DE1613986C

DE1613986C - Arrangement for the regulated electromotive adjustment of mechanical links

Info

Publication number: DE1613986C
Authority: DE
Inventors: Heinrich Dipl.-Ing. 6702 Bad Dürkheim; Schlereth Georg Dipl.-Ing. 6703 Limburgerhof Feldhoff
Original assignee: Badische Anilin and Sodafabrik AG
Current assignee: BASF SE
Publication date: 1972-11-16

Description

bdspiels in der nachfolgenden Beschreibung und den zugehörigen Zeichnungen näher erläutert. Es zeigtbdspiels explained in more detail in the following description and the associated drawings. It shows

F i g. 1 ein Blockschaltbild,F i g. 1 a block diagram,

F i g. 2 ein Wirkschaltbild der Anordnung zum geregelten elektromotorischen Verstellen eines Ventils.F i g. 2 shows a circuit diagram of the arrangement for the regulated electromotive adjustment of a Valve.

Gemäß F i g. 1 wird in der Vergleicherschaltung 1 die Regelabweichung X_w als Differenz aus der Regelgröße X und der vom übergeordneten Regler R gelieferten Führungsgröße W gebildet. Diese Führungsgröße kann auch von einem Rechenverstärker, einer datenverarbeitenden Anlage .od. dgl. geliefert werden. Die Regelabweichung X_w wird vom Verstärker 2 verstärkt und unmittelbar auf die Phasenanschnittglieder 5 und 6 gegeben. Die der Regelabweichung X_w proportionale Ausgangsspannung des Verstärkers 2 beeinflußt die Phasenverschiebung der auf das Kraftschaltglied 7 gelangenden Zündpulse mittels der Zündstufen 5 bzw. 6. Beim Zünden der steuerbaren Gleichrichter (Thyristoren) des Kraftschaltgliedes 7 gelangen, je nach der geforderten Drehrichtung, phasenangeschnittene Netzhalbwellen entsprechender Polarität auf den Stellmotor 8, der vorzugsweise direkt mit der Ventilspindel 9 gekuppelt ist. Die Stellung der Ventilspindel 9 wird durch den Stellungsrückmelder 10 in ein proportionales elektrisches Signal umgeformt und als die Regelgröße X dieses Stellungsregelkreises in den Eingang der Vergleicherschaltung 1 zurückgeführt. Der Stellmotor 8 bleibt eingeschaltet, bis die durch den analogen elektrischen Ausgang des Stellungsrückmelders 10 wiedergegebene Stellung der Ventilspindel 9 der vorgegebenen Führungsgröße W ententspricht. Dann hat die Regelabweichung X_w den Wert 0 erreicht, d. h., die Ausgangsspannung des Verstärkers 2 ist praktisch 0, und am Ausgang der Zündstufen 5 bzw. 6 erscheinen keine weiteren Zündpulse. According to FIG. 1, the control deviation X _w is formed in the comparator circuit 1 as the difference between the controlled variable X and the reference variable W supplied by the higher-level controller R. This reference variable can also from a computer amplifier, a data processing system .od. Like. Be delivered. The control deviation X _w is amplified by the amplifier 2 and sent directly to the phase gating elements 5 and 6. The output voltage of the amplifier 2, which is proportional to the control deviation X _w, influences the phase shift of the ignition pulses reaching the force switching element 7 by means of the ignition stages 5 or 6. When the controllable rectifiers (thyristors) of the force switching element 7 are ignited, phase-cut mains half-waves arrive depending on the required direction of rotation Polarity on the servomotor 8, which is preferably coupled directly to the valve spindle 9. The position of the valve spindle 9 is converted into a proportional electrical signal by the position indicator 10 and fed back to the input of the comparator circuit 1 as the controlled variable X of this position control loop. The servomotor 8 remains switched on until the position of the valve spindle 9 reproduced by the analog electrical output of the position indicator 10 corresponds to the predetermined reference variable W. Then the control deviation X _{w has reached} the value 0, ie the output voltage of the amplifier 2 is practically 0, and no further ignition pulses appear at the output of the ignition stages 5 or 6.

Als geeignete Zündstufe kann jede hierfür bekannte Schaltung unter Verwendung einer Doppelbasisdiode benutzt werden. Bei einer solchen Schaltung setzt der Zündzeitpunkt zeitlich um so früher ein, je größer die Steuerspannung ist. Da aber die Steuerspannung für die Zündstufen 5 bzw. 6 die der Regelabweichung X_w proportionale Ausgangsspannung des Verstärkers 2 ist, wird bei großer Regelabweichung der gesteuerte Gleichrichter des Kraftschaltgliedes 7 sehr früh in der Halbwelle gezündet, und der Motor 8 erhält folglich einen Stellimpuls von entsprechend hohem Energieinhalt. Dabei wird das zu verstellende mechanische Glied, z. B. die Ventilspindel 9, sehr schnell bewegt. Wird durch die Einwirkung des Stellmotors die Regelabweichung X_w zunehmend kleiner, dann werden die Phasenwinkel der Zündpulse im Sinne einer progressiven Verminderung des Energieinhalts des Stellimpulses verschoben. Any circuit known for this purpose using a double base diode can be used as a suitable ignition stage. In such a circuit, the ignition point begins earlier, the greater the control voltage. However, since the control voltage for the ignition stages 5 or 6 is the output voltage of the amplifier 2 proportional to the control deviation X _w , the controlled rectifier of the power switching element 7 is ignited very early in the half-wave in the event of a large control deviation, and the motor 8 consequently receives a control pulse of high energy content. The mechanical member to be adjusted, e.g. B. the valve spindle 9, moves very quickly. If the control deviation X _w becomes increasingly smaller due to the action of the servomotor, then the phase angles of the ignition pulses are shifted in the sense of a progressive reduction in the energy content of the control pulse.

Bei sehr kleinen Regelabweichungen X_w und entsprechend kleinen durch die stark phasenverschobenen Zündpulse ausgelösten Stellimpulsen wird vor allem bei größeren erforderlichen Stellkräften an der Ventilspindel der Stellmotor keine Stellbewegung durchführen können. Diese Stellimpulse würden dann im Motor nur unerwünschte Verlustwärme erzeugen. Durch die erfindungsgemäße Beschallung der Zündstufen 5 bzw. 6 können zur Vermeidung dieses Nachteils Zündpulse nur wirksam werden, wenn die verstärkte Regelabweichung X_w über das Kraftschaltglied 7 Stellimpulse mit genügender Energie liefert, um das Losbrechen des Motors auch unter Last zu bewirken.In the case of very small control deviations X _w and correspondingly small actuating pulses triggered by the strongly phase-shifted ignition pulses, the servomotor will not be able to carry out any actuating movements, especially if larger actuating forces are required on the valve spindle. These actuating pulses would then only generate undesirable heat loss in the motor. The inventive sonication of the ignition stages 5 and 6, ignition pulses can only be effective to avoid this disadvantage if the increased control deviation X _w via the power switching element 7 supplies actuating pulses with sufficient energy to cause the engine to break loose even under load.

Nach dem in F i g. 2 in weiteren Einzelheiten dargestellten Wirkschaltbild bildet die Vergleicherschaltung 1 die Regelabweichung X_w als Differenz der vom übergeordneten Regler R gelieferten Führungsgröße W und der vom Stellungsrückmelder 10 kommenden Regelgröße X. Die verstärkte RegelabweichungXu? wird auf die strichpunktiert gezeichneten Zündstufen 5 und 6 gegeben. — Ist die Ausgangsspannung des Verstärkers 2 am Punkt C positiv gegen den Punkt D, dann wird durch diese Spannung in der Zündstufe 6 über den Widerstand R 6 der Kondensator C 2 geladen, der über die Diode D 2 mit dem Punkt D verbunden ist. Über die Diode D1 wird das Potential des Kondensators C 2 auf die zwischen den Punkten G und F liegende Rechteck-Wechselspannung bezogen, mit der die Zündstufen 5 und 6 versorgt werden. Die Rechteck-Wechselspannung wird aus der bei A und B anliegenden Wechselspannung durch die gegeneinandergeschalteten ZenerdiodenZl und Z 2 erzeugt. Die Widerstände R1 und R 2 begrenzen den Strom durch diese Zenerdioden. In der Halbwelle der rechteckförmigen Wechselspannung, in der der Punkt G positiv gegen den Punkt F ist, ergibt sich über den Widerstand R 5 und die Interbasisstrecke der Doppelbasisdiode UT₁ eine Spannungsteilung derart, daß an ihrem Emitter eine bestimmte, für die Dauer der Halbwelle konstante, positive Spannung ansteht. Ist die verstärkte Regelabweichung X_w genügend groß, um in der Zeit dieser positiven Rechteckhalbwelle den Kondensator C 2 über R 6 so weit aufzuladen, daß sie die am Emitter von UT₁ anstehende Spannung übersteigt, dann schaltet die Doppelbasisdiode UT₁ und entlädt die Energie des Kondensators C 2 über die Primärwicklung des Übertragers U₁. Der dadurch in der Sekundärwicklung induzierte Puls wird auf Tor und Kathode des Thyristors Γ 2 des Kraftschaltgliedes 7 gegeben und zündet ihn. Dadurch gelangen gegen den Punkt B positive Halbwellen der zwischen A und B anliegenden Netzwechselspannung auf den Stellmotor 8, der die Spindel 9 des Ventils in der entsprechenden Richtung verstellt.After the in F i g. 2, the circuit diagram shown in further detail, the comparator circuit 1 forms the control deviation X _w as the difference between the reference variable W supplied by the higher-level controller R and the control variable X coming from the position indicator 10. The increased control deviation Xu? is given to the ignition stages 5 and 6 shown in dash-dotted lines. - If the output voltage of amplifier 2 at point C is positive compared to point D, then this voltage in ignition stage 6 charges capacitor C 2 via resistor R 6, which is connected to point D via diode D 2 . Via the diode D 1, the potential of the capacitor C 2 is related to the square-wave alternating voltage lying between the points G and F , with which the ignition stages 5 and 6 are supplied. The square-wave alternating voltage is generated from the alternating voltage present at A and B by the Zener diodes Z1 and Z2 connected against one another. The resistors R 1 and R 2 limit the current through these Zener diodes. In the half-wave of the square-wave alternating voltage, in which the point G is positive compared to the point F, there is a voltage division across the resistor R 5 and the interbase path of the double base diode UT ₁ such that a certain constant for the duration of the half-wave at its emitter , positive voltage is present. If the increased control deviation X _{w is} large enough to charge the capacitor C 2 via R 6 to such an extent that it exceeds the voltage present at the emitter of UT ₁ , then the double base diode UT ₁ switches and discharges the energy of the Capacitor C 2 across the primary winding of the transformer U ₁ . The pulse thus induced in the secondary winding is applied to the gate and cathode of the thyristor Γ 2 of the power switching element 7 and ignites it. Characterized abut against the point B positive half-waves of the applied between A and B AC line voltage to the servomotor 8, 9 moves the spindle of the valve in the appropriate direction.

Ist die zwischen den Punkten C und D liegende Ausgangsspannung des Verstärkers 2 groß, dann überschreitet die Spannung des Kondensators C 2 zu einem früheren Zeitpunkt die Spannung am Emitter von UT₁ und der Zündpuls des Übertragers U₁ erfolgt früher in der Netzhalbwelle. Durch die Verstellung der Spindel, die über den Stellungsrückmelder 10 in die Vergleicherschaltung 1 zurückgeführt wird, verringert sich die Regelabweichung X\y und somit die Ausgangsspannung des Verstärkers 2 zwischen den Punkten C und D, Dadurch erfolgen die Zündpulse zeitlich immer später in der Halbwelle, bis die Verstärkerausgangsspannung kleiner wird als die durch den Widerstand R 5 festgelegte Ansprechschwelle der Doppelbasisdiode UT₁ und folglich keine weiteren Zündpulse entstehen.If the output voltage of amplifier 2 between points C and D is high, then the voltage of capacitor C 2 exceeds the voltage at the emitter of UT ₁ at an earlier point in time and the ignition pulse of transformer U ₁ occurs earlier in the network half-cycle. By adjusting the spindle, which is fed back into the comparator circuit 1 via the position indicator 10, the control deviation X \ y and thus the output voltage of the amplifier 2 between points C and D are reduced. until the amplifier output voltage is less than the response threshold of the double base diode UT ₁ set by the resistor R 5 and consequently no further ignition pulses occur.

Die entgegengesetzte Drehrichtung des Stellmotors 8 wird gesteuert über die Zündstufe 5, die in ihrem Aufbau völlig der Zündstufe 6 entspricht. Diese Drehrichtung kann aber nur in der entgegengesetzten Halbwelle wirksam werden, wenn der Punkt F positiv gegen den Punkt G ist und der Ausgang des Verstärkers 2 am Punkt D positiv gegen den Punkt CThe opposite direction of rotation of the servomotor 8 is controlled via the ignition stage 5, which corresponds completely to the ignition stage 6 in its structure. This direction of rotation can only be effective in the opposite half-wave if point F is positive towards point G and the output of amplifier 2 at point D is positive towards point C.

wird. Dann wird der über die Diode D 3 mit dem Punkt C verbundene Kondensator Cl über den Widerstand R 7 von der Verstärkerausgangsspannung geladen. Übersteigt diese am Emitter der Doppelbasisdiode UT₂ anliegende Kondensatorspannung jene Spannung, die am Emitter der Doppelbasisdiode UT, durch R 8 bestimmt ist, dann wird der KondensatorCl über den Übertrager t/2 entladen, und der Zündpuls der Sekundärwicklung von Ü2 steuert den Thyristor Π des Kraftschaltgliedes 7 auf. Dadurch gelangen phasenangeschnittene Netzhalbwellen auf den Stellmotor 8, die positiv gegen den Punkt A sind. Der Motor stellt das Ventil dann in der entgegengesetzten Richtung so lange, bis die Ausgangsgröße en/ der Vergleicherschaltung 1 durch die vom Stellungsrückmelder 10 zurückgeführte Stellinformation so klein geworden ist, daß die Ansprechschwelle der Zündstufe unterschritten wird.will. Then the capacitor C1 connected to the point C via the diode D 3 is charged by the amplifier output voltage via the resistor R 7. If this capacitor voltage at the emitter of the double base diode UT ₂ exceeds the voltage that is determined by R 8 at the emitter of the double base diode UT, then the capacitor C1 is discharged via the transformer t / 2, and the ignition pulse of the secondary winding of Ü2 controls the thyristor Π des Power switching element 7 on. As a result, phase-cut mains half-waves that are positive towards point A reach the servomotor 8. The motor then turns the valve in the opposite direction until the output variable en / of the comparator circuit 1 has become so small by the control information fed back by the position indicator 10 that the response threshold of the ignition stage is undershot.

Um zu verhindern, daß Zündpulse zu spät in der Halbwelle erfolgen und dann keine Verstellbewegung mehr bewirken können, ist für jede Zündstufe 5, 6 eine einstellbare, selbsttätig wirkende Schalteinrichtung vorgesehen, die aus dem einstellbaren Widerstand R 3 bzw. R 4, dem zugehörigen Kondensator C 3 bzw. C 4, der Zenerdiode Z 3 bzw. Z 4 und dem Transistor Γ3 bzw. Γ 4 gebildet ist. In jeder gegen den Punkt F bzw. Punkt G positiven Halbwelle erreicht der Kondensator C 3 bzw. C 4 zu einem durch den Widerstand R 3 bzw. R 4 einstellbaren Zeitpunkt eine Spannung, die die Zenerspannung der Zenerdiode Z 3 bzw. Z 4 übersteigt, den Transistor Γ 3 bzw. Γ 4 auf steuert und den Kondensator'Cl bzw. C 2 entlädt. Weitere Zündpulse werden von diesem Zeitpunkt an unmöglich, weil dann der Emitter der Doppelbasisdiode UT₁ bzw. i/T., nur um den Betrag des geringen Spannungsabfalles über Kollektor und Emitter von Γ 3 bzw. Γ 4 und die Diode D 2 positiv gegen den Punkt F ist.In order to prevent ignition pulses from occurring too late in the half-wave and then no longer being able to effect an adjustment movement, an adjustable, automatically acting switching device is provided for each ignition stage 5, 6, which consists of the adjustable resistor R 3 or R 4, the associated capacitor C 3 or C 4, the Zener diode Z 3 or Z 4 and the transistor Γ3 or Γ 4 is formed. In each half-cycle positive towards point F or point G , the capacitor C 3 or C 4 reaches a voltage at a point in time that can be set by the resistor R 3 or R 4, which exceeds the Zener voltage of the Zener diode Z 3 or Z 4, the transistor Γ 3 or Γ 4 controls and discharges the capacitor'Cl or C 2. Further ignition pulses are impossible from this point on, because then the emitter of the double base diode UT ₁ or i / T., Only by the amount of the small voltage drop across the collector and emitter of Γ 3 or Γ 4 and the diode D 2 positive to Point F is.

Um die Vorteile der Erfindung vollständig auszuschöpfen, ist es zweckmäßig, durch zusätzliche passive Bauelemente die Charakteristik des Verstärkers 2 für die Regelabweichung X_w an die jeweilige Regelaufgabe anzupassen. Bekanntlich wird der VerStärkungsfaktor eines Verstärkers durch das Verhaltnis von Rückführwiderstand zu Eingangswiderstand bestimmt. Um eine möglichst empfindliche Gesamtanordnung zu erreichen, wird das Verhältnis des Rückführwiderstandes RIO zum Eingangswiderstand R 9 so gewählt, daß schon eine geringe Regelabweichung im Verstärker 2 eine Ausgangsspannung hervorruft, die die Ansprechschwelle der jeweiligen Zündstufe übersteigt. Die Ansprechschwellen sind, wie oben erwähnt, durch den Widerstand R 6 bzw. R 8 und die Doppelbasisdioden UT₁ bzw. UT₂ bestimmt. Übersteigt die Ausgangsspannung des Verstärkers 2 jedoch die Zenerspannung der im Rückführkreis angeordneten ZenerdiodeZ5, dann wird der Widerstand R11 wirksam und setzt die weitere Verstärkung herab. Wird an Stelle der Diode D 5 ebenfalls eine Zenerdiode so eingesetzt, daß sie gegen die Zenerdiode Z 5 gepolt ist, dann ergibt sich daraus eine für beide Richtungen symmetrisch wirkende nichtlineare Verstärkung. In der in F i g. 2 dargestellten Weise sind jedoch die beiden ZenerdiodenZ5 und Z 6 über die Dioden D 5 und D 6 entkoppelt und ermöglichen so über die nicht gleichgroßen Widerstände R11 und R12 einen unsymmetrischen Verlauf der Verstärkerkennlinie. — Falls es dynamische Gründe erfordern, können andererseits die Rückführwiderstände durch Kondensatoren überbrückt werden, wie es in F i g. 2 für den Widerstand R12 durch den Kondensator C5 angedeutet ist. Dadurch bekommt der Verstärker eine integrierende Wirkung. — Einer unerwünscht hohen Stellgeschwindigkeit kann begegnet werden, wenn die Rückführspannung nicht direkt am Ausgang des Verstärkers 2, sondern, wie es in Fig. 2 für eine Wirkungsrichtung des Verstärkers gezeigt ist, am Kondensator C6 abgegriffen wird, der zusammen mit dem Widerstand .R13 ein i?C-Glied bildet. — Die Dioden D 7, D 8 und D 9 dienen der Entkopplung. Sie entfallen, wenn die differenzierende Wirkung des ÄC-Gliedes R13 bis C 6 unabhängig von der Polarität der Verstärkerausgangsspannung erzielt werden soll.In order to fully exploit the advantages of the invention, it is expedient to adapt the characteristics of the amplifier 2 for the control deviation X _w to the respective control task by means of additional passive components. As is well known, the gain factor of an amplifier is determined by the ratio of feedback resistance to input resistance. In order to achieve the most sensitive overall arrangement possible, the ratio of the feedback resistance RIO to the input resistance R 9 is chosen so that even a small control deviation in the amplifier 2 causes an output voltage that exceeds the response threshold of the respective ignition stage. As mentioned above, the response thresholds are determined by the resistor R 6 or R 8 and the double base diodes UT ₁ and UT ₂ . If the output voltage of the amplifier 2 exceeds the Zener voltage of the Zener diode Z5 arranged in the feedback circuit, the resistor R 11 becomes effective and reduces the further gain. If a Zener diode is also used in place of the diode D 5 in such a way that it is polarized with respect to the Zener diode Z 5, then this results in a non-linear amplification which acts symmetrically for both directions. In the in F i g. 2, however, the two Zener diodes Z5 and Z 6 are decoupled via the diodes D 5 and D 6 and thus enable an asymmetrical course of the amplifier characteristic via the resistors R 11 and R12, which are not of the same size. On the other hand, if dynamic reasons require it, the feedback resistances can be bridged by capacitors, as shown in FIG. 2 is indicated for the resistor R 12 by the capacitor C5. This gives the amplifier an integrating effect. - An undesirably high control speed can be countered if the feedback voltage is tapped not directly at the output of amplifier 2, but, as shown in FIG i? C limb forms. - The diodes D 7, D 8 and D 9 are used for decoupling. They do not apply if the differentiating effect of the AC element R 13 to C 6 is to be achieved regardless of the polarity of the amplifier output voltage.

Hierzu 1 Blatt Zeichnungen1 sheet of drawings

Claims

1 2 'with the alternating patent claims applied to the thyristors: voltage occurs depending on the polarity of the half-waves of this alternating voltage in association with the respective

1. Arrangement for the regulated electric motor polarity of the increased control deviation through Rischen adjustment of mechanical links 5 simultaneous discharge or charging of the in the by means of an over-ignition stage supplying the reference variable capacitors. One of orderly controller and one as a follower capacitor capacitors is at the beginning of a half-wave working three-point controller with rigid return inevitably discharged, while the other ^ management of the controlled variable, which charges one at the same time, so that its energy after Thyristor and two identical ignition stages, be ίο switching through the associated double base diode each consisting of a double base diode with pre-ignition of the thyristor is available, switched .RC element, a servomotor with the inevitable discharge of the first capacitor DC pulses of constant pulse frequency switching is carried out via a diode, resistors and the whose energy content is due to the thyristor belonging to the phase control. The one to switch through the The basic control deviation required depending on the size of the amplified 15-acting double-base diode can be changed, as a result, voltages are identified by an additional equal, that the anti-parallel voltage source is supplied.

switched thyristors (T1, T2) by the same. are controlled by switching the thyristors in one, to which the amplified Regelabwei- 20 half-controlled bridge and through the directional change depending on their polarity via a diode each same downstream connection of the diodes, this is fed from the full (D 2 or D 3) and their feed - Motor current is flowing through it. As a result, the voltage is a square-wave alternating voltage, which, due to the high power dissipation that occurs, is derived from one of the supply voltage of the positioning diode, which is provided with a sufficiently large motor (8) identical or synchronous alternating voltage for heat dissipation. have to.

2. Arrangement according to claim !, characterized ge Because of this disadvantage, the known Anordkmarks that each ignition stage (5, 6) one from voltage only for servomotors of low power, advantageously an adjustable resistor (R 3 or R 4), can be used. Another disadvantage is one capacitor (C 3 or C4), one 30 each, that for the necessary synchronization of the Zener diode (Z 3 or Z 4) and one Tran ignition pulse with the half-waves of the alternating voltage transistor (T3 or . Γ4) Existing switching equipment requires additional components. Manufacturing is assigned to the pulse output of the ner is disadvantageous that an additional DC voltage source of the square-wave alternating voltage, adjustable in time, is required to supply voltage to the ignition stage (5 or 6) in the range of a half-wave ignition stage.

locks. It is an object of the present invention

basic, a compact arrangement for the regulated

To adjust mechanical links,

those with low power loss and reliable synchronization with a simplified circuit structure for

The invention relates to an arrangement servomotors of any power can be used. for controlled electromotive adjustment of This task is performed with an arrangement of the single mechanical Outlining by means of a type called the guide passage solved by the fact that the anti-size supplying higher-level controller and a parallel-connected thyristor by also three-point controller working as a follower controller with 45 anti-parallel switched ignition stages, more rigid feedback of the controlled variable, the over which the amplified control deviation depending on their a thyristor and two identical ignition stages, each polarity is fed via a diode and their A square-wave alternating voltage is composed of a double base diode each with an upstream supply voltage, tetem ÄC element, a servomotor with direct current from one of the supply voltage of the control pulses constant pulse frequency switches whose 50 motors are identical or synchronous alternating-chip energy content is derived by phase control depending on ..

ability of the size of the increased control deviation I _n another advantageous embodiment of the invention

is changeable. application, each ignition stage is one of an adjustable

From US Pat. No. 3,369,160 there is an on resistor, one capacitor each, one Zener order each known, in which there is an amplified control diode and a respective transistor switching deviation from the device determined by a controller, which controls the pulse output of the Reference variable and that of the position of an actuating ignition stage in the area of each half-wave of the rectangular element locks alternating voltage, adjustable in time, depending on the returned controlled variable, forms and fed to two identical ignition stages. This has the advantage that when

will. The firing stages switch by means of one thyristor in each case that the control deviation double-base diode falls below a minimum size, in each case a thyristor in halving X _w, the response of the thyristors underwaves a sinusoidal alternating voltage. The pressure is applied so that the servomotor is only fed with phase-cut direct current pulses with a sufficient energy content. is fed. The servomotor thus only receives for one The thyristors are effective pulses in a half-controlled bridge 65 adjusting movement, and the generation is interconnected, in the other branch of the bridge unwanted heat loss in the motor is avoided in the direction of current flow after the thyristors,
are switched. The synchronization of the ignition stages The finding is based on an execution