CN201269998Y - 自动导引车光学导引式控制器 - Google Patents

Abstract

自动导引车光学导引式控制器由输入接口、核心控制模块、输出接口、无线网络接口组成，输入接口由激光减速停止信号接收接口、红外启动/红外障碍探测信号输入接口、循线传感器输入信号接口、手动启动信号输入接口及无线网络接口组成，输出接口与步进电机、声光报警装置连接，无线网络接口与上位PC机连接，可与中央控制电脑交换数据，本实用新型通过输入接口接受减速、启动、停止和地面引导线位置等外部控制信号，利用核心控制模块模糊算法对输入信号进行处理，进而控制电机的转向和转速，具有结构简单、硬件成本低、控制方便、定位精度高等优点，可广泛适用于柔性制造系统物流运输模块。

Description

自动导引车光学导引式控制器

技术领域

本实用新型涉及一种控制器，尤其涉及一种物流运输系统自动导引车对信号采集并控制自动导引车运动的光学导引式控制器。

背景技术

在现有技术中自动导引车控制器均采用激光扫描头采集信号，利用电脑比较计算当前位置和路径信息，并计算出自动小车当前位置，由当前位置和目标位置计算出前轮转向角度和行走速度，并将这两个值作为设定值，控制输出电压到伺服放大器，最后控制行走电机和转向电机行走，这种控制装置需利用电脑计算运行，并且激光扫描头需在房间中安装反光板采集信号，整体上对环境要求高、施工量大、成本高。

实用新型内容

本实用新型针对现有技术的不足，提供一种自动导引车光学导引式控制器。

为实现以上目的，本实用新型是通过以下技术方案实现的：

自动导引车光学导引式控制器由输入接口、核心控制模块、输出接口、无线网络接口组成，其中输入接口接收相应信号，经核心控制模块运用模糊算法对输入信号处理后，产生相应信号通过输出接口输出。

所述输入接口由激光减速停止信号接收接口、红外启动/红外障碍探测信号输入接口、循线传感器输入信号接口、手动启动信号输入接口及无线网络接口组成，输出接口与步进电机、声光报警装置连接，无线网络接口与上位PC机连接，可以联入局域网中接受中央控制电脑的指令，并与中央控制电脑交换数据。

激光减速停止信号接收接口、红外启动/红外障碍探测信号输入接口、循线传感器输入信号接口、手动启动信号输入接口、无线网络接口作为输入接口分别与核心控制模块相连，并接收外部输入信号。核心控制模块采用模糊控制算法对输入信号进行处理，进而产生控制信号，经输出接口输出，通过控制步进电机的转速和转向实现自动导引小车自动循线运动，在运行过程中启动声光报警装置实现报警指示。

本实用新型通过输入接口接受减速、启动、停止和地面引导线位置等外部控制信号，利用无线网络与中央控制器交换收据，实现无线网络通讯功能，利用核心控制模块采用模糊控制算法对输入信号进行处理，进而控制电机的转向和转速，实现对自动导引小车的循线控制运动，具有结构简单、硬件成本低、控制方便、运行可靠、定位精度高等优点。

附图说明

图1为本实用新型框架原理图；

图2为本实用新型整体电路图；

图3为本实用新型激光减速停止信号接收接口放大线路图；

图4为本实用新型红外启动/红外障碍探测信号输入接口放大线路图；

图5为本实用新型循线传感器输入信号接口放大线路图；

图6为本实用新型核心控制模块放大线路图；

图7为本实用新型输出步进电机控制放大线路图；

图8为本实用新型输出声光报警放大线路图；

具体实施方式

如图1、图2所示，自动导引车光学导引式控制器由激光减速停止信号接收接口1、红外启动/红外障碍探测信号输入接口2、循线传感器输入信号接口3、手动启动信号输入接口4、无线网络接口5、核心控制模块6、步进电机7、声光报警装置8组成；自动导引小车通过红外启动/红外障碍探测信号输入接口2接收到启动信号后传送至核心控制模块6，核心控制模块6产生电机驱动脉冲信号，通过输出接口向步进电机7发出启动命令，驱动自动小车行走；在行走过程中，安装在自动导引车底部的循线传感器通过循线传感器输入信号接口3向核心控制模块6发送地面预先铺设的引导线相对于自动导引车身的位置信号，核心控制模块6利用模糊算法对输入的传感器信号进行处理，进而控制步进电机7的转向和转速，使自动导引小车沿着地面上的引导线运动，同时核心控制模块6不断接收来自激光减速停止信号接收接口1、红外启动/红外障碍探测信号输入接口2和无线网络接口5的指令，随时控制自动导引小车转弯、减速和停止，在运行过程中如遇到故障可以启动声光报警装置8进行报警指示，手动启动信号输入接口4可以实现手动控制功能，同时无线网络接口5与上位pc机连接，可以联入局域网中接受中央控制电脑的指令，实现无线网络控制功能。

如图3所示，激光减速停止信号接收接口1中激光接收头接在减速1和停止2个插口上，接收头接收的激光信号经过以上电路放大处理后，输入核心控制模块的控制口RB4和RB5。

如图4所示，红外启动/红外障碍探测信号输入接口2中启动红外接受1、启动红外接收2、防撞光电1、防撞光电2四路信号经过光藕进行信号隔离和电压转换后，送入核心控制模块的RA2～RA5控制口。

如图5所示，循线传感器输入信号接口3中QA0～QA15和QB0～QB15分别连接2路循线传感器，传感器信号通过接口芯片输入核心控制模块数据总线RD0～RD7。

如图6所示，核心控制模块6内的程序存储器内置了控制程序，共设有32个I/O口，连接了所有输入和输出接口。

如图7所示，步进电机7控制2台步进电机，分别控制左轮和右轮的转向和转速，核心控制模块产生的左右轮脉冲驱动信号LPWM和RPWM先经过倍频电路提高一倍工作频率，倍频电路的输出LPWM1和RPWM1脉冲信号经T1、T4端口输出连接专用步进电机驱动器；核心控制模块产生的电机转向信号LDIR和RDIR经T2、T3端口输出连接到专用步进电机驱动器。

如图8所示，声光报警8中RE2控制口与核心控制模块相连，通过2路声光报警输出接口，可以连接外部运行指示灯或报警器。

本实用新型采用核心控制模块利用模糊算法对输入、输出信号进行控制，使自动导引小车能够沿着地面上的引导线运动，具有结构简单、硬件成本低、运行可靠、定位精度高等优点，可广泛适用于柔性制造系统物流运输模块。

Claims (2)

1、自动导引车光学导引式控制器由输入接口、核心控制模块、输出接口、无线网络接口组成；其特征在于：所述的输入接口接收相应信号，经核心控制模块运用模糊算法对输入信号处理后，产生相应信号通过输出接口输出，其中输入接口由激光减速停止信号接收接口、红外启动/红外障碍探测信号输入接口、循线传感器输入信号接口、手动启动信号输入接口及无线网络接口组成，输出接口与步进电机、声光报警装置连接。

2、根据权利要求1所述的自动导引车光学导引式控制器，其特征在于：所述的核心控制模块内的程序存储器内置控制程序，共设有32个I/O口，连接了所有输入和输出接口。

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