DE102021208422A1 - Method, computer program, embedded system and driving system for communication between a vehicle and road users - Google Patents

Method, computer program, embedded system and driving system for communication between a vehicle and road users Download PDF

Info

Publication number
DE102021208422A1
DE102021208422A1 DE102021208422.2A DE102021208422A DE102021208422A1 DE 102021208422 A1 DE102021208422 A1 DE 102021208422A1 DE 102021208422 A DE102021208422 A DE 102021208422A DE 102021208422 A1 DE102021208422 A1 DE 102021208422A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
vehicle
specific
signals
signal output
embedded system
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
DE102021208422.2A
Other languages
German (de)
Inventor
Patrick Deubach
Igor Jantzen
Thilo Jöst
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
ZF Friedrichshafen AG
Original Assignee
ZF Friedrichshafen AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by ZF Friedrichshafen AG filed Critical ZF Friedrichshafen AG
Priority to DE102021208422.2A priority Critical patent/DE102021208422A1/en
Priority to PCT/EP2022/071076 priority patent/WO2023012009A1/en
Publication of DE102021208422A1 publication Critical patent/DE102021208422A1/en
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
    • B60Q1/50—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
    • B60Q1/50—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking
    • B60Q1/503—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking using luminous text or symbol displays in or on the vehicle, e.g. static text
    • B60Q1/5035—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking using luminous text or symbol displays in or on the vehicle, e.g. static text electronic displays
    • B60Q1/5037—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking using luminous text or symbol displays in or on the vehicle, e.g. static text electronic displays the display content changing automatically, e.g. depending on traffic situation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
    • B60Q1/50—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking
    • B60Q1/506—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking specific to silent vehicles, e.g. for warning that a hybrid or electric vehicle is approaching
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
    • B60Q1/50—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking
    • B60Q1/507—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking specific to autonomous vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
    • B60Q1/50—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking
    • B60Q1/52—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking for indicating emergencies
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
    • B60Q1/50—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking
    • B60Q1/525—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking automatically indicating risk of collision between vehicles in traffic or with pedestrians, e.g. after risk assessment using the vehicle sensor data
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
    • B60Q1/50—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking
    • B60Q1/543—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking for indicating other states or conditions of the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
    • B60Q1/50—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking
    • B60Q1/547—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking for issuing requests to other traffic participants; for confirming to other traffic participants they can proceed, e.g. they can overtake
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q5/00—Arrangement or adaptation of acoustic signal devices
    • B60Q5/005—Arrangement or adaptation of acoustic signal devices automatically actuated
    • B60Q5/006—Arrangement or adaptation of acoustic signal devices automatically actuated indicating risk of collision between vehicles or with pedestrians
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
    • B60Q1/34—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating change of drive direction
    • B60Q1/38—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating change of drive direction using immovably-mounted light sources, e.g. fixed flashing lamps
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q2400/00—Special features or arrangements of exterior signal lamps for vehicles
    • B60Q2400/50—Projected symbol or information, e.g. onto the road or car body
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q2900/00—Features of lamps not covered by other groups in B60Q
    • B60Q2900/40—Several lamps activated in sequence, e.g. sweep effect, progressive activation

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Acoustics & Sound (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

Verfahren zur Kommunikation eines Fahrzeuges (10) mit Verkehrsteilnehmern (20) mittels visuellen und/oder auditive Signalen (8, 9) umfassend die Schritte: Erhalten von Objekterkennungen (20, 21) eines Umfeldwahrnehmungssystems (30) des Fahrzeuges (10) (V1); Bestimmen von Verkehrsszenarien (7) basierend auf den Objekterkennungen (20,21) und Bestimmen von Gefahrenbewertungen (6) pro erkanntem Verkehrsteilnehmer (20) in den bestimmten Verkehrsszenarien (7) durch Ausführen von Befehlen wenigstens eines Computerprogramms zur Umfeldwahrnehmung durch eine anwendungsspezifische Hardwareeinheit (31) des Umfeldwahrnehmungssystems (30) (V2); Adaptieren von Signalausgaben an die bestimmten Gefahrenbewertungen (6) umfassend Ausgeben von spezifischen Lichtprojektionen, Bild- und/oder Videoanzeigen von 2D und/oder 3D Artefakten, Farbsignalen, Geräuschen und/oder Sprachausgaben in spezifische Richtungen, mit spezifischer Lautstärke und/oder mit spezifischer Lichtintensität, Farbe und/oder Kontrast basierend auf einer jeweiligen der bestimmten Gefahrenbewertung (6) (V3); Ansteuern von Signalausgabeeinheiten (3, 4, 5) des Fahrzeuges (10) basierend auf der Adaption und Ausgeben der Signale (8, 9) mittels der Signalausgabeeinheiten (3, 4, 5) (V4).Method for communication between a vehicle (10) and road users (20) by means of visual and/or auditory signals (8, 9), comprising the steps of: obtaining object detections (20, 21) from an environment perception system (30) of the vehicle (10) (V1) ; Determination of traffic scenarios (7) based on the object detections (20, 21) and determination of risk assessments (6) per identified road user (20) in the specific traffic scenarios (7) by executing commands of at least one computer program for environment perception by an application-specific hardware unit (31 ) of the environment perception system (30) (V2); Adapting signal outputs to the specific risk assessments (6) including outputting specific light projections, image and/or video displays of 2D and/or 3D artefacts, color signals, noise and/or voice outputs in specific directions, with a specific volume and/or with a specific light intensity , color and/or contrast based on a respective one of the determined hazard rating (6) (V3); Controlling signal output units (3, 4, 5) of the vehicle (10) based on the adaptation and outputting the signals (8, 9) by means of the signal output units (3, 4, 5) (V4).

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren, ein Computerprogramm, ein eingebettetes System und ein Fahrsystem zur Kommunikation eines Fahrzeuges mit VerkehrsteilnehmernThe invention relates to a method, a computer program, an embedded system and a driving system for communication between a vehicle and road users

Die DE 10 2017 217 256 A1 offenbart ein Fahrerassistenzsystem mit einem Umfelderfassungssensor oder einem System von Umfelderfassungssensoren zur Erfassung eines Zeichens eines Verkehrsteilnehmers, einer Einsatzauswerteeinrichtung, die ausgeführt ist, ein auf eine Bedeutung des Zeichens trainiertes künstliches neuronales Netzwerk mit der Erfassung des Zeichens zu speisen und einen dem Zeichen entsprechenden Fahrzeugsteuerungsbefehl zu erhalten, und einem Signalgeber, der ausgeführt ist, den Fahrzeugsteuerungsbefehl dem Verkehrsteilnehmer zu signalisieren, um eine Bedeutung des Zeichens zu erkennen und dem Verkehrsteilnehmer eine Fahrzeugreaktion auf eine erkannte Bedeutung dieses Zeichens zu signalisieren. Der Signalgeber ist ausgeführt, ein elektrisches, optisches und/oder akustisches Signal zu erzeugen, wobei der Signalgeber vorzugsweise in einem Frontbereich und/oder Heckbereich des Fahrzeuges, vorzugsweise an einer Stoßstange, anordbar ist und vorzugsweise eine Lichtleiste aufweist.The DE 10 2017 217 256 A1 discloses a driver assistance system with an environment detection sensor or a system of environment detection sensors for detecting a sign of a road user, a deployment evaluation device that is designed to feed an artificial neural network trained on a meaning of the sign with the detection of the sign and to receive a vehicle control command corresponding to the sign , and a signal transmitter that is designed to signal the vehicle control command to the road user in order to recognize a meaning of the sign and to signal the road user of a vehicle reaction to a recognized meaning of this sign. The signal transmitter is designed to generate an electrical, optical and/or acoustic signal, the signal transmitter preferably being locatable in a front area and/or rear area of the vehicle, preferably on a bumper, and preferably having a light strip.

Verkehrsteilnehmer sind jegliche Menschen und/oder Objekte, die am Straßenverkehr teilnehmen, beispielsweise Fußgänger, Radfahrer, Motoradfahrer, Pkw, LKW, Busse, autonome Shuttle, people mover, Spezialfahrzeuge und Einsatzfahrzeuge. Verkehrsteilnehmer außerhalb der Sichtlinie können das Fahrzeug nicht sehen, und nicht von ihm über die on-board Sensoren gesehen werden. Verkehrsteilnehmer, die sich plötzlich auf die Straße bewegen, können erst sehr spät gesehen werden, was zu starkem Bremsen und unter Umständen zu Unfall und Personenschaden führt. Verkehrsteilnehmer, insbesondere Fußgänger, Radfahrer und weitere besonders gefährdete Verkehrsteilnehmer, sogenannte vulnerable road users, sind davon besonders betroffen, da sie sehr verletzlich sind. Wenn sie Fahrzeuge zu spät erkennen, oder sich unvorsichtig verhalten, kann das zu Unfällen führen. Diese Ungewissheit führt in vielen Situationen mit Fußgängern und Radfahrern zu einem hohen Risiko. Road users are any people and/or objects that participate in road traffic, for example pedestrians, cyclists, motorcyclists, cars, trucks, buses, autonomous shuttles, people movers, special vehicles and emergency vehicles. Road users outside the line of sight cannot see the vehicle and cannot be seen by it via the on-board sensors. Road users who suddenly move onto the road can only be seen very late, which leads to heavy braking and possibly an accident and personal injury. Road users, in particular pedestrians, cyclists and other particularly endangered road users, so-called vulnerable road users, are particularly affected because they are very vulnerable. If they recognize vehicles too late or behave carelessly, this can lead to accidents. This uncertainty leads to a high level of risk in many situations involving pedestrians and cyclists.

Die Interaktion zwischen einem menschlichen Kraftfahrzeugfahrer und anderen Verkehrsteilnehmern findet meist nonverbal, insbesondere über Augenkontakt, statt. Gesten und Mimik sind meist leicht verständlich und eindeutig. Wenn für das hochautomatisierte Fahrzeug der Fahrer durch ein technisches System ersetzt wird, entfällt diese Kommunikationsmöglichkeit.The interaction between a human motor vehicle driver and other road users mostly takes place non-verbally, in particular via eye contact. Gestures and facial expressions are usually easy to understand and unambiguous. If the driver of the highly automated vehicle is replaced by a technical system, this communication option is no longer available.

Aufgabe der Erfindung war es, eine Kommunikation zwischen Verkehrsteilnehmern und Fahrzeug, unabhängig von einem Automatisierungslevel des Fahrzeuges, bereitzustellen, das in Abhängigkeit der Verkehrssituation mit den Verkehrsteilnehmern möglichst individuell, und intuitiv verständlich kommunizieren. Bei mehreren Verkehrsteilnehmern soll dies gleichzeitig möglich sein. Die Kommunikation soll zur Entschärfung einer Gefahrenlage führen und die kollaborative Interaktion im Verkehr ermöglichen. Zukünftige Verhaltensadaption und/oder Anpassung der Verkehrsteilnehmer an automatisierte Fahrzeuge, durch deren steigende Verbreitung, soll ebenfalls bedacht werden.The object of the invention was to provide communication between road users and the vehicle, independent of the level of automation of the vehicle, which, depending on the traffic situation, communicate with road users as individually and intuitively as possible. If there are several road users, this should be possible at the same time. The communication should lead to the defusing of a dangerous situation and enable collaborative interaction in traffic. Future behavioral adaptation and/or adaptation of road users to automated vehicles, due to their increasing spread, should also be considered.

Die Gegenstände der Ansprüche 1, 3, 6 und 10 lösen jeweils diese Aufgabe.The objects of claims 1, 3, 6 and 10 each solve this problem.

Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus den Definitionen, den Unteransprüchen, den Zeichnungen und der Beschreibung bevorzugter Ausführungsbeispiele.Advantageous refinements of the invention result from the definitions, the dependent claims, the drawings and the description of preferred exemplary embodiments.

Nach einem Aspekt stellt die Erfindung ein Verfahren bereit zur Kommunikation eines Fahrzeuges mit Verkehrsteilnehmern mittels visuellen und/oder auditive Signalen. Das Verfahren umfasst die Schritte:

  • • Erhalten von Objekterkennungen eines Umfeldwahrnehmungssystems des Fahrzeuges;
  • • Bestimmen von Verkehrsszenarien basierend auf den Objekterkennungen und Bestimmen von Gefahrenbewertungen pro erkanntem Verkehrsteilnehmer in den bestimmten Verkehrsszenarien durch Ausführen von Befehlen wenigstens eines Computerprogramms zur Umfeldwahrnehmung durch eine anwendungsspezifische Hardwareeinheit des Umfeldwahrnehmungssystems;
  • • Adaptieren von Signalausgaben an die bestimmten Gefahrenbewertungen umfassend ein Ausgeben von spezifischen Lichtprojektionen, Bild- und/oder Videoanzeigen von 2D und/oder 3D Artefakten, Farbsignalen, Geräuschen und/oder Sprachausgaben in spezifische Richtungen, mit spezifischer Lautstärke und/oder mit spezifischer Lichtintensität, Farbe und/oder Kontrast basierend auf einer jeweiligen der bestimmten Gefahrenbewertung;
  • • Ansteuern von Signalausgabeeinheiten des Fahrzeuges basierend auf der Adaption und Ausgeben der Signale mittels der Signalausgabeeinheiten.
According to one aspect, the invention provides a method for communication between a vehicle and road users using visual and/or auditory signals. The procedure includes the steps:
  • • Obtaining object detections of an environment perception system of the vehicle;
  • • determining traffic scenarios based on the object detections and determining risk assessments per identified road user in the specific traffic scenarios by executing commands of at least one computer program for environment perception by an application-specific hardware unit of the environment perception system;
  • • Adaptation of signal outputs to the specific risk assessments, including the output of specific light projections, image and/or video displays of 2D and/or 3D artefacts, color signals, noise and/or voice outputs in specific directions, with a specific volume and/or with a specific light intensity, color and/or contrast based on each of the determined hazard rating;
  • • Controlling signal output units of the vehicle based on the adaptation and outputting the signals using the signal output units.

Nach einem weiteren Aspekt stellt die Erfindung ein Computerprogramm bereit zur Kommunikation eines Fahrzeuges mit Verkehrsteilnehmern mittels visuellen und/oder auditive Signalen. Das Computerprogramm umfasst Befehle, die ein eingebettetes System des Fahrzeuges veranlassen, die Schritte des erfindungsgemäßen Verfahrens auszuführen, wenn das Computerprogramm von dem eingebetteten System ausgeführt wird.According to a further aspect, the invention provides a computer program for communication between a vehicle and road users using visual and/or auditory signals. The computer program includes instructions that cause an embedded system of the vehicle to perform the steps of the method according to the invention when the computer program is executed by the embedded system.

Die Befehle des erfindungsgemäßen Computerprogramms umfassen Maschinenbefehle, Quelltext oder Objektcode geschrieben in Assemblersprache, einer objektorientierten Programmiersprache, beispielsweise C++, oder in einer prozeduralen Programmiersprache, beispielsweise C. Das Computerprogramm ist nach einem Aspekt der Erfindung ein Hardware unabhängiges Anwendungsprogramm, das beispielsweise über den Datenträger oder das Datenträgersignal, nach einem Aspekt mittels Software Over The Air Technologie, für eine beliebige Hardware bereitgestellt wird, beispielsweise über eine Middleware. Nach einem weiteren Aspekt ist das Computerprogramm ein Hardware abhängiges Programm, beispielsweise eine Firmware eines Steuermoduls des autonomen Fahrsystems. Der Datenträger umfasst flüchtige Datenspeicher, beispielsweise RAM, DRAM, SRAM, und nichtflüchtige Datenspeicher, beispielsweise ROM, Flash-EEPROM. Die Datenträger sind beispielsweise Flash-Speicherkarten, USB-Sticks. Nach einem Aspekt der Erfindung wird der Datenträger an ein In/Out System des eingebetteten Systems, beispielsweise eines Mikrocontrollers, des Fahrsystems angeschlossen und überträgt das Computerprogramm in den Mikrocontroller.The instructions of the computer program according to the invention include machine instructions, source text or object code written in assembly language, an object-oriented programming language, for example C++, or in a procedural programming language, for example C. According to one aspect of the invention, the computer program is a hardware-independent application program which, for example, has the data carrier or according to one aspect, the data carrier signal is provided for any hardware using software over the air technology, for example via middleware. According to a further aspect, the computer program is a hardware-dependent program, for example firmware of a control module of the autonomous driving system. The data carrier includes volatile data storage, for example RAM, DRAM, SRAM, and non-volatile data storage, for example ROM, flash EEPROM. The data carriers are, for example, flash memory cards, USB sticks. According to one aspect of the invention, the data carrier is connected to an in/out system of the embedded system, for example a microcontroller, of the driving system and transfers the computer program to the microcontroller.

Durch Ausführung des Verfahrens, des Computerprogramms, Einlesen des Datenträgers und/oder Übertragen, Empfangen und Verarbeiten des Datenträgersignals wird die Interaktion zwischen einem menschlichen Fahrer und anderen Verkehrsteilnehmern ersetzt durch Ausgabe der Signale mittels der Signalausgabeeinheiten. Beispielsweise werden Mimik, Gestik, Blickkontakt und/oder Sprache ersetzt.By executing the method, the computer program, reading in the data carrier and/or transmitting, receiving and processing the data carrier signal, the interaction between a human driver and other road users is replaced by outputting the signals using the signal output units. For example, facial expressions, gestures, eye contact and/or language are replaced.

Nach einem weiteren Aspekt stellt die Erfindung ein eingebettetes System bereit zur Kommunikation eines Fahrzeuges mit Verkehrsteilnehmern mittels visuellen und/oder auditive Signalen. Das eingebettete System umfasst

  • • eine erste Schnittstelle zu einem Umfeldwahrnehmungssystem des Fahrzeuges, über die das eingebettete System Objekterkennungen des Umfeldwahrnehmungssystems erhält;
  • • eine anwendungsspezifische Hardwareeinheit, die in einem Betrieb des eingebetteten Systems die Objekterkennungen einliest, basierend auf den Objekterkennungen Verkehrsszenarien bestimmt und in den bestimmten Verkehrsszenarien Gefahrenbewertungen pro erkanntem Verkehrsteilnehmer bestimmt;
  • • wobei die anwendungsspezifische Hardwareeinheit eine Signalausgabe an die bestimmten Gefahrenbewertungen adaptiert umfassend ein Ausgeben von spezifischen Lichtprojektionen, Bild- und/oder Videoanzeigen von 2D und/oder 3D Artefakten, Farbsignalen, Geräuschen und/oder Sprachausgaben in spezifische Richtungen, mit spezifischer Lautstärke und/oder mit spezifischer Lichtintensität, Farbe und/oder Kontrast basierend auf einer jeweiligen der bestimmten Gefahrenbewertung und entsprechende Regel- und/oder Steuerungssignale bereitstellt;
  • • eine zweite Schnittstelle zu Signalausgabeeinheiten des Fahrzeuges, über die das eingebettete System die Signalausgabeeinheiten basierend auf der Adaption regelt und/oder steuert.
According to a further aspect, the invention provides an embedded system for communication between a vehicle and road users using visual and/or auditory signals. The embedded system includes
  • • a first interface to an environment perception system of the vehicle, via which the embedded system receives object recognition of the environment perception system;
  • • an application-specific hardware unit, which reads the object detections in an operation of the embedded system, determines traffic scenarios based on the object detections and determines risk assessments per identified road user in the specific traffic scenarios;
  • • wherein the application-specific hardware unit adapts a signal output to the specific risk assessments, including outputting specific light projections, image and/or video displays of 2D and/or 3D artifacts, color signals, noise and/or voice outputs in specific directions, with specific volume and/or with specific light intensity, color and/or contrast based on a respective one of the determined hazard assessment and provides corresponding regulation and/or control signals;
  • • a second interface to the vehicle's signal output units, via which the embedded system regulates and/or controls the signal output units based on the adaptation.

Das eingebettete System ist beispielsweise ein Mikrokontroller oder ein elektronisches Steuergerät, auch electronic control unit genannt, des Fahrsystems oder des Fahrzeuges. Das eingebettete System ist nach einem Aspekt in ein Bordnetzwerk des Fahrzeuges eingebettet. Nach einem Aspekt stellt die Erfindung ein Kommunikationssystem bereit, das das erfindungsgemäße Verfahren ausführt. Gemäß dieses Aspekts ist das eingebettete System ein zentrales Steuergerät des Kommunikationssystems. Das zentrale Steuergerät des Kommunikationssystems steuert einzelne Systemteile, umfassend Lichtprojektionssysteme, Leuchten und Lautsprecher, auf Basis von Informationen von dem Umfeldwahrnehmungssystem an. An dieses gibt das zentrale Steuergerät des Kommunikationssystems nach einem Aspekt Feedback über den Zustand des Kommunikationssystems. Das eingebettete System ersetzt die Interaktion zwischen einem menschlichen Fahrer und anderen Verkehrsteilnehmern.The embedded system is, for example, a microcontroller or an electronic control unit, also known as an electronic control unit, of the driving system or of the vehicle. According to one aspect, the embedded system is embedded in an on-board network of the vehicle. According to one aspect, the invention provides a communication system that carries out the method according to the invention. According to this aspect, the embedded system is a central control unit of the communication system. The central control unit of the communication system controls individual system parts, including light projection systems, lights and loudspeakers, on the basis of information from the environment perception system. According to one aspect, the central control unit of the communication system gives feedback to this about the state of the communication system. The embedded system replaces the interaction between a human driver and other road users.

Nach einem weiteren Aspekt erhält das eingebettete System über die erste Schnittstelle weitere Informationen, beispielsweise Informationen über den Fahrzeugzustand, Fahrverhalten und/oder Bewegungsprädiktion von Objekten.According to a further aspect, the embedded system receives further information via the first interface, for example information about the vehicle status, driving behavior and/or movement prediction of objects.

Nach einem weiteren Aspekt wird über die erste Schnittstelle oder über eine zusätzliche Schnittstelle ein Daten-/Signalaustausch zu einem Automatisierungssystem, auch automated driving system genannt, hergestellt.According to a further aspect, a data/signal exchange to an automation system, also known as an automated driving system, is established via the first interface or via an additional interface.

Nach einem weiteren Aspekt stellt die Erfindung ein Fahrsystem bereit zur Kommunikation eines Fahrzeuges mit Verkehrsteilnehmern mittels visuellen und/oder auditive Signalen. Das Fahrsystem umfasst ein Umfeldwahrnehmungssystem, ein mit dem Umfeldwahrnehmungssystem in Signalaustausch stehendes erfindungsgemäßes eingebettetes System und mit dem eingebetteten System in Signalaustausch stehende Signalausgabeeinheiten. Die Signalausgabeeinheiten umfassen wenigstens eine Lichtprojektionseinheit, wenigstens eine Leuchteinheit und/oder wenigstens einen Lautsprecher.According to a further aspect, the invention provides a driving system for communication between a vehicle and road users using visual and/or auditory signals. The driving system comprises an environment perception system, an embedded system according to the invention that exchanges signals with the environment perception system, and signal output units that exchange signals with the embedded system. The signal output units include at least one light projection unit, at least one lighting unit and/or at least one loudspeaker.

Die erfindungsgemäße Lösung ermöglicht damit, in Abhängigkeit des Gefahrenlevels, auch als Kritikalität bezeichnet, die Signalausgabe in ihrer Form, Ausrichtung und/oder Stärke anzupassen, um sowohl hinweisende, warnende als auch alarmierende Kommunikation zu ermöglichen. Damit wird sowohl langsame als auch schnelle Form des Denkens angesprochen.The solution according to the invention thus makes it possible, depending on the danger level, also referred to as criticality, to adapt the signal output in terms of its form, orientation and/or strength in order to enable notification, warning and alarming communication. This addresses both slow and fast forms of thinking.

Fahrsystem bezeichnet die Komponenten und Funktionalitäten eines Fahrzeuges auf Systemebene als auch das Fahrzeug als solches. Das Fahrsystem wird auch automated driving system genannt. Das Fahrsystem regelt und/oder steuert die Fahrzeugbewegung, auch vehicle motion control genannt. Mittels des erfindungsgemäß eingebetteten Systems und den Signalausgabeeinheiten ersetzt das erfindungsgemäße Fahrsystem die Interaktion zwischen einem menschlichen Fahrer und anderen Verkehrsteilnehmern.Driving system designates the components and functionalities of a vehicle at system level as well as the vehicle as such. The driving system is also called automated driving system. The driving system regulates and/or controls the vehicle movement, also called vehicle motion control. By means of the system embedded according to the invention and the signal output units, the driving system according to the invention replaces the interaction between a human driver and other road users.

Nach einem Aspekt ist das Fahrsystem ein autonomes Fahrsystem. Autonomes Fahrsystem bezeichnet die Komponenten und Funktionalitäten eines autonom betreibbaren Fahrzeuges, beispielsweise hoch- oder vollautomatisiert, auf Systemebene als auch das autonom betriebene Fahrzeug als solches. Durch steigende Verbreitung autonomer Fahrsysteme ist von einer zukünftigen Verhaltensadaption oder Anpassung der Verkehrsteilnehmer an automatisierte Fahrzeuge auszugehen. Obwohl zunehmende Automatisierung zu einem vollständigen Automatisierungsgrad von motorisierten Straßenfahrzeugen, beispielsweise PKW, LKW, Bussen, in bestimmten Gebieten führen kann, werden beispielsweise Fußgänger und Radfahrer als menschliche Verkehrsteilnehmer erhalten bleiben.In one aspect, the driving system is an autonomous driving system. Autonomous driving system designates the components and functionalities of an autonomously operated vehicle, for example highly or fully automated, at the system level as well as the autonomously operated vehicle as such. Due to the increasing spread of autonomous driving systems, a future behavioral adaptation or adaptation of road users to automated vehicles can be assumed. Although increasing automation can lead to a complete degree of automation of motorized road vehicles, for example cars, trucks, buses, in certain areas, pedestrians and cyclists, for example, will remain as human road users.

Die Erfindung kann sowohl im manuellen als auch im automatisierten Zustand eingesetzt werden. Die Signalausgabeeinheiten, siehe auch zweite Schnittstelle des eingebetteten Systems, erweitern die Handlungsoptionen des Fahrzeuges umfassend Antrieb, Lenkung, Bremse und ergänzen die vorhandene Fahrzeugbewegungssteuerung durch die voran beschriebenen Kommunikationsmöglichkeiten.The invention can be used both in the manual and in the automated state. The signal output units, see also the second interface of the embedded system, expand the vehicle's options for action, encompassing drive, steering, brakes and supplement the existing vehicle movement control with the communication options described above.

Die erfindungsgemäße Kommunikation entschärft Gefahrenlagen und ermöglicht eine kollaborative Interaktion im Verkehr, beispielsweise Straßenverkehr. Durch die Signalausgabe können die Verkehrsteilnehmer ihr Verhalten an das Fahrzeug anpassen. Das Umfeldwahrnehmungssystem kann diese Verhaltensanpassung erkennen zur weiteren Auswertung, beispielsweise für die anwendungsspezifische Hardwareeinheit des Verfahrens, bereitstellen. Damit ist die kollaborative Interaktion bidirektional.The communication according to the invention defuses dangerous situations and enables a collaborative interaction in traffic, for example road traffic. The signal output allows road users to adapt their behavior to the vehicle. The environment perception system can recognize this behavioral adaptation for further evaluation, for example for the application-specific hardware unit of the method, provide it. Thus, the collaborative interaction is bidirectional.

Das Umfeldwahrnehmungssystem nimmt das Umfeld, die Umgebung wahr. Es kann statische und/oder dynamische Objekte erkennen, klassifizieren, lokalisieren und/oder diese über die Zeit verfolgen, auch tracking genannt. Das Umfeldwahrnehmungssystem umfasst Software- und Hardwaremodule. Die Softwaremodule umfassen Erkennungs-, Klassifizierungs-, Lokalisierungs- und/oder Trackingalgorithmen für einzelne Umfelderfassungssensoren und/oder für Datenfusion. Die Algorithmen umfassen nach einem Aspekt Maschinenlernmodelle, beispielsweise künstliche neuronale Netzwerke für Objekterkennung, beispielsweise Faltungsnetzwerke oder Transformernetzwerke. Die Hardwaremodule umfassen Umfelderfassungssensoren, beispielsweise Kamera-, Lidar-, Radar-, Ultraschall-, Infrarot-, Akustik-, Geruchs-, GPS- und/oder Inertialsensoren, und integrierte Schaltungselemente und Schaltkreise, beispielsweise ICs, ASICs, FPGAs, CPUs, GPUs, systems on chips oder Hochleistungscomputer zur Signalverarbeitung. Die integrierte Schaltungselemente und Schaltkreise, beispielsweise ICs, ASICs, FPGAs, CPUs, GPUs, systems on chips oder Hochleistungscomputer zur Signalverarbeitung bilden die anwendungsspezifische Hardwareeinheit des Umfeldwahrnehmungssystem und die anwendungsspezifische Hardwareeinheit des eingebetteten Systems.The environment perception system perceives the environment, the surroundings. It can detect, classify, locate and/or track static and/or dynamic objects over time. The environment perception system includes software and hardware modules. The software modules include recognition, classification, localization and/or tracking algorithms for individual environment detection sensors and/or for data fusion. According to one aspect, the algorithms include machine learning models, for example artificial neural networks for object recognition, for example convolution networks or transformer networks. The hardware modules include environment detection sensors, such as camera, lidar, radar, ultrasonic, infrared, acoustic, olfactory, GPS, and/or inertial sensors, and integrated circuit elements and circuits, such as ICs, ASICs, FPGAs, CPUs, GPUs , systems on chips or high-performance computers for signal processing. The integrated circuit elements and circuits, for example ICs, ASICs, FPGAs, CPUs, GPUs, systems on chips or high-performance computers for signal processing form the application-specific hardware unit of the environment perception system and the application-specific hardware unit of the embedded system.

Durch Bestimmen der Gefahrenbewertung und Adaptieren der Signalausgabe an die die bestimmte Gefahrenbewertung wird eine Gefahrenlage vorteilhafterweise entschärft. Die Gefahrenbewertung wird nach einem Aspekt mittels bekannten Kritikalitätsmetriken, umfassend time-to-collision, point of no return, break-threat-number, bestimmt. Je nach Schwellwert werden nach einem Aspekt entsprechende Betriebsstufen eingestellt. Nach einem Aspekt umfasst das Adaptieren der Signalausgabe an die bestimmte Gefahrenbewertung eine kaskadierte oder eskalierende Signalausgabe. Nach einem weiteren Aspekt umfasst das Adaptieren der Signalausgabe, dass die Signale zeitlich und/oder örtlich gezielt an die Empfänger gesendet werden, beispielsweise durch Positionieren/Ausrichten der Signalausgabeeinheiten an dem Fahrzeug und/oder Adaptieren von Signalaustrittswinkel.By determining the risk assessment and adapting the signal output to the determined risk assessment, a risk situation is advantageously mitigated. According to one aspect, the risk assessment is determined using known criticality metrics, including time-to-collision, point of no return, and break-threat number. Depending on the threshold value, corresponding operating levels are set according to one aspect placed. According to one aspect, the adaptation of the signal output to the specific risk assessment includes a cascaded or escalating signal output. According to a further aspect, the adaptation of the signal output includes the signals being sent to the receivers in a targeted manner in terms of time and/or location, for example by positioning/aligning the signal output units on the vehicle and/or adapting the signal emission angle.

Durch das Bestimmen von Verkehrsszenarien wird eine individuelle Kommunikation mit den Verkehrsteilnehmern in dem jeweiligen Verkehrsszenario ermöglicht. Verkehrsszenarien umfassen beispielsweise Abbiegevorgänge, Überholvorgänge, Fußgänger-/Fahrradfahrer auf Fahrbahn und Ein-/Ausfahrten in/aus Kreuzungen/Kreisverkehren.Determining traffic scenarios enables individual communication with the road users in the respective traffic scenario. Traffic scenarios include, for example, turning maneuvers, overtaking maneuvers, pedestrians/cyclists on the roadway and entrances/exits at/from intersections/roundabouts.

Eine Gefahrenbewertung pro detektierten Verkehrsteilnehmer; das heißt threat assessment, im Wirkbereich des Fahrzeugs wird nach einem Aspekt in Echtzeit berechnet.A risk assessment per detected road user; i.e. threat assessment, in the effective range of the vehicle, one aspect is calculated in real time.

Die Signalausgabeeinheiten umfassen eine oder mehrere Lichtprojektionseinheiten, Leuchten, Anzeigevorrichtungen, beispielsweise Monitore, zur Bild- und/oder Videoanzeige und/oder Lautsprecher zur Ton- und/oder Sprachausgabe, die beispielsweise um das Fahrzeug herum angeordnet sein können, einen oder mehrere Lautsprechern zur Ton- und/oder Sprachausgabe, die um das Fahrzeug herum angeordnet sein können.The signal output units include one or more light projection units, lights, display devices, for example monitors, for image and/or video display and/or loudspeakers for sound and/or voice output, which can be arranged around the vehicle, for example, one or more loudspeakers for sound - and/or voice output, which can be arranged around the vehicle.

Die Lichtprojektionseinheiten, die Leuchten und/oder die Lautsprecher geben nach einem Aspekt die Signale zielgerichtet aus, beispielsweise durch entsprechendes beamforming. Wenn Verkehrsteilnehmer mit erhöhter Kritikalität identifiziert wurden, wird damit eine gezielte Signalausgabe erreicht, um eindeutige und schnelle Kommunikation zu ermöglichen. Diese Ausrichtung erfolgt nach einem weiteren Aspekt auf Basis der relativen Position, Orientierung und gegebenenfalls der Bewegungsprädiktion des Verkehrsteilnehmers. Zusätzlich zur Richtung kann die Nachricht auch in ihrer Form angepasst werden. So ist beispielsweise Sprachausgabe gegenüber Kindern einfach und verständlich zu gestalten, wohingegen gegenüber Erwachsenen weiterführende Informationen übermittelt werden können.According to one aspect, the light projection units, the lights and/or the loudspeakers emit the signals in a targeted manner, for example through appropriate beamforming. If road users with increased criticality have been identified, a targeted signal output is achieved in order to enable clear and fast communication. According to a further aspect, this alignment takes place on the basis of the relative position, orientation and possibly the movement prediction of the road user. In addition to the direction, the message can also be customized in its shape. For example, voice output can be designed to be simple and understandable for children, whereas more detailed information can be transmitted to adults.

Nach einem weiteren Aspekt wird ein zeitliches Verhalten der Signalausgabeeinheiten adaptiert umfassend eine konstante, wechselnde und/oder plötzliche/einmalige Signalausgabe, um beispielsweise durch die Kontrastwirkung die Aufmerksamkeit der Verkehrsteilnehmer auf das Signal zu lenken.According to a further aspect, a temporal behavior of the signal output units is adapted, comprising a constant, changing and/or sudden/one-off signal output in order to draw the attention of road users to the signal, for example through the contrast effect.

Die Lichtprojektionseinheit kann Symbole, Linien und/oder Text auf eine Oberfläche, beispielsweise die Fahrbahn, projizieren, um potentiell verdeckte Verkehrsteilnehmer zu informieren und/oder ausgewählte Verkehrsteilnehmer gezielt zu signalisieren. Die Lichtprojektionseinheit umfasst eine Lichtquelle und Blenden/Spiegeln, um Formen und Farben zu erzeugen. Die Lichtquelle ist beispielsweise eine Laserdiode oder ein LED- /Halogenscheinwerfer. Die Lichtverarbeitung kann ähnlich zu einem Laserbeamer funktionieren.The light projection unit can project symbols, lines and/or text onto a surface, for example the roadway, in order to inform potentially hidden road users and/or to specifically signal selected road users. The light projection unit includes a light source and shutters/mirrors to create shapes and colors. The light source is, for example, a laser diode or an LED/halogen headlight. The light processing can work similar to a laser beamer.

Die Leuchten können RGB-LED umfassen, die beispielsweise über eine Linse oder Spiegel einen größeren Lichtaustrittswinkel erreichen. Die verschiedenen Farben, die durch Adaptieren der Signalausgabe eingestellt werden, zeigen nach einem Aspekt den Fahrzeugzustand an. Nach einem weiteren Aspekt ermöglichen die Farben es anderen Verkehrsteilnehmern, das Fahrzeug besser in verschiedenen Orientierungen zu erkennen und dessen Status zu erkennen. Nach einem weiteren Aspekt werden die Leuchten situativ und/oder zu Tages- Nachtzeit eingestellt.The lights can include RGB LEDs, which achieve a larger angle of light emission, for example via a lens or mirror. In one aspect, the various colors adjusted by adapting the signal output indicate the vehicle condition. According to another aspect, the colors enable other road users to better recognize the vehicle in different orientations and to recognize its status. According to a further aspect, the lights are set according to the situation and/or to the time of day and night.

Die Lautsprecher geben nach einem Aspekt allgemein dem Fahrzeug eine Geräuschkulisse beispielsweise weißes oder braunes Rauschen, welche es anderen Verkehrsteilnehmern ermöglicht, das Fahrzeug besser wahrzunehmen und zu lokalisieren. Dies wird abhängig von dem Verkehrsszenario angepasst. Nach einem weiteren Aspekt geben die Lautsprecher Musik oder Melodien aus, um die Fahrzeugpräsenz zu signalisieren und durch verschiedene Bedeutungen der Melodien die Kritikalität der Situation auszudrücken, beispielsweise shephard tone.According to one aspect, the loudspeakers generally give the vehicle a background noise, for example white or brown noise, which enables other road users to better perceive and localize the vehicle. This is adjusted depending on the traffic scenario. In another aspect, the speakers emit music or melodies to signal vehicle presence and express the criticality of the situation through different meanings of the melodies, such as shephard tone.

Nach einem Aspekt bilden die Lautsprecher ein acoustic vehicle alert system, oder auch Fahrzeug-Warngeräusch-Generator. Dies ist vorteilhaft für geräuscharme Fahrzeuge, besonders vorteilhaft für Elektrofahrzeuge und Hybrid-Elektrofahrzeuge.In one aspect, the speakers form an acoustic vehicle alert system, or vehicle warning sound generator. This is beneficial for low-noise vehicles, particularly beneficial for electric vehicles and hybrid electric vehicles.

Nach einem weiteren Aspekt geben die Lautsprecher bei plötzlichen kritischen Situationen Warnsignale aus, um andere Verkehrsteilnehmer zu warnen. Durch Sprachausgabe kann gezielt Informationen ausgegeben werden. Werden Kinder erkannt, wird nach einem Aspekt eine vereinfachte Sprache genutzt, welche von Kindern verstanden werden kann. Die Lautsprecher können handelsübliche Modelle sein, die nach einem Aspekt mit anderen Hupen, Hörnern und dergleichen kombiniert werden können.According to a further aspect, the loudspeakers emit warning signals in sudden critical situations in order to warn other road users. Information can be output in a targeted manner by voice output. If children are recognized, a simplified language is used according to one aspect, wel can be understood by children. The loudspeakers can be commercially available models, which in one aspect can be combined with other horns, horns and the like.

Nach einem weiteren Aspekt erfolgt die Adaption der Signalausgaben, das Ansteuern der Signalausgabeeinheiten und/oder das Ausgeben der Signale in Betriebsstufen zur Eskalation der Signalausgaben. Die Betriebsstufen umfassen

  • • eine erste Betriebsstufe, die während des Betriebs des Fahrzeuges aktiv ist;
  • • eine zweite Betriebsstufe, die in unübersichtlichen Verkehrsszenarien und/oder in Verkehrsszenarien mit relativ hohem Verkehrsaufkommen aktiviert wird, wobei im Vergleich zur ersten Betriebsstufe die visuellen Signale mit größerer Intensität und/oder unterschiedlichen Formen und/oder Farben ausgegeben werden und/oder die auditiven Signale mit größerer Lautstärke und/oder in einem unterschiedlichen Frequenzspektrum ausgegeben werden ;
  • • eine dritte Betriebsstufe, die im Vergleich zur zweiten Betriebsstufe bei steigender Gefahrenbewertung aktiviert wird, wobei im Vergleich zur zweiten Betriebsstufe die visuellen Signale verstärkt ausgegeben werden und/oder die auditiven Signale mit größerer Lautstärke und/oder als spezifische Töne oder sprachliche Kommandos ausgegeben werden;
  • • eine vierte Betriebsstufe, die zur unmittelbaren Warnung von Verkehrsteilnehmern vor einer bevorstehenden Kollision aktiviert wird, wobei die Signalausgabe maximiert werden;
  • • eine fünfte Betriebsstufe, die im Falle eines besonderen Ereignisses, umfassend einen zumindest teilweisen Ausfall eines Systems des Fahrzeuges, extremes Wetter oder unerwartetes Verhalten anderer Verkehrsteilnehmer, beispielsweise Geisterfahrer, oder direkt nach einem Unfall aktiviert wird.
According to a further aspect, the signal outputs are adapted, the signal output units are activated and/or the signals are output in operating stages to escalate the signal outputs. Operating stages include
  • • a first level of operation, which is active during operation of the vehicle;
  • • a second level of operation, which is activated in confusing traffic scenarios and/or in traffic scenarios with relatively high traffic volumes, where compared to the first level of operation, the visual signals are issued with greater intensity and/or different shapes and/or colors and/or the auditory signals are output with greater volume and/or in a different frequency spectrum;
  • • a third operating level, which is activated in comparison to the second operating level when the risk assessment increases, wherein compared to the second operating level, the visual signals are output more intensively and/or the auditory signals are output with greater volume and/or as specific tones or verbal commands;
  • • a fourth level of operation activated to immediately warn road users of an impending collision while maximizing signal output;
  • • A fifth operating level, which is activated in the event of a special event, including an at least partial failure of a vehicle system, extreme weather or unexpected behavior by other road users, for example wrong-way drivers, or immediately after an accident.

Die Betriebsstufen und die entsprechende Ansteuerung der Signalausgabe werden auf der Basis der Erkennung der Verkehrsszenarien bestimmt.The operating levels and the corresponding control of the signal output are determined on the basis of the recognition of the traffic scenarios.

Die erste Betriebsstufe entspricht einer Basisstufe. Während des Betriebs des Fahrzeuges, unabhängig von einem Automatisierungszustand, ist diese Basisstufe aktiv. Die Geräuschausgabe ist nach einem Aspekt kleiner als 80 dbA, beispielsweise 75 dbA, bei einem Frequenzspektrum, welches Menschen als angenehm empfinden. Nach einem Aspekt ist das Frequenzspektrum braunes Rauschen. Nach einem Aspekt haben Leuchten eine konstante gemäßigte Intensität. Eine Lichtprojektion projiziert nach einem Aspekt gleichbleibende Bereiche vor, hinter und/oder seitlich des Fahrzeug auf eine Fahrbahn. Die voran genannten Aspekte können in beliebigen Kombinationen untereinander vorhanden sein.The first operating level corresponds to a basic level. This basic level is active while the vehicle is in operation, regardless of the automation status. In one aspect, the noise output is less than 80 dbA, for example 75 dbA, at a frequency spectrum that humans find comfortable. In one aspect, the frequency spectrum is brown noise. In one aspect, lights have a constant moderate intensity. According to one aspect, a light projection projects areas that remain the same in front of, behind and/or to the side of the vehicle onto a roadway. The aspects mentioned above can be present in any combination with one another.

Die zweite Betriebsstufe ist eine mittelstarke Betriebsstufe. In unübersichtlichen Situationen, bei erhöhtem Verkehrsaufkommen und/oder bei Verdeckungsfällen wird die Signalausgabe verstärkt. Nach einem Aspekt werden die Signale zielgerichtet ausgegeben. Die Geräuschausgabe ist nach einem Aspekt erhöht, beispielsweise auf 80 dbA. Nach einem Aspekt entspricht das Frequenzspektrum einem weißen Rauschen. Licht und Projektion werden nach einem Aspekt in Intensität zunehmen, beispielsweise je nach Situation, Form und Farbe. Nach einem weiteren Aspekt wird ein dynamisches Verhalten genutzt, beispielsweise Blinken und/oder Schwenken, um den Kontrast zu erhöhen. Die voran genannten Aspekte können in beliebigen Kombinationen untereinander vorhanden sein.The second level of operation is a medium level of operation. The signal output is amplified in unclear situations, in the event of increased traffic volume and/or in the event of concealment. According to one aspect, the signals are output in a targeted manner. The noise output is increased in one aspect, for example to 80 dbA. In one aspect, the frequency spectrum corresponds to white noise. Light and projection will increase in intensity according to one aspect, for example depending on the situation, shape and colour. According to another aspect, dynamic behavior is used, such as blinking and/or panning, to increase contrast. The aspects mentioned above can be present in any combination with one another.

Die dritte Betriebsstufe ist eine starke Betriebsstufe. Mit ansteigender Gefahrenbewertung wird nach einem Aspekt die Signalausgabe in Ihrer Intensität bis zur menschlichen Unbehaglichkeitsschwelle von ca. 100-110 dbA erhöht. Für die Geräuschausgabe werden nach einem Aspekt spezifische Töne oder sogar sprachliche Signale/Kommandos ausgeben bei einem maximalen Schallpegel. Lichtsignale werden nach einem weiteren Aspekt verstärkt. Die voran genannten Aspekte können in beliebigen Kombinationen untereinander vorhanden sein.The third operational level is a strong operational level. According to one aspect, with increasing danger assessment, the intensity of the signal output is increased up to the human discomfort threshold of approx. 100-110 dbA. According to one aspect, specific tones or even spoken signals/commands are output for the sound output at a maximum sound level. According to a further aspect, light signals are amplified. The aspects mentioned above can be present in any combination with one another.

Die vierte Betriebsstufe ist eine maximale Betriebsstufe. Zur unmittelbaren Warnung von Verkehrsteilnehmern vor einer bevorstehenden Kollision wird nach einem Aspekt die Signalausgabe maximiert. Die spezifischen Werte werden nach einem Aspekt durch Tests ermittelt. Die Nutzung von Intensitäten, die schmerzhaft und/oder schadhaft für Menschen sind, kann nach einer ethischen Risikobewertung zweckmäßig sein. Damit wird eine reflexartige Handlung des Verkehrsteilnehmers hervorgerufen, die entsprechend des Szenarios einem Verharren (Fright/Freeze) oder einem Ausweichen (Flight) entspricht.The fourth operational level is a maximum operational level. According to one aspect, the signal output is maximized in order to immediately warn road users of an imminent collision. The specific values are determined by tests according to one aspect. The use of intensities that are painful and/or harmful to humans may be appropriate after an ethical risk assessment. This causes a reflexive action by the road user, which corresponds to pausing (fright/freeze) or evading (flight) depending on the scenario.

Die fünfte Betriebsstufe ist ein Spezialfall und betrifft besondere Ereignisses oder eine Situation direkt nach einem Unfall. Beispielsweise blinken die Lichter orangefarben, geben die Lautsprecher einen Sirenenton aus und/oder projizieren die Lichtprojektionen beispielsweise einen Umriss um die Unfallstelle. Allgemein können durch die erfindungsgemäße Lösung in Abhängigkeit des Unfalls, der Art des Systemausfalls etc. die Signalausgaben spezifisch angepasst werden.The fifth level of operation is a special case and concerns special events or a situation directly after an accident. For example, the lights flash orange, the speakers emit a siren sound off and/or the light projections project an outline around the scene of the accident, for example. In general, the signal outputs can be specifically adapted by the solution according to the invention depending on the accident, the type of system failure, etc.

Damit wird die Signalausgabe in ihrer Art, Form und weiteren Aspekten abhängig zur Kritikalität erhöht, um verschiedene Risikolevel in diversen Szenarien zu adressieren und so Sicherheit herzustellen. Damit wird auch eine kaskadierte oder eskalierende Signalausgabe ermöglicht bei einem basierend auf der Umfeldwahrnehmung erforderlichen Wechsel von einer der Betriebsstufen auf eine andere der Betriebsstufen.The signal output is thus increased in its type, form and other aspects depending on the criticality in order to address different risk levels in various scenarios and thus create security. A cascaded or escalating signal output is also made possible in the event of a change from one of the operating stages to another of the operating stages, which is necessary based on the perception of the surroundings.

Das Kritikalitätsmaß ist subjektiv und wird beim Menschen hauptsächlich unterbewusst erfasst und führt so zu entsprechender Verhaltensanpassung. Für hochautomatisierte Systeme, wie hier beschrieben, wird ein quasi-objektives Maß der Kritikalität eingeführt.The criticality measure is subjective and is mainly recorded subconsciously in humans and thus leads to corresponding behavioral adjustments. For highly automated systems, as described here, a quasi-objective measure of criticality is introduced.

Beispiele umfassen:

  • • hochautomatisierte (L4) Fahrt ohne spezielle Risikofaktoren -> kein spezifisches Risiko -> erste Betriebsstufe;
  • • bevorstehender Überholvorgang, Rechtsabbiegen, Vorfahrt gewähren, Fußgängerüberweg voraus, starker Verkehr, verdeckte Bereiche voraus -> geringes Risiko -> zweite Betriebsstufe;
  • • Fußgänger auf Fahrbahn voraus, Wild auf Fahrbahn voraus, hinteres Fahrzeug fährt zu nah auf -> mittleres Risiko -> dritte Betriebsstufe;
  • • bevorstehende Kollision, Fußgänger betritt plötzlich Straße vor dem Fahrzeug, Geisterfahrer voraus, physischer Angriff auf das Fahrzeug -> hohes Risiko -> vierte Betriebsstufe;
  • • Unfall ohne/mit Beteiligung ist eingetreten, in Abhängigkeit der Unfallschwere ist beispielsweise der Unfallort zu kennzeichnen und andere Verkehrsteilnehmer zu warnen -> fünfte Betriebsstufe;
  • • Systemausfall und/oder Panne, in Abhängigkeit der Ausfallschwere und der verbleibenden Möglichkeiten ergibt sich eine Betriebsstufe, beispielsweise -> fünfte Betriebsstufe.
Examples include:
  • • highly automated (L4) driving without special risk factors -> no specific risk -> first operational level;
  • • imminent overtaking, right turn, give way, pedestrian crossing ahead, heavy traffic, covered areas ahead -> low risk -> second stage of operation;
  • • Pedestrians on lane ahead, deer on lane ahead, vehicle behind drives too close -> medium risk -> third operating stage;
  • • imminent collision, pedestrian suddenly steps on the road in front of the vehicle, wrong-way driver ahead, physical attack on the vehicle -> high risk -> fourth operating stage;
  • • Accident with/without participation occurred, depending on the severity of the accident, for example, the accident site is to be marked and other road users warned -> fifth operating level;
  • • System failure and/or breakdown, depending on the severity of the failure and the remaining options, there is an operating level, for example -> fifth operating level.

Nach einem Aspekt werden die Betriebsstufen für die Anwendung in einer bestimmten operational design domain und für ein bestimmtes Fahrzeug angepasst.In one aspect, the operational levels are customized for use in a particular operational design domain and for a particular vehicle.

Nach einem weiteren Aspekt erfolgt bei den nachfolgenden Verkehrsszenarien der Betrieb in folgenden Betriebsstufen, abgekürzt BS: Szene BS Trigger Ziel/ Lösung/ „Nachricht“ Licht Projektion Audio Ausric htung manuelle Fahrt (L0) 1 Start des Fahrzeuges/ Handover zu menschlichem Fahrer Hinweis auf manuelle Fahrfunktion „Hier fährt ein Mensch“ grün, konstant, schwach / / keine hocha utomatisierte Fahrt (L4) 1 Start der hochautomatierten Fahrfunktion/ -zustand Hinweis auf automatisierte Fahrfunktion „ich fahre hochautomatisiert“ blau, konstant, schwach blau, schwach, voraus angenehme s weißes Rauschen keine Rechts abbiegen 2 wenige Sekunden vor dem Abbiegemaneuver Hinweis „ich habe vor jetzt rechts abzubiegen“ (erweiterter Blinker) gelb, blinkend, seitlich gelb, voraus rechts und rechts, Abbiegepfeilform Piepen/Summen, mittellaut rechts Überholen 2 wenige Sekunden vor dem Übeholmaneuver, wir überholen Hinweis „ich möchte dich jetzt überholen“ (erweiterter Blinker) (Notiz: Für Radfahrer ist es nicht immer ersichtlich, ob sie gerade überhohlt werden sollen) gelb, blinkend, seitlich gelb, voraus rechts, Kegelform Piepen/Summen, mittellaut rechts Unfall vorraus 2 Unfall wahrgenommen über on-board Sensor oder Connect (Verkehrsinformationen) Warnung, „Unfall voraus, fahrt vorsichtig“ orange, pulsierend, hell rote Dreiecke zu allen Seiten Warnton, laut überall , besonder s hinten Auffah runfall droht 3 hinteres Fahrzeug verletzt Mindestabstand, bremst zu spät/ gar nicht Warnung vor bevorstehender Kollision „Pass auf, dass du mir nicht hinten drauf fährst“ rot, pulsierend, stark rot, stark, hinten Warnton, laut hinten Fußgä nger auf Fahrb ahn 3 Fußgänger befindet sich bereits mitten auf der Straße, bzw. hat die Absicht die Straße zu betreten Warnung, „Achtung jetzt komme ich, beweg dich von der Straße“ gelb pulsierend gelb vorn Warnton, laut vorne, seitlich Wildw echsel 3 Wild auf der Straße/ neben der Straße, Gefahr auf Wildwechsel Wild von der Straße herunter bekommen „Achtung“ gelb pulsierend gelb vorn Warnton, laut vorne, seitlich physischer Angriff auf Fahrzeug/l nsassen 4 Physischen Angriff detektiert Alarm, „Angriff auf das Fahrzeug, geht in Deckung“ Ziel ist schutz der Insassen, statt Abwehr des Angreifers rot, pulsierend, sehr hell rote Dreiecke zu allen Seiten Alarmton, sehr laut überall Geiste rfahrer 4 Fahrzeug entgegen der Fahrtrichtung Geisterfahren aufmerksam machen orange, pulsierend, sehr hell rote Dreiecke zu allen Seiten Alarmton, sehr laut vorne, seitlich Unfall mit Beteiligu ng Unfall Unfall detektiert, prüfung der Systeme, zum Stehen kommen Warnung „Hier ist ein Unfall passiert, fahrt vorsichtig oder bleibt stehen“ orange, pulsierend, hell rote Dreiecke zu allen Seiten Warnton, laut überall , besonder s hinten Systemausfall Sys tem aus fall Systemausfall detektiert und klassifiziert. In Abhängigkeit von Konsequenzen des Ausfalls kann die Ausgabe variiert werden Warnung, „Achtung, ich habe ein technisches Problem, gebt Rücksicht“ (erweiterter Warnblinker) orange, konstant, hell rote Dreiecke zu allen Seiten Warnton, laut überall , besonder s hinten According to a further aspect, in the following traffic scenarios, operation takes place in the following operating stages, abbreviated BS: scene B.S triggers Goal/ Solution/ "Message" Light projection Audio alignment manual drive (L0) 1 Vehicle start/handover to human driver Reference to manual driving function "Here a person is driving" green, constant, faint / / no highly automated journey (L4) 1 Start of the highly automated driving function/state Reference to automated driving function "I drive highly automated" blue, constant, faint blue, faint, ahead pleasant s white noise no Turn right 2 a few seconds before the turning manoeuvre Notice "I intend to turn right now" (extended turn signal) yellow, flashing, sideways yellow, ahead right and right, turn arrow shape Beeps/hums, medium volume to the right overtake 2 a few seconds before the overtaking manoeuvre, we overtake “I want to overtake you now” notice (extended blinker) (Note: It is not always obvious to cyclists if they are about to be overtaken) yellow, flashing, sideways yellow, ahead right, cone shape Beeps/hums, medium volume to the right accident ahead 2 Accident detected via on-board sensor or Connect (traffic information) Warning, "Crash Ahead, Drive Carefully" orange, pulsating, bright red triangles on all sides Warning sound, loud everywhere, especially in the back Imminent rear-end collision 3 Rear vehicle violates minimum distance, brakes too late/ not at all Imminent Collision Warning "Be careful not to hit me in the back" red, pulsating, strong red, strong, behind Warning sound, loud rear Pedestrians on the road 3 Pedestrian is already in the middle of the street or intends to enter the street Warning, "Attention, here I come, move off the road" pulsating yellow yellow in front Warning sound, loud front, side wild change 3 Game on the road/next to the road, risk of deer crossing Getting wild off the road "Caution" pulsating yellow yellow in front Warning sound, loud front, side physical attack on vehicle/occupants 4 Physical attack detected Alarm, "Attack on the vehicle, take cover" The aim is to protect the occupants instead of fending off the attacker red, pulsating, very bright red triangles on all sides Alarm sound, very loud overall ghost rider 4 vehicle in the opposite direction of travel draw attention to ghost experiences orange, pulsating, very bright red triangles on all sides Alarm sound, very loud front, side accident with participation Accident Accident detected, systems checked, come to a standstill Warning "An accident has happened here, drive carefully or stop" orange, pulsating, bright red triangles on all sides Warning sound, loud everywhere, especially in the back system failure System failure System failure detected and classified. Depending on the consequences of the failure, the output can be varied Warning, "Warning, I have a technical problem, be careful" (extended hazard warning lights) orange, constant, bright red triangles on all sides Warning sound, loud everywhere, especially in the back

Durch bestimmte Signalfarben, -darstellungen und/oder Töne und/oder Geräusche werden so viel wie nötig und gleichzeitig so wenig wie möglich Informationen übermittelt. Zusätzlich verringern beispielsweise Signalfarben den Signalverarbeitungsaufwand beim Menschen, was wiederum ein schnelleres Reagieren ermöglicht.Certain signal colours, representations and/or tones and/or noises are used to transmit as much information as necessary and at the same time as little as possible. In addition, signal colors, for example, reduce the amount of signal processing required by humans, which in turn enables faster reactions.

Beispielsweise wird in der ersten Betriebsstufe die Signalfarbe grün, in der zweiten Betriebsstufe gelb, in der dritten Betriebsstufe orange und in der vierten Betriebsstufe rot verwendet.For example, the signal color green is used in the first operating stage, yellow in the second operating stage, orange in the third operating stage and red in the fourth operating stage.

Ferner sind durch Adaptieren der Signalfarben, -formen oder Piktogramme die Signale intuitiv verständlich Die Signalmenge und -dichte wird so gering wie nötig eingesetzt, um Verkehrsteilnehmer nicht unnötig zu stören und Mehrdeutigkeit bei Anwendung auf multiplen Fahrzeugen zu vermeiden.Furthermore, the signals can be understood intuitively by adapting the signal colors, shapes or pictograms. The signal quantity and density is used as little as necessary in order not to disturb road users unnecessarily and to avoid ambiguity when used on multiple vehicles.

Nach einem weiteren Aspekt wird die Gestaltung des Systembetriebs während der Entwicklung und Inbetriebnahme des automatisierten Fahrzeuges durch Fahrzeughersteller und Betreiber durchgeführt. Damit wird gewährleistet, dass das Systemverhalten unter stark unterschiedlichen Bedingungen wirkungsvoll Nachrichten übermitteln kann.According to a further aspect, the system operation is designed during the development and commissioning of the automated vehicle by the vehicle manufacturer and operator. This ensures that the system behavior can effectively convey messages under widely differing conditions.

Nach einem weiteren Aspekt erfolgt bei dem eingebetteten System der Betrieb der anwendungsspezifischen Hardwareeinheit in den voran genannten Betriebsstufen. Damit realisiert das eingebettete System eine Eskalation der Signalausgabe.According to a further aspect, in the embedded system the application-specific hardware unit is operated in the aforementioned operating stages. The embedded system thus implements an escalation of the signal output.

Nach einem weiteren Aspekt umfasst das eingebettete System eine dritte Schnittstelle, über die der erfindungsgemäße computerlesbare Datenträger einlesbar ist oder über die das erfindungsgemäße Datenträgersignal empfangbar und prozessierbar ist. Die dritte Schnittstelle ist beispielsweise eine In/Out Schnittstelle, eine vehicle-to-everything-Kommunikationsschnittstelle oder eine Internetschnittstelle. According to a further aspect, the embedded system comprises a third interface via which the computer-readable data carrier according to the invention can be read or via which the data carrier signal according to the invention can be received and processed. The third interface is, for example, an in/out interface, a vehicle-to-everything communication interface or an Internet interface.

Nach einem weiteren Aspekt ist das eingebettete System ausgeführt, über die erste Schnittstelle dem Umfeldwahrnehmungssystem einen Zustand der anwendungsspezifischen Hardwareeinheit bereitzustellen.According to a further aspect, the embedded system is designed to provide the environment perception system with a state of the application-specific hardware unit via the first interface.

Die Erfindung wird in den folgenden Ausführungsbeispielen verdeutlicht. Es zeigen:

  • 1 ein Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäß eingebetteten Systems,
  • 2 eine Darstellung von Betriebsstufen in Abhängigkeit einer Gefahrenbewertung und
  • 3 eine schematische Darstellung des erfindungsgemäßen Verfahrens.
The invention is illustrated in the following exemplary embodiments. Show it:
  • 1 an exemplary embodiment of an embedded system according to the invention,
  • 2 a representation of operating stages depending on a risk assessment and
  • 3 a schematic representation of the method according to the invention.

In den Figuren bezeichnen gleiche Bezugszeichen gleiche oder funktionsähnliche Bezugsteile. Übersichtshalber werden in den einzelnen Figuren nur die jeweils relevanten Bezugsteile hervorgehoben.In the figures, the same reference symbols denote the same or functionally similar reference parts. For the sake of clarity, only the relevant reference parts are highlighted in the individual figures.

Das eingebettete System 1 ist in 1 in ein Fahrsystem 10 eines Fahrzeuges 10 eingebettet. Das eingebettete System 1 umfasst eine anwendungsspezifische Hardwareeinheit 2, die konfiguriert ist, Signale oder Daten eines Umfeldwahrnehmungssystems 30 des Fahrzeuges 10 einzulesen, zu verarbeiten und Signalausgabeeinheiten 3, 4, 5 anzusteuern. Die Ansteuerung der Signalausgabeeinheiten 3, 4, 5 erfolgt adaptiert an Gefahrenbewertungen 6 von Verkehrsteilnehmern 20 in spezifischen Verkehrsszenarien 7. Die anwendungsspezifische Hardwareeinheit ist beispielsweise ein application specific integrated circuit. Die Signalausgabeeinheit 3 ist ein Lautsprecher oder ein Array von Lautsprechern 3 und stellt beispielsweise Warntöne an den Verkehrsteilnehmer 20 bereit. Die Signalausgabeeinheit 4 ist eine Lichtprojektionseinheit oder ein Array von Lichtprojektionseinheiten 4. Die Lichtprojektionseinheit 4 projiziert beispielsweise Warnsymbole auf eine Fahrbahnoberfläche 21, beispielsweise eine Straße. Die Signalausgabeeinheit 5 ist eine Leuchteinheit oder ein Array von Leuchteinheiten 5 und stellt beispielsweise Lichtsignale an den Verkehrsteilnehmer 20 bereit.The embedded system 1 is in 1 embedded in a driving system 10 of a vehicle 10 . The embedded system 1 includes an application-specific hardware unit 2 that is configured to read in and process signals or data from an environment perception system 30 of the vehicle 10 and to control signal output units 3 , 4 , 5 . The control of the signal output units 3, 4, 5 is adapted to risk assessments 6 of road users 20 in specific traffic scenarios 7. The application-specific hardware unit is, for example, an application-specific integrated circuit. The signal output unit 3 is a loudspeaker or an array of loudspeakers 3 and provides warning tones to the road user 20, for example. The signal output unit 4 is a light projection unit or an array of light projection units 4. The light projection unit 4 projects warning symbols, for example, onto a road surface 21, for example a road. The signal output unit 5 is a lighting unit or an array of lighting units 5 and provides light signals to the road user 20, for example.

Das Umfeldwahrnehmungssystem 30 erkennt und verarbeitet den Verkehrsteilnehmer 20 und dessen auf die Signalausgaben des eingebetteten Systems 1 angepassten Verhaltensweisen in dem Verkehrsszenario 7 und stellt diese einer anwendungsspezifische Hardwareeinheit 31 des Umfeldwahrnehmungssystems 30 bereit. Die anwendungsspezifische Hardwareeinheit 31 bestimmt eine Gefahrenbewertung 6 für den Verkehrsteilnehmer 20. Basierend auf dieser Gefahrenbewertung adaptiert die anwendungsspezifische Hardwareeinheit 2 des eingebetteten Systems 1 die Signalausgaben.The environment perception system 30 recognizes and processes the road user 20 and his behavior in the traffic scenario 7 adapted to the signal outputs of the embedded system 1 and makes this available to an application-specific hardware unit 31 of the environment perception system 30 . The application-specific hardware unit 31 determines a risk assessment 6 for the road user 20. Based on this risk assessment, the application-specific hardware unit 2 of the embedded system 1 adapts the signal outputs.

Das Fahrsystem 10 umfasst ein zentrale elektronisches Steuergerät AD ECU für autonomous driving Funktionalitäten. Das Steuergerät AD ECU liest die Auswertungen der anwendungsspezifische Hardwareeinheit 31 des Umfeldwahrnehmungssystems 30 als Signale ein und bestimmt Regelungs- und/oder Steuerungssignale für Aktuatoren zur Längs- und/oder Quersteuerung des Fahrzeuges 10.The driving system 10 includes a central electronic control device AD ECU for autonomous driving functionalities. The AD ECU control unit reads in the evaluations of the application-specific hardware unit 31 of environment perception system 30 as signals and determines regulation and/or control signals for actuators for longitudinal and/or lateral control of vehicle 10.

Ferner umfasst das Fahrsystem 10 oder das eingebettete System 1 eine dritte Schnittstelle 33, die als eine vehicle to everything Kommunikationsschnittstelle ausgebildet sein kann und über die das erfindungsgemäße Datenträgersignal empfangen werden kann.Furthermore, the driving system 10 or the embedded system 1 includes a third interface 33, which can be embodied as a vehicle-to-everything communication interface and via which the data carrier signal according to the invention can be received.

Der Betrieb des eingebetteten Systems 1 oder des Fahrsystems 10 erfolgt in den in 2 dargestellten Betriebsstufen BS1-BS5 in Abhängigkeit der bestimmten Gefahrenbewertung 6. Mit steigender Gefahrenbewertung 6 lauten die Betriebsstufen:

  • • BS1: während des Betriebs des Fahrzeuges 10 aktiv, Basisstufe;
  • • BS2: aktiviert in unübersichtlichen Verkehrsszenarien 7 und/oder in Verkehrsszenarien 7 mit relativ hohem Verkehrsaufkommen, wobei im Vergleich zur ersten Betriebsstufe BS1 die visuellen Signale 9 mit größerer Intensität und/oder unterschiedlichen Formen und/oder Farben ausgegeben werden und/oder die auditiven Signale 8 mit größerer Lautstärke und/oder in einem unterschiedlichen Frequenzspektrum ausgegeben werden;
  • • BS3: im Vergleich zur zweiten Betriebsstufe BS2 aktiviert bei steigender Gefahrenbewertung, wobei im Vergleich zur zweiten Betriebsstufe BS2 die visuellen Signale 9 verstärkt ausgegeben werden und/oder die auditiven Signale 8 mit größerer Lautstärke und/oder als spezifische Töne oder sprachliche Kommandos ausgegeben werden;
  • • BS4: aktiviert bei unmittelbaren Warnung von Verkehrsteilnehmern 20 vor einer bevorstehenden Kollision, wobei die Signalausgabe maximiert werden;
  • • BS5: aktiviert im Falle eines besonderen Ereignisses umfassend einen zumindest teilweisen Ausfall eines Systems des Fahrzeuges 10, extremes Wetter oder unerwartetes Verhalten anderer Verkehrsteilnehmer 20 umfassend Geisterfahrer, oder direkt nach einem Unfall.
The embedded system 1 or the driving system 10 is operated in the 2 The operating levels BS1-BS5 shown depend on the specific hazard rating 6. With increasing hazard rating 6, the operating levels are:
  • • BS1: active during operation of the vehicle 10, basic level;
  • • BS2: activated in confusing traffic scenarios 7 and/or in traffic scenarios 7 with a relatively high volume of traffic, the visual signals 9 being output with greater intensity and/or different shapes and/or colors and/or the auditory signals compared to the first operating stage BS1 8 are output with greater volume and/or in a different frequency spectrum;
  • • BS3: compared to the second operating stage BS2 activated with an increasing risk assessment, the visual signals 9 being output amplified compared to the second operating stage BS2 and/or the auditory signals 8 being output with greater volume and/or as specific tones or verbal commands;
  • • BS4: activated upon immediate warning of road users 20 of an imminent collision, maximizing signal output;
  • • BS5: activated in the event of a special event including an at least partial failure of a system of the vehicle 10, extreme weather or unexpected behavior of other road users 20 including wrong-way drivers, or directly after an accident.

3 zeigt schematisch die Verfahrensschritte. In einem Verfahrensschritt V1 erhält das Umfeldwahrnehmungssystem 30 Objekterkennungen 20, 21. In einem Verfahrensschritt V2 bestimmt die anwendungsspezifische Hardwareeinheit 31 des Umfeldwahrnehmungssystems 30 Verkehrsszenarien 7basierend auf den Objekterkennungen. Außerdem bestimmt die anwendungsspezifische Hardwareeinheit 31 Gefahrenbewertungen 6 pro erkanntem Verkehrsteilnehmer 20 in den bestimmten Verkehrsszenarien 7. In einem Verfahrensschritt V3 adaptiert eine anwendungsspezifische Hardwareeinheit 2 des eingebetteten System 1 Signalausgaben an die bestimmten Gefahrenbewertungen 6. Dies umfasst ein Ausgeben von spezifischen Lichtprojektionen, Farbsignalen, Geräuschen und/oder Sprachausgaben in spezifische Richtungen und/oder mit spezifischer Lautstärke basierend auf einer jeweiligen der bestimmten Gefahrenbewertung 6. In einem Verfahrensschritt V4 steuert die anwendungsspezifische Hardwareeinheit 2 die Signalausgabeeinheiten 3, 4, 5 des Fahrzeuges 10 basierend auf der Adaption. Die Signalausgabeeinheiten 3, 4, 5 geben die Signale 8, 9 entsprechend aus. 3 shows the process steps schematically. In a method step V1, the environment perception system 30 receives object detections 20, 21. In a method step V2, the application-specific hardware unit 31 of the environment detection system 30 determines traffic scenarios 7 based on the object detections. In addition, the application-specific hardware unit 31 determines risk assessments 6 per identified road user 20 in the specific traffic scenarios 7. In a method step V3, an application-specific hardware unit 2 of the embedded system 1 adapts signal outputs to the specific risk assessments 6. This includes outputting specific light projections, color signals, noises and /or voice output in specific directions and/or with a specific volume based on a particular risk assessment 6. In a method step V4, the application-specific hardware unit 2 controls the signal output units 3, 4, 5 of the vehicle 10 based on the adaptation. The signal output units 3, 4, 5 output the signals 8, 9 accordingly.

BezugszeichenlisteReference List

11
eingebettetes Systemembedded system
22
anwendungsspezifische Hardwareeinheitapplication-specific hardware unit
33
Lautsprecherspeaker
44
Lichtprojektionseinheitlight projection unit
55
Leuchteinheitlighting unit
66
Gefahrenbewertunghazard assessment
77
Verkehrsszenariotraffic scenario
88th
auditives Signalauditory signal
99
visuelles Signalvisual signal
1010
Fahrzeug, Fahrsystemvehicle, driving system
2020
Verkehrsteilnehmerroad users
2121
Fahrbahnoberflächeroad surface
3030
Umfeldwahrnehmungssystemenvironment perception system
3131
anwendungsspezifische Hardwareeinheitapplication-specific hardware unit
3232
AD ECUAD ECU
3333
dritte Schnittstellethird interface
BS1-BS5BS1-BS5
Betriebsstufenoperating stages
V1-V4V1-V4
Verfahrensschritteprocess steps

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN DESCRIPTION

Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.This list of documents cited by the applicant was generated automatically and is included solely for the better information of the reader. The list is not part of the German patent or utility model application. The DPMA assumes no liability for any errors or omissions.

Zitierte PatentliteraturPatent Literature Cited

  • DE 102017217256 A1 [0002]DE 102017217256 A1 [0002]

Claims (10)

Verfahren zur Kommunikation eines Fahrzeuges (10) mit Verkehrsteilnehmern (20) mittels visuellen und/oder auditive Signalen (8, 9) umfassend die Schritte • Erhalten von Objekterkennungen (20, 21) eines Umfeldwahrnehmungssystems (30) des Fahrzeuges (10) (V1); • Bestimmen von Verkehrsszenarien (7) basierend auf den Objekterkennungen (20,21) und Bestimmen von Gefahrenbewertungen (6) pro erkanntem Verkehrsteilnehmer (20) in den bestimmten Verkehrsszenarien (7) durch Ausführen von Befehlen wenigstens eines Computerprogramms zur Umfeldwahrnehmung durch eine anwendungsspezifische Hardwareeinheit (31) des Umfeldwahrnehmungssystems (30) (V2); • Adaptieren von Signalausgaben an die bestimmten Gefahrenbewertungen (6) umfassend ein Ausgeben von spezifischen Lichtprojektionen, Bild- und/oder Videoanzeigen von 2D und/oder 3D Artefakten, Farbsignalen, Geräuschen und/oder Sprachausgaben in spezifische Richtungen, mit spezifischer Lautstärke und/oder mit spezifischer Lichtintensität, Farbe und/oder Kontrast basierend auf einer jeweiligen der bestimmten Gefahrenbewertung (6) (V3); • Ansteuern von Signalausgabeeinheiten (3, 4, 5) des Fahrzeuges (10) basierend auf der Adaption und Ausgeben der Signale (8, 9) mittels der Signalausgabeeinheiten (3, 4, 5) (V4).Method for communication of a vehicle (10) with road users (20) by means of visual and/or auditory signals (8, 9) comprising the steps • Obtaining object detections (20, 21) of an environment perception system (30) of the vehicle (10) (V1); • Determining traffic scenarios (7) based on the object detections (20,21) and determining risk assessments (6) per identified road user (20) in the specific traffic scenarios (7) by executing commands of at least one computer program for perceiving the environment using an application-specific hardware unit ( 31) the environment perception system (30) (V2); • Adaptation of signal outputs to the determined risk assessments (6) comprising outputting specific light projections, image and/or video displays of 2D and/or 3D artifacts, color signals, noise and/or voice outputs in specific directions, with specific volume and/or with specific light intensity, color and/or contrast based on a respective one of the determined hazard rating (6) (V3); • Controlling signal output units (3, 4, 5) of the vehicle (10) based on the adaptation and outputting the signals (8, 9) by means of the signal output units (3, 4, 5) (V4). Verfahren nach Anspruch 1, wobei die Adaption der Signalausgaben, das Ansteuern der Signalausgabeeinheiten (3, 4, 5) und/oder das Ausgeben der Signale (8, 9) in Betriebsstufen (BS1-BS5) erfolgt zur Eskalation der Signalausgaben umfassend • eine erste Betriebsstufe (BS1), die während des Betriebs des Fahrzeuges (10) aktiv ist; • eine zweite Betriebsstufe (BS2), die in unübersichtlichen Verkehrsszenarien (7) und/oder in Verkehrsszenarien (7) mit relativ hohem Verkehrsaufkommen aktiviert wird, wobei im Vergleich zur ersten Betriebsstufe (BS1) die visuellen Signale (9) mit größerer Intensität und/oder unterschiedlichen Formen und/oder Farben ausgegeben werden und/oder die auditiven Signale (8) mit größerer Lautstärke und/oder in einem unterschiedlichen Frequenzspektrum ausgegeben werden; • eine dritte Betriebsstufe (BS3), die im Vergleich zur zweiten Betriebsstufe (BS2) bei steigender Gefahrenbewertung aktiviert wird, wobei im Vergleich zur zweiten Betriebsstufe (BS2) die visuellen Signale (9) verstärkt ausgegeben werden und/oder die auditiven Signale (8) mit größerer Lautstärke und/oder als spezifische Töne oder sprachliche Kommandos ausgegeben werden; • eine vierte Betriebsstufe (BS4), die zur unmittelbaren Warnung von Verkehrsteilnehmern (20) vor einer bevorstehenden Kollision aktiviert wird, wobei die Signalausgabe maximiert werden; • eine fünfte Betriebsstufe (BS5), die im Falle eines besonderen Ereignisses, umfassend einen zumindest teilweisen Ausfall eines Systems des Fahrzeuges (10), extremes Wetter oder unerwartetes Verhalten anderer Verkehrsteilnehmer (20), oder direkt nach einem Unfall aktiviert wird.procedure after claim 1 , wherein the adaptation of the signal outputs, the activation of the signal output units (3, 4, 5) and/or the output of the signals (8, 9) in operating stages (BS1-BS5) takes place to escalate the signal outputs comprising • a first operating stage (BS1) , which is active during operation of the vehicle (10); • a second operating level (BS2), which is activated in confusing traffic scenarios (7) and/or in traffic scenarios (7) with a relatively high volume of traffic, with the visual signals (9) being used with greater intensity and/or in comparison to the first operating level (BS1). or are output in different forms and/or colors and/or the auditory signals (8) are output with greater volume and/or in a different frequency spectrum; • a third operating level (BS3), which is activated in comparison to the second operating level (BS2) when the risk assessment increases, with the visual signals (9) being output more intensely than the second operating level (BS2) and/or the auditory signals (8) are issued at a higher volume and/or as specific tones or verbal commands; • a fourth level of operation (BS4) activated to immediately warn road users (20) of an impending collision, maximizing signal output; • a fifth operating level (BS5), which is activated in the event of a special event, including an at least partial failure of a system of the vehicle (10), extreme weather or unexpected behavior of other road users (20), or immediately after an accident. Computerprogramm zur Kommunikation eines Fahrzeuges (10) mit Verkehrsteilnehmern (20) mittels visuellen und/oder auditive Signalen (8, 9) umfassend Befehle, die ein eingebettetes System (1) des Fahrzeuges (10) veranlassen, die Schritte des Verfahrens nach Anspruch 1 oder 2 auszuführen, wenn das Computerprogramm von dem eingebetteten System (1) ausgeführt wird.Computer program for communication of a vehicle (10) with road users (20) by means of visual and/or auditory signals (8, 9) comprising commands which cause an embedded system (1) of the vehicle (10) to follow the steps of the method claim 1 or 2 to be executed when the computer program is executed by the embedded system (1). Computerlesbarer Datenträger, auf dem das Computerprogramm nach Anspruch 3 gespeichert ist.Computer-readable data carrier on which the computer program claim 3 is saved. Datenträgersignal, das das Computerprogramm nach Anspruch 3 überträgt.Disk signal that the computer program according to claim 3 transmits. Eingebettetes System (1) zur Kommunikation eines Fahrzeuges (10) mit Verkehrsteilnehmern (20) mittels visuellen und/oder auditive Signalen (8,9) umfassend • eine erste Schnittstelle zu einem Umfeldwahrnehmungssystem (30) des Fahrzeuges (10), über die das eingebettete System (1) Objekterkennungen des Umfeldwahrnehmungssystems (30) erhält; • eine anwendungsspezifische Hardwareeinheit (2), die in einem Betrieb des eingebetteten Systems (1) die Objekterkennungen einliest, basierend auf den Objekterkennungen Verkehrsszenarien (7) bestimmt und in den bestimmten Verkehrsszenarien (7) Gefahrenbewertungen (6) pro erkanntem Verkehrsteilnehmer (20) bestimmt; • wobei die anwendungsspezifische Hardwareeinheit (2) eine Signalausgabe an die bestimmten Gefahrenbewertungen (6) adaptiert umfassend ein Ausgeben von spezifischen Lichtprojektionen, Bild- und/oder Videoanzeigen von 2D und/oder 3D Artefakten, Farbsignalen, Geräuschen und/oder Sprachausgaben in spezifische Richtungen, mit spezifischer Lautstärke und/oder mit spezifischer Lichtintensität, Farbe und/oder Kontrast basierend auf einer jeweiligen der bestimmten Gefahrenbewertung (6) und entsprechende Regel- und/oder Steuerungssignale bereitstellt; • eine zweite Schnittstelle zu Signalausgabeeinheiten (3, 4, 5) des Fahrzeuges (10), über die das eingebettete System (1) die Signalausgabeeinheiten (3, 4, 5) basierend auf der Adaption regelt und/oder steuert.Embedded system (1) for communication of a vehicle (10) with road users (20) by means of visual and / or auditory signals (8.9) comprising • a first interface to an environment perception system (30) of the vehicle (10), via which the embedded System (1) receives object detections of the environment perception system (30); • an application-specific hardware unit (2) that reads the object detections in operation of the embedded system (1), determines traffic scenarios (7) based on the object detections and determines risk assessments (6) per detected road user (20) in the specific traffic scenarios (7). ; • wherein the application-specific hardware unit (2) adapts a signal output to the specific risk assessments (6) comprising outputting specific light projections, image and/or video displays of 2D and/or 3D artifacts, color signals, noise and/or voice outputs in specific directions, with a specific volume and/or with a specific light intensity, color and/or contrast based on a particular risk assessment (6) and corresponding regulation and/or control signals; • a second interface to signal output units (3, 4, 5) of the vehicle (10) via which the embedded system (1) regulates and/or controls the signal output units (3, 4, 5) based on the adaptation. Eingebettetes System (1) nach Anspruch 6, wobei der Betrieb der anwendungsspezifischen Hardwareeinheit (2) in Betriebsstufen (BS1-BS5) erfolgt gemäß Anspruch 2.Embedded system (1) after claim 6 , The operation of the application-specific hardware unit (2) in operating stages (BS1-BS5) takes place according to claim 2 . Eingebettetes System (1) nach Anspruch 6 oder 7, umfassend eine dritte Schnittstelle (33), über die der computerlesbare Datenträger nach Anspruch 4 einlesbar ist oder über die das Datenträgersignal nach Anspruch 5 empfangbar und prozessierbar ist.Embedded system (1) after claim 6 or 7 , comprising a third interface (33) via which the computer-readable data carrier claim 4 can be read or via which the data carrier signal claim 5 can be received and processed. Eingebettetes System (1) nach einem der Ansprüche 6 bis 8, ausgeführt, über die erste Schnittstelle dem Umfeldwahrnehmungssystem (30) einen Zustand der anwendungsspezifischen Hardwareeinheit (2) bereitzustellen.Embedded system (1) according to one of Claims 6 until 8th , carried out to provide a state of the application-specific hardware unit (2) via the first interface to the environment perception system (30). Fahrsystem zur Kommunikation eines Fahrzeuges (10) mit Verkehrsteilnehmern (20) mittels visuellen und/oder auditive Signalen (8, 9) umfassend ein Umfeldwahrnehmungssystem (30), ein mit dem Umfeldwahrnehmungssystem (30) in Signalaustausch stehendes eingebettetes System (1) nach einem der Ansprüche 6 bis 9 und mit dem eingebetteten System (1) in Signalaustausch stehende Signalausgabeeinheiten (3, 4, 5) umfassend wenigstens eine Lichtprojektionseinheit (4), wenigstens eine Leuchteinheit (5) und/oder wenigstens einen Lautsprecher (3).Driving system for communication between a vehicle (10) and road users (20) by means of visual and/or auditory signals (8, 9) comprising an environment perception system (30), an embedded system (1) in signal exchange with the environment perception system (30) according to one of the Claims 6 until 9 and signal output units (3, 4, 5) in signal exchange with the embedded system (1), comprising at least one light projection unit (4), at least one lighting unit (5) and/or at least one loudspeaker (3).
DE102021208422.2A 2021-08-04 2021-08-04 Method, computer program, embedded system and driving system for communication between a vehicle and road users Pending DE102021208422A1 (en)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102021208422.2A DE102021208422A1 (en) 2021-08-04 2021-08-04 Method, computer program, embedded system and driving system for communication between a vehicle and road users
PCT/EP2022/071076 WO2023012009A1 (en) 2021-08-04 2022-07-27 Method, computer program, embedded system and driving system for communication between a vehicle and road users

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102021208422.2A DE102021208422A1 (en) 2021-08-04 2021-08-04 Method, computer program, embedded system and driving system for communication between a vehicle and road users

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE102021208422A1 true DE102021208422A1 (en) 2023-02-09

Family

ID=83049998

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE102021208422.2A Pending DE102021208422A1 (en) 2021-08-04 2021-08-04 Method, computer program, embedded system and driving system for communication between a vehicle and road users

Country Status (2)

Country Link
DE (1) DE102021208422A1 (en)
WO (1) WO2023012009A1 (en)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102022210916A1 (en) 2022-10-17 2024-04-18 Zf Friedrichshafen Ag Warning of imminent accident
DE102023103262A1 (en) 2023-02-10 2024-08-14 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Accident support system

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102014226254A1 (en) 2014-12-17 2016-06-23 Robert Bosch Gmbh Method for operating a motor vehicle, in particular autonomously or partially autonomously driving / driving, signaling device, motor vehicle
DE202017103902U1 (en) 2016-07-07 2017-07-20 Zkw Group Gmbh Lighting system for communication between autonomous vehicles and other road users
US20180079463A1 (en) 2016-09-20 2018-03-22 Ford Global Technologies Llc Bicycle safety exclusion zone systems
US10134280B1 (en) 2016-02-23 2018-11-20 Taehyun You Vehicular notifications
DE102017217256A1 (en) 2017-09-28 2019-03-28 Zf Friedrichshafen Ag Communication flow of road users in the direction of an automated moving vehicle

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP5262057B2 (en) * 2006-11-17 2013-08-14 株式会社豊田中央研究所 Irradiation device
US9230419B2 (en) * 2010-07-27 2016-01-05 Rite-Hite Holding Corporation Methods and apparatus to detect and warn proximate entities of interest
JP5696701B2 (en) * 2012-08-31 2015-04-08 株式会社デンソー Anti-pedestrian notification device
US9804599B2 (en) * 2015-11-04 2017-10-31 Zoox, Inc. Active lighting control for communicating a state of an autonomous vehicle to entities in a surrounding environment
CN107176161B (en) * 2016-03-10 2021-11-23 松下电器（美国）知识产权公司 Recognition result presentation device, recognition result presentation method, and autonomous moving object
US10773643B1 (en) * 2019-07-29 2020-09-15 Waymo Llc Maintaining road safety when there is a disabled autonomous vehicle

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102014226254A1 (en) 2014-12-17 2016-06-23 Robert Bosch Gmbh Method for operating a motor vehicle, in particular autonomously or partially autonomously driving / driving, signaling device, motor vehicle
US10134280B1 (en) 2016-02-23 2018-11-20 Taehyun You Vehicular notifications
DE202017103902U1 (en) 2016-07-07 2017-07-20 Zkw Group Gmbh Lighting system for communication between autonomous vehicles and other road users
US20180079463A1 (en) 2016-09-20 2018-03-22 Ford Global Technologies Llc Bicycle safety exclusion zone systems
DE102017217256A1 (en) 2017-09-28 2019-03-28 Zf Friedrichshafen Ag Communication flow of road users in the direction of an automated moving vehicle

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102022210916A1 (en) 2022-10-17 2024-04-18 Zf Friedrichshafen Ag Warning of imminent accident
DE102023103262A1 (en) 2023-02-10 2024-08-14 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Accident support system

Also Published As

Publication number Publication date
WO2023012009A1 (en) 2023-02-09

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE102012213312B4 (en) System and method for providing a warning to pedestrians using a laser beam
AT517657B1 (en) Method and device for warning road users for a rail vehicle by means of sound or light signals
DE102014223881B4 (en) Warning system for a vehicle, method of operating a warning system
WO2013045374A1 (en) Method for the computer-assisted processing of the vicinity of a vehicle
DE102010025351A1 (en) Method and device for assisting a vehicle driver
DE102015116280B4 (en) vehicle information presentation device
DE102012005075A1 (en) A method of warning against a possible collision of an object with a vehicle door of a stationary motor vehicle
DE102013226336A1 (en) Communication between autonomous vehicles and people
DE102017111468A1 (en) A vehicle system and method for determining whether a vehicle occupant has sensed an off-vehicle object
WO2018162221A1 (en) Motor vehicle comprising a lighting module for generating a symbol
WO2023012009A1 (en) Method, computer program, embedded system and driving system for communication between a vehicle and road users
DE102018213230A1 (en) Method and control device for warning a driver of a motor vehicle and motor vehicle with such a control device
DE102016209308A1 (en) EVACUATION CONTROL DEVICE AND EVACUATION CONTROL PROCEDURE
DE102014207399A1 (en) Device and method for coping with accidental situations with living beings
DE102017223439A1 (en) Warning device against dangerous situations for a motor vehicle
DE102014226187A1 (en) Communication by means of a puff of air
DE102020122566B4 (en) Method for an assistance function for emergency vehicles with special signals for generating a control signal, as well as special signal control device, warning device and motor vehicle
DE102021002901A1 (en) Method for warning road users when overtaking with a vehicle, warning device and vehicle
DE102020210806A1 (en) Security system for a motor vehicle and motor vehicle with such a security system
DE10103767A1 (en) Method for the prediction and avoidance of road traffic accidents, comprises a motor vehicle onboard monitoring system which is used to predict a collision and if necessary sound the horn or flash lights as a warning to other road users
DE102013205147A1 (en) Method for monitoring lateral region of vehicle i.e. passenger car, involves alerting warning signal to driver to stop vehicle based on recognition of moving objects, and adjusting delay time for warning signal based on dynamic variable
DE102014203806A1 (en) Method for predicting a probable starting time of a vehicle
DE102014210932A1 (en) System and method for a vehicle for the acoustic detection of a traffic situation
DE102009057982B4 (en) Method for reproducing the perceptibility of a vehicle
DE102020213673A1 (en) Method for warning at least one occupant of a first vehicle of a risk of collision through a vehicle door opening, first control unit, first vehicle and warning method for a second vehicle, second control unit and second vehicle

Legal Events

Date Code Title Description
R163 Identified publications notified
R012 Request for examination validly filed