DE10138685C1 - Gripper or clamp device for manual or automatic handling tool has mechanical stop limiting displacement of base plate provided with gripper - Google Patents

Gripper or clamp device for manual or automatic handling tool has mechanical stop limiting displacement of base plate provided with gripper

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DE10138685C1 DE2001138685 DE10138685A DE10138685C1 DE 10138685 C1 DE10138685 C1 DE 10138685C1 DE 2001138685 DE2001138685 DE 2001138685 DE 10138685 A DE10138685 A DE 10138685A DE 10138685 C1 DE10138685 C1 DE 10138685C1
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Abstract

The gripper or clamp device (50) has a housing (52) containing at least one relatively displaced base plate (54,56), provided with a gripper (58,59) for gripping or clamping a workpiece, under control of an operating drive. The gripper has has at least one elastic deflection section (60) with a given spring characteristic, the movement of the base plate in the gripping direction limited by an adjustable mechanical stop (72,78). An Independent claim for a control and/or regulation method for a gripper device is also included.

Description

Die Erfindung betrifft eine Greif- oder Spannvorrichtung für manuell zu bedienende oder automatische Handhabungsgeräte, mit einem Greifergehäuse, mit wenigstens einer in dem Gehäuse verschieblich oder verschwenkbar gelagerten Grundbacke, mit an der Grundbacke angeordneten Greifmitteln zum Greifen oder Spannen von Werkstücken, und mit einem Antrieb zum Bewegen der wenigstens einen Grundbacke in Greifrichtung.The invention relates to a gripping or tensioning device for manually operated or automatic handling devices, with a gripper housing, with at least one in the housing displaceable or pivotable base jaw, with on the base jaw arranged gripping means for gripping or Clamping of workpieces, and with a drive for moving the at least one base jaw in the gripping direction.

Derartige Greifvorrichtungen sind in vielfältiger Art und Weise bekannt. Um mit einem Handhabungsgerät oder einem Roboterarm Werkstücke einfach und dennoch präzise greifen zu können, werden in der Regel Parallelgreifer eingesetzt, die pneumatisch, hydraulisch oder elektrisch betätigt werden. Die Greifmittel bekannter Greifvorrichtungen werden in der Regel von Greiffingern gebildet.Such gripping devices are of various types and Way known. To with a handling device or a Robot arm workpieces can be gripped easily and precisely parallel grippers are usually used, which  can be operated pneumatically, hydraulically or electrically. The Gripping means of known gripping devices are generally used formed by gripper fingers.

Bei dem Antrieb handelt es sich vorzugsweise um einen pneumatischen oder hydraulischen Antrieb. Dabei wird vorzugsweise ein Druckraum mit einem Kolben beaufschlagt, der einen im Greifergehäuse eingearbeiteten Zylinder verschieblich lagert. Durch Verschiebung des Kolbens wird ein Getriebe so betätigt, dass die Grundbacken gegenüber dem Greifergehäuse bewegt, entweder aus dem Greifergehäuse ausgeschoben bzw. ausgeschwenkt oder in das Greifergehäuse eingezogen bzw. eingeschwenkt werden.The drive is preferably a pneumatic or hydraulic drive. Doing so preferably a pressure chamber with a piston which a cylinder built into the gripper housing slidably mounted. Moving the piston turns one Gear operated so that the base jaws compared to the The gripper housing moves, either out of the gripper housing pushed out or swung out or into the gripper housing be pulled in or swung in.

Die Greifkraft derartiger Greifvorrichtungen hängt im Wesentlichen von der Kolbenfläche, dem Druck, der Übersetzung des Greifgetriebes und von den Reibungsverlusten ab. Für das Greifen von kleinen oder empfindlichen Werkstücken kann erforderlich sein, die Greifkraft zu reduzieren bzw. mit einer genau definierten Greifkraft zu greifen.The gripping force of such gripping devices depends on Essentially on the piston area, the pressure, the translation of the gripping gear and from the friction losses. For the Can grip small or delicate workpieces be necessary to reduce the gripping force or with a grip precisely defined gripping force.

Dabei wird bei pneumatischen oder hydraulischen Greifern eine Reduktion der Greifkraft vorzugsweise über die Änderung des Druckes erreicht. Durch Stick-Slip-Effekte der Dichtungen und sich über die Lebensdauer verändernden Reibungsverhältnissen ist die über eine Druckänderung eingestellte Greifkraft erheblichen Schwankungen unterworfen. A pneumatic or hydraulic gripper is used Reduction of the gripping force preferably by changing the Pressure reached. Through stick-slip effects of the seals and changing friction conditions over the service life is the gripping force set by changing the pressure subject to significant fluctuations.  

Aus der DE 19 46 855 U1 ist eine Greifzange für einen Manipulator bekannt geworden, die Backen mit federbeaufschlagten Teilen aufweist, wodurch ein zeitlicher Anstieg der Zangenkraft wesentlich verzögert wird.DE 19 46 855 U1 is a gripper for one Manipulator became known with the jaws has spring-loaded parts, creating a temporal Rise of the forceps is significantly delayed.

Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Greif- oder Spannvorrichtung vorzuschlagen, mit welcher Werkstücke mit einer definierten Greifkraft gegriffen bzw. gespannt werden können.The present invention has for its object a To propose gripping or tensioning device with which Workpieces gripped with a defined gripping force or can be excited.

Diese Aufgabe wird bei einer eingangs beschriebenen Greif- oder Spannvorrichtung, durch die Merkmale im kennzeichnenden Teil des Anspruchs 1 gelöst.This task is accomplished with a gripping or clamping device, solved by the features in the characterizing part of claim 1.

Aufgrund der bekannten Federkennlinie des Auslenkabschnitts und des bekannten, über die Begrenzungsmittel vorgegeben Greifwegs kann die Greifkraft sehr genau eingestellt werden. Die Greifkraft ergibt sich dabei in Abhängigkeit der Federkennlinie und aus der Differenz δ des durch das Begrenzungsmittel begrenzten maximalen Verfahrweges der Grundbacke in Greif- oder Spannrichtung und des Verfahrweges der Grundbacke bis zu dem Zeitpunkt, in dem die Greifmittel das zu greifende Werkstück kontaktieren. Der Wert δ entspricht also dem Verfahrweg der Grundbacke nach dem Kontaktieren des Werkstücks bis zum Erreichen der maximalen Verfahrbewegung in Greifrichtung, die durch die Begrenzungsmittel vorgegeben ist. Je weiter die Grundbacke in Greifrichtung verfahren wird, desto höher ist bei entsprechender Federkennlinie die das Werkstück beaufschlagende Greifkraft. Beim Erreichen der Begrenzungsmittel, also nach Zurücklegen des maximalen Verfahrweges, wird die maximale Greifkraft erreicht.Due to the known spring characteristic of the deflection section and the known, specified via the limiting means The gripping force can be set very precisely. The gripping force depends on the Spring characteristic and from the difference δ of the by Limiting means limited maximum travel of the Base jaw in the gripping or clamping direction and the travel path the base jaw until the point at which the gripping means contact the workpiece to be gripped. The value δ corresponds So the travel of the base jaw after contacting the Workpiece until the maximum movement in Gripping direction, which is predetermined by the limiting means. The further the base jaw is moved in the gripping direction, the higher the corresponding spring characteristic is that  Gripping force acting on the workpiece. When you reach the Limiting means, i.e. after the maximum has been covered Travel, the maximum gripping force is reached.

Die Erfindung hat den Vorteil, dass bei bekannter Federkennlinie und bei Vorsehen von Begrenzungsmitteln die Greifkraft bei bekannter Werkstückgröße unabhängig von der Art des Antriebes der Grundbacke dauerhaft gleichbleibend eingestellt werden kann.The invention has the advantage that when known Spring characteristic curve and, if limiting means are provided, the Gripping force with known workpiece size regardless of the type of the drive of the base jaw remains constant can be adjusted.

Bei einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung sind die Begrenzungsmittel als in Bewegungsrichtung der Grundbacke verstell- und festsetzbare mechanische Anschlagmittel ausgebildet. Die Anschlagmittel können hierbei einerseits an dem Gehäuse oder einem sonstigen Bauteil und andererseits an der Grundbacke angeordnet sein. Aufgrund der Verstell- und Festsetzbarkeit wird ermöglicht, dass die Greifkraft abhängig von der Greifaufgabe verstellbar ist. Die Festsetzbarkeit des Anschlagmittels verhindert ein selbsttätiges Verstellen der Begrenzungsmittel, und damit der maximalen, auf das Werkstück wirkenden Greifkraft.In a preferred embodiment of the invention, the Limiting means than in the direction of movement of the base jaw adjustable and fixable mechanical slings educated. The sling can on the one hand the housing or another component and on the other the base jaw can be arranged. Because of the adjustment and Fixability enables the gripping force to be dependent is adjustable from the gripping task. The fixability of the Sling means prevents the Limiting means, and thus the maximum, on the workpiece acting gripping force.

Bei einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist vorgesehen, dass die Anschlagmittel einen in Bewegungsrichtung der Grundbacke verstellbaren Verstellbolzen und einen zur Bewegungsbegrenzung der Grundbacke, mit dem Verstellbolzen zusammenwirkenden Anschlag umfassen, wobei entweder der Verstellbolzen oder der Anschlag an der Grundbacke angeordnet ist. Ist der Verstellbolzen an der Grundbacke angeordnet, so ist der Anschlag an dem Gehäuse oder an einem sonstigen Bauteil angeordnet. Ist hingegen der Anschlag an der Grundbacke angeordnet, so ist der Verstellbolzen insbesondere an dem Grundgehäuse der Greif- oder Spannvorrichtung vorzusehen.In a preferred embodiment of the invention provided that the sling means in the direction of movement the base jaw adjustable adjustment bolt and one for Limitation of movement of the base jaw, with the adjustment bolt cooperating stop include, either the  Adjustment bolt or the stop arranged on the base jaw is. If the adjustment bolt is arranged on the base jaw, so is the stop on the housing or on another Component arranged. However, if the stop on the Base jaw arranged, so is the adjusting bolt in particular on the basic housing of the gripping or clamping device provided.

Vorteilhafterweise weist der Verstellbolzen ein Gewinde auf, das mit einem Gegengewinde zusammenwirkt, wobei der Verstellbolzen durch Verdrehen in und gegen die Greifrichtung verstellbar ist. Die Verwendung eines über ein Gewinde verstellbaren Verstellbolzens hat den Vorteil, dass die Begrenzung der Verfahrbewegung der Grundbacke sehr genau, fein dosierbar und stufenlos verstellt werden kann. Damit ist eine hohe Genauigkeit der Einstellung der Greifkraft möglich.The adjustment bolt advantageously has a thread, which cooperates with a counter thread, the Adjustment bolt by turning in and against the gripping direction is adjustable. The use of a thread adjustable adjustment bolt has the advantage that the Limitation of the movement of the base jaw very precisely, fine can be adjusted and infinitely adjusted. So that's one high accuracy of gripping force adjustment possible.

Bei einer weiteren Ausführungsform der Erfindung sind zwei entlang einer Linie angeordnete Grundbacken mit Greifmitteln vorgesehen, wobei wenigstens eine Grundbacke Greifmittel aufweist, die den elastisch nachgiebigen Auslenkabschnitt umfassen. Denkbar ist auch, dass beide an den Grundbacken vorgesehenen Greifmittel jeweils einen elastisch nachgiebigen Auslenkabschnitt aufweisen.In another embodiment of the invention there are two base jaws arranged along a line with gripping means provided, at least one base jaw gripping means having the elastically flexible deflection section include. It is also conceivable that both on the base jaws provided gripping means each have an elastically flexible Have deflection section.

Vorteilhafterweise sind an jeder der beiden Grundbacken Anschlagmittel vorgesehen, die miteinander zusammenwirken. Advantageously, are on each of the two base jaws Slings are provided that work together.  

Damit entfallen zusätzliche, grundbackenfern anzuordnende Bauteile, die als Begrenzungsmittel dienen.This eliminates the need to add additional ones that are remote from the base jaw Components that serve as limiting means.

Dazu kann an einer Grundbacke der Verstellbolzen und an der anderen Grundbacke der mit dem Verstellbolzen zusammenwirkende Anschlag angeordnet sein. Eine derartige Anordnung hat sich als kostengünstig und einfach zu realisieren herausgestellt.For this purpose, the adjustment bolt on a base jaw and on the other base jaw that cooperates with the adjusting bolt Stop be arranged. Such an arrangement has turned out to be inexpensive and easy to implement.

Eine weitere Ausführungsform der Erfindung sieht vor, dass die Greifmittel mit Befestigungsmitteln, insbesondere mit Schrauben, an der jeweiligen Grundbacke befestigt sind, wobei das Befestigungsmittel der einen Grundbacke ein Innengewinde zur Aufnahme des Verstellbolzens und das Befestigungsmittel der anderen Grundbacke einen Anschlag für den Verstellbolzen umfasst. Die Schrauben sind vorteilhafterweise koaxial zu der Bewegungsrichtung der Grundbacken angeordnet. Damit entfallen zusätzliche Bauteile zur Realisierung von Begrenzungsmitteln. Die Befestigungsmittel erfüllen demnach zwei Aufgaben, nämlich zum einen das Befestigen der Greifmittel an den jeweiligen Grundbacken und zum anderen das Anordnen des Verstellbolzens bzw. das Vorsehen des Anschlages.Another embodiment of the invention provides that the Gripping means with fastening means, in particular with Screws are attached to the respective base jaw, whereby the fastener of a base jaw has an internal thread to accommodate the adjustment bolt and the fastener the other base jaw has a stop for the adjustment bolt includes. The screws are advantageously coaxial with the Direction of movement of the base jaws arranged. This eliminates additional components for the implementation of limiting devices. The fasteners therefore perform two tasks, namely on the one hand, the fastening of the gripping means to the respective one Basic jaws and secondly the arrangement of the adjustment bolt or the provision of the stop.

Um ein selbsttätiges Verstellen des Verstellbolzens zu unterbinden, können erfindungsgemäß Mittel zur Verdrehsicherung des Verstellbolzens vorgesehen sein. Die Mittel zur Verdrehsicherung können hierbei einen mit der Mantelfläche eines Kopfes des Verstellbolzens zusammenwirkenden Raststift umfassen, der ein selbsttätiges Verdrehen des Verstellbolzens verhindert. Der Raststift ist hierbei vorzugsweise parallel zu der Längsachse des Verstellbolzens an der Grundbacke oder an den Greifmitteln der zugehörigen Grundbacke ortsfest angeordnet.To automatically adjust the adjustment bolt prevent, agents according to the invention Protection against rotation of the adjusting bolt may be provided. The Means of securing against rotation can be one with the Shell surface of a head of the adjusting bolt  interacting locking pin include an automatic Prevents twisting of the adjustment bolt. The locking pin is here preferably parallel to the longitudinal axis of the Adjustment bolt on the base jaw or on the gripping means of the associated base jaw arranged stationary.

Bei einer weiteren, ebenfalls bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist vorgesehen, dass an dem Auslenkabschnitt eine die Verformung des Auslenkabschnitts erfassende Verformungsmesseinheit, insbesondere ein Dehnmessstreifen, vorgesehen ist, über den die auf das Werkstück wirkende Greifkraft bestimmt werden kann. Damit kann eine Prozessüberwachung und Prozessoptimierung erfolgen. Insbesondere kann kontrolliert werden, ob die gegriffenen Werkstücke nicht mit einer ungewünschten hohen oder auch zu niederen Greifkraft gegriffen werden.In a further, also preferred embodiment of the The invention provides that a detecting the deformation of the deflection section Deformation measuring unit, in particular a strain gauge, is provided, via which the acting on the workpiece Gripping force can be determined. With that a Process monitoring and process optimization take place. In particular, it can be checked whether the gripped Workpieces not with an undesirable high or too low gripping force can be gripped.

Eine Weiterbildung der Erfindung kennzeichnet sich dadurch, dass eine Steuer- und/oder Regeleinheit den Antrieb der Grundbacke bzw. den beiden Grundbacken in Abhängigkeit von mit der Verformungsmesseinheit erfassten Änderung der Verformung und/oder von einer vorgegebenen Greifkraft steuert und/oder regelt. Über eine derartige Kraftregelung kann der Greifprozess optimiert werden.A further development of the invention is characterized in that that a control and / or regulating unit drives the Base jaw or the two base jaws depending on with the deformation measurement unit detected change in the deformation and / or controls a predetermined gripping force and / or regulates. Such a force control can Gripping process can be optimized.

Ferner ist denkbar, dass die Steuer- und/oder Regeleinheit aufgrund von Änderungen der erfassten Verformung bestimmt, ob ein Werkstück gegriffen ist oder nicht. Damit kann ebenfalls eine Prozessüberwachung erfolgen.It is also conceivable that the control and / or regulating unit based on changes in the detected deformation, determines whether  a workpiece is gripped or not. So that can also process monitoring is carried out.

Bei einer anderen Ausführungsform der Erfindung ist denkbar, dass die Steuer- und/oder Regeleinheit mittels Wegmesssensoren die Bewegung der Grundbacke bzw. der Grundbacken erfasst, wobei die Steuer- und/oder Regeleinheit Änderungen der erfassten Verformung des Auslenkabschnitts oder die erfasste Greifkraft in Abhängigkeit von der Bewegung der Grundbacke ermittelt, woraus im Vergleich mit Referenzdaten eine Maßabweichung des gegriffenen Werkstücks bestimmt werden kann. Damit können Werkstücke, die nicht im Rahmen der vorgegebenen Toleranzen liegen, ermittelt und ausgesondert werden. Eine realisierbare Auflösung kann im Mikrometer-Bereich liegen.In another embodiment of the invention, it is conceivable that the control and / or regulating unit by means of displacement sensors detects the movement of the base jaw or the base jaws, the control and / or regulating unit changes the detected deformation of the deflection section or the detected Gripping force depending on the movement of the base jaw determines what a Dimensional deviation of the gripped workpiece can be determined. This allows workpieces that are not within the specified range Tolerances lie, are determined and eliminated. A Realizable resolution can be in the micrometer range.

Vorteilhafterweise ist der Verlauf der Federkennlinie des Auslenkabschnitts und/oder der Greifmittel geradlinig oder weitgehend geradlinig. Daraus ergibt sich eine lineare Abhängigkeit einer Verstellung der Begrenzungsmittel zu einer das Werkstück beaufschlagenden Greifkraft.The course of the spring characteristic of the Deflection section and / or the gripping means straight or largely straightforward. The result is a linear one Dependency of an adjustment of the limiting means to one gripping force acting on the workpiece.

Ferner kann erfindungsgemäß vorgesehen sein, dass die Greifmittel den an der Grundbacke anordenbaren Auslenkabschnitt und einen Greifabschnitt zum Greifen des Werkstücks umfassen, wobei der Auslenkabschnitt und der Greifabschnitt als einzelne Bauteile miteinander montierbar und/oder voneinander lösbar ausgebildet sind. Der Auslenkabschnitt bildet in diesem Falle eine Art Zwischenmodul zwischen der Grundbacke und dem von der jeweiligen Greifaufgabe abhängigen Greifabschnitt. Bei Wechsel der Greifaufgabe kann der Greifabschnitt ohne Weiteres ausgetauscht werden, ohne dass die Greifmittel als solche und insbesondere der Auslenkabschnitt vollständig zu ersetzen sind.It can further be provided according to the invention that the Gripping means that can be arranged on the base jaw Deflection section and a gripping section for gripping the Workpiece include, the deflection portion and the Gripping section can be assembled as individual components and / or are designed to be detachable from one another. The  In this case, the deflection section forms a type of intermediate module between the base jaw and that of the respective Gripping task dependent gripping section. When changing the The gripping section can easily perform the gripping task can be replaced without the gripping means as such and in particular to completely replace the deflection section are.

Andererseits ist erfindungsgemäß denkbar, dass der Auslenkabschnitt und der Greifabschnitt als einstückiges Bauteil ausgebildet und aus einem Werkstück hergestellt sind.On the other hand, it is conceivable according to the invention that the Deflection section and the gripping section as one piece Component formed and are made from a workpiece.

Eine besonders vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung ergibt sich dann, wenn der Auslenkabschnitt als senkrecht zur Greifrichtung verlaufender Biegebalkenabschnitt ausgebildet ist. Derartige Biegebalkenabschnitte können auf einfache Art und Weise so ausgebildet werden, dass sie eine geradlinige Federkennlinie aufweisen.A particularly advantageous embodiment of the invention results then when the deflection section is perpendicular to Bending beam section extending gripping direction is. Such bending beam sections can be easily and fashioned to be a straight line Have spring characteristics.

Um eine Biegung der Auslenkabschnitte an einer vorgegebenen Stelle des Auslenkabschnitts zu realisieren, kann erfindungsgemäß außerdem vorgesehen sein, dass der Auslenkabschnitt definierte Sollbiegestellen aufweist. Dies hat den Vorteil, dass Verformungsmesseinheiten ausschließlich an den Sollbiegestellen anzuordnen sind, um die Verformung des Auslenkabschnitts zu messen. To bend the deflection sections at a predetermined Realize the location of the deflection section According to the invention it can also be provided that the Deflection section has defined predetermined bending points. This has the advantage that deformation measuring units only are to be arranged at the predetermined bending points in order to prevent the deformation of the Measure the deflection section.  

Ferner ist erfindungsgemäß denkbar, den Auslenkabschnitt als Doppelbiegebalkenabschnitt auszubilden, der zwei parallel, senkrecht zur Greifrichtung verlaufende Balkenabschnitte aufweist.It is also conceivable according to the invention to use the deflection section as To form a double beam section, the two parallel, Beam sections running perpendicular to the gripping direction having.

Um ein genaues Verformen der Auslenkabschnitte zu erfassen und daraus eine genaue Greifkraft bestimmen zu können, kann erfindungsgemäß vorgesehen sein, dass an dem Auslenkabschnitt bzw. an jedem Balkenabschnitt wenigstens eine, und vorzugsweise zwei, Verformungsmesseinheiten angeordnet ist bzw. sind.To detect an accurate deformation of the deflection sections and to be able to determine an exact gripping force therefrom be provided according to the invention that on the deflection section or at least one on each bar section, and preferably two, deformation measuring units is arranged or are.

Eine weitere erfindungsgemäße Ausführung kann drei oder mehrere, insbesondere gleichmäßig über einen Kreisumfang verteilt angeordnete Grundbacken aufweisen, wobei wenigstens eine Grundbacke Greifmittel aufweist, die den elastisch nachgiebigen Auslenkabschnitt umfassen. Denkbar ist ferner, dass sämtliche Grundbacken Greifmittel mit jeweils einem elastisch nachgiebigen Auslenkabschnitt umfassen. Vorteilhafterweise weisen die einzelnen Auslenkabschnitte identische Federkennlinien auf.Another embodiment according to the invention can have three or several, in particular evenly over a circumference have distributed base jaws, at least has a base jaw gripping means that the elastic compliant deflecting section include. It is also conceivable that all base jaws with one gripper each comprise elastically flexible deflection section. The individual deflection sections advantageously have identical spring characteristics.

Die eingangs genannte Aufgabe wird außerdem durch ein Verfahren zur Steuerung und/oder Regelung einer im Vorhergehenden beschriebenen Greifvorrichtung gelöst, dass sich dadurch auszeichnet, dass der Antrieb in Abhängigkeit von Änderungen der Verformung des Auslenkabschnitts und/oder von der erfassten Greifkraft gesteuert und/oder geregelt wird. Damit wird eine Kraftregelung der Greif- oder Spannvorrichtung realisiert. Über eine derartige Kraftregelung kann beispielsweise unterbunden werden, dass ein Werkstück mit einer zu hohen Greifkraft beaufschlagt wird. Beispielsweise kann ein Schwellenwert vorgegeben werden, bei dessen Überschreiten der Antrieb gestoppt wird.The task mentioned at the outset is also supported by a Method for controlling and / or regulating an im Previously described gripping device solved that is characterized in that the drive depending on Changes in the deformation of the deflection section and / or  the gripping force detected is controlled and / or regulated. This is a force control of the gripping or tensioning device realized. Such a force control can can be prevented, for example, that a workpiece with excessive gripping force is applied. For example a threshold value can be specified at which If the drive is stopped.

Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen und Einzelheiten der Erfindung sind der folgenden Beschreibung zu entnehmen, in der die Erfindung anhand der in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispiele näher beschrieben und erläutert ist.Further advantageous refinements and details of Invention can be found in the following description in which the invention with reference to that shown in the drawing Exemplary embodiments are described and explained in more detail.

Es zeigen:Show it:

Fig. 1 und Fig. 2 eine erfindungsgemäße Greifvorrichtung in verschiedenen Hubstellungen; . Fig. 1 and Fig 2 is a gripping device according to the invention in various lifting positions;

Fig. 3 und Fig. 4 eine zweite erfindungsgemäße Greifvorrichtung zum Innengreifen in verschiedenen Hubstellungen; und . Figs. 3 and 4 a second gripping device for internal gripping in various lifting positions of the present invention; and

Fig. 5 ein Diagramm, das die Abhängigkeit einer Greifkraft F von der Hubstellung der Grundbacke wiedergibt. Fig. 5 is a diagram showing the dependence of a gripping force F on the stroke position of the base jaw.

Die in den Fig. 1 und 2 dargestellte Greifvorrichtung 50 in Form eines Zwei-Backen-Parallelgreifers umfasst ein Greifergehäuse 52 und zwei entlang einer Linie in dem Gehäuse 52 veschieblich gelagerte Grundbacken 54 und 56. An den Grundbacken 54 und 56 ist jeweils ein Greifmittel 58 und 59 in Form eines Greiffingers angeordnet. Über einen in dem Gehäuse 52 befindlichen Antrieb können die beiden Grundbacken 54 und 56 aufeinander zu bzw. voneinander weg bewegt werden. Über den Antrieb werden außerdem die Greifmittel 58 und 59 mit einer Greifkraft, die parallel zu der Bewegungsrichtung der Grundbacken 54 und 56 in die mit dem Pfeil X gekennzeichnete Richtung verläuft, beaufschlagt.The gripping device 50 shown in FIGS . 1 and 2 in the form of a two-jaw parallel gripper comprises a gripper housing 52 and two base jaws 54 and 56 mounted displaceably along a line in the housing 52 . A gripping means 58 and 59 in the form of a gripping finger is arranged on each of the base jaws 54 and 56 . The two base jaws 54 and 56 can be moved towards or away from one another via a drive located in the housing 52 . The gripping means 58 and 59 are also acted upon by the drive with a gripping force which runs parallel to the direction of movement of the base jaws 54 and 56 in the direction indicated by the arrow X.

Die Greifmittel 58, 59 weisen jeweils einen Auslenkabschnitt 60, einen Greifabschnitt 62, der zum Greifen eines Werkstückes 64 vorgesehen ist, sowie einen Verbindungsabschnitt 66 zur Anbindung an die jeweilige Grundbacke 54, 56 auf. Die Greifmittel 58, 59 sind als einstückiges Bauteil ausgebildet, wobei sämtliche Abschnitte 60, 62 und 66 aus einem Werkstück hergestellt sind.The gripping means 58 , 59 each have a deflection section 60 , a gripping section 62 which is provided for gripping a workpiece 64 , and a connecting section 66 for connection to the respective base jaw 54 , 56 . The gripping means 58 , 59 are designed as a one-piece component, all sections 60 , 62 and 66 being produced from one workpiece.

Der Auslenkabschnitt 60 ist derart ausgebildet, dass er aufgrund der auf den Greifabschnitt 62 wirkenden Greifkraft entgegen der Greifrichtung, in Richtung des Pfeiles Y, elastisch verformbar ist und eine definierte Federkennlinie umfasst. Zur elastischen Verformbarkeit weisen die Auslenkabschnitte 60 jeweils zwei parallel zueinander verlaufende Biegebalkenabschnitte 68 auf; der Auslenkabschnitt 60 ist damit als Doppelbiegebalkenabschnitt ausgebildet. Die Biegebalkenabschnitte 68 verlaufen senkrecht zur Greifrichtung X bzw. senkrecht zur Bewegungsrichtung der beiden Grundbacken 54 und 56.The deflection section 60 is designed such that it is elastically deformable against the gripping direction in the direction of the arrow Y due to the gripping force acting on the gripping section 62 and comprises a defined spring characteristic. For elastic deformability, the deflection sections 60 each have two bending beam sections 68 running parallel to one another; the deflection section 60 is thus designed as a double bending beam section. The bending beam sections 68 run perpendicular to the gripping direction X or perpendicular to the direction of movement of the two base jaws 54 and 56 .

Die Biegebalkenabschnitten 68 sind über Sollbiegestellen 70 mit dem jeweiligen Greifabschnitt 62 und mit dem jeweiligen Verbindungsabschnitt 66 verbunden.The bending beam sections 68 are connected to the respective gripping section 62 and to the respective connecting section 66 via predetermined bending points 70 .

Zur Befestigung der Greifmittel 58, 59 an den jeweiligen Grundbacken 54, 56 sind Bolzenschrauben 72, 73 vorgesehen. In dem in den Fig. 1 und 2 gezeigten Zustand sind die Schrauben 72, 73 durch ein Durchgangsloch 74 an der jeweiligen Grundbacke 54 und 56 gesteckt und mit einer Gewindebohrung 76 an den Verbindungsabschnitten 66 verschraubt.Bolt screws 72 , 73 are provided for fastening the gripping means 58 , 59 to the respective base jaws 54 , 56 . In the state shown in FIGS. 1 and 2, the screws 72 , 73 are inserted through a through hole 74 on the respective base jaw 54 and 56 and screwed to the connecting sections 66 with a threaded bore 76 .

An dem Greifergehäuse 52 sind Kommunikationsanschlüsse 94 vorgesehen, die den in dem Greifergehäuse 52 angeordneten Antrieb mit einem Pneumatik- oder Hydrauliknetz verbinden.Communication ports 94 are provided on the gripper housing 52 which connect the gripper is arranged in the housing 52 drive with a pneumatic or hydraulic power.

In der Fig. 1 ist das Werkstück 64 zwischen den beiden Greifabschnitten 62 eingelegt. Die Greifvorrichtung 50 befindet sich in einer Ausgangsposition, in der das Werkstück 64 mit keiner Greifkraft beaufschlagt ist. In FIG. 1, the workpiece 64 is inserted between the two gripping portions 62. The gripping device 50 is in a starting position in which the workpiece 64 is not subjected to a gripping force.

Im Gegensatz hierzu zeigt Fig. 2 die Greifvorrichtung 50 in einer Stellung, in der das Werkstück 64 über die beiden Greifabschnitte 62 mit einer maximalen Greifkraft Fmax beaufschlagt ist. Deutlich zu erkennen ist eine Auslenkung der beiden Greifmittel 58, 59 im Bereich der Auslenkabschnitte 60. Die Balkenabschnitte 68 des Greifmittels 58 sind dabei nicht mehr parallel zu den Balkenabschnitten 68 des anderen Greifmittels 59 angeordnet. Die Balkenabschnitte 68 des einen Greifmittels 58 bilden mit den Balkenabschnitten 68 des anderen Greifmittels 59 einen nach oben leicht geöffneten, spitzen Winkel.In contrast to this, FIG. 2 shows the gripping device 50 in a position in which the workpiece 64 is subjected to a maximum gripping force F max via the two gripping sections 62 . A deflection of the two gripping means 58 , 59 in the region of the deflection sections 60 can be clearly seen. The beam sections 68 of the gripping means 58 are no longer arranged parallel to the beam sections 68 of the other gripping means 59 . The bar sections 68 of the one gripping means 58 form an acute angle slightly open upwards with the bar sections 68 of the other gripping means 59 .

Die Federkennlinie der Auslenkabschnitte 60 in Richtung der parallel zu der Bewegungsrichtung wirkenden Greifkraft F ist geradlinig oder zumindest weitgehend geradlinig. Die auf das Werkstück wirkende Greifkraft F ergibt sich in Abhängigkeit der Federkennlinie c nach dem Kontaktieren des Werkstücks zurückgelegten Verfahrweges δ der Grundbacken in Greifrichtung X. Bei Zunahme des Verfahrweges δ nimmt auch die Greifkraft F zu, wie auch in Fig. 5 dargestellt ist.The spring characteristic of the deflection sections 60 in the direction of the gripping force F acting parallel to the direction of movement is rectilinear or at least largely rectilinear. The gripping force F acting on the workpiece results as a function of the spring characteristic c after the workpiece has made contact with the travel path δ of the base jaws in the gripping direction X. As the travel path δ increases, the gripping force F also increases, as is also shown in FIG. 5.

Um das Werkstück 64 mit einer definierten maximalen Greifkraft Fmax zu beaufschlagen, ist ein Anschlagmittel in Form eines Verstellbolzens 78 vorgesehen, das die Bewegung der Grundbacken 54 und 56 in einander zugewandter Richtung definiert begrenzt. Der Verstellbolzen 78 ist gegenüber der Grundbacke 56 bzw. der Greifeinheit 59 in Bewegungsrichtung X der Grundbacke 54 und 56 verlager- und festsetzbar. Dazu weist der Verstellbolzen 78 ein Gewinde 80 auf, das in ein Innengewinde 82 eingreift, welches die die Grundbacke 56 und den zugehörigen Greifabschnitt 59 verbindende Schraube 73 koaxial zur Bewegungsrichtung X, Y aufweist.In order to apply a defined maximum gripping force F max to the workpiece 64 , a stop means in the form of an adjusting bolt 78 is provided, which limits the movement of the base jaws 54 and 56 in the direction facing one another in a defined manner. The adjusting bolt 78 can be displaced and fixed relative to the base jaw 56 or the gripping unit 59 in the direction of movement X of the base jaw 54 and 56 . For this purpose, the adjusting bolt 78 has a thread 80 which engages in an internal thread 82 which has the screw 73 connecting the base jaw 56 and the associated gripping section 59 coaxial to the direction of movement X, Y.

Der Verstellbolzen 78 weist einen Kopf 84 sowie ein freies Ende 86 auf. Das freie Ende 86 dient hierbei als Anschlag gegen die Grundbacke 54 bzw. gegen die die Grundbacke 54 mit dazugehörigen Greifmitteln 59 verbindenden Schraube 72.The adjustment bolt 78 has a head 84 and a free end 86 . The free end 86 serves here as a stop against the base jaw 54 or against the screw 72 connecting the base jaw 54 with associated gripping means 59 .

Durch Verdrehen des Verstellbolzens 78 kann damit der minimale Öffnungsabstand der beiden Grundbacken 54 und 56 zueinander eingestellt werden. Je nach vorgegebenem Öffnungsabstand ändert sich aufgrund der Federkennlinie c der Auslenkabschnitte 60 die auf das Werkstück 64 wirkende Greifkraft F. Über den Verstellbolzen 78 kann somit bei bekannter Federkennlinie eine vordefinierte Greifkraft Fmax eingestellt werden.The minimum opening distance of the two base jaws 54 and 56 from one another can thus be set by turning the adjusting bolt 78 . Depending on the predetermined opening distance, the gripping force F acting on the workpiece 64 changes due to the spring characteristic c of the deflection sections 60. A predefined gripping force F max can thus be set via the adjusting bolt 78 if the spring characteristic is known.

In der Fig. 2, in der das Werkstück 64 mit der definierten Greifkraft Fmax beaufschlagt ist, schlägt die Grundbacke 54 bzw. die zugehörige Schraube 72 gegen das freie Ende 86 des Verstellbolzens 78.In FIG. 2, in which the workpiece 64 is subjected to the defined gripping force F max , the base jaw 54 or the associated screw 72 strikes against the free end 86 of the adjusting bolt 78 .

Die Greifvorrichtung 50 sieht ferner Mittel zur Verdrehsicherung des Verstellbolzens 78 vor. Der Kopf 84 des Verstellbolzens 78 weist an seiner Mantelfläche in Längsrichtung des Verstellbolzens 78 verlaufende Rillungen 88 auf. Diese Rillungen 88 wirken mit einem Raststift 90 zusammen, der einerends an den Greifmitteln 59 ortsfest angeordnet ist und anderenends in eine Rillung am Mantel des Kopfes 84 eingreift. Damit wird gewährleistet, dass eine Verdrehung des Verstellbolzens 78 nicht selbsttätig erfolgen kann. Über einen geschwächten Abschnitt 92 des Raststiftes 90 kann der Raststift 90 zur Verdrehung des Verstellbolzens 78 elastisch verformt bzw. ausgelenkt werden.The gripping device 50 also provides means for securing the adjusting bolt 78 against rotation. The head 84 of the adjusting bolt 78 has grooves 88 running on its lateral surface in the longitudinal direction of the adjusting bolt 78 . These creases 88 cooperate with a locking pin 90 , which is fixedly arranged at one end on the gripping means 59 and at the other end engages in a creasing on the jacket of the head 84 . This ensures that the adjustment bolt 78 cannot be rotated automatically. The detent pin 90 can be elastically deformed or deflected for rotating the adjusting bolt 78 through a weakened portion 92 of the detent pin 90th

Vorteilhafterweise sind zur Verstellung der Greifkraft Fmax keine Werkzeuge erforderlich; außerdem kann auf die Verwendung von elektronischen Hilfsmitteln, wie Kraftmess- oder Wegmesssensoren verzichtet werden.Advantageously, no tools are required to adjust the gripping force F max ; in addition, the use of electronic aids, such as force measuring or displacement measuring sensors, can be dispensed with.

In den Fig. 3 und 4 ist eine Greifvorrichtung 100 dargestellt, die im Wesentlichen der Greifvorrichtung 50 entspricht. Die Greifvorrichtung 100 ist allerdings im Gegensatz zu der Greifvorrichtung 50 zum Innengreifen von Werkstücken 102 vorgesehen.In FIGS. 3 and 4, a gripper device 100 is shown, which substantially corresponds to the gripping device 50. In contrast to the gripping device 50 , however, the gripping device 100 is provided for gripping workpieces 102 internally.

In Fig. 3 ist die Ausgangsposition der Greifvorrichtung 100 dargestellt; die beiden Grundbacken 54 und 56 sind in einer aneinander zugewandten Position dargestellt. Das Werkstück wird in dieser Position nicht gegriffen. In Fig. 3, the starting position of the gripping device 100 is illustrated; the two base jaws 54 and 56 are shown in a facing position. The workpiece is not gripped in this position.

In Fig. 4 sind die beiden Grundbacken 54 und 56 um einen definierten Hubweg voneinander entfernt dargestellt. Das Werkstück 102 wird in dieser Position gegriffen. Zur definierten Begrenzung des Hubweges ist der Verstellbolzen 78 vorgesehen, der ein Durchgangsloch 108 der Schraube 73 durchgreift, die die Grundbacke 56 mit dem zugehörigen Greifmittel 59 verbindet. Das Gewinde 80 des Verstellbolzens 78 ist bei der Greifvorrichtung 100 in ein Innengewinde 106 eingeschraubt, das die Schraube 72 aufweist, die die Grundbacke 54 mit der zugehörigen Greifmittel 58 verbindet. Der Verfahrhub der beiden Grundbacken 54 und 56 wird demnach durch Anschlagen der Stirnseite 104 der Schraube 72 gegen den der Stirnseite 104 zugewandten Abschnitt des Kopfes 84 des Verstellbolzens 78 erreicht.In FIG. 4, the two base jaws 54 and 56 are shown apart from each other by a defined stroke. The workpiece 102 is gripped in this position. For the defined limitation of the stroke, the adjusting bolt 78 is provided, which passes through a through hole 108 of the screw 73 , which connects the base jaw 56 with the associated gripping means 59 . In the gripping device 100, the thread 80 of the adjusting bolt 78 is screwed into an internal thread 106 which has the screw 72 which connects the base jaw 54 to the associated gripping means 58 . The travel stroke of the two base jaws 54 and 56 is accordingly achieved by striking the end face 104 of the screw 72 against the section of the head 84 of the adjusting bolt 78 facing the end face 104 .

Die voreinstellbare, maximale Greifkraft Fmax ergibt sich aus der Differenz δ des Abstandes der Grundbacken 54, 56 beim Kontaktieren der Greifabschnitte 62 am Werkstück 102 und dem maximalen, durch die Anschlagmittel begrenzenden Öffnungsabstand der beiden Grundbacken 54 und 56. Anders ausgedrückt wird die Greifkraft Fmax durch den Verfahrweg δ bestimmt, den die Grundbacken 54, 56 nach Kontaktieren des Werkstücks 102 in Greifrichtung X zurücklegen. Dieser Verfahrweg δ wird durch die Anschlagmittel begrenzt. Die maximale Greifkraft Fmax lässt sich also durch Veränderung des Öffnungsabstandes der beiden Grundbacken 54 und 56, nämlich durch Verstellen des Verstellbolzens 78, einstellen. The presettable, maximum gripping force F max results from the difference δ of the distance between the base jaws 54 , 56 when the gripping sections 62 contact the workpiece 102 and the maximum opening distance of the two base jaws 54 and 56 which is limited by the stop means. In other words, the gripping force F max is determined by the travel distance δ which the base jaws 54 , 56 cover after contacting the workpiece 102 in the gripping direction X. This travel distance δ is limited by the slings. The maximum gripping force F max can therefore be set by changing the opening distance of the two base jaws 54 and 56 , namely by adjusting the adjusting bolt 78 .

In der Fig. 4 ist deutlich zu erkennen, dass die Balkenabschnitte 68 nicht mehr senkrecht zu der Verfahrbewegung der Grundbacken 54 und 56 verlaufen. Zwar sind die Balkenabschnitte 68 des jeweiligen Auslenkabschnitts 60 parallel; die Balkenabschnitte 68 des einen Auslenkabschnitts 60 verlaufen nach oben hin auf die Balkenabschnitte 68 des anderen Auslenkabschnitts 60 zu.In FIG. 4 can be clearly seen that the beam portions 68 extend not perpendicularly to the displacement movement of the base jaws 54 and 56. The beam sections 68 of the respective deflection section 60 are parallel; the beam sections 68 of the one deflection section 60 run upwards towards the beam sections 68 of the other deflection section 60 .

Die Greifvorrichtung 50 oder 100 kann zusätzlich an den Auslenkabschnitten 60 Verformungsmesseinheiten, insbesondere Dehnmessstreifen, vorsehen. Damit kann auch über die ermittelte Verformung der Auslenkabschnitte 60 bei bekannter Federkennlinie auf die Greifkraft F geschlossen werden. Die Verformungsmesseinheiten können hierbei insbesondere im Bereich der Sollbiegestellen 70 angeordnet sein.The gripping device 50 or 100 can additionally provide deformation measuring units, in particular strain gauges, on the deflection sections 60 . Thus, the gripping force F can also be inferred from the determined deformation of the deflection sections 60 with a known spring characteristic. The deformation measuring units can in particular be arranged in the area of the predetermined bending points 70 .

Ferner können an der Greifvorrichtung 50 oder 100 Wegmesssensoren zur Erfassung der Position der Grundbacken 54 und 56 vorgesehen sein. Damit können, insbesondere in Verbindung mit an den Auslenkabschnitten 60 angeordnete Dehnmessstreifen auf das Werkstück 64 wirkende Greifkräfte in Abhängigkeit von der Position der Grundbacken 54 und 56 ermittelt werden. Im Vergleich mit Referenzdaten kann dann eine Maßabweichung des gegriffenen Werkstückes von vorgegebenen Solldaten bestimmt werden. Furthermore, 50 or 100 displacement measuring sensors for detecting the position of the base jaws 54 and 56 can be provided on the gripping device. In this way, in particular in connection with strain gauges arranged on the deflection sections 60 , gripping forces acting on the workpiece 64 can be determined as a function of the position of the base jaws 54 and 56 . In comparison with reference data, a dimensional deviation of the gripped workpiece from predetermined target data can then be determined.

Die Fig. 5 zeigt eine geradlinige Federkennlinie c, die über dem Wert δ des nach dem Kontaktieren des Werkstücks zurückgelegten Verfahrweges der beiden Grundbacken 54, 56 der Greifvorrichtung 50 oder 100 in Greifrichtung aufgetragen ist. Bei Zunahme des Werts δ nimmt die Greifkraft F linear abhängig zu. Durch die Begrenzungsmittel wird ein maximaler Wert Smax erreicht, der zu einer maximalen, einstellbaren Greifkraft δmax führt. FIG. 5 shows a linear spring characteristic curve c that is above the value δ of the distance after contacting the workpiece travel of the two base jaws 54, 56 of the gripper device 50 or 100 applied in the gripping direction. As the value δ increases, the gripping force F increases in a linear manner. The limiting means achieve a maximum value Smax, which leads to a maximum, adjustable gripping force δ max .

Claims (22)

1. Greif- oder Spannvorrichtung (50, 100) für manuell zu bedienende oder automatische Handhabungsgeräte, mit einem Greifergehäuse (52), mit wenigstens einer in dem Gehäuse (52) verschieblich oder verschwenkbar gelagerten Grundbacke (54, 56), mit an der Grundbacke (54, 56) angeordneten Greifmitteln (58, 59) zum Greifen oder Spannen von Werkstücken (104, 102) und mit einem Antrieb zum Bewegen der Grundbacke (54, 56) in Greifrichtung (x), wobei die Greifmittel (58, 59) wenigstens einen entgegen der Greifrichtung (x) elastisch nachgiebigen Auslenkabschnitt (60) mit einer bekannten Federkennlinie (c) umfassen, dadurch gekennzeichnet, dass Begrenzungsmittel (72, 78) zur Begrenzung der Bewegung der Grundbacke (54, 56) in Greifrichtung (X) vorgesehen sind, wobei die Begrenzungsmittel als in Bewegungsrichtung (X, Y) der Grundbacke (54, 56) verstell- und festsetzbare mechanische Anschlagmittel (72, 78) ausgebildet sind.1. Gripping or clamping device ( 50 , 100 ) for manually operated or automatic handling devices, with a gripper housing ( 52 ), with at least one in the housing ( 52 ) displaceably or pivotably mounted base jaw ( 54 , 56 ), with on the base jaw ( 54 , 56 ) arranged gripping means ( 58 , 59 ) for gripping or clamping workpieces ( 104 , 102 ) and with a drive for moving the base jaw ( 54 , 56 ) in the gripping direction (x), the gripping means ( 58 , 59 ) comprise at least one deflecting section ( 60 ) which is elastically flexible against the gripping direction (x) and has a known spring characteristic (c), characterized in that limiting means ( 72 , 78 ) are provided to limit the movement of the base jaw ( 54 , 56 ) in the gripping direction (X) The limiting means are designed as mechanical stop means ( 72 , 78 ) which can be adjusted and fixed in the direction of movement (X, Y) of the base jaw ( 54 , 56 ). 2. Vorrichtung (50, 100) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Anschlagmittel einen in Bewegungsrichtung (x, y) der Grundbacke (54, 56) verstellbaren Verstellbolzen (78) und einen zur Bewegungsbegrenzung der Grundbacke (54, 56), mit dem Verstellbolzen (78) zusammenwirkenden Anschlag (72) umfassen, wobei entweder der Verstellbolzen (78) oder der Anschlag (72) an der Grundbacke (54, 56) angeordnet ist.2. Device ( 50 , 100 ) according to claim 1, characterized in that the stop means have an adjusting bolt ( 78 ) adjustable in the direction of movement (x, y) of the base jaw ( 54 , 56 ) and one for limiting the movement of the base jaw ( 54 , 56 ), with the adjusting bolt ( 78 ) interacting stop ( 72 ), wherein either the adjusting bolt ( 78 ) or the stop ( 72 ) is arranged on the base jaw ( 54 , 56 ). 3. Vorrichtung (50, 100) nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Verstellbolzen (78) ein Gewinde (80) aufweist, das mit einem Gegengewinde (82) zusammenwirkt, wobei der Verstellbolzen (78) durch Verdrehen verstellbar ist.3. Device ( 50 , 100 ) according to claim 2, characterized in that the adjusting bolt ( 78 ) has a thread ( 80 ) which interacts with a counter thread ( 82 ), the adjusting bolt ( 78 ) being adjustable by twisting. 4. Vorrichtung (50, 100) nach einem der vorhergehenden Ansprüche dadurch gekennzeichnet, dass sie zwei entlang einer Linie angeordnete Grundbacken (54, 56) mit Greifmitteln (58, 59) aufweist, wobei wenigstens eine Grundbacke (54, 56) Greifmittel (58, 59) aufweist, die den elastisch nachgiebigen Auslenkabschnitt (60) umfassen.4. Device ( 50 , 100 ) according to one of the preceding claims, characterized in that it has two base jaws ( 54 , 56 ) arranged along a line with gripping means ( 58 , 59 ), at least one base jaw ( 54 , 56 ) gripping means ( 58 , 59 ), which comprise the elastically flexible deflection section ( 60 ). 5. Vorrichtung (50, 100) nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass das an jeder der beiden Grundbacken (54, 56) Anschlagmittel (78, 72) vorgesehen sind, die miteinander zusammenwirken.5. The device ( 50 , 100 ) according to claim 4, characterized in that on each of the two base jaws ( 54 , 56 ) stop means ( 78 , 72 ) are provided which cooperate with one another. 6. Vorrichtung (50, 100) nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass an einer Grundbacke (56) der Verstellbolzen (78) und an der anderen Grundbacke (54) der mit dem Verstellbolzen (78) zusammenwirkende Anschlag (72) angeordnet ist. 6. The device ( 50 , 100 ) according to claim 5, characterized in that on a base jaw ( 56 ) the adjusting bolt ( 78 ) and on the other base jaw ( 54 ) the stopper ( 72 ) cooperating with the adjusting bolt ( 78 ) is arranged. 7. Vorrichtung (50, 100) nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Greifmittel (58, 59) mit Befestigungsmitteln (72, 73), insbesondere mit Schrauben, an der jeweiligen Grundbacke (54, 56) befestigt sind, wobei das Befestigungsmittel (73) der einen Grundbacke (56) ein Innengewinde (82) zur Aufnahme des Verstellbolzens (78) und das Befestigungsmittel (72) der anderen Grundbacke (54) einen Anschlag (72) für den Verstellbolzen (78) umfasst.7. The device ( 50 , 100 ) according to claim 6, characterized in that the gripping means ( 58 , 59 ) with fastening means ( 72 , 73 ), in particular with screws, are fastened to the respective base jaw ( 54 , 56 ), the fastening means ( 73 ) one base jaw ( 56 ) has an internal thread ( 82 ) for receiving the adjusting bolt ( 78 ) and the fastening means ( 72 ) of the other base jaw ( 54 ) includes a stop ( 72 ) for the adjusting bolt ( 78 ). 8. Vorrichtung (50, 100) nach einem der Ansprüche 2 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass Mittel (88, 90) zur Verdrehsicherung des Verstellbolzens (78) vorgesehen sind.8. The device ( 50 , 100 ) according to any one of claims 2 to 7, characterized in that means ( 88 , 90 ) are provided to prevent rotation of the adjusting bolt ( 78 ). 9. Vorrichtung (50, 100) nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Mittel zur Verdrehsicherung des Verstellbolzens (78) einen mit der Mantelfläche eines Kopfes (84) des Verstellbolzens (78) zusammenwirkenden Raststift (90) umfassen.9. Device (50, 100) according to claim 8, characterized in that the means for preventing rotation of the adjusting bolt (78) a with the circumferential surface of a head (84) of the adjusting bolt (78) cooperating latch pin (90). 10. Vorrichtung (50, 100) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass an dem Auslenkabschnitt (60) eine die Verformung des Auslenkabschnitts (60) erfassende Verformungsmesseinheit, insbesondere ein Dehnmessstreifen, vorgesehen ist über die die Greifkraft (F) bestimmbar ist.10. The device ( 50 , 100 ) according to any one of the preceding claims, characterized in that a deformation measuring unit, in particular a strain gauge, which detects the deformation of the deflecting section ( 60 ) and via which the gripping force (F) can be determined is provided on the deflecting section ( 60 ) , 11. Vorrichtung (50, 100) nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass eine Steuer- und/oder Regeleinheit den Antrieb in Abhängigkeit von Änderungen der erfassten Verformung und/oder von der bestimmten Greifkraft steuert und/oder regelt.11. The device ( 50 , 100 ) according to claim 10, characterized in that a control and / or regulating unit controls and / or regulates the drive as a function of changes in the detected deformation and / or on the determined gripping force. 12. Vorrichtung (50, 100) nach Anspruch 9 oder 10, dadurch gekennzeichnet dass die Steuer- und/oder Regeleinheit, aufgrund von Änderungen der erfassten Verformung bestimmt, ob ein Werkstück gegriffen ist oder nicht.12. The device ( 50 , 100 ) according to claim 9 or 10, characterized in that the control and / or regulating unit determines, based on changes in the detected deformation, whether a workpiece is gripped or not. 13. Vorrichtung (50, 100) nach Anspruch 9, 10 oder 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuer- und/oder Regeleinheit mittels Wegmesssensoren die Verlagerung der Grundbacke (54, 56) erfasst, wobei die Steuer- und/oder Regeleinheit Änderungen der erfassten Verformung des Auslenkabschnitts (60) oder die erfasste Greifkraft in Abhängigkeit von der Verlagerung der Grundbacke (54, 56) ermittelt, woraus im Vergleich mit Referenzdaten eine Maßabweichung des gegriffen Werkstücks bestimmt wird.13. The device ( 50 , 100 ) according to claim 9, 10 or 11, characterized in that the control and / or regulating unit detects the displacement of the base jaw ( 54 , 56 ) by means of displacement sensors, wherein the control and / or regulating unit changes the detected deformation of the deflection section ( 60 ) or the gripping force determined depending on the displacement of the base jaw ( 54 , 56 ), from which a dimensional deviation of the gripped workpiece is determined in comparison with reference data. 14. Vorrichtung (50, 100) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Verlauf der Federkennlinie (c) des Auslenkabschnitts (60) und/oder der Greifmittel (58, 59) geradlinig oder weitgehend geradlinig ist. 14. The device ( 50 , 100 ) according to any one of the preceding claims, characterized in that the course of the spring characteristic (c) of the deflection section ( 60 ) and / or the gripping means ( 58 , 59 ) is rectilinear or largely rectilinear. 15. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Greifmittel(58, 59) den an der Grundbacke anordenbaren Auslenkabschnitt (60) und einen Greifabschnitt (62 zum Greifen des Werkstücks umfasst, wobei der Auslenkabschnitt (60) und der Greifabschnitt (62 als einzelne Bauteile miteinander montierbar und/oder voneinander lösbar ausgebildet sind.15. Device according to one of the preceding claims, characterized in that the gripping means ( 58 , 59 ) comprises the deflection section ( 60 ) which can be arranged on the base jaw and a gripping section (62 for gripping the workpiece, the deflection section ( 60 ) and the gripping section ( 62 can be assembled as individual components with one another and / or are designed to be detachable from one another. 16. Vorrichtung (50, 100) nach einem der Ansprüche 1-14, dadurch gekennzeichnet, dass die Greifmittel (58, 59) den an der Grundbacke (54, 56) anordenbaren Auslenkabschnitt (60) und einen Greifabschnitt (62) zum Greifen des Werkstücks (64, 102) umfassen, wobei die Greifmittel (58, 59) als einstückiges Bauteil ausgebildet sind und der Auslenkabschnitt (60) sowie der Greifabschnitt (62) aus einem Werkstück hergestellt sind.16. The device ( 50 , 100 ) according to any one of claims 1-14, characterized in that the gripping means ( 58 , 59 ) on the base jaw ( 54 , 56 ) can be arranged deflection section ( 60 ) and a gripping section ( 62 ) for gripping the Workpiece ( 64 , 102 ), wherein the gripping means ( 58 , 59 ) are designed as a one-piece component and the deflection section ( 60 ) and the gripping section ( 62 ) are made from a workpiece. 17. Vorrichtung (50, 100) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Auslenkabschnitt (60) als senkrecht zur Greifrichtung (X) verlaufender Biegebalkenabschnitt (58) ausgebildet ist.17. The device ( 50 , 100 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the deflection section ( 60 ) is designed as a bending beam section ( 58 ) extending perpendicular to the gripping direction (X). 18. Vorrichtung (50, 100) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Auslenkabschnitt (60) definierte Sollbiegestellen (70) aufweist. 18. Device ( 50 , 100 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the deflection section ( 60 ) has defined predetermined bending points ( 70 ). 19. Vorrichtung (50, 100) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Auslenkabschnitt (60) als Doppelbiegebalkenabschnitt ausgebildet ist, der zwei parallel, senkrecht zur Greifrichtung (x) verlaufende Balkenabschnitte (68) aufweist.19. Device ( 50 , 100 ) according to any one of the preceding claims, characterized in that the deflection section ( 60 ) is designed as a double bending beam section which has two beam sections ( 68 ) running parallel and perpendicular to the gripping direction (x). 20. Vorrichtung (50, 100) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass an dem Auslenkabschnitt (60) bzw. an jedem Balkenabschnitt (68) wenigstens eine, und vorzugsweise zwei Verformungsmesseinheit/-en angeordnet ist bzw. sind.20. Device ( 50 , 100 ) according to one of the preceding claims, characterized in that at least one, and preferably two, deformation measuring unit (s) is or are arranged on the deflection section ( 60 ) or on each beam section ( 68 ). 21. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass sie drei oder mehrere, insbesondere gleichmäßig über einen Kreisumfang verteilt angeordnete Grundbacken (54, 56) aufweist, wobei wenigstens eine Grundbacke(54, 56) Greifmittel (58, 59) aufweist, die den elastisch nachgiebigen Auslenkabschnitt (60) umfassen.21. A device according to any one of the preceding claims, characterized in that it comprises three or more, in particular uniformly over a circumference arranged distributed base jaws (54, 56), said at least one base jaw (54, 56) gripping means (58, 59), which comprise the elastically flexible deflection section ( 60 ). 22. Verfahren zur Steuerung- und/oder Regelung einer Greifvorrichtung nach einem der Ansprüche 11 bis 22, dadurch gekennzeichnet, dass der Antrieb in Abhängigkeit von Änderungen der Verformung des Auslenkabschnitts (60) und/oder von der erfassten Greifkraft gesteuert und/oder geregelt wird.22. A method for controlling and / or regulating a gripping device according to one of claims 11 to 22, characterized in that the drive is controlled and / or regulated depending on changes in the deformation of the deflection section ( 60 ) and / or on the gripping force detected ,
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