DE102004058359A1 - Verfahren und System zur Fahrbewegungssteuerung - Google Patents

Abstract

Bei einem Verfahren zur Fahrbewegungssteuerung eines Fahrzeugs, bei dem Sollwerte in eine Regelstrecke (4) gespeist und reale Messwerte der Regelstrecke (4) zur Bestimmung aktualisierter Sollwerte entnommen werden, wird die Regelstrecke (4) modelliert und werden aus den Sollwerten in der modellierten Regelstrecke (9) modellierte Messwerte ermittelt, die mit den realen Messwerten verglichen werden, wobei bei einer Abweichung die modellierte Regelstrecke (9) angepasst wird und die Anpassung beschreibende Parameter bei der Ermittlung von Sollwerten berücksichtigt werden. Durch diese Maßnahme können Ungenauigkeiten in der Regelstrecke online korrigiert werden.

Description

• Die Erfindung betrifft ein Verfahren und ein System zur Fahrbewegungssteuerung eines Fahrzeugs, bei dem Sollwerte in eine Regelstrecke gespeist und reale Messwerte der Regelstrecke zur Bestimmung aktualisierter Sollwerte entnommen werden.
• Es ist bekannt, beispielsweise in einem elektronischen Stabilitätsprogramm (ESP)-System zur Fahrdynamikregelung eines Fahrzeugs auf Grund von Sensorsignalen Sollwerte zu bestimmen, die in Aktoren, beispielsweise im Bremssystem des Fahrzeugs, umgesetzt werden. Auf Grund dieser fahrerunabhängigen Eingriffe in das Fahrzeug durch die Aktoren ändern sich die Sensorsignale und werden wieder neue Sollwerte bestimmt. Die Eingriffe in das Fahrzeug sollen möglichst genau erfolgen. Dies ist deshalb schwierig, da sich Fahrzeugparameter, wie beispielsweise der Beladungszustand, die Schwerpunktlage des Fahrzeugs, der Verschleiß von Achsen und Rädern, die Schräglaufsteifigkeit, etc. verändern und somit die Sensorsignale beeinflussen. weiterhin treten Fehler bei den durch die Sensoren gemessenen Messgrößen durch „Bias" und Skalierungsfehler auf. Ein weiteres Problem besteht darin, dass die Aktoren unter Umständen ungenau sind.
• Aus der DE 38 19 474 C1 sind ein Verfahren und eine Vorrichtung für eine Vortriebsregelung von Kraftfahrzeugen bekannt geworden. Durch das Verfahren wird eine Annäherung des Fahr zeugs an den Querbeschleunigungsgrenzwert unabhängig vom Zustand der Beladung, der Reifen, der Fahrbahn usw. erkannt, indem ein Messwert für die Querbeschleunigung, die Giergeschwindigkeit oder die Differenz der Vorderraddrehzahlen mit einem mittels einer Rechenformel ermittelten Rechenwert verglichen wird, wobei dieser Rechenwert in einem Filter phasenverzögert und in einer ersten Korrektureinheit korrigiert wird und wobei die verwendete Rechenformel in einer zweiten Korrektureinheit korrigiert wird.
• Aus der EP 0 962 368 A2 ist ein Radbremsregelsystem für Kraftfahrzeuge mit einer Regelung des Fahrzustandes mittels eines mathematischen Fahrzeugmodells bekannt geworden. Dabei ist vorgesehen, dass bei dem Radbremsregelsystem mit Sensoren, steuerbaren Aktuatoren und einem elektronischen Steuergerät zur Regelung der Raddrehzahl eines Rades, wenn ein Ist-Fahrzustand von einem vorgegebenen Soll-Fahrzustand, der in Abhängigkeit von Fahrparametern mittels eines mathematischen Fahrzeugmodells berechnet wird, abweicht, während des Fahrzeugbetriebs eine automatische Korrektur des Fahrzeugmodells entsprechend einer Abweichung des momentan vorgegebenen Soll-Fahrzustands vom momentanen Ist-Fahrzustand vorgenommen wird, wenn mit dem momentanen Ist-Fahrzustand ein Idealfahrzustand vorliegt, bei dem keine Abweichung, die zu einer Regelung führt, auftreten dürfte. Es ist mindestens eine Bedingung definiert, durch die erkannt wird, ob ein mit dem Idealfahrzustand identischer Ist-Fahrzustand vorliegt.
• Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein Verfahren und ein Fahrbewegungssteuerungssystem bereitzustellen, mit dem die Steuerung der Fahrbewegung eines Fahrzeugs möglichst genau ermöglicht wird.
• Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren der eingangs genannten Art gelöst, bei dem die Regelstrecke modelliert wird und aus den Sollwerten in der modellierten Regelstrecke modellierte Messwerte ermittelt werden, die mit den realen Messwerten verglichen werden, wobei bei einer Abweichung die modellierte Regelstrecke angepasst wird und die Anpassung beschreibende Parameter bei der Ermittlung von Sollwerten berücksichtigt werden.
• Durch diese Maßnahme wird es möglich, eine Fahrbewegungssteuerung eines Fahrzeugs, insbesondere eine Fahrdynamikregelung, die fahrerunabhängige Eingriffe in die Bremsen, Lenkung, Federung und den Antriebsstrang vornimmt, zu optimieren. Dadurch, dass die die Anpassung beschreibenden Parameter bei der Ermittlung von Sollwerten berücksichtigt werden, kann eine Online-Korrektur von Fahrzeugparametern, Messgrößen und Aktorungenauigkeiten erfolgen. Es kann auch vorgesehen sein, dass ein Sensorsignal oder mehrere Sensorsignale als Messwerte verwendet werden, die von bestimmten Fahrzeugparametern, Messgrößen und Aktorungenauigkeiten beeinflusst sind. Durch einen Vergleich derartiger gemessener Messwerte mit modellierten Messwerten kann eine Korrektur der Regelstrecke vorgenommen werden, die Ungenauigkeiten der Fahrzeugparameter, Messgrößen oder Aktoren berücksichtigt. Somit ist auch eine Korrektur möglich, ohne gewisse Fahrzeugparameter im Detail zu kennen.
• Die genannten Aktoren, die durch die Sollwerte angesteuert werden und die fahrerunabhängige Eingriffe in das Fahrzeug vornehmen, können insbesondere Bestandteil einer elektrohydraulischen Bremse (EHB), einer elektrohydraulischen Lenkung (EHL) oder einer Active Body Control (ABC) sein. Bei einer elektrohydraulischen Lenkung besteht kein mechanischer Durchgriff mehr vom Lenkrad zu den Rädern. Dadurch sind fahrer unabhängige Lenkeingriffe durch Betätigung entsprechender Aktoren möglich. Bei der Active Body Control handelt es sich um ein System, mit dem die Federungseigenschaften eines Fahrzeugs beeinflusst werden können. Weiterhin kann der Antriebsstrang Aktoren aufweisen. Durch die Ansteuerung dieser Aktoren durch Sollwerte kann ein querdynamischer und längsdynamischer Eingriff in das Fahrzeug vorgenommen werden. Die Aktoren können Steuergeräte und Stellglieder umfassen, wobei die Steuergeräte die Sollwerte in Stellgrößen für die Stellglieder umsetzen können.
• Bei einer bevorzugten Verfahrensvariante kann vorgesehen sein, dass die Sollwerte anhand eines Fahrzeugmodells ermittelt werden und das Fahrzeugmodell anhand der Parameter aktualisiert wird. Dadurch, dass das Fahrzeugmodell durch Parameter ständig aktualisiert wird, können die Sollwerte besonders genau ermittelt werden, wenn sie anhand des aktualisierten Fahrzeugmodells ermittelt werden. So kann insbesondere eine genaue Fahrdynamikregelung auch dann erfolgen, wenn geringe Fahrwerksmodifikationen durchgeführt wurden. Insbesondere kann dasselbe Verfahren für unterschiedliche Baureihen eines Fahrzeugs verwendet werden. Auch erfolgt eine gute Anpassung, wenn beispielsweise von Sommer- auf Winterreifen umgestellt wird oder wenn mit einem Notrad gefahren wird. Durch die Aktualisierung des Fahrzeugmodells wird ein Verschleiß von Fahrzeugteilen automatisch bei der Regelung berücksichtigt.
• Bei einer vorteilhaften Verfahrensvariante ist vorgesehen, dass die in der modellierten Regelstrecke ermittelten Messwerte in einem Schätzverfahren geschätzt werden. Besonders gute Schätzwerte kann man erhalten, wenn als Schätzverfahren ein Kalman- oder Least Square-Filter vorgesehen ist. In dem Schätzverfahren kann eine Größe, wie beispielsweise eine charakteristische Geschwindigkeit, die eine Funktion u.a. des Radstandes, der Fahrzeugmasse und der Schräglaufsteifigkeit ist, geschätzt werden. Dieser Wert kann mit einer gemessenen bzw. aus gemessenen Werten ermittelten charakteristischen Geschwindigkeit verglichen werden. Auf Grund des Vergleichs kann das Modell der Regelstrecke korrigiert werden. Während ein Kalman-Filter häufig zur Schätzung von Zuständen verwendet wird, kann erfindungsgemäß der Kalman-Filter zur Schätzung von Messgrößen bzw. von Fahrzeugparametern eingesetzt werden. Mithilfe eines Kalman-Filters kann eine mehrdimensionale Größe, beispielsweise unterschiedliche Messwerte, geschätzt werden. Anhand von Messgleichungen wird der Kalman-Filter während seines Betriebes auf die realen Bedingungen abgeglichen. Der Abgleich erfolgt durch einen Vergleich von realen Messwerten mit Werten, die mithilfe verschiedener Modelle ermittelt werden. Der Kalman-Filter wird daher durch einen Vergleich mit der Realität gestützt. Die Berücksichtigung der Ausgangsgrößen, d.h. der modellierten Messwerte bei der Durchführung des Abgleichs des Kalman-Filters führt dazu, dass es sich um ein rekursives Schätzverfahren handelt.
• Besonders vorteilhaft ist es, wenn jeweils ein Modell für Aktoren, die die Sollwerte in eine das Fahrzeug beeinflussende Aktion umsetzen, für die Bewegung des Fahrzeugs und für die Sensoren gebildet wird. Durch ein Modell der Aktoren können Ungenauigkeiten bei der Ermittlung von Stellgrößen bzw. von Stellgliedern, die durch Stellgrößen gestellt werden, berücksichtigt werden. Durch ein Modell des Fahrzeugs können Auswirkungen geänderter Fahrzeugparameter, beispielsweise der Steifigkeit oder der Beladung des Fahrzeugs, berücksichtigt werden. Durch ein Modell der Sensoren können Ungenauigkeiten der Sensoren, beispielsweise durch Offsets und Fehler der Skalierung, berücksichtigt werden.
• Die Aufgabe wird außerdem gelöst durch ein Fahrbewegungssteuerungssystem eines Fahrzeugs, mit einem Regler, der zur Durchführung von Fahrfunktionen Sollwerte an eine Regelstrecke, insbesondere an einen oder mehrere Aktoren der Regelstrecke, des Fahrzeugs liefert, und Sensorsignale von einem oder mehreren Sensoren der Regelstrecke empfängt. Die Sollwerte und Sensorsignale werden außerdem einer Parameterbestimmungseinrichtung zugeführt, in der anhand eines Modells der Regelstrecke Modellsensorsignale ermittelt und mit den gemessenen Sensorsignalen verglichen werden, wobei bei einer Abweichung das Modell angepasst wird und Parameter, die die Änderung des Modells beschreiben, an den Regler übermittelt werden. Mit einem derartigen Fahrbewegungssteuerungssystem ist eine Online-Identifikation und Berücksichtigung von Ungenauigkeiten bei Fahrzeugparametern, Messgrößen und Aktoren möglich. Weiterhin wird eine Diagnostik, z.B. von Fahrwerkstoleranzen, ermöglicht. Ein derartiges Fahrbewegungssteuerungssystem kann nahezu fahrzeugunabhängig eingesetzt werden, da auf Grund der Anpassung des Modells der Regelstrecke durch die Parameter eine Anpassung auf nahezu jedes Fahrzeug möglich ist. Bei der Verwendung des Fahrbewegungssteuerungssystems innerhalb desselben Fahrzeugs ist es möglich, auf Änderungen von Fahrzeugparametern zu reagieren. Insbesondere kann eine genaue Fahrdynamikregelung erfolgen, wenn sich der Beladungszustand des Fahrzeugs ändert oder wenn sich die Fahrbahnbeschaffenheit ändert. Auch der Verschleiß von Bauteilen kann bei der Fahrbewegungssteuerung, insbesondere bei der Fahrdynamiksteuerung, berücksichtigt werden. Bei den Fahrzeugparametern kann es sich um fahrdynamische Größen oder physikalische, stationäre Größen handeln.
• Bei einer bevorzugten Ausführungsform kann vorgesehen sein, dass die Parameterbestimmungseinrichtung als Schätzeinrichtung mit einem Vergleicher und einem Korrekturglied ausgebil det ist. Vorzugsweise handelt es sich bei der Schätzeinrichtung um eine modellgestützte Schätzeinrichtung. Insbesondere kann als Schätzeinrichtung ein Kalman-Filter verwendet werden. Ein Kalman-Filter kann besser an den realen Zustand angeglichen werden als andere vergleichbare Schätzverfahren.
• Eine besonders einfache und platzsparende Anordnung ergibt sich, wenn der Regler und die Parameterbestimmungseinrichtung in einem Steuergerät angeordnet sind. Durch die örtliche Nähe wird eine schnelle Aktualisierung des im Regler abgelegten Fahrzeugmodells ermöglicht. Insbesondere ist es möglich, den Regler bzw. das darin abgelegte Fahrzeugmodell in Echtzeit zu aktualisieren.
• Besonders vorteilhaft ist es, wenn die Parameterbestimmungseinrichtung ein Modell der Aktoren, ein Modell des Fahrzeugs und ein Modell der Sensoren aufweist. Dadurch wird die Regelstrecke abgebildet. Die im Fahrzeug enthaltenen Aktoren werden über den Regler angesteuert, was zu einer Beeinflussung der Bewegung des Fahrzeugs führt, die wiederum mittels der im Fahrzeug angeordneten Sensoren erfasst werden kann. Wenn genau diese Regelstrecke in der Parameterbestimmungseinrichtung nachgebildet wird und aktualisiert wird, können Abweichungen bei Fahrzeugparametern und Messgrößen sowie Aktorungenauigkeiten besonders schnell und einfach detektiert und bei der weiteren Regelung berücksichtigt werden. Dies geschieht, indem Parameter oder ein Parameterset bestimmt werden, die einen Fehler im Modell beschreiben und so den modellgestützten Regler auf einen aktuellen Stand bringen. In dem modellgestützten Regler können insbesondere Angaben über die Steifigkeit, die Maße des Fahrzeugs etc. abgelegt sein.
• Weitere Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung eines Ausführungsbeispiels der Erfindung, anhand der Figur der Zeichnung, die erfindungswesentliche Einzelheiten zeigt, und aus den Ansprüchen. Die einzelnen Merkmale können je einzeln für sich oder zu mehreren in beliebiger Kombination bei einer Variante der Erfindung verwirklicht sein.
• Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung wird anhand einer Zeichnung näher erläutert. Die einzige Figur zeigt eine stark schematisierte Darstellung eines Fahrbewegungssteuerungssystems.
• In der 1 ist ein Fahrbewegungssteuerungssystem 1 dargestellt, bei dem ein Steuergerät 2 einen Regler 3 umfasst, der anhand eines Fahrzeugmodells Sollwerte für eine Regelstrecke 4 ermittelt. Die Sollwerte werden Aktoren 5 zugeführt, was zu einer Beeinflussung der Bewegung des Fahrzeugs führt. Dies ist durch den Block 6 angedeutet. Die Bewegung des Fahrzeugs wird mit im Fahrzeug angeordneten Sensoren 7 erfasst. Die Sensorsignale der Sensoren 7 werden wiederum dem Regler 3 zugeführt, in dem aufgrund der Sensorsignale erneut Sollwerte ermittelt werden. Die Sensorsignale werden von Fahrzeugparametern, wie z.B. der Schräglaufsteifigkeit der Reifen, der Schwerpunktlage des Fahrzeugs, dem Beladungszustand des Fahrzeugs, dem Verschleiß von Achsen und Achslagern etc. beeinflusst. Weiterhin werden die Sensorsignale von Ungenauigkeiten von Messgrößen, beispielsweise der Querbeschleunigung und der Längsbeschleunigung des Fahrzeugs, beeinflusst. Die Messgrößen können wegen eines „Bias" oder einer fehlerhafte Skalierung ungenau sein. Des Weiteren werden die Sensorsignale durch Ungenauigkeiten der Aktoren 5 bzw. der Stellglieder der Aktoren 5 beeinflusst. Insbesondere werden durch die Sensoren 7 physikalische, stationäre Größen und fahrdynamische Größen ermittelt. Die Sollwerte des Reglers 3 werden außerdem einer Parameterbestimmungseinrichtung 8, die im Ausführungsbeispiel als Kalman-Filter ausgebildet ist, zugeführt. Die Parameterbestimmungseinrichtung 8 umfasst ein Modell 9 der Regelstrecke 4. Insbesondere ist dort ein Modell der Aktoren 10, ein Modell des Fahrzeugs 11 und ein Modell der Sensoren 12 vorhanden. Die vorgenannten Modelle können mathematische Modelle sein. Auf Grund des Modells 9 der Regelstrecke 4, dem die Sollwerte des Reglers 3 zugeführt sind, werden als Messwerte Sensorsignale modelliert, insbesondere geschätzt. Die modellierten Sensorsignale werden mit den realen Sensorsignalen bzw. den erfassten Messwerten der Sensoren 7 in einem Vergleicher 13 verglichen. Auf Grund des Vergleichs im Vergleicher 13 wird in einer Korrektureinrichtung 14 eine Abweichung ermittelt und wird das Modell 9 der Regelstrecke 4 entsprechend der detektierten Abweichung im Vergleicher 13 angepasst und korrigiert.
• Parameter, die die Änderung des Modells 9 der Regelstrecke 4 beschreiben, werden wiederum dem Regler 3 gemäß Pfeil 15 zugeführt, so dass das dort abgelegte Modell des Fahrzeugs anhand der Parameter korrigiert werden kann. Das anhand der Parameter korrigierte Fahrzeugmodell des Reglers 3 beschreibt das Fahrzeug, in dem das Fahrbewegungssteuerungssystem 1 eingesetzt wird, genauer, so dass auch die Sollwerte für die Regelstrecke 4 genauer bestimmt werden können. Die Parameter, die dem Regler 3 zugeführt werden, können ein Parametersatz sein. Durch sie wird beispielsweise berücksichtigt, wenn Verschleiß am Fahrzeug oder an den Reifen auftritt oder wenn ein Fehler im Modell besteht. Durch das Korrekturglied 14 wird das Modell 9 an die tatsächliche Regelstrecke 4 angepasst. Diese Anpassung wird über die Parameter an den Regler 3 weitergeleitet. Ein besonders gutes Maß für den Zustand des Fahrzeugs ergibt der Schwimmwinkel. Es kann also vorgesehen sein, dass ein den Schwimmwinkel beschreibendes Sensorsignal von der Regelstrecke 4 dem Vergleicher 13 zugeführt wird und in dem Modell 9 der Regelstrecke 4 ein Schwimmwinkel geschätzt wird, der mit dem realen Schwimmwinkel im Vergleicher 13 verglichen wird. Insbesondere können die Werte für den Schwimmwinkel mehrere physikalische oder fahrdynamische Größen beschreiben, d.h. bei Kenntnis von Werten für den Schwimmwinkel kann auf die Werte anderer physikalischer oder fahrdynamischer Größen zurück geschlossen bzw. diese berechnet oder ermittelt werden, so dass anhand des Schwimmwinkels das Fahrzeugmodell im Regler 3 korrigiert werden kann.
• An dieser Stelle soll nochmals das Wesen bzw. der Kern des erfindungsgemäßen Verfahrens bzw. der erfindungsgemäßen Vorrichtung dargestellt werden: Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren bzw. bei der erfindungsgemäßen Vorrichtung ist für eine reale Regelstrecke (4), die aus dem Fahrzeug (6), den im Fahrzeug angeordneten Aktoren (5) und den ebenfalls im Fahrzeug enthaltenen Sensoren (7) besteht, eine modellierte Regelstrecke (9) nachgebildet. Ausgehend von den Sollwerten, die mittels des Reglers (3) ermittelt werden, werden in der modellierten Regelstrecke (9) modellierte Messwerte ermittelt. Diese modellierten Messwerte werden in einem Vergleicher (13) mit den realen Messwerten verglichen. Liegt eine Abweichung zwischen den modellierten und den realen Messwerten vor, wird die modellierte Messstrecken (9) angepasst, was durch Veränderung, d.h. Anpassung von in der modellierten Regelstrecke enthaltenen bzw. hinterlegten bzw. verwendeten Parametern erfolgt. Die angepassten Parameter werden wiederum dem Regler (3) zugeführt, d.h. die angepassten Parameter werden bei der Ermittlung der Sollwerte berücksichtigt. Der Regler und somit auch die Ermittlung der Sollwerte wird an die aktuellen Gegebenheiten angepasst, wodurch die Güte der Regelung erhöht wird. Durch das erfindungsgemäße Verfahren bzw. die erfindungsgemäße Vorrichtung können bisher bei einer ver gleichbaren Regelung nicht berücksichtigte Einflüsse erfasst werden, die in die Regelung Einzug finden.

Claims (9)

1. Verfahren zur Fahrbewegungssteuerung eines Fahrzeugs, bei dem Sollwerte in eine Regelstrecke (4) gespeist und reale Messwerte der Regelstrecke (4) zur Bestimmung aktualisierter Sollwerte entnommen werden, dadurch gekennzeichnet, dass die Regelstrecke (4) modelliert wird und aus den Sollwerten in der modellierten Regelstrecke (9) modellierte Messwerte ermittelt werden, die mit den realen Messwerten verglichen werden, wobei bei einer Abweichung die modellierte Regelstrecke (9) angepasst wird und die Anpassung beschreibende Parameter bei der Ermittlung von Sollwerten berücksichtigt werden.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Sollwerte anhand eines Fahrzeugmodells ermittelt werden und das Fahrzeugmodell anhand der Parameter aktualisiert wird.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die in der modellierten Regelstrecke (9) ermittelten Messwerte in einem Schätzverfahren geschätzt werden.
4. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass das Schätzverfahren mittels eines Kalman- oder Least Square-Filters realisiert ist.
5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass in der modellierten Regelstrecke jeweils ein Modell (10) für Aktoren, die die Sollwerte in eine das Fahrzeug beeinflussende Aktion umsetzen, ein Modell (11) für die Bewegung des Fahrzeugs und ein Modell (12) für die Sensoren vorgesehen ist.
6. Fahrbewegungssteuerungssystem eines Fahrzeugs, insbesondere zur Durchführung des Verfahrens nach einem der vorhergehenden Ansprüche, mit einem Regler (3), der zur Durchführung von Fahrfunktionen Sollwerte an eine Regelstrecke (4), insbesondere an einen oder mehrere Aktoren (5) der Regelstrecke (4), des Fahrzeugs liefert, und Sensorsignale von einem oder mehreren Sensoren (7) der Regelstrecke empfängt, dadurch gekennzeichnet, dass die Sollwerte und Sensorsignale außerdem einer Parameterbestimmungseinrichtung (8) zugeführt werden, in der anhand eines Modells (9) der Regelstrecke (4) Modellsensorsignale ermittelt werden und mit den gemessenen Sensorsignalen verglichen werden, wobei bei einer Abweichung das Modell (9) angepasst wird und Parameter, die die Änderung des Modells (9) beschreiben, an den Regler (3) übermittelt werden.
7. Fahrbewegungssteuerungssystem nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Parameterbestimmungseinrichtung (8) als Schätz einrichtung mit einem Vergleicher (13) und einem Korrekturglied (14) ausgebildet ist.
8. Fahrbewegungssteuerungssystem nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, dass der Regler (3) und die Parameterbestimmungseinrichtung (8) in einem Steuergerät (2) angeordnet sind.
9. Fahrbewegungssteuerungssystem nach einem der Ansprüche 6 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Parameterbestimmungseinrichtung (8) ein Modell (10) der Aktoren, ein Modell (11) des Fahrzeugs und ein Modell (12) der Sensoren aufweist.