DE102022210758A1

DE102022210758A1 - Method for operating an adjustable interior component of a vehicle

Info

Publication number: DE102022210758A1
Application number: DE102022210758.6A
Authority: DE
Inventors: Rainer Berger
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2022-10-12
Filing date: 2022-10-12
Publication date: 2024-04-18

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren (50) zum Betreiben einer verstellbaren Innenraumkomponente (2) eines Fahrzeugs (10), wobei die Innenraumkomponente (2) in mindestens einer Verstellachse (15, 16, 17) mittels eines Aktors (3) verstellbar ist, und wobei der Aktor (3) mittels einer elektrischen Energieversorgung (4) betätigbar ist, umfassend die Schritte: erstes Ermitteln (51) einer momentanen Aktor-Stellung des Aktors (3) mittels eines Stellungssensors (6), und gleichzeitiges zweites Ermitteln (52) der momentanen Aktor-Stellung des Aktors (3) mittels Analyse von Betriebskennwerten der elektrischen Energieversorgung (4) und/oder des Aktors (3).

The invention relates to a method (50) for operating an adjustable interior component (2) of a vehicle (10), wherein the interior component (2) is adjustable in at least one adjustment axis (15, 16, 17) by means of an actuator (3), and wherein the actuator (3) is operable by means of an electrical energy supply (4), comprising the steps: first determining (51) a current actuator position of the actuator (3) by means of a position sensor (6), and simultaneously second determining (52) the current actuator position of the actuator (3) by means of analysis of operating characteristics of the electrical energy supply (4) and/or the actuator (3).

Description

Stand der TechnikState of the art

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betätigen einer verstellbaren Innenraumkomponente, eine Anordnung zum Durchführen des Verfahrens und ein Fahrzeug umfassend eine derartige Anordnung.The present invention relates to a method for actuating an adjustable interior component, an arrangement for carrying out the method and a vehicle comprising such an arrangement.

Bekannt ist die Verstellung von Innenraumkomponenten, wie Sitzvorrichtungen, in Fahrzeugen, wie Personenkraftwagen. Die Verstellung der Sitzvorrichtungen erfolgt dabei beispielsweise um verschiedenen Insassen eine optimale Ergonomie zum Steuern des Fahrzeugs, oder einen hohen Komfort zu ermöglichen. Im Zuge des autonomen Fahrens ist es dabei bekannt, größere Verstellwege vorzusehen, um den Komfort für die Insassen des Fahrzeugs weiter zu steigern. Beispielsweise sollen somit Liegepositionen der Insassen oder dergleichen ermöglicht werden. Dadurch können jedoch auch Positionen eingenommen werden, welche im Falle eines Unfalls des Fahrzeugs nachteilig sind. Somit ist es erforderlich, dass die Sitzvorrichtung im Falle eines bevorstehenden Unfalls schnell verstellt werden kann. Aufgrund der großen Verstellwege sind Vorrichtungen erforderlich, die die Sitzvorrichtung mit hoher Geschwindigkeit bewegen kann. Im Falle von fehlerhaft ausgelösten Schnellverstellungen besteht dadurch jedoch ein erhöhtes Gefährdungspotenzial.The adjustment of interior components, such as seating devices, in vehicles such as passenger cars is known. The seating devices are adjusted, for example, to provide different occupants with optimal ergonomics for steering the vehicle or to ensure a high level of comfort. In the course of autonomous driving, it is known to provide larger adjustment paths in order to further increase comfort for the occupants of the vehicle. For example, this should enable the occupants to lie down or the like. However, this can also lead to positions being taken which are disadvantageous in the event of an accident involving the vehicle. It is therefore necessary that the seating device can be adjusted quickly in the event of an impending accident. Due to the large adjustment paths, devices are required that can move the seating device at high speed. In the event of incorrectly triggered quick adjustments, however, this increases the risk potential.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Das erfindungsgemäße Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1 bietet demgegenüber den Vorteil, dass eine besonders präzise und zuverlässige Erfassung momentaner Aktor-Stellungen eines Aktors, der eine verstellbare Innenraumkomponente betätigen kann, ermöglicht wird. Insbesondere können dadurch fehlerhafte Erfassungen, und beispielsweise darauf basierend ausgelöste Schnell-Verstellungen der Innenraumkomponente verhindert werden. Dies wird erfindungsgemäß erreicht durch ein Verfahren zum Betätigen einer verstellbaren Innenraumkomponente eines Fahrzeugs, wobei die Innenraumkomponente mittels eines Aktors in mindestens einer Verstellachse verstellbar ist. Der Aktor ist mittels einer Energieversorgungseinrichtung mit elektrischer Energie versorgbar. Das Verfahren umfasst dabei die Schritte: erstes Ermitteln einer momentanen Aktor-Stellung des Aktors mittels eines Stellungssensors, und gleichzeitig zum ersten Ermitteln, zweites Ermitteln der momentanen Aktor-Stellung des Aktors mittels einer Analyse von Betriebskennwerten der elektrischen Energieversorgung und/oder mittels einer Analyse von Betriebskennwerten des Aktors.The method according to the invention with the features of claim 1 offers the advantage that a particularly precise and reliable detection of current actuator positions of an actuator that can actuate an adjustable interior component is made possible. In particular, this can prevent incorrect detections and, for example, rapid adjustments of the interior component triggered on this basis. This is achieved according to the invention by a method for actuating an adjustable interior component of a vehicle, wherein the interior component can be adjusted in at least one adjustment axis by means of an actuator. The actuator can be supplied with electrical energy by means of an energy supply device. The method comprises the steps: first determining a current actuator position of the actuator by means of a position sensor, and at the same time as the first determination, second determining the current actuator position of the actuator by means of an analysis of operating parameters of the electrical energy supply and/or by means of an analysis of operating parameters of the actuator.

Mit anderen Worten wird bei dem Verfahren eine momentane Aktor-Stellung des Aktors, der die Innenraumkomponente betätigen kann, auf zwei verschiedene, und insbesondere voneinander unabhängige, Wege ermittelt. Anders ausgedrückt erfolgt eine zweikanalige Erfassung der momentanen Aktor-Stellung. Insbesondere erfolgt somit ein redundantes Ermitteln der momentanen Aktor-Stellung. Hierbei erfolgt einerseits ein Hardware-basiertes, insbesondere direktes, erstes Ermitteln mittels des Stellungssensors, und andererseits ein indirektes zweites Ermitteln, beispielsweise durch eine Berechnung, basierend auf den Betriebskennwerten der elektrischen Energieversorgung und/oder des Aktors. Als Betriebskennwerte können dabei verschiedene Kennwerte, die insbesondere während eines Betriebs des Aktors veränderlich sind, angesehen werden, wie beispielsweise eine Spannung, ein Strom, eine durch den Aktor erzeugte Modulation des Stroms oder der Spannung oder dergleichen. Beispielsweise kann hierbei eine Analyse der Betriebskennwerte, welches insbesondere ein rotorlageabhängiges Signal mit regelmäßigen lokalen Maxima und Minima aufweisen kann, dieses direkt als Kommutierungs-Ripple-Signal einer entsprechenden Auswerteeinheit zugeführt werden. Hierbei kann besonders vorteilhaft eine bereits existierende SLC- Auswertung genutzt werden, wie sie beispielsweise auch für die Auswertung eines Motorstrom-Signals verwendet wird. Dadurch kann für die Rippel-Count-Detektion auch auf standardisierte Elektroniken zurückgegriffen werden. Vorzugsweise kann bei dem zweiten Ermitteln basierend auf einer vorbestimmten Berechnungsvorschrift und/oder vorbekannten Betriebseigenschaften des Aktors die momentane Aktor-Stellung ermittelt werden.In other words, in the method, a current actuator position of the actuator that can actuate the interior component is determined in two different and, in particular, independent ways. In other words, the current actuator position is recorded in two channels. In particular, the current actuator position is thus determined redundantly. On the one hand, a hardware-based, in particular direct, first determination is made using the position sensor, and on the other hand, an indirect second determination, for example by a calculation based on the operating parameters of the electrical power supply and/or the actuator. Various parameters that are variable, in particular during operation of the actuator, such as a voltage, a current, a modulation of the current or voltage generated by the actuator, or the like, can be regarded as operating parameters. For example, an analysis of the operating parameters, which can in particular have a rotor position-dependent signal with regular local maxima and minima, can be fed directly to a corresponding evaluation unit as a commutation ripple signal. An existing SLC evaluation can be used particularly advantageously, as is also used for the evaluation of a motor current signal, for example. This means that standardized electronics can also be used for ripple count detection. Preferably, the current actuator position can be determined in the second determination based on a predetermined calculation rule and/or previously known operating properties of the actuator.

Als momentane Aktor-Stellung wird insbesondere eine Position und/oder eine Auslenkung eines beweglichen Teils des Aktors angesehen, die beispielsweise mittels eines vorgegebenen mechanischen Übertragungswegs eine momentane Position der Innenraumkomponente oder Teilen davon definiert. Das heißt, basierend auf der momentanen Aktor-Stellung kann eindeutig eine momentane Position der Innenraumkomponente oder von Teilen der Innenraumkomponente, wie beispielsweise einer Rückenlehne, bestimmt werden.A current actuator position is considered to be a position and/or a deflection of a movable part of the actuator, which defines a current position of the interior component or parts thereof, for example by means of a predetermined mechanical transmission path. This means that a current position of the interior component or parts of the interior component, such as a backrest, can be clearly determined based on the current actuator position.

Das Verfahren bietet somit den Vorteil, dass durch das redundante Ermitteln der momentanen Aktor-Stellung besonders zuverlässig und präzise eine Information über die momentane Position bzw. Stellung des Aktors sowie der Innenraumkomponente gewonnen werden kann. Bevorzugt kann somit eine besonders präzise kontinuierliche Überwachung erfolgen. Dadurch, dass das Ermitteln auf zwei unabhängige Weisen erfolgt, kann einerseits besonders zuverlässig sichergestellt werden, dass stets mindestens eine Information über die momentanen Positionen vorliegt, und andererseits kann dadurch auf einfache Weise eine Korrektheit der aktuellen Positionen, beispielsweise durch Vergleich und/oder Plausibilisierung, sichergestellt werden. Somit können mittels des Verfahrens erhöhte funktionale Sicherheitsanforderungen der Innenraumkomponente auf einfache und kostengünstige Weise bereitgestellt werden.The method therefore offers the advantage that by redundantly determining the current actuator position, information about the current position of the actuator and the interior component can be obtained in a particularly reliable and precise manner. This preferably allows for particularly precise continuous monitoring. Because the determination is carried out in two independent ways, it can be ensured in a particularly reliable manner that at least one piece of information about the current taneous positions, and on the other hand, the correctness of the current positions can be ensured in a simple manner, for example by comparison and/or plausibility check. Thus, the method can be used to provide increased functional safety requirements for the interior component in a simple and cost-effective manner.

Die Unteransprüche haben bevorzugte Weiterbildungen der Erfindung zum Inhalt.The subclaims contain preferred developments of the invention.

Bevorzugt umfasst die Innenraumkomponente eine Insassenaufnahmevorrichtung. Bei der Insassenaufnahmevorrichtung handelt es sich vorzugsweise um einen Fahrzeugsitz, welcher ausgebildet ist, den Insassen des Fahrzeugs aufzunehmen. Das Fahrzeug kann ein Kraftfahrzeug, insbesondere ein Kraftfahrzeug zur Personenbeförderung, beispielsweise ein Personenkraftwagen, sein. Der Aktuator ist vorzugsweise mechanisch mit der Insassenaufnahmevorrichtung gekoppelt, insbesondere so, dass der Aktuator eine Bewegung der Insassenaufnahmevorrichtung entlang oder um die Verstellachse bewirken kann. Vorzugsweise kann der Aktor eine Sitzneigung, und/oder Sitzlehnenneigung der Insassenaufnahmevorrichtung verstellen. Weiterhin ist es auch möglich, dass der Aktuator zusätzlich oder alternativ dazu eine Sitzlängsposition und/oder eine Sitzhöhe der Insassenaufnahmevorrichtung verstellen kann. Alternativ oder zusätzlich bevorzugt umfasst die Innenraumkomponente eine Lenkvorrichtung. Vorzugsweise umfasst die Lenkvorrichtung eine Lenksäule und/oder ein Lenkrad. Vorzugsweise kann mittels des Aktors eine Verstellung der Lenkvorrichtung entlang einer Längsachse und/oder radial zur Längsachse vorgesehen sein.The interior component preferably comprises an occupant receiving device. The occupant receiving device is preferably a vehicle seat which is designed to receive the occupant of the vehicle. The vehicle can be a motor vehicle, in particular a motor vehicle for transporting people, for example a passenger car. The actuator is preferably mechanically coupled to the occupant receiving device, in particular in such a way that the actuator can cause a movement of the occupant receiving device along or around the adjustment axis. The actuator can preferably adjust a seat inclination and/or seat back inclination of the occupant receiving device. Furthermore, it is also possible for the actuator to additionally or alternatively adjust a seat longitudinal position and/or a seat height of the occupant receiving device. Alternatively or additionally, the interior component preferably comprises a steering device. The steering device preferably comprises a steering column and/or a steering wheel. Preferably, an adjustment of the steering device along a longitudinal axis and/or radially to the longitudinal axis can be provided by means of the actuator.

Bevorzugt umfasst das Verfahren ferner die Schritte: Vergleichen der mittels des ersten Ermittelns und mittels des zweiten Ermittelns ermittelten Aktor-Stellungen, und Erkennen einer Fehlfunktion der Innenraumkomponente, wenn die separat ermittelten Aktor-Stellungen voneinander abweichen. Bevorzugt kann das Erkennen der Fehlfunktion dabei erfolgen, wenn die ermittelten Aktor-Stellungen um einen vorbestimmten Betrag, beispielsweise von mindestens 3 %, vorzugsweise von der mittels des ersten Ermittelns ermittelten Aktor-Stellung, voneinander abweichen. Damit kann auf besonders einfache Weise und besonders zuverlässig erkannt werden, wenn bei der Ermittlung der Aktor-Stellung eine Fehlfunktion vorliegt. Somit können besonders einfach und gezielt weitere Maßnahmen ergriffen werden, um beispielsweise Auswirkungen dieser Fehlfunktion zu verhindern.The method preferably further comprises the steps of: comparing the actuator positions determined by means of the first determination and by means of the second determination, and detecting a malfunction of the interior component if the separately determined actuator positions differ from one another. The malfunction can preferably be detected if the determined actuator positions differ from one another by a predetermined amount, for example by at least 3%, preferably from the actuator position determined by means of the first determination. This makes it possible to detect in a particularly simple and particularly reliable manner if there is a malfunction when determining the actuator position. This means that further measures can be taken in a particularly simple and targeted manner, for example to prevent the effects of this malfunction.

Besonders bevorzugt umfasst das Verfahren ferner den Schritt: Verhindern einer Betätigung des Aktors im Ansprechen auf eine erkannte Fehlfunktion. Insbesondere umfasst das Verhindern der Betätigung ein Stoppen der Betätigung des Aktors, wenn der Aktor gerade betätigt wird. Das heißt, wenn mittels des Verfahrens eine Implausibilität der mittels der beiden Kanäle separat ermittelten Aktor-Stellungen festgestellt wird, so wird, insbesondere unmittelbar im Ansprechen darauf, eine Bewegung der Innenraumkomponente verhindert. Insbesondere kann somit eine Wahrscheinlichkeit von Verletzungen oder Gefährdungen von Nutzern des Fahrzeugs verringert werden.Particularly preferably, the method further comprises the step of preventing actuation of the actuator in response to a detected malfunction. In particular, preventing actuation comprises stopping the actuation of the actuator when the actuator is currently being actuated. This means that if the method determines that the actuator positions determined separately using the two channels are implausible, then movement of the interior component is prevented, in particular immediately in response to this. In particular, the probability of injuries or dangers to users of the vehicle can thus be reduced.

Vorzugsweise umfasst das Verfahren ferner den Schritt: Ermitteln einer momentanen Position der Innenraumkomponente basierend auf der ermittelten Aktor-Stellung des Aktors. Insbesondere erfolgt dabei ein Ermitteln einer absoluten Position der Innenraumkomponente. Alternativ oder zusätzlich bevorzugt kann eine relative Position der Innenraumkomponente, beispielsweise relativ zu einem Fahrgastraum des Fahrzeugs, und/oder zu im Fahrgastraum befindlichen Teilen des Fahrzeugs, ermittelt werden. Insbesondere erfolgt das Ermitteln der momentanen Position der Innenraumkomponente basierend auf vorbekannten geometrischen Eigenschaften einer mechanischen Kopplung zwischen Aktor und Innenraumkomponente. Damit kann die Position der Innenraumkomponente besonders einfach und zugleich präzise ermittelt werden.Preferably, the method further comprises the step of determining a current position of the interior component based on the determined actuator position of the actuator. In particular, an absolute position of the interior component is determined. Alternatively or additionally preferably, a relative position of the interior component, for example relative to a passenger compartment of the vehicle and/or to parts of the vehicle located in the passenger compartment, can be determined. In particular, the current position of the interior component is determined based on previously known geometric properties of a mechanical coupling between the actuator and the interior component. This allows the position of the interior component to be determined particularly easily and at the same time precisely.

Weiter bevorzugt umfasst der Stellungssensor einen Hall-Sensor und/oder einen optischen Sensor und/oder einen induktiven Sensor. Insbesondere ist der Stellungssensor unmittelbar am Aktor angeordnet. Vorzugsweise ist der Stellungssensor eingerichtet, um eine Rotation eines Rotors und/oder einer Abtriebswelle des Aktors zu erfassen. Damit kann mit einfachen Mitteln eine besonders präzise Ermittlung der Aktor-Stellung erfolgen.The position sensor further preferably comprises a Hall sensor and/or an optical sensor and/or an inductive sensor. In particular, the position sensor is arranged directly on the actuator. The position sensor is preferably designed to detect a rotation of a rotor and/or an output shaft of the actuator. This allows the actuator position to be determined particularly precisely using simple means.

Besonders bevorzugt umfasst der Aktor einen Gleichstrom-Motor, vorzugsweise einen Gleichstrom-Bürstenmotor oder einen bürstenlosen Gleichstrom-Motor. Damit kann bei einfachem und kostengünstigen Aufbau der Innenraumkomponente das Ermitteln der momentanen Aktor-Stellung mittels der beiden Methoden auf einfache Weise und präzise erfolgen.The actuator particularly preferably comprises a direct current motor, preferably a direct current brush motor or a brushless direct current motor. This means that the current actuator position can be determined easily and precisely using both methods, while the interior component is constructed simply and inexpensively.

Bevorzugt wird bei dem zweiten Ermitteln ein Strom und/oder eine Spannung der elektrischen Energieversorgung und/oder deren durch den Aktor erzeugte Frequenzmodulation gemessen und als Betriebskennwerte der elektrischen Energieversorgung verwendet. Beispielsweise kann dabei anhand von Beträgen und/oder Verläufen der Messwerte von Strom und/oder Spannung auf die momentane Aktor-Stellung geschlossen werden. Damit kann auf besonders einfache und kostengünstige Weise, und insbesondere ohne zusätzliche Sensoren das zweite Ermitteln durchgeführt werden.Preferably, during the second determination, a current and/or a voltage of the electrical energy supply and/or its frequency modulation generated by the actuator is measured and used as operating parameters of the electrical energy supply. For example, the current actuator position can be determined based on the amounts and/or curves of the measured values of current and/or voltage. This makes it possible to determine the actuator position in a particularly simple and cost-effective manner, and In particular, the second determination can be carried out without additional sensors.

Vorzugsweise wird beim zweiten Ermitteln die momentane Aktor-Stellung durch Berechnung eines vorbestimmten Beobachtermodells, welches einen vorbekannten Zusammenhang zwischen dem Strom und/oder der Spannung und der Aktor-Stellung definiert, ermittelt. Als Beobachtermodell wird insbesondere ein regelungstechnisches System angesehen, das aus bekannten Eingangsgrößen, und beispielsweise auch bekannten Ausgangsgrößen, eines beobachteten Systems nicht-messbare Größen rekonstruiert. Im Detail wird mittels des Beobachtermodells die Aktor-Stellung ermittelt. Insbesondere kann das Beobachtermodell somit anhand der abgeschätzten momentan vorliegenden Kenngrößen Strom und/oder Spannung die momentane Aktor-Stellung mit einfacher Hardware und genau bestimmen.Preferably, during the second determination, the current actuator position is determined by calculating a predetermined observer model, which defines a previously known relationship between the current and/or the voltage and the actuator position. An observer model is considered to be, in particular, a control system that reconstructs non-measurable quantities from known input variables and, for example, also known output variables of an observed system. In detail, the actuator position is determined using the observer model. In particular, the observer model can thus determine the current actuator position precisely using simple hardware based on the estimated current and/or voltage parameters.

Weiter bevorzugt werden bei dem zweiten Ermitteln als Betriebskennwerte des Aktors eine Drehlage und/oder eine Drehzahl des Aktors ermittelt. Als Drehlage wird insbesondere ein Umdrehungsweg eines rotierenden Teils des Aktors, beispielsweise einer Abtriebswelle und/oder eines Rotors, angesehen. Das Ermitteln der Drehlage und/oder der Drehzahl des Aktors erfolgt dabei basierend auf einer Analyse einer Welligkeit eines Signals eines Beschleunigungs-Sensors, welcher Körperschall-Schwingungen des Aktors erfasst. Bevorzugt kann der Beschleunigungs-Sensor ein MEMS-Sensor sein. Insbesondere kann dabei mittels des Beschleunigungs-Sensors eine Kommutierungsfrequenz des Kommutierungs-Ripple-Signals ermittelt werden und basierend darauf auf die Drehbewegung eines Rotors des Aktors geschlossen werden. Insbesondere bei Kenntnis der Anzahl der Kommutator-Lamellen kann die KommutierungsFrequenz von deren Oberwellen separiert werden, so dass bei einer vollen Rotor-Umdrehung über 360° eine definierte Anzahl von Rippeln gezählt werden kann, die der Lamellen-Anzahl entspricht. Durch das Aufzählen der einzelnen Rippel kann somit ein Inkrementell-Signal für die Positionserfassung der zu verstellenden Innenraumkomponente generiert werden. Ebenso kann aus der Anzahl der Rippel pro Rotorumdrehung über die Anzahl der Rippel pro Zeiteinheit auch die Drehzahl des Rotors ermittelt werden. Somit ist die Welligkeit des Beschleunigungssignals sowohl für die Drehzahlermittlung als auch für die Positionserfassung der zu verstellenden Innenraumkomponente nutzbar Somit kann mit einfachen und kostengünstigen Mitteln die Aktor-Stellung mittels des zweiten Ermittelns besonders präzise ermittelt werden.Further preferably, in the second determination, a rotational position and/or a speed of the actuator are determined as operating parameters of the actuator. The rotational position is considered to be in particular a rotational path of a rotating part of the actuator, for example an output shaft and/or a rotor. The determination of the rotational position and/or the speed of the actuator is carried out based on an analysis of a ripple of a signal from an acceleration sensor, which detects structure-borne sound vibrations of the actuator. The acceleration sensor can preferably be a MEMS sensor. In particular, a commutation frequency of the commutation ripple signal can be determined using the acceleration sensor and, based on this, the rotational movement of a rotor of the actuator can be concluded. In particular, if the number of commutator lamellae is known, the commutation frequency can be separated from their harmonics, so that with a full rotor rotation over 360°, a defined number of ripples can be counted that corresponds to the number of lamellae. By counting the individual ripples, an incremental signal can be generated for detecting the position of the interior component to be adjusted. The number of ripples per rotor revolution can also be used to determine the speed of the rotor via the number of ripples per unit of time. The ripple of the acceleration signal can therefore be used both to determine the speed and to detect the position of the interior component to be adjusted. The actuator position can therefore be determined particularly precisely using simple and cost-effective means by means of the second determination.

Vorzugsweise wird beim zweiten Ermitteln eine Rotorlage des Aktors als Betriebskennwert des Aktors ermittelt. Das Ermitteln der Rotorlage erfolgt dabei mittels Frequenzinjektion. Insbesondere kann dabei die Modulation der Kommutierungsfrequenz durch die wechselnde Induktivität des Rotors ermittelt werden und basierend darauf auf die Drehbewegung eines Rotors des Aktors geschlossen werden.Preferably, during the second determination, a rotor position of the actuator is determined as an operating characteristic of the actuator. The rotor position is determined using frequency injection. In particular, the modulation of the commutation frequency can be determined by the changing inductance of the rotor and, based on this, the rotary movement of a rotor of the actuator can be deduced.

Weiter bevorzugt wird beim zweiten Ermitteln eine elektromotorische Rückkraft des Aktors ermittelt. Als elektromotorische Rückkraft (auch „back electromotive force“, kurz: BEMF) wird insbesondere eine elektromotorische Kraft angesehen, die auftritt, wenn sich ein Elektromotor dreht. Basierend auf der elektromotorischen Rückkraft kann dabei insbesondere eine momentane Drehlage und/oder eine momentane Drehzahl des Aktors ermittelt werden, um basierend hierauf die Aktor-Stellung zu ermitteln.It is also preferred that an electromotive back force of the actuator is determined during the second determination. An electromotive back force (also known as "back electromotive force", BEMF for short) is considered to be an electromotive force that occurs when an electric motor rotates. Based on the electromotive back force, a current rotational position and/or a current speed of the actuator can be determined in particular in order to determine the actuator position based on this.

Bevorzugt umfasst das Verfahren ferner die Schritte:

- Ermitteln, ob ein Unfall des Fahrzeugs bevorsteht, und
- Bewegen der Innenraumkomponente mittels des Aktors in eine unfall-optimale Position im Ansprechen auf einen ermittelten bevorstehenden Unfall des Fahrzeugs. Besonders bevorzugt erfolgt das Bewegen der Innenraumkomponente in die unfall-optimale Position dabei nur dann, wenn mittels des Verfahrens festgestellt wurde, dass keine Fehlfunktion der Verstellung der Innenraumkomponente vorliegt. Die unfall-optimale Position zeichnet sich dabei vorzugsweise dadurch aus, dass eine möglichst aufrechte Sitzposition des Insassen hergestellt wird. Vorzugsweise wird hierfür die Sitzlehnenneigung der Innenraumkomponente so verstellt, dass die Sitzlehne in eine im Wesentlichen senkrechte Position gebracht wird. Weiterhin wird vorteilhafterweise eine Sitzneigung einer Sitzfläche der Innenraumkomponente so verstellt, dass die Sitzfläche entgegen der Fahrtrichtung des Fahrzeugs geneigt wird. Dadurch wird ein sogenanntes „Submarining“, das heißt, ein Durchrutschen eines Insassen unter einem Beckengurt der Innenraumkomponente hindurch, vermieden. Ferner kann das Einnehmen der unfall-optimalen Position vorzugsweise ein Straffen eines Sitzgurtes der Innenraumkomponente umfassen. Beispielsweise erfolgt das Ermitteln, ob ein Unfall des Fahrzeugs bevorsteht, jederzeit während des Fahrbetriebs des Fahrzeugs. Bevorzugt erfolgt das Ermitteln, ob ein Unfall bevorsteht, mittels eines pre-crash-Systems. Ein solcher pre-crash-System kann beispielsweise eine Umfeldsensorik und/oder ein System zur Erfassung einer Fahrdynamik des Fahrzeugs, beispielsweise zur Erfassung von Geschwindigkeit und/oder Beschleunigung des Fahrzeugs, umfassen, wobei anhand der erfassten Daten ein bevorstehender Unfall des Fahrzeugs, wie beispielsweise eine bevorstehende Kollision mit einem anderen Verkehrsteilnehmer oder einem Objekt, ermittelt werden kann. Alternativ oder zusätzlich kann das Ermitteln, ob ein Unfall bevorsteht, mittels einer Airbag-Steuereinrichtung, und/oder mittels eines Antiblockier-Systems, und/oder mittels eines Fahrdynamikregelsystems, auch als elektronisches Stabilitätsprogramm, kurz ESP, bekannt, erfolgen. Dadurch kann ein besonders einfaches und kostengünstiges System bereitgestellt werden basierend auf üblicherweise in einem Fahrzeug vorhandenen Systemen.

Preferably, the method further comprises the steps:

- Determine whether an accident involving the vehicle is imminent, and
- moving the interior component by means of the actuator into an accident-optimal position in response to a determined impending accident of the vehicle. Particularly preferably, the interior component is moved into the accident-optimal position only if it has been determined by means of the method that there is no malfunction in the adjustment of the interior component. The accident-optimal position is preferably characterized in that the occupant is seated in the most upright position possible. Preferably, for this purpose, the seat backrest inclination of the interior component is adjusted so that the seat back is brought into a substantially vertical position. Furthermore, a seat inclination of a seat surface of the interior component is advantageously adjusted so that the seat surface is inclined against the direction of travel of the vehicle. This prevents so-called "submarining", i.e. a occupant slipping under a lap belt of the interior component. Furthermore, assuming the accident-optimal position can preferably include tightening a seat belt of the interior component. For example, determining whether an accident is imminent to the vehicle takes place at any time while the vehicle is being driven. Preferably, the determination of whether an accident is imminent is carried out by means of a pre-crash system. Such a pre-crash system can, for example, comprise an environment sensor system and/or a system for detecting the driving dynamics of the vehicle, for example for detecting the speed and/or acceleration of the vehicle, whereby An impending accident involving the vehicle, such as an impending collision with another road user or an object, can be determined from the data recorded. Alternatively or additionally, the determination of whether an accident is imminent can be carried out using an airbag control device, and/or using an anti-lock braking system, and/or using a vehicle dynamics control system, also known as an electronic stability program, or ESP for short. This makes it possible to provide a particularly simple and cost-effective system based on systems that are usually present in a vehicle.

Weiterhin führt die Erfindung zu einer Anordnung zur Durchführung eines Verfahrens zum Betreiben einer Innenraumkomponente eines Fahrzeugs. Die Anordnung umfasst eine Innenraumkomponente, welche in mindestens einer Verstellachse relativ zum Fahrzeug verstellbar ist, einen Aktor, welcher eingerichtet ist, die Innenraumkomponente in der Verstellachse zu verstellen, eine Energieversorgungseinrichtung, welche eingerichtet ist, den Aktor mit elektrischer Energie zu versorgen, einen Stellungssensor, der eingerichtet ist zum Ermitteln einer momentanen Aktor-Stellung des Aktors, und eine Steuereinrichtung. Die Steuereinrichtung ist dabei eingerichtet zur Durchführung des beschriebenen Verfahrens. Die Anordnung zeichnet sich somit durch einen einfachen und kostengünstigen Aufbau aus, welcher eine besonders zuverlässige und präzise Ermittlung der momentanen Positionen des Aktors ermöglicht.The invention further leads to an arrangement for carrying out a method for operating an interior component of a vehicle. The arrangement comprises an interior component which is adjustable in at least one adjustment axis relative to the vehicle, an actuator which is set up to adjust the interior component in the adjustment axis, a power supply device which is set up to supply the actuator with electrical energy, a position sensor which is set up to determine a current actuator position of the actuator, and a control device. The control device is set up to carry out the method described. The arrangement is thus characterized by a simple and cost-effective structure which enables a particularly reliable and precise determination of the current positions of the actuator.

Weiterhin betrifft die Erfindung ein Fahrzeug, vorzugsweise ein Kraftfahrzeug, besonders bevorzugt einen Personenkraftwagen, welcher die beschriebene Anordnung umfasst. Besonders bevorzugt ist das Fahrzeug für ein autonomes, das heißt vollautomatisiertes, Fahren sowie für ein manuelles Fahren ausgebildet.The invention further relates to a vehicle, preferably a motor vehicle, particularly preferably a passenger car, which comprises the described arrangement. The vehicle is particularly preferably designed for autonomous, i.e. fully automated, driving as well as for manual driving.

Kurze Beschreibung der ZeichnungenShort description of the drawings

Im Folgenden wird die Erfindung anhand eines Ausführungsbeispiels in Verbindung mit den Figuren beschrieben. In den Figuren sind funktional gleiche Bauteile jeweils mit gleichen Bezugszeichen gekennzeichnet. Dabei zeigt:

1 eine vereinfachte schematische Ansicht eines Fahrzeugs mit einer Anordnung zur Durchführung eines Verfahrens gemäß einem bevorzugten Ausführungsbeispiel der Erfindung, und
2 eine vereinfachte schematische Ansicht eines Ablaufs des Verfahrens gemäß dem bevorzugten Ausführungsbeispiel.

The invention is described below using an embodiment in conjunction with the figures. In the figures, functionally identical components are each identified with the same reference numerals. Shown here:

1 a simplified schematic view of a vehicle with an arrangement for carrying out a method according to a preferred embodiment of the invention, and
2 a simplified schematic view of a sequence of the method according to the preferred embodiment.

Bevorzugte Ausführungsformen der ErfindungPreferred embodiments of the invention

1 zeigt eine vereinfachte schematische Ansicht eines Fahrzeugs 10 mit einer Anordnung 1 zur Durchführung eines Verfahrens 50 gemäß einem bevorzugten Ausführungsbeispiel der Erfindung. Bei dem Fahrzeug 10 handelt es sich um einen autonom sowie manuell steuerbaren Personenkraftwagen. Das in der 2 schematisch dargestellte Verfahren 50 ist vorgesehen zum Betreiben einer Innenraumkomponente 2 des Fahrzeugs 10. 1 shows a simplified schematic view of a vehicle 10 with an arrangement 1 for carrying out a method 50 according to a preferred embodiment of the invention. The vehicle 10 is an autonomously and manually controllable passenger car. The 2 The schematically illustrated method 50 is intended for operating an interior component 2 of the vehicle 10.

Die Innenraumkomponente 2 ist ein Fahrzeugsitz, welcher ausgebildet ist, um einen Insassen 20 des Fahrzeugs 10 aufzunehmen. Die Innenraumkomponente 2 umfasst eine Sitzlehne 2a, ein Sitzpolster 2b und einen Kopfbereich 2c, welcher an der Sitzlehne 2a angeordnet ist. Die Innenraumkomponente 2 ist um eine Querachse 15, welche senkrecht zu einer Fortbewegungsrichtung 11 bei einer Geradeausfahrt des Fahrzeugs 10 ist, bewegbar. Im Detail können die Sitzlehne 2a und das Sitzpolster 2b unabhängig voneinander oder miteinander gekoppelt um die Querachse 15 geschwenkt werden.The interior component 2 is a vehicle seat which is designed to accommodate an occupant 20 of the vehicle 10. The interior component 2 comprises a seat back 2a, a seat cushion 2b and a head region 2c which is arranged on the seat back 2a. The interior component 2 is movable about a transverse axis 15 which is perpendicular to a direction of travel 11 when the vehicle 10 is traveling straight ahead. In detail, the seat back 2a and the seat cushion 2b can be pivoted about the transverse axis 15 independently of one another or coupled to one another.

Weiterhin ist eine translatorische Bewegung der gesamten Innenraumkomponente 2 entlang einer Längsachse 16 möglich. Insbesondere kann dabei die gesamte Innenraumkomponente 2 horizontal, das heißt, parallel zur Fortbewegungsrichtung 11 bewegt werden. Zusätzlich ist eine Höhenverstellung, insbesondere des Sitzpolsters 2b, entlang einer Hochachse 17 möglich. Mögliche Bewegungen der Innenraumkomponente 2 sind dabei in der 1 durch die Pfeile 2d, 2e, 2f, 2g angedeutet, wobei selbstverständlich jeweils auch Bewegungen entgegengesetzt der abgebildeten Pfeilrichtungen möglich sind.Furthermore, a translational movement of the entire interior component 2 along a longitudinal axis 16 is possible. In particular, the entire interior component 2 can be moved horizontally, i.e. parallel to the direction of travel 11. In addition, a height adjustment, in particular of the seat cushion 2b, along a vertical axis 17 is possible. Possible movements of the interior component 2 are shown in the 1 indicated by the arrows 2d, 2e, 2f, 2g, whereby movements opposite to the arrow directions shown are of course also possible.

Die Bewegung der Innenraumkomponente 2 erfolgt durch Betätigung mittels jeweils mindestens eines Aktors 3 pro Verstellachse 15, 16, 17.The movement of the interior component 2 is carried out by actuation by means of at least one actuator 3 per adjustment axis 15, 16, 17.

Bei den Aktoren 3 handelt es sich vorzugsweise um Gleichstrom-Motoren, wie beispielsweise Gleichstrom-Bürstenmotoren oder bürstenlosen Gleichstrom-Motoren. Dabei weist jeder Aktor 3 einen Rotor auf, der eine Abtriebswelle antreibt. Mittels der Abtriebswelle kann, vorzugsweise über ein Getriebe, wie beispielsweise ein Schneckengetriebe, die Verstellung des jeweiligen Teils der Innenraumkomponente 2, beispielsweise in translatorischer oder rotatorischer Richtung, erfolgen.The actuators 3 are preferably direct current motors, such as direct current brush motors or brushless direct current motors. Each actuator 3 has a rotor that drives an output shaft. The respective part of the interior component 2 can be adjusted, for example in a translational or rotational direction, by means of the output shaft, preferably via a gear, such as a worm gear.

Bei einem Fahrbetrieb des Fahrzeugs 10 erfolgt eine Betätigung der Aktoren 3, vorzugsweise automatisch, mittels einer Steuereinrichtung 5. Zusätzlich ist vorzugsweise auch eine manuelle Betätigung der Aktoren 3 durch den Insassen 20 möglich.When the vehicle 10 is being driven, the actuators 3 are actuated, preferably automatically, by means of a control device 5. In addition, manual actuation of the actuators 3 by the occupant 20 is preferably also possible.

Die Anordnung 1 umfasst weiterhin ein pre-crash-System 6. Das pre-crash-System 6 ist ausgebildet, um einen bevorstehenden Unfall des Fahrzeugs 10, wie beispielsweise eine Kollision mit einem anderen Verkehrsteilnehmer oder einem Objekt, zu ermitteln. Vorzugsweise umfasst das pre-crash-System 6 hierfür eine Umfeldsensorik, wobei beispielsweise anhand eines erfassten Umfeldes des Fahrzeugs 10 erkannt wird, ob ein Unfall bevorsteht, oder nicht.The arrangement 1 further comprises a pre-crash system 6. The pre-crash system 6 is designed to detect an impending accident of the vehicle 10, such as a collision with another road user or an object. The pre-crash system 6 preferably comprises an environment sensor for this purpose, whereby it is detected, for example, based on a detected environment of the vehicle 10, whether or not an accident is imminent.

Die Innenraumkomponente 2 kann mittels der Aktoren 3 bei einem bevorstehenden Unfall in eine unfall-optimale Position bewegt werden. Die unfall-optimale Position zeichnet sich dadurch aus, dass die Innenraumkomponente 2 in den durch die Pfeile 2d, 2e, 2f, 2g gekennzeichneten Richtungen bewegt wird. Im Detail wird die Sitzlehne 2a in eine im Wesentlichen senkrechte Position gebracht. Weiterhin wird das Sitzpolster 2b entgegen der Fortbewegungsrichtung 11 des Fahrzeugs 10 geneigt und vertikal angehoben, um insbesondere ein sogenanntes „Submarining“, das heißt, ein Durchrutschen des Insassen 20 unter einem Beckengurt der Innenraumkomponente 2, zu vermeiden.The interior component 2 can be moved into an accident-optimal position by means of the actuators 3 in the event of an impending accident. The accident-optimal position is characterized by the fact that the interior component 2 is moved in the directions indicated by the arrows 2d, 2e, 2f, 2g. In detail, the seat back 2a is brought into a substantially vertical position. Furthermore, the seat cushion 2b is tilted against the direction of travel 11 of the vehicle 10 and raised vertically in order to avoid so-called “submarining”, i.e. the occupant 20 slipping under a lap belt of the interior component 2.

Um die unfall-optimale Position im Ansprechen auf die Erkennung eines bevorstehenden Unfalls des Fahrzeugs 10 möglichst schnell zu erreichen, sind die Aktoren 3 besonders leistungsstark ausgebildet, um hohe Verstellgeschwindigkeiten zu ermöglichen. Hierfür ist eine elektrische Energieversorgung 4 mit entsprechend hoher elektrischer Leistung, von beispielsweise 1 kW, vorgesehen.In order to reach the accident-optimal position as quickly as possible in response to the detection of an impending accident of the vehicle 10, the actuators 3 are designed to be particularly powerful in order to enable high adjustment speeds. For this purpose, an electrical energy supply 4 with a correspondingly high electrical output, for example 1 kW, is provided.

Durch die hohen Verstellgeschwindigkeiten kann jedoch bei einer unbeabsichtigten Verstellung der Innenraumkomponente 2 ein Gefährdungspotenzial vorliegen, beispielsweise direkt als Verletzungsrisiko durch Einklemmen eines Insassen, oder im Falle eines manuellen Fahrbetriebs durch Beeinträchtigung der durch den Insassen 20 durchgeführten Steuerung des Fahrzeugs 10. Um derartige Gefährdungen möglichst zu verringern ist, das Verfahren 50 gemäß dem bevorzugten Ausführungsbeispiel der Erfindung vorgesehen.However, due to the high adjustment speeds, there may be a potential risk if the interior component 2 is adjusted inadvertently, for example directly as a risk of injury due to a passenger being trapped, or in the case of manual driving due to impairment of the control of the vehicle 10 carried out by the passenger 20. In order to reduce such risks as much as possible, the method 50 according to the preferred embodiment of the invention is provided.

Bei dem Verfahren 50 erfolgt eine präzise Ermittlung der momentanen Aktor-Stellungen der Aktoren 3. Insbesondere erfolgt dabei eine kontinuierliche Überwachung der Aktor-Stellungen während des gesamten Betriebs der Innenraumkomponente 2. Durch die genaue Kenntnis der aktuellen Aktor-Stellungen kann ein besonders gezielter Betrieb der Verstellung der Innenraumkomponente 2 sichergestellt werden. Insbesondere kann durch die präzise Positionserfassung die Wahrscheinlichkeit eines Auftretens von Fehlfunktionen, wie beispielsweise Fehlverstellungen, signifikant reduziert werden.In the method 50, the current actuator positions of the actuators 3 are precisely determined. In particular, the actuator positions are continuously monitored during the entire operation of the interior component 2. The precise knowledge of the current actuator positions can ensure particularly targeted operation of the adjustment of the interior component 2. In particular, the probability of malfunctions occurring, such as incorrect adjustments, can be significantly reduced by the precise position detection.

Das Verfahren 50 wird nachfolgend im Detail in Bezug auf die 2, welche einen stark vereinfachten schematischen Ablauf des Verfahrens 50 zeigt, beschrieben. In einem ersten Schritt erfolgt ein erstes Ermitteln 51 der momentanen Aktor-Stellung des Aktors 3 mittels eines Stellungssensors 6. Der Stellungssensor 6 umfasst vorzugsweise einen Hall-Sensor und ist eingerichtet, um direkt, beispielsweise mittels magnetischer Induktion, eine Drehzahl und eine Drehlage der Abtriebswelle und/oder des Rotors des jeweiligen Aktors 3 zu erfassen.The method 50 is described in detail below with respect to the 2 , which shows a highly simplified schematic sequence of the method 50. In a first step, a first determination 51 of the current actuator position of the actuator 3 takes place by means of a position sensor 6. The position sensor 6 preferably comprises a Hall sensor and is set up to directly detect, for example by means of magnetic induction, a speed and a rotational position of the output shaft and/or the rotor of the respective actuator 3.

Gleichzeitig zum ersten Ermitteln 51 erfolgt im ersten Schritt des Verfahrens 50 ein zweites Ermitteln 52 der momentanen Aktor-Stellung des Aktors 3 basierend auf einer Analyse von Betriebskennwerten der elektrischen Energieversorgung 4 und/oder von Betriebskennwerten des Aktors 3. Das heißt, beim zweiten Ermitteln 52 erfolgt eine zusätzliche Ermittlung der Aktor-Stellung mittels eines zweiten Kanals, insbesondere sensorlos.Simultaneously with the first determination 51, in the first step of the method 50, a second determination 52 of the current actuator position of the actuator 3 is carried out based on an analysis of operating characteristics of the electrical energy supply 4 and/or operating characteristics of the actuator 3. This means that during the second determination 52, an additional determination of the actuator position is carried out by means of a second channel, in particular sensorless.

Im Detail können beim zweiten Ermitteln 52 als Betriebskennwerte der elektrischen Energieversorgung 4 ein Strom und/oder eine Spannung, die mittels der elektrischen Energieversorgung 4 erzeugt und dem jeweiligen Aktor 3 bereitgestellt werden, erfasst und analysiert werden. Beispielsweise basierend auf vorbestimmten ermittelten Messwerten und/oder Schwankungen der Messwerte kann hierbei durch Berechnung eines vorbestimmten Beobachtermodells, das einen Zusammenhang zwischen dem Strom und/oder der Spannung und der Aktor-Stellung definiert, die Aktor-Stellung präzise abgeschätzt werden. Ein derartiges Beobachtermodell kann beispielsweise basierend auf einer Kalibrierung des Systems vorbekannt sein.In detail, during the second determination 52, a current and/or a voltage that is generated by the electrical energy supply 4 and provided to the respective actuator 3 can be recorded and analyzed as operating parameters of the electrical energy supply 4. For example, based on predetermined determined measured values and/or fluctuations in the measured values, the actuator position can be precisely estimated by calculating a predetermined observer model that defines a relationship between the current and/or the voltage and the actuator position. Such an observer model can be known in advance, for example, based on a calibration of the system.

Alternativ oder zusätzlich können beim zweiten Ermitteln 52 als Betriebskennwerte des Aktors 3 eine Drehlage und/oder eine Drehzahl des Aktors 3 mittels eines Beschleunigungs-Sensors ermittelt werden. Der Beschleunigungs-Sensor kann beispielsweise Teil des Aktors 3 sein. Dabei können mittels des Beschleunigungs-Sensors Körperschall-Schwingungen des Aktors 3 erfasst werden. Durch Analyse einer Welligkeit dieses erfassten Signals kann dabei, vorzugsweise mittels eines vorbekannten mathematischen Modells, die Drehlage und/oder die Drehzahl des Aktors 3 ermittelt werden.Alternatively or additionally, during the second determination 52, a rotational position and/or a speed of the actuator 3 can be determined as operating parameters of the actuator 3 using an acceleration sensor. The acceleration sensor can be part of the actuator 3, for example. Structure-borne sound vibrations of the actuator 3 can be detected using the acceleration sensor. By analyzing a ripple of this detected signal, the rotational position and/or the speed of the actuator 3 can be determined, preferably using a previously known mathematical model.

Basierend auf dem ersten Ermitteln 51 und dem zweiten Ermitteln 52 erfolgt, ebenfalls im ersten Schritt des Verfahrens 50, ein Ermitteln 56 einer momentanen Position der Innenraumkomponente 2 basierend auf der ermittelten Aktor-Stellung des Aktors 3. Insbesondere erfolgt dieses Ermitteln 56 der momentanen Position basierend auf vorbekannten mechanischen und klimatische Zusammenhängen zwischen dem Aktor und der Innenraumkomponente 2. Insbesondere erfolgt dabei jeweils ein Ermitteln der momentanen Position von Sitzlehne 2a, Sitzpolster 2b, und Sitzbereich 2c.Based on the first determination 51 and the second determination 52, a determination 56 of a current position of the interior component 2 is carried out, also in the first step of the method 50, based on the determined actuator position of the actuator 3. In particular, this determination 56 of the current position is carried out based on previously known mechanical and climatic relationships between the actuator and the interior component 2. component 2. In particular, the current position of the seat back 2a, seat cushion 2b, and seating area 2c is determined.

Anschließend an das zweikanalige Ermitteln 51, 52 der momentanen Aktor-Stellung erfolgt ein Vergleichen 53 der jeweils mittels des ersten Ermittelns 51 und mittels des zweiten Ermittelns 52 ermittelten Aktor-Stellungen. Zudem erfolgt basierend auf dem Vergleichen 53 ein Erkennen 54 einer Fehlfunktion der Innenraumkomponente 2, wenn bei dem Vergleichen 53 eine Abweichung der separat ermittelten Aktor-Stellungen erkannt wurde. Beispielsweise kann das Erkennen 54 der Fehlfunktion durch Plausibilisieren der separat ermittelten Aktor-Stellungen erfolgen. Insbesondere kann das Erkennen 54 der Fehlfunktion auch im Ansprechen darauf erfolgen, wenn beim Vergleichen 53 ein Abweichen der separat ermittelten Aktor-Stellungen um mindestens einen vorbestimmten Betrag, beispielsweise von mindestens 0,1mm, vorzugsweise mindestens 1 mm, festgestellt wurde.Following the two-channel determination 51, 52 of the current actuator position, a comparison 53 of the actuator positions determined by the first determination 51 and by the second determination 52 takes place. In addition, based on the comparison 53, a malfunction of the interior component 2 is detected 54 if a deviation of the separately determined actuator positions was detected during the comparison 53. For example, the detection 54 of the malfunction can take place by checking the plausibility of the separately determined actuator positions. In particular, the detection 54 of the malfunction can also take place in response to a deviation of the separately determined actuator positions by at least a predetermined amount, for example of at least 0.1 mm, preferably at least 1 mm, being detected during the comparison 53.

Sofern bei dem Verfahren 50 eine Fehlfunktion erkannt wurde, so wird im Ansprechen darauf eine Betätigung des Aktors 3 verhindert. Dies erfolgt in dem Schritt 55 in der 2. Beispielsweise kann dabei eine momentane Bewegung der Innenraumkomponente 2 sofort gestoppt werden, um ungewollte Verstellungen zu vermeiden. Vorzugsweise kann das Verhindern 55 der Betätigung des Aktors 3 dadurch erfolgen, dass die Steuereinheit 5 eine Stromversorgung des Aktors 3 mittels der elektrischen Energieversorgung 4 unterbricht.If a malfunction is detected in the method 50, an actuation of the actuator 3 is prevented in response. This takes place in step 55 in the 2 . For example, a momentary movement of the interior component 2 can be stopped immediately in order to avoid unwanted adjustments. The actuation of the actuator 3 can preferably be prevented by the control unit 5 interrupting a power supply to the actuator 3 by means of the electrical power supply 4.

Das Verfahren 50 bietet somit den Vorteil, dass durch die redundante zweikanalige Ermittlung der momentanen Aktor-Stellung eine besonders zuverlässige und präzise Ermittlung der momentanen Position des Aktors 3 erfolgen kann, wodurch eine besonders präzise kontinuierliche Überwachung erfolgen kann. Durch das hauptsächlich Software-basierte zweite Ermitteln 52 kann dabei auf zusätzliche Sensoren verzichtet werden, wodurch ein einfacher und kostengünstiger konstruktiver Aufbau der Anordnung 1 ermöglicht wird. Das Verfahren 50 ermöglicht somit eine besonders zuverlässige Erfassung der jeweiligen momentanen Position der Aktoren 3, um Sicherheitsziele bei der Verstellung der Innenraumkomponente 2 zuverlässig erreichen zu können.The method 50 thus offers the advantage that the redundant two-channel determination of the current actuator position enables a particularly reliable and precise determination of the current position of the actuator 3, which enables particularly precise continuous monitoring. The primarily software-based second determination 52 means that additional sensors can be dispensed with, which enables a simple and cost-effective structural design of the arrangement 1. The method 50 thus enables a particularly reliable detection of the respective current position of the actuators 3 in order to be able to reliably achieve safety goals when adjusting the interior component 2.

Alternativ oder zusätzlich zu der in Bezug auf 1 beschriebenen Anwendung des Verfahrens für einen Fahrzeugsitz als Innenraumkomponente 2, kann das Verfahren auf analoge Weise für eine (nicht dargestellte) Lenkvorrichtung, insbesondere eine verstellbare Lenksäule, durchgeführt werden.Alternatively or in addition to the provisions in relation to 1 described application of the method for a vehicle seat as interior component 2, the method can be carried out in an analogous manner for a steering device (not shown), in particular an adjustable steering column.

Claims

Method for operating an adjustable interior component (2) of a vehicle (10), wherein the interior component (2) is adjustable in at least one adjustment axis (15, 16, 17) by means of an actuator (3), and wherein the actuator (3) is operable by means of an electrical energy supply (4), comprising the steps: - first determining (51) a current actuator position of the actuator (3) by means of a position sensor (6), and - simultaneous second determining (52) of the current actuator position of the actuator (3) by means of analysis of operating parameters of the electrical energy supply (4) and/or of the actuator (3).

Procedure according to Claim 1 , wherein the interior component (2) comprises an occupant receiving device and/or a steering device.

Method according to one of the preceding claims, further comprising the steps: - comparing (53) the actuator positions determined by means of the first determination (51) and the second determination (52), and - detecting (54) a malfunction of the interior component (2) if the determined actuator positions deviate from one another, in particular by at least a predetermined amount.

Procedure according to Claim 3 , further comprising the step: - preventing (55) actuation of the actuator (3) in response to a detected malfunction.

Method according to one of the preceding claims, further comprising the step: - determining (56) a current position of the interior component (2) based on the determined actuator position of the actuator (3).

Method according to one of the preceding claims, wherein the position sensor (6) comprises a Hall sensor and/or an optical sensor and/or an inductive sensor.

Method according to one of the preceding claims, wherein the actuator (3) comprises a direct current motor, in particular a direct current brush motor or a brushless direct current motor.

Method according to one of the preceding claims, - wherein during the second determination (52) a current and/or a voltage of the electrical energy supply (4) and/or its frequency modulation generated by the actuator is measured as operating characteristics of the electrical energy supply (4).

Procedure according to Claim 8 , whereby the current actuator position is determined by calculating a predetermined observer model which defines a relationship between the current and/or the voltage and the actuator position.

Method according to one of the preceding claims, - wherein during the second determination (52) a rotational position and/or a rotational speed of the actuator (3) are determined as operating characteristics of the actuator (3), and - wherein the determination of the rotational position and/or the rotational speed of the actuator (3) is carried out based on an analysis of a ripple of a signal from an acceleration sensor which detects structure-borne sound vibrations of the actuator (3).

Method according to one of the preceding claims, wherein in the second determination (52) a rotor position is determined by means of frequency injection as operating characteristics of the actuator (3).

Method according to one of the preceding claims, wherein in the second determination (52) an electromotive back force of the actuator (3) is determined as operating characteristics of the actuator (3).

Method according to one of the preceding claims, further comprising the steps: - determining whether an accident of the vehicle (10) is imminent, and - moving the interior component (2) by means of the actuator (3) into an accident-optimal position in response to a determined impending accident.

Arrangement for carrying out a method (50) for operating an adjustable interior component (2) of a vehicle (10), comprising: - an interior component (2) which is adjustable in at least one adjustment axis (15, 16, 17) relative to the vehicle (10), - an actuator (3) which is set up to actuate the interior component (2) in the adjustment axis (15, 16, 17), - an energy supply device (4) which is set up to supply the actuator (3) with electrical energy, - a position sensor (6) which is set up to determine a current actuator position of the actuator (3), and - a control device (5) which is set up to carry out a method according to one of the preceding claims.

Vehicle, in particular motor vehicle, comprising an arrangement (1) according to Claim 14 .