DE102014204500B4 - Method and device for detecting a swinging motion and for stabilizing a vehicle combination - Google Patents

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Abstract

Verfahren zum Erkennen einer seitlichen Schwingbewegung oder Schlingerbewegung eines Fahrzeuggespanns (1) mit einem Zugfahrzeug (2) und einem Anhänger (3), umfassend die folgenden Schritte:- Erfassen eines zeitlichen Verlaufs einer Lenkwinkelangabe über einen Lenkwinkel eines Lenksystems (4) des Zugfahrzeugs (2); und- Erkennen einer seitlichen Schwingbewegung bzw. Schlingerbewegung des Fahrzeuggespanns (1), wenn zumindest ein Anteil des Verlaufs der Lenkwinkelangabe periodisch ist,- dadurch gekennzeichnet, dass weiterhin ein auf das Lenksystem (4) wirkendes Handlenkmoment erfasst wird, wobei der Anteil des Verlaufs der Lenkwinkelangabe abhängig von dem erfassten Handlenkmoment ermittelt wird, so dass der Anteil des Verlaufs der Lenkwinkelangabe ausschließlich die nicht durch das Handlenkmoment bewirkten Lenkwinkeländerungen umfasst.Method for detecting a lateral swinging movement or rolling movement of a vehicle combination (1) with a towing vehicle (2) and a trailer (3), comprising the following steps:- detecting a temporal progression of a steering angle indication over a steering angle of a steering system (4) of the towing vehicle (2); and- detecting a lateral swinging movement or rolling movement of the vehicle combination (1) if at least a portion of the progression of the steering angle indication is periodic,- characterized in that a manual steering torque acting on the steering system (4) is also detected, the portion of the progression of the steering angle indication being determined as a function of the detected manual steering torque, so that the portion of the progression of the steering angle indication exclusively includes the steering angle changes not caused by the manual steering torque.

Description

Technisches Gebiettechnical field

Die Erfindung betrifft allgemein Verfahren zur Aufschwingerkennung von Fahrzeuggespannen sowie zur Stabilisierung von Fahrzeuggespannen im Falle eines Aufschwingens. Insbesondere betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Erkennen einer seitlichen Schlingbewegung oder Schlingerbewegung eines Fahrzeuggespanns nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1, eine Vorrichtung zum Ausführen eines solchen Verfahrens, ein Zugfahrzeug mit einer solchen Vorrichtung, sowie.ein Verfahren zum Stabilisieren eines Fahrzeuggespanns nach dem Oberbegriff des Anspruchs 5.The invention relates generally to methods for detecting the swinging of vehicle combinations and for stabilizing vehicle combinations in the event of a swinging movement. In particular, the invention relates to a method for detecting a lateral rolling movement or rolling movement of a vehicle combination according to the preamble of claim 1, a device for carrying out such a method, a towing vehicle with such a device, and a method for stabilizing a vehicle combination according to the preamble of claim 5.

Stand der TechnikState of the art

Während der Fahrt eines Fahrzeuggespanns kann sich ein von einem Zugfahrzeug geschleppter Anhänger bei Auftreten einer seitlich wirkenden Störung aufschaukeln und ins Schlingern geraten. Dabei bewegt sich der Anhänger quer zur Fahrtrichtung bzw. Zugrichtung in einer seitlichen Schwingbewegung. Diese Schwingbewegung kann sich insbesondere bei höheren Fahrzeuggeschwindigkeiten selbst verstärken bzw. dadurch aufschaukeln und letztlich zum Umkippen des Anhängers bzw. des gesamten Fahrzeuggespanns führen.When a vehicle combination is travelling, a trailer towed by a towing vehicle can rock and start to sway if a lateral disturbance occurs. The trailer moves in a lateral swinging motion across the direction of travel or towing. This swinging motion can amplify itself, particularly at higher vehicle speeds, or can thus rock and ultimately cause the trailer or the entire vehicle combination to tip over.

Häufig versucht ein Fahrer eines Fahrzeuggespanns, den seitlichen Schwingbewegungen entgegenzuwirken. Dies führt jedoch häufig dazu, dass die seitlichen Schwingbewegungen aufgrund der verzögerten Reaktionszeit des Fahrers noch verstärkt werden. Grundsätzlich ist es jedoch wünschenswert, durch aktive Gegenmaßnahmen ein Schlingern eines Fahrzeuggespanns zu vermeiden bzw. eine auftretende Schwingbewegung abklingen zu lassen.A driver of a vehicle combination often tries to counteract the lateral swinging movements. However, this often leads to the lateral swinging movements being increased due to the delayed reaction time of the driver. In principle, however, it is desirable to prevent a vehicle combination from swerving or to allow any swinging movements that occur to subside by taking active countermeasures.

Aus der Druckschrift DE 10 2007 061 836 A1 ist ein Stabilisierungsverfahren für ein aus einem Zugfahrzeug und einem Anhänger bestehendes Fahrzeuggespann bekannt. Dazu wird ein aktueller Knickwinkel zwischen dem Zugfahrzeug und dem Anhänger mit einem Knickwinkelbereich verglichen, der zulässige Knickwinkel angibt. Der Knickwinkelbereich wird basierend auf mindestens einem der Parameter Querbeschleunigung des Fahrzeugs, Gierrate des Fahrzeugs, Schwingwinkel des Fahrzeugs, Lenkwinkelgeschwindigkeit und Fahrbahnreibwert bestimmt. Der Knickwinkel zwischen Zugfahrzeug und Anhänger muss bei dieser Vorgehensweise jedoch durch zusätzliche Maßnahmen bestimmt werden, wie zum Beispiel durch einen Sensor, was einen erhöhten Aufwand für eine Aufschwingerkennung darstellt.From the publication DE 10 2007 061 836 A1 A stabilization method for a vehicle combination consisting of a towing vehicle and a trailer is known. For this purpose, a current articulation angle between the towing vehicle and the trailer is compared with an articulation angle range that specifies permissible articulation angles. The articulation angle range is determined based on at least one of the parameters lateral acceleration of the vehicle, yaw rate of the vehicle, oscillation angle of the vehicle, steering angle speed and road friction coefficient. However, with this procedure, the articulation angle between the towing vehicle and trailer must be determined by additional measures, such as a sensor, which represents an increased effort for oscillation detection.

Aus der Druckschrift DE 10 2006 003 626 B3 ist ein Verfahren zur Stabilisierung eines Fahrzeuggespanns bekannt, in dem das Entstehen einer Schlingerbewegung erkannt wird, indem ein Frequenzgang eines erfassten Querbewegungsverlaufs des Fahrzeuggespanns ermittelt und eine Schlingerbewegung erkannt wird, wenn der ermittelte Frequenzgang in einem vorgegebenen Frequenzbereich eine Resonanzspitze mit einer Anstiegsgeschwindigkeit aufweist, die einen vorgegebenen Anstiegsschwellenwert überschreitet. Auch hier muss zur Erfassung des Querbewegungsverlaufs ein zusätzlicher Sensor vorgesehen sein, was einen erhöhten Aufwand bei der Realisierung einer Erkennung für eine Schlingerbewegung darstellt.From the publication DE 10 2006 003 626 B3 A method for stabilizing a vehicle combination is known in which the occurrence of a rolling motion is detected by determining a frequency response of a detected transverse motion of the vehicle combination and a rolling motion is detected if the detected frequency response has a resonance peak in a predetermined frequency range with a rate of increase that exceeds a predetermined threshold value. Here too, an additional sensor must be provided to detect the transverse motion, which represents an increased effort in implementing detection of a rolling motion.

Die Druckschrift DE 100 32 230 A1 offenbart ein Verfahren zur Stabilisierung eines Anhängergespanns, wobei eine Schwingung bei einer Gierbewegung oder Rollbewegung der Zugmaschine und/oder des Anhängers bestimmt und ein stabilisierender Eingriff vorgenommen wird, wenn eine Schwingbewegung erkannt wird. Auch hier sind zur Erkennung einer Aufschwingbewegung die Erfassung des Gierwinkels und/oder des Rollwinkels mithilfe eines oder mehrerer Sensoren notwendig, die den Aufwand zur Realisierung eines derartigen Systems erhöhen.The publication DE 100 32 230 A1 discloses a method for stabilizing a trailer combination, wherein a vibration is determined during a yaw or roll movement of the tractor and/or the trailer and a stabilizing intervention is carried out when a swinging movement is detected. Here too, in order to detect a swinging movement, the yaw angle and/or the roll angle must be detected using one or more sensors, which increases the effort required to implement such a system.

Die gattungsbeildende Druckschrift EP 1 954 537 B1 offenbart ein Verfahren zum Stabilisieren eines aus einem Zugfahrzeug und einem Anhänger oder einem Auflieger bestehenden Fahrzeuggespanns mit den folgenden Schritten: Erfassen eines Eingangssignals, das Signalschwingungen aufweist, die auf eine Schlingerbewegung des Anhängers oder Aufliegers zurückzuführen sind, wobei die Signalschwingungen einen Basisanteil des Eingangssignals überlagern, Berechnen eines Referenzsignals aus dem Eingangssignal, wobei die Berechnung derart vorgenommen wird, dass das Referenzsignal näherungsweise einem aus dem Basisanteil des Eingangssignals ermittelten Referenzsignal entspricht, Ermitteln einer Stellgrösse in Abhängigkeit von einer Regelabweichung zwischen dem Referenzsignal und einem erfassten Istsignal und Beeinflussen des Fahrzustands des Zugfahrzeugs nach Massgabe der ermittelten Stellgrösse.The genre-depicting printed matter EP 1 954 537 B1 discloses a method for stabilizing a vehicle combination consisting of a towing vehicle and a trailer or a semitrailer, with the following steps: detecting an input signal which has signal oscillations which can be attributed to a swaying movement of the trailer or semitrailer, wherein the signal oscillations superimpose a base portion of the input signal, calculating a reference signal from the input signal, wherein the calculation is carried out in such a way that the reference signal approximately corresponds to a reference signal determined from the base portion of the input signal, determining a manipulated variable depending on a control deviation between the reference signal and a detected actual signal and influencing the driving state of the towing vehicle in accordance with the determined manipulated variable.

Druckschrift DE 10 2004 005 074 A1 offenbart eine Vorrichtung zur Dämpfung der Schlingerbewegungen eines von einem Straßenfahrzeug gezogenen Anhängers, welche Schlingerbewegungsdetektionsmittel, mit denen eine Schlingerbewegung des Anhängers sowie deren Intensität anhand einer Größe, in welche wenigstens eine die Fahrzeugquerdynamik beschreibende Größe eingeht, erkannt wird und Schlingerdämpfungsmittel, mit denen bei Überschreiten eines Intensitätsgrenzwertes durch die Intensität der Schlingerbewegung die Dämpfung der Schlingerbewegung anhand fahrerunabhängiger Bremseingriffe am Straßenfahrzeug und/oder einer fahrerunabhängigen Rücknahme des Motormoments erfolgt, enthält, wobei Lenkwinkelanalysemittel vorhanden sind, mit denen aus dem zeitlichen Verlauf des Lenkwinkels wenigstens eine Kenngröße ermittelt wird und der Intensitätsgrenzwert, bei dessen Überschreiten durch die Intensität der Schlingerbewegung die Dämpfung der Schlingerbewegung erfolgt, abhängig von der ermittelten Kenngröße ist.printed matter DE 10 2004 005 074 A1 discloses a device for damping the rolling movements of a trailer pulled by a road vehicle, which comprises rolling movement detection means with which a rolling movement of the trailer and its intensity are detected on the basis of a variable which includes at least one variable describing the vehicle's transverse dynamics, and rolling damping means with which, when a Intensity limit value by the intensity of the rolling movement, the damping of the rolling movement takes place by means of driver-independent braking interventions on the road vehicle and/or a driver-independent reduction of the engine torque, wherein steering angle analysis means are present with which at least one characteristic value is determined from the temporal progression of the steering angle and the intensity limit value, when exceeded by the intensity of the rolling movement, the damping of the rolling movement takes place, is dependent on the characteristic value determined.

Die Druckschrift DE 10 2009 011 907 A1 offenbart ein System zur Verarbeitung von Daten zur Stabilisierung eines Gespanns, das einen von einem Fahrzeug gezogenen Anhänger aufweist, umfassend: eine Einrichtung zur Erkennung von Anhängerschwingungen anhand der Erfassung und Auswertung von einer oder mehreren Messgrößen, welche fahrdynamische Eigenschaften des Fahrzeugs und/oder des Anhängers repräsentieren, eine Einrichtung zur Dämpfung der Schwingung des Gespanns anhand von fahrerunabhängigen Regeleingriffen auf eine oder mehrere, die Fahrzeugdynamik beeinflussende Komponenten des Fahrzeugs in Abhängigkeit einer Größe, welche die Intensität einer Schlingerbewegung des Gespanns repräsentiert, dadurch gekennzeichnet , dass eine Einrichtung zur Ermittlung einer kritischen Geschwindigkeit des Gespanns anhand einer oder mehrerer erkannter Anhängerschwingungen vorgesehen ist, wobei die ermittelte kritische Geschwindigkeit zur Regelung der Dämpfung der Schwingung verarbeitbar ist und/oder in dem Fahrzeug für einen Fahrer wahrnehmbar darstellbar ist.The publication DE 10 2009 011 907 A1 discloses a system for processing data for stabilizing a combination that has a trailer towed by a vehicle, comprising: a device for detecting trailer vibrations based on the recording and evaluation of one or more measured variables that represent driving dynamics properties of the vehicle and/or the trailer, a device for damping the vibration of the combination based on driver-independent control interventions on one or more components of the vehicle that influence the vehicle dynamics as a function of a variable that represents the intensity of a rolling movement of the combination, characterized in that a device is provided for determining a critical speed of the combination based on one or more detected trailer vibrations, wherein the determined critical speed can be processed to control the damping of the vibration and/or can be displayed in the vehicle so that it is perceptible to a driver.

Es ist daher Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein möglichst einfaches Verfahren zum Erkennen einer seitlichen Schwingbewegung bzw. einer Schlingerbewegung eines Fahrzeuggespanns sowie zur Stabilisierung des Fahrzeuggespanns vorzusehen.It is therefore an object of the present invention to provide a method that is as simple as possible for detecting a lateral swinging movement or a rolling movement of a vehicle combination and for stabilizing the vehicle combination.

Offenbarung der Erfindungdisclosure of the invention

Diese Aufgabe wird durch das Verfahren zum Erkennen einer seitlichen Schwingbewegung bzw. Schlingerbewegung eines Fahrzeuggespanns gemäß Anspruch 1, durch ein Verfahren zum Stabilisieren eines Fahrzeuggespanns gemäß Anspruch 5, durch eine entsprechende Vorrichtung gemäß Anspruch 6 sowie durch ein Zugfahrzeug gemäß Anspruch 7 gelöst.This object is achieved by the method for detecting a lateral swinging movement or rolling movement of a vehicle combination according to claim 1, by a method for stabilizing a vehicle combination according to claim 5, by a corresponding device according to claim 6 and by a towing vehicle according to claim 7.

Weitere Ausgestaltungen sind in den abhängigen Ansprüchen angegeben.Further embodiments are specified in the dependent claims.

Gemäß einem ersten Aspekt ist ein Verfahren zum Erkennen einer seitlichen Schwingbewegung bzw. Schlingerbewegung eines Fahrzeuggespanns mit einem Zugfahrzeug und einem Anhänger vorgesehen, das die folgenden Schritte umfasst:

  • - Erfassen eines zeitlichen Verlaufs einer Lenkwinkelangabe über einen Lenkwinkel eines Lenksystems des Zugfahrzeugs; und
  • - Erkennen einer seitlichen Schwingbewegung bzw. Schlingerbewegung des Fahrzeuggespanns, wenn zumindest ein Anteil des Verlaufs der Lenkwinkelangabe periodisch ist,
wobei weiterhin ein auf das Lenksystem wirkendes Handlenkmoment erfasst wird, wobei der Anteil des Verlaufs der Lenkwinkelangabe abhängig von dem erfassten Handlenkmoment ermittelt wird, so dass der Anteil des Verlaufs der Lenkwinkelangabe ausschließlich die nicht durch das Handlenkmoment bewirkten Lenkwinkeländerungen umfasst.According to a first aspect, a method for detecting a lateral swinging movement or rolling movement of a vehicle combination with a towing vehicle and a trailer is provided, which comprises the following steps:
  • - Recording a time course of a steering angle indication via a steering angle of a steering system of the towing vehicle; and
  • - Detection of a lateral swinging or rolling movement of the vehicle combination if at least a portion of the steering angle indication is periodic,
wherein a manual steering torque acting on the steering system is also detected, wherein the proportion of the course of the steering angle indication is determined depending on the detected manual steering torque, so that the proportion of the course of the steering angle indication exclusively includes the steering angle changes not caused by the manual steering torque.

Eine Idee des obigen Verfahrens besteht darin, einen in einem Lenksystem ohnehin vorgesehenen Lenkwinkelsensor dazu zu verwenden, ein Aufschwingen eines Fahrzeuggespanns zu erkennen. Beim Aufschwingen des Fahrzeuggespanns kommt es im Lenksystem zu einer entsprechenden periodischen Lenkbewegung aufgrund der Rückwirkung der seitlichen Bewegung des Anhängers auf die gelenkte Fahrzeugachse des Zugfahrzeugs. Die Rückwirkung auf das Lenksystem äußert sich in einer Bewegung einer Lenksäule, die entsprechend ausgewertet werden kann. Basierend auf der Bewegung der Lenksäule kann auf eine Schlingerbewegung des Anhängers geschlossen werden.One idea of the above method is to use a steering angle sensor, which is already provided in a steering system, to detect a swinging motion of a vehicle combination. When the vehicle combination swings, a corresponding periodic steering movement occurs in the steering system due to the reaction of the lateral movement of the trailer on the steered vehicle axle of the towing vehicle. The reaction on the steering system is expressed in a movement of a steering column, which can be evaluated accordingly. Based on the movement of the steering column, it can be concluded that the trailer is swaying.

Dadurch ist es möglich, ohne zusätzliche Sensoren im Fahrzeuggespann zuverlässig eine seitliche Schwingbewegung bzw. eine Schlingerbewegung des Anhängers zu detektieren, indem ein in herkömmlichen Lenkunterstützungssystemen eingesetzter Lenkwinkelsensor genutzt wirdThis makes it possible to reliably detect a lateral swinging movement or a rolling movement of the trailer without additional sensors in the vehicle combination by using a steering angle sensor used in conventional steering assistance systems.

Weiterhin kann die seitliche Schwingbewegung bzw. Schlingerbewegung des Fahrzeuggespanns erkannt werden, wenn zusätzlich die Amplitude des periodischen Anteils des Verlaufs der Lenkwinkelangabe zunimmt.Furthermore, the lateral swinging or rolling movement of the vehicle combination can be detected if the amplitude of the periodic portion of the steering angle indication increases.

Insbesondere kann vorgesehen sein, dass die seitliche Schwingbewegung bzw. Schlingerbewegung des Fahrzeuggespanns nur dann als solche erkannt wird, wenn die Frequenz des periodischen Anteils des Verlaufs der Lenkwinkelangabe zwischen 1 Hz und 2 Hz liegt.In particular, it can be provided that the lateral swinging movement or rolling movement of the vehicle combination is only recognized as such if the frequency of the periodic portion of the steering angle indication is between 1 Hz and 2 Hz.

Gemäß einer Ausführungsform kann das Erfassen des Verlaufs der Lenkwinkelangabe ein Zwischenspeichern von erfassten Lenkwinkelangaben vorsehen.According to one embodiment, the detection of the course of the steering angle information can provide for a temporary storage of detected steering angle information.

Gemäß einer Ausführungsform kann ein Verfahren zum Stabilisieren eines Fahrzeuggespanns vorgesehen sein, das die folgenden Schritte umfasst:

  • - das obige Verfahren zum Erkennen einer seitlichen Schwingbewegung bzw. Schlingerbewegung des Fahrzeuggespanns;
  • - automatisches, d.h. nicht von dem Fahrer bewirktes, Stabilisieren der Fahrt des Fahrzeuggespanns durch Aufbringen eines Lenkunterstützungsmoments durch einen Lenkunterstützungsantrieb und/oder einen Bremseingriff und/oder ein Bewirken einer Fahrzeugbeschleunigung,
wobei weiterhin ein auf das Lenksystem wirkendes Handlenkmoment erfasst wird, wobei der Anteil des Verlaufs der Lenkwinkelangabe abhängig von dem erfassten Handlenkmoment ermittelt wird, so dass der Anteil des Verlaufs der Lenkwinkelangabe ausschließlich die nicht durch das Handlenkmoment bewirkten Lenkwinkeländerungen umfasst.According to one embodiment, a method for stabilizing a vehicle combination may be provided, which comprises the following steps:
  • - the above method for detecting a lateral swinging or rolling movement of the vehicle combination;
  • - automatic stabilisation of the vehicle combination, i.e. not caused by the driver, by applying a steering assistance torque through a steering assistance drive and/or a braking intervention and/or causing a vehicle acceleration,
wherein a manual steering torque acting on the steering system is also detected, wherein the proportion of the course of the steering angle indication is determined depending on the detected manual steering torque, so that the proportion of the course of the steering angle indication exclusively includes the steering angle changes not caused by the manual steering torque.

Gemäß einem weiteren Aspekt ist eine Vorrichtung, insbesondere ein Lenksystemsteuergerät, zum Erkennen einer seitlichen Schwingbewegung bzw. Schlingerbewegung eines Fahrzeuggespanns mit einem Zugfahrzeug und einem Anhänger vorgesehen, wobei die Vorrichtung ausgebildet ist, um das obige Verfahren auszuführen.According to a further aspect, a device, in particular a steering system control device, is provided for detecting a lateral swinging movement or rolling movement of a vehicle combination with a towing vehicle and a trailer, wherein the device is designed to carry out the above method.

Gemäß einem weiteren Aspekt ist ein Zugfahrzeug zum Einsatz in einem Fahrzeuggespann vorgesehen, umfassend ein Lenksystem mit einem Lenkwinkelsensor, einem Lenkunterstützungsantrieb und dem obigen Lenksystemsteuergerät.According to a further aspect, a towing vehicle is provided for use in a vehicle combination, comprising a steering system with a steering angle sensor, a steering assist drive and the above steering system control unit.

Kurzbeschreibung der ZeichnungenShort description of the drawings

Ausführungsformen werden nachfolgend anhand der beigefügten Zeichnungen näher erläutert. Es zeigen:

  • 1 eine schematische Querschnittsdarstellung eines Fahrzeuggespanns;
  • 2 eine schematische Darstellung der zeitlichen Verläufe einer Querbeschleunigung und der resultierenden Kraft auf das Lenksystem; und
  • 3 ein Flussdiagramm zur Veranschaulichung eines Verfahrens zum Erkennen einer seitlichen Schwingbewegung bzw. Schlingerbewegung des Fahrzeuggespanns und zum Stabilisieren des Fahrzeuggespanns.
Embodiments are explained in more detail below using the attached drawings. They show:
  • 1 a schematic cross-sectional view of a vehicle combination;
  • 2 a schematic representation of the temporal progression of a lateral acceleration and the resulting force on the steering system; and
  • 3 a flow chart illustrating a method for detecting a lateral swinging or rolling movement of the vehicle combination and for stabilizing the vehicle combination.

Beschreibung von AusführungsformenDescription of embodiments

In 1 ist ein Fahrzeuggespann 1 mit einem Zugfahrzeug 2, insbesondere einem herkömmlichen Kraftfahrzeug, und einem daran angehängten Anhänger 3 in einer schematischen seitlichen Querschnittsdarstellung gezeigt. Im Unterschied zu der dargestellten Ausführungsform kann das schleppende Zugfahrzeug 2 auch eine Zugmaschine und der Anhänger 3 ein Auflieger sein. Weiterhin kann der Anhänger 3 im Unterschied zur dargestellten Ausführungsform auch mehr als eine Radachse aufweisen.In 1 a vehicle combination 1 with a towing vehicle 2, in particular a conventional motor vehicle, and a trailer 3 attached to it is shown in a schematic lateral cross-sectional view. In contrast to the embodiment shown, the towing vehicle 2 can also be a tractor and the trailer 3 a semitrailer. Furthermore, in contrast to the embodiment shown, the trailer 3 can also have more than one wheel axle.

Das Zugfahrzeug 2 ist herkömmlich ausgebildet und weist ein Lenksystem 4 mit einer Lenksäule 5 auf. Über die Lenksäule 5 kann ein von einem Fahrer über ein Lenkrad 6 aufgebrachtes Fahrerhandmoment durch eine mechanische Kopplung auf eine nicht gezeigte Lenkstange übertragen und in eine Lenkbewegung von Vorderrädern 7 des Kraftfahrzeugs 2 umgesetzt werden.The towing vehicle 2 is of conventional design and has a steering system 4 with a steering column 5. A driver's hand torque applied by a driver via a steering wheel 6 can be transmitted via the steering column 5 by means of a mechanical coupling to a handlebar (not shown) and converted into a steering movement of the front wheels 7 of the motor vehicle 2.

Das Lenksystem 4 weist weiterhin einen Lenkunterstützungsantrieb 8 auf, der mit der Lenksäule 5 oder der Lenkstange gekoppelt ist, um ein Lenkunterstützungsmoment bzw. eine Lenkunterstützungskraft entsprechend einer Unterstützungsvorgabe aufzubringen. The steering system 4 further comprises a steering assistance drive 8 which is coupled to the steering column 5 or the steering rod in order to apply a steering assistance torque or a steering assistance force in accordance with an assistance specification.

Zur Erfassung des aktuellen Lenkwinkels ist ein Lenkwinkelsensor 9 vorgesehen, der eine Lenkwinkelangabe in geeigneter Weise bereitstellt. Zusätzlich kann ein Handmomentsensor 10, z. B. in Form eines Drehstabs an der Lenksäule 5, vorgesehen sein, der ein von einem Fahrer aufgebrachtes Handlenkmoment detektiert und eine Handlenkmomentenangabe bereitstellt.To detect the current steering angle, a steering angle sensor 9 is provided, which provides a steering angle indication in a suitable manner. In addition, a hand torque sensor 10, e.g. in the form of a torsion bar on the steering column 5, can be provided, which detects a hand steering torque applied by a driver and provides a hand steering torque indication.

Mithilfe eines Lenksystemsteuergeräts 11 können Lenkunterstützungsfunktionen und weitere die Lenkung des Zugfahrzeugs 2 betreffende Funktionen ausgeführt werden. So kann das Lenksystemsteuergerät 11 beispielsweise basierend auf der detektierten Handlenkmomentenangabe durch Bereitstellen des Lenkunterstützungsmoments bzw. der Lenkunterstützungskraft durch den Lenkunterstützungsantrieb 8 eine Lenkunterstützung bereitstellen. Weiterhin kann eine durch von dem Handmomentsensor 10 detektierte Handlenkmomentenangabe durch eine von dem Lenkwinkelsensor 9 detektierte Änderung des Lenkwinkels plausibilisiert werden.With the help of a steering system control unit 11, steering assistance functions and other functions relating to the steering of the towing vehicle 2 can be carried out. For example, the steering system control unit 11 can provide steering assistance based on the detected manual steering torque information by providing the steering assistance torque or the steering assistance force through the steering assistance drive 8. Furthermore, a manual steering torque information detected by the manual torque sensor 10 can be checked for plausibility by a change in the steering angle detected by the steering angle sensor 9.

Im Lenksystem 4 ist die Lenksäule 5 mechanisch mit den Vorderrädern 7 des Zugfahrzeugs 2 gekoppelt, so dass sich die Fahrbahnbeschaffenheit und seitliche Krafteinwirkungen auf das Zugfahrzeug 2 in einer seitlichen Krafteinwirkung auf die Vorderräder 7 auswirken können. Diese Krafteinwirkung kann sich über die Lenkstange auf die Lenksäule 5 übertragen und einen Lenkeinschlag bewirken, z.B. wenn das durch die Krafteinwirkung über die Lenksäule 5 ausgeübte Moment das Handlenkmoment übersteigt. Ein solcher Lenkeinschlag aufgrund einer derartigen externen Krafteinwirkung auf das Lenksystem 4 kann dann durch eine entsprechende Änderung des von dem Lenkwinkelsensor 9 detektierten Lenkwinkels erkannt werden, wenn diese nicht mit dem aufgebrachten Handlenkmoment korreliert.In the steering system 4, the steering column 5 is mechanically coupled to the front wheels 7 of the towing vehicle 2, so that the road surface condition and lateral forces acting on the towing vehicle 2 can result in a lateral force acting on the front wheels 7. This force can be transmitted via the steering rod to the steering column 5 and cause a steering angle, e.g. if the moment exerted by the force acting on the steering column 5 exceeds the manual steering moment. Such a steering angle due to Such an external force acting on the steering system 4 can then be detected by a corresponding change in the steering angle detected by the steering angle sensor 9 if this does not correlate with the applied manual steering torque.

Im oberen Teil der 2 ist ein schematisches Beschleunigungs-Zeit-Diagramm dargestellt, in dem eine Aufschwingbewegung anhand einer Querbeschleunigung a zeitlich dargestellt ist. Man erkennt die steigende Amplitude der Querbeschleunigung a. Die aufgrund der Querbeschleunigung a auf das Fahrzeuggespann 1 wirkende seitliche Kraft führt zu einer Krafteinwirkung auf die gelenkten Vorderräder 7 und damit zu einem wie oben beschriebenen resultierenden Lenkeinschlag, der sich auf die Lenksäule 5 fortsetzt und dort eine resultierende Änderung des Lenkwinkels bewirkt. Diese Änderung des Lenkwinkels kann durch den Lenkwinkelsensor 9 erfasst werden.In the upper part of the 2 a schematic acceleration-time diagram is shown in which an upward swinging movement is shown in time using a lateral acceleration a. The increasing amplitude of the lateral acceleration a can be seen. The lateral force acting on the vehicle combination 1 due to the lateral acceleration a leads to a force being applied to the steered front wheels 7 and thus to a resulting steering angle as described above, which continues to the steering column 5 and causes a resulting change in the steering angle there. This change in the steering angle can be detected by the steering angle sensor 9.

In dem unteren Diagramm der 2 ist ein aus der Querbeschleunigung a resultierender Lenkwinkel α für einer Geradeausfahrt des Fahrzeuggespanns 1 dargestellt. Man erkennt, dass mit der Amplitude der Querbeschleunigung a in gleichem Maße auch die aus der Aufschwingbewegung resultierende Amplitude des Verlaufs des Lenkwinkels α zunimmt. Es ist daher vorgesehen, mithilfe des resultierenden Lenkwinkels α ein Aufschwingen bzw. eine seitliche Schwingbewegung bzw. Schlingerbewegung des Fahrzeuggespanns 1 zu detektieren. Entsprechend soll das Fahrzeuggespann 1 stabilisiert werden, wenn eine solche Aufschwingbewegung erkannt wurde.In the diagram below the 2 a steering angle α resulting from the lateral acceleration a is shown for a straight-ahead journey of the vehicle combination 1. It can be seen that with the amplitude of the lateral acceleration a, the amplitude of the course of the steering angle α resulting from the swinging movement also increases to the same extent. It is therefore intended to use the resulting steering angle α to detect a swinging movement or a lateral swinging movement or a rolling movement of the vehicle combination 1. The vehicle combination 1 should be stabilized accordingly if such a swinging movement is detected.

Dazu ist ein Verfahren vorgesehen, das im Folgenden anhand des Flussdiagramms der 3 näher erläutert wird.For this purpose, a procedure is provided which is described below using the flow chart of the 3 is explained in more detail.

In Schritt S1 werden kontinuierlich ein Verlauf des durch den Lenkwinkelsensor 9 erfassten Lenkwinkels bzw. der bereitgestellten Lenkwinkelangabe sowie ein Verlauf des durch den Handmomentsensor 10 erfassten Handlenkmoments bzw. der Handlenkmomentenangabe zeitlich erfasst und z.B. in dem Lenksteuergerät 11 zwischengespeichert.In step S1, a course of the steering angle detected by the steering angle sensor 9 or the steering angle information provided as well as a course of the manual steering torque detected by the manual torque sensor 10 or the manual steering torque information are continuously recorded over time and temporarily stored, for example, in the steering control unit 11.

In einem nachfolgenden Schritt S2 wird durch das Lenksystemsteuergerät 11 der zwischengespeicherte Verlauf des Lenkwinkels für einen zurückliegenden Zeitraum analysiert und mit dem ebenfalls zwischengespeicherten Verlauf eines Handlenkmoments korreliert. Ein Anteil der Änderung des Lenkwinkels, der nicht auf das Handlenkmoment zurückgeht, wird in bekannter Weise in dem Lenksystemsteuergerät 11 ermittelt. Insbesondere soll als Ergebnis des Schritts S2 nur die Lenkwinkeländerung bereitgestellt werden, die nicht aus einem Beaufschlagen des Lenkrads 6 mit dem Handlenkmoment resultiert. Man erhält somit für einen vorbestimmten zurückliegenden Zeitabschnitt einen Verlauf des Anteils der Änderung des Lenkwinkels, der durch einen äußeren, d. h. von einer seitlichen Kraft auf die Vorderräder 7 bewirkten, Lenkeinfluss hervorgerufen wird.In a subsequent step S2, the steering system control unit 11 analyzes the temporarily stored course of the steering angle for a previous period of time and correlates it with the also temporarily stored course of a manual steering torque. A portion of the change in the steering angle that is not due to the manual steering torque is determined in the steering system control unit 11 in a known manner. In particular, the result of step S2 should only provide the steering angle change that does not result from the manual steering torque being applied to the steering wheel 6. This gives a course of the portion of the change in the steering angle that is caused by an external steering influence, i.e. by a lateral force on the front wheels 7, for a predetermined previous period of time.

In Schritt S3 wird durch das Lenksystemsteuergerät 11 überprüft, ob in dem Verlauf des Anteils der Änderung des Lenkwinkels bzw. der Lenkwinkelangabe eine, insbesondere sich verstärkende, periodische Schwingung vorliegt. Dies kann beispielsweise dadurch festgestellt werden, dass in periodischen Abständen Nulldurchgänge des Verlaufs des Anteils der Änderung des Lenkwinkels detektiert werden. Wird eine derartige periodische Schwingung festgestellt (Alternative: Ja), so kann auf ein Aufschwingen geschlossen werden und das Verfahren wird mit Schritt S4 fortgesetzt, andernfalls (Alternative: Nein) wird zu Schritt S1 zurückgesprungen. In einer alternativen Ausführungsform kann das Verfahren auch nur dann fortgesetzt werden, wenn zusätzlich eine steigende Amplitude des Verlaufs des Anteils der Änderung des Lenkwinkels festgestellt wird.In step S3, the steering system control unit 11 checks whether there is a periodic oscillation, in particular an increasing one, in the course of the proportion of the change in the steering angle or the steering angle indication. This can be determined, for example, by detecting zero crossings of the course of the proportion of the change in the steering angle at periodic intervals. If such a periodic oscillation is detected (alternative: yes), it can be concluded that there is an oscillation and the method continues with step S4; otherwise (alternative: no), the method jumps back to step S1. In an alternative embodiment, the method can only be continued if an increasing amplitude of the course of the proportion of the change in the steering angle is also detected.

Wird durch das Lenksystemsteuergerät 11 eine periodische Schwingung festgestellt, so kann in Schritt S4 überprüft werden, ob diese in einem Frequenzbereich liegt, in dem ein Aufschwingen des Fahrzeuggespanns 1 erfolgen würde. Dieser Frequenzbereich weist eine Schwingfrequenz von üblicherweise 1 Hz bis 2Hz auf. Wird dies festgestellt (Alternative: Ja), so liegt ein Aufschwingen des Fahrzeugsgespanns 1 vor und das Verfahren wird mit Schritt S5 fortgesetzt. Andernfalls wird zu Schritt S1 zurückgesprungen.If the steering system control unit 11 detects a periodic vibration, it can be checked in step S4 whether this is in a frequency range in which the vehicle combination 1 would oscillate. This frequency range usually has an oscillation frequency of 1 Hz to 2 Hz. If this is detected (alternative: yes), the vehicle combination 1 is oscillating and the method continues with step S5. Otherwise, the method returns to step S1.

Wird durch das Lenksystemsteuergerät 11 ein Aufschwingen festgestellt, so können in Schritt S5 durch Ausüben von in dem Lenksystemsteuergerät 11 vorgegebenen Funktionen automatisch Lenkunterstützungsmomente generiert werden, die beispielsweise Gegenlenkbewegungen vorsehen. Diese Gegenlenkbewegungen können mithilfe des Lenkunterstützungsantriebs 8 vorzugsweise gegenphasig zu der seitlichen Schwingbewegung generiert werden. Dadurch kann die Schwingbewegung bzw. die Schlingerbewegung des Fahrzeuggespanns 1 reduziert und schließlich beendet werden.If the steering system control unit 11 detects an upward swing, steering assistance torques can be automatically generated in step S5 by executing functions specified in the steering system control unit 11, which, for example, provide counter-steering movements. These counter-steering movements can be generated using the steering assistance drive 8, preferably in antiphase to the lateral swinging movement. As a result, the swinging movement or the rolling movement of the vehicle combination 1 can be reduced and finally stopped.

Mögliche weitere zusätzliche oder alternative Maßnahmen, die in Schritt S5 ausgeführt werden können, stellen beispielsweise ein gezieltes Abbremsen oder Beschleunigen des Fahrzeuggespanns 1 dar. Insbesondere sollten Bremseingriffe radindividuell so durchgeführt werden, dass diese die Aufschwingbewegung reduzieren.Possible additional or alternative measures that can be carried out in step S5 include, for example, targeted braking or acceleration of the vehicle combination 1. In particular, braking interventions should be carried out on a wheel-by-wheel basis in such a way that they reduce the swinging movement.

Bezugszeichenlistelist of reference symbols

11
Fahrzeuggespannvehicle combination
22
Kraftfahrzeugmotor vehicle
33
AnhängerTrailer
44
Lenksystemsteering system
55
Lenksäulesteering column
66
Lenkradsteering wheel
77
Vorderradfront wheel
88
Lenkunterstützungsantriebpower steering drive
99
Lenkwinkelsensorsteering angle sensor
1010
Handlenkmomentsensorhand steering torque sensor
1111
Lenksystemsteuergerätsteering system control unit

Claims (7)

Verfahren zum Erkennen einer seitlichen Schwingbewegung oder Schlingerbewegung eines Fahrzeuggespanns (1) mit einem Zugfahrzeug (2) und einem Anhänger (3), umfassend die folgenden Schritte: - Erfassen eines zeitlichen Verlaufs einer Lenkwinkelangabe über einen Lenkwinkel eines Lenksystems (4) des Zugfahrzeugs (2); und - Erkennen einer seitlichen Schwingbewegung bzw. Schlingerbewegung des Fahrzeuggespanns (1), wenn zumindest ein Anteil des Verlaufs der Lenkwinkelangabe periodisch ist, - dadurch gekennzeichnet, dass weiterhin ein auf das Lenksystem (4) wirkendes Handlenkmoment erfasst wird, wobei der Anteil des Verlaufs der Lenkwinkelangabe abhängig von dem erfassten Handlenkmoment ermittelt wird, so dass der Anteil des Verlaufs der Lenkwinkelangabe ausschließlich die nicht durch das Handlenkmoment bewirkten Lenkwinkeländerungen umfasst.Method for detecting a lateral swinging movement or rolling movement of a vehicle combination (1) with a towing vehicle (2) and a trailer (3), comprising the following steps: - detecting a temporal progression of a steering angle indication over a steering angle of a steering system (4) of the towing vehicle (2); and - detecting a lateral swinging movement or rolling movement of the vehicle combination (1) if at least a portion of the progression of the steering angle indication is periodic, - characterized in that a manual steering torque acting on the steering system (4) is also detected, the portion of the progression of the steering angle indication being determined as a function of the detected manual steering torque, so that the portion of the progression of the steering angle indication exclusively includes the steering angle changes not caused by the manual steering torque. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die seitliche Schwingbewegung oder Schlingerbewegung des Fahrzeuggespanns (1) erkannt wird, wenn zusätzlich die Amplitude des periodischen Anteils des Verlaufs der Lenkwinkelangabe zunimmt.procedure according to claim 1 , characterized in that the lateral swinging movement or rolling movement of the vehicle combination (1) is detected if, in addition, the amplitude of the periodic component of the course of the steering angle indication increases. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die seitliche Schwingbewegung oder Schlingerbewegung des Fahrzeuggespanns (1) nur dann erkannt wird, wenn die Frequenz des periodischen Anteils des Verlaufs der Lenkwinkelangabe zwischen 1 Hz und 2 Hz liegt.procedure according to claim 1 or 2 , characterized in that the lateral swinging movement or rolling movement of the vehicle combination (1) is only detected if the frequency of the periodic component of the course of the steering angle indication is between 1 Hz and 2 Hz. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass das Erfassen des Verlaufs der Lenkwinkelangabe ein Zwischenspeichern von erfassten Lenkwinkelangaben umfasst.Method according to one of the Claims 1 until 3 , characterized in that the recording of the course of the steering angle information comprises a temporary storage of recorded steering angle information. Verfahren zum Stabilisieren eines Fahrzeuggespanns (1), umfassend die folgenden Schritte: - Erkennen einer seitlichen Schwingbewegung oder Schlingerbewegung des Fahrzeuggespanns (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 4; - Stabilisieren der Fahrt des Fahrzeuggespanns (1) durch Aufbringen eines Lenkunterstützungsmoments durch einen Lenkunterstützungsantrieb (8) und/oder einen Bremseingriff und/oder ein Bewirken einer Fahrzeugbeschleunigung, - dadurch gekennzeichnet, dass weiterhin ein auf das Lenksystem (4) wirkendes Handlenkmoment erfasst wird, wobei der Anteil des Verlaufs der Lenkwinkelangabe abhängig von dem erfassten Handlenkmoment ermittelt wird, so dass der Anteil des Verlaufs der Lenkwinkelangabe ausschließlich die nicht durch das Handlenkmoment bewirkten Lenkwinkeländerungen umfasst.Method for stabilising a vehicle combination (1), comprising the following steps: - detecting a lateral swinging movement or rolling movement of the vehicle combination (1) according to one of the Claims 1 until 4 ; - stabilizing the travel of the vehicle combination (1) by applying a steering assistance torque by means of a steering assistance drive (8) and/or a braking intervention and/or causing a vehicle acceleration, - characterized in that a manual steering torque acting on the steering system (4) is also detected, the proportion of the course of the steering angle indication being determined as a function of the detected manual steering torque, so that the proportion of the course of the steering angle indication exclusively includes the steering angle changes not caused by the manual steering torque. Vorrichtung, insbesondere Lenksystemsteuergerät (11), zum Erkennen einer seitlichen Schwingbewegung oder Schlingerbewegung eines Fahrzeuggespanns (1) mit einem Zugfahrzeug (2) und einem Anhänger (3), wobei die Vorrichtung ausgebildet ist, um das Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5 auszuführen.Device, in particular steering system control device (11), for detecting a lateral swinging movement or rolling movement of a vehicle combination (1) with a towing vehicle (2) and a trailer (3), wherein the device is designed to carry out the method according to one of the Claims 1 until 5 to execute. Zugfahrzeug (2) zum Einsatz in einem Fahrzeuggespann (1), umfassend ein Lenksystem (4) mit einem Lenkwinkelsensor (9), einem Lenkunterstützungsantrieb (8) und einem Lenksystemsteuergerät (11) nach Anspruch 6.Towing vehicle (2) for use in a vehicle combination (1), comprising a steering system (4) with a steering angle sensor (9), a steering assistance drive (8) and a steering system control unit (11) according to claim 6 .
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