DE102010050837A1 - Method for monitoring functional state of screw, involves stopping failure occurred in motor function, when slope of detected drive torque is lower than predetermined threshold value - Google Patents

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Abstract

The method involves detecting the drive torque, when the driving operation of screw is stopped. The failure occurred in motor function is stopped, when the slope of detected drive torque is lower than a predetermined threshold value. An independent claim is included for computing unit.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Überwachung des Funktionszustands eines Gewindetriebs. Gewindetriebe dienen dazu, eine Rotation in eine Translation zu übersetzen. Dabei wird ein Antriebsmoment (üblicherweise ein Drehmoment) in eine Kraft (üblicherweise eine Schub- oder Zugkraft) übersetzt oder umgekehrt.The present invention relates to a method for monitoring the functional state of a screw drive. Screw drives serve to translate a rotation into a translation. In this case, a drive torque (usually a torque) is translated into a force (usually a push or pull force) or vice versa.

Stand der TechnikState of the art

Es ist bekannt, Maschinen- bzw. Funktionszustände durch Messung geeigneter Größen zu überwachen (sog. Condition Monitoring), um die Sicherheit und Maschineneffizienz zu erhöhen. Dazu werden die einzelnen Maschinenkomponenten mit verschiedenen Sensoren ausgestattet, die geeignete Größen, wie z. B. Schall oder Schwingungen der Komponenten, messen bzw. erfassen und die Messwerte einem Auswertesystem zuführen. Das Auswertesystem wertet die Messwerte aus, um beispielsweise Sicherheitsprobleme zu erkennen und die Maschine abzuschalten oder den Maschinenzustand langfristig zu überwachen, um auszutauschende bzw. instand zu setzende Maschinenkomponenten zu identifizieren. Diese Überwachung löst die bisher übliche präventive Instandhaltung ab, bei der in festen Zeitabständen Maschinenkomponenten überprüft bzw. ausgetauscht werden. Die präventive Instandhaltung führt nämlich häufig dazu, dass intakte Bauteile ausgetauscht und vorhandene Restlaufzeiten nicht genutzt werden oder dass umgekehrt ein Defekt vor der Instandhaltung auftritt.It is known to monitor machine or functional states by measuring suitable variables (so-called condition monitoring) in order to increase safety and machine efficiency. For this purpose, the individual machine components are equipped with different sensors, the appropriate sizes, such. B. sound or vibrations of the components, measure or capture and supply the measured values to an evaluation system. The evaluation system evaluates the measured values in order, for example, to detect safety problems and to switch off the machine or to monitor the machine condition in the long term in order to identify machine components that are to be replaced or repaired. This monitoring replaces the previous preventive maintenance, in which machine components are checked or replaced at fixed intervals. In fact, preventive maintenance often means that intact components are replaced and existing residual maturities are not used or, conversely, that a defect occurs prior to maintenance.

Nachteilig an der bekannten Lösung ist jedoch, dass die Ausstattung von Maschinen mit entsprechenden Erfassungseinrichtungen relativ aufwendig ist, da sämtliche zu überprüfende Komponenten mit einem oder mehreren Sensoren ausgerüstet werden müssen. Weiterhin unterliegen die Messwerte während des Betriebs der Maschine Störungen, die durch den normalen Bearbeitungsprozess hervorgerufen werden (z. B. Geräusch durch zerspanende Bearbeitung usw.), sodass die Maschinenüberwachung oftmals außerhalb des Bearbeitungsprozesses erfolgen muss. Für Gewindetriebe sind kaum geeignete Überwachungsverfahren verfügbar. Beispielsweise ist ein bevorstehender Ausfall mittels einer Reibungsmessung erst feststellbar, wenn die Funktion schon nicht mehr vollständig gegeben ist.A disadvantage of the known solution, however, is that the equipment of machines with corresponding detection devices is relatively expensive, since all components to be tested must be equipped with one or more sensors. Furthermore, the measured values during operation of the machine are subject to disturbances that are caused by the normal machining process (eg noise due to machining, etc.), so that machine monitoring often has to be performed outside the machining process. For screw drives, hardly any suitable monitoring methods are available. For example, an impending failure by means of a friction measurement can only be determined when the function is no longer completely given.

Es ist somit erwünscht, ein brauchbares Verfahren zur Überwachung des Funktionszustands eines Gewindetriebs anzugeben.It is thus desirable to provide a useful method for monitoring the operating condition of a screw drive.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Erfindungsgemäß wird ein Verfahren zur Überwachung des Funktionszustands eines Gewindetriebs mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 vorgeschlagen. Vorteilhafte Ausgestaltungen sind Gegenstand der Unteransprüche sowie der nachfolgenden Beschreibung.According to the invention, a method for monitoring the functional state of a screw drive with the features of patent claim 1 is proposed. Advantageous embodiments are the subject of the dependent claims and the following description.

Vorteile der ErfindungAdvantages of the invention

Die Erfindung beruht auf der Erkenntnis, dass sich das Entlastungsverhalten von Gewindetrieben bereits vor dem Ausfall grundlegend ändert. Insbesondere ist der Verlauf des Antriebsmoments beim Entlasten nicht mehr mit der Kraft korreliert. Damit kann auf einfache Weise durch Überwachung des Antriebsmoments insbesondere beim Entlasten auf den Funktionszustand des Gewindetriebs geschlossen werden. Dies kann beispielsweise durch Vergleich mit einem Referenzverlauf oder auf besonders einfache aber dennoch zuverlässige Weise durch Schwellwertvergleich geschehen. Unterschreitet das Antriebsmoment beim Entlasten einen vorgebbaren Schwellwert, kann auf einen bevorstehenden Defekt bzw. Funktionsverlust des Gewindetriebs geschlossen werden.The invention is based on the recognition that the unloading behavior of screw drives already fundamentally changes before the failure. In particular, the course of the drive torque during unloading is no longer correlated with the force. This can be concluded in a simple manner by monitoring the drive torque, in particular when relieving the functional state of the screw drive. This can be done for example by comparison with a reference curve or in a particularly simple yet reliable way by threshold comparison. If the drive torque falls below a predefinable threshold value during unloading, an imminent defect or loss of function of the screw drive can be inferred.

Da das Antriebsmoment besonders einfach zu erfassen ist, beispielsweise über die Stromaufnahme eines den Gewindetrieb antreibenden Elektromotors, handelt es sich um eine Lösung, die auch bei bereits vorhandenen Gewindetrieben ohne großen Aufwand nachträglich implementierbar ist. Zusätzliche Sensorik ist im Allgemeinen nicht notwendig.Since the drive torque is particularly easy to detect, for example on the current consumption of a screw motor driving electric motor, it is a solution that can be subsequently implemented without much effort even with existing screw. Additional sensor technology is generally not necessary.

Mit der erfindungsgemäßen Lösung kann der Ausfall eines Gewindetriebes frühzeitig vorhergesagt werden, bevor die Funktion tatsächlich beeinträchtigt wird, sodass eine ausreichend lange Reaktionszeit für Wartungsmaßnahmen bleibt. Es hat sich gezeigt, dass eine erforderliche Wartung oder Instandsetzung nicht nur wenige Stunden, sondern bis zu mehrere Tage im Vorhinein ersichtlich wird.With the solution according to the invention, the failure of a screw drive can be predicted early, before the function is actually impaired, leaving a sufficiently long response time for maintenance. It has been shown that a required maintenance or repair not only a few hours, but up to several days in advance is apparent.

Das beschriebene Verfahren erfordert keine besonderen Signalauswertungen, Signalaufbereitungen oder Fachkenntnisse. Es ist einfach und von Jedermann nachzuvollziehen und anzuwenden. Zur Realisierung genügt bspw. die Implementierung einer einfachen Logikoperation in das Steuergerät des Antriebes.The method described requires no special signal evaluations, signal processing or expertise. It is easy to understand and apply by everyone. To implement, for example, the implementation of a simple logic operation in the control unit of the drive is sufficient.

Die Erfindung kann überall angewandt werden, wo der Zustand eines Gewindetriebes über seine Gebrauchsdauer überwacht werden soll (Condition Monitoring). Insbesondere ist eine Überwachung während des Normalbetriebs möglich. Ein spezieller Testbetrieb ist nicht notwendig.The invention can be used anywhere where the condition of a screw drive to be monitored over its service life (Condition Monitoring). In particular, monitoring during normal operation is possible. A special test operation is not necessary.

Das Verfahren ist für unterschiedliche Typen von Gewindetrieben, insbesondere Rollengewindetriebe, aber auch Trapezgewindetriebe, Kugelgewindetriebe, Spitz- und Rundgewindetriebe geeignet.The method is suitable for different types of screw drives, in particular roller screws, but also trapezoidal screws, ball screws, round and round screws.

Eine erfindungsgemäße Recheneinheit, z. B. ein Steuergerät eines Antriebs, ist, insbesondere programmtechnisch, dazu eingerichtet, ein erfindungsgemäßes Verfahren durchzuführen. An arithmetic unit according to the invention, for. As a control device of a drive is, in particular programmatically, adapted to perform a method according to the invention.

Auch die Implementierung der Erfindung in Form von Software ist vorteilhaft, da dies besonders geringe Kosten ermöglicht, insbesondere wenn eine ausführende Recheneinheit noch für weitere Aufgaben genutzt wird und daher ohnehin vorhanden ist. Geeignete Datenträger zur Bereitstellung des Computerprogramms sind insbesondere Disketten, Festplatten, Flash-Speicher, EEPROMs, CD-ROMs, DVDs u. a. m. Auch ein Download eines Programms über Computernetze (Internet, Intraet usw.) ist möglich.Also, the implementation of the invention in the form of software is advantageous because this allows very low cost, especially if an executing processing unit is still used for other tasks and therefore already exists. Suitable data carriers for the provision of the computer program are in particular floppy disks, hard disks, flash memories, EEPROMs, CD-ROMs, DVDs and the like. a. m. It is also possible to download a program via computer networks (Internet, Intraet etc.).

Weitere Vorteile und Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus der Beschreibung und der beiliegenden Zeichnung.Further advantages and embodiments of the invention will become apparent from the description and the accompanying drawings.

Es versteht sich, dass die vorstehend genannten und die nachfolgend noch zu erläuternden Merkmale nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar sind, ohne den Rahmen der vorliegenden Erfindung zu verlassen.It is understood that the features mentioned above and those yet to be explained below can be used not only in the particular combination indicated, but also in other combinations or in isolation, without departing from the scope of the present invention.

Die Erfindung ist anhand eines Ausführungsbeispiels in der Zeichnung schematisch dargestellt und wird im Folgenden unter Bezugnahme auf die Zeichnung ausführlich beschrieben.The invention is illustrated schematically with reference to an embodiment in the drawing and will be described in detail below with reference to the drawing.

Figurenbeschreibungfigure description

1 zeigt schematisch einen für die Erfindung geeigneten Rollengewindetrieb. 1 schematically shows a suitable for the invention roller screw.

2 zeigt den Momentverlauf für einen Belastungs- und einen Entlastungsvorgang bei einem neuwertigen Gewindetrieb. 2 shows the moment course for a load and a discharge process in a mint screw drive.

2 zeigt den Momentverlauf für den Gewindetrieb nach 1.680.000 Belastungszyklen. 2 shows the torque curve for the screw drive after 1,680,000 load cycles.

3 zeigt den Momentverlauf für den Gewindetrieb nach 1.720.000 Belastungszyklen. 3 shows the torque curve for the screw drive after 1,720,000 load cycles.

4 zeigt den Momentverlauf für den Gewindetrieb nach 1.760.000 Belastungszyklen. 4 shows the torque curve for the screw drive after 1,760,000 load cycles.

In 1 ist ein für die Erfindung geeigneter Gewindetrieb 100 grob schematisch dargestellt. Der Gewindetrieb 100 ist als Rollengewindetrieb ausgebildet und dient zum Umwandeln eines von einem Elektromotor 110 bereit gestellten Drehmoments M in eine Kraft F. Der Gewindetrieb 100 verfügt dafür über eine mit Gewinderollen 125 ausgestattete Mutter 120, die auf einer Gewindestange 130 gelagert ist. Eine Drehung der Gewindestange 130 führt zu einer Translation der Mutter 120.In 1 is a suitable screw for the invention 100 roughly shown schematically. The screw drive 100 is designed as a roller screw and serves to convert one of an electric motor 110 provided torque M in a force F. The screw drive 100 has one with thread rollers 125 equipped mother 120 on a threaded rod 130 is stored. A turn of the threaded rod 130 leads to a translation of the mother 120 ,

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung wird zur Überwachung des Funktionszustands des Gewindetriebs das Drehmoment M während des Entlastens überwacht.According to a preferred embodiment of the invention, the torque M is monitored during the unloading to monitor the functional state of the screw drive.

Beispielhafte Drehmomentverläufe, die einen funktionsfähigen Gewindetrieb bzw. einen Gewindetrieb, bei dem ein Funktionsausfall bevorsteht, kennzeichnen, werden im Folgenden unter Bezugsnahme auf die 2 bis 5 beschrieben.Exemplary torque curves, which characterize a functioning screw drive or a screw drive, in which a functional failure is imminent, will be referred to below with reference to 2 to 5 described.

In den 2 bis 5 sind Drehmoment-, Kraft- und Geschwindigkeitsverläufe für einen Belastungsvorgang (linke Hälfte der Figur) und einen anschließenden Entlastungsvorgang (rechte Hälfte der Figur) dargestellt. Dabei sind Drehmoment M, Kraft F und Geschwindigkeit auf der Ordinate gegen die Zeit t auf der Abszisse aufgetragen.In the 2 to 5 are torque, force and speed curves for a loading process (left half of the figure) and a subsequent unloading process (right half of the figure) shown. Torque M, force F and velocity are plotted on the ordinate against time t on the abscissa.

In 2 sind Moment 201, Kraft 202 und Geschwindigkeit 203 gegen die Zeit t während eines Belastungsvorganges und eines anschließenden Entlastungsvorganges für einen im Wesentlichen neuwertigen Rollengewindetrieb dargestellt. Beim Belastungsvorgang steigt das Antriebsmoment 201 an, wobei die Kraft 202 nachfolgt. Beim Entlastungsvorgang fällt das Moment 201 nach einer kurzen Beschleunigungsspitze kontinuierlich ab.In 2 are moment 201 , Force 202 and speed 203 shown against the time t during a loading process and a subsequent unloading process for a substantially new roll reel. During the loading process, the drive torque increases 201 on, with the force 202 follows. During the unloading process, the moment falls 201 continuously after a short acceleration peak.

Dieses charakteristische Abnahmeverhalten des Moments bleibt im Wesentlichen über die gesamte Betriebsdauer vergleichbar und verändert sich kaum. Beispielsweise zeigt 3 das Betriebsverhalten desselben Rollengewindetriebs nach 1,68 Millionen Belastungszyklen. Der Verlauf von Moment 301 und Kraft 302 unterscheidet sich kaum vom Verlauf gemäß 2.This characteristic decrease behavior of the torque remains essentially comparable over the entire service life and barely changes. For example, shows 3 the performance of the same roller screw after 1.68 million load cycles. The course of the moment 301 and strength 302 hardly differs from the course according to 2 ,

Steht ein Ausfall des Gewindetriebs bevor, zeigt das Betriebsverhalten einen vollkommen anderen Verlauf, wie er beispielsweise in 4 dargestellt ist. 4 zeigt das Betriebsverhalten desselben Gewindetriebs nach 1,72 Millionen Belastungszyklen. Es ist erkennbar, dass der Belastungsvorgang im Wesentlichen ähnlich verläuft wie in den 2 und 3. Deutlich anders verhält sich jedoch der Entlastungsvorgang. Beim Entlastungsvorgang zeigt das Moment 401 einen gänzlich anderen Verlauf als die Kraft 402. Das Moment 401 zeigt eine weit ausgeprägtere Beschleunigungsspitze als in den 2 und 3 und hat sogar einen im Vorzeichen umgekehrten Verlauf. Zwischen den 3 und 4 liegen lediglich 40.000 Belastungszyklen. Eine Schädigung des Gewindetriebs war noch nicht erkennbar. Eine Schädigung kann in bevorzugter Ausführungsform durch Schwellwertvergleich erkannt werden. Unterschreitet das Moment beim Entlasten einen vorgebbaren Schwellwert M0, lässt dies auf ein bevorstehendes Versagen des Gewindetriebs schließen. Ein brauchbarer Schwellwert kann insbesondere empirisch aus einer Referenzfahrt bei funktionstüchtigem Gewindetrieb bestimmt werden. Andere Auswertemöglichkeiten bietet die qualitative Beurteilung des Verlaufs, insbesondere unter Beachtung von fallenden und steigenden Abschnitten, wobei die Steigung ausgewertet wird. Weiterhin kann zur Fehlererkennung der momentane Verlauf mit einem Referenzverlauf, bspw. einer Messung in neuem Zustand oder einem langfristig gemittelten Verlauf, verglichen werden.If a failure of the screw drive before, the operating behavior shows a completely different course, such as in 4 is shown. 4 shows the operating behavior of the same screw drive after 1.72 million load cycles. It can be seen that the loading process is substantially similar to that in the 2 and 3 , Significantly different, however, behaves the discharge process. During the unloading process, the moment shows 401 a completely different course than the force 402 , The moment 401 shows a far more pronounced acceleration peak than in the 2 and 3 and even has a reversed sign in the sign. Between 3 and 4 there are only 40,000 load cycles. Damage to the screw drive was not yet apparent. Damage can be detected in a preferred embodiment by threshold comparison. If the moment falls below a predefinable threshold M 0 during unloading, this indicates an imminent failure of the screw drive. A usable threshold value can be determined in particular empirically from a reference run with a functional screw drive. Other evaluation options are provided by the qualitative assessment of the course, in particular taking into account falling and rising sections, whereby the slope is evaluated. Furthermore, the current profile can be compared with a reference curve, for example a measurement in a new state or a long-term averaged curve, for error detection.

In 5 ist der Betriebsverlauf nach weiteren 40.000 Belastungszyklen dargestellt. Es ist weiterhin der starke Abfall des Moments 501 zu Beginn des Entlastens erkennbar. Der Gewindetrieb war zu diesem Zeitpunkt noch funktionsfähig, fiel jedoch nach wenigen weiteren Belastungszyklen aus.In 5 the course of operation is shown after another 40,000 load cycles. It is still the strong drop of the moment 501 recognizable at the beginning of the unloading. The screw drive was still functional at this time, but fell out after a few more load cycles.

Durch Vergleich der 2 und 3 einerseits und 4 und 5 andererseits ist die Veränderung des Momentenverlaufs 201, 301 bzw. 401, 501, die auf den bevorstehenden Ausfall hinweist, erkennbar. Das Moment selbst ist beispielsweise anhand der Stromaufnahme des Antriebsmotors leicht erfassbar.By comparing the 2 and 3 on the one hand and 4 and 5 On the other hand, the change of the torque curve 201 . 301 respectively. 401 . 501 , which indicates the impending failure, recognizable. The moment itself is easily detectable, for example, based on the current consumption of the drive motor.

Claims (7)

Verfahren zur Überwachung des Funktionszustands eines Gewindetriebs (100), wobei ein Antriebsmoment beim Entlasten des Gewindetriebs (100) erfasst wird und anhand des Verlaufs (201, 301, 401, 501) des erfassten Antriebsmoments auf einen bevorstehenden Funktionsausfall geschlossen wird.Method for monitoring the functional state of a screw drive ( 100 ), wherein a drive torque when unloading the screw drive ( 100 ) and based on the history ( 201 . 301 . 401 . 501 ) of the detected drive torque is closed to an imminent malfunction. Verfahren nach Anspruch 1, wobei auf einen bevorstehenden Funktionsausfall geschlossen wird, wenn das Antriebsmoment beim Entlasten des Gewindetriebs einen vorgebbaren Schwellwert (M0) unterschreitet.The method of claim 1, wherein it is concluded that an imminent malfunction occurs when the drive torque falls below a predefinable threshold (M 0 ) when unloading the screw drive. Verfahren nach Anspruch 2, wobei der Schwellwert (M0) anhand einer Referenzfahrt vorgeben wird.The method of claim 2, wherein the threshold value (M 0 ) is predetermined based on a reference run. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei der erfasste Antriebsmomentenverlauf (201, 301, 401, 501) mit einem Referenzverlauf verglichen wird und bei einer vorgegebenen Abweichung des erfassten Antriebsmomentenverlaufs von dem Referenzverlauf auf einen bevorstehenden Funktionsausfall geschlossen wird.Method according to one of the preceding claims, wherein the detected drive torque curve ( 201 . 301 . 401 . 501 ) is compared with a reference curve and closed at a predetermined deviation of the detected drive torque curve of the reference curve to an imminent malfunction. Verfahren nach Anspruch 4, wobei der Referenzverlauf durch eine Messung in neuwertigem Zustand und/oder durch eine Mittellung über mehrere Verläufe erhalten wird.The method of claim 4, wherein the reference curve is obtained by a measurement in mint condition and / or by an averaging over several courses. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei auf einen bevorstehenden Funktionsausfall geschlossen wird, wenn die Steigung des erfassten Antriebsmomentenverlaufs (201, 301, 401, 501) beim Entlasten des Gewindetriebs einen vorgebbaren Schwellwert Unter- oder überschreitet.Method according to one of the preceding claims, wherein an imminent malfunction is concluded when the slope of the detected drive torque curve ( 201 . 301 . 401 . 501 ) When unloading the screw drive a predetermined threshold below or exceeds. Recheneinheit, die dazu eingerichtet ist, ein Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche durchzuführen.Arithmetic unit which is adapted to carry out a method according to one of the preceding claims.
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