DE102014223118A1

DE102014223118A1 - gripping device

Info

Publication number: DE102014223118A1
Application number: DE102014223118.3A
Authority: DE
Inventors: Michael Drab; Ralf Becker; Jens Wolfarth
Original assignee: Schunk GmbH and Co KG
Current assignee: Schunk GmbH and Co KG
Priority date: 2014-11-12
Filing date: 2014-11-12
Publication date: 2016-05-12
Anticipated expiration: 2034-11-13
Also published as: DE102014223118B4

Abstract

Greifvorrichtung (10) zum Greifen eines Bauteils (46), mit einem Trägerkörper (12), und mit am Trägerkörper (12) über Grundgelenke (20) angeordnete, im Raum beweglichen Fingern (14, 16, 18), wobei wenigstens ein Finger (14k, 16) ein Endglied (28) und ein mit dem Endglied (28) über ein Fingergelenk (30) verbundenes Zwischenglied (26) aufweist, dadurch gekennzeichnet, dass am Endglied (28) und an wenigstens einem Zwischenglied (26) jeweils wenigstens ein aktivierbares Greifmittel (34) vorgesehen ist.Gripping device (10) for gripping a component (46), with a carrier body (12), and with on the carrier body (12) via base joints (20) arranged in space movable fingers (14, 16, 18), wherein at least one finger ( 14k, 16) has an end member (28) and an intermediate member (26) connected to the end member (28) via a finger joint (30), characterized in that at least one of the end member (28) and at least one intermediate member (26) activatable gripping means (34) is provided.

Description

Die Erfindung betrifft eine Greifvorrichtung zum Greifen eines Bauteils, mit einem Trägerkörper, und mit am Trägerkörper über Grundgelenke angeordnete, im Raum beweglichen Fingern, wobei wenigstens ein Finger ein Endglied und ein mit dem Endglied über ein Fingergelenk verbundenes Zwischenglied aufweist. The invention relates to a gripping device for gripping a component, with a carrier body, and arranged on the carrier body via base joints, movable in space fingers, wherein at least one finger has an end member and a connected to the end member via a finger joint intermediate member.

Derartige Greifvorrichtungen, mit drei Finger, werden beispielsweise von der Anmelderin unter der Bezeichnung SCHUNK SDH Hand vertrieben (vgl. www.de.schunk.com). Such gripping devices, with three fingers, are marketed, for example, by the applicant under the name SCHUNK SDH Hand (see www.schunk.com).

Aus der DE 10 2007 039 384 A1 ist eine Handhabungsvorrichtung bekannt, die einen Trägerkörper aufweist, an dem Arme vorgesehen sind, wobei an den freien Enden der Arme Greif- bzw. Spannelement, wie beispielsweise Backen-, Vakuum- oder Magnetgreifer vorgesehen sind. From the DE 10 2007 039 384 A1 a handling device is known, which has a carrier body, on which arms are provided, wherein at the free ends of the arms gripping or clamping element, such as jaw, vacuum or magnetic gripper are provided.

Zwar hat sich herausgestellt, dass mit einer derartigen Greifvorrichtung die Gegenstände vergleichsweise flexibel gegriffen werden können. Als nachteilig hat sich allerdings herausgestellt, dass größere Gegenstände, wie beispielsweise geformte Blechteile, mit einer derartigen Greifvorrichtung nicht immer optimal greifbar sind. Although it has been found that with such a gripping device, the objects can be used comparatively flexible. However, it has proven to be disadvantageous that larger objects, such as, for example, shaped sheet-metal parts, are not always optimally reachable with such a gripping device.

Der vorliegenden Erfindung liegt deshalb die Aufgabe zugrunde, eine Greifvorrichtung der eingangs genannten Art derart weiterzubilden, dass auch größere Bauteile, die auch komplexe Formen aufweisen können, gegriffen werden können. The present invention is therefore based on the object, a gripping device of the type mentioned in such a way that even larger components that can also have complex shapes, can be used.

Diese Aufgabe wird mit einer Greifvorrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst. Die Greifvorrichtung zeichnet sich folglich dadurch aus, dass am Endglied und an wenigstens einem Zwischenglied jeweils ein aktivierbares Greifmittel vorgesehen ist. This object is achieved with a gripping device having the features of claim 1. The gripping device is consequently characterized in that an activatable gripping means is provided on the end member and on at least one intermediate member.

Dadurch kann erreicht werden, dass sich die einzelnen Finger, und damit die Endglieder und/oder Zwischenglieder auch flächig an dem zu greifenden Bauteil anlegen können. Über die aktivierbaren Greifmittel kann dann ein Halten und damit letztlich ein Greifen des Bauteils erfolgen. Aufgrund des Vorsehens der Finger mit den Endgliedern und Zwischengliedern am Tragkörper, können diese sich an nahezu beliebig komplex geformte Bauteile optimal anlegen. Über die aktivierbaren Greifmittel können auch komplexe Bauteile an mehreren Kontaktpunkten gleichzeitig durch Aktivieren der jeweiligen aktivierbaren Greifmittel gegriffen werden. As a result, it can be achieved that the individual fingers, and thus the end members and / or intermediate members, can also rest flat against the component to be gripped. About the activatable gripping means can then be a holding and thus ultimately a gripping of the component. Due to the provision of the fingers with the end members and pontics on the support body, they can optimally invest in almost any complex shaped components. By means of the activatable gripping means, even complex components can be gripped at several contact points simultaneously by activating the respective activatable gripping means.

Um ein optimales Anlegen der Finger an die Bauteile zu gewährleisten, ist es denkbar, dass ein oder mehrere Finger nicht nur ein Zwischenglied, sondern mehrere Zwischenglieder aufweisen, wobei diese dann mittels Fingergelenken untereinander verbunden sind. Vorteilhafterweise weisen dann nicht nur die Endglieder die aktivierbaren Greifmittel, sondern auch ausgewählte oder alle Zwischenglieder. In order to ensure an optimal application of the fingers to the components, it is conceivable that one or more fingers not only have an intermediate member, but a plurality of intermediate members, which are then interconnected by means of finger joints. Advantageously, then not only the end members have the activatable gripping means, but also selected or all intermediate links.

Die aktivierbaren Greifmittel sind dabei vorteilhafterweise so an den Fingern angeordnet, dass sie sich bei gestreckten Fingern jeweils quer zur Fingerachse erstrecken und wobei sämtliche an einem Finger vorgesehenen Greifmittel in die gleiche Richtung, bei gestrecktem Finger, weisend angeordnet sind. Dies hat den Vorteil, dass letztlich die über die aktivierbaren Greifmittel aufgebrachte Greifkraft sich ebenfalls quer zur Fingerachse erstreckt. Damit ist es zum sicheren Greifen der Bauteile ausreichend, wenn die Finger bzw. ihre Zwischenglieder und Endglieder auf dem zu greifenden Bauteil anliegen. The activatable gripping means are advantageously arranged on the fingers so that they each extend transversely to the finger axis in the case of extended fingers and wherein all gripping means provided on a finger are arranged pointing in the same direction, with the finger extended. This has the advantage that ultimately the force applied via the activatable gripping means gripping force also extends transversely to the finger axis. Thus, it is sufficient for secure gripping of the components when the fingers or their intermediate members and end members rest on the component to be gripped.

Vorteilhafterweise sind am Tragkörper zwei oder auch drei Finger vorgesehen, die im getreckten Zustand der Finger parallel zueinander verlaufend angeordnet sind. Dies führt zu einer gewissen Flexibilität im Hinblick auf das Anliegen der Finger am zu greifenden Bauteil. Advantageously, two or three fingers are provided on the support body, which are arranged parallel to each other in the stretched state of the fingers. This leads to a certain flexibility with regard to the concerns of the fingers on the component to be gripped.

Vorteilhafterweise sehen die zwei oder drei Finger an ihren Endgliedern Anlageabschnitte derart vor, dass sich die Anlageabschnitte zum mechanischen Greifen eines Bauteils aufeinander zu bewegen können. Dadurch kann durch die Greifvorrichtung nicht nur mittels den aktvierbaren Greifmitteln ein Greifen von Bauteilen erfolgen, sondern auch durch mechanisches Greifen in Folge der Aufeinanderzubewegung der Anlageabschnitte der Endglieder. Advantageously, the two or three fingers provide abutment portions at their end members such that the abutment portions can move toward each other for mechanical gripping of a component. This can be done by the gripping device not only by means of the activatable gripping means gripping of components, but also by mechanical gripping as a result of Aufeinanderzubewegung the contact sections of the end members.

Dabei ist vorteilhaft, wenn die Anlageabschnitte, die zum mechanischen Greifen vorgesehen sind, auf der dem jeweiligen aktivierbaren Greifmittel abgewandten Seite des jeweiligen Endabschnitts vorgesehen sind. Insofern kann je nach Lage des jeweiligen Fingers dieser zum mechanischen Greifen oder zum Greifen mittels aktivierbarem Greifmittel Verwendung finden. It is advantageous if the abutment sections, which are provided for mechanical gripping, are provided on the side of the respective end section facing away from the respective activatable gripping means. In this respect, depending on the position of the respective finger, the latter can be used for mechanical gripping or for gripping by means of activatable gripping means.

Die aktivierbaren Greifmittel können insbesondere als mit Unterdruck beaufschlagbare Vakuumnäpfe ausgebildet sein. Die Greifmittel sind folglich dann als Saugmittel ausgebildet, die durch einen Unterdruck das zu greifende Bauteil halten bzw. greifen. The activatable gripping means can be designed, in particular, as vacuum cups which can be acted upon with negative pressure. The gripping means are then formed as suction, which hold or grasp the component to be gripped by a negative pressure.

Denkbar ist auch, dass die aktivierbaren Greifmittel als bestrombare Magnete ausgebildet sind. Dies ist dann vorteilhaft, wenn die zu greifenden Bauteile ferromagnetisch sind und über entsprechend ausgerichtete Magnetfelder gehalten werden können. It is also conceivable that the activatable gripping means are designed as energizable magnets. This is advantageous if the components to be gripped are ferromagnetic and can be held by appropriately aligned magnetic fields.

Auch denkbar ist, dass die Greifmittel als elektrostatisch aufladbare Halteabschnitte ausgebildet sind. Insbesondere Bauteile, die auf elektrostatische Felder reagieren, können damit gegriffen werden. It is also conceivable that the gripping means are designed as electrostatically chargeable holding sections. In particular, components that respond to electrostatic fields can be used with it.

Ferner ist auch denkbar, dass die Greifmittel als Klettabschnitte mit Widerhäkchen ausgebildet sind. Dies ist dann sinnvoll, wenn Bauteile gegriffen werden sollen, die mittels solchen Widerhäkchen gehalten werden können. Furthermore, it is also conceivable that the gripping means are designed as Velcro sections with Widerhäkchen. This is useful when components are to be gripped, which can be held by such Widerhäkchen.

Als Greifmittel kommen auch pneumatisch oder elektrisch betätigbare Greifer in Betracht. As gripping means and pneumatically or electrically actuated gripper come into consideration.

Vorteilhafterweise ist zudem, wenn die einzelnen Greifmittel unabhängig voneinander aktivierbar sind. Dies ist insbesondere bei der Verwendung von Saugmitteln oder Magneten denkbar. In addition, it is advantageous if the individual gripping means can be activated independently of one another. This is conceivable in particular when using suction agents or magnets.

Um weiter eine flexible Anpassung der Finger an das zu greifende Bauteil zu gewährleisten, ist vorteilhaft, wenn das Grundgelenk als Dreh- und Schwenkgelenk und/oder wenn die Fingergelenke als Schwenkgelenke ausgebildet sind. Durch die Grundgelenke können dann die Finger nicht nur um ihre Längsachse verdreht werden, sondern auch quer zu deren Mittelsenkrechten geschwenkt werden. Durch die Fingergelenke können zwei benachbarte Fingerglieder einen Schwenkwinkel einnehmen. Vorteilhafterweise sind die einzelnen Finger und auch die einzelnen Glieder der Finger unabhängig voneinander bewegbar bzw. gegenseitig verstellbar und auch arretierbar. In order to further ensure a flexible adaptation of the fingers to the component to be gripped, it is advantageous if the base joint as a rotary and pivot joint and / or if the finger joints are formed as pivot joints. Through the basic joints then the fingers can not only be rotated about their longitudinal axis, but also be pivoted transversely to the mid-perpendicular. Through the finger joints, two adjacent phalanges can assume a swivel angle. Advantageously, the individual fingers and also the individual limbs of the fingers are independently movable or mutually adjustable and also lockable.

Zur Verstellung ist es vorteilhaft, wenn elektromotorische Antriebe mit selbsthemmenden Getrieben Verwendung finden, wobei die Getriebe sich insbesondere dadurch auszeichnen, dass sie bei Nichtverstellung ihre jeweilige Lage beibehalten. Die elektromotorischen Antriebe können insbesondere im Trägerkörper und/oder in den einzelnen Gliedern der Finger vorgesehen sein. For adjustment, it is advantageous if electric motor drives are used with self-locking gearboxes, the gearboxes are characterized in particular by maintaining their respective position when not adjusting. The electromotive drives can be provided in particular in the carrier body and / or in the individual members of the fingers.

Weitere Einzelheiten und vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind der nachfolgenden Beschreibung zu entnehmen, anhand derer die in den Figuren gezeigte Ausführungsform der Erfindung näher beschrieben und erläutert ist. Further details and advantageous embodiments of the invention will become apparent from the following description, with reference to which the embodiment of the invention shown in the figures is described and explained in more detail.

Es zeigen: Show it:

1 eine perspektivische Ansicht einer erfindungsgemäßen Greifvorrichtung; 1 a perspective view of a gripping device according to the invention;

2 die Greifvorrichtung gemäß 1 in Seitenansicht; 2 the gripping device according to 1 in side view;

3 einen Schnitt durch den Trägerkörper der Greifvorrichtung gemäß 2 entlang der Linie III; 3 a section through the carrier body of the gripping device according to 2 along the line III;

4 einen Schnitt durch die Greifvorrichtung gemäß 3 entlang der Linie IV; und 4 a section through the gripping device according to 3 along the line IV; and

5 die Greifvorrichtung gemäß 1 beim Greifen eines ersten Bauteils. 5 the gripping device according to 1 when gripping a first component.

Die in den Figuren gezeigten Greifvorrichtung 10 weist einen Tragkörper 12 sowie insgesamt drei im Raum bewegliche Finger 14, 16, 18 auf. Die Finger 14, 16, 18 sind dabei jeweils über ein Grundgelenk 20 am Tragkörper 12 angeordnet. Bei dem Grundgelenk 20 handelt es sich um ein Dreh- und Schwenkgelenk. Die Finger 14, 16, 18 können jeweils um die Drehachse 22 des jeweiligen Grundgelenks 20 verdreht werden. Bei gestrecktem Finger 14, 16, 18 entspricht die Drehachse 22 der Fingerachse. Zudem können die Finger 14, 16, 18 über das Grundgelenk um eine quer zur Drehachse 22 verlaufende Schwenkachse 24 verschwenkt werden. The gripping device shown in the figures 10 has a support body 12 and a total of three fingers moving in space 14 . 16 . 18 on. The finger 14 . 16 . 18 are each about a base joint 20 on the support body 12 arranged. At the base joint 20 it is a swivel and swivel joint. The finger 14 . 16 . 18 can each about the rotation axis 22 of the respective basic joint 20 to be twisted. With a stretched finger 14 . 16 . 18 corresponds to the axis of rotation 22 the finger axis. In addition, the fingers can 14 . 16 . 18 over the base joint about a transverse to the axis of rotation 22 extending pivot axis 24 be pivoted.

Wie aus 2 deutlich wird, verlaufen die Drehachsen 22 parallel zueinander bzw. verlaufen die Fingerachsen bei gestreckten Fingern parallel zueinander. How out 2 becomes clear, the axes of rotation run 22 parallel to each other or extend the finger axes parallel to each other in the extended fingers.

Die drei Finger 14, 16, 18 weisen jeweils ein Endglied 28 auf. Beim Finger 18 ist das Endglied unmittelbar am Grundgelenk 20 angeordnet. Bei den beiden Fingern 14 und 16 ist jeweils zwischen dem Endglied 28 und dem Grundgelenk 20 ein Zwischenglied 26 vorgesehen. Zwischen dem Endglied 28 und dem jeweiligen Zwischenglied 26 ist dabei ein Fingergelenk 30 angeordnet, über welches die Endglieder 28 bezüglich den Zwischengliedern 26 um eine Schwenkachse 32 verschwenkbar ist. Die Schwenkachsen 32 des jeweiligen Fingergelenks 30 verläuft dabei parallel zur jeweiligen Schwenkachse 24 des zugehörigen Grundgelenks 20. The three fingers 14 . 16 . 18 each have an end member 28 on. By the finger 18 is the end member immediately at the base joint 20 arranged. At the two fingers 14 and 16 is between each end member 28 and the base joint 20 an intermediate link 26 intended. Between the end member 28 and the respective intermediate member 26 is a finger joint 30 arranged over which the end members 28 concerning the pontics 26 around a pivot axis 32 is pivotable. The pivot axes 32 of the respective finger joint 30 runs parallel to the respective pivot axis 24 of the associated basic joint 20 ,

Wie aus den 1 und 2 deutlich wird, weist jedes Endglied 28 sowie jedes Zwischenglied 26 jeweils zumindest ein aktivierbares Greifmittel 34 in Form eines mit Unterdruck beaufschlagbaren Saugnapfes 36 auf. Die in den 1 bis 4 gezeigte Greifvorrichtung 10 weist folglich insgesamt fünf aktivierbare Greifmittel 34, bzw. mit Unterdruck beaufschlagbare Saugnäpfe 36 auf. Like from the 1 and 2 becomes clear, assigns each end member 28 as well as every intermediate link 26 in each case at least one activatable gripping means 34 in the form of a vacuum applied to the suction cup 36 on. The in the 1 to 4 shown gripping device 10 thus has a total of five activatable gripping means 34 , or vacuum applied to suction cups 36 on.

Anstelle von Greifmitteln 34 in Form von mit Unterdruck beaufschlagbaren Saugnäpfen 36 können auch Magnete oder elektrostatisch aufladbare Halteabschnitte, sowie Klettabschnitte, vorgesehen werden. Instead of gripping means 34 in the form of pressurizable with vacuum suction cups 36 Magnets or electrostatically-chargeable holding sections, as well as Velcro sections, can also be provided.

Aus dem Schnitt gemäß 3 wird deutlich, dass im Tragekörper insgesamt drei Elektromotoren 38 untergebracht sind, die jeweils über ein Schneckenradgetriebe 40 die Grundgelenke 20 um ihre jeweilige Drehachse 22 drehen können. Die Schneckenradgetriebe 40 umfassen jeweils eine mit einem Elektromotor 38 drehgekoppelte Drehschnecke 39, die ein am jeweiligen Grundgelenk 20 vorgesehenes Drehrad 41 kämmt. Die Schneckenradgetriebe 40 sind dabei als selbsthemmende Getriebe ausgebildet. Ein Verdrehen des jeweiligen Fingers 14, 16, 18 bei Nichtbetätigen des jeweiligen Elektromotors 38 wird dadurch blockiert. From the section according to 3 becomes clear that in the support body a total of three electric motors 38 are housed, each via a worm gear 40 the basic joints 20 around their respective axis of rotation 22 can turn. The worm gear 40 each include one with an electric motor 38 Rotary coupled rotary screw 39 that one at each base joint 20 provided rotary wheel 41 combs. The worm gear 40 are designed as self-locking gear. A twisting of the respective finger 14 . 16 . 18 when not operating the respective electric motor 38 is blocked by it.

Zum Verschwenken der Finger 14 und 16 ist in den Zwischengliedern 26 jeweils ein Elektroantrieb vorgesehen, der das jeweilige Endglied 28 über ein Schneckengetriebe 42 antreibt. Ferner ist in den Grundgliedern 20 ebenfalls jeweils ein Elektroantrieb zum Antrieb der Zwischenglieder 26 über Schneckengetriebe 42 vorgesehen. Denkbar ist allerdings auch, dass zum Verschwenken der Finger 14 und 16 in den Zwischengliedern 26 jeweils zwei Elektroantriebe vorgesehen, die über Schneckengetriebe 42 die Schwenkbewegung durchführen. For pivoting the fingers 14 and 16 is in the pontics 26 each provided an electric drive, which the respective end member 28 via a worm gear 42 drives. Further, in the basic terms 20 also in each case an electric drive for driving the intermediate links 26 via worm gear 42 intended. It is also conceivable, however, that for pivoting the fingers 14 and 16 in the pontics 26 two electric drives each provided via worm gear 42 perform the pivoting movement.

Die Schneckengetriebe 42 sind ebenfalls vorzugsweise selbsthemmend ausgebildet. Dadurch können die Finger 14 und 16 bzw. deren Glieder 26, 28 in ihrer jeweiligen Lage arretiert werden. The worm gears 42 are also preferably self-locking. This allows the fingers 14 and 16 or their members 26 . 28 be locked in their respective position.

Zur Versorgung der Greifmittel 34 bzw. der Saugnäpfe 36 mit Unterdruck, sind in den Fingern 14, 16, 18 Unterdruckleitungen vorgesehen. Die Unterdruckleitungen, die in den Figuren nicht im Einzelnen dargestellt sind, durchgreifen dabei die Gelenke 20 und 30, wobei am Trägerkörper 12 vorteilhafterweise ein zentraler Unterdruckanschluss vorgesehen ist. Im Trägerkörper 12 können zudem Ventile vorgesehen sein, die je nach Schaltstellung die einzelnen Greifmittel 34 bzw. Saugnäpfe 36 mit Unterdruck versorgen. To supply the gripping means 34 or the suction cups 36 with negative pressure, are in the fingers 14 . 16 . 18 Vacuum lines provided. The vacuum lines, which are not shown in detail in the figures, thereby reach through the joints 20 and 30 , wherein on the carrier body 12 advantageously, a central vacuum connection is provided. In the carrier body 12 In addition, valves can be provided which, depending on the switching position, the individual gripping means 34 or suction cups 36 supply with negative pressure.

Aus 2 und 4 wird ferner deutlich, dass die Greifmittel 34 bzw. die Saugnäpfe 36 quer zur Fingerachse, bzw. bei gestrecktem Finger zur Drehachse 22, angeordnet sind. Zudem weisen die Greifmittel 34, die an einem Finger 14, 16 oder 18 vorgesehen sind, jeweils in die gleiche Richtung. Dies hat den Vorteil, dass mit einem Greiffinger 14, 16 die beiden am jeweiligen Greiffinger 14, 16 vorgesehenen Saugmitteln 34 an dem zu greifenden Gegenstand angelegt werden können. Out 2 and 4 it also becomes clear that the gripping means 34 or the suction cups 36 transverse to the finger axis, or with extended finger to the axis of rotation 22 , are arranged. In addition, the gripping means 34 on a finger 14 . 16 or 18 are provided, each in the same direction. This has the advantage that with a gripper finger 14 . 16 the two at the respective gripper fingers 14 . 16 provided suction means 34 can be created on the object to be gripped.

Vorteilhafterweise sind ferner an den Greiffingern 14, 16, 18 Rückschlagventile vorgesehen, die ein Druckabfall bei Nichtbeaufschlagen eines Greifmittels 34 gegen ein zu greifendes Bauteil verhindern. Rückschlagventile können auch derart ausgebildet sein, wenn kein Saugnapf 36 montiert ist, zudem kein Druckverlust stattfinden kann. Advantageously, are also on the gripper fingers 14 . 16 . 18 Provided check valves that a pressure drop when not applying a gripping means 34 prevent against a component to be gripped. Check valves may also be designed in such a way if no suction cup 36 is mounted, also no pressure loss can take place.

Die Greiffinger 14, 16, 18 16 bzw. deren Endglieder 28, weisen jeweils auf der dem jeweiligen Greifmittel 34 abgewandten Rückseite Anlageabschnitte 44 auf, mit denen Gegenstände auch durch Aufeinanderzubewegen der Greiffinger 14, 16 und 18 mechanisch gegriffen werden können. Die Anlageabschnitte 44 können dabei eine insbesondere rutschfeste Oberflächenbeschaffenheit aufweisen und beispielsweise aus einem geeigneten Kunststoff sein. The gripping fingers 14 . 16 . 18 16 or their end members 28 , each have on the respective gripping means 34 facing away from the rear investment sections 44 on, with which objects also by moving towards each other of the gripper fingers 14 . 16 and 18 can be gripped mechanically. The investment sections 44 can in this case have a particular non-slip surface texture and be made of a suitable plastic, for example.

Vorteilhafterweise sind die einzelnen Saugnäpfe 36 unabhängig voneinander aktivierbar, bzw. mit Unterdruck beaufschlagbar. Advantageously, the individual suction cups 36 independently activated, or acted upon by negative pressure.

Die einzelnen Finger 14, 16, 18 sind so angeordnet, dass sie um die Achsen 22, 24 und 32 frei und unabhängig voneinander verschwenkt werden können. Vorzugsweise ist eine übergeordnete Steuerung vorgesehen, die die einzelnen Elektromotoren enstprechend ansteuert und die auch programmierbar ist. So können an Bauteile angepasste Stellungen der Finger 14, 16, 18, bzw. deren Gliedern 26, 28 gespeichert werden. The individual fingers 14 . 16 . 18 are arranged so that they are around the axes 22 . 24 and 32 can be freely and independently pivoted. Preferably, a higher-level control is provided, which controls the individual electric motors accordingly and which is also programmable. So can be adapted to components positions of the fingers 14 . 16 . 18 , or their members 26 . 28 get saved.

In der 5 ist ein denkbares Greifen der Greifvorrichtung 10, wie es in den 1 bis 4 gezeigt ist, wiedergegeben. In der 5 wird ein Bauteil, das beispielsweise aus einem Blech oder aus Kunststoff sein kann, mittels den an den Endgliedern 28 vorgesehenen Greifmitteln 34 gegriffen. Die Endglieder 28 können dabei in optimaler Weise an das zu greifende Bauteil 46 angelegt werden. Durch Aktivieren der Greifmittel 34 kann das Bauteil 46 letztlich gegriffen werden. Dabei ist auch möglich, dass die Finger 14, 16, 18 derart ausgelenkt werden, dass sie eine flache Greifebene aufspannen und an dem zu greifendem Bauteil mit den die Greifmittel 34 aufweisenden Seiten zum Aufliegen kommen. Da nicht nur an den Endgliedern 28, sondern auch an den Zwischengliedern 26 Greifmittel 34 vorgesehen sind, kann das Bauteil 46 dann durch mehrere Greifmittel 34 zeitgleich durch Ansaugen gegriffen werden. In the 5 is a conceivable gripping the gripping device 10 as it is in the 1 to 4 is shown reproduced. In the 5 is a component that may be, for example, a sheet or plastic, by means of the end members 28 provided gripping means 34 resorted. The end members 28 can thereby optimally to the component to be gripped 46 be created. By activating the gripping means 34 can the component 46 ultimately be seized. It is also possible that the fingers 14 . 16 . 18 be deflected so that they span a flat gripping plane and on the component to be gripped with the gripping means 34 pages that come to rest. Not only at the end members 28 but also on the pontics 26 gripping means 34 are provided, the component can 46 then by several gripping means 34 At the same time be sucked by suction.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.This list of the documents listed by the applicant has been generated automatically and is included solely for the better information of the reader. The list is not part of the German patent or utility model application. The DPMA assumes no liability for any errors or omissions.

Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 102007039384 A1 [0003]

Claims

Gripping device ( 10 ) for gripping a component ( 46 ), with a carrier body ( 12 ), and with on the carrier body ( 12 ) over base joints ( 20 ), movable in space fingers ( 14 . 16 . 18 ), wherein at least one finger ( 14 . 16 ) an end member ( 28 ) and one with the end member ( 28 ) via a finger joint ( 30 ) connected intermediate member ( 26 ), characterized in that at the end member ( 28 ) and at least one intermediate member ( 26 ) each at least one activatable gripping means ( 34 ) is provided.

Gripping device ( 10 ) according to claim 1, characterized in that a finger has several intermediate links ( 26 ), wherein on one or more intermediate links ( 26 ) the activatable gripping means ( 34 ) are provided.

Gripping device ( 10 ) according to claim 1 or 2, characterized in that when the finger is extended ( 14 . 16 . 18 ) on a finger ( 14 . 16 . 18 ) provided gripping means ( 34 ) are each arranged transversely to the finger axis and pointing in the same direction.

Gripping device ( 10 ) according to claim 1, 2 or 3, characterized in that on the supporting body ( 12 ) at least two fingers ( 14 . 16 . 18 ) are provided, which are arranged parallel to each other in the stretched state.

Gripping device ( 10 ) according to one of the preceding claims, characterized in that at least two fingers ( 14 . 16 ) on their end members ( 28 ) Investment sections ( 44 ) are provided such that the abutment sections ( 44 ) are movable towards each other for mechanical gripping.

Gripping device ( 10 ) according to claim 5, characterized in that the abutment sections ( 44 ) on the respective gripping means ( 34 ) facing away from the respective end portion ( 28 ) are provided.

Gripping device ( 10 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the activatable gripping means ( 34 ) can be acted upon with negative pressure vacuum cups ( 36 ) are formed.

Gripping device ( 10 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the activatable gripping means ( 34 ) are designed as energizable magnets.

Gripping device ( 10 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the activatable gripping means ( 34 ) are formed as electrostatic rechargeable holding portions.

Gripping device ( 10 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the activatable gripping means ( 34 ) are formed as Klettabschnitte with Wiederhäkchen.

Gripping device ( 10 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the individual gripping means ( 34 ) are independently activatable.

Gripping device ( 10 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the base joint ( 20 ) as a rotary and swivel joint and / or that the finger joints ( 30 ) are designed as pivot joints.

Gripping device ( 10 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the fingers ( 14 . 16 . 18 ) via electromotive drives ( 38 ) with self-locking gears ( 40 . 42 ) are adjustable so that they maintain their respective position when not adjusting.