DE102010030463A1

DE102010030463A1 - Method for assisting a driver of a motor vehicle

Info

Publication number: DE102010030463A1
Application number: DE102010030463A
Authority: DE
Inventors: Martin Mueller; Holger Mielenz; Carsten Patz
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2010-06-24
Filing date: 2010-06-24
Publication date: 2011-12-29
Also published as: ITMI20111115A1; JP2012006590A; FR2963915A1; GB201110751D0; GB2481536A

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs (11) bei einem Fahrmanöver, bei dem in einem ersten Schritt die Umgebung des Kraftfahrzeugs (11) erfasst wird und eine zweidimensionale Darstellung der Umgebung des Kraftfahrzeugs (11) angezeigt wird, in einem zweiten Schritt eine gewünschte Endposition (45) des Fahrzeugs (11) durch den Fahrer eingegeben wird, wobei die Endposition (45) in der zweidimensionalen Darstellung markiert wird und in einem abschließenden Schritt eine Trajektorie (49) zum Erreichen der Endposition (45) bestimmt wird und an den Fahrer Anweisungen ausgegeben werden, um der Trajektorie (49) zu folgen oder ein automatisches Fahrmanöver durchgeführt wird, bei dem Fahrzeug entlang der Trajektorie (49) in die Endposition (45) manövriert wird.The invention relates to a method for supporting a driver of a motor vehicle (11) during a driving maneuver, in which the surroundings of the motor vehicle (11) are recorded in a first step and a two-dimensional representation of the surroundings of the motor vehicle (11) is displayed in a second step In step a desired end position (45) of the vehicle (11) is entered by the driver, the end position (45) being marked in the two-dimensional representation and in a final step a trajectory (49) for reaching the end position (45) being determined and instructions are issued to the driver to follow the trajectory (49) or an automatic driving maneuver is carried out in which the vehicle is maneuvered along the trajectory (49) into the end position (45).

Description

Stand der TechnikState of the art

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs bei einem Fahrmanöver.The invention relates to a method for assisting a driver of a motor vehicle in a driving maneuver.

Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs umfassen zum Beispiel Verfahren, die den Fahrer bei komplexen Rangiermanövern, beispielsweise beim Einparken in eine Parklücke, unterstützen. Das Einparken in eine Parklücke kann dabei entweder vorwärts oder rückwärts erfolgen. Üblicherweise werden Rückwärtsparkvorgänge unterstützt.Methods of assisting a driver of a motor vehicle include, for example, methods that assist the driver in complex maneuvering, such as when parking in a parking space. The parking in a parking space can be done either forward or backward. Usually reverse parking operations are supported.

Bei den aus dem Stand der Technik bekannten Systemen, die den Fahrer bei Fahrmanövern unterstützen, wird unterschieden in solche, die dem Fahrer lediglich den Abstand zu Objekten in der Umgebung des Fahrzeugs anzeigen, wobei die Anzeige im Allgemeinen optisch und/oder akustisch erfolgt, und solche, die dem Fahrer entweder notwendige Eingriffe anzeigen oder auch die Lenkung selbsttätig übernehmen. Zusätzlich kann auch die Längsführung des Fahrzeugs übernommen werden.In the known from the prior art systems that assist the driver in driving maneuvers, a distinction is made in those that show the driver only the distance to objects in the vicinity of the vehicle, the display is generally optically and / or acoustically, and those that show the driver either necessary interventions or take over the steering automatically. In addition, the longitudinal guidance of the vehicle can be taken over.

Auch bei Systemen, bei denen die Lenkung und gegebenenfalls zusätzlich die Längsführung vom Assistenzsystem übernommen wird, ist es vorteilhaft, dem Fahrer Abstände zu Objekten in der Umgebung des Fahrzeugs anzuzeigen. Die Anzeige erfolgt dabei üblicherweise akustisch durch repetierende Signaltöne, wobei die Pause zwischen zwei Tönen mit abnehmendem Abstand zu einem Objekt ebenfalls abnimmt. Bei Unterschreiten eines vorgegebenen Mindestabstandes ertönt ein Dauerton, der den Fahrer dazu auffordert, das Fahrzeug anzuhalten. Alternativ oder zusätzlich kann auch eine optische Anzeige, zum Beispiel mit Hilfe von LEDs erfolgen. Hierbei nimmt üblicherweise die Anzahl an aufleuchtenden LEDs mit abnehmendem Abstand zu. Bei Unterschreiten eines vorgegebenen Abstandes ist es weiterhin möglich, auch andersfarbige LEDs einzusetzen. Neben der Anzeige mit LEDs ist auch eine zweidimensionale Darstellung in Draufsicht auf einer Anzeigeeinheit eines Bordcomputers, beispielsweise einem Monitor, möglich.Even in systems in which the steering and possibly additionally the longitudinal guidance is taken over by the assistance system, it is advantageous to indicate to the driver distances to objects in the surroundings of the vehicle. The display is usually carried out acoustically by repeated beeps, the pause between two tones with decreasing distance to an object also decreases. When falling below a predetermined minimum distance sounds a continuous tone that prompts the driver to stop the vehicle. Alternatively or additionally, an optical display, for example by means of LEDs, can also be made. In this case, the number of LEDs lighting up usually increases with decreasing distance. When falling below a predetermined distance, it is also possible to use different colored LEDs. In addition to the display with LEDs is also a two-dimensional view in plan view of a display unit of an on-board computer, such as a monitor, possible.

Um den Fahrer beim Fahrmanöver unterstützen zu können, ist es notwendig, dass der Fahrer dem Assistenzsystem das geplante Fahrmanöver mitteilt. Dies erfolgt derzeit zum Beispiel durch die Bestätigung einer erkannten Parklücke beim Assistenzsystem.In order to be able to support the driver during the maneuver, it is necessary for the driver to inform the assistance system of the planned driving maneuver. This is currently done, for example, by confirming a detected parking space in the assistance system.

Ein Verfahren, bei dem eine geeignete Parklücke aus mehreren Parklücken ausgewählt wird, indem der Fahrer seinen Blick auf die Parklücke richtet, ist in US-A 2009/0118900 beschrieben. Um die Parklücke auszuwählen ist in diesem Fall jedoch ein aufwendiges System notwendig, mit dem die Blickrichtung des Fahrers detektiert wird und anhand der Blickrichtung die Zielposition bestimmt wird.A method in which a suitable parking space is selected from multiple parking spaces by the driver looking at the parking space is in US-A 2009/0118900 described. To select the parking space in this case, however, a complex system is necessary with which the driver's line of sight is detected and the target position is determined based on the viewing direction.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Vorteile der ErfindungAdvantages of the invention

Ein erfindungsgemäßes Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs bei einem Fahrmanöver umfasst folgende Schritte:

(a) Erfassen der Umgebung des Kraftfahrzeugs und Anzeigen einer zweidimensionalen Darstellung der Umgebung des Kraftfahrzeugs,
(b) Eingabe einer gewünschten Endposition des Fahrzeugs durch den Fahrer, wobei die Endposition in der zweidimensionalen Darstellung markiert wird,
(c) Bestimmen einer Trajektorie zum Erreichen der Endposition und Ausgabe von Anweisungen an den Fahrer, um der Trajektorie zu folgen oder Durchführung eines automatischen Fahrmanövers, bei dem das Fahrzeug entlang der Trajektorie in die Endposition manövriert wird.

An inventive method for assisting a driver of a motor vehicle in a driving maneuver comprises the following steps:

(a) detecting the surroundings of the motor vehicle and displaying a two-dimensional representation of the surroundings of the motor vehicle,
(b) input of a desired end position of the vehicle by the driver, wherein the end position is marked in the two-dimensional representation,
(c) determining a trajectory to reach the final position and outputting instructions to the driver to follow the trajectory or performing an automatic driving maneuver in which the vehicle is maneuvered along the trajectory to the final position.

Durch das erfindungsgemäße Verfahren kann der Fahrer auf einfache Weise eine aus mehreren möglichen Zielpositionen auswählen, zu der dann die notwendige Trajektorie, entlang der das Fahrzeug bewegt werden muss, um diese Position zu erreichen, berechnet wird. Der Fahrer kann so mit einem Assistenzsystem, mit dessen Hilfe das Verfahren durchgeführt wird, auf einfache Weise die Endposition des Fahrzeugs sowohl bezüglich der Position als auch bezüglich der Ausrichtung des Fahrzeugs mitteilen.The method according to the invention allows the driver to easily select one of several possible target positions to which the necessary trajectory along which the vehicle must be moved in order to reach this position is then calculated. The driver can thus communicate with an assistance system, by means of which the method is carried out, in a simple way the final position of the vehicle both with respect to the position and with respect to the orientation of the vehicle.

Um die gewünschte Endposition eingeben zu können, ist es zunächst notwendig, die aktuelle Position des Fahrzeugs und die Umgebung des Fahrzeugs auf einer geeigneten Anzeigevorrichtung darzustellen. Um die Umgebung darstellen zu können, muss diese zunächst erfasst werden. Zur Erfassung der Umgebung können beliebige Verfahren eingesetzt werden, die zur Umgebungserfassung geeignet sind. So kann die Umgebung zum Beispiel mit Hilfe von Sensoren, die am Fahrzeug montiert sind, erfasst werden. Geeignete Sensoren, die hierzu eingesetzt werden können, sind zum Beispiel Ultraschallsensoren, Radarsensoren, LIDAR-Sensoren, kapazitive Sensoren oder videobasierte Sensoren. Vorteil des Einsatzes von videobasierten Sensoren ist, dass mit diesen neben Objekten auch Fahrbahnmarkierungen erfasst werden können. Aus diesem Grund sind videobasierte Sensoren besonders bevorzugt.In order to be able to enter the desired end position, it is first necessary to display the current position of the vehicle and the surroundings of the vehicle on a suitable display device. In order to represent the environment, it must first be recorded. For detection of the environment, any methods may be used which are suitable for environmental detection. For example, the environment can be detected using sensors mounted on the vehicle. Suitable sensors that can be used for this purpose are, for example, ultrasonic sensors, radar sensors, LIDAR sensors, capacitive sensors or video-based sensors. The advantage of using video-based sensors is that they can detect not only objects but also road markings. For this reason, video-based sensors are particularly preferred.

Neben Sensoren, die am Fahrzeug angebracht sind, können zur Erfassung der Umgebung des Kraftfahrzeugs auch Informationen aus digitalen Karten, von Positionierungssensoren zur Bestimmung der derzeitigen Position des Fahrzeugs, beispielsweise GPS-Sensoren oder Inertialsensoren, Informationen aus einem Datenspeicher, in den zum Beispiel Umgebungsdaten abgelegt sind, oder Informationen über telemediale Dienste, beispielsweise Kommunikationsmittel mit Sendern in der Umgebung, genutzt werden.In addition to sensors that are attached to the vehicle, can capture the environment the motor vehicle also information from digital maps, positioning sensors for determining the current position of the vehicle, such as GPS sensors or inertial sensors, information from a data store, in which, for example, environmental data are stored, or information via telemediale services, such as communication means with transmitters in the Environment, to be used.

Die einzelnen Informationen können jeweils einzeln oder in Kombination verwendet werden. Besonders bevorzugt ist die Kombination von Daten, die mit am Fahrzeug angebrachten Sensoren erfasst wurden, und zusätzlichen Informationen, beispielsweise aus digitalen Karten oder aus Daten, die in einem Datenspeicher abgelegt sind und zum Beispiel während Fahrten mit dem Fahrzeug erfasst wurden.The individual information can be used individually or in combination. Particularly preferred is the combination of data that has been detected with sensors mounted on the vehicle, and additional information, for example, from digital maps or from data that are stored in a data memory and were detected, for example during driving with the vehicle.

Um sowohl Fahrbahnmarkierungen als auch Objekte, die Hindernisse darstellen, in einer zweidimensionalen Darstellung anzeigen zu können, ist es bevorzugt, zunächst ein räumliches Bild der Umgebung aus den Karten zu erzeugen. Durch die Erzeugung eines räumlichen Bildes kann klar unterschieden werden in Markierungen, Objekte, die kein Hindernis darstellen, beispielsweise Bordsteinkanten, und Objekte, die Hindernisse darstellen, beispielsweise parkende Fahrzeuge, sich bewegende Objekte, wie andere Verkehrsteilnehmer, Wände, Mauern oder Pflanzen. Das räumliche Bild kann dann in eine zweidimensionale Darstellung transformiert werden. Um dem Fahrer klar anzuzeigen, welche Objekte in der zweidimensionalen Darstellung Hindernisse sind und welche Objekte überfahren werden können, ist es zum Beispiel möglich, verschiedene Objekte in unterschiedlichen Farben anzuzeigen. In der zweidimensionalen Darstellung, die dem Fahrer angezeigt wird, werden dann sowohl Objekte, die Hindernisse darstellen, als auch Objekte, die keine Hindernisse darstellen, jeweils in Bezug auf das eigene Fahrzeug angezeigt. Die Anzeige erfolgt dabei zum Beispiel über einen Monitor, beispielsweise einen Monitor eines Navigationsgeräts. Es kann jedoch auch ein beliebiger anderer Monitor im Sichtbereich des Fahrers eingesetzt werden, auf dem die Umgebung dargestellt wird. Bevorzugt ist es jedoch, dass nur ein Monitor verwendet wird, auf dem nach Vorgabe des Fahrers beliebige Anzeigen dargestellt werden können, beispielsweise die Umgebung des Fahrzeugs, um ein assistiertes Fahrmanöver durchzuführen, oder auch Darstellungen des Navigationssystems oder beliebige andere Daten.In order to be able to display both lane markings and objects that represent obstacles in a two-dimensional representation, it is preferable to first generate a spatial image of the surroundings from the maps. The creation of a spatial image makes it possible to clearly distinguish between markings, non-obstacle objects, such as curbs, and objects that represent obstacles, such as parked vehicles, moving objects, such as other road users, walls, walls or plants. The spatial image can then be transformed into a two-dimensional representation. In order to clearly indicate to the driver which objects in the two-dimensional representation are obstacles and which objects can be run over, it is possible, for example, to display different objects in different colors. In the two-dimensional representation displayed to the driver, both objects representing obstacles and objects representing no obstacles are then displayed with respect to the own vehicle. The display takes place for example via a monitor, such as a monitor of a navigation device. However, any other monitor in the field of view of the driver can be used on which the environment is displayed. However, it is preferred that only one monitor is used, on which any indications can be displayed according to the driver's specification, for example the surroundings of the vehicle in order to carry out an assisted driving maneuver, or also representations of the navigation system or any other data.

Um eine eindeutige Eingabe einer gewünschten Endposition des Fahrzeugs durch den Fahrer zu ermöglichen, ist es besonders bevorzugt, wenn die Eingabe der gewünschten Endposition über einen berührungsempfindlichen Bildschirm erfolgt. In diesem Fall dient der berührungsempfindliche Bildschirm gleichzeitig auch als Anzeigevorrichtung für die zweidimensionale Darstellung der Umgebung. Neben der Verwendung eines berührungsempfindlichen Bildschirms ist jedoch auch ein beliebiges anderes Zeigegerät, mit dem eine klare Eingabe einer gewünschten Endposition möglich ist, einsetzbar. So kann zum Beispiel auch ein Touchpad, ein Trackball, eine Maus, ein Multifunktionstaster oder auch eine Vorrichtung zur Gestikinterpretation eingesetzt werden. In einem Fahrzeug ist insbesondere der Einsatz eines berührungsempfindlichen Bildschirms, eines Trackballs oder eines Multifunktionstasters geeignet.In order to enable a clear input of a desired end position of the vehicle by the driver, it is particularly preferred if the input of the desired end position via a touch-sensitive screen. In this case, the touch-sensitive screen also serves as a display device for the two-dimensional representation of the environment. In addition to the use of a touch-sensitive screen, however, any other pointing device, with a clear input of a desired end position is possible, can be used. Thus, for example, a touchpad, a trackball, a mouse, a multifunction button or a device for gesture interpretation can be used. In a vehicle, in particular the use of a touch-sensitive screen, a trackball or a multi-function button is suitable.

Wenn die Eingabe nicht über einen berührungsempfindlichen Bildschirm erfolgt, ist es weiterhin vorteilhaft, einen Zeiger vorzusehen, mit dem Punkte in der Anzeige markiert werden können. Die Bewegung des Zeigers erfolgt dann über die jeweiligen Eingabemittel wie Touchpad, Trackball, Maus oder Vorrichtung zur Gestikinterpretation. Neben den genannten Eingabevorrichtungen ist selbstverständlich auch eine sprachgesteuerte Eingabe denkbar.If the input is not via a touch-sensitive screen, it is also advantageous to provide a pointer that can be used to mark points in the display. The movement of the pointer is then via the respective input means such as touchpad, trackball, mouse or device for Gestikinterpretation. In addition to the input devices mentioned, of course, a voice-controlled input is also conceivable.

Um eine Eingabe zur gewünschten Endposition des Fahrzeugs zu machen, insbesondere bezüglich der Position des Fahrzeugs und der Ausrichtung des Fahrzeugs, ist es zum Beispiel möglich, zunächst einen Punkt an einer Ecke am Bild des zu manövrierenden Fahrzeugs zu markieren und anschließend einen Punkt, der dem zu manövrierenden Fahrzeug nach Erreichen der Endposition benachbart ist. Der Punkt, der am Bild des zu manövrierenden Fahrzeugs markiert wird, ist zum Beispiel eine vordere oder hintere Ecke des Fahrzeugs. Durch die Markierung eines benachbarten Punktes nach Erreichen der Endposition wird klar dargelegt, ob das Fahrzeug bei einem Einparkvorgang zum Beispiel vorwärts oder rückwärts einparken soll und welche Parklücke ausgewählt wird.In order to make an input to the desired end position of the vehicle, in particular with regard to the position of the vehicle and the orientation of the vehicle, it is possible, for example, first to mark a point on a corner on the image of the vehicle to be maneuvered, and then a point corresponding to that to be maneuvered vehicle after reaching the end position is adjacent. The point marked on the image of the vehicle to be maneuvered is, for example, a front or back corner of the vehicle. By marking an adjacent point after reaching the end position, it is clearly stated whether the vehicle should park in a parking operation, for example, forward or backward, and which parking space is selected.

Neben dem Markieren eines Punktes am Bild des zu manövrierenden Fahrzeugs und einem Punkt, der dem zu manövrierenden Fahrzeug nach Erreichen der Endposition benachbart ist, ist es alternativ auch möglich, das Bild des zu manövrierenden Fahrzeugs in der zweidimensionalen Darstellung durch Verschieben in der Anzeige in die Endposition zu bringen. Um das Bild des zu manövrierenden Fahrzeugs in die Endposition zu verschieben, ist es zum Beispiel möglich, zunächst das Bild des zu manövrierenden Fahrzeugs zu markieren. Dies kann zum Beispiel durch Drücken eines Tasters oder auch durch Druck mit einem Finger auf das Touchpad oder den berührungsempfindlichen Bildschirm erfolgen. Anschließend wird bei einem Touchpad oder einem berührungsempfindlichen Monitor der Finger in die Richtung der gewünschten Endposition bewegt. Das Bild des zu manövrierenden Fahrzeugs folgt dabei dem Finger. Wenn ein anderes Eingabemittel verwendet wird, ist es zum Beispiel möglich, nach dem Markieren des Bildes des zu manövrierenden Fahrzeugs das Bild des zu manövrierenden Fahrzeugs durch Bewegen zum Beispiel des Trackballs oder durch Drücken des Multifunktionstasters in die entsprechende Richtung zu bewegen. Alternativ kann zum Beispiel auch ein Zeiger an die Endposition bewegt werden und die Endposition durch einen Tastendruck markiert werden. Bevorzugt ist es jedoch, das Bild des zu manövrierenden Fahrzeugs zu bewegen. Um auch die gewünschte Ausrichtung des zu manövrierenden Fahrzeugs einzugeben, ist es zum Beispiel bei einem Touchpad oder einem berührungsempfindlichen Bildschirm möglich, mit einem zweiten Finger das Bild des zu manövrierenden Fahrzeugs zu drehen während das Bild durch Druck mit dem ersten Finger weiterhin markiert bleibt. Neben dieser Ausgestaltung ist jedoch auch jede beliebige andere Ausgestaltung, mit der ein Drehen des Bildes des zu manövrierenden Fahrzeugs möglich ist, denkbar. So ist es zum Beispiel auch möglich, das Bild des zu manövrierenden Fahrzeugs zu markieren, indem das Touchpad oder der berührungsempfindliche Monitor angetippt wird. Sobald das Bild markiert ist, ist es zum Beispiel möglich, auch ohne zusätzlichen Druck durch Bewegen mit einem Finger das Bild des zu manövrierenden Fahrzeugs an die gewünschte Endposition zu bringen. Durch eine Bewegung mit zwei Fingern, beispielsweise ein Drehen mit zwei Fingern, ist dann zum Beispiel auch eine Rotationsbewegung darstellbar. Mit einem erneuten Antippen kann dann die Markierung rückgängig gemacht werden. Gleichzeitig lässt sich hierdurch zum Beispiel auch das Assistenzsystem aktivieren, um geeignete Trajektorien zum Erreichen der gewählten Endposition zu berechnen.In addition to the marking of a point on the image of the vehicle to be maneuvered and a point adjacent to the vehicle to be maneuvered after reaching the end position, it is alternatively also possible to move the image of the vehicle to be maneuvered in the two-dimensional representation by shifting the display into the vehicle To bring the final position. For example, to shift the image of the vehicle to be maneuvered to the final position, it is possible to first mark the image of the vehicle to be maneuvered. This can be done, for example, by pressing a button or by pressing with a finger on the touchpad or the touch-sensitive screen. Subsequently, with a touchpad or a touch-sensitive monitor, the finger is moved in the direction of the desired end position. The image of the vehicle to be maneuvered follows the finger. If another Input means is used, it is possible, for example, after marking the image of the vehicle to be maneuvered to move the image of the vehicle to be maneuvered by moving, for example, the trackball or by pressing the multifunction button in the appropriate direction. Alternatively, for example, a pointer can be moved to the end position and the end position can be marked by pressing a button. However, it is preferable to move the image of the vehicle to be maneuvered. In order to also input the desired orientation of the vehicle to be maneuvered, it is possible, for example with a touchpad or a touch-sensitive screen, to rotate the image of the vehicle to be maneuvered with a second finger while the image remains marked by pressure with the first finger. In addition to this embodiment, however, any other configuration with which a rotation of the image of the vehicle to be maneuvered is possible conceivable. For example, it is also possible to mark the image of the vehicle to be maneuvered by tapping the touchpad or the touch-sensitive monitor. Once the image is marked, it is possible, for example, to bring the image of the vehicle to be maneuvered to the desired end position even without additional pressure by moving it with one finger. By a movement with two fingers, for example, a rotation with two fingers, then, for example, a rotational movement can be displayed. With a second tap, the mark can be undone. At the same time, for example, the assistance system can also be activated in order to calculate suitable trajectories for reaching the selected end position.

Eine Eingabe, dass das Bild des zu manövrieren Fahrzeugs in die gewünschte Endposition verschoben worden ist, kann aber auch durch eine beliebige andere Eingabe, beispielsweise einen Tastendruck oder Ähnliches erfolgen.An input that the image of the vehicle to be maneuvered has been moved to the desired end position, but can also be done by any other input, such as a keystroke or the like.

Um dem Fahrer das Verschieben des Bildes des zu manövrierenden Fahrzeugs zu erleichtern, ist es möglich, die Translationsmöglichkeiten, d. h. die Bewegung des Fahrzeugs, zu rastern. Hierbei wird durch Bewegung des Bildes des zu manövrierenden Fahrzeugs jeweils der Mittelpunkt von einem Rasterpunkt zu einem benachbarten Rasterpunkt bewegt. Die gewünschte Rasterung wird vorzugsweise durch den Anwender vorgegeben.In order to make it easier for the driver to move the image of the vehicle to be maneuvered, it is possible to change the translation possibilities, ie. H. the movement of the vehicle, to rattle. In this case, by moving the image of the vehicle to be maneuvered in each case the center is moved from one grid point to an adjacent grid point. The desired screening is preferably predetermined by the user.

Da durch das System immer auch die Möglichkeit besteht, dass eine Endposition durch den Fahrer vorgegeben wird, die nicht erreicht werden kann, ist es in einer Ausführungsform der Erfindung bevorzugt, wenn an den Fahrer eine Information ausgegeben wird, wenn die gewünschte Endposition nicht angefahren werden kann. In diesem Fall ist es zum Beispiel möglich, dass weiterhin auch alternative Endpositionen vom System vorgeschlagen werden. Anderenfalls ist es notwendig, dass sich der Fahrer eine alternative Endposition überlegt und die Eingabe wiederholt.Since the system always also provides the possibility of an end position being predetermined by the driver which can not be achieved, in one embodiment of the invention it is preferred if information is output to the driver if the desired end position is not approached can. In this case, it is possible, for example, that alternative end positions are still proposed by the system. Otherwise it is necessary for the driver to consider an alternative end position and to repeat the entry.

Eine erfindungsgemäße Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens umfasst Mittel zum Erfassen der Umgebung des Kraftfahrzeugs, Mittel zum Anzeigen einer zweidimensionalen Darstellung der Umgebung des Kraftfahrzeugs, Mittel zur Eingabe einer gewünschten Endposition des Fahrzeugs durch den Fahrer, wobei die Endposition in der zweidimensionalen Darstellung markiert wird, sowie Mittel zum Bestimmen einer Trajektorie zum Erreichen der Endposition und zur Ausgabe von Anweisungen an den Fahrer, um der Trajektorie zu folgen oder zur Durchführung eines automatischen Fahrmanövers, bei dem das Fahrzeug entlang der Trajektorie in die Endposition manövriert wird.A device according to the invention for carrying out the method comprises means for detecting the environment of the motor vehicle, means for displaying a two-dimensional representation of the environment of the motor vehicle, means for inputting a desired end position of the vehicle by the driver, wherein the end position is marked in the two-dimensional representation, as well Means for determining a trajectory to reach the final position and to issue instructions to the driver to follow the trajectory or to perform an automatic driving maneuver in which the vehicle is maneuvered along the trajectory to the final position.

Kurze Beschreibung der ZeichnungenBrief description of the drawings

Ausführungsbeispiele der Erfindungen sind in den Figuren dargestellt und werden in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert.Embodiments of the invention are illustrated in the figures and are explained in more detail in the following description.

Es zeigen:Show it:

1 ein Flussdiagramm des erfindungsgemäßen Verfahrens, 1 a flow chart of the method according to the invention,

2 eine dreidimensionale Darstellung einer Szene, in der das erfindungsgemäße Verfahren eingesetzt werden kann, 2 a three-dimensional representation of a scene in which the method according to the invention can be used,

3 eine vereinfachte dreidimensionale Darstellung der in 2 dargestellten Szene, 3 a simplified three-dimensional representation of in 2 represented scene,

4 eine zweidimensionale Darstellung der in 2 gezeigten Szene, 4 a two-dimensional representation of in 2 shown scene,

5 eine zweidimensionale Darstellung der Szene gemäß 2 mit ausgewählten Ecken zur Markierung der gewünschten Endposition des Fahrzeugs, 5 a two-dimensional representation of the scene according to 2 with selected corners for marking the desired end position of the vehicle,

6 eine zweidimensionale Darstellung mit Darstellung des zu manövrierenden Fahrzeugs in der ausgewählten Endposition, 6 a two-dimensional representation with representation of the vehicle to be maneuvered in the selected end position,

7 eine zweidimensionale Darstellung der Endposition des Fahrzeugs an einer alternativen Endposition, 7 a two-dimensional representation of the end position of the vehicle at an alternative end position,

8 ein Verschieben des Bildes des zu manövrierenden Fahrzeugs in der zweidimensionalen Darstellung mit einem Finger, 8th a shifting of the image of the vehicle to be maneuvered in the two-dimensional representation with a finger,

9 eine Rotation des zu manövrierenden Fahrzeugs in der zweidimensionalen Darstellung durch Nutzung von zwei Fingern, 9 a rotation of the vehicle to be maneuvered in the two-dimensional representation by using two fingers,

10 zweidimensionale Darstellung von Startposition und Endposition sowie berechnete Trajektorie zum Erreichen der Endposition. 10 two-dimensional representation of start position and end position as well as calculated trajectory for reaching the end position.

Ausführungsbeispiele der ErfindungEmbodiments of the invention

1 zeigt ein Flussdiagramm des erfindungsgemäßen Verfahrens. 1 shows a flowchart of the method according to the invention.

In einem ersten Schritt 1 wird die Umgebung eines zu manövrierenden Fahrzeugs erfasst. Die Erfassung der Umgebung erfolgt dabei zum Beispiel mit Hilfe von Sensoren 1.1. Die Sensoren sind dabei üblicherweise im Frontbereich und im Heckbereich des Fahrzeugs angeordnet und nehmen ein Bild der Umgebung des Fahrzeugs auf. Hierzu wird im Allgemeinen ein Signal vom Sensor gesendet und ein Echo des Signals, das beispielsweise an Hindernissen reflektiert wird, empfangen. Aus der Laufzeit des Signals zwischen Senden und Empfangen des Echos kann der Abstand zu einem Objekt berechnet werden. Geeignete Sensoren, die zur Erfassung der Umgebung eingesetzt werden, sind zum Beispiel Ultraschallsensoren, Infrarotsensoren, Radarsensoren, LIDAR-Sensoren oder auch Videosensoren. Im Unterschied zu Ultraschallsensoren, Infrarotsensoren, Radarsensoren und LIDAR-Sensoren wird bei Videosensoren ein Bild der Umgebung aufgenommen und die Umgebung durch Bildverarbeitung erfasst. Der Einsatz derartiger Sensoren zur Erfassung der Umgebung ist bereits aus im Handel erhältlichen Fahrassistenzsystemen, beispielsweise Parkassistenzsystemen, bekannt.In a first step 1 the environment of a vehicle to be maneuvered is detected. The detection of the environment is done for example by means of sensors 1.1 , The sensors are usually arranged in the front area and in the rear area of the vehicle and take a picture of the surroundings of the vehicle. For this purpose, a signal is generally sent by the sensor and receive an echo of the signal, which is reflected, for example, to obstacles. From the duration of the signal between transmission and reception of the echo, the distance to an object can be calculated. Suitable sensors used to detect the environment are, for example, ultrasonic sensors, infrared sensors, radar sensors, LIDAR sensors or even video sensors. In contrast to ultrasonic sensors, infrared sensors, radar sensors and LIDAR sensors, video sensors record an image of the environment and capture the environment through image processing. The use of such sensors for detecting the environment is already known from commercially available driver assistance systems, for example parking assistance systems.

Neben dem Einsatz von Sensoren zur Umfassung der Umgebung ist es alternativ auch möglich, auf digitale Karten zurückzugreifen. Dies geschieht im Schritt 1.2. Wenn im Schritt 1.2 auf digitale Karten zurückgegriffen wird, so sind diese im Allgemeinen in einem Speicher im Fahrzeug abgelegt. Hierbei wird zum Beispiel der Speicher eines Navigationssystems verwendet. Alternativ ist es jedoch auch möglich, die digitalen Karten auch in einem beliebigen anderen Speichermedium abzulegen, auf das von einem Fahrassistenzsystem zurückgegriffen werden kann, mit dem das erfindungsgemäße Verfahren durchgeführt wird.In addition to the use of sensors to surround the environment, it is alternatively also possible to use digital maps. This happens in the step 1.2 , When in step 1.2 used on digital maps, so these are generally stored in a memory in the vehicle. In this case, for example, the memory of a navigation system is used. Alternatively, it is also possible to store the digital maps in any other storage medium, which can be accessed by a driver assistance system, with which the inventive method is performed.

In einem Schritt 1.3 kann auch auf eine Selbstpositionierung zur Erfassung der Umgebung zurückgegriffen werden. Zur Selbstpositionierung können zum Beispiel GPS-Daten oder Inertialsensoriken eingesetzt werden. Wenn eine Selbstpositionierung 1.3 durchgeführt wird, so im Allgemeinen in Kombination mit mindestens einem weiteren Schritt zur Erfassung der Umgebung. So kann zum Beispiel eine Selbstpositionierung 1.3 im Zusammenhang mit einem Zurückgreifen auf digitale Karten 1.2 durchgeführt werden, um die Umgebung zu erfassen. Weiterhin ist es auch möglich, auf gespeicherte Daten in Schritt 1.4 zurückzugreifen. Hierbei können zum Beispiel Umgebungsdaten gespeichert werden, die bei einer Vorbeifahrt des Fahrzeugs erfasst worden sind. Auch ist es möglich, zum Beispiel bereits früher erfasste Daten abzulegen und auf diese bei erneutem Befahren zurückzugreifen.In one step 1.3 can also be used on a self-positioning to capture the environment. For self-positioning, for example, GPS data or inertial sensor systems can be used. If a self-positioning 1.3 in general, in combination with at least one further step to capture the environment. For example, a self-positioning 1.3 in the context of resorting to digital maps 1.2 be performed to capture the environment. Furthermore it is also possible to access stored data in step 1.4 recourse. In this case, for example, environmental data can be stored, which have been detected when driving past the vehicle. It is also possible, for example, to store data that has already been recorded earlier and to access it when driving again.

Neben der Erfassung der Umgebung mit Sensoren, dem Zurückgreifen auf digitale Karten, dem Zurückgreifen auf gespeicherte Daten und der Selbstpositionierung ist es auch möglich, auf telemediale Daten zurückzugreifen. Telemediale Daten werden zum Beispiel durch geeignete Sender in der Umgebung des Fahrzeugs gesendet. So können zum Beispiel Positionierungsdaten von anderen Fahrzeugen an einen Empfänger des Fahrzeugs gesendet werden. Auch ist es möglich, zum Beispiel Parkgaragen mit entsprechenden Sendern auszustatten, die dem zu manövrierenden Fahrzeug Informationen übermitteln können. Aus den in Schritt 1 erfassten Daten der Umgebung, wobei die Daten wie vorstehend beschrieben zum Beispiel mit Hilfe von Sensoren erfasst sein können, aus digitalen Karten gewonnen werden können, aus gespeicherten Daten gewonnen werden können oder durch den Einsatz telemedialer Dienste übernommen werden, wobei die Erfassung der Umgebung einen oder mehrere der vorgenannten Schritte umfassen kann, wird durch eine Umfeldinterpretation 3 ein räumliches Bild der Umgebung erstellt. Dieses kann dem Fahrer über ein geeignetes Anzeigeelement, beispielsweise einen Bildschirm, angezeigt werden. Als Bildschirm eignet sich zum Beispiel ein Multifunktionsbildschirm, der je nach Funktion unterschiedliche Daten anzeigen kann. Alternativ ist auch ein separater Bildschirm für das Fahrassistenzsystem denkbar. Die Darstellung der Umgebung erfolgt in einem dritten Schritt 5. Die Darstellung der Umgebung kann dabei entweder dreidimensional oder zweidimensional erfolgen. Bevorzugt ist eine zweidimensionale Darstellung in Draufsicht, wobei das zu manövrierende Fahrzeug in der Darstellung in der erfassten Umgebung gezeigt wird.In addition to capturing the environment with sensors, relying on digital maps, relying on stored data, and self-positioning, it is also possible to access telemedia data. Telemedia data is sent, for example, by suitable transmitters in the vicinity of the vehicle. For example, positioning data from other vehicles may be sent to a receiver of the vehicle. It is also possible, for example, to equip parking garages with corresponding transmitters which can transmit information to the vehicle to be maneuvered. Out of the ones in step 1 collected data of the environment, wherein the data may be detected as described above, for example by means of sensors, can be obtained from digital maps, can be obtained from stored data or be adopted through the use of telemedialer services, the detection of the environment one or may comprise several of the aforementioned steps is by an environment interpretation 3 creates a spatial picture of the environment. This can be displayed to the driver via a suitable display element, for example a screen. As a screen, for example, is a multi-function screen that can display different data depending on the function. Alternatively, a separate screen for the driver assistance system is conceivable. The presentation of the environment takes place in a third step 5 , The representation of the environment can be done either three-dimensional or two-dimensional. Preferred is a two-dimensional representation in plan view, wherein the vehicle to be maneuvered is shown in the representation in the detected environment.

In einem vierten Schritt 7 wählt der Fahrer des Fahrzeugs eine Endposition aus, die mit dem durchzuführenden Fahrmanöver erzielt werden soll. Anhand der Startposition, die durch die Umfelderfassung miterfasst worden ist, und der ausgewählten Endposition wird vom Fahrassistenzsystem in einem fünften Schritt 9 mindestens eine geeignete Trajektorie berechnet. Die Trajektorie kann dann beispielsweise ebenfalls in der Darstellung der Umgebung angezeigt werden. Um von der Startposition die Endposition zu erreichen, wird dann vom Fahrassistenzsystem die Steuerung des Fahrzeugs in einer ersten Ausführungsform übernommen. Hierbei werden sowohl Lenkeinstellungen als auch Längsführung des Fahrzeuges vom Fahrassistenzsystem gesteuert. Alternativ ist es auch möglich, dass nur die Lenkeinstellungen vom Fahrassistenzsystem übernommen werden und die Längsführung, d. h. Beschleunigen, Geschwindigkeit halten und Bremsen des Fahrzeugs weiterhin vom Fahrer durchgeführt wird. Alternativ ist es auch möglich, dass der Fahrer Lenkeinstellungen und Längsführung selber durchführt, wobei die notwendigen Lenkeingriffe auf einer geeigneten Anzeigevorrichtung dargestellt werden. Die Anzeige der Lenkeingriffe kann dabei zum Beispiel optisch, akustisch und/oder haptisch erfolgen.In a fourth step 7 the driver of the vehicle selects an end position to be achieved with the driving maneuver to be performed. Based on the start position, which has been detected by the Umfassungsfassung, and the selected end position is the driving assistance system in a fifth step 9 calculated at least one suitable trajectory. The trajectory can then also be displayed, for example, in the representation of the environment. In order to reach the end position from the start position, the driver assistance system then takes over control of the vehicle in a first embodiment. Here are both steering settings and longitudinal guidance of the vehicle controlled by the driving assistance system. Alternatively, it is also possible that only the steering adjustments are taken over by the driver assistance system and the longitudinal guidance, ie acceleration, keep speed and braking of the vehicle is still carried out by the driver. Alternatively, it is also possible for the driver to carry out steering adjustments and longitudinal guidance himself, with the necessary steering interventions being displayed on a suitable display device. The display of the steering interventions can be done optically, acoustically and / or haptically, for example.

In 3 ist eine dreidimensionale Darstellung einer Szene gezeigt, in der das erfindungsgemäße Verfahren eingesetzt werden kann.In 3 is shown a three-dimensional representation of a scene in which the inventive method can be used.

Ein zu manövrierendes Fahrzeug 11 bewegt sich entlang einer Straße 12. Die Straße ist an einer Seite von Querparkplätzen 13 und an der anderen Seite von Längsparkplätzen 15 begrenzt. Einige der Querparkplätze 13 und der Längsparkplätze 15 sind mit Fahrzeugen 17 besetzt. Es sind jedoch einzelne oder auch mehrere Parkplätze jeweils zwischen oder benachbart zu den Fahrzeugen 17 unbesetzt. Ein Fahrer des zu manövrierenden Fahrzeugs 11, der das Fahrzeug auf einem freien Querparkplatz 13 oder freien Längsparkplatz 15 abstellen möchte, kann nun einen freien Parkplatz auswählen, um auf diesem einzuparken. Das Einparkmanöver ist ein Fahrmanöver, bei dem der Fahrer des zu manövrierenden Fahrzeugs 11 durch das erfindungsgemäße Verfahren unterstützt werden kann.A vehicle to maneuver 11 moves along a street 12 , The street is on one side of transverse parking lots 13 and on the other side of the side parking lots 15 limited. Some of the transverse parking spaces 13 and the longitudinal parking spaces 15 are with vehicles 17 occupied. However, there are single or multiple parking spaces each between or adjacent to the vehicles 17 unoccupied. A driver of the vehicle to be maneuvered 11 driving the vehicle on a free cross car park 13 or free longitudinal parking lot 15 can now choose a free parking space to park on this. The parking maneuver is a driving maneuver in which the driver of the vehicle to be maneuvered 11 can be supported by the inventive method.

Um den Fahrer des zu manövrierenden Fahrzeugs 11 beim Fahrmanöver zu unterstützen, wird die Umgebung des zu manövrierenden Fahrzeugs 11 erfasst. Die Erfassung kann zum Beispiel durch den Einsatz von Sensoren, mit denen die Umgebung erfasst wird, erfolgen. Die entsprechenden Sensoren befinden sich, wie vorstehend bereits beschrieben, üblicherweise im Frontbereich und im Heckbereich des zu manövrierenden Fahrzeugs 11. Von den Sensoren wird ein Signal 19 gesendet. In der in 2 dargestellten Szene wird das Signal 19 von einem Hindernis 21 in Form eines Gabelstaplers reflektiert. Das reflektierte Signal wird als Echo vom Sensor empfangen. Aus der Laufzeit zwischen Senden des Signals und Empfangen des Echos kann dann der Abstand zum Hindernis 21 bestimmt werden. Zusätzlich ist es möglich, dass das zu manövrierende Fahrzeug 11 einen Empfänger für telemediale Dienste enthält. Mit diesem werden Daten empfangen, die von entsprechenden Sendern gesendet werden. Auf diese Weise wird eine Kommunikation zwischen dem zu manövrierenden Fahrzeug 11 und der Umgebung ermöglicht und es können direkte Daten aus der Umgebung über die telemedialen Dienste empfangen werden. So ist es zum Beispiel möglich, dass das zu manövrierende Fahrzeug 11 mit Fahrzeugen in der Umgebung, die über entsprechende Sender verfügen, kommuniziert und auf diese Weise erkennt, wo ein Fahrzeug abgestellt ist. Weiterhin kann die Umgebung auch, wie zuvor beschrieben, durch Einsatz von digitalen Karten oder durch Zurückgreifen auf gespeicherte Daten erfasst werden. Besonders bevorzugt ist es, wenn zur Erfassung der Umgebung Videosensoren eingesetzt werden, da mit diesen nicht nur dreidimensionale Objekte erfasst werden können, sondern zum Beispiel auch Fahrbahnmarkierungen, mit denen zum Beispiel die in 2 dargestellten Querparkplätze 13 und Längsparkplätze 15 markiert sind.To the driver of the vehicle to be maneuvered 11 assisting in the driving maneuver becomes the environment of the vehicle to be maneuvered 11 detected. The detection can be done for example by the use of sensors with which the environment is detected. The corresponding sensors are, as already described above, usually in the front area and in the rear area of the vehicle to be maneuvered 11 , From the sensors becomes a signal 19 Posted. In the in 2 The scene shown becomes the signal 19 from an obstacle 21 reflected in the form of a forklift. The reflected signal is received as an echo from the sensor. From the time between transmission of the signal and receiving the echo can then be the distance to the obstacle 21 be determined. In addition, it is possible that the vehicle to be maneuvered 11 contains a receiver for telemedia services. This is used to receive data sent by corresponding senders. In this way, a communication between the vehicle to be maneuvered 11 and the environment, and direct data from the environment can be received via the telemedia services. For example, it is possible for the vehicle to be maneuvered 11 With vehicles in the area, which have appropriate transmitters communicates and in this way detects where a vehicle is parked. Furthermore, the environment can also be detected, as described above, by using digital maps or by accessing stored data. It is particularly preferred if video sensors are used to detect the surroundings, since not only three-dimensional objects can be detected with them, but also, for example, road markings with which, for example, the in 2 illustrated transverse parking spaces 13 and longitudinal parking spaces 15 are marked.

Aus den empfangenen Daten der Umgebung des zu manövrierenden Fahrzeugs 5 wird in einem nächsten Schritt ein vereinfachtes räumliches Bild der Umgebung erstellt. Dies ist in 3 gezeigt. In der vereinfachten Darstellung der Umgebung können räumliche Objekte zum Beispiel als einfache Blöcke dargestellt werden. Auch das zu manövrierende Fahrzeug wird als Block 25 gezeigt. Wenn die vereinfachte dreidimensionale Darstellung dem Fahrer angezeigt werden soll, ist es möglich, den Block 25 für das zu manövrierende Fahrzeug 11 zum Beispiel andersfarbig hervorzuheben oder entsprechend zu beschriften, damit der Fahrer des zu manövrierenden Fahrzeugs 11 zwischen Objekten, die Hindernisse sind, und dem eigenen Fahrzeug unterscheiden kann.From the received data of the environment of the vehicle to be maneuvered 5 In a next step, a simplified spatial image of the environment is created. This is in 3 shown. For example, in the simplified representation of the environment, spatial objects can be represented as simple blocks. Also, the vehicle to be maneuvered as a block 25 shown. If the simplified three-dimensional representation is to be displayed to the driver, it is possible to block 25 for the vehicle to be maneuvered 11 for example, to highlight or label differently colored so that the driver of the vehicle to be maneuvered 11 between objects that are obstacles and can distinguish your own vehicle.

Wenn durch die Erfassung der Umgebung auch Fahrbahnmarkierungen erkannt werden, so können diese zum Beispiel als Linien 27 ebenfalls dargestellt werden.If lane markings are detected by the detection of the environment, these can be identified as lines, for example 27 also be presented.

In 4 ist eine zweidimensionale Darstellung der in 2 gezeigten Szene dargestellt. In der zweidimensionalen Darstellung in 4 sind die jeweiligen Objekte vereinfacht als Rechtecke 29 dargestellt. Auch hier ist es möglich, das ebenfalls als Rechteck 31 dargestellte zu manövrierende Fahrzeug zum Beispiel durch Darstellung in einer anderen Farbe oder durch Beschriftung hervorzuheben.In 4 is a two-dimensional representation of the in 2 shown scene shown. In the two-dimensional representation in 4 the respective objects are simplified as rectangles 29 shown. Again, it is possible that also as a rectangle 31 illustrated to be maneuvered vehicle, for example, by displaying in a different color or by highlighting.

Um eine mögliche Endposition für das zu manövrierende Fahrzeug 11 vorzugeben, ist es in einer ersten Ausführungsform möglich, zum Beispiel eine Kante des zu manövrierenden Fahrzeugs 33 zu markieren und einen Punkt 35 an einem Objekt, das dem zu manövrierenden Fahrzeug nach Erreichen der Endposition benachbart ist, zu markieren. Das Markieren der Kante des zu manövrierenden Fahrzeugs und des dem zu manövrierenden Fahrzeug benachbarten Objekts nach Erreichen der Endposition ist zum Beispiel durch Berühren der entsprechenden Kanten auf einem berührungsempfindlichen Bildschirm möglich. Alternativ ist es auch möglich, beispielsweise einen Zeiger mit Hilfe eines Trackballs oder eines Multifunktionstasters an die entsprechende Position zu bewegen und zum Beispiel durch Tastendruck zu markieren. Weiterhin ist es auch möglich, einen entsprechenden Zeiger zum Beispiel mit Hilfe eines Touchpads zu bewegen. Bevorzugt ist jedoch der Einsatz eines berührungsempfindlichen Bildschirms, wobei die Markierung direkt über Antippen des berührungsempfindlichen Bildschirms erfolgt. Hierbei ist es vorteilhaft, wenn zunächst die gewünschte Kante des zu manövrierenden Fahrzeugs und anschließend die der Endposition benachbarte Kante berührt wird. Es ist jedoch auch eine Markierung in umgekehrter Reihenfolge möglich. Nach dem Markieren der Kante des eigenen Fahrzeugs und der Kante des dem zu manövrierenden Fahrzeugs benachbarten Objekts nach Erreichen der Endposition wird von einem Fahrassistenzsystem, das zur Unterstützung des Fahrers eingesetzt wird, eine geeignete Trajektorie berechnet, um das zu manövrierende Fahrzeug 11 in die vorgesehene Endposition zu bringen. Für die in 5 dargestellten Markierungen ist dies in 6 gezeigt.A possible end position for the vehicle to be maneuvered 11 to pretend, it is possible in a first embodiment, for example, an edge of the vehicle to be maneuvered 33 to mark and a point 35 on an object that is adjacent to the vehicle to be maneuvered after reaching the end position. The marking of the edge of the vehicle to be maneuvered and the object adjacent to the vehicle to be maneuvered after reaching the end position is possible, for example, by touching the corresponding edges on a touch-sensitive screen. Alternatively, it is also possible, for example, a pointer using a trackball or a multi-function button to the Move corresponding position and mark, for example by pressing a button. Furthermore, it is also possible to move a corresponding pointer, for example by means of a touchpad. However, it is preferable to use a touch-sensitive screen, wherein the marking takes place directly by tapping the touch-sensitive screen. In this case, it is advantageous if first the desired edge of the vehicle to be maneuvered and then the edge adjacent to the end position is touched. However, it is also possible to mark in reverse order. After marking the edge of the own vehicle and the edge of the object adjacent to the vehicle to be maneuvered after reaching the end position, a suitable trajectory is calculated by a driving assistance system, which is used to assist the driver, around the vehicle to be maneuvered 11 to bring into the intended end position. For the in 5 This is shown in marks 6 shown.

Hierbei ist es vorteilhafterweise möglich, dass nach dem Markieren der Kante am zu manövrierenden Fahrzeug 33 und der Kante 35 des nach Erreichen der Endposition benachbarten Objekts, dem Fahrer die Endposition des zu manövrierenden Fahrzeugs, wie in 6 gezeigt, auf der Anzeigeeinheit angezeigt wird. Hierdurch kann der Fahrer sehen, ob das Fahrassistenzsystem den Fahrerwunsch richtig interpretiert hat. Sollte dies nicht der Fall sein, ist es möglich, die Endposition erneut einzugeben. Anderenfalls kann der Fahrer zum Beispiel durch Drücken einer Bestätigungstaste die Unterstützung des Fahrmanövers anfordern.In this case, it is advantageously possible that after marking the edge on the vehicle to be maneuvered 33 and the edge 35 the object adjacent to the end position, the driver, the end position of the vehicle to be maneuvered, as in 6 shown on the display unit. This allows the driver to see if the driver assistance system has correctly interpreted the driver's request. If this is not the case, it is possible to enter the final position again. Otherwise, the driver may, for example, request support for the maneuver by pressing a confirmation button.

In 7 ist eine alternative Endposition dargestellt. In diesem Fall ist der benachbarte Punkt die rechte Markierung der Längsparkplätze 15. Die Endposition des zu manövrierenden Fahrzeugs 11 befindet sich somit auf einem freien Längsparkplatz 15 und nicht wie in 6 auf einem freien Querparkplatz 13. Durch Markieren der Kante des entsprechenden Längsparkplatzes kann der Fahrer des zu manövrierenden Fahrzeugs 11 den für ihn gewünschten Parkplatz auswählen.In 7 an alternative end position is shown. In this case, the adjacent point is the right mark of the longitudinal parking spaces 15 , The final position of the vehicle to be maneuvered 11 is thus located on a free parking lot 15 and not like in 6 on a free cross car park 13 , By marking the edge of the corresponding longitudinal parking space, the driver of the vehicle to be maneuvered 11 select the desired parking space for him.

Neben den in den 6 und 7 dargestellten Endpositionen kann der Fahrer des zu manövrierenden Fahrzeugs 11 selbstverständlich auch jede beliebige andere mögliche Endposition auswählen. Auch ist es möglich, anstelle der rechten vorderen Ecke des zu manövrierenden Fahrzeugs jede beliebige andere Ecke des zu manövrierenden Fahrzeugs auszuwählen. In diesem Fall muss dann entsprechend auch die der Endposition des zu manövrierenden Fahrzeugs benachbarte Kante ausgewählt werden.In addition to those in the 6 and 7 End positions shown may be the driver of the vehicle to be maneuvered 11 Of course, also select any other possible end position. It is also possible to select any other corner of the vehicle to be maneuvered instead of the right front corner of the vehicle to be maneuvered. In this case, the edge adjacent to the end position of the vehicle to be maneuvered must then also be selected accordingly.

Eine alternative Möglichkeit zur Auswahl ist in den 8 bis 10 dargestellt.An alternative way to choose is in the 8th to 10 shown.

So ist es zum Beispiel möglich, insbesondere bei Verwendung eines berührungsempfindlichen Bildschirms, durch Druck auf den berührungsempfindlichen Bildschirm das zu manövrierende Fahrzeug 11 mit einem Finger 37 zu markieren. Durch Bewegen des Fingers 37, der das zu manövrierende Fahrzeug 11 markiert, kann das als Rechteck 31 dargestellte zu manövrierende Fahrzeug 11 in der Darstellung bewegt werden. Hierbei ist, wie mit Pfeilen 39 dargestellt, eine Bewegung nach vorne, nach hinten, nach rechts und nach links möglich. Um zusätzlich die gewünschte Position des Fahrzeugs auszuwählen, ist es möglich, beispielsweise durch Nutzung eines zweiten Fingers 41, das als Rechteck 31 dargestellte zu manövrierende Fahrzeug zu rotieren. Hierbei wird zum Beispiel mit dem Finger 37 weiterhin das Rechteck 31 für das zu manövrierende Fahrzeug markiert und mit dem zweiten Finger 41 eine Rotationsbewegung durchgeführt, entsprechend der das Rechteck 31 für das zu manövrierende Fahrzeug gedreht wird. Das Drehen ist in 9 mit Hilfe von Rotationspfeilen 43 gezeigt.For example, it is possible, especially when using a touch-sensitive screen, by pressing the touch-sensitive screen, the vehicle to be maneuvered 11 with a finger 37 to mark. By moving your finger 37 , the vehicle to maneuver 11 marked, this can be as a rectangle 31 shown to be maneuvered vehicle 11 to be moved in the presentation. Here's how with arrows 39 shown, a movement forward, backward, to the right and to the left possible. In addition, to select the desired position of the vehicle, it is possible, for example, by using a second finger 41 as a rectangle 31 To be rotated shown to be maneuvered vehicle. This is done, for example, with your finger 37 continue the rectangle 31 marked for the vehicle to be maneuvered and with the second finger 41 a rotational movement is performed, corresponding to the rectangle 31 is rotated for the vehicle to be maneuvered. The turning is in 9 with the help of rotation arrows 43 shown.

Durch weiteres Verschieben mit dem Finger 37 kann das Fahrzeug dann zum Beispiel in eine gewünschte Endposition 45 gebracht werden, wie sie in 10 dargestellt ist.By further shifting with the finger 37 For example, the vehicle may then be in a desired end position 45 be brought as they are in 10 is shown.

Neben der Endposition 45 sind in 10 auch gestrichelt die Startposition 47 und eine Trajektorie 49 dargestellt, entlang der das Fahrzeug aus der Startposition 47 in die Endposition 45 bewegt werden kann.Next to the final position 45 are in 10 also dashed the starting position 47 and a trajectory 49 shown along the vehicle from the starting position 47 in the final position 45 can be moved.

Nach der Auswahl der gewünschten Endposition 45, die alternativ zum Beispiel in den 9 und 10 nicht mit einem berührungsempfindlichen Bildschirm, sondern zum Beispiel auch auf einem Touchpad entsprechend durchgeführt werden kann, wird die Trajektorie 49 berechnet, sofern ein Befahren der gewünschten Endposition 45 möglich ist. Sollte der Fahrer des zu manövrierenden Fahrzeugs 11 eine Endposition ausgewählt haben, die nicht angefahren werden kann, so wird dies dem Fahrer vorzugsweise angezeigt.After selecting the desired end position 45 that alternatively in the example 9 and 10 not with a touch-sensitive screen, but also, for example, can be performed accordingly on a touchpad becomes the trajectory 49 calculated, if driving on the desired end position 45 is possible. Should the driver of the vehicle to be maneuvered 11 have selected an end position that can not be approached, this is preferably displayed to the driver.

Nach der Berechnung der Trajektorie 49 wird dann entweder vom Fahrassistenzsystem das Fahrmanöver zum Erreichen der Endposition 45 durchgeführt, oder aber es werden dem Fahrer des zu manövrierenden Fahrzeugs 11 Hinweise gegeben, damit dieser durch entsprechende Lenkanweisungen und gegebenenfalls Anweisungen zur Längsführung das Fahrzeug selbsttätig in die Endposition 45 bewegen kann. Auch ist es möglich, dass vom Fahrassistenzsystem zum Beispiel die Lenkeinstellung übernommen wird, jedoch die Längsführung beim Fahrer des zu manövrierenden Fahrzeugs 11 verbleibt.After the calculation of the trajectory 49 is then either the driving assistance system, the driving maneuver to reach the final position 45 carried out or it will be the driver of the vehicle to be maneuvered 11 Hints given so that this by appropriate steering instructions and possibly instructions for longitudinal guidance, the vehicle automatically in the final position 45 can move. It is also possible that the driving assistance system, for example, the steering adjustment is adopted, however, the longitudinal guidance of the driver of the vehicle to be maneuvered 11 remains.

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

US 2009/0118900 A [0006]

Claims

Method for assisting a driver of a motor vehicle ( 11 in a driving maneuver, comprising the steps of: (a) detecting the environment of the motor vehicle ( 11 ) and displaying a two-dimensional representation of the environment of the motor vehicle ( 11 ), (b) entering a desired end position ( 45 ) of the vehicle ( 11 ) by the driver, the end position ( 45 ) is marked in the two-dimensional representation, (c) determining a trajectory ( 49 ) to reach the end position ( 45 ) and output instructions to the driver to the trajectory ( 49 ) or performing an automatic driving maneuver in which the vehicle ( 11 ) along the trajectory ( 49 ) into the end position ( 45 ) is maneuvered.

A method according to claim 1, characterized in that from the detected environment of the motor vehicle ( 11 ) a spatial image of the environment is generated.

A method according to claim 2, characterized in that the spatial image of the environment is transformed into the two-dimensional representation.

Method according to one of claims 1 to 3, characterized in that the input of the desired end position ( 45 ) via a touch-sensitive screen.

Method according to one of claims 1 to 4, characterized in that for entering the desired end position ( 45 ) first a corner ( 33 ) on the picture ( 31 ) of the vehicle to be maneuvered ( 11 ) and then a point ( 35 ) to the vehicle to be maneuvered ( 11 ) is adjacent after reaching the end position.

Method according to one of claims 1 to 4, characterized in that the image ( 31 ) of the vehicle to be maneuvered ( 11 ) by moving the display to the end position ( 45 ) is brought.

A method according to claim 6, characterized in that the image with a first finger ( 37 ) and with a second finger ( 41 ) is rotated.

Method according to one of claims 1 to 7, characterized in that after entering the end position ( 45 ) is confirmed by another input that the image ( 31 ) of the vehicle to be maneuvered ( 11 ) into the intended end position ( 45 ) has been moved.

Method according to one of claims 1 to 8, characterized in that an information is output to the driver when the desired end position ( 45 ) can not be approached.

Device for carrying out the method according to one of claims 1 to 9, comprising means for detecting the surroundings of the motor vehicle, means for displaying a two-dimensional representation of the surroundings of the motor vehicle, means for inputting a desired end position ( 45 ) of the vehicle ( 11 ) by the driver, the end position ( 45 ) is marked in the two-dimensional representation, and means for determining a trajectory ( 49 ) to reach the end position ( 45 ) and for issuing instructions to the driver to the trajectory ( 49 ) or to carry out an automatic driving maneuver in which the vehicle ( 11 ) along the trajectory ( 49 ) into the end position ( 45 ) is maneuvered.

Apparatus according to claim 10, characterized in that the means for inputting a desired end position comprises a touch-sensitive screen.