity of the product is only relatively slightly raised as it progresses will.

Das wird in erster Linie erreicht durch die Koppelung der beiden Tragwerke miteinander durch wenigstens ein Doppel-Parallelogramm-Lenkwerk, bestehend aus zwei Parallelogrammen in solcher Anordnung Ubereinander, daß die obere Seite des oberen Parallelogrammes und die zu dieser parallele untere Seite des unteren Parallelogrammes durch Je eines der beiden Tragwerke gebildet wird, während die anderen, zu diesen Seiten parallelen Seiten der beiden Parallelogramme durch einen gemeinsamen Stegkdrper und die übrigen Parallelogramm-Seiten durch Lenker gebildet werden.This is primarily achieved by coupling the two structures with each other by at least one double parallelogram steering mechanism, consisting of two Parallelograms are arranged one above the other in such a way that the upper side of the upper Parallelogram and the lower side of the lower parallelogram that is parallel to this each one of the two structures is formed, while the other, to these Sides parallel sides of the two parallelograms by a common web body and the rest of the parallelogram pages be formed by handlebars.

Hierdurch wird vor allem der Vorteil erreicht, daß man zur Erzielung bestimmter Bewegungen der Tragwerke gegeneinander gegenüber den bisherigen Bauarten wenigstens ein KraftSerät weniger bendtigt Dem entspricht angesichts der hohen Kosten der Kraftgeräte eine beträchtliche Ersparnis, insbesondere bei dem für Schreitwerke bevorzugten hydraulischen Antrieb mit Flüssigkeitsleitungen, Anschlüssen, Steuergliedern und Dichtungselementene Auf der Zeichnung sind verschiedene AusfUhrungsbeispiele des Erfindungsgegenstandes dargestellt; und zwar zeigen Fig. 1 ein Schreitwerk nach dem ersten Ausführungsbeispiel in Schrägansicht, teilweise aufgebrochen, die Fig. 2, 3 u. 4 Quersohnitte durch das Schreitwerk gemäß der Linie II-II in Fig. 1 bei drei verschiedenen Schreitstellungen, Fig. 5, 6 u. 7 Quers¢hnitte durch das Schreitwerk gemäß der Linie V - V in Fig. 1 bei den Schreitstellungen nach Fig. 2, 3 bzw. 4, Fig. 8, 9, lo Längsschnitte durch das Schreitwerk gemäß der Linie VIII - VIII in Fig. 1 bei drei verschiedenen Schreitstellungen Fig. 11 eine Draufsicht auf das eine Tragwerk des Schreitwerkes nach Fig. 1 mit Andeutung des gegenüber diesem Tragwerk geschwenkten anderen Schreitwerkes, Fig. 12 den Schnitt nach der Linie XII - XII in Fig. 11, Fig.13 den Schnitt nach der Linie XIII - XIII in Fig. 11, Fig. 14, 15, -1Ç, 18, 19, 21, 22, 23, 28, 29, no, Schreitwerke nach weiteren AusrUhrungsbeispielen in Schrägansichten teilweise aufgebrochen, Fig. 17 eine -Abwandlung einer Einzelheit des Tragwerkes nach- Fig. 16 in Schrägansicht, Fig. 20 eine Einzelheit des Schreitwerkes nach Fig. 19, teilweise in Ansicht und teilweise in einem Achsialschnitt, Fig. 24 und 25 Einzelheiten des Sohreitwerkes nach Fig. 23 bei Je zwei verschiedenen Stellungen in Seitenansicht, Fig. 26 und 27 Abwandlungen über Einzelheiten in Seitenansichten, Fig. 3l'und 32 Ansichten des Schreitwerkes nach Fig.This has the advantage that you can achieve certain movements of the structures against each other compared to previous designs at least one less power tool This corresponds to the high costs of the strength machines a considerable saving, especially in the case of that for walking works preferred hydraulic drive with fluid lines, connections, control elements and sealing elements on the drawing are various exemplary embodiments the subject matter of the invention shown; namely, Fig. 1 shows a walking mechanism the first embodiment in an oblique view, partially broken away, the Fig. 2, 3 and 4 transversal center through the walking mechanism according to the line II-II in FIG three different walking positions, Fig. 5, 6 and 7 cross sections through the walking mechanism according to the line V - V in Fig. 1 in the walking positions according to Fig. 2, 3 and 4, Fig. 8, 9, lo longitudinal sections through the walking mechanism according to the line VIII - VIII in 1 with three different walking positions. FIG. 11 is a top view of the a structure of the walking structure according to FIG. 1 with an indication of the opposite of this structure swiveled other walking gear, Fig. 12 shows the section according to Line XII - XII in Fig. 11, Fig. 13 shows the section along the line XIII - XIII in Fig. 11, Fig. 14, 15, -1Ç, 18, 19, 21, 22, 23, 28, 29, no, step works according to others AusrUhrungsbeispielen partially broken open in oblique views, FIG. 17 a modification a detail of the supporting structure according to FIG. 16 in an oblique view, FIG. 20 a detail of the walking mechanism according to Fig. 19, partly in view and partly in an axial section, 24 and 25 details of the base according to FIG. 23, each with two different ones Positions in side view, FIGS. 26 and 27 modifications of details in side views, FIGS. 31 'and 32 are views of the walking mechanism according to FIG.

30 mit der Blickrichtung nach den Pfeilen XXXI - XXXI bei zwei verschiedenen Schreitstellungen. 30 with the direction of view according to the arrows XXXI - XXXI at two different Walking stances.

Bei dem Ausführungsbeispiel nach Fig. 1 bildet der untere Bau 1 eines Baggers od. dgl. eines der beiden Tragwerke des Schreitwerkes. Dieser Unterbau weist einen rechteckigen Rahmen auf, an dessen einem Ende zwei seitwärts ausladende Ständer 2 mit Fußplatten 3 sitzen. Das entgegengesetzte Ende des Unterbaues 1 ruht mit einem Ständer 4 in einem Kugelgelenk 5 auf einer Fuß-Platte 6.In the embodiment of FIG. 1, the lower structure 1 forms one Excavator od. The like. One of the two supporting structures of the walking frame. This substructure shows a rectangular frame, at one end of which two sideways protruding stands 2 sit with footplates 3. That opposite end of the substructure 1 rests with a stand 4 in a ball joint 5 on a foot plate 6.

Das andere Tragwerk weist eine Fuß-Platte 7 auf, die zwischen den Fuß-Platten 3 der Ständer 2 angeordnet ist, sowie zwei Fuß-Platten 8, 9 in der Nähe der Fuß-Platte 6. Auf den Fuß-Platten 7, 8, 9 ruht in Kugelgelenken lo, 11, 12 ein Rahmen, der aus einem den Kugelgelenken 11 und 12 zugeordneten Balken 13 und aus zwei mit diesem Balken ein gleichschenkligs Dreieck bildenden Holmen 14 besteht, die in einer dem Kugelgelenk lo zugeordneten Platte 15 vereinigt sind0 Das Doppel-Parallelogramm-Lenkwerk, das erfindungsgemäß die beiden Tragwerke miteinander koppelt, hat zwei Paare von gleiohlangen Lenkern 17, 18, 19, 2e.The other structure has a foot plate 7 between the Foot plates 3 of the stand 2 is arranged, as well as two foot plates 8, 9 in the vicinity the foot plate 6. On the foot plates 7, 8, 9 rests in ball joints lo, 11, 12 Frame consisting of a beam 13 and associated with the ball joints 11 and 12 there are two spars 14 forming an isosceles triangle with this beam, which are combined in a plate 15 assigned to the ball joint lo0 The double parallelogram steering mechanism, that according to the invention couples the two structures with one another, has two pairs of equal length handlebars 17, 18, 19, 2e.

Die Lenker 19 und 20 sind auf dem Balken 13 in Kugelgelenken 21, 22 abgestütat, während die oberen Enden der Lenker 17 und 18 an einem Querhaupt 23 des Unterbaues 1 in Kugelgelenken 24, 25 gelagert sind. Die Anordnung ist so getroffen, daß die Mittelpunkte der Kugelgelenke 2i, 22, 24, 25 bei der in Fig. 1 dargestellten Ausgangslage der beiden Tragwerke in der durch die Längs-Mitten des Balkens 13 und des Querhauptes 23 gehenden lotrechten Querebene liegen. Die Lenker 17 und 19 sind durch ein Scharnier 26 und die Lenker 18 und 20 durch einen Scharnier 27 miteinander verbunden. Die Achsen der Scharniere liegen in der dargestellten Ausgangslage der Tragwerke parallel zur Längsrichtung des Unterbaues 1. An das Scharnier 27 ist ein Stegkörper 28 angeschlossen, der mit dem Scharnier 26 in einem Gelenk 29 mit drei Freiheitsgraden verbunden ist, Die Lenker 17 und 18 bilden zusammen mit dem Stegkörper 28 fluid dem zwischen den Kugelgelenken 24 und 25 liegenden Teil des Querhauptes 23 das obere Parallelogramm des Doppel-Parallelogramm Lenkwerkes, während die Lenker 19 und 20 zusammen mit dem Stegkörper 28 und dem zwischen den Kugelgelenken 21 und 22 liegenden Teil des Balkens 13 das untere Parallelogramm bilden.The links 19 and 20 are on the beam 13 in ball joints 21, 22 supported, while the upper ends of the links 17 and 18 on a crosshead 23 of the substructure 1 in ball joints 24, 25 are mounted. The arrangement is made so that the centers of the ball joints 2i, 22, 24, 25 in the one shown in FIG Starting position of the two structures in the through the longitudinal centers of the beam 13 and of the crosshead 23 going perpendicular transverse plane lie. The handlebars 17 and 19 are by a hinge 26 and the links 18 and 20 by a hinge 27 to one another tied together. The axes of the hinges are in the starting position shown Structures parallel to the longitudinal direction of the substructure 1. On the hinge 27 is a Bridge body 28 connected to the hinge 26 in a joint 29 with three Degrees of freedom is connected, The links 17 and 18 together form with the web body 28 fluidly the part lying between the ball joints 24 and 25 of the crosshead 23 is the upper parallelogram of the double-parallelogram steering mechanism, while the handlebars 19 and 20 together with the web body 28 and between the Ball joints 21 and 22 lying part of the beam 13 the lower parallelogram form.

Zum Anheben des Unterbaues 1 gegenüber den auf dem Boden liegenden Fuß-Platten 7, 8, 9 sowie zum Anheben dieser Fuß-Platten gegenüber dem auf dem Boden abgestützten Unterbau 1 dienen vier längenveränderbare Stelzen in Form von hydraulischen Kraftgeräten Do, 51, 32, 33. Die Stelzen 3o und 31 sind beiderseits des Doppel-Parallelogramm-Lenk werkes 17, 18, 19, 20, 28 so angeordnet, daß ihre Mittellinien in der dargestellten Ausgangslage der beiden Tragwerke gegeneinander ein gleichseitiges Trapez bilden, das nach oben hin schmaler wird und symmetrisch zu der lotrechten Längsmittelebene des Schreitwerkes liegt. Die unteren Enden der Kolbenstangen dieser Stelzen sind aut dem Balken 13 in Kugelgelenken 34, 35 gelagert, deren Mittelpunkte in der durch die Mitten der Kugelgelenke 21 und 22 hindurchgehenden Geraden liegen. Die oberen Enden der Zylinder der Stelzen Do, 31 sind an den Unterbau mit Kugelgelenken 36, 37 angeschlossen, deren Mittelpunkte in der durch die Mittelpunkte der Kugelgelenke 24, 25 hindurchgehenden Geraden liegen. For lifting the substructure 1 in relation to the one lying on the floor Foot plates 7, 8, 9 and for lifting these foot plates in relation to the one on the floor supported substructure 1 serve four adjustable stilts in the form of hydraulic Strength equipment Do, 51, 32, 33. The stilts 3o and 31 are on either side of the double parallelogram steering works 17, 18, 19, 20, 28 arranged so that their center lines in the illustrated Starting position of the two supporting structures against each other form an equilateral trapezoid, which becomes narrower towards the top and symmetrical to the perpendicular longitudinal center plane of the walking mechanism lies. The lower ends of the piston rods of these stilts are aut the bar 13 in ball joints 34, 35 mounted, the centers of which in the through the centers of the ball joints 21 and 22 are straight lines. The top The ends of the cylinders of the stilts Do, 31 are attached to the substructure with ball joints 36, 37 connected, the centers of which in the through the centers of the ball joints 24, 25 straight lines.

Die beiden anderen Stelzen 32, 33 sind V-artig angeordnet. Ihre Kolbenetangen stützen sich in einem gemeinsamen Kugelgelenk 38 aus din Platte 15 oberhalb des Kugelgelenkes lo, während die oberen Enden ihrer Zylinder an den Unterbau 1 in Kugelgelenken 39, 40 angeschlossen sind. Die Mittelpunkte dieser Kugelgelenke liegen in einer Geraden, die parallel zu der die Mittelpunkte der Kugelgelenke 24, 25, 36, 37 enthaltenden Geraden liegt.The other two stilts 32, 33 are arranged in a V-shape. Your piston rods are supported in a common ball joint 38 made of din plate 15 above of the ball joint lo, while the upper ends of their cylinders to the substructure 1 in ball joints 39, 40 are connected. The centers of these ball joints lie in a straight line that is parallel to the centers of the ball joints 24, 25, 36, 37 containing straight lines.

Der Balken 13 ist mit dem Ständer 4 durch ein hydraulisches Kraftgerät 41 mittels zweier Kugelgelenke 42, 43 in solcher Anordnung~verbunden, daß die Mittel-Linie dieses Kraftgerätes bei der dargestellten Ausgangslage in der lotrechten Längsmittel ebene des Schreitwerkes liegt und von dem Balken 13 nach dem Ständer 4 hin schwach ansteigt.The beam 13 is connected to the stand 4 by a hydraulic power device 41 connected by means of two ball joints 42, 43 in such an arrangement that the center line this power device in the illustrated starting position in the vertical longitudinal center level of the walking mechanism and from the beam 13 to the stand 4 is weak increases.

Das Schreitwerk nach Fig. 1 kann Schreitbewegungen nach beliebigen Richtungen sowie beliebige Drehbewegungen (um eine lotreohte Achse) ausführen.The walking mechanism according to FIG. 1 can make any walking movements Execute directions as well as any rotary movements (around a perpendicular axis).

In Fig. 2 bis 7 ist eine Schreitbewegung quer zur Längsrichtung des Unterbaues 1 veranschaulicht.In Fig. 2 to 7 a walking movement is transverse to the longitudinal direction of the Substructure 1 illustrates.

Die Figuren 2 und 5 zeigen mit ausgezogenen Linien die Ausgangs lagen der beiden Tragwerke zueinander gemäß Fig. 1. Wie mit strichpunktierten Linien in Fig. 2 und 5 angedeutet ist, kann der Unterbau 1, wenn die Fuß-Platten 7, 8, 9 auf dem Boden liegen9 durch gleichmäßige Betätigung der beiderseits der lotrechten Längsmittel-Ebene liegenden hydraulischen Kraftgeräte no, 31 und 32, 33 angehoben werden. Hier bei verhindert das Doppel-Parallelogramm-Lenkwerk 17, 18, 19, 20, 28, daß sich der Unterbau 1 um eine zu seiner Längsrichtung parallele Wachse neigt. Dabei bilden die hydraulischen Kraftgeräte, 3o, 31, 42 eine FeststUtze und die Geräte 32, 33, eine Pendelstütze.Figures 2 and 5 show with solid lines the starting positions of the two supporting structures to one another according to FIG. 1. As shown by dash-dotted lines in 2 and 5 is indicated, the substructure 1, if the foot plates 7, 8, 9 on lying on the ground9 by evenly pressing both sides of the vertical longitudinal center plane lying hydraulic power devices no, 31 and 32, 33 are raised. Here at prevents the double parallelogram steering mechanism 17, 18, 19, 20, 28 that the substructure 1 inclines about a wax parallel to its longitudinal direction. The hydraulic Strength equipment, 3o, 31, 42 a fixed support and the devices 32, 33, a pendulum support.

Wie die Figuren 3 und 6 zeigen kann der Unterbau 1 durch Ausfahren der zu den Kraftgeräten 3o und 33 gehörenden Kolbenstangen und durch gletohzeitiges Einfahren der zu den Kraftgeräten 31 und 32 gehörenden Kolbenstangen bei unveränderter Höhenlage quer bewegt werden Die Figuren 4 und 7 zeigen, wie danach der Unterbau aus der in Fig. 3 und 6 mit strichpunktierten Linien angedeuteten Lage auf den Boden abgesenkt worden ist, was durch Einfahren der betreffenden Kolbenstangen der vier hydraulischen Kraftgeräte geschieht. Sonach hat das Schreitwerk einen Schritt quer zu dem Unterbau 1 o3Llzgen. Um in dieser Richtung weiterschreiten zu können, werden darauf, wie es in Figo 4 und 7 mit strichpunktierten Linien angedeutet ist, die Fuß-Platten 7, 8, 9 mit dem Rahmen 13, 14, 15 in die Lage symmetrisch zur lotrechten Längsmittelebene des Unterbaues 1 angehoben.As FIGS. 3 and 6 show, the substructure 1 can be extended by extending it of the piston rods belonging to the strength devices 3o and 33 and by glacier-tipping Retraction of the piston rods belonging to the power devices 31 and 32 with unchanged Elevation can be moved transversely. Figures 4 and 7 show how the substructure is then moved from the position indicated by dash-dotted lines in FIGS. 3 and 6 on the floor has been lowered, which is achieved by retracting the relevant piston rods of the four hydraulic strength equipment happens. The walker has one step across to the substructure 1 o3Llzgen. In order to be able to go further in this direction, we need to be on it, as indicated in Figo 4 and 7 with dash-dotted lines, the Foot plates 7, 8, 9 with the frame 13, 14, 15 in the position symmetrical to the perpendicular Longitudinal center plane of the substructure 1 raised.

Das geschieht durch entsprechendes Einfahren der Kolbenstangen der vier Kraftgeräte. Darauf werden die Fuß-Platten 7, 8, 9 durch Ausfahren dieser Kolbenstangen auf den Boden abgesenkt, so daß die beiden Tragwerke des Schreitwerkes wieder in der Ausgangslage nach Fig. 1 zueinander - aber um einen Schritt quer versetzt - angeordnet sind.This is done by correspondingly retracting the piston rods of the four weight machines. Then the foot plates 7, 8, 9 are extended by extending these piston rods lowered to the ground so that the two supporting structures of the walking frame are back in the starting position according to Fig. 1 to each other - but offset by one step transversely - are arranged.

In Jedem Fall sorgt das Doppel-Parallelogramm-Lenkwerk 17, 18, 19, 20, 28,dafür, daß sich das jeweils angehobene Tragwerk 1 bzw. 7, 8, 9, 13, 14, 15 nicht gegenüber dem anderen, auf dem Boden abgestützten Tragwerk um eine. zu seiner Längsrichtung parallele Achse neigt. Das Kraftgerät 41 gestattet dank der Kugelgelenke 42 und 43 zwängungsfrei die beschriebenen Bewegungen der beiden Tragwerke gegeneinander sowohl in Höhen- als auoh in Querrichtung.In any case, the double parallelogram steering mechanism 17, 18, 19, 20, 28, for the fact that the respectively raised supporting structure 1 or 7, 8, 9, 13, 14, 15 not opposite the other structure supported on the ground by one. to his Longitudinal parallel axis inclines. The strength machine 41 allows thanks to the ball joints 42 and 43 the described movements of the two supporting structures against each other without constraint both in height and in transverse direction.

In den Figuren 2 bis 7 ist der Ubersichtlichkeit halber dargestellt, daß sich das Anheben und Querbewegen des Unterbaues 1 in zwei voneinander getrennten Arbeitsgängen abspielt. Doch können naturgemäß die hydraulischen Kraftgeräte so gesteuert werden, daß, sich das Anheben und Querbewegen des Unterbaues gleichzeitig vollzieht. In Jedem Fall kommt man mit einer verhältnismäßig geringen Hubhöhe aus, so daß Jeder Schritt des Sohreitwerkes mit einer nur verhältnismäßig geringen Arbeitsleistung verbunden ist.For the sake of clarity, FIGS. 2 to 7 show that the lifting and transverse movement of the substructure 1 in two separate from each other Operations. But of course the hydraulic power tools can do this be controlled that the lifting and transverse movement of the substructure are carried out at the same time carries out. In any case, you get by with a relatively low lifting height, so that every step of the Sohreitwerkes with only a comparatively small amount of work connected is.

Die Figuren 8, 9 und lo veranschaulichen eine Schreitbewegung des Schreitwerkes in Längsrichtung des Unterbaues 1. Figur 8 zeigt die Ausgangslage der beiden Tragwerke nach Fig. 1. Durch Ausfahren der Kolbenstangen der vier Kraftgeräte 30, 31, 32, 33 wird der Unterbau 1 angehoben und durch Ausfahren der Kolbenstange des Kraftgerätes 41 gleichzeitig in Längsrichtung verschwenkt0 Durch gleichmäßige Steuerung der hydraulischen Kraftgeräte kann erreicht werden, daß hierbei der Unterbau 1 in seiner Längsrichtung parallel zu dem Rahmen 13, 14, 15 blelbt.-Die Parallel-Lage des Unterbaues 1 zu diesem Rahmen in Querrichtung wird wieder durch das Doppel-Parallelogramm-Lenkwerk gewährleistet.Figures 8, 9 and lo illustrate a walking movement of the Walking mechanism in the longitudinal direction of the substructure 1. Figure 8 shows the starting position of the two supporting structures according to Fig. 1. By extending the piston rods of the four power devices 30, 31, 32, 33 the substructure 1 is raised and extended by extending the piston rod of the power device 41 pivoted at the same time in the longitudinal direction0 by uniform Control of the hydraulic power devices can be achieved that here the substructure 1 in its longitudinal direction parallel to the frame 13, 14, 15 blelbt.-The parallel position of the substructure 1 to this frame in the transverse direction is again through the double parallelogram steering mechanism guaranteed.

Aus der Lage nach Fig. 9 wird alsdann der Unterbau 1 soweit abgesenkt, daß sich die Fuß-Platten 3 und 6 auf den Boden setzen. Das geschieht durch -Einfahren der Kolbenstangen der Kraftgeräte 30, 31, 32, 33, während die Kolbenstange des Kraftgerätes 41 noch ausgefahren bleibt. Damit ist ein Schritt in Längsrichtung des Unterbaues 1 vollzogen. Aus der in Fig.1o mit strichpunktierten Linien angedeuteten Lage des Rahmens 13, 14, 15 und der Fuß-Platten 7, 8, 9 werden diese Teile dann in die mit ausgezogenen Linien dargestelltel:Lage angehoben, indem die Kolbenstangen sämtlicher hydraulischer Kraftgeräte entsprechend eingefahren werden. Alsdann wird der Rahmen mit den Fuß-Platten 7, 8, 9 durch Ausfahren- der Kolbenstangen der Kraftgeräte 30, 31, 32, 33 auf den Boden abgesenkt, so daß wieder die Ausgangslage der beiden Tragwerke zueinander gemäß Figur 8 - aber um einen Schritt in Längsrichtung versetzt - erreicht ist.The substructure 1 is then lowered from the position according to FIG. 9 to such an extent that that the foot plates 3 and 6 sit on the ground. This is done by retracting of the piston rods of the strength machines 30, 31, 32, 33, while the piston rod of the strength machine 41 remains extended. This is a step in the longitudinal direction of the substructure 1 completed. From the in Fig. 10 indicated with dash-dotted lines Position of the frame 13, 14, 15 and the foot plates 7, 8, 9 are these parts in the shown with solid lines: position raised by the piston rods all hydraulic power devices are retracted accordingly. Then will the frame with the foot plates 7, 8, 9 by extending the piston rods of the power equipment 30, 31, 32, 33 lowered to the floor, so that again the starting position of the two Structures to each other according to Figure 8 - but offset by one step in the longitudinal direction - is reached.

Die Figuren 11, 12 und 13 veranschaulichen, wie der Unterbau 1 gegenüber dem mit den Fuß-Platten 7, 8, 9 auf dem Boden abgestützten Rahmen 13, 14, 15 um eine lotrechte Achse 44 geschwenkt werden kann. Hierbei wird der Unterbau l-mittels der hydraulischen Kraftgeräte 30, 31, 32, 33 vom Boden abgehoben und dadurch gedreht, daß die Kolbenstangen der Kraftgeräte 31 und 33 ausgefahren und die Kolbenstangen der Kraftgeräte 30 und 32 weniger stark ausgefahren oder ggfs. eingefahren werden. Auch in diesem Fall sorgt das Doppel-Parallelogramm-Lenkwerk 17, 18, 19, 20, 28 dafUr,- daß sioh~der angehobene Unterbau 1 nicht um eine zu seiner Längsrichtung parallele Achse neigen kann. Die Figuren 11 und 13 veranschaulichen, wie sich die beiden Lenker-Paare 17, 19 und 18, 20 gegenläufig windschief zueinander einstellen, was dank der Kugelgelenke 21, 22, 24, 25 sowie des zwei Freiheitsgrade aufweisenden Gelenkes 29 zwängungsfrei geschehen kann. Aus der z.B.Figures 11, 12 and 13 illustrate how the substructure 1 opposite the frame 13, 14, 15 μm supported by the foot plates 7, 8, 9 on the floor a vertical axis 44 can be pivoted. Here, the substructure is oil-means the hydraulic power devices 30, 31, 32, 33 lifted from the ground and rotated thereby, that the piston rods of the power tools 31 and 33 are extended and the piston rods the strength devices 30 and 32 are extended or, if necessary, retracted to a lesser extent. In this case, too, the double parallelogram steering mechanism 17, 18, 19, 20, 28 takes care for that - that the raised substructure 1 does not move by one to its longitudinal direction parallel axis can tilt. Figures 11 and 13 illustrate how the adjust the two pairs of handlebars 17, 19 and 18, 20 in opposite directions at an angle to one another, what thanks to the ball joints 21, 22, 24, 25 and the two degrees of freedom having Joint 29 can be done without constraint. From the e.g.

in Figur 11 mit striohpunktierten Linien angedeuteten Schwenklage kann der Unterbau 1 dann durch entsprechendes Einfahren der Kolbenstangen der KraftSeräte auf den Bpden abgesenkt werden. Damit igt ein Schwenk-Schritt vollzogen.swivel position indicated in FIG. 11 by dash-dotted lines the substructure 1 can then be retracted by correspondingly retracting the piston rods of the power tools be lowered on the floors. This is a swivel step.

Zur Vorbereitung des nächsten Schwenkschrittes wird der Rahmen 13, 14, 15 mit den Fuß-Platten 7, 8, 9 durch Einfahren der Kolbenstangen der Kraftgeräte 30, 31, 32, 33 vom Boden angehoben und in eine Mittellage gegenüber dem abgeschwenkten Unterbau gebracht, worauf er bis zum Aufliegen der Fuß-Platten 7, 8, 9 auf dem Boden abgesenkt wird.In preparation for the next pivoting step, the frame 13, 14, 15 with the foot plates 7, 8, 9 by retracting the piston rods of the power equipment 30, 31, 32, 33 raised from the ground and pivoted into a central position with respect to the pivoted one Brought substructure, whereupon he rested the foot plates 7, 8, 9 on the floor is lowered.

In Jedem Fall gestattet das hydraulische Kraftgerät 41 dank der Kugelgelenke 42 und 43, daß der Unterbau 1 gegenüber dem Rahmen 13, 14, 15 zwängungsfrei gehoben und geschwenkt wird.In any case, the hydraulic power device 41 allows thanks to the ball joints 42 and 43 that the substructure 1 with respect to the frame 13, 14, 15 is lifted without constraint and is panned.

Das Schreitwerk nach Figur 14 hat grundsätzlich den gleichen Aufbau wie das nach Figur 1. Ein Unterschien besteht darin, daß der Rahmen 13, 14 15 wegfällt und die miteinander vereinigten Fuß-Platten 8, 9 mit der Fuß-Platte 7 nur durch eine Dreieck-Brücke 45 verbunden sind. Ferner sind die hydraulischen Kraftgeräte 30 und 31 ersetzt durch zwei hydraulisohe Kraftgeräte 46, 47, von denen das Gerät 46 einerseits an dem Scharnier 26 und andererseits an dem Unterbau 1 in Kugelgelenken 48, 9 und das Gerät 47 an dem Scharnier 27 und dem Verbindungsstück zwischen den Fuß-Platten 8 und 9 in Kugelgelenken 50, 51 angreifen. Der Mittelpunkt des Kugelgelenkes 49 liegt in der über das Kugelgelenk 24 hinaus verlängerten Geraden, die durch die Mittelpunkte der Kugelgelenke 24, 25 geht. Der Mittelpunkt des Kugelgelenkes 47 liegttauf der Verbindungsstrecke zwischen den Kugelgelenken 21 und 22. Durch Betätigung der hydraulisohen Kraftgeräte 46 und 47 in Verbindung mit der Betätigung der Geräte ,32 und 33 können grundsätzlich die gleiohen Bewegungen zwischen den beiden Tragwerken ausgeführt werden, wie es bei dem Schreitwerk nach Figur 1 bis 13 der Fall ist.The walking mechanism according to FIG. 14 basically has the same structure like the one according to FIG. 1. One difference is that the frame 13, 14, 15 is omitted and the combined foot plates 8, 9 with the foot plate 7 only through a triangle bridge 45 are connected. Then there are the hydraulic power tools 30 and 31 replaced by two hydraulic power devices 46, 47, of which the device 46 on the one hand on the hinge 26 and on the other hand on the substructure 1 in ball joints 48, 9 and the device 47 on the hinge 27 and the connecting piece between the Attack foot plates 8 and 9 in ball joints 50, 51. The center of the ball joint 49 lies in the straight line extended beyond the ball joint 24 through the Centers of the ball joints 24, 25 goes. The center of the ball joint 47 lies on the connecting section between the ball joints 21 and 22. By actuation the hydraulic power devices 46 and 47 in connection with the actuation of the devices , 32 and 33 can basically do the same movements between the two supporting structures are carried out, as is the case with the walking structure according to FIG until 13 is the case.

Wie es in Figur 14 mit strichpunktierten Linien angedeutet ist, kann das hydraulische Kraftgerät 46ersetzt werden, das oberhalb des Stegkörpers 28 nahezu waagereoht angeordnet sowie einerseits mit diesem und andererseits mit einem vom Unterbau 1 nach unten ragenden Arm durch Kugelgelenke verbunden ist. P durch ein Gerät 46 Auch das Sohreitwerk nach Figur 15 hat grundsätzlich den gleichen Aufbau wie das nach Figur 1. Nur sind die Ständer 2 und 4 mit den Fuß-Platten 3 und 6 nach der Mitte des das eine Tragwerk bildenden Unterbaues 1 zusammengedrückt, während die zu dem anderen Tragwerk gehörenden Fuß-Platten 7, 8, 9 ersetzt sind durch zwei langgestreckte Platten 52, 53, welche die Ständer 2 und 4 mit den zugehörigen Fuß-Platten zwischen sich einsohließen und an beiden Enden durch Stangen 54 miteinander verbunden sind.As indicated in Figure 14 with dash-dotted lines, can the hydraulic power device 46, which is above the web body 28 almost arranged horizontally and on the one hand with this and on the other hand with one of the Substructure 1 downwardly extending arm is connected by ball joints. P through a Device 46 The substructure according to FIG. 15 also has basically the same structure like the one according to Figure 1. Only the stand 2 and 4 with the foot plates 3 and 6 are after the center of the substructure forming a structure 1 compressed while the foot plates 7, 8, 9 belonging to the other structure are replaced by two elongated plates 52, 53, which the uprights 2 and 4 with the associated foot plates soles between them and connected to one another at both ends by rods 54 are.

Das Sohreitwerk nach Figur 16 unterscheidet sich von dem nach Figur 15 dadurch, daß der Unterbau eines Baggers od. dgl. durch einen zylindrischen Sockel 55 gebildet wird, der durch eine kreisförmige Öffnung in einem an die Stelle des Rahmens 1 tretenden Rahmens 56 hindurehragt. Der Sockel 55 ist auf dem Rahmen 56 mittels eines über diesen greifenden Kragens 57 unter Vermittlung eines nicht dargestellten Kugeldrehkranzes gelagert, so daß er durch Anheben des Rahmens 56 mittels der hydraulischen Kraftgeräte 30, 31, 32, 33 vom Boden angehoben und gegenüber dem Rahmen 56 gedreht werden kann. Andererseits vermag sich der Rahmen 56, wenn der Sockel 55 auf dem Boden liegt und die Fuß-Platten 52, 53 mittels der hydraulischen Kraftgeräte vom Boden abgehoben sind, unter Vermittlung eines weiteren nioht dargestellten Kugeldrehkranzes auf einen unterhalb von ihm befindlichen, nicht dargestellten Kragen abzustützen, so daß der Rahmen 56 gegenüber dem Sockel 55 gedreht werden kann. Das Drehen des Sockels 55 und des Rahmens 56 gegeneinander wird durch ein an dem Rahmen 56 sitzendes Drehwerk 58 bewerkstelligt, das mit einem Ritzel in einen an dem Sockel sitzenden Zahnkranz 59 eingreift.The Sohreitwerk according to Figure 16 differs from that according to Figure 15 characterized in that the substructure of an excavator or the like. By a cylindrical base 55 is formed, which is formed by a circular opening in a in place of the Frame 1 stepping frame 56 hindurehragt. The base 55 is on the frame 56 by means of a collar 57 engaging over this with the mediation of a not shown Ball slewing ring mounted so that it can be by lifting the frame 56 by means of the hydraulic Strength equipment 30, 31, 32, 33 raised from the ground and rotated relative to the frame 56 can be. On the other hand, the frame 56 when the base 55 on the floor is and the foot plates 52, 53 by means of the hydraulic Weight machines are lifted from the ground, conveying another nioht shown Ball slewing ring on a collar, not shown, located below it to support so that the frame 56 relative to the base 55 can be rotated. That Rotation of the base 55 and the frame 56 against each other is achieved by an on the frame 56 seated rotating mechanism 58 accomplished with a pinion in one on the base seated ring gear 59 engages.

Ein weiterer Unterschied des Schreitwerkes nach Figur 15 besteht darin, daß das hydraulische Kraftgerät 41 ersetzt ist durch einen Lenker 60.Another difference of the walking mechanism according to Figure 15 is that that the hydraulic power device 41 is replaced by a handlebar 60.

Das Schreitwerk nach Figur 16 vermag nur parallel zu den Längsrichtungen der Fuß-Platten 52, 53 fortzusehreiten. Eine Änderung der Fortschreiterichtung kann aber dadurch bewirkt werden, daß die Fuß-Platten 52, 53, wenn der Sookel 55 auf dem Boden aufliegt, mittels der Kraftgeräte angehoben und alsdann mit dem Rahmen 56 durch das Drehwerk gegenüber dem Sockel 55 gedreht und darnach auf den Boden abgesenkt werden.The walking mechanism according to FIG. 16 can only be parallel to the longitudinal directions of the foot plates 52, 53 to proceed. A change in the direction of progress can but this will cause the foot plates 52, 53 when the sookel 55 is on rests on the ground, lifted by means of the power equipment and then with the frame 56 rotated by the rotating mechanism with respect to the base 55 and then on the ground be lowered.

Da hierbei das Drehen der beiden Tragwerke gegeneinander nicht - wie es in Figur 11 bis 13 veranschaulicht ist - mittels der vier als Stelzen dienenden hydraulaschen Kraftgeräte vorgenommen werden muß, sondern mit Hilfe des Drehwerkes 58 erfolgt, kann eines der vier hydraulischen Kraftgeräte 30, 31, 32, 33 weggelassen werden. Das Drehwerk 58 kann - statt zur Richtungsänderung beim Fortschreiten - auch dazu verwendet werden, den Bagger-Aufbau um die lotrechte Mittel-llnie des Sockels 55 zu drehen. Zu diesem Zweck wird.der Sockel 55 durch gleichmäßiges Ausfahren der Kolbenstangen der Kraftgeräte 30, 31, 32, 33 unter Vermittelung des Rahmens 56 angehoben, und er wirde nachdem er in die neue Arbeitsrichtung mittels des Drehwerkes 58 gedreht worden ist, durch Einfahren der Kolbenstangen wieder auf den Boden abgesenkt.Since here the turning of the two structures against each other is not - how it is illustrated in Figures 11 to 13 - by means of the four serving as stilts hydraulic power devices must be made, but with the help of the rotating mechanism 58 takes place, one of the four hydraulic power devices 30, 31, 32, 33 can be omitted will. The slewing mechanism 58 can - instead of changing direction as you advance - can also be used to move the excavator superstructure around the vertical center line of the Rotate base 55. To this end the base 55 through uniform extension of the piston rods of the power devices 30, 31, 32, 33 with mediation of the frame 56 is raised, and it is after being in the new working direction means of the rotating mechanism 58 has been rotated by retracting the piston rods again lowered the floor.

Figur 17 zeigt eine abgewandelte Ausführung der Pendelstütze. Nur das hydraulische Kraftgerät 33 behält seine Anordnung zwischen den Kugelgelenken an dem Rahmen 56 und an der Fuß-Platte 52 bei, während ein weiteres hydraulisches Kraftgerät 61, dessen Zylinder in dem Kugelgelenk 39 an den Rahmen 56 angeschlossen ist, mit dem Fußpunkt seiner Kolbenstange in einem drei. Freiheitsgrade aufweisenden Gelenk 62 an einem Scharnier 63 angreift, das ein Kniegelenk zwischen zwei mit dem Kraftgerät 33 ein Dreieck bildenden Lenkern 64, 65 darstellt. Figure 17 shows a modified version of the pendulum support. Just the hydraulic power device 33 retains its arrangement between the ball joints on the frame 56 and on the foot plate 52, while another hydraulic Power machine 61, the cylinder of which is connected to the frame 56 in the ball joint 39 is, with the base of its piston rod in a three. Having degrees of freedom Joint 62 engages a hinge 63, which is a knee joint between two with the Power device 33 represents a triangle-forming handlebars 64, 65.

Das Sohreitwerk nach Figur 18 unterscheidet sich von dem nach Figur 1 darin, daß stich das Doppel-Parallelogramm-Lenkwerk 17, 18, 19, 20, 28 nicht an der Feststütze, d.h. nicht in der Nähe des hydraulischen Kraftgerätes 41 befindet, sondern bei der PendelstUtze. The Sohreitwerk according to Figure 18 differs from that according to Figure 1 in that the double parallelogram steering mechanism 17, 18, 19, 20, 28 does not touch the fixed support, i.e. not in the vicinity of the hydraulic power device 41, but with the pendulum support.

Diese wird durch die beiden beiderseits des Doppel-Parallelogramm-Lenkwerkes befindlichen hydraulischen Kraftgeräte 3p, 31 gebildet, deren Mittellinien aber - im Gegensatz zu der Anordnung nach Figur 1 - ein sich nach unten verJümgendes Trapez bilden. Die beiden anderen hydraulisohen Kraftgeräte 32, 33 bilden, wenn der Unterbau vom Boden abgehoben ist, zusammen mit dem Kraftgerät 41 die Feststütze. Im Gegensatz zu der Anordnung nach Figur 1 befindet sich aber das gemeinsame Kugelgelenk 38 oben an dem Unterbau 1, während die Kugelgelenke 39, 40 auf den, ähnlich wie in Figur 14, miteinander vereinigten Fuß-Platt,,en 8, 9 liegen. Zur Verbindung der Fuß-Platten der Fest- und der PendelstUtze dient ähnlich wie bei der Ausführung nach Figur 14 eine dreieckige BrUcke 45. This is achieved by the two sides of the double parallelogram steering mechanism located hydraulic power devices 3p, 31 formed, but their center lines - in contrast to the arrangement according to FIG. 1 - a downwardly tapering one Form a trapezoid. The other two hydraulic power devices 32, 33 form if the substructure is lifted from the ground, together with the strength device 41 the fixed support. In contrast to the arrangement according to FIG. 1, however, there is the common ball joint 38 on top of the substructure 1, while the ball joints 39, 40 on the, similar to In FIG. 14, foot plates 8, 9 united with one another lie. To the link the foot plates of the fixed and pendulum supports are used in a similar way to the execution according to FIG. 14 a triangular bridge 45.

Auch bei dem Gerät nach Figur 19 und 20 befindet sich das Doppel-Parallelogramm-Lenkwerk 17, 18, 19, 20, 28 bei der Pendelstütze, die in der gleichen Weise ausgeführt ist, wie bei dem Schreitwerk nach Figur 18.The device according to FIGS. 19 and 20 also has the double parallelogram steering mechanism 17, 18, 19, 20, 28 for the pendulum support, which is designed in the same way, as with the walking mechanism according to Figure 18.

Die Feststütze wird aber dadurch gebildet, daß die beiden hydraulischen Kraftgeräte 32, 33, die in der gleichen Weise angeordnet sind wie bei dem Gerät nach Figur 18, derart mit dem Unterbau 1 verbunden sind, daß dieser gegenüber den Kraftgeräten 32, 33 nicht um eine Gerade kippen kann, die parallel zur Verbindungsstrecke zwischen den Mittelpunkten der Kugelgelenke 39, 40 liegt. Zu diesem Zweck sind die oberen Enden der Zylinder der Krartgeräte 32, 33 durch einen Scharnier-Bolzen 66 miteinander verbunden, der sich quer zu der durch die Mittellinien der Geräte 32, 33 gelegten Ebene erstreckt. Der Scharnierbolzen 66 ist ferner an zwei Augen einer Platte Figur 67 gelagert, auf welche der Unterbau 1 abgestütztist und von der ein in eine Bohrung des Unterbaues 1 ragender Zapfen 69 nach oben ragt.The fixed support is formed by the fact that the two hydraulic Strength machines 32, 33 arranged in the same way as the machine 18, are connected to the substructure 1 in such a way that this opposite the Strength equipment 32, 33 cannot tilt around a straight line that is parallel to the connecting line lies between the centers of the ball joints 39, 40. For this purpose, the upper ends of the cylinders of the karting devices 32, 33 by a hinge bolt 66 connected to each other, which extends transversely to that through the center lines of the devices 32, 33 laid level extends. The hinge pin 66 is also one on two eyes Plate Fig. 67 on which the substructure 1 is supported and from which one in a bore of the substructure 1 protruding pin 69 protrudes upwards.

Dieses Schreitwerk kann Schreitbewegungen nur parallel zu der Geraden ausführen, die durch die Mittelpunkte der Kugelgelenke 39, 40 hindurchgeht. Doch kann der das eine Tragwerk bildende Unterbau 1, wenn er vom Boden abgehoben ist, gegenüber dem anderen Tragwerk um den Zapfen 68 durch entsprechende Betätigung der Kraftgeräte 30, 31, 32, 33 gedreht werden. Das letztere Tragwerk besteht bei diesem Ausführungsbeispiel aus zwei durch einen Steg 69 starr miteinander verbundenen Platten 70, welche die Kugelgelenke 36, 37, 21, 22, 39, 40 aufnehmen.This walking device can only make walking movements parallel to the straight line execute which passes through the centers of the ball joints 39, 40. Indeed can the substructure 1, which forms a supporting structure, when it is lifted from the ground, compared to the other structure around the pin 68 by corresponding actuation of the Weight machines 30, 31, 32, 33 are rotated. The latter structure exists in this one Embodiment of two plates rigidly connected to one another by a web 69 70, which the ball joints 36, 37, 21, 22, 39, 40 take up.

Bei diesem Sehreitwerk kann man eines der hydraulischen Kraftgeräte weglassen, so daß man nur mit drei solchen Geräten auskommt.With this equestrian you can use one of the hydraulic power devices omit, so that you can only get by with three such devices.

Bei den Ausführungsbeispielen nach den Figuren 21, 22 und 23 wird das eine Tragwerk durch eine kreisförmige Boden-Platte 71 und das andere Tragwerk durch ein diese Platte umschließendes Gerüst 72 gebildet, das drei Beine 73 mit Je einer Fuß-Platte 74 hat. Das Doppel-Parallelogramm-Lenkwerk ist hierbei symmetrisch zu der lotrechten Mittelachse der Bodenplatte 71 angeordnet. Als Hubeinrichtung dienen zwei V-artig angeordnete hydraullsehe Kraftgeräte 75, 76, die mit Spiel durch eine Öffnung 77 in dem Stegkörper 78 hindurohragen. Die Fußenden der Kolbenstangen dieser Kraftgeräte sind mit der Boden-Platte 71 durch ein gemeinsames Kugelgelenk 79 verbunden.In the exemplary embodiments according to FIGS. 21, 22 and 23, one structure by a circular bottom plate 71 and the other structure formed by a frame 72 enclosing this plate, the three legs 73 with One foot plate 74 each. The double parallelogram steering mechanism is symmetrical here arranged to the vertical central axis of the base plate 71. As a lifting device serve two V-like arranged hydraullsehe strength devices 75, 76, which play through an opening 77 in the web body 78 protrudes. The foot ends of the piston rods these strength machines are connected to the floor plate 71 by a common ball joint 79 connected.

Die oberen Enden der Zylinder der Kraftgeräte 75 und 76 sind an das Gerüst 72 mittels zweier Kugelgelenke 80, 81 angeschlossen, deren Mittelpunkte in der oberep, waagerechten Seite 82 des oberen Parallelogrammes des Doppel-Parallelogramm-Lenkwerkes liegen.The upper ends of the cylinders of strength machines 75 and 76 are attached to the Scaffold 72 connected by means of two ball joints 80, 81, the centers of which in the upper, horizontal side 82 of the upper parallelogram of the double parallelogram steering mechanism lie.

Bei dem Ausführrgsbeispiel nach Figur 21 sind alle vier Lenker 83, 84, 85, 86 des Doppel-Parallelogramm-Lenkwerkes - ebenso wie bei den bisherigen AusrUhrungsbeispielen - in Kugelgelenken 87, 88, 89, 9o an das Gerüst 72 bzw. an die Boden-Platte 71 angesçhlossen.In the embodiment according to FIG. 21, all four links 83, 84, 85, 86 of the double parallelogram steering mechanism - just like the previous ones AusrUhrungsbeispielen - in ball joints 87, 88, 89, 9o on the frame 72 or on the bottom plate 71 attached.

Auch hat der Stegkörper 78 mit einem Lenker-Paar 84, 86 ein gemeinsaues Scharnier 91, während er andererseits mit den anderen Lnker-Paar 83, 85 in dem Scharnier 92 durch ein Gelenk 93 mit drei Freiheitsgraden verbunden ist. Das Doppel-Parallelogram-Lenkwerk ist einerseits mit der Boden-Platte 71 und andererseits mit dem Gerüst 72 durch zwei hydraulische Kraftferäte 94, 95 verbunden, deren Mittellinien in quer zu den Parallelogramm-Seiten angeordneten Ebenen liegen und die einerseits an den Scharnieren 91 bzw. 92 und andererseits an der Boden-Platte 71 bzw. an dem Gerüst 72 in Kugelgelenken angreifen.The web body 78 also has a joint with a pair of links 84, 86 Hinge 91, while the other hand with the other pair of links 83, 85 in the hinge 92 is connected by a hinge 93 with three degrees of freedom. The double parallelogram steering mechanism is through on the one hand with the base plate 71 and on the other hand with the framework 72 two hydraulic power devices 94, 95 connected, their center lines lie in planes arranged transversely to the parallelogram sides and on the one hand on the hinges 91 and 92 and on the other hand on the bottom plate 71 or on the Attack frame 72 in ball joints.

Dieses Sohreitwerk kann Schreitbewegungen flach beliebigen Richtungen ausführen0 Auch kann das Gerüst 72 gegenüber der Boden-Platte gedreht werden.This bench can walk flat movements in any direction The framework 72 can also be rotated relative to the base plate.

Bei dem Schreitwerk nach Figur 22 wird nicht nur ein Kippen des Gerätgerüstes 72 gegenüber dem Doppel-Parallelogramm-Lenkwerk um die Parallelogramm-Seite 82, sondern aueh ein Kippen des Doppel-Parallelogramm-Lenkwerks gegenüber der Boden-Platte 71 um die unterste Parallelogramm-Seite verhindert. Ferner ist das Gerüst 72 mittels eines Kugeldrehkranzes auf einer Plattform 98 gelagert, die ihrerseits von den Kraftgerätem 75, 76 getragen wird. Gegenüber dieser Plattform kann das Gerüst 72 Mittels eines Drehwerkes 99 um eine lotrechtes Achse gedreht werden. Um das Kippen der Plattform 98 mit dem Gerüst 72 um die erwähnten Parallelogramm-Seiten zu verhlndern, ist sowohl ein oberer Lenker 84 als auch ein unterer Lenker 86 des Doppel-Parallelogramn-lenkwerkes an die Plattform 98 bzw. an die Bodenplatte 71 mittels Je zweier Kugelgelenke loo, lol bzw. 102, 103 angeschlossen.In the case of the walking mechanism according to FIG. 22, not only a tilting of the device frame is required 72 opposite the double parallelogram steering mechanism around the parallelogram side 82, but also a tilting of the double parallelogram steering gear against the floor plate 71 prevented by the lowermost parallelogram side. Furthermore, the framework 72 is means a slewing ring mounted on a platform 98, which in turn is operated by the Kraftgerätem 75, 76 is worn. Opposite this platform, the frame 72 can be used by means of a Rotary mechanism 99 can be rotated about a perpendicular axis. About tilting the platform 98 with the framework 72 to alter the aforementioned parallelogram sides is both an upper link 84 and a lower link 86 of the double parallelogram steering system to the platform 98 or to the base plate 71 by means of two ball joints each loo, lol or 102, 103 connected.

Das Sohreitwerk nach Figur 22 kann Sohreitbewegungen nur parallel zu den durch, den Stegkörper 78 gebildeten Parallelogramm-Seiten ausführen0 Um die Richtung der Fortbewegung zu ändern, wird das Gerüst 72, nachdem es mittels der Kraftgeräte 75, 76 vom Boden abgehoben ist, mittels des Drehwerkes 99 gegenüber der Plattform 98 gedreht.The slide assembly according to FIG. 22 can slide slide movements only in parallel to the parallelogram sides formed by the web body 78 run 0 To the To change the direction of locomotion, the scaffold 72 is after it by means of the Power devices 75, 76 is lifted from the ground, by means of the rotating mechanism 99 opposite of the platform 98 rotated.

Das Schreitwerk nach Figur 23 unterscheidet sich von dem nach Figur 16 dadurch, daß es sowohl bei der Feststtltzenseite als auch bei der PendelstUtzenseite nur Je ein als längenveränderbare Stelze ausgebildetes hydraulisches Kraftgerät 104 bzw. 105 aufweist. Dies hat zur Folge, daß das Gerät nicht die ausgesprochenen Schreitbewegungen ausführen kann, wie es bei den im vorstehenden beschriebenen Schreitwerken, z.B. gemäß Figur 2 bis 13, möglich ist.The walking mechanism according to FIG. 23 differs from that according to FIG 16 in that it is on both the fixed support side and the pendulum support side only one hydraulic power device each designed as a length-adjustable stilt 104 and 105, respectively. As a result, the device does not have the pronounced Can perform walking movements, as is the case with the walking works described above, e.g. according to Figures 2 to 13, is possible.

Vielmehr kann das Gerät nach Figur 24 nur sogenannte Schlurfbewegungen ausführen. Zu diesem Zweck sind die hydraulischen Kraftgeräte 104 und 105 nach der gleichen Richtung hin geneigt, Beispielsweise bildet das Gerät 1o4 eine Diagonale zu dem Doppel-Parallelogramm-Lenkwerk, indem der Zylinder mit seinem oberen Ende in dem Kugelgelenk 25 des Lenkers 18 an den Rahmen 56 und das Fuß-Ende der Kolbenstange in'dem Kugelgelenk 21 des Lenkers 19 an die Fuß-Platte 53 angeschlossen ist.Rather, the device according to FIG. 24 can only make so-called shuffling movements carry out. For this purpose, the hydraulic power devices 104 and 105 are according to the inclined in the same direction, for example the device 1o4 forms a diagonal to the double parallelogram steering mechanism by placing the cylinder with its upper end in the ball joint 25 of the handlebar 18 to the frame 56 and the foot end of the piston rod in'dem ball joint 21 of the handlebar 19 is connected to the foot plate 53.

Auf der Pendelstützenseite sind zwischen dem Fußgelenk 38 des Kraftgerätes 105 und einem Kugelgelenk 39 an dem Rahmen 56 zwei durch ein Scharnier 106 miteinander verbundene Lenker 107, 108 eordnet.On the pendulum support side are between the ankle 38 of the strength machine 105 and a ball joint 39 on the frame 56 two together by a hinge 106 connected handlebars 107, 108 arranged.

Wenn stich das Gerät in Richtung des Pfeiles 1o9 fortbewegen soll, werden die Kolbenstangen der Kraftgeräte 104 und 105 gleichzeitig ausgefahren. Wegen der geneigten Lage dieser Geräte werden hierbei auf den Rahmen 56 sowohl lotrecht nach oben gerichtete Kraftkomponenten als auoh waagerecht, parallel zu dem Pfeil 109 gerichtete Kraftkomponenten ausgeübt Den letzteren Kraftkomponenten kann aber der Rahmen 56 nicht folgen, solange der Sockel 55 auf dem Boden haftet.If you want the device to move in the direction of arrow 1o9, the piston rods of the power devices 104 and 105 are extended simultaneously. Because the inclined position of these devices are here on the frame 56 both perpendicular upward force components as auoh horizontal, parallel to the arrow 109 directed force components exerted The latter force components but the frame 56 cannot follow as long as the base 55 adheres to the floor.

Demgemäß werden zunächst nur die lotrechten Kraftkomponenten wirksam, die über den Rahmen 56 den Sockel etwas vom Boden abheben. Sobald hierdurch die Haftreibung zwischen dem Sockel 55 und dem Boden bis zu einem gewissen Grad vermindert worden ist, werden die erwähnten waagerechten Kraftkomponenten wirksam, so daß der Sookel über den Boden soweit hinwegsohleift, wie es dem Hub der Krartgeräte 104 und 105 entspricht. Alsdann werden die Kolbenstangen dieser Geräte eingezogen, so daß der Sockel 55 nicht mehr entlastet ist und fest auf dem Boden ruht.Accordingly, only the perpendicular force components are initially effective, which lift the base slightly from the ground via the frame 56. As soon as the Static friction between the base 55 and the ground is reduced to a certain extent has been, the mentioned horizontal force components are effective, so that the Sookel lifts over the floor as far as the lift of the karting devices 104 and 105 corresponds. Then the piston rods of these devices are drawn in, see above that the base 55 is no longer relieved and rests firmly on the floor.

Demgemäß werden nunmehr die Fuß-Platten 52 und 53 nachgezogen, wobei sie auf dem Boden gleiten.Accordingly, the foot plates 52 and 53 are now tightened, with they slide on the floor.

Wenn man die Richtung der Schlurfbewegung ändern will, muß man die Fuß-Platten 52 und 53 durch Einziehen der Kolbenstangen der Kraftgeräte 104 und 105 vom Boden abheben und alsdann den Rahmen 56 mittels des Drehwerkes 58 in die gewünschte Schlurf-Richtung drehen.If you want to change the direction of the shuffling movement, you have to Foot plates 52 and 53 by pulling in the piston rods of the strength machines 104 and 105 lift off the ground and then the frame 56 by means of the rotating mechanism 58 in the Turn the desired shuffling direction.

Wenn die Greif-Piatten 52 und 53 hierbei Uber dem Boden schweben, könnte es vorkommen, daß infolge der Aufhängung der Fuß-Platten nur an Je einem Kraftgerät 104 bzw. 105 die Fuß-Platten in irgendwelche Stellungen sohwingen, in denen die hydraulischen Kraftgeräte nicht mehr beide nach derselben Richtung hin geneigt wären wie vorher. Das würde Schwierigkeiten für die nach dem Absenken der Fuß-Platten 52, 53 auf dem Boden folgende Schlurf-Bewegung mit sich bringen. Um diese Schwierigkeiten zu vermeiden, wird wie die Figuren 26, 27 zeigen, je ein Scharnier 26 bzw. 106 zwischen einem oberen und einem unteren Lenker 17, 19 bzw. 107, 1o8 daduroh gegenüber dem Rahmen 56 festgelegt, daß es durch elnen weiteren an dem Rahmen 56 angelenkten Lenker llo, 111, mit dem Rahmen 56 verbunden wird. Wie die Figuren 26 und 27 ferner zeigen» bildet da. Scharnier 26 bzw. 106 eine Ecke eines fest am dem Rahmen 56 sitzenden Lenker-Dreiecks. Hierdurch wird erreicht, daß die hydraulischen Kraftgeräte 104 und 1o5, wenn zum Absenken der Fuß-Platten 52 und 53 ihre Xolbenstangen ausgefahren werden, die richtige Neigung gegenüber dem auf den Boden abgesetzten Fuß-Platten 53 bzw. 52 haben worauf die Lenker 11o und 111 von den Scharnieren 26 und 106 gelöst und nach oben geschwenkt werden, wie es in Figur 26 und 27 mit striohpunktierten Linien angedeutet ist.If the gripping plates 52 and 53 float above the ground, it could happen that as a result of the suspension of the foot plates only one each Power machine 104 or 105 sohwingen the foot plates in any position, in which the hydraulic power tools no longer both point in the same direction would be inclined as before. That would create difficulties for those after lowering the Foot plates 52, 53 bring the following shuffling movement on the floor. Around To avoid these difficulties, as FIGS. 26, 27 show, one hinge each is used 26 or 106 between an upper and a lower link 17, 19 or 107, 1o8 daduroh set against the frame 56 that it is through another on the frame 56 articulated handlebar llo, 111, is connected to the frame 56. Like the characters 26 and 27 also show »forms there. Hinge 26 or 106 one Corner of a handlebar triangle firmly seated on the frame 56. This achieves that the hydraulic power devices 104 and 1o5 when lowering the foot plates 52 and 53 their Xolbenstangen are extended, the correct inclination opposite the foot plates 53 and 52, which are set down on the floor, have what the handlebars 11o and 111 detached from hinges 26 and 106 and pivoted upward, like it is indicated in FIGS. 26 and 27 with dash-dotted lines.

Es ist auoh möglich, das Gerät nach Figur 23 in der dem Pfeil 109 entgegengesetzten Richtung sohlurfend fortzubewegen. Dann muß man Steilvorrichtungen vorsehen, mittels der die Kraftgeräte 104 und 105, wenn ihre Kolbenstangen eingezogen und demgemäß die Fuß-Platten 53 bzw. 52 vom Boden abgehoben sind, so verschwenkt werden» daß sie in der entgegengesetzten Richtung geneigt sind wie vorher. Dies ist in Figur 24 und 25 veranschaulicht. Dabei ist das Kraftgerät 104 an dem Rahmen 56 sweckmäßig nicht in dem Kugelgelenk 25 angeschlossen, sondern in eine. Kugelgelenk 112 in der Mitte zwischen den Kugelgelenken 24 und 25.It is also possible to show the device according to FIG. 23 in the direction indicated by arrow 109 move in the opposite direction with sole surfacing. Then steep devices have to be used provide by means of the strength machines 104 and 105 when their piston rods are retracted and accordingly the foot plates 53 and 52 are lifted from the ground, so pivoted become 'that they are inclined in the opposite direction as before. this is illustrated in FIGS. 24 and 25. The strength machine 104 is on the frame 56 not horizontally connected in the ball joint 25, but in a. Ball joint 112 in the middle between the ball joints 24 and 25.

zum Verschwenken der Kraftgeräte 1o4 und 105 dient Je ein Kettenzug 113 bzw. 114, der innerhalb des Rahmens 56 über zwei Rollen 105 läuft, von denen Je eine antreibbar ist, Die beiden Enden dieses Kettenzuges sind in dem Punkt 116 bzw. 117 an dem Zylinder des Kraftgerätes 1o4 bzw. 105 befestigt. Durch Betätigung der Kettenzüge 113 und 114 können die Kraftgeräte 104 und 105 sowie die von diesen angehobenen Fuß-Platten 53 bzwq 52 mit den Lenkern 17, 18, 19, 20 bzw. 107, 108 bzw. mit dem Stegkörper 28 in die in Figur 24 und 25 mit strichpunktierten Linien angedeuteten Lagen geschwenkt werden. Alsdann sind die Xraftgeräte 1o4 und 105 im entgegengesetzten Sinn geneigt wis vorher. Infolgedessen kann man mit ihnen, wenn die Fuß-Platten 53 und 52 auf dem Boden abgesenkt sind, eine Schlurfbewegung in der dem Pfeil 109 entgegengesetzten Richtung durchführen.A chain hoist each is used to pivot the power devices 1o4 and 105 113 or 114, which runs within the frame 56 over two rollers 105, of which One each can be driven. The two ends of this chain hoist are at point 116 or 117 attached to the cylinder of the power device 1o4 or 105. By actuation of chain hoists 113 and 114 can power machines 104 and 105 as well as those of these raised foot plates 53 or 52 with the links 17, 18, 19, 20 or 107, 108 or with the web body 28 in those in FIGS. 24 and 25 with dot-dash lines indicated positions are pivoted. Then they are Xraft devices 1o4 and 105 inclined in the opposite sense wis before. As a result, you can with them, when the foot plates 53 and 52 are lowered to the ground, a shuffling motion perform in the opposite direction to arrow 109.

Es ist auch möglich, daß nur eines der beiden Kraftgeräte mittels des betreffenden Kettenzuges 80 der schwenkt wird, daß es nach der entgegengesetzten Richtung hin geneigt ist wie vorher. Dann kann man durch Betätigung der in einander entgegengesetzten Richtungen wirkenden Kraftgeräte 1o4 und 105 den Rahmen 56 um die lotrechte Mittelachse des Sookels 55 drehen, wobei dieser über dem Boden. schleift. Dann würde u.U. die drehbare Lagerung zwischen dem Sockel 55 und den Rahmen 56 entbehrlich worden.It is also possible that only one of the two strength machines means of the chain hoist in question 80 which pivots that it is following the opposite Direction is inclined as before. Then one can by actuating the in one another strength machines 104 and 105 act in opposite directions around the frame 56 rotate the vertical center axis of the sookel 55, keeping it above the ground. grinds. Then, under certain circumstances, the rotatable mounting between the base 55 and the frame 56 would be unnecessary been.

Auoh das Gerät ziteh Figur 28 ist rür eine Schlurfbewegung eingerichtet. Dieses Gerät ist grundsätzlich in der gleichen Weise aufgebaut, wie das nach Figur 22. Nur ist das hydraulische Krartgerät 76 weggelumen. Man kommt also nur nit einen einzigen hydraulischen Kraftgerät 75 aus. Ein gewisser konstruktiver Unterschied zwischen dem Gerät nach Figur 28 und dem nach Figur 22 besteht darin, daß beide Paare von durch Scharniere mitelnander verbundene Lenkern 84, 86 sowie 118, 119, mittels Je zweier Kugelgelenke loo, lol, 102, 103 bzw. 120, 121, 122, 123 an die Plattform 98 bzw. an die Boden-Platte 71 angeschlossen sind. Das wäre im Hinblick auf die Kinematik an sich nicht erforderlich0 Auch hierbei ist es vorgesehen, daß dann, wenn zum Zwecke der Änderung der Sehlurf-Richtung die Boden-Platte 71 mittels des Kraftgerätes 75 vom Boden abgehoben wird; z.B. der Lenker 84 gegenüber der Plattform 98 durch einen an das Scharnier 91 angeschlossenen Lenker 124 festgelegt wird.The device, as shown in FIG. 28, is also set up for a shuffling movement. This device is basically constructed in the same way as that according to the figure 22. Only the hydraulic cracking device 76 is lumen away. So you only get one single hydraulic power device 75. A certain constructive difference between the device of Figure 28 and that of Figure 22 is that both Pairs of links 84, 86 and 118, 119 connected to one another by hinges, using two ball joints loo, lol, 102, 103 or 120, 121, 122, 123 to the Platform 98 or to the bottom plate 71 are connected. That would be in view on the kinematics per se is not necessary0 Here, too, it is provided that when, for the purpose of changing the Sehlurf direction, the bottom plate 71 means the strength machine 75 is lifted off the ground; e.g. the handlebar 84 opposite the platform 98 by one on the hinge 91 connected handlebar 124 set will.

Im Rahmen der Erfindung liegt es auch, wenn die beiden Tragwerke des Sohreitwerkes durch zwei Doppel-Parallelogramm-Lenkwerke miteinander verbunden sind, wie es in Figur 29 veranschaulicht ist, wobei die in der Ausgangslage lotrechten Mittelebenen der beiden Doppel-Parallelogramm-Lenkwerke sehräg zueinander liegen, beispielsweise unter einem reehten Winkel.It is also within the scope of the invention if the two supporting structures of the Sohreitwerkes are connected to one another by two double parallelogram steering mechanisms, as illustrated in FIG. 29, the in the starting position being perpendicular The central planes of the two double parallelogram steering mechanisms are very close to one another, for example at a right angle.

Hierdurch wird erreioht, daß das Jeweils angehobene Tragwerk gegenüber dem auf dem Boden liegenden Tragwerk nach keiner Richtung hin kippen kann. Es bleibt also bei dem Ausfüürungsbeispiel nach Figur 29 das eine Tragwerk, das hier durch eine dreieckförmige Bagger-Plattform 125 gebildet wird, bei allen Einstellungen der längenveränderbaren Stelzen 30, 31, 32, 33 und bei allen Einstellungen des Kraftgerätes 41 parallel zu den das andere Tragwerk bildenden Platten 126. Dabei kann einer der längenveränderbaren Stelzen weggelassen werden.This makes it possible for the supporting structure to be raised in each case the structure lying on the ground cannot tilt in any direction. It stays So in the Ausfüürungsbeispiel according to Figure 29, the one structure that goes through here a triangular excavator platform 125 is formed at all settings the adjustable stilts 30, 31, 32, 33 and with all settings of the strength machine 41 parallel to the plates 126 forming the other supporting structure. One of the adjustable stilts can be omitted.

Wie Figur 30 zeigt, kann man die beiden Doppel-Parallelogramm-Lenkwerke so zueinander anordnen, daß ihre Ansohlußpunkte 127, 128, 129 an dem einen Tragwerk und ihre Anschlußpunkte 103, 131, 132 an dem anderen Tragwerk zwei kongruente Dreiecke bilden. Hierbei ist das eine Tragwerk ein dreieckiger Rahmen 133, der sich mit seinen Eoken auf drei Fuß-Platten 134, 135, 136 stützt, wenn diese auf dem Boden aufliegt. Das andere Tragwerk, das in Figur 30, 31 durch strichpunktierte Dreieckseiten 137 angedeutet ist, kann ein Baggergerüst mit drei Füßen aein, von denen nur zwei, 138, 139 teilweise dargestellt sind. Die beiden Doppel-Parallologramm-Lenkwerke haben ein gemeinsames Paar von Lenkern 41, 141. Die Scharnier der beiden anderen Lenkerpaare 142, 143 und 144, 145 haben eine gemeinsame Achse, die parallel liegt zu der Aohse des Scharnieres des Lenker-Paares 140, 141.As FIG. 30 shows, the two double parallelogram steering mechanisms can be used so arrange to each other that their connection points 127, 128, 129 on the one structure and their connection points 103, 131, 132 on the other structure are two congruent triangles form. Here, one structure is a triangular frame 133, which with its Eoken rests on three foot plates 134, 135, 136 when it rests on the ground. The other supporting structure, which is shown in FIGS. 30, 31 by dash-dotted triangle sides 137 is indicated, a backhoe with three feet aein, of which only two, 138, 139 are partially shown. The two double parallologram steering mechanisms have a common couple of handlebars 41, 141. The hinge of the two other pairs of links 142, 143 and 144, 145 have a common axis that is parallel lies to the axis of the hinge of the pair of handlebars 140, 141.

Die Scharniere aller drei Lenkerpaare sind an den Ecken eines dreieckförmigen Stegkörpers 146 derart gelagert, daß die Lenkerpaare um Achsen, die quer zu den Scharnier-Achsen liegen, verschwenkt werden können. Dies ist in Figur 32 veranschaulicht0 Die Figuren 31 und 32 zeigen im übrigen, daß durch das Zusammenwirken der beiden Doppel-Parallelogranun-Lenkwerke das Jeweils angehobene Tragwerk, z.B.The hinges of all three pairs of handlebars are at the corners of a triangular shape Web body 146 mounted such that the link pairs about axes that are transverse to the Hinge axes lie, can be pivoted. This is illustrated in FIG FIGS. 31 and 32 also show that through the interaction of the two Double-Parallelogranun-Lenkwerke the respectively raised structure, e.g.

137, immer parallel zu dem auf dem Boden aufliegenden Tragwerk 133 bleibt. Zum Drehen der beiden Tragwerke 137 und 133 gegeneinander dient ein hydraulisches Kraftgerät 147, das zwischen den einen Fuß 138 und einer Ecke des dreieckförmigen Rahmens 133 angeordnet ist.137, always parallel to the supporting structure 133 resting on the floor remain. A hydraulic one is used to rotate the two supporting structures 137 and 133 against each other Strength machine 147, which is between the one foot 138 and one corner of the triangular Frame 133 is arranged.

In Figur 3o sind außerdem drei längenveränderbare Stelzen in Form von hydraulischen Kraftgeräten 148, 149, 150 dargestellt. Die Kraftgeräte 148 und 149 bilden ein Dreieck, dessen Spitze durch ein Kugelgelenk 152 an dem oberen Tragwerk 137 gebildet wird, während die Fußenden der Kolbenstangen dieser Kraftgeräte in zwei Kugelgelenken auf dem Rahmen 133 gelagert sind. Die Verbindungsstrecke zwischen den Mittelpunkten dieser Kugelgelenke liegt parallel zu den Scharnier-Achsen. In der Mitte dieser Verbindungsstrecke ist atf dem Rahmen 133 die Kolbenstange des hydraulischen Kraftgerätes 150 angeschlossen, dessen Zylinder mit seinem oberen Ende an dem Tragwerk 137 in einem Kugelgelenk 151 angeschlossen ist, dessen Mittelpunkt in der Verbindungsstrecke zwischen den Mittelpunkten der Kugelgelenke 130 und 152 liegt.In Figure 3o there are also three length-adjustable stilts in the form of hydraulic power devices 148, 149, 150 shown. The strength machines 148 and 149 form a triangle, the apex of which is attached to the upper structure by a ball joint 152 137 is formed while the foot ends of the piston rods of these strength machines in two ball joints are mounted on the frame 133. The link between the centers of these ball joints is parallel to the hinge axes. In the middle of this connecting line is atf the frame 133 the piston rod of the hydraulic power device 150 connected, the cylinder with its upper End is connected to the structure 137 in a ball joint 151, the center of which in the Link between the centers of the ball joints 130 and 152.

Dieses Schreitwerk kann Schreitbewegungen nach allen Richtungen ausführen und die Tragwerke kennen um eine lotrechte Achse gegeneinander verdreht worden.This walking device can carry out walking movements in all directions and the structures have been rotated against each other around a vertical axis.

Das wäre auch möglich, wenn eines der vier hydraulischon Kraftgeräte weggelassen würde.That would also be possible if one of the four hydraulic strength machines would be omitted.

Patentansprüches Claims

Claims

P a t e n t a n s p r ü c h e: e Sahritwerk for a heavy device, z, B, an excavator, spreader, with two supporting structures, one of which alternately on supported on the ground and the other lifted off the ground with the help of a lifting device can be, as well as with means for moving the respective structure lifted from the ground with respect to the other, at least in one direction, characterized by the coupling of the two structures (for example 1; 7, 8, 9, 13, 14, 15) with each other through at least a double parallelogram steering mechanism (for example 17, 18, 19, 20, 28), consisting from two parallelograms arranged one above the other in such a way that the upper side of the upper paralleogram and the lower side of the lower parallel to it Parallelogram is formed by one of the two structures, while the other, to these sides parallel sides of the two parallelograms by a common Bar body (28) and the other parallelogram sides by means of links (17, 18, 19, 20).

2. walking frame according to claim 1, characterized in that the handlebars (17, 18) of the two parallelograms, each with one link, link (19, 20) of the other Parallelogram whose double parallelogram steering mechanism by means of hinges (26, 27) connected with only one degree of freedom, while connecting the handlebars at the two structures by joints (21, 22, 24, 25) each with three degrees of freedom and the connection of the web body (28) to a pair of links (17, 19) by a joint (29) takes place with two degrees of freedom.

3. walking unit according to claim 1 or 2, characterized in that at least one pair of adjustable stilts (e.g. do, 31) is used in such an arrangement that the straight line connecting the connecting points (36, 37) of the two stilts on one of the two supporting structures at least approximately parallel lies to the side (24, 25) of the parallelogram formed by the same structure Double parallelogram steering mechanism, and that means (41) for preventing an unintentional Tilting one structure (e.g. 1) across from the other (7, 8, 9, 13, 14, 15) is provided on this parallelogram side (24, 25)

4. visual equestrian work according to claim 3, characterized in that the means for preventing accidental tipping one structure opposite the other by a variable length coupling link (41) are formed.

5. walking mechanism according to claim 9 or 4, characterized in that the pair of adjustable-length stilts (61, 3)) with two links (64, 65) so united is that one (64) of the handlebars with one (61) of the adjustable-length stilts Joint triangle forms and together with the other link (65) and the other length-adjustable stilt (33) forms another hinge triangle - Figure 17 -.

6. walking mechanism according to one of claims 3 to 5, characterized in that that a pair of triangularly arranged length-adjustable stilts (32, 33) and a pair of - in the starting position of the two supporting structures to each other - trapezoidal arranged, length-adjustable stilts (3o, 31) are present - Figure 1 to 19, ao.

7. Sohreitwerk according to one of claims 3 to 5, characterized in that that a pair of adjustable-length stilts (32, 33) in a triangular arrangement is available and two further length-adjustable stilts (46, 47) with the double parallelogram steering mechanism are connected in such a way that one (46) of the stilts corresponds to the top and the other (47) to the associated with the lower parallelogram - Figure 14 -

8. walking mechanism according to one of the claims 9 bls 7, characterized in that the means for preventing an unwanted Tilting one structure (1) in relation to the other (69, 70) by means of a joint (66, 68) are formed, by means of which one (1) of the supporting structures to one end at least another variable-length stilt (32, 33) is connected, the other End with the other structure (69, 7o) is connected. - Figs. 19, 20 -.

9. walking mechanism according to one of claims 3 to 5, characterized in that that when training one of the two structures as a floor plate (71) and the other Structure as a floor plate enclosing with Feet (73) provided frame (72) a pair of adjustable-length stilts (75, 76) in triangular Arrangement is arranged between the parts of the double parallelogram steering mechanism - Figure 21, 22 -.

10. Schreitwerk according to Anspruoh 9, characterized in that another white Length-adjustable stilts (94, 95) are provided, which are on the one hand on the double parallelogrann steering gear attack at the level of the web body and on the other hand on the two supporting structures (71, 72) 80, dat they provide the means to prevent an unintentional tilting of a structure the other form - Figure 21 -.

11. Sehreltwerk Moh claim 9, daduroh characterized in that the double-parallelograrm steering mechanism (84, 86, 17, 19, 78) the means for preventing the unintentional tilting of a structure (98, 72) compared to the other (71) - Figure 22 -.

12. Schroitwerk according to claim 1 or 2, characterized in that only two length-adjustable stilts (1o4, 1o5) are used in such an arrangement that they opposite that parallelogra-n-sides (24, 25, 26, 27) 21, 22) of the double parallelogram steering mechanism, which by the two supporting structures (56, 53) and the web body (28) are formed, are inclined - Figure 23 to 27 -.

13. walking mechanism according to claim 12, characterized in that one (104) of the stilts together with the double parallelogram steering mechanism on one side of the two structures (55, 56; 52, 53) and the other stilt with two by a knee joint (106) interconnected Handlebars (107, 108) on the opposite Side of the supporting structures is arranged - Figure 23 to 27 -.

14. walking mechanism according to claim 1, characterized in that for sole surface movement only a variable-length stilt (75) between parts of the double-parallelogram steering mechanism as a lifting device is arranged with an inclination towards those parallelogram sides, wolehe through the two supporting structures (98, 71) and the web body (28) are formed, one the supporting structure is designed as a base plate (71) and the other as a base plate surrounding frame (72) provided with feet (73) and the double parallel arm steering mechanism is connected to the structures so that there is a tilting of a structure opposite that prevents others across the above-mentioned parallelographic soites.- Figure 28 -.

15. Walking work according to one of claims 13 to 15, characterized in that that at least one link (17, 1o7, 84) of the double parallelogram steering mechanism or

of this opposite pair of links (107, 108) opposite the a structure (56; 98) can be determined.

16. Walker according to one of claims 13 to 16, characterized in that that the length-adjustable stilts (104, 105, 75) third of a pivot device (113, 114) opposite that structure (56 98) to which their upper ends are connected are, together with the other structure raised from the ground ( 52, 53 ;, 71) can be pivoted so that they have an opposite inclination to the previous one Preserved inclination - Figures 24, 25 -.

17, walking mechanism according to one of claims 3 to 7, characterized in that that a second double parallelogram steering mechanism provides the means to prevent an unintentional Tilting one structure (125, 137) relative to the other (126; 133) forms - Figure 29, do -. 3o

18. walking frame according to claim 17, characterized in that the two Double parallelogram steering mechanisms are arranged at an angle to each other and ur together three handlebar pairs (lXo, 141; 1 "2, 143; 144, 145) according to claim 2 and that these on a common web body (146) lying at right angles to the hinge axes Axles are pivotably mounted - Figure 30, 31a, 32 -, L e r s e i t e