DE102016009586A1 - motor vehicle - Google Patents

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Dieter Ammon
Magnus Rau
Steffen Wagner
Dr.-Ing. Streiter Ralph
Claus-Michael Hainbuch
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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Kraftfahrzeug (1), – mit einer Vorderachslenkung (7), mittels welcher ein momentaner vorderer Lenkwinkel der Vorderräder (3) des Kraftfahrzeugs (1) einstellbar ist, – mit einer Hinterachslenkung (9), mittels welcher ein momentaner hinterer Lenkwinkel der beiden Hinterräder (4) des Kraftfahrzeugs (1) einstellbar ist, – wobei die Hinterachslenkung (9) derart ausgebildet ist, dass bei einer Kurvenfahrt des Kraftfahrzeugs (1) durch Variation des momentanen hinteren Lenkwinkels die Position eines momentanen Drehpunkts (14) auf der Mittellängsachse (M) des Kraftfahrzeugs variierbar ist.The invention relates to a motor vehicle (1), - with a front axle steering (7), by means of which an instantaneous front steering angle of the front wheels (3) of the motor vehicle (1) is adjustable, - with a rear axle steering (9), by means of which a momentary rear steering angle the two rear wheels (4) of the motor vehicle (1) is adjustable, - wherein the Hinterachslenkung (9) is designed such that when cornering the motor vehicle (1) by varying the instantaneous rear steering angle, the position of a current pivot point (14) on the Center longitudinal axis (M) of the motor vehicle is variable.

Description

Die Erfindung betrifft ein Kraftfahrzeug.The invention relates to a motor vehicle.

Kraftfahrzeuge mit einer aktiv steuerbaren Hinterachslenkung erlauben beispielsweise eine Manipulation der Giergeschwindigkeit oder der Quergeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs durch Verstellen des in den Hinterrädern des Kraftfahrzeugs eingestellten, sogenannten Lenkwinkels.Motor vehicles with an actively controllable rear axle steering, for example, allow a manipulation of the yaw rate or the transverse speed of the motor vehicle by adjusting the set in the rear wheels of the motor vehicle, so-called steering angle.

Vor diesem Hintergrund behandelt die WO 2005/044650 A1 eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Bestimmung eines Drehpunkts eines Kraftfahrzeugs um eine Fahrzeughochachse. Die Vorrichtung ist dabei derart konfiguriert, dass sie den Drehpunkt in Abhängigkeit von einer momentanen Giergeschwindigkeit und einem momentanen Schwimmwinkel des Kraftfahrzeugs bestimmt.Against this background, the WO 2005/044650 A1 an apparatus and a method for determining a pivot point of a motor vehicle about a vehicle vertical axis. The device is configured such that it determines the pivot point in dependence on a current yaw rate and a current slip angle of the motor vehicle.

Das Verhältnis der genannten beiden Zustandsgrößen, also Giergeschwindigkeit und Quergeschwindigkeit kann durch die momentane Position des Drehpunkts des Kraftfahrzeugs um seine Hochachse entlang der Mittellängsachse des Kraftfahrzeugs beschrieben werden. Besagte Position kann aber gerade bei Kurvenfahrten des Kraftfahrfahrzeugs und bei hierfür erforderlichen Lenkeingriffen durch den Fahrer des Kraftfahrzeugs entlang der Mittellängsachse variieren. Typisch ist gerade bei Kurvenfahrten des Kraftfahrzeugs ein ausgeprägtes Einschwingverhalten der Position des Drehpunkts entlang der Mittellängsachse, welches vom Fahrer als nicht intuitiv und somit als unangenehm wahrgenommen wird.The ratio of said two state variables, that is, yaw rate and lateral velocity can be described by the instantaneous position of the pivot point of the motor vehicle about its vertical axis along the central longitudinal axis of the motor vehicle. But said position can vary just when cornering of the motor vehicle and required for this steering intervention by the driver of the motor vehicle along the central longitudinal axis. Especially when cornering the motor vehicle is a pronounced transient response of the position of the pivot along the central longitudinal axis, which is perceived by the driver as not intuitive and thus unpleasant.

Es ist daher eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, bei der Entwicklung von Verfahren zur Steuerung von Kraftfahrzeugen mit aktiver Hinterachslenkung bei Kurvenfahrten neue Wege aufzuzeigen und insbesondere ein Verfahren zu schaffen, bei welchem Kurvenfahrten vom Fahrer eines Kraftfahrzeugs mit aktiver Hinterachslenkung als besonders intuitiv und somit als besonders angenehm wahrgenommen werden.It is therefore an object of the present invention, in the development of methods for controlling motor vehicles with active rear axle steering when cornering show new ways and in particular to provide a method in which cornering by the driver of a motor vehicle with active rear axle steering as particularly intuitive and thus as special be perceived pleasant.

Diese Aufgabe wird durch den Gegenstand der unabhängigen Patentansprüche gelöst. Bevorzugte Ausführungsformen sind Gegenstand der abhängigen Patentansprüche.This object is solved by the subject matter of the independent patent claims. Preferred embodiments are subject of the dependent claims.

Grundgedanke der Erfindung ist demnach, die Position eines Drehpunkts des Kraftfahrzeugs um seine Hochachse entlang der Mittellängsachse konstant zu halten, und zwar entweder auf einer vorbestimmten Position der Mittellängsachse des Kraftfahrzeugs oder zumindest innerhalb eines vorbestimmten Bereichs auf der Mittellängsachse. Als Drehpunkt wird derjenige Punkt auf der Mittellängsachse des Kraftfahrzeugs definiert, in welchem die momentane Quergeschwindigkeit bei der Kurvenfahrt einen Null-Wert aufweist.The basic idea of the invention is therefore to keep the position of a pivot point of the motor vehicle about its vertical axis constant along the central longitudinal axis, either at a predetermined position of the central longitudinal axis of the motor vehicle or at least within a predetermined range on the central longitudinal axis. As a fulcrum that point is defined on the central longitudinal axis of the motor vehicle, in which the instantaneous transverse speed during cornering has a zero value.

Die Fixierung des Drehpunkts erfolgt beim hier vorgestellten, erfindungsgemäßen Kraftfahrzeug im Sinne einer Regelung der Position des Drehpunkts auf der Mittellängsachse als Regelgröße. Als Stellgröße eines solchen Regelkreises kann der verstellbare momentane hintere Lenkwinkel der Hinterräder des Kraftfahrzeugs herangezogen werden. Dieser kann mit Hilfe einer im Kraftfahrzeug vorhandenen Steuerungs-/Regelungseinrichtung und einer mit der Steuerungs-/Regelungseinrichtung zusammenwirkenden Hinterachslenkung variiert werden. Dies ermöglicht die angestrebte Konstanthaltung der Position des Drehpunkts auf der Mittellängsachse. Die Steuerungs-/Regelungseinrichtung kann dabei als herkömmliches Steuergerät ausgebildet sein und auch andere, im Zusammenhang mit der Steuerung der Hinterachslenkung wichtige Funktionalitäten bereitstellen kann.The fixation of the pivot takes place in the motor vehicle according to the invention presented here in the sense of a regulation of the position of the pivot point on the central longitudinal axis as a controlled variable. As a manipulated variable of such a control loop, the adjustable instantaneous rear steering angle of the rear wheels of the motor vehicle can be used. This can be varied by means of a control / regulating device present in the motor vehicle and a rear-axle steering system cooperating with the control / regulating device. This allows the desired keeping constant the position of the pivot point on the central longitudinal axis. The control / regulating device can be designed as a conventional control unit and can also provide other important in connection with the control of the rear axle steering functionalities.

Das mit der vorangehend beschrieben Regelung der Drehpunkt-Position einhergehende Fahrverhalten des Kraftfahrzeugs wird vom Fahrer als besonders angenehm und intuitiv, also „nachvollziehbar” empfunden, so dass der Fahrer das Kraftfahrzeug als besonders einfach steuerbar wahrnimmt.The driving behavior of the motor vehicle associated with the previously described regulation of the pivot point position is perceived by the driver as particularly pleasant and intuitive, ie "comprehensible", so that the driver perceives the motor vehicle as being particularly easy to control.

Ein erfindungsgemäßes Kraftfahrzeug umfasst eine Vorderachslenkung, mittels welcher durch Betätigung eines im Kraftfahrzeug vorhandenen Handlenkrads ein momentaner vorderer Lenkwinkel der Vorderräder des Kraftfahrzeugs eingestellt werden kann. Weiterhin weist das Kraftfahrzeug eine Hinterachslenkung auf, mittels welcher, vorzugsweise von einer im Kraftfahrzeug vorhandenen Steuerungs-/Regelungseinrichtung, ein momentaner hinterer Lenkwinkel der beiden Hinterräder des Kraftfahrzeugs eingestellt werden kann. Erfindungsgemäß ist die Hinterachslenkung derart ausgebildet, dass bei einer Kurvenfahrt des Kraftfahrzeugs durch Variation des momentanen hinteren Lenkwinkels die Position eines momentanen Drehpols entlang der Mittellängsachse des Kraftfahrzeugs variierbar ist. Vorliegend ist ein momentaner Drehpunkt als Projektion des Momentanpols des Kraftfahrzeugs entlang der Querrichtung des Kraftfahrzeugs auf dessen Mittellängsachse definiert. Als Drehpunkt ist – bezüglich einer Draufsicht auf das Kraftfahrzeug von oben – derjenige Punkt des Kraftfahrzeugs definiert, in welchem bei der Kurvenfahrt die momentane Quergeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs einen Null-Wert aufweist. Als Drehpunktsabstand wird der Abstand des Drehpunkts vom Massenschwerpunkt S des Kraftfahrzeugs 1 entlang der Mittellängsachse M bezeichnet.A motor vehicle according to the invention comprises a front axle steering, by means of which an instantaneous front steering angle of the front wheels of the motor vehicle can be adjusted by actuation of a hand steering wheel present in the motor vehicle. Furthermore, the motor vehicle has a rear axle steering, by means of which, preferably by a control / regulating device present in the motor vehicle, an instantaneous rear steering angle of the two rear wheels of the motor vehicle can be set. According to the invention, the rear axle steering is designed in such a way that during cornering of the motor vehicle by varying the instantaneous rear steering angle, the position of a current rotational pole along the central longitudinal axis of the motor vehicle can be varied. In the present case, a momentary pivot point is defined as a projection of the instantaneous pole of the motor vehicle along the transverse direction of the motor vehicle on its central longitudinal axis. As a fulcrum - with respect to a top view of the motor vehicle from above - that point of the motor vehicle defined in which at the cornering of the instantaneous lateral velocity of the motor vehicle has a zero value. The fulcrum distance is the distance of the fulcrum from the center of mass S of the motor vehicle 1 designated along the central longitudinal axis M.

Bei einer bevorzugten Ausführungsform ist der Drehpunkt als derjenige Punkt in einer Draufsicht auf das Kraftfahrzeug definiert, in welchem bei der Kurvenfahrt die momentane Quergeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs einen Null-Wert aufweist.In a preferred embodiment, the fulcrum is defined as the point in a plan view of the motor vehicle in which, during cornering, the instantaneous lateral velocity of the motor vehicle has a zero value.

Bei einer weiteren bevorzugten Ausführungsform umfasst das Kraftfahrzeug eine mit der Hinterachslenkung zusammenwirkende Steuerungs-/Regelungseinrichtung, mittels welcher der momentane hintere Lenkwinkel verstellbar ist. Bei dieser Variante ist die Steuerungs-/Regelungseinrichtung als Regeleinheit ausgebildet, welche durch Anpassung des momentanen hinteren Lenkwinkels den momentanen Drehpunkt auf eine konstante Position entlang der Mittellängsachse des Kraftfahrzeugs regelt. Auf diese Weise kann das gewünschte, vorteilhafte Fahrverhalten des Kraftfahrzeugs beim Befahren der Kurve erreicht werden.In a further preferred embodiment, the motor vehicle comprises a cooperating with the rear axle steering control / regulating device by means of which the instantaneous rear steering angle is adjustable. In this variant, the control / regulating device is designed as a control unit, which regulates the current pivot point to a constant position along the central longitudinal axis of the motor vehicle by adjusting the current rear steering angle. In this way, the desired, advantageous driving behavior of the motor vehicle when driving on the curve can be achieved.

Bei einer bevorzugten Ausführungsform ist die konstante Position des Drehpunkts auf der Mittellängsachse in Abhängigkeit von wenigstens einem vorbestimmten Parameter festgelegt.In a preferred embodiment, the constant position of the fulcrum on the central longitudinal axis is determined in dependence on at least one predetermined parameter.

Zweckmäßig kann der wenigstens eine vorbestimmte Parameter die Geschwindigkeit oder die Querbeschleunigung des Kraftfahrzeugs sein. in weiteren Varianten können aber auch andere Parameter herangezogen werden. Dies ermöglicht eine sehr flexible Drehpunkts-Regelung in Abhängigkeit von verschiedenen Größen.Suitably, the at least one predetermined parameter may be the speed or the lateral acceleration of the motor vehicle. in other variants but also other parameters can be used. This allows a very flexible fulcrum control depending on different sizes.

Bei einer vorteilhaften Weiterbildung ist die Abhängigkeit der konstanten Position von dem vorbestimmten Parameter in einem Kennfeld definiert und/oder abgelegt.In an advantageous development, the dependence of the constant position on the predetermined parameter in a characteristic field is defined and / or stored.

Zweckmäßig ist die konstante bzw. konstant zu haltende Position des Drehpunkts auf der Mittellängsachse in Abhängigkeit verschiedener Größen, beispielsweise von der momentanen Quergeschwindigkeit und der momentanen Giergeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs festgelegt.The constant or constant position of the fulcrum on the central longitudinal axis is expediently determined as a function of various variables, for example, the instantaneous transverse speed and the instantaneous yaw rate of the motor vehicle.

Zweckmäßig kann der vorbestimmte Bereich der Mittellängsachse einem vordefinierten Fahrprogramm des Kraftfahrzeugs zugeordnet sein.Suitably, the predetermined region of the central longitudinal axis can be assigned to a predefined driving program of the motor vehicle.

Besonders bevorzugt sind wenigstens ein erster und ein zweiter Bereich vorgesehen, wobei dem ersten Bereich ein erstes Fahrprogramm und dem zweiten Bereich ein zweites Fahrprogramm zugeordnet ist. Je nach Position des Drehpunkts auf der Mittellängsachse lässt sich somit ein bestimmtes Fahrprogramm (in Form von Kennlinien oder Kenfeldern), und damit einhergehend, ein bestimmtes Fahrverhalten des Kraftfahrzeugs, beim Befahren der Kurve erreichen.Particularly preferably, at least a first and a second area are provided, wherein the first area is assigned a first driving program and the second area is assigned a second driving program. Depending on the position of the pivot point on the central longitudinal axis can thus be a particular driving program (in the form of characteristics or Ken fields), and consequently, achieve a certain driving behavior of the motor vehicle when driving on the curve.

Bei einer vorteilhaften Weiterbildung ist im ersten Fahrprogramm der Drehpunkt auf der Mittellängsachse bzgl. der Fahrtrichtung hinter einem Schwerpunkt des Kraftfahrzeugs und im zweiten Fahrprogramm bzgl. der Fahrtrichtung vor dem Schwerpunkt angeordnet. Auf diese Weise können Fahrprogramme mit individuellem Fahrverhalten des Kraftfahrzeugs definiert werden.In an advantageous development of the first driving program of the fulcrum on the central longitudinal axis with respect. The direction of travel behind a center of gravity of the motor vehicle and in the second driving program with respect. The direction of travel before the center of gravity. In this way, driving programs can be defined with individual driving behavior of the motor vehicle.

Weitere wichtige Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen, aus den Zeichnungen und aus der zugehörigen Figurenbeschreibung anhand der Zeichnungen.Other important features and advantages of the invention will become apparent from the dependent claims, from the drawings and from the associated figure description with reference to the drawings.

Es versteht sich, dass die vorstehend genannten und die nachstehend noch zu erläuternden Merkmale nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar sind, ohne den Rahmen der vorliegenden Erfindung zu verlassen.It is understood that the features mentioned above and those yet to be explained below can be used not only in the particular combination given, but also in other combinations or in isolation, without departing from the scope of the present invention.

Bevorzugte Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den Zeichnungen dargestellt und werden in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert, wobei sich gleiche Bezugszeichen auf gleiche oder ähnliche oder funktional gleiche Bauteile beziehen.Preferred embodiments of the invention are illustrated in the drawings and will be described in more detail in the following description, wherein like reference numerals refer to the same or similar or functionally identical components.

Dabei zeigen, jeweils schematisch:In each case show schematically:

1 ein Beispiel eines erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs in einer Seitenansicht, 1 an example of a motor vehicle according to the invention in a side view,

2 das Kraftfahrzeug der 1 in einer Draufsicht während einer Kurvenfahrt, 2 the motor vehicle of 1 in a plan view while cornering,

3 eine zur 2 alternative Darstellung zur Erläuterung der Positionsbestimmung des Drehpols auf der Mittellängsachse des Kraftfahrzeugs. 3 one to 2 alternative representation for explaining the position determination of the Drehpols on the central longitudinal axis of the motor vehicle.

1 zeigt ein Beispiel eines erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs 1 in einer Seitenansicht. Die 2 zeigt das Kraftfahrzeug 1 in einer Draufsicht während einer Kurvenfahrt. Die Trajektorie dieser Kurvenfahrt ist in 2 durch einen Pfeil mit dem Bezugszeichen 13 angedeutet. Das Kraftfahrzeug 1 durchfährt demnach eine Linkskurve. 1 shows an example of a motor vehicle according to the invention 1 in a side view. The 2 shows the motor vehicle 1 in a top view during a cornering. The trajectory of this cornering is in 2 by an arrow with the reference numeral 13 indicated. The car 1 therefore goes through a left turn.

Das Kraftfahrzeug 1 umfasst einen in 1 nur grobschematisch dargestellten Fahrzeugrahmen 2 sowie Vorderräder 3 und Hinterräder 4. Wie die Draufsicht der 2 erkennen lässt, sind die Vorderräder 3 an einer Vorderachse 5 des Kraftfahrzeugs 1 und die Hinterräder 4 an einer Hinterachse 6 des Kraftfahrzeugs 1 angeordnet. An der Vorderachse 5 ist eine Vorderachslenkung 7 ausgebildet, die in 2 nur grobschematisch angedeutet ist. Mittels der Vorderachslenkung 7 kann der Fahrer des Kraftfahrzeugs 1 durch Betätigung eines ebenfalls nur schematisch angedeuteten Handlenkrads 8 den momentanen Lenkwinkel der Vorderräder 5 verstellen.The car 1 includes an in 1 only roughly illustrated vehicle frame 2 as well as front wheels 3 and rear wheels 4 , Like the top view of the 2 recognize are the front wheels 3 on a front axle 5 of the motor vehicle 1 and the rear wheels 4 on a rear axle 6 of the motor vehicle 1 arranged. At the front axle 5 is a front axle steering 7 trained in 2 only roughly sketched is indicated. By means of the front axle steering 7 can the driver of the motor vehicle 1 by actuation of a likewise only schematically indicated hand steering wheel 8th the current steering angle of the front wheels 5 adjust.

An der Hinterachse 6 ist eine aktive Hinterachslenkung 9 ausgebildet, mittels welcher der momentane hintere Lenkwinkel der beiden Hinterräder 4 des Kraftfahrzeugs 1 einstellbar ist. At the rear axle 6 is an active rear-axle steering 9 formed by means of which the instantaneous rear steering angle of the two rear wheels 4 of the motor vehicle 1 is adjustable.

Die Hinterachslenkung 9 wird von einer im Kraftfahrzeug 1 vorgesehenen Steuerungs-/Regelungseinrichtung 10, die als herkömmliches Steuergerät ausgebildet sein kann, angesteuert. Die Steuerungs-/Regelungseinrichtung 10 kann hierzu eine Steuerungseinheit 11 und eine Speichereinheit 12 umfassen. Von der Steuerungs-/Regelungseinrichtung 10 wird bei der in 2 gezeigten Kurvenfahrt entlang der Trajektorie 13 ein Drehpunkt 14 des Kraftfahrzeugs 1 um seine Hochachse H als Regelgröße auf eine auf der Mittellängsachse M des Kraftfahrzeugs 1 konstante Position geregelt.The rear axle steering 9 is from a motor vehicle 1 provided control / regulation device 10 , which can be designed as a conventional control unit, driven. The control / regulation device 10 can this purpose a control unit 11 and a storage unit 12 include. From the control / regulation device 10 will be at the in 2 shown cornering along the trajectory 13 a fulcrum 14 of the motor vehicle 1 about its vertical axis H as a controlled variable to one on the central longitudinal axis M of the motor vehicle 1 regulated constant position.

Der Drehpunkt 14 ist dabei als derjenige Punkt auf der Mittellängsachse M definiert, in welchem die momentane Quergeschwindigkeit vq bei der Kurvenfahrt einen Null-Wert aufweist. Entsprechend 2 wird durch den Drehpunkt 14 eine momentane Gierachse G entlang der Hochrichtung H des Kraftfahrzeugs 1 festgelegt, um welche das Kraftfahrzeug 1 eine Drehbewegung ausführt. Als Drehpunktsabstand wird der Abstand des Drehpunkts vom Massenschwerpunkt S des Kraftfahrzeugs 1 entlang der Mittellängsachse M bezeichnet.The fulcrum 14 is defined as the point on the central longitudinal axis M, in which the instantaneous lateral velocity v q has a zero value during cornering. Corresponding 2 gets through the fulcrum 14 an instantaneous yaw axis G along the vertical direction H of the motor vehicle 1 determined by which the motor vehicle 1 performs a rotational movement. The fulcrum distance is the distance of the fulcrum from the center of mass S of the motor vehicle 1 designated along the central longitudinal axis M.

Im Folgenden sei das Augenmerk auf die Darstellung der 3 gerichtet, anhand welcher die Ermittlung des Drehpunkts 14 erläutert werden soll. In 3 ist gegenüber der Darstellung der 2 die Vorderachse 5 mit den beiden Vorderrädern 3 vereinfacht dargestellt. Gleiches gilt für die Hinterachse 6 mit den beiden Hinterrädern 5. Zur Verdeutlichung ist in 3 der Massenschwerpunkt des Kraftfahrzeugs 1 bezüglich der gezeigten Draufsicht mit S bezeichnet.The following is the attention to the presentation of the 3 directed, by which the determination of the pivot point 14 should be explained. In 3 is opposite to the representation of 2 the front axle 5 with the two front wheels 3 shown in simplified form. The same applies to the rear axle 6 with the two rear wheels 5 , For clarification is in 3 the center of mass of the motor vehicle 1 with respect to the plan view shown with S.

Der Geschwindigkeitsvektor vV der Vorderachse 5 im Schnittpunkt 16 der Vorderachse 3 mit der Mittellängsachse M ist in dieser vereinfachten Darstellung mit vV bezeichnet. Der Geschwindigkeitsvektor vH der Hinterachse 6 im Schnittpunkt 17 der Hinterachse 6 mit der Mittellängsachse M ist entsprechend mit vH bezeichnet. Die durch den Schnittpunkt 16 verlaufende Orthogonale zum Geschwindigkeitsvektor vV ist in 3 mit dem Bezugszeichen 18 bezeichnet. Die durch den Schnittpunkt 17 verlaufende Orthogonale zum Geschwindigkeitsvektor vV ist mit dem Bezugszeichen 19 bezeichnet. Der Schnittpunkt zwischen den beiden Orthogonalen 18, 19 wird als momentaner Drehpol P (Momentanpol P) bezeichnet. Durch Projektion des momentaner Drehpols P (Momentanpols P) entlang der Querrichtung Q des Kraftfahrzeugs 1 – diese verläuft senkrecht zur Längsrichtung L des Kraftfahrzeug 1, welche durch die Mittellängsachse M definiert ist – auf die Mittellängsachse M ergibt sich der gesuchte momentane Drehpunkt 14 des Kraftfahrzeugs 1.The velocity vector v V of the front axle 5 at the intersection 16 the front axle 3 with the central longitudinal axis M is designated in this simplified representation with v V. The velocity vector v H of the rear axle 6 at the intersection 17 the rear axle 6 with the central longitudinal axis M is correspondingly designated v H. The through the intersection 16 extending orthogonal to the velocity vector v V is in 3 with the reference number 18 designated. The through the intersection 17 extending orthogonal to the velocity vector v V is denoted by the reference numeral 19 designated. The intersection between the two orthogonal 18 . 19 is referred to as the instantaneous rotational pole P (instantaneous pole P). By projection of the instantaneous center of rotation P (instantaneous pole P) along the transverse direction Q of the motor vehicle 1 - This runs perpendicular to the longitudinal direction L of the motor vehicle 1 , which is defined by the central longitudinal axis M - on the central longitudinal axis M results in the desired instantaneous pivot point 14 of the motor vehicle 1 ,

Beim Befahren der Trajektorie 13 kann beispielsweise in Form einer Linkskurve aufgrund des Lenkeingriffs mittels der Vorderachslenkung 7 durch den Fahrer die Position des Drehpunkt 14 entlang der Mittellängsachse M variieren, was in 2 durch weitere, exemplarisch eingezeichnete Drehpunkte 14* angedeutet wird.Driving on the trajectory 13 For example, in the form of a left turn due to the steering intervention by means of the front axle steering 7 by the driver the position of the fulcrum 14 along the median longitudinal axis M vary, indicating in 2 through further exemplary points of rotation 14 * is hinted at.

Um die Position des Drehpunktes 14 auf der Mittellängsachse M konstant zu halten, ist es zunächst erforderlich, den momentanen Ist-Wert des Drehpunkts 14 auf der Mittellängsachse M zu ermitteln. Dies kann durch Auswertung der momentanen Quergeschwindigkeit und der momentanen Giergeschwindigkeit d/dt ψ geschehen. Hierzu kann das Kraftfahrzeug 1 einen Gierratensensor 16 zur Bestimmung der momentanen Giergeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 1 und/oder einen Geschwindigkeitssensor 15 zur Bestimmung der momentanen Quergeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 1 quer zur Mittellängsachse M umfassen.To the position of the fulcrum 14 To keep constant on the central longitudinal axis M, it is first necessary, the current actual value of the fulcrum 14 on the central longitudinal axis M to determine. This can be done by evaluating the current lateral velocity and the current yaw rate d / dt ψ. For this purpose, the motor vehicle 1 a yaw rate sensor 16 for determining the instantaneous yaw rate of the motor vehicle 1 and / or a speed sensor 15 for determining the instantaneous transverse speed of the motor vehicle 1 transverse to the central longitudinal axis M include.

Um die Position des Drehpunkts 14 bei der Kurvenfahrt auf der Mittellängsachse M konstant zu halten, wird der mittels der aktiven Hinterachslenkung 9 einstellbare hintere Lenkwinkel der beiden Hinterräder 4 von der Steuerungs-/Regelungseinrichtung 10 entsprechend angepasst. Die Steuerungs-/Regelungseinrichtung 10 ist dabei als Regeleinheit ausgebildet, welche durch Anpassung des momentanen hinteren Lenkwinkels den momentanen Drehpunkt 14 auf eine konstante Position entlang der Mittellängsachse M des Kraftfahrzeugs 1 regelt.To the position of the pivot point 14 when cornering on the central longitudinal axis M to keep constant, the means of active rear axle steering 9 adjustable rear steering angle of the two rear wheels 4 from the control / regulation device 10 adjusted accordingly. The control / regulation device 10 is designed as a control unit, which by adjusting the current rear steering angle, the current pivot point 14 to a constant position along the central longitudinal axis M of the motor vehicle 1 regulates.

Die Position des Drehpunkts P auf der Mittellängsachse M kann in Abhängigkeit von einem oder mehreren vorbestimmten Parametern festgelegt sein. Als geeignete Parameter kommen insbesondere die Geschwindigkeit sowie die Querbeschleunigung des Kraftfahrzeugs 1 in Betracht. In weiteren Varianten können aber auch weitere, andere Parameter herangezogen werden. Eine solche funktionale Abhängigkeit der konstanten Position von dem vorbestimmten Parameter kann in einem Kennfeld definiert sein, welches in einem in der Steuerungs-/Regelungseinrichtung 10 vorhandenen Speicher abgelegt sein kann. In der Steuerungs-/Regelungseinrichtung können mehrere Kennfelder abgelegt sind, wobei jedes Kennfeld einem bestimmten Fahrprogramm des Kraftfahrzeugs zugeordnet sein kann.The position of the pivot point P on the central longitudinal axis M may be determined in dependence on one or more predetermined parameters. Suitable parameters are, in particular, the speed and the transverse acceleration of the motor vehicle 1 into consideration. In other variants, however, other, other parameters can be used. Such a functional dependency of the constant position on the predetermined parameter may be defined in a map which is included in a control device 10 existing memory can be stored. In the control / regulating device several maps are stored, each map can be assigned to a specific driving program of the motor vehicle.

Im Beispielszenario weist das Kraftfahrzeug 1 ein erstes und ein zweites Fahrprogramm auf. Bei aktiviertem erstem Fahrprogramm ist der Drehpunkt 14 auf der Mittellängsachse M in Fahrtrichtung F in einem Bereich hinter einem Schwerpunkt S des Kraftfahrzeugs 1 angeordnet. Ein solcher (erster) Bereich der Mittellängsachse M ist in 2 exemplarisch mit dem Bezugszeichen 20a bezeichnet. Bei aktiviertem zweitem Fahrprogramm ist der Drehpunkt 14 auf der Mittellängsachse M in Fahrtrichtung F vor dem Schwerpunkt S des Kraftfahrzeugs 1 angeordnet. Ein solcher (zweiter) Bereich der Mittellängsachse M ist in 2 exemplarisch mit dem Bezugszeichen 20b bezeichnet. Das erste Fahrprogramm geht mit einem von den Insassen des Kraftfahrzeugs 1 typischerweise als komfortabel oder „gemächlich” wahrgenommenem Fahrverhalten des Kraftfahrzeugs 1 einher. Das zweite Fahrprogramm geht mit einem von den Insassen des Kraftfahrzeugs 1 in der Regel als sportlich oder „agil” wahrgenommenem Fahrverhalten des Kraftfahrzeugs 1 einher.In the example scenario, the motor vehicle 1 a first and a second driving program. When the first driving program is activated, the pivot point is 14 on the central longitudinal axis M in the direction of travel F in an area behind a center of gravity S of the motor vehicle 1 arranged. Such a (first) area the central longitudinal axis M is in 2 by way of example with the reference numeral 20a designated. When the second driving program is activated, the pivot point is 14 on the central longitudinal axis M in the direction of travel F before the center of gravity S of the motor vehicle 1 arranged. Such a (second) region of the central longitudinal axis M is in 2 by way of example with the reference numeral 20b designated. The first driving program goes with one of the occupants of the motor vehicle 1 typically as a comfortable or "leisurely" perceived driving behavior of the motor vehicle 1 associated. The second driving program goes with one of the occupants of the motor vehicle 1 usually as a sporty or "agile" perceived driving behavior of the motor vehicle 1 associated.

Im Beispiel der 2 und 3 sind die Vorderräder 3 von der Mittellängsachse M weg nach links und die Hinterräder 4 von der Mittellängsachse M weg nach rechts ausgerichtet. In diesem Szenario befindet sich der Drehpunkt 14 auf der Mittellängsachse M im Bereich 20a zwischen dem Schwerpunkt S und der Hinterachse 6, also bezüglich einer Fahrtrichtung F des Kraftfahrzeugs 1 hinter dem Schwerpunkt S. Die 3 zeigt also das Kraftfahrzeug 1 bei aktiviertem erstem Fahrprogramm.In the example of 2 and 3 are the front wheels 3 from the central longitudinal axis M away to the left and the rear wheels 4 directed away from the central longitudinal axis M to the right. In this scenario, the pivot point is located 14 on the central longitudinal axis M in the area 20a between the center of gravity S and the rear axle 6 , ie with respect to a direction of travel F of the motor vehicle 1 behind the focus S. Die 3 thus shows the motor vehicle 1 with activated first driving program.

Es ist klar, dass die beiden voranstehend erläuterten Fahrprogramme rein beispielhaft zu verstehen sind und dass weitere Fahrprogramme definiert sein können, bei welchen der Drehpunkt 14 in Abhängigkeit von genannten Parametern sowohl im Bereich 20a, also vor dem Schwerpunkt S, als auch im Bereich 20b, also hinter dem Schwerpunkt S, angeordnet sein kann.It is clear that the two driving programs explained above are to be understood as purely exemplary and that further driving programs can be defined in which the turning point 14 depending on mentioned parameters both in the range 20a that is, before the center of gravity S, as well as in the area 20b , that is, behind the center of gravity S, can be arranged.

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Claims (8)

Kraftfahrzeug (1), – mit einer Vorderachslenkung (7), mittels welcher ein momentaner vorderer Lenkwinkel der Vorderräder (3) des Kraftfahrzeugs (1) einstellbar ist, – mit einer Hinterachslenkung (9), mittels welcher ein momentaner hinterer Lenkwinkel der beiden Hinterräder (4) des Kraftfahrzeugs (1) einstellbar ist, – wobei die Hinterachslenkung (9) derart ausgebildet ist, dass bei einer Kurvenfahrt des Kraftfahrzeugs (1) durch Variation des momentanen hinteren Lenkwinkels die Position eines momentanen Drehpunkts (14) auf der Mittellängsachse (M) des Kraftfahrzeugs variierbar ist.Motor vehicle ( 1 ), - with a front axle steering ( 7 ), by means of which an instantaneous front steering angle of the front wheels ( 3 ) of the motor vehicle ( 1 ) is adjustable, - with a rear axle steering ( 9 ), by means of which an instantaneous rear steering angle of the two rear wheels ( 4 ) of the motor vehicle ( 1 ) is adjustable, - whereby the rear axle steering ( 9 ) is designed such that during cornering of the motor vehicle ( 1 ) by varying the instantaneous rear steering angle, the position of a current pivot point ( 14 ) is variable on the central longitudinal axis (M) of the motor vehicle. Kraftfahrzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Drehpunkt (14) als derjenige Punkt in einer Draufsicht von oben auf das Kraftfahrzeugs (1) definiert ist, in welchem bei der Kurvenfahrt die momentane Quergeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs (1) einen Null-Wert aufweist.Motor vehicle according to claim 1, characterized in that the fulcrum ( 14 ) than the one point in a top view of the motor vehicle ( 1 ) is defined, in which during cornering the instantaneous lateral velocity of the motor vehicle ( 1 ) has a zero value. Kraftfahrzeug nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass – das Kraftfahrzeug eine mit der Hinterachslenkung (9) zusammenwirkende Steuerungs-/Regelungseinrichtung (10) umfasst, mittels welcher der momentane hintere Lenkwinkel verstellbar ist. – die Steuerungs-/Regelungseinrichtung (10) als Regeleinheit ausgebildet ist, welche durch Anpassung des momentanen hinteren Lenkwinkels den momentanen Drehpunkt (14) auf eine konstante Position oder einen vorbestimmten Bereich auf der Mittellängsachse (M) des Kraftfahrzeugs (1) regelt.Motor vehicle according to claim 1 or 2, characterized in that - the motor vehicle with the rear axle steering ( 9 ) cooperating control device ( 10 ), by means of which the instantaneous rear steering angle is adjustable. - the control device ( 10 ) is formed as a control unit, which by adjusting the current rear steering angle, the current pivot point ( 14 ) to a constant position or a predetermined range on the central longitudinal axis (M) of the motor vehicle ( 1 ) regulates. Kraftfahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die konstante Position des Drehpunkts (14) auf der Mittellängsachse (M) in Abhängigkeit von wenigstens einem vorbestimmten Parameter festgelegt ist.Motor vehicle according to one of claims 1 to 3, characterized in that the constant position of the fulcrum ( 14 ) is set on the central longitudinal axis (M) in dependence on at least one predetermined parameter. Kraftfahrzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der wenigstens eine vorbestimmte Parameter die Geschwindigkeit oder die Querbeschleunigung des Kraftfahrzeugs ist.Motor vehicle according to one of the preceding claims, characterized in that the at least one predetermined parameter is the speed or the lateral acceleration of the motor vehicle. Kraftfahrzeug nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Abhängigkeit der konstanten Position von dem vorbestimmten Parameter in einem Kennfeld definiert und/oder abgelegt ist.Motor vehicle according to claim 4 or 5, characterized in that the dependence of the constant position of the predetermined parameter is defined in a map and / or stored. Kraftfahrzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass in der Steuerungs-/Regelungseinrichtung (10) wenigstens ein Kennfeld abgelegt ist, wobei das wenigstens eine Kennfeld wenigstens einem Fahrprogramm zugeordnet ist.Motor vehicle according to one of the preceding claims, characterized in that in the control / regulating device ( 10 ) at least one map is stored, wherein the at least one map is associated with at least one driving program. Kraftfahrzeug nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass im ersten Fahrprogramm der Drehpunkt (14) auf der Mittellängsachse (M) bzgl. der Fahrtrichtung hinter einem Schwerpunkt (S) des Kraftfahrzeugs (1) und im zweiten Fahrprogramm bzgl. der Fahrtrichtung (F) vor dem Schwerpunkt (S) angeordnet ist.Motor vehicle according to claim 7, characterized in that (in the first driving range of the pivot point 14 ) on the central longitudinal axis (M) with respect to the direction of travel behind a center of gravity (S) of the motor vehicle ( 1 ) and in the second driving program with respect to the direction of travel (F) in front of the center of gravity (S) is arranged.
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