DE102023202933A1 - Optical measuring system and calibration device for calibrating a driver assistance system - Google Patents

Optical measuring system and calibration device for calibrating a driver assistance system Download PDF

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Abstract

Ein optisches Messsystem (12, 12a, 12b), das an verschiedene Typen von Kalibriervorrichtungen (2, 2a, 2b) für KfZ-Fahrerassistenzsysteme (20) montierbar ist, umfasst eine mechanische Verbindungsvorrichtung (16, 16a, 16b), die zum mechanischen Verbinden des optischen Messsystems (12, 12a, 12b) mit einer Kalibriervorrichtung (2, 2a, 2b) ausgebildet ist; und eine Identifikationsschnittstelle (28, 28a, 28b), die es dem optischen Messsystem (12, 12a, 12b) ermöglicht, den Typ der Kalibriervorrichtung (2, 2a, 2b) zu bestimmen, an der das optische Messsystem (12, 12a, 12b) montiert ist.An optical measuring system (12, 12a, 12b) which can be mounted on various types of calibration devices (2, 2a, 2b) for motor vehicle driver assistance systems (20), comprises a mechanical connection device (16, 16a, 16b) which is designed to mechanically connect the optical measuring system (12, 12a, 12b) to a calibration device (2, 2a, 2b); and an identification interface (28, 28a, 28b) which enables the optical measuring system (12, 12a, 12b) to determine the type of calibration device (2, 2a, 2b) on which the optical measuring system (12, 12a, 12b) is mounted.

Description

Die Erfindung betrifft ein optisches Messsystem und eine Kalibriervorrichtung zum Kalibrieren von Fahrerassistenzsystemen in Kraftfahrzeugen, die im Folgenden als Kfz-Fahrerassistenzsysteme bezeichnet werden.The invention relates to an optical measuring system and a calibration device for calibrating driver assistance systems in motor vehicles, which are referred to below as motor vehicle driver assistance systems.

Stand der TechnikState of the art

Zum Kalibrieren von Sensoren von Fahrerassistenzsystemen, die in Kraftfahrzeugen verbaut sind, werden insbesondere im Werkstattbereich Kalibriervorrichtungen eingesetzt. Die Kalibriervorrichtungen weisen jeweils wenigstens eine Messtafel mit wenigstens einem vorgegebenen optischen Muster auf, das von einem Sensor eines zu kalibrierenden KfZ-Fahrerassistenzsystems erfasst wird, um den Sensor zu kalibrieren.Calibration devices are used, particularly in the workshop, to calibrate sensors of driver assistance systems that are installed in motor vehicles. The calibration devices each have at least one measuring board with at least one predetermined optical pattern that is detected by a sensor of a motor vehicle driver assistance system to be calibrated in order to calibrate the sensor.

Um den Sensor mit der erforderlichen Genauigkeit kalibrieren zu können, müssen die Position und die Ausrichtung der Messtafel gegenüber dem Kraftfahrzeug mit hoher Genauigkeit bekannt sein. Kalibriervorrichtungen weisen daher häufig optische Messsysteme auf, die dazu ausgebildet sind, ein vor der Kalibriervorrichtung angeordnetes Kraftfahrzeug optisch zu erfassen, um die Position und die Ausrichtung des Kraftfahrzeugs in Bezug auf die Kalibriervorrichtung, und damit auch in Bezug auf eine an der Kalibriervorrichtung angebrachten Messtafel, bestimmen zu können.In order to calibrate the sensor with the required accuracy, the position and orientation of the measuring plate relative to the motor vehicle must be known with a high degree of accuracy. Calibration devices therefore often have optical measuring systems that are designed to optically detect a motor vehicle arranged in front of the calibration device in order to be able to determine the position and orientation of the motor vehicle in relation to the calibration device, and thus also in relation to a measuring plate attached to the calibration device.

Aufgrund der hierbei erforderlichen Genauigkeiten sind die optischen Messsysteme, die dazu vorgesehen sind, die Position und/oder die Ausrichtung des Kraftfahrzeugs gegenüber der Kalibriervorrichtung zu bestimmen, aufwendig und teuer.Due to the accuracy required, the optical measuring systems designed to determine the position and/or orientation of the motor vehicle relative to the calibration device are complex and expensive.

Für verschiedene Sensoren, die z.B. unterschiedliche Bereiche der Umgebung des Kraftfahrzeugs überwachen und/oder die auf unterschiedlichen Technologien beruhen, kommen häufig verschiedene Kalibriervorrichtungen zum Einsatz.Different calibration devices are often used for different sensors, which for example monitor different areas of the vehicle's environment and/or which are based on different technologies.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Es ist daher eine Aufgabe der Erfindung, die Kosten für Kalibriervorrichtungen, die zum Kalibrieren von KfZ-Fahrerassistenzsystemen, insbesondere zum Kalibrieren der Sensoren von KfZ-Fahrerassistenzsystemen, vorgesehen sind und die mit optischen Messsystemen ausgestattet sind, zu reduzieren.It is therefore an object of the invention to reduce the costs for calibration devices which are intended for calibrating motor vehicle driver assistance systems, in particular for calibrating the sensors of motor vehicle driver assistance systems, and which are equipped with optical measuring systems.

Die erfindungsgemäße Lösung der Aufgabe umfasst, ein optisches Messsystem für eine Kalibriervorrichtung zum Kalibrieren von KfZ-Fahrerassistenzsystemen, insbesondere zum Kalibrieren der Sensoren von KfZ-Fahrerassistenzsystemen, bereitzustellen, das mit verschiedenen Kalibriervorrichtungen kombiniert werden kann.The solution to the problem according to the invention comprises providing an optical measuring system for a calibration device for calibrating motor vehicle driver assistance systems, in particular for calibrating the sensors of motor vehicle driver assistance systems, which can be combined with various calibration devices.

Ein erfindungsgemäßes optisches Messsystem, das mit verschiedenen Kalibriervorrichtungen kombiniert werden kann, das insbesondere an verschiedene Typen von Kalibriervorrichtungen für KfZ-Fahrerassistenzsysteme montierbar ist, umfasst eine mechanische Verbindungsvorrichtung, die zum mechanischen Verbinden des optischen Messsystems mit einer Kalibriervorrichtung ausgebildet ist, und eine Identifikationsschnittstelle, die es dem optischen Messsystem ermöglicht, den Typ der Kalibriervorrichtung zu bestimmen, an der das optische Messsystem montiert ist.An optical measuring system according to the invention, which can be combined with various calibration devices, which can in particular be mounted on various types of calibration devices for motor vehicle driver assistance systems, comprises a mechanical connection device which is designed to mechanically connect the optical measuring system to a calibration device, and an identification interface which enables the optical measuring system to determine the type of calibration device on which the optical measuring system is mounted.

Die Erfindung umfasst auch eine Kalibriervorrichtung zum Kalibrieren von KfZ-Fahrerassistenzsystemen, insbesondere zum Kalibrieren der Sensoren von KfZ-Fahrerassistenzsystemen, mit einer mechanischen Verbindungsvorrichtung, die zum mechanischen Verbinden der Kalibriervorrichtung mit einem erfindungsgemäß ausgebildeten optischen Messsystem ausgebildet ist. Die Kalibriervorrichtung umfasst darüber hinaus eine Identifizierungsschnittstelle, die dazu ausgebildet ist, mit einer Identifikationsschnittstelle eines erfindungsgemäß ausgebildeten optischen Messsystems zusammenzuwirken, das mechanisch mit der Kalibriervorrichtung verbunden ist, um es dem optischen Messsystem zu ermöglichen, den Typ der Kalibriervorrichtung zu bestimmen.The invention also includes a calibration device for calibrating motor vehicle driver assistance systems, in particular for calibrating the sensors of motor vehicle driver assistance systems, with a mechanical connection device that is designed to mechanically connect the calibration device to an optical measuring system designed according to the invention. The calibration device also includes an identification interface that is designed to interact with an identification interface of an optical measuring system designed according to the invention that is mechanically connected to the calibration device in order to enable the optical measuring system to determine the type of calibration device.

Die Erfindung umfasst auch ein System zum Kalibrieren von KfZ-Fahrerassistenzsystemen, insbesondere zum Kalibrieren der Sensoren von KfZ-Fahrerassistenzsystemen, wobei das System wenigstens zwei verschiedene erfindungsgemäß ausgebildete Kalibriervorrichtungen und wenigstens ein erfindungsgemäß ausgebildetes optisches Messsystem umfasst. Die Identifizierungsschnittstellen der wenigstens zwei Kalibriervorrichtungen sind dabei so ausgebildet, das sie es dem wenigstens einen optischen Messsystem ermöglichen, die wenigstens zwei verschiedenen Kalibriervorrichtungen voneinander zu unterscheiden.The invention also includes a system for calibrating motor vehicle driver assistance systems, in particular for calibrating the sensors of motor vehicle driver assistance systems, wherein the system comprises at least two different calibration devices designed according to the invention and at least one optical measuring system designed according to the invention. The identification interfaces of the at least two calibration devices are designed such that they enable the at least one optical measuring system to distinguish the at least two different calibration devices from one another.

Die Erfindung umfasst darüber hinaus ein Verfahren zum Kalibrieren von KfZ-Fahrerassistenzsystemen, insbesondere zum Kalibrieren der Sensoren von KfZ-Fahrerassistenzsystemen, mit einer erfindungsgemäßen Kalibriervorrichtung und mit einem erfindungsgemäßen optischen Messsystem. Das Verfahren umfasst, das optische Messsystem mit Hilfe der mechanischen Verbindungsvorrichtung mechanisch mit der Kalibriervorrichtung zu verbinden, die Kalibriervorrichtung, mit der das optische Messsystem verbunden ist, mit Hilfe der Identifikationsschnittstelle des optische Messsystems und der Identifizierungsschnittstelle der Kalibriervorrichtung zu identifizieren und die Position eines vor der Kalibriervorrichtung positionierten Kraftfahrzeugs mit Hilfe des optischen Messsystems zu bestimmen.The invention furthermore comprises a method for calibrating motor vehicle driver assistance systems, in particular for calibrating the sensors of motor vehicle driver assistance systems, with a calibration device according to the invention and with an optical measuring system according to the invention. The method comprises mechanically connecting the optical measuring system to the calibration device using the mechanical connection device, the calibration device to which the optical measuring system is connected using the identification interface of the optical measuring system and the identification interface of the calibration device. device and to determine the position of a motor vehicle positioned in front of the calibration device using the optical measuring system.

Die Erfindung ermöglicht es einem optischen Messsystem, das zur Montage an einer Kalibriervorrichtung zum Kalibrieren von KfZ-Fahrerassistenzsystemen ausgebildet ist, selbstständig und eindeutig feststellen, an welchem Typ von Kalibriervorrichtung das optische Messsystem montiert ist.The invention enables an optical measuring system, which is designed for mounting on a calibration device for calibrating vehicle driver assistance systems, to independently and unambiguously determine which type of calibration device the optical measuring system is mounted on.

Diese Information kann bei der Auswertung der von dem optischen Messsystem aufgenommenen Bilder des Kraftfahrzeugs berücksichtigt werden, um die Position und die Ausrichtung der Kalibriervorrichtung gegenüber dem Kraftfahrzeug mit Hilfe der aufgenommenen Bilder mit hoher Genauigkeit bestimmen zu können.This information can be taken into account when evaluating the images of the motor vehicle taken by the optical measuring system in order to be able to determine the position and orientation of the calibration device relative to the motor vehicle with high accuracy using the images taken.

Ein erfindungsgemäß ausgebildetes optisches Messsystem kann daher flexibel mit verschiedenen Typen von Kalibriervorrichtungen kombiniert werden.An optical measuring system designed according to the invention can therefore be flexibly combined with different types of calibration devices.

Ein erfindungsgemäßes System zum Kalibrieren eines KfZ-Fahrerassistenzsystems, das mehrere Kalibriervorrichtungen umfasst, die es ermöglichen, verschiedene Sensoren oder Sensortypen von KfZ-Fahrerassistenzsystemen zu kalibrieren, kann so mit einem einzigen optischen Messsystem, bzw. mit einem einzigen Paar von optischen Messsystemen, betrieben werden, das wechselweise an verschiedenen Kalibriervorrichtungen angebracht werden kann.A system according to the invention for calibrating a motor vehicle driver assistance system, which comprises a plurality of calibration devices that make it possible to calibrate different sensors or sensor types of motor vehicle driver assistance systems, can thus be operated with a single optical measuring system, or with a single pair of optical measuring systems, which can be alternately attached to different calibration devices.

Der Aufwand und die Kosten für das Bereitstellen eines Systems zum Kalibrieren von KfZ-Fahrerassistenzsystemen mit verschiedenen Sensoren können auf diese Weise gegenüber herkömmlichen Systemen, bei denen jede der Kalibriervorrichtungen jeweils mit ihrem eigenen optischen Messsystem ausgestattet ist, das fest an der jeweiligen Kalibriervorrichtung installiert ist, erheblich reduziert werden.In this way, the effort and costs for providing a system for calibrating automotive driver assistance systems with different sensors can be significantly reduced compared to conventional systems in which each of the calibration devices is equipped with its own optical measuring system that is permanently installed on the respective calibration device.

In einer Ausführungsform umfasst die Identifikationsschnittstelle eine elektrische Schnittstelle, die es dem optischen Messsystem ermöglicht, den Typ der Kalibriervorrichtung, an dem das optische Messsystem montiert ist, elektrisch zu bestimmen.In one embodiment, the identification interface comprises an electrical interface that enables the optical measuring system to electrically determine the type of calibration device to which the optical measuring system is mounted.

In einer Ausführungsform ist die Identifizierungsschnittstelle einer erfindungsgemäßen Kalibriervorrichtung eine elektrische Schnittstelle, die dazu ausgebildet ist, mit einer korrespondierenden elektrischen Identifikationsschnittstelle zusammenzuwirken, die an einem optischen Messsystem ausgebildet ist, das mechanisch mit der Kalibriervorrichtung verbunden ist.In one embodiment, the identification interface of a calibration device according to the invention is an electrical interface which is designed to interact with a corresponding electrical identification interface which is formed on an optical measuring system which is mechanically connected to the calibration device.

Identifikationsschnittstellen und Identifizierungsschnittstellen, die als elektrische Schnittstellen ausgebildet sind, ermöglichen es, kostengünstig eine zuverlässige Kombination aus Identifikationsschnittstelle und korrespondierender Identifizierungsschnittstelle zu implementieren.Identification interfaces and identification interfaces designed as electrical interfaces make it possible to implement a reliable combination of identification interface and corresponding identification interface at low cost.

In einer Ausführungsform umfasst die elektrische Schnittstelle mehrere elektrische Kontakte, und das optische Messsystem ist dazu ausgebildet, den Typ der Kalibriervorrichtung an dem das optische Messsystem montiert ist, anhand von elektrischen Verbindungen zu identifizieren, die von der Identifizierungsschnittstelle der Kalibriervorrichtung zwischen den elektrischen Kontakten hergestellt werden. Eine elektrische Schnittstelle, die mehrere elektrische Kontakte aufweist, ermöglicht es, zu geringen Kosten eine zuverlässige Kombination aus Identifizierungsschnittstelle und Identifikationsschnittstelle zu implementieren.In one embodiment, the electrical interface comprises a plurality of electrical contacts, and the optical measuring system is configured to identify the type of calibration device to which the optical measuring system is mounted based on electrical connections established by the identification interface of the calibration device between the electrical contacts. An electrical interface comprising a plurality of electrical contacts makes it possible to implement a reliable combination of identification interface and identification interface at low cost.

In einer Ausführungsform weist die Identifizierungsschnittstelle wenigstens einen elektrischen Verbinder auf, der dazu ausgebildet ist, wenigstens zwei elektrische Kontakte der Identifikationsschnittstelle elektrisch miteinander zu verbinden. Durch selektives Verbinden von elektrischen Kontakten der Identifizierungsschnittstelle können auf einfache Art und Weise unterschiedliche Typen von Kalibriervorrichtungen in der Identifizierungsschnittstelle kodiert werden.In one embodiment, the identification interface has at least one electrical connector that is designed to electrically connect at least two electrical contacts of the identification interface to one another. By selectively connecting electrical contacts of the identification interface, different types of calibration devices can be easily encoded in the identification interface.

In einer Ausführungsform umfasst das optische Messsystem wenigstens einem Sensor, der dazu ausgebildet ist, eine an wenigstens einem der elektrischen Kontakte anliegende elektrische Spannung oder einen durch wenigstens zwei der elektrischen Kontakte fließenden elektrischen Strom zu detektieren, um den Typ der Kalibriervorrichtung, an dem das optische Messsystem montiert ist, elektrisch zu bestimmen.In one embodiment, the optical measuring system comprises at least one sensor configured to detect an electrical voltage applied to at least one of the electrical contacts or an electrical current flowing through at least two of the electrical contacts in order to electrically determine the type of calibration device on which the optical measuring system is mounted.

In einer Ausführungsform sind die elektrischen Kontakte in einer Matrix oder entlang eines Polygons angeordnet.In one embodiment, the electrical contacts are arranged in a matrix or along a polygon.

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung wird im Folgenden unter Bezugnahme auf die beigefügten Figuren beschrieben.An embodiment of the invention is described below with reference to the accompanying figures.

Kurze Beschreibung der FigurenShort description of the characters

  • 1 zeigt in einer schematischen Darstellung eine Draufsicht auf einen Messplatz mit einem Kraftfahrzeug und einer erfindungsgemäßen Kalibriervorrichtung. 1 shows a schematic representation of a plan view of a measuring station with a motor vehicle and a calibration device according to the invention.
  • 2 zeigt eine perspektivische Frontansicht einer Kalibriervorrichtung, die gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung ausgebildet ist. 2 shows a perspective front view of a calibration device which is designed according to an embodiment of the invention.
  • 3A zeigt eine erfindungsgemäße Befestigungsvorrichtung mit einer mechanischen Verbindungsvorrichtung und einer Identifikationsschnittstelle. 3A shows a fastening device according to the invention with a mechanical connection device and an identification interface.
  • 3B zeigt eine schematische Darstellung eines Ausführungsbeispiels eines optischen Messsystems. 3B shows a schematic representation of an embodiment of an optical measuring system.
  • 4A zeigt in einer schematischen Darstellung ein erstes Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen Identifizierungsschnittstelle. 4A shows a schematic representation of a first embodiment of an identification interface according to the invention.
  • 4B zeigt in einer schematischen Darstellung ein zweites Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen Identifizierungsschnittstelle. 4B shows a schematic representation of a second embodiment of an identification interface according to the invention.
  • 4C zeigt in einer schematischen Darstellung ein drittes Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen Identifizierungsschnittstelle. 4C shows a schematic representation of a third embodiment of an identification interface according to the invention.

Figurenbeschreibungcharacter description

1 zeigt in einer schematischen Draufsicht einen Messplatz 1 mit einem Kraftfahrzeug 18, das mit einem KfZ-Fahrerassistenzsystem 20 ausgestattet ist. Das KfZ-Fahrerassistenzsystem 20 ist mit einem ersten, nach vorne blickenden, Sensor 22a und mit einem zweiten, nach hinten blickenden, Sensor 22b ausgestattet. 1 shows a schematic plan view of a measuring station 1 with a motor vehicle 18 that is equipped with a motor vehicle driver assistance system 20. The motor vehicle driver assistance system 20 is equipped with a first, forward-looking sensor 22a and with a second, rearward-looking sensor 22b.

Die beiden Sensoren 22a, 22b können zum Beispiel optische Sensoren („Bildaufnahmevorrichtungen“ oder Kameras), Radarsensoren oder Laser-Sensoren („LIDAR-Sensoren“) sein. Die beiden Sensoren 22a, 22b können die gleiche Art von Sensoren, z.B. beides optische Sensoren oder Radarsensoren, oder unterschiedliche Arten von Sensoren, z.B. ein optischer Sensor und ein Radarsensor, sein.The two sensors 22a, 22b can be, for example, optical sensors (“image capture devices” or cameras), radar sensors or laser sensors (“LIDAR sensors”). The two sensors 22a, 22b can be the same type of sensors, e.g. both optical sensors or radar sensors, or different types of sensors, e.g. an optical sensor and a radar sensor.

Das KfZ-Fahrerassistenzsystem 20 kann auch mit mehr als zwei Sensoren 22a, 22b ausgestattet sein.The vehicle driver assistance system 20 can also be equipped with more than two sensors 22a, 22b.

Vor dem Kraftfahrzeug 18 ist eine erste Kalibriervorrichtung 2a positioniert, die zum Kalibrieren des nach vorne ausgerichteten ersten Sensors 22a vorgesehen ist.A first calibration device 2a is positioned in front of the motor vehicle 18 and is intended for calibrating the forward-facing first sensor 22a.

Die erste Kalibriervorrichtung 2a umfasst eine Kalibriertafel 8a mit einem optischen Muster (siehe 2), das von dem ersten Sensor 22a optisch erfassbar ist, um das KfZ-Fahrerassistenzsystem 20 und insbesondere den ersten Sensor 22a zu kalibrieren.The first calibration device 2a comprises a calibration panel 8a with an optical pattern (see 2 ), which can be optically detected by the first sensor 22a in order to calibrate the vehicle driver assistance system 20 and in particular the first sensor 22a.

Schräg hinter dem Kraftfahrzeug 18 ist eine zweite Kalibriervorrichtung 2b positioniert, die zum Kalibrieren des nach hinten ausgerichteten zweiten Sensors 22b vorgesehen ist.A second calibration device 2b is positioned diagonally behind the motor vehicle 18 and is intended for calibrating the rear-facing second sensor 22b.

In dem in der 1 gezeigten Ausführungsbeispiel umfasst auch die zweite Kalibriervorrichtung 2b eine Kalibriertafel 8b. Die Kalibriertafel 8b der zweiten Kalibriervorrichtung 2b kann sich von der Kalibriertafel 8a der ersten Kalibriervorrichtung 2a unterscheiden. Beispielsweise kann auf der Kalibriertafel 8b der zweiten Kalibriervorrichtung 2b ein anderes optisches Muster als auf der Kalibriertafel 8b der zweiten Kalibriervorrichtung 2b ausgebildet sein.In the 1 In the embodiment shown, the second calibration device 2b also comprises a calibration panel 8b. The calibration panel 8b of the second calibration device 2b can differ from the calibration panel 8a of the first calibration device 2a. For example, a different optical pattern can be formed on the calibration panel 8b of the second calibration device 2b than on the calibration panel 8b of the second calibration device 2b.

Die zweite Kalibriervorrichtung 2b kann auch anders als die erste Kalibriervorrichtung 2b aufgebaut sein. Beispielsweise kann die erste Kalibriervorrichtung 2a zum Kalibrieren eines optischen Sensors 22a ausgebildet sein, und die zweite Kalibriervorrichtung 2b kann zum Kalibrieren eines Radarsensors 22b oder eines LIDAR-Sensors 22b ausgebildet sein, oder umgekehrt.The second calibration device 2b can also be constructed differently than the first calibration device 2b. For example, the first calibration device 2a can be designed to calibrate an optical sensor 22a, and the second calibration device 2b can be designed to calibrate a radar sensor 22b or a LIDAR sensor 22b, or vice versa.

Die erste Kalibriervorrichtung 2a und die zweite Kalibriervorrichtung 2b sind jeweils mit zwei optischen Messsystemen (OMS) 12a, 12b ausgestattet, die dazu ausgebildet sein, ein vor der jeweiligen Kalibriervorrichtung 2a, 2b angeordnete Kraftfahrzeug 18 optisch zu erfassen, um die Position der jeweiligen Kalibriervorrichtung 2a, 2b in Bezug auf das Kraftfahrzeug 18 bestimmen zu können.The first calibration device 2a and the second calibration device 2b are each equipped with two optical measuring systems (OMS) 12a, 12b, which are designed to optically detect a motor vehicle 18 arranged in front of the respective calibration device 2a, 2b in order to be able to determine the position of the respective calibration device 2a, 2b in relation to the motor vehicle 18.

2 zeigt eine perspektivische Frontansicht eines Kalibriervorrichtung 2a, die gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung ausgebildet ist. 2 shows a perspective front view of a calibration device 2a, which is designed according to an embodiment of the invention.

Die Kalibriervorrichtung 2a umfasst ein auf mehreren Rollen 4 abgestütztes Gestell 6, an dem die Kalibriertafel 8a angebracht ist. An den Rollen 4 können, in der 2 nicht gezeigte, Bremsen vorgesehen sein. Die Bremsen können aktiviert werden, um ein unbeabsichtigtes Wegrollen der Kalibriervorrichtung 2a zu verhindern, nachdem die Kalibriervorrichtung 2a vor dem Kraftfahrzeug 18 positioniert worden ist.The calibration device 2a comprises a frame 6 supported on several rollers 4, to which the calibration board 8a is attached. On the rollers 4, in the 2 brakes (not shown) may be provided. The brakes can be activated to prevent the calibration device 2a from rolling away unintentionally after the calibration device 2a has been positioned in front of the motor vehicle 18.

Auf der Kalibriertafel 8a ist ein optisches Muster ausgebildet, das dazu vorgesehen ist, von einem optischen Sensor 22a des KfZ-Fahrerassistenzsystems 20 optisch erfasst zu werden, um es zu ermöglichen, den optischen Sensors 22a des KfZ-Fahrerassistenzsystems 20 zu kalibrieren.An optical pattern is formed on the calibration panel 8a, which is intended to be optically detected by an optical sensor 22a of the motor vehicle driver assistance system 20 in order to make it possible to calibrate the optical sensor 22a of the motor vehicle driver assistance system 20.

Die in der 2 gezeigte konkrete Ausgestaltung der Kalibriertafel 8a und insbesondere das auf der Kalibriertafel 8a ausgebildeten optischen Musters sind nur beispielhaft. In Abhängigkeit von den Anforderungen des zu kalibrierenden KfZ-Fahrerassistenzsystems 20 können auf der Kalibriertafel 8a auch andere Muster ausgebildet sein und/oder die Kalibriertafel 8a kann zur Reflexion der Radarstrahlung eines Radarsensors 22a bzw. der Laserstrahlung eines LIDAR-Sensors 22a ausgebildet sein.The 2 The specific design of the calibration panel 8a shown and in particular the optical pattern formed on the calibration panel 8a are only examples. Depending on the requirements of the vehicle driver assistance system 20 to be calibrated, other patterns can also be formed on the calibration panel 8a and/or the calibration panel 8a can be used to reflect the radar beam. detection of a radar sensor 22a or the laser radiation of a LIDAR sensor 22a.

In Abhängigkeit von der Position und Funktionsweise des zu kalibrierenden Sensors 22a kann die Kalibriertafel 8a auch in einer anderen Position, insbesondere in einer tieferen Position, an dem Gestell 6 der Kalibriervorrichtung 2a montiert sein.Depending on the position and functioning of the sensor 22a to be calibrated, the calibration panel 8a can also be mounted in a different position, in particular in a lower position, on the frame 6 of the calibration device 2a.

Unterhalb der Kalibriertafel 8a ist an dem Gestell 6 eine Haltevorrichtung 10 angebracht. In anderen Ausführungsbeispielen, die nicht explizit in den Figuren gezeigt sind, kann die Haltevorrichtung 10 auch oberhalb der Kalibriertafel 8a oder hinter der Kalibriertafel 8a angeordnet sein.A holding device 10 is attached to the frame 6 below the calibration panel 8a. In other embodiments that are not explicitly shown in the figures, the holding device 10 can also be arranged above the calibration panel 8a or behind the calibration panel 8a.

Die Haltevorrichtung 10 kann aus Metall oder aus Kunststoff ausgebildet sein. Die Haltevorrichtung 10 kann insbesondere ein Profil umfassen, das aus Metall oder Kunststoff ausgebildet ist.The holding device 10 can be made of metal or plastic. The holding device 10 can in particular comprise a profile that is made of metal or plastic.

Die Haltevorrichtung 10 erstreckt sich balkenförmig entlang einer Achse A in horizontaler Richtung parallel zur Ebene der Kalibriertafel 8a von links nach rechts. Die Haltevorrichtung 10 erstreckt sich, wie in den 1 und 2 gezeigt, insbesondere über die seitlichen Ränder der Kalibriertafel 8 hinaus.The holding device 10 extends in a beam-like manner along an axis A in a horizontal direction parallel to the plane of the calibration table 8a from left to right. The holding device 10 extends, as shown in the 1 and 2 shown, especially beyond the lateral edges of the calibration panel 8.

In oder an den beiden äußeren Endbereichen 10a, 10b der Haltevorrichtung 10 ist jeweils ein optisches Messsystem 12a, 12b vorgesehen.An optical measuring system 12a, 12b is provided in or on the two outer end regions 10a, 10b of the holding device 10.

Die optischen Messsysteme 12a, 12b sind dazu ausgebildet, Bilder des Kraftfahrzeugs 18, das sich vor der Kalibriervorrichtung 2 befindet, aufzunehmen. Die optischen Messsysteme 12a, 12b können beispielsweise jeweils Mono- oder Stereo-Kameras umfassen. Die Kameras können als schwarz-weiß Kameras oder als Farbkameras ausgebildet sein.The optical measuring systems 12a, 12b are designed to record images of the motor vehicle 18 located in front of the calibration device 2. The optical measuring systems 12a, 12b can each comprise mono or stereo cameras, for example. The cameras can be designed as black-and-white cameras or as color cameras.

Die optischen Messsysteme 12a, 12b bzw. Kameras können zur Aufnahme von Licht im sichtbaren Bereich und/oder zur Aufnahme von Licht im Infrarotbereich ausgebildet sein.The optical measuring systems 12a, 12b or cameras can be designed to record light in the visible range and/or to record light in the infrared range.

Der Abstand L zwischen den beiden optischen Messsystemen 12a, 12b in horizontaler Richtung ist vorzugsweise größer als die maximale Breite B der Kraftfahrzeuge 18, deren KfZ-Fahrerassistenzsysteme 20 mit Hilfe der Kalibriervorrichtung 2 kalibriert werden können.The distance L between the two optical measuring systems 12a, 12b in the horizontal direction is preferably greater than the maximum width B of the motor vehicles 18 whose driver assistance systems 20 can be calibrated with the aid of the calibration device 2.

Der Abstand L zwischen den beiden optischen Messsystemen 12a, 12b kann beispielsweise im Bereich zwischen 180 cm und 300 cm liegen.The distance L between the two optical measuring systems 12a, 12b can, for example, be in the range between 180 cm and 300 cm.

Die von den optischen Messsystemen 12a, 12b aufgenommenen Bilder werden drahtlos oder drahtgebunden an eine Auswertevorrichtung 14 übertragen, die dazu ausgebildet ist, die von den optischen Messsystemen 12a, 12b übertragenen Bilder auszuwerten, um die Position und/oder die Ausrichtung der Kalibriervorrichtung 2a in Bezug auf das Kraftfahrzeug 18 zu bestimmen.The images recorded by the optical measuring systems 12a, 12b are transmitted wirelessly or by wire to an evaluation device 14, which is designed to evaluate the images transmitted by the optical measuring systems 12a, 12b in order to determine the position and/or orientation of the calibration device 2a with respect to the motor vehicle 18.

Die Auswertevorrichtung 14 kann separate von den optischen Messsystemen 12a, 12b ausgebildet sein, wie es in der 2 gezeigt ist. Die Auswertevorrichtung 14 kann auch in wenigstens eines der beiden optischen Messsysteme 12a, 12b integriert sein.The evaluation device 14 can be designed separately from the optical measuring systems 12a, 12b, as shown in the 2 The evaluation device 14 can also be integrated into at least one of the two optical measuring systems 12a, 12b.

Um die optischen Messsysteme 12a, 12b wahlweise an verschiedenen Kalibriervorrichtungen 2a, 2b anbringen und betreiben zu können, sind die optischen Messsysteme 12a, 12b mit Hilfe von lösbaren Befestigungsvorrichtungen 16a, 16b an der jeweiligen Kalibriervorrichtung 2a, 2b angebracht.In order to be able to attach and operate the optical measuring systems 12a, 12b optionally to different calibration devices 2a, 2b, the optical measuring systems 12a, 12b are attached to the respective calibration device 2a, 2b by means of detachable fastening devices 16a, 16b.

Die Befestigungsvorrichtungen 16a, 16b umfassen jeweils eine leicht lösbare mechanische Verbindungsvorrichtung 26a, 26b, die es ermöglicht, das jeweilige optische Messsystem 12a, 12b sicher, aber leicht lösbar, an der jeweiligen Kalibriervorrichtung 2a, 2b, insbesondere an der Haltevorrichtung 10 der jeweiligen Kalibriervorrichtung 2a, 2b, anzubringen und zu befestigen.The fastening devices 16a, 16b each comprise an easily detachable mechanical connecting device 26a, 26b, which makes it possible to attach and fasten the respective optical measuring system 12a, 12b securely but easily detachably to the respective calibration device 2a, 2b, in particular to the holding device 10 of the respective calibration device 2a, 2b.

Die mechanischen Verbindungsvorrichtungen 26a, 26b können beispielsweise zum Ausbilden einer formschlüssigen Verbindung zwischen dem jeweilige optischen Messsystems 12a, 12b und der Haltevorrichtung 10 der jeweiligen Kalibriervorrichtung 2a, 2b ausgebildet sein.The mechanical connecting devices 26a, 26b can, for example, be designed to form a positive connection between the respective optical measuring system 12a, 12b and the holding device 10 of the respective calibration device 2a, 2b.

Die mechanischen Verbindungsvorrichtungen 26a, 26b können auch Rastmechanismen, z.B. Rastnasen, umfassen, die es ermöglichen, die optischen Messsysteme 12a, 12b sicher an der Haltevorrichtung 10 zu arretieren.The mechanical connecting devices 26a, 26b can also comprise locking mechanisms, e.g. locking lugs, which make it possible to securely lock the optical measuring systems 12a, 12b to the holding device 10.

3A zeigt ein erfindungsgemäßes Ausführungsbeispiel einer Befestigungsvorrichtung 16 mit einer mechanischen Verbindungsvorrichtung 26 und einer Identifikationsschnittstelle 28, die zwei elektrische Kontakte 30, 32 aufweist. 3A shows an embodiment of a fastening device 16 according to the invention with a mechanical connection device 26 and an identification interface 28 which has two electrical contacts 30, 32.

In dem in der 3A gezeigten Ausführungsbeispiel ist die mechanische Verbindungsvorrichtung 26 bajonettartig ausgebildet. Ein (in der 3A nicht gezeigtes) optisches Messsystem 12 das mit einer solchen mechanischen Verbindungsvorrichtung 26 ausgestattet ist, kann in einer Rotationsbewegung an einer korrespondierenden mechanischen Verbindungsvorrichtung, die an der Haltevorrichtung 10 einer Kalibriervorrichtung 2a ausgebildet ist, befestigt werden.In the 3A In the embodiment shown, the mechanical connecting device 26 is designed as a bayonet. A (in the 3A An optical measuring system 12 (not shown) which is equipped with such a mechanical connecting device 26 can be fastened in a rotational movement to a corresponding mechanical connecting device which is formed on the holding device 10 of a calibration device 2a.

Das in der 3A gezeigte Ausführungsbeispiel einer Befestigungsvorrichtung 16 ist nur beispielhaft. Die Befestigungsvorrichtung 16 kann auch anders aufgebaut sein. Die mechanische Verbindungsvorrichtung 26 der Befestigungsvorrichtung 16 kann insbesondere so aufgebaut sein, dass das optische Messsystem 12 in einer linearen Bewegung der Haltevorrichtung 10 befestigt werden kann.The 3A The embodiment of a fastening device 16 shown is only an example. The fastening device 16 can also be constructed differently. The mechanical connection device 26 of the fastening device 16 can in particular be constructed such that the optical measuring system 12 can be fastened in a linear movement of the holding device 10.

Die mechanische Verbindungsvorrichtung 26 kann auch mit wenigstens einem Elektromagneten und/oder mit wenigstens einem Permanentmagneten ausgebildet sein, um zu ermöglichen, das optische Messsystem 12 mit Hilfe von Magnetkraft an der Haltevorrichtung 10 zu befestigen.The mechanical connecting device 26 can also be designed with at least one electromagnet and/or with at least one permanent magnet in order to enable the optical measuring system 12 to be attached to the holding device 10 by means of magnetic force.

Wenn das optische Messsystem 12 ordnungsgemäß mit Hilfe der Befestigungsvorrichtung 16 an der Haltevorrichtung 10 befestigt ist, stehen die elektrischen Kontakten 30, 32 der Identifikationsschnittstelle 28 in elektrischem Kontakt mit korrespondierenden elektrischen Kontakten 34a-34c, 36a-36c einer (in der 3A nicht gezeigten) Identifizierungsschnittstelle 29a-29c, die an der Haltevorrichtung 10 ausgebildet ist. Verschiedene Beispiele für Identifizierungsschnittstellen 29a-29c sind in den 4A-4C gezeigt.When the optical measuring system 12 is properly attached to the holding device 10 by means of the fastening device 16, the electrical contacts 30, 32 of the identification interface 28 are in electrical contact with corresponding electrical contacts 34a-34c, 36a-36c of a (in the 3A not shown) identification interface 29a-29c formed on the holding device 10. Various examples of identification interfaces 29a-29c are shown in the 4A-4C shown.

Die Konfiguration der Identifizierungsschnittstelle 29a-29c ist charakteristisch für die jeweilige Kalibriervorrichtung 2a, 2b. Das Zusammenwirken der Identifikationsschnittstelle 28 des optischen Messsystems 12 mit der Identifizierungsschnittstelle 29a-29c, die an der Haltevorrichtung 10 der Kalibriervorrichtung 2a, 2b ausgebildet ist, ermöglicht es daher dem optischen Messsystem 12, die Kalibriervorrichtung 2a, 2b, an der es angebracht ist, eindeutig zu identifizieren.The configuration of the identification interface 29a-29c is characteristic of the respective calibration device 2a, 2b. The interaction of the identification interface 28 of the optical measuring system 12 with the identification interface 29a-29c, which is formed on the holding device 10 of the calibration device 2a, 2b, therefore enables the optical measuring system 12 to clearly identify the calibration device 2a, 2b to which it is attached.

3B zeigt in einer einfachen schematischen Darstellung ein Ausführungsbeispiel eines optischen Messsystems 12 mit zwei mechanischen Verbindungsvorrichtungen 26a, 26b, die dazu ausgebildet sind, das optische Messsystem 12 mechanisch mit der Haltevorrichtung 10 einer Kalibriervorrichtung 2a, 2b zu verbinden und sicher an der Haltevorrichtung 10 zu fixieren. 3B shows in a simple schematic representation an embodiment of an optical measuring system 12 with two mechanical connecting devices 26a, 26b, which are designed to mechanically connect the optical measuring system 12 to the holding device 10 of a calibration device 2a, 2b and to securely fix it to the holding device 10.

Das optische Messsystems 12 umfasst auch eine Bildaufnahmevorrichtung oder Kamera 15 und eine Auswertevorrichtung 14 zum Auswerten der von der Bildaufnahmevorrichtung oder Kamera 15 aufgenommenen Bilder.The optical measuring system 12 also includes an image recording device or camera 15 and an evaluation device 14 for evaluating the images recorded by the image recording device or camera 15.

An dem optischen Messsystem 12 ist auch eine Identifikationsschnittstelle 28 ausgebildet. Die Identifikationsschnittstelle 28 wirkt mit einer korrespondierenden Identifizierungsschnittstelle 29a-29c (siehe 4A-4C), die an der Haltevorrichtung 10 ausgebildet ist, zusammen, um es dem Messsystem 12 zu ermöglichen, die Kalibriervorrichtung 2a, 2b bzw. den Typ der Kalibriervorrichtung 2a, 2b, an der das optische Messsystem 12 angebracht ist, eindeutig zu identifizieren.An identification interface 28 is also formed on the optical measuring system 12. The identification interface 28 interacts with a corresponding identification interface 29a-29c (see 4A-4C ) formed on the holding device 10 to enable the measuring system 12 to clearly identify the calibration device 2a, 2b or the type of calibration device 2a, 2b to which the optical measuring system 12 is attached.

Das Zusammenwirken der Identifikationsschnittstellen 28 mit der Identifizierungsschnittstelle 29a-29c ermöglicht es dem Messsystem 12 beispielsweise, festzustellen, ob es an einer (ersten) Kalibriervorrichtung 2a angebracht ist, die zum Kalibrieren eines nach vorne ausgerichteten Sensors 22a vorgesehen ist, oder ob es an einer (zweiten) Kalibriervorrichtung 2b angebracht ist, die zum Kalibrieren eines nach hinten blickenden Sensors 22b vorgesehen ist.The interaction of the identification interfaces 28 with the identification interface 29a-29c enables the measuring system 12, for example, to determine whether it is attached to a (first) calibration device 2a intended for calibrating a forward-facing sensor 22a or whether it is attached to a (second) calibration device 2b intended for calibrating a rear-facing sensor 22b.

Das Zusammenwirken der Identifikationsschnittstellen 28 mit der Identifizierungsschnittstelle 29a-29c kann es dem Messsystem 12 auch ermöglichen, zwischen Kalibriervorrichtungen 2a, 2b zu unterscheiden, die zum Kalibrieren von optischen Sensoren 22a, 22b, zum Kalibrieren von Radarsensoren 22a, 22b, oder zum Kalibrieren von LIDAR-Sensoren 22a, 22b ausgebildet sind.The interaction of the identification interfaces 28 with the identification interface 29a-29c can also enable the measuring system 12 to distinguish between calibration devices 2a, 2b that are designed to calibrate optical sensors 22a, 22b, to calibrate radar sensors 22a, 22b, or to calibrate LIDAR sensors 22a, 22b.

In dem in der 3B gezeigten Ausführungsbeispiel ist die Identifikationsschnittstelle 28 mit sechs elektrischen Kontakten 30a-30c, 32a-32c, insbesondere mit drei elektrischen Ausgangskontakten 30a-30c und mit drei elektrischen Eingangskontakten 32a-32c, ausgestattet.In the 3B In the embodiment shown, the identification interface 28 is equipped with six electrical contacts 30a-30c, 32a-32c, in particular with three electrical output contacts 30a-30c and with three electrical input contacts 32a-32c.

Die elektrischen Kontakte 30a-30c, 32a-32c sind durch elektrische Leitungen 25 mit der Auswertevorrichtung 14 verbunden. Die elektrischen Kontakte 30a-30c, 32a-32c können beispielsweise als Kontaktstifte, als Kontaktbuchsen oder als Kontaktflächen ausgebildet sein.The electrical contacts 30a-30c, 32a-32c are connected to the evaluation device 14 by electrical lines 25. The electrical contacts 30a-30c, 32a-32c can be designed, for example, as contact pins, as contact sockets or as contact surfaces.

Die elektrischen Ausgangskontakte 30a-30c sind mit einer elektrischen Spannungsquelle 33 verbunden, die eine elektrische Spannung an die Ausgangskontakte 30a-30c anlegt. Die an die Ausgangskontakte 30a-30c angelegte elektrische Spannung kann eine Gleichspannung oder eine Wechselspannung sein. Die elektrische Spannung kann eine elektrische Spannung im Bereich zwischen 5 V und 24 V, insbesondere eine elektrische Spannung im Bereich zwischen 10 V und 12 V sein.The electrical output contacts 30a-30c are connected to an electrical voltage source 33, which applies an electrical voltage to the output contacts 30a-30c. The electrical voltage applied to the output contacts 30a-30c can be a direct voltage or an alternating voltage. The electrical voltage can be an electrical voltage in the range between 5 V and 24 V, in particular an electrical voltage in the range between 10 V and 12 V.

Die Eingangskontakte 32a-32c sind jeweils mit einem elektrischen Sensor 35a-35c verbunden, der dazu ausgebildet ist, eine an den Eingangskontakten 32a-32c anliegende Spannung und/oder einen durch die Eingangskontakte 32a-32c fließenden elektrischen Strom zu detektieren, um die Kalibriervorrichtung 2a, 2b, mit der das optische Messsystem 12 verbunden ist, zu identifizieren.The input contacts 32a-32c are each connected to an electrical sensor 35a-35c, which is designed to detect a voltage applied to the input contacts 32a-32c and/or an electrical current flowing through the input contacts 32a-32c in order to identify the calibration device 2a, 2b to which the optical measuring system 12 is connected.

Die 4A bis 4C zeigen drei verschiedenen Beispiele von Identifizierungsschnittstellen 29a-29c, die jeweils zum Zusammenwirken mit einer Identifikationsschnittstelle 28 ausgebildet sind, wie sie in der 3B gezeigt ist.The 4A to 4C show three different examples of identification interfaces 29a-29c, each designed to interact with an identification interface 28, as shown in the 3B shown.

Jede der Identifizierungsschnittstellen 29a-29c weist ebenfalls sechs elektrische Kontakte 34a-34c, 36a-36c auf, die dazu ausgebildet sind, die elektrischen Kontakte 30a-30c, 32a-32c der Identifikationsschnittstelle 28 zu kontaktieren, wenn ein optisches Messsystem 12, 12a, 12b an einer Kalibriervorrichtung 2a, 2b angebracht ist.Each of the identification interfaces 29a-29c also has six electrical contacts 34a-34c, 36a-36c, which are designed to contact the electrical contacts 30a-30c, 32a-32c of the identification interface 28 when an optical measuring system 12, 12a, 12b is attached to a calibration device 2a, 2b.

In einem ersten Ausführungsbeispiel, das in der 4A gezeigt ist, sind die beiden Kontakte 34a, 36a eines ersten Kontaktpaares der Identifizierungsschnittstelle 29a durch eine elektrische Verbindung 38a elektrisch miteinander verbunden. Dies hat zur Folge, dass am ersten Eingangskontakte 32b der Identifikationsschnittstelle 28 die Spannung der Spannungsquelle 33 detektiert oder ein Strom, der durch den ersten Eingangskontakt 32b der Identifikationsschnittstelle 28 fließt, gemessen wird, wenn die in der 4A gezeigte Identifizierungsschnittstelle 29a mit der Identifikationsschnittstelle 28 verbunden ist.In a first embodiment, which is shown in the 4A As shown, the two contacts 34a, 36a of a first contact pair of the identification interface 29a are electrically connected to one another by an electrical connection 38a. This has the consequence that the voltage of the voltage source 33 is detected at the first input contact 32b of the identification interface 28 or a current flowing through the first input contact 32b of the identification interface 28 is measured when the 4A shown identification interface 29a is connected to the identification interface 28.

Die Kontakte 34a, 34c, 36b, 36c des zweiten und dritten Kontaktpaares der Identifizierungsschnittstelle 29a sind elektrisch nicht miteinander verbunden. Dies hat zur Folge, das am zweiten Eingangskontakt 32b und am dritten Eingangskontakt 32c der Identifikationsschnittstelle 28 keine Spannung detektiert wird und dass kein Strom durch den zweiten Eingangskontakt 32b und den dritten Eingangskontakt 32c der Identifikationsschnittstelle 28 fließt, wenn die in der 4A gezeigte Identifizierungsschnittstelle 29a mit der Identifikationsschnittstelle 28 verbunden ist.The contacts 34a, 34c, 36b, 36c of the second and third contact pair of the identification interface 29a are not electrically connected to one another. This means that no voltage is detected at the second input contact 32b and the third input contact 32c of the identification interface 28 and that no current flows through the second input contact 32b and the third input contact 32c of the identification interface 28 when the 4A shown identification interface 29a is connected to the identification interface 28.

In einem zweiten Ausführungsbeispiel einer Identifizierungsschnittstelle 29a, das in der 4B gezeigt ist, sind die beiden Kontakte 34b, 36b des zweiten Kontaktpaares der Identifizierungsschnittstelle 29 durch eine elektrische Verbindung 38b elektrisch miteinander verbunden. Dies hat zur Folge, das am zweiten Eingangskontakt 32b der Identifikationsschnittstelle 28 die Spannung der Spannungsquelle 33 detektiert oder ein Strom, der durch den ersten Eingangskontakt 32b der Identifikationsschnittstelle 28 fließt, gemessen wird, wenn die in der 4B gezeigte Identifizierungsschnittstelle 29b mit der Identifikationsschnittstelle 28 verbunden ist.In a second embodiment of an identification interface 29a, which is shown in the 4B As shown, the two contacts 34b, 36b of the second contact pair of the identification interface 29 are electrically connected to one another by an electrical connection 38b. This has the consequence that the voltage of the voltage source 33 is detected at the second input contact 32b of the identification interface 28 or a current flowing through the first input contact 32b of the identification interface 28 is measured when the 4B shown identification interface 29b is connected to the identification interface 28.

Die Kontakte 34a, 34c, 36a, 36c des ersten Kontaktpaares und des dritten Kontaktpaares der Identifizierungsschnittstelle 29b sind in dem in der 4B gezeigten zweiten Ausführungsbeispiel der Identifizierungsschnittstelle 29b nicht elektrisch miteinander verbunden. Dies hat zur Folge, das am ersten Eingangskontakt 32a und am dritten Eingangskontakt 32c der Identifikationsschnittstelle 28 keine Spannung detektiert wird und kein ein Strom durch den ersten Eingangskontakt 32b und durch den dritten Eingangskontakt 32c der Identifikationsschnittstelle 28 fließt, wenn die in der 4B gezeigte Identifizierungsschnittstelle 29b mit der Identifikationsschnittstelle 28 verbunden ist.The contacts 34a, 34c, 36a, 36c of the first contact pair and the third contact pair of the identification interface 29b are in the 4B shown second embodiment of the identification interface 29b are not electrically connected to one another. This means that no voltage is detected at the first input contact 32a and the third input contact 32c of the identification interface 28 and no current flows through the first input contact 32b and through the third input contact 32c of the identification interface 28 when the 4B shown identification interface 29b is connected to the identification interface 28.

In einem dritten Ausführungsbeispiel einer Identifizierungsschnittstelle 29c, das in der 4C gezeigt ist, sind sowohl die beiden Kontakte 34a, 34b des ersten Kontaktpaares als auch die beiden Kontakte 36a, 36b des zweiten Kontaktpaares der Identifizierungsschnittstelle 29c durch elektrische Verbindungen 38a, 38b elektrisch miteinander verbunden. Die beiden Kontakte 36a, 36b des dritten Kontaktpaares der Identifizierungsschnittstelle 29c sind nicht miteinander verbunden.In a third embodiment of an identification interface 29c, which is shown in the 4C As shown, both the two contacts 34a, 34b of the first contact pair and the two contacts 36a, 36b of the second contact pair of the identification interface 29c are electrically connected to one another by electrical connections 38a, 38b. The two contacts 36a, 36b of the third contact pair of the identification interface 29c are not connected to one another.

Dies hat zur Folge, das sowohl am ersten Eingangskontakt 32a als auch am zweiten Eingangskontakt 32b der Identifikationsschnittstelle 28 die Spannung der Spannungsquelle 33 detektiert wird, oder ein Stromfluss sowohl durch den ersten Eingangskontakt 32a als auch durch den zweiten Eingangskontakt 32b fließt, wenn die in der 4C gezeigte Identifizierungsschnittstelle 29c elektrisch mit der Identifikationsschnittstelle 28 verbunden ist.This results in the voltage of the voltage source 33 being detected at both the first input contact 32a and the second input contact 32b of the identification interface 28, or a current flowing through both the first input contact 32a and the second input contact 32b when the 4C shown identification interface 29c is electrically connected to the identification interface 28.

Die drei unterschiedlich ausgebildeten Identifizierungsschnittstellen 29a-29c, die in den 4A bis 4C gezeigt sind, können somit durch Messen der Spannungen an den Eingangskontakten 32a-32c der Identifikationsschnittstelle 28 und/oder durch Messen der Ströme, die durch die Eingangskontakte 32a-32c der Identifikationsschnittstelle 28 fließen, voneinander unterschieden und jeweils eindeutig identifiziert werden.The three differently designed identification interfaces 29a-29c, which are provided in the 4A to 4C can thus be distinguished from one another and each uniquely identified by measuring the voltages at the input contacts 32a-32c of the identification interface 28 and/or by measuring the currents flowing through the input contacts 32a-32c of the identification interface 28.

Wenn jede der drei Identifizierungsschnittstellen 29a-29c jeweils einem Typ einer Kalibriervorrichtung 2a, 2b zugeordnet wird, können auf diese Weise drei verschiedene Typen von Kalibriervorrichtungen 2a, 2b voneinander unterschieden und jeweils eindeutig identifiziert werden.If each of the three identification interfaces 29a-29c is assigned to a type of calibration device 2a, 2b, three different types of calibration devices 2a, 2b can be distinguished from one another and each uniquely identified.

Durch zusätzliches selektives Verbinden der Kontakte 34c, 36c des dritten Kontaktpaares können weitere Identifizierungsschnittstellen 29a-29c, und mit diesen Identifizierungsschnittstellen 29a-29c verbundene Kalibriervorrichtungen 2a, 2b, identifiziert und voneinander unterschieden werden.By additionally selectively connecting the contacts 34c, 36c of the third contact pair, further identification interfaces 29a-29c and calibration devices 2a, 2b connected to these identification interfaces 29a-29c can be identified and distinguished from one another.

In weiteren Ausführungsbeispielen, die nicht explizit in den Figuren gezeigt sind, können an der Identifikationsschnittstelle 28 und an den Identifizierungsschnittstellen 29a-29c noch weitere Kontaktpaare ausgebildet sein, die es ermöglichen, eine noch größere Anzahl unterschiedlicher Identifizierungsschnittstellen 29a-29c voneinander zu unterscheiden.In further embodiments, which are not explicitly shown in the figures, further contact pairs which make it possible to distinguish an even larger number of different identification interfaces 29a-29c from one another.

Die Kontakte 30a-30c, 32a-32c, 34a-34c, 36a-36c können in einer rechteckigen Matrix angeordnet sein, wie es in den 3B und 4A bis 4C gezeigt ist.The contacts 30a-30c, 32a-32c, 34a-34c, 36a-36c may be arranged in a rectangular matrix as shown in the 3B and 4A to 4C shown.

Die in den 3B und 4A bis 4C gezeigte Anordnung der Kontakte 30a-30c, 32a-32c, 34a-34c, 36a-36c in einer rechteckigen Matrix ist jedoch nur beispielhaft. In anderen Ausführungsbeispielen, die nicht explizit in den Figuren gezeigt sind, können die Kontakte 30a-30c, 32a-32c, 34a-34c, 36a-36c auch in anderen Anordnungen bzw. Mustern angeordnet sein.The 3B and 4A to 4C However, the arrangement of the contacts 30a-30c, 32a-32c, 34a-34c, 36a-36c in a rectangular matrix shown is only an example. In other embodiments that are not explicitly shown in the figures, the contacts 30a-30c, 32a-32c, 34a-34c, 36a-36c can also be arranged in other arrangements or patterns.

Ein optisches Messsystem 12, 12a, 12b das mit einer erfindungsgemäßen Identifikationsschnittstelle 28 ausgestattet ist, kann durch Detektieren und Auswerten der an den Eingangskontakten 32a-32c der Identifikationsschnittstelle 28 anliegenden elektrischen Spannungen, bzw. der durch die elektrischen Kontakte 30a-30c, 32a-32c der Identifikationsschnittstelle 28 fließenden elektrischen Ströme, eine korrespondierende Identifizierungsschnittstelle 29a-29c, die mit der Identifikationsschnittstelle 28 verbunden ist, eindeutig identifizieren.An optical measuring system 12, 12a, 12b equipped with an identification interface 28 according to the invention can clearly identify a corresponding identification interface 29a-29c, which is connected to the identification interface 28, by detecting and evaluating the electrical voltages present at the input contacts 32a-32c of the identification interface 28 or the electrical currents flowing through the electrical contacts 30a-30c, 32a-32c of the identification interface 28.

Das optische Messsystem 12, 12a, 12b kann auf diese Weise eindeutig feststellen, an welchem Typ von Kalibriervorrichtung 2a, 2b es montiert ist. Diese Information kann bei der Auswertung der von dem optischen Messsystem 12, 12a, 12b aufgenommenen Bilder des Kraftfahrzeugs 18 berücksichtigt werden, um die Position und Ausrichtung der Kalibriervorrichtung 2a, 2b gegenüber dem Kraftfahrzeug 18 mit hoher Genauigkeit bestimmen zu können.In this way, the optical measuring system 12, 12a, 12b can clearly determine which type of calibration device 2a, 2b it is mounted on. This information can be taken into account when evaluating the images of the motor vehicle 18 recorded by the optical measuring system 12, 12a, 12b in order to be able to determine the position and orientation of the calibration device 2a, 2b relative to the motor vehicle 18 with high accuracy.

Ein optisches Messsystem 12, 12a, 12b, das mit einer erfindungsgemäßen Identifikationsschnittstelle 28 ausgestattet ist, kann daher flexibel in Kombination mit verschiedenen Typen von Kalibriervorrichtungen 2a, 2b eingesetzt werden.An optical measuring system 12, 12a, 12b, which is equipped with an identification interface 28 according to the invention, can therefore be used flexibly in combination with different types of calibration devices 2a, 2b.

Ein System zum Kalibrieren eines KfZ-Fahrerassistenzsystems 20 mit verschiedenen Sensoren 22a, 22b, das mehrere Kalibriervorrichtungen 2a, 2b umfasst, die unterschiedlich ausgebildet und zum Kalibrieren der verschiedenen Sensoren 22a, 22b bzw. Sensortypen eines KfZ-Fahrerassistenzsystems 20 vorgesehen sind, kann daher mit einem einzigen optischen Messsystem 12, bzw. mit einem einzigen Paar von optischen Messsystemen 12a, 12b, betrieben werden, wobei das optische Messsystem 12, 12a, 12b, bzw. das Paar von optischen Messsystemen 12a, 12b, wechselweise an verschiedenen Kalibriervorrichtungen 2a, 2b angebracht werden kann.A system for calibrating a motor vehicle driver assistance system 20 with different sensors 22a, 22b, which comprises a plurality of calibration devices 2a, 2b, which are designed differently and are intended for calibrating the different sensors 22a, 22b or sensor types of a motor vehicle driver assistance system 20, can therefore be operated with a single optical measuring system 12, or with a single pair of optical measuring systems 12a, 12b, wherein the optical measuring system 12, 12a, 12b, or the pair of optical measuring systems 12a, 12b, can be alternately attached to different calibration devices 2a, 2b.

Der Aufwand und die Kosten für das Bereitstellen eines Systems mit mehreren Kalibriervorrichtungen 2a, 2b zum Kalibrieren eines KfZ-Fahrerassistenzsystems 20, das mehrere Sensoren 22a, 22b umfasst, können auf diese Weise gegenüber einem herkömmlichen System, bei dem jede der Kalibriervorrichtungen 2a, 2b mit eigenen, fest an der jeweiligen Kalibriervorrichtung 2a, 2b installierten, optischen Messsystemen 12, 12a, 12b ausgestattet ist, deutlich reduziert werden.The effort and costs for providing a system with multiple calibration devices 2a, 2b for calibrating a motor vehicle driver assistance system 20, which comprises multiple sensors 22a, 22b, can be significantly reduced in this way compared to a conventional system in which each of the calibration devices 2a, 2b is equipped with its own optical measuring systems 12, 12a, 12b permanently installed on the respective calibration device 2a, 2b.

Claims (10)

Optisches Messsystem (12, 12a, 12b), das an verschiedenen Typen von Kalibriervorrichtungen (2, 2a, 2b) für KfZ-Fahrerassistenzsysteme (20) montierbar ist, wobei das optische Messsystem (12, 12a, 12b) aufweist: eine mechanische Verbindungsvorrichtung (16, 16a, 16b), die zum mechanischen Verbinden des optischen Messsystems (12, 12a, 12b) mit einer Kalibriervorrichtung (2, 2a, 2b) ausgebildet ist; und eine Identifikationsschnittstelle (28, 28a, 28b), die es dem optischen Messsystem (12, 12a, 12b) ermöglicht, den Typ der Kalibriervorrichtung (2, 2a, 2b) zu bestimmen, an der das optische Messsystem (12, 12a, 12b) montiert ist.Optical measuring system (12, 12a, 12b) that can be mounted on various types of calibration devices (2, 2a, 2b) for motor vehicle driver assistance systems (20), wherein the optical measuring system (12, 12a, 12b) has: a mechanical connection device (16, 16a, 16b) that is designed to mechanically connect the optical measuring system (12, 12a, 12b) to a calibration device (2, 2a, 2b); and an identification interface (28, 28a, 28b) that enables the optical measuring system (12, 12a, 12b) to determine the type of calibration device (2, 2a, 2b) on which the optical measuring system (12, 12a, 12b) is mounted. Optisches Messsystem (12, 12a, 12b) nach Anspruch 1, wobei die Identifikationsschnittstelle (28, 28a, 28b) eine elektrische Schnittstelle umfasst, die es dem optischen Messsystem (12, 12a, 12b) ermöglicht, den Typ der Kalibriervorrichtung (2, 2a, 2b), an der das optische Messsystem (12, 12a, 12b) montiert ist, elektrisch zu bestimmen.Optical measuring system (12, 12a, 12b) according to Claim 1 , wherein the identification interface (28, 28a, 28b) comprises an electrical interface that enables the optical measuring system (12, 12a, 12b) to electrically determine the type of calibration device (2, 2a, 2b) on which the optical measuring system (12, 12a, 12b) is mounted. Optisches Messsystem (12, 12a, 12b) nach Anspruch 2, wobei die elektrische Schnittstelle mehrere elektrische Kontakte (30, 30a-30c, 32, 32a-32c) umfasst, und wobei das optische Messsystem (12, 12a, 12b) dazu ausgebildet ist, den Typ der Kalibriervorrichtung (2, 2a, 2b), an der das optische Messsystem (12, 12a, 12b) montiert ist, anhand von elektrischen Verbindungen (38a-38c) zu identifizieren, die von der Kalibriervorrichtung (2, 2a, 2b) zwischen den elektrische Kontakten (30, 30a-30c, 32, 32a-32c) hergestellt werden.Optical measuring system (12, 12a, 12b) according to claim 2 , wherein the electrical interface comprises a plurality of electrical contacts (30, 30a-30c, 32, 32a-32c), and wherein the optical measuring system (12, 12a, 12b) is designed to identify the type of calibration device (2, 2a, 2b) on which the optical measuring system (12, 12a, 12b) is mounted based on electrical connections (38a-38c) established by the calibration device (2, 2a, 2b) between the electrical contacts (30, 30a-30c, 32, 32a-32c). Optisches Messsystem (12, 12a, 12b) nach Anspruch 3 mit wenigstens einem Sensor (35a-35c), der dazu ausgebildet ist, eine an wenigstens einem der elektrischen Kontakte (30, 30a-30c, 32, 32a-32c) anliegende elektrische Spannung oder einen durch wenigstens zwei der elektrischen Kontakte (30, 30a-30c, 32, 32a-32c) fließenden elektrischen Strom zu detektieren.Optical measuring system (12, 12a, 12b) according to claim 3 with at least one sensor (35a-35c) which is designed to detect an electrical voltage applied to at least one of the electrical contacts (30, 30a-30c, 32, 32a-32c) or an electrical current flowing through at least two of the electrical contacts (30, 30a-30c, 32, 32a-32c). Optisches Messsystem (12, 12a, 12b) nach Anspruch 3 oder 4, wobei die elektrischen Kontakte (30, 30a-30c, 32, 32a-32c) in einer Matrix, insbesondere in einer rechtwinkligen Matrix, angeordnet sind.Optical measuring system (12, 12a, 12b) according to claim 3 or 4 , wherein the electrical contacts (30, 30a-30c, 32, 32a-32c) are arranged in a matrix, in particular in a rectangular matrix. Kalibriervorrichtung (2, 2a, 2b) zum Kalibrieren von KfZ-Fahrerassistenzsystemen (20) mit: einer mechanischen Verbindungsvorrichtung (16, 16a, 16b), die zum mechanischen Verbinden der Kalibriervorrichtung (2, 2a, 2b) mit einem optischen Messsystem (12, 12a, 12b) nach einem der Ansprüche 1 bis 5 ausgebildet ist; und eine Identifizierungsschnittstelle (29a-29c), die dazu ausgebildet ist, mit einer Identifikationsschnittstelle (28, 28a, 28b) eines optischen Messsystems (12, 12a, 12b) zusammenzuwirken, das mechanisch mit der Kalibriervorrichtung (2, 2a, 2b) verbunden ist, um es dem optischen Messsystem (12, 12a, 12b) zu ermöglichen, einen Typ der Kalibriervorrichtung (2, 2a, 2b) zu bestimmen.Calibration device (2, 2a, 2b) for calibrating motor vehicle driver assistance systems (20) with: a mechanical connection device (16, 16a, 16b) which is used for mechanically connecting the calibration device (2, 2a, 2b) to an optical measuring system (12, 12a, 12b) according to one of the Claims 1 until 5 and an identification interface (29a-29c) which is designed to interact with an identification interface (28, 28a, 28b) of an optical measuring system (12, 12a, 12b) which is mechanically connected to the calibration device (2, 2a, 2b) in order to enable the optical measuring system (12, 12a, 12b) to determine a type of the calibration device (2, 2a, 2b). Kalibriervorrichtung (2, 2a, 2b) nach Anspruch 6, wobei die Identifizierungsschnittstelle (29a-29c) eine elektrische Schnittstelle ist, die dazu ausgebildet ist, mit einer korrespondierenden elektrischen Identifikationsschnittstelle (28, 28a, 28b) zusammenzuwirken.Calibration device (2, 2a, 2b) according to claim 6 , wherein the identification interface (29a-29c) is an electrical interface which is designed to interact with a corresponding electrical identification interface (28, 28a, 28b). Kalibriervorrichtung (2, 2a, 2b) nach Anspruch 7, wobei die Identifizierungsschnittstelle (29a-29c) wenigstens eine elektrische Verbindung (38a-38c) aufweist, die wenigstens zwei elektrische Kontakte (30a-30c, 32a-32c) der Identifikationsschnittstelle (28, 28a, 28b) miteinander zu verbindet.Calibration device (2, 2a, 2b) according to claim 7 , wherein the identification interface (29a-29c) has at least one electrical connection (38a-38c) which connects at least two electrical contacts (30a-30c, 32a-32c) of the identification interface (28, 28a, 28b) to one another. System zum Kalibrieren eines KfZ-Fahrerassistenzsystems (20) mit wenigstens zwei verschiedene Kalibriervorrichtungen (2, 2a, 2b) nach einem der Ansprüche 6 bis 8, und wenigstens einem optischen Messsystem (12, 12a, 12b) nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei die Identifizierungsschnittstellen (29a-29c) der wenigstens zwei verschiedenen Kalibriervorrichtungen (2, 2a, 2b) so ausgebildet sind, das sie es dem wenigstens einen optischen Messsystem (12, 12a, 12b) ermöglichen, die wenigstens zwei verschiedenen Kalibriervorrichtungen (2, 2a, 2b) voneinander zu unterscheiden.System for calibrating a motor vehicle driver assistance system (20) with at least two different calibration devices (2, 2a, 2b) according to one of the Claims 6 until 8 , and at least one optical measuring system (12, 12a, 12b) according to one of the Claims 1 until 5 , wherein the identification interfaces (29a-29c) of the at least two different calibration devices (2, 2a, 2b) are designed such that they enable the at least one optical measuring system (12, 12a, 12b) to distinguish the at least two different calibration devices (2, 2a, 2b) from one another. Verfahren zum Kalibrieren von KfZ-Fahrerassistenzsystemen (20) mit einer Kalibriervorrichtung (2, 2a, 2b) nach einem der Ansprüche 6 bis 8 und einem optischen Messsystem (12, 12a, 12b) nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei das Verfahren umfasst, das optischen Messsystem (12, 12a, 12b) mit Hilfe der mechanischen Verbindungsvorrichtung (16, 16a, 16b) mechanisch mit der Kalibriervorrichtung (2, 2a, 2b) zu verbinden; die Kalibriervorrichtung (2, 2a, 2b), mit der das optische Messsystem (12, 12a, 12b) verbunden ist, mit Hilfe der Identifikationsschnittstelle (28, 28a, 28b) des optische Messsystems (12, 12a, 12b) und der Identifizierungsschnittstelle (29a29c) der Kalibriervorrichtung (2, 2a, 2b) zu identifizieren; und die Position eines vor der Kalibriervorrichtung (2, 2a, 2b) positionierten Kraftfahrzeugs (18) mit Hilfe des optischen Messsystems (12, 12a, 12b) zu bestimmen.Method for calibrating motor vehicle driver assistance systems (20) with a calibration device (2, 2a, 2b) according to one of the Claims 6 until 8 and an optical measuring system (12, 12a, 12b) according to one of the Claims 1 until 5 , wherein the method comprises mechanically connecting the optical measuring system (12, 12a, 12b) to the calibration device (2, 2a, 2b) with the aid of the mechanical connection device (16, 16a, 16b); identifying the calibration device (2, 2a, 2b) to which the optical measuring system (12, 12a, 12b) is connected with the aid of the identification interface (28, 28a, 28b) of the optical measuring system (12, 12a, 12b) and the identification interface (29a29c) of the calibration device (2, 2a, 2b); and determining the position of a motor vehicle (18) positioned in front of the calibration device (2, 2a, 2b) with the aid of the optical measuring system (12, 12a, 12b).
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